特許 7365624 オフライン教示装置およびオフライン教示方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-12

(45)【発行日】2023-10-20

(54)【発明の名称】オフライン教示装置およびオフライン教示方法

(51)【国際特許分類】

   B23K 9/127 20060101AFI20231013BHJP

   G05B 19/42 20060101ALI20231013BHJP

   B25J 9/22 20060101ALI20231013BHJP

【ＦＩ】

B23K9/127 509E

B23K9/127 509B

G05B19/42 J

B25J9/22 A

G05B19/42 W

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2023537435

(86)(22)【出願日】2023-02-27

(86)【国際出願番号】 JP2023006916

【審査請求日】2023-06-19

(31)【優先権主張番号】P 2022059586

(32)【優先日】2022-03-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100138771

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 将明

(72)【発明者】

【氏名】大熊 克明

(72)【発明者】

【氏名】岡崎 嘉幸

(72)【発明者】

【氏名】平山 正弥

【審査官】松田 長親

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１４４２２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１８６９２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２５５５４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平７－８４６３１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｋ ９／１２７

Ｇ０５Ｂ １９／４２

Ｂ２５Ｊ ９／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

溶接により生産されるワークの生産に関するデータが変更されたか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部により前記データに変更があると判定された場合、変更されたデータに基づいて、前記ワークと、前記溶接を行う溶接ロボットとの間の相対位置が変化する対象物を判定する第２判定部と、
前記相対位置の変化後の対象物の位置と、前記相対位置の変化前の前記対象物の位置との変位量に基づいて、前記溶接を実行するための第１の教示プログラムを補正した第２の教示プログラムを作成して出力する教示プログラム作成部と、を備える、
オフライン教示装置。

【請求項2】

前記第２判定部は、
変更された前記データに基づいて、前記対象物と、前記相対位置の変化頻度とを判定し、
前記相対位置の変化頻度と、前記対象物とに基づいて、前記第１の教示プログラムを恒久的に前記第２の教示プログラムに変更するか否かを判定する、
請求項１に記載のオフライン教示装置。

【請求項3】

前記教示プログラム作成部は、
前記第２判定部により前記対象物が前記ワーク全体であると判定された場合、前記第１の教示プログラムを恒久的に変更する前記第２の教示プログラムを作成して出力する、
請求項１に記載のオフライン教示装置。

【請求項4】

前記第２判定部は、
変更された前記データに基づいて、前記対象物が前記ワークの一部であると判定した場合、前記データが前記ワークごとに変更されるか否かをさらに判定し、
前記教示プログラム作成部は、
前記第２判定部により前記データが前記ワークごとに変更されると判定された場合、前記第１の教示プログラムを一時的に変更する前記第２の教示プログラムを作成して出力する、
請求項１に記載のオフライン教示装置。

【請求項5】

前記第２判定部は、
変更された前記データに基づいて、前記対象物が前記ワークの一部であると判定した場合、前記データが前記ワークごとに変更されるか否かをさらに判定し、
前記教示プログラム作成部は、
前記第２判定部により前記データが前記ワークごとに変更されないと判定された場合、前記第１の教示プログラムを恒久的に変更する前記第２の教示プログラムを作成して出力する、
請求項１に記載のオフライン教示装置。

【請求項6】

前記教示プログラム作成部は、
前記第２判定部により前記データが前記ワークごとに変更されないと判定された場合、前記第１の教示プログラムを恒久的に変更する前記第２の教示プログラムを作成して出力する、
請求項１に記載のオフライン教示装置。

【請求項7】

前記教示プログラム作成部は、
前記第２判定部により前記データが前記ワークごとに変更されると判定された場合、前記第１の教示プログラムを一時的に変更する前記第２の教示プログラムを作成して出力する、
請求項１に記載のオフライン教示装置。

【請求項8】

前記教示プログラム作成部は、
前記第２判定部により、変更された前記データが前記ワークの生産設備に関するデータであると判定された場合、前記第１の教示プログラムを恒久的に変更する前記第２の教示プログラムを作成して出力する、
請求項１に記載のオフライン教示装置。

【請求項9】

前記教示プログラム作成部は、
前記第２判定部により、変更された前記データが前記ワークの溶接条件に関するデータであると判定された場合、前記第１の教示プログラムを恒久的に変更する前記第２の教示プログラムを作成して出力する、
請求項１に記載のオフライン教示装置。

【請求項10】

前記教示プログラム作成部は、
前記第２判定部により、変更された前記データが前記ワークの生産に使用される構成部材のロットに関するデータであると判定された場合、前記第１の教示プログラムを恒久的に変更する前記第２の教示プログラムを作成して出力する、
請求項１に記載のオフライン教示装置。

【請求項11】

前記第２判定部は、
前記第１判定部により前記データに変更がないと判定された場合、前記データに基づいて、前記ワークが位置補正対象であるか否かをさらに判定し、
前記ワークが前記位置補正対象であると判定した場合、前記対象物が前記ワークを構成する少なくとも１つの構成部材であると判定し、
前記教示プログラム作成部は、
前記第１の教示プログラムを一時的に変更する前記第２の教示プログラムを作成して出力する、
請求項１に記載のオフライン教示装置。

【請求項12】

前記教示プログラム作成部は、
前記対象物が前記ワーク全体である場合、前記ワーク上に設けられ、前記相対位置の変化後のパターンの位置と、前記相対位置の変化前の前記パターンの位置との変位量に基づいて、前記第１の教示プログラムを補正した前記第２の教示プログラムを作成して出力する、
請求項１に記載のオフライン教示装置。

【請求項13】

前記教示プログラム作成部は、
前記対象物が前記ワークの一部である場合、前記溶接される少なくとも１つの溶接線の近傍に位置し、前記相対位置の変化後の特徴点の位置と、前記相対位置の変化前の前記特徴点の位置との変位量に基づいて、前記第１の教示プログラムを前記溶接線ごとに補正した第２の教示プログラムを作成して出力する、
請求項１に記載のオフライン教示装置。

【請求項14】

溶接により生産されるワークを構成する少なくとも１つの対象物の位置を計測可能なセンサとの間で通信可能に接続された１つ以上のコンピュータを含んで構成されたオフライン教示装置が行うオフライン教示方法であって、
前記ワークの生産に関するデータが変更されたと判定した場合、変更されたデータに基づいて、前記ワークと、前記溶接を行う溶接ロボットとの間の相対位置が変化する対象物を判定し、
前記相対位置の変化後の対象物の位置と、前記相対位置の変化前の前記対象物の位置との変位量に基づいて、前記溶接を実行するための第１の教示プログラムを補正した第２の教示プログラムを作成して出力する、
オフライン教示方法。

【請求項15】

溶接により生産されるワークを構成する少なくとも１つの対象物の位置を計測可能なセンサとの間で通信可能に接続された１つ以上のコンピュータを含んで構成されたオフライン教示装置が行うオフライン教示方法であって、
前記ワークの生産に関するデータが変更されたデータの入力を受け付け、
前記変更されたデータに基づいて、前記ワークと、前記溶接を行う溶接ロボットとの間の相対位置が変化する対象物を判定し、
前記相対位置の変化後の対象物の位置と、前記相対位置の変化前の前記対象物の位置との変位量に基づいて、前記溶接を実行するための第１の教示プログラムを補正した第２の教示プログラムを作成して出力する、
オフライン教示方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、オフライン教示装置およびオフライン教示方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、モデル図に、ティーチングプログラムを実行したときのロボットの動作軌跡を表示し、複数の位置検出命令の一部および複数の溶接命令の一部を表示するオフラインティーチング装置が開示されている。オフラインティーチング装置は、ティーチングプログラムとモデル図とを表示する表示部と、ティーチングプログラムを構成する命令と、モデル図のモデルデータとを記憶する記憶部と、表示部および記憶部を制御する制御部と、を備える。ティーチングプログラムは、複数の位置検出命令で構成される位置検出プログラム、および、複数の溶接命令で構成される溶接プログラムを含む。ここで、ティーチングプログラムを構成する命令、位置検出プログラムおよび溶接プログラムのそれぞれは、作業者により作成される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１６／０２１１３０号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、教示プログラムの教示点の補正工数をより効率的に削減するオフライン教示装置およびオフライン教示方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、溶接により生産されるワークの生産に関するデータが変更されたか否かを判定する第１判定部と、前記第１判定部により前記データに変更があると判定された場合、変更されたデータに基づいて、前記ワークと、前記溶接を行う溶接ロボットとの間の相対位置が変化する対象物を判定する第２判定部と、前記相対位置の変化後の対象物の位置と、前記相対位置の変化前の前記対象物の位置との変位量に基づいて、前記溶接を実行するための第１の教示プログラムを補正した第２の教示プログラムを作成して出力する教示プログラム作成部と、を備える、オフライン教示装置を提供する。

【0006】

また、本開示は、溶接により生産されるワークを構成する少なくとも１つの対象物の位置を計測可能なセンサとの間で通信可能に接続された１つ以上のコンピュータを含んで構成されたオフライン教示装置が行うオフライン教示方法であって、前記ワークの生産に関するデータが変更されたと判定した場合、変更されたデータに基づいて、前記ワークと、前記溶接を行う溶接ロボットとの間の相対位置が変化する対象物を判定し、前記相対位置の変化後の対象物の位置と、前記相対位置の変化前の前記対象物の位置との変位量に基づいて、前記溶接を実行するための第１の教示プログラムを補正した第２の教示プログラムを作成して出力する、オフライン教示方法を提供する。

【0007】

また、本開示は、溶接により生産されるワークを構成する少なくとも１つの対象物の位置を計測可能なセンサとの間で通信可能に接続された１つ以上のコンピュータを含んで構成されたオフライン教示装置が行うオフライン教示方法であって、前記ワークの生産に関するデータが変更されたデータの入力を受け付け、前記変更されたデータに基づいて、前記ワークと、前記溶接を行う溶接ロボットとの間の相対位置が変化する対象物を判定し、前記相対位置の変化後の対象物の位置と、前記相対位置の変化前の前記対象物の位置との変位量に基づいて、前記溶接を実行するための第１の教示プログラムを補正した第２の教示プログラムを作成して出力する、オフライン教示方法を提供する。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、教示プログラムの教示点の補正工数をより効率的に削減できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態に係る溶接システムのシステム構成例を示す概略図

【図2】実施の形態に係るロボット制御装置、上位装置およびオフライン教示装置の内部構成例を示す図

【図3】溶接ロボット座標系を説明する図

【図4】ワークの位置ずれの形態例を説明する図

【図5】教示プログラムの補正タイミング例を説明する図

【図6】実施の形態におけるオフライン教示装置の動作手順例を説明するフローチャート

【図7】オフライン教示装置による教示プログラムの第１補正手順例を説明するフローチャート

【図8】オフライン教示装置による教示プログラムの第２補正手順例を説明するフローチャート

【図9】オフライン教示装置による教示プログラムの第３補正手順例を説明するフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0010】

（本開示に至る経緯）
特許文献１のように、従来、オフライン教示装置を用いて、溶接ロボット等のロボットに、作業の作業手順、動作軌跡等を含む教示プログラム（例えば、位置検出プログラム、溶接プログラム等）を教示するオフラインティーチング装置がある。ロボットは、作業指示に基づいて、作業指示に対応する各種プログラムを読み出すことで作業を実行する。

【0011】

動作軌跡は、ロボットが通過，到達すべき位置を示す教示点の位置を含む。一般的に、教示点は、ロボットに対する相対位置（つまり、ロボットの座標系を基準とする位置）が記録される。よって、ロボットに対する作業対象物（以降、「ワーク」と表記）の位置に位置ずれがあり、教示点の位置補正（修正）がされない場合には、ロボットは、ワークの加工点に到達できない等の課題があった。

【0012】

ここで、ワークの位置ずれの原因は、例えば、設備の移転，メンテナンス、ワークの加工条件の変化、ワークの個体差等である。ワークの位置ずれは、例えば、ワーク全体の位置が等しくずれるもの、ワークを構成する部品のそれぞれの位置がずれるもの、複数のワークのそれぞれの生産中に個体ごとにずれ量が変化するもの（つまり、経時変化が大きいもの）、ずれ量の経時変化が少ないもの等があり、位置ずれの形態ごとに作業への影響度がそれぞれ異なる。

【0013】

したがって、教示点の位置補正（修正）は、位置ずれの形態に合わせて行われることが望ましい。しかし、教示点の数は、ワークによって数百～数千個になることがあるため、補正（修正）に要する工数が極めて大きいという課題があった。

【0014】

そこで、以下の実施の形態では、教示プログラムの教示点の補正工数をより効率的に削減するオフライン教示装置およびオフライン教示方法の例を説明する。なお、以下の実施の形態では、溶接ロボットの溶接プログラムの教示点の補正（修正）する例について詳細に説明するが、補正される教示プログラムは、溶接プログラムに限定されない。例えば、教示プログラムは、ワークの外観をスキャンするスキャンプログラム、溶接不良箇所をリペアするリペア溶接プログラム等の溶接関連の用途で使用されるロボットの教示プログラムであってもよいし、塗装，バリ取り等の他の用途で使用されるロボットの任意の教示プログラムであってもよい。

【0015】

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係るオフライン教示装置およびオフライン教示方法を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

【0016】

以下、本溶接される対象物（例えば金属）を「元ワーク」、本溶接により生産（製造）された対象物を「ワーク」とそれぞれ定義する。「ワーク」は、１回の本溶接により生産されたワークに限らず、２回以上の本溶接により生産された複合的なワークであってもよい。また、元ワークと他の元ワークとが溶接ロボットにより接合等されてワークを生産する工程を「本溶接」と定義する。

【0017】

（溶接システムの構成）
図１は、実施の形態に係る溶接システム１００のシステム構成例を示す概略図である。溶接システム１００は、外部ストレージＳＴ、入力インターフェースＵＩ１およびモニタＭＮ１のそれぞれと接続された上位装置１と、ロボット制御装置２と、センサ４と、オフライン教示装置５と、モニタＭＮ３と、入力装置ＵＩ３と、溶接ロボットＭＣ１と、モニタＭＮ２と、を含む。なお、ティーチペンダントＴＰは必須の構成でなく、省略されてもよい。また、図１では、センサ４は、溶接ロボットＭＣ１と別体として図示されているが、溶接ロボットＭＣ１と一体化されて設けられてもよい（図２参照）。モニタＭＮ２は、必須の構成でなく、省略されてもよい。

【0018】

上位装置１は、ロボット制御装置２を介して溶接ロボットＭＣ１により実行される本溶接の開始および完了を統括して制御する。例えば、上位装置１は、ユーザ（例えば、溶接作業者あるいはシステム管理者。以下同様。）により予め入力あるいは設定された溶接関連情報を外部ストレージＳＴから読み出し、溶接関連情報を用いて、溶接関連情報の内容を含めた本溶接の実行指令を生成して対応するロボット制御装置２に送信する。上位装置１は、溶接ロボットＭＣ１による本溶接が完了した場合に、溶接ロボットＭＣ１による本溶接が完了した旨の本溶接完了報告をロボット制御装置２から受信し、対応する本溶接が完了した旨のステータスに更新して外部ストレージＳＴに記録する。

【0019】

なお、上述した本溶接の実行指令は上位装置１により生成されることに限定されず、例えば本溶接が行われる工場等内の設備の操作盤（例えば、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ））、あるいはロボット制御装置２の操作盤（例えば、ティーチペンダントＴＰ）により生成されてもよい。なお、ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置２に接続された溶接ロボットＭＣ１を操作するための装置である。

【0020】

ここで、溶接関連情報とは、溶接ロボットＭＣ１により実行される本溶接の内容を示す情報であり、本溶接の工程ごとに予め作成されて外部ストレージＳＴに登録されている。溶接関連情報は、例えば本溶接に使用される元ワークの数と、本溶接に使用される元ワークのＩＤ、元ワークのロット情報、名前および溶接箇所（例えば、溶接線の情報、溶接線の位置情報等）を含むワーク情報と、本溶接が実行される実行予定日と、元ワークの生産台数と、本溶接時の各種の溶接条件と、を含む。なお、溶接関連情報は、上述した項目のデータに限定されず、作成済みの溶接動作プログラムおよびスキャン動作の教示プログラムのそれぞれ（後述参照）、これらの教示プログラムの作成に用いられた溶接動作設定情報、スキャン動作設定情報等の情報をさらに含んでもよい。

【0021】

また、溶接条件は、例えば元ワークの材質および厚み、溶接ワイヤ３０１の材質およびワイヤ径、シールドガス種、シールドガスの流量、溶接電流の設定平均値、溶接電圧の設定平均値、溶接ワイヤ３０１の送給速度および送給量、溶接回数、溶接時間等である。また、これらの他に、例えば本溶接の種別（例えばＴＩＧ溶接、ＭＡＧ溶接、パルス溶接）を示す情報、マニピュレータ２００の移動速度および移動時間が含まれても構わない。

【0022】

ロボット制御装置２は、上位装置１から送信された本溶接の実行指令に基づいて、その実行指令で指定される元ワークを用いた本溶接の実行を溶接ロボットＭＣ１に開始させる。なお、上述した溶接関連情報は、上位装置１が外部ストレージＳＴを参照して管理することに限定されず、例えばロボット制御装置２において管理されてもよい。この場合、ロボット制御装置２は本溶接が完了した状態を把握できるので、溶接関連情報のうち溶接工程が実行される予定の実行予定日の代わりに実際の実行日が管理されてよい。なお、本明細書において、本溶接の種類は問わないが、説明を分かり易くするために、複数の元ワークを接合して１つのワークを生産する工程を例示して説明する。

【0023】

上位装置１は、モニタＭＮ１、入力インターフェースＵＩ１および外部ストレージＳＴのそれぞれとの間でデータの入出力が可能となるように接続され、さらに、ロボット制御装置２との間でデータの通信が可能となるように接続される。上位装置１は、モニタＭＮ１および入力インターフェースＵＩ１を一体に含む端末装置Ｐ１でもよく、さらに、外部ストレージＳＴを一体に含んでもよい。この場合、端末装置Ｐ１は、本溶接の実行に先立ってユーザにより使用されるＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である。なお、端末装置Ｐ１は、上述したＰＣに限らず、例えばスマートフォン、タブレット端末等の通信機能を有するコンピュータ装置でよい。

【0024】

モニタＭＮ１は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等の表示用デバイスを用いて構成されてよい。モニタＭＮ１は、例えば上位装置１から出力された、本溶接が完了した旨の通知を示す画面を表示してよい。また、モニタＭＮ１の代わりに、あるいはモニタＭＮ１とともにスピーカ（図示略）が上位装置１に接続されてもよく、上位装置１は、本溶接が完了した旨の内容の音声を、スピーカを介して出力してもよい。

【0025】

入力インターフェースＵＩ１は、ユーザの入力操作を検出して上位装置１に出力するユーザインターフェースであり、例えば、マウス、キーボードまたはタッチパネル等を用いて構成されてよい。入力インターフェースＵＩ１は、例えばユーザが溶接関連情報を作成する時の入力操作を受け付けたり、ロボット制御装置２への本溶接の実行指令を送信する時の入力操作を受け付けたりする。

【0026】

外部ストレージＳＴは、例えばハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を用いて構成される。外部ストレージＳＴは、例えば本溶接ごとに作成された溶接関連情報のデータ、本溶接により生産されたワークＷｋのステータス（生産状況）、ワークＷｋのワーク情報（上述参照）を記憶する。なお、外部ストレージＳＴは、オフライン教示装置５によって作成された溶接動作の教示プログラムと、スキャン動作の教示プログラムとを溶接線ごとに記憶していてもよい。溶接動作およびスキャン動作の教示プログラムのそれぞれについては、後述する。

【0027】

ロボット制御装置２は、上位装置１、およびオフライン教示装置５との間でそれぞれデータの通信が可能に接続されるとともに、溶接ロボットＭＣ１との間でデータの通信が可能に接続される。

【0028】

ロボット制御装置２は、オフライン教示装置５から送信されたスキャン動作の実行指令を受信すると、この実行指令に対応するワークのスキャン動作の教示プログラムに基づいて、スキャンプログラムを作成する。ロボット制御装置２は、作成されたスキャンプログラムに基づいて、溶接ロボットＭＣ１を制御してスキャン動作を実行させる。

【0029】

ロボット制御装置２は、スキャン動作の完了を検出するとスキャン動作が完了した旨の本溶接完了報告を生成してオフライン教示装置５に通知する。これにより、オフライン教示装置５は、ロボット制御装置２によるスキャン動作の完了を適正に検出できる。

【0030】

ロボット制御装置２は、上位装置１から送信された本溶接の実行指令を受信すると、この実行指令に対応する溶接動作の教示プログラムに基づいて、本溶接プログラムを作成し、溶接ロボットＭＣ１を制御して本溶接を実行させる。ロボット制御装置２は、本溶接の完了を検出すると本溶接が完了した旨の本溶接完了報告を生成して上位装置１に通知する。これにより、上位装置１は、ロボット制御装置２による本溶接の完了を適正に検出できる。なお、ロボット制御装置２による本溶接の完了の検出方法は、例えばワイヤ送給装置３００が備えるセンサ（図示略）からの本溶接の完了を示す信号に基づいて判別する方法でよく、あるいは公知の方法でもよく、本溶接の完了の検出方法の内容は限定されなくてよい。

【0031】

また、ロボット制御装置２は、上位装置１から送信されたワークＷｋのスキャン実行指令を受信すると、センサ４が取り付けられた溶接ロボットＭＣ１（図２参照）を制御して、ワークＷｋと、ワークＷｋの治具ＦＩＸとの外観形状を取得するスキャンを実行する。

【0032】

溶接ロボットＭＣ１は、ロボット制御装置２との間でデータの通信が可能に接続される。溶接ロボットＭＣ１は、対応するロボット制御装置２の制御の下で、上位装置１から指令された本溶接を実行する。また、溶接ロボットＭＣ１は、スキャン動作の教示プログラムに基づいてセンサ４を移動することで、上位装置１から指令された、外観スキャンを実行する。

【0033】

センサ４は、オフライン教示装置５との間でデータの通信が可能に接続される。センサ４は、溶接ロボットＭＣ１に取り付けられ、ロボット制御装置２の制御に基づくマニピュレータ２００の駆動に応じて、ワークＷｋ（元ワーク）、またはワークＷｋを固定する治具ＦＩＸ（図３参照）の３次元スキャンを実行する。センサ４は、ロボット制御装置２の制御に基づくマニピュレータ２００の駆動に応じて、治具ＦＩＸに固定設置されたワークＷｋの３次元形状のデータ、またはワークＷｋが固定設定された治具ＦＩＸの形状、大きさ、位置等を特定可能な３次元形状のデータ（例えば、点群データ、メッシュデータ等）を取得してオフライン教示装置５に送信する。

【0034】

なお、治具ＦＩＸは、複数あってよい。また、センサ４は、治具ＦＩＸの代わりに、ワークＷｋおよび治具ＦＩＸが載置されたステージ、あるいは搬送装置の形状、大きさ、位置等を特定可能な３次元形状のデータを取得してもよい。

【0035】

モニタＭＮ２は、例えばＬＣＤまたは有機ＥＬ等の表示用デバイスを用いて構成されてよい。モニタＭＮ２は、例えばロボット制御装置２から出力された、本溶接が完了した旨の通知等を示す画面を表示する。また、モニタＭＮ２の代わりに、あるいはモニタＭＮ２とともにスピーカ（図示略）がロボット制御装置２に接続されてもよく、ロボット制御装置２は、センサ４によるスキャンが完了した旨の通知、あるいはその通知および結果の内容を示す音声を、スピーカを介して出力してもよい。

【0036】

オフライン教示装置５は、ロボット制御装置２、センサ４、モニタＭＮ３、および入力装置ＵＩ３との間でそれぞれデータ通信可能に接続される。オフライン教示装置５は、教示プログラムの作成対象あるいは作成済みのワークＷｋごとの溶接線の位置情報を設定情報として記憶する。また、オフライン教示装置５は、仮想的な設備（例えば、仮想溶接ロボット、仮想ワーク、仮想ステージ等）を構築し、入力装置ＵＩ３から送信された制御指令および各種データ、ティーチペンダントＴＰからロボット制御装置２を介して送信されたデータ、あるいはロボット制御装置２またはセンサ４から出力された各種データ等に基づいて、ワークＷｋの溶接動作の教示プログラムとスキャン動作の教示プログラムとをそれぞれ作成あるいは補正する。

【0037】

オフライン教示装置５は、作成あるいは補正された溶接動作の教示プログラムおよびスキャン動作の教示プログラムのそれぞれをロボット制御装置２に送信する。また、オフライン教示装置５は、作成あるいは補正された溶接動作の教示プログラムおよびスキャン動作の教示プログラムのそれぞれをワークＷｋごとに記憶する。

【0038】

ここでいう溶接線の位置情報は、ワークＷｋに形成される溶接線の位置を示す情報である。

【0039】

また、ここでいう溶接動作の教示プログラムは、溶接線に基づいて作成され、溶接ロボットＭＣ１に本溶接を実行させるためのプログラムである。溶接動作の教示プログラムは、溶接トーチ４００を用いてワークＷｋを本溶接するための各種動作（例えば、アプローチ、リトラクト、回避、溶接等）を実行するための溶接トーチ４００の位置、距離、角度（姿勢）の情報と、溶接条件等の情報と、を含んで作成される。

【0040】

また、ここでいうスキャン動作の教示プログラムは、溶接ロボットＭＣ１のセンサ４にワークＷｋ、ワークＷｋの治具ＦＩＸのスキャンを実行させるための教示プログラムである。スキャン動作の教示プログラムは、センサ４を用いて、ワークＷｋ、ワークＷｋの治具ＦＩＸのスキャンを実行するための各種動作（例えば、アプローチ、リトラクト、回避、スキャン等）を実行するためのセンサ４の位置、距離、角度（姿勢）の情報を含んで作成される。

【0041】

モニタＭＮ３は、例えばＬＣＤまたは有機ＥＬ等の表示用デバイスを用いて構成されてよい。モニタＭＮ３は、オフライン教示装置５から送信された仮想的な設備（例えば、仮想溶接ロボット、仮想ワーク、仮想治具等）の画像を表示したり溶接動作の教示プログラムに基づく溶接トーチ４００の動作軌跡、スキャン動作の教示プログラムに基づくセンサ４の動作軌跡等を表示したりする。また、モニタＭＮ３は、オフライン教示装置５から送信された仮想的な設備の画像上にセンサ４の動作軌跡あるいは溶接トーチ４００の動作軌跡等を重畳した画像を表示する。

【0042】

入力装置ＵＩ３は、ユーザの入力操作を検出してオフライン教示装置５に出力するユーザインターフェースであり、例えば、マウス、キーボードまたはタッチパネル等を用いて構成されてよい。入力装置ＵＩ３は、スキャン動作および溶接動作の教示プログラムの作成に用いられるワークＷｋの溶接線の位置情報、溶接設定情報、スキャン設定情報、３Ｄモデル等の入力操作を受け付けたり、溶接プログラムの教示点の補正（修正）に関するユーザ操作を受け付けたりする。なお、ここでモニタＭＮ３および入力装置ＵＩ３は、一体に構成された端末装置Ｐ３（例えば、ＰＣ、ノートＰＣ、タブレット端末等）であってもよい。

【0043】

ティーチペンダントＴＰは、溶接ロボットＭＣ１、および溶接ロボットＭＣ１を介してロボット制御装置２との間でデータ送受信可能に接続される。ティーチペンダントＴＰは、実際の溶接ロボットＭＣ１とワークＷｋとを用いたユーザ操作によって定義された溶接線の位置情報をロボット制御装置２に送信する。ティーチペンダントＴＰは、溶接線の位置情報をロボット制御装置２のメモリ２２（図２参照）に記憶するとともに、オフライン教示装置５に送信する。

【0044】

図２は、実施の形態に係るロボット制御装置２、上位装置１およびオフライン教示装置５の内部構成例を示す図である。説明を分かり易くするために、図２ではモニタＭＮ１，ＭＮ２および入力インターフェースＵＩ１の図示を省略する。なお、図２に示されるワークＷｋは、スキャンおよび本溶接の対象となるワークである。このワークＷｋは、本溶接前のワーク（つまり、ワークＷｋを構成する２以上の元ワーク、あるいは部品等）、本溶接により生産されたワークであってもよいし、リペア溶接により１回以上リペアされた所謂リペアワークであってもよい。

【0045】

溶接ロボットＭＣ１は、ロボット制御装置２の制御の下で、溶接トーチ４００を用いた溶接動作の教示プログラムに基づく本溶接工程と、センサ４を用いたスキャン動作の教示プログラムに基づくワークＷｋ，治具ＦＩＸ等のスキャン工程等を実行する。また、溶接ロボットＭＣ１は、溶接動作プログラムの補正あるいは変更に使用されるワークＷｋ，治具ＦＩＸ等を取得するために、センサ４を用いたワークＷｋ，治具ＦＩＸ等のスキャンを実行する。溶接ロボットＭＣ１は、本溶接の工程において、例えばアーク溶接を行う。

【0046】

なお、溶接ロボットＭＣ１は、アーク溶接以外の他の溶接（例えば、レーザ溶接、ガス溶接）等を行ってもよい。この場合、図示は省略するが、溶接トーチ４００に代わって、レーザヘッドを、光ファイバを介してレーザ発振器に接続してよい。溶接ロボットＭＣ１は、マニピュレータ２００と、ワイヤ送給装置３００と、溶接ワイヤ３０１と、溶接トーチ４００とを少なくとも含む構成である。

【0047】

マニピュレータ２００は、多関節のアームを備え、ロボット制御装置２のロボット制御部２４からの制御信号に基づいて、それぞれのアームを可動させる。これにより、マニピュレータ２００は、ワークＷｋと溶接トーチ４００との位置関係（例えば、ワークＷｋに対する溶接トーチ４００の角度）、およびワークＷｋとセンサ４との位置関係をそれぞれアームの駆動によって変更できる。

【0048】

ワイヤ送給装置３００は、ロボット制御装置２から送信された制御信号に基づいて、溶接ワイヤ３０１の送給速度を制御する。なお、ワイヤ送給装置３００は、溶接ワイヤ３０１の残量を検出可能なセンサ（図示略）を備えてよい。ロボット制御装置２は、このセンサの出力に基づいて、本溶接の工程が完了したことを検出できる。

【0049】

溶接ワイヤ３０１は、溶接トーチ４００に保持されている。溶接トーチ４００に電源装置５００から電力が供給されることで、溶接ワイヤ３０１の先端とワークＷｋとの間にアークが発生し、アーク溶接が行われる。なお、溶接トーチ４００にシールドガスを供給するための構成等は、説明の便宜上、これらの図示および説明を省略する。

【0050】

上位装置１は、ユーザにより予め入力あるいは設定された溶接関連情報を用いて、本溶接等の実行指令を生成してロボット制御装置２に送信する。上位装置１は、通信部１０と、プロセッサ１１と、メモリ１２とを少なくとも含む構成である。

【0051】

通信部１０は、ロボット制御装置２および外部ストレージＳＴのそれぞれとの間でデータの通信が可能に接続される。通信部１０は、プロセッサ１１により生成される本溶接等の実行指令をロボット制御装置２に送信する。通信部１０は、ロボット制御装置２から送られる本溶接完了報告等を受信してプロセッサ１１に出力する。なお、本溶接の実行指令には、例えば溶接ロボットＭＣ１が備えるマニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置５００のそれぞれを制御するための制御信号が含まれてもよい。

【0052】

プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を用いて構成され、メモリ１２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ１１は、メモリ１２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、セル制御部１３を機能的に実現する。

【0053】

メモリ１２は、例えばプロセッサ１１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、プロセッサ１１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）とを有する。ＲＡＭには、プロセッサ１１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ１１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ１２は、外部ストレージＳＴから読み出された溶接関連情報のデータ、ワークのステータス、ロボット制御装置２から送信されたワークＷｋのワーク情報（後述参照）のデータをそれぞれ記憶する。

【0054】

セル制御部１３は、外部ストレージＳＴに記憶されている溶接関連情報に基づいて、ワークＷｋへの本溶接を実行するための実行指令を生成する。なお、セル制御部１３は、ロボット制御装置２あるいはオフライン教示装置５により作成されたワークＷｋごとの溶接動作あるいはスキャン動作の教示プログラムを外部ストレージＳＴに保存してもよい。セル制御部１３は、溶接ロボットＭＣ１で実行される本溶接の各種の工程ごとに異なる実行指令を生成してよい。セル制御部１３によって生成された本溶接の実行指令は、通信部１０を介して、対応するロボット制御装置２にそれぞれに送られる。

【0055】

ロボット制御装置２は、上位装置１から送信された本溶接の実行指令に基づいて、対応する教示プログラムを参照する。ロボット制御装置２は、参照された教示プログラムに基づいて、溶接ロボットＭＣ１（例えば、センサ４、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００、電源装置５００）を制御する。ロボット制御装置２は、通信部２０と、プロセッサ２１と、メモリ２２とを少なくとも含む構成である。

【0056】

通信部２０は、上位装置１、溶接ロボットＭＣ１、オフライン教示装置５およびティーチペンダントＴＰとの間でそれぞれデータの通信が可能に接続される。なお、図２では図示を簡略化しているが、ロボット制御部２４とマニピュレータ２００との間、ロボット制御部２４とワイヤ送給装置３００との間、ならびに、電源制御部２５と電源装置５００との間で、それぞれ通信部２０を介してデータの送受信が行われる。通信部２０は、上位装置１から送信された本溶接の実行指令を受信したり、オフライン教示装置５から送信されたスキャンの実行指令を受信したりする。通信部２０は、オフライン教示装置５から送信された溶接線の位置情報と、溶接動作の教示プログラムと、スキャン動作の教示プログラムとを受信する。通信部２０は、本溶接により生産されたワークＷｋのワーク情報を上位装置１に送信する。

【0057】

ここで、ワーク情報には、ワークのＩＤだけでなく、本溶接に使用される元ワークあるいは構成部品のＩＤ、名前、溶接箇所、本溶接の実行時の溶接条件、治具ＦＩＸに関する治具情報、位置補正対象であるか否かを示す情報、ワークＷｋあるいはワークＷｋの治具ＦＩＸに設けられたパターン等の情報が少なくとも含まれる。なお、ワーク情報は、さらにこのワークＷｋが生産される設備（溶接ロボットＭＣ１，治具ＦＩＸ等）に関する情報、設備の位置情報等を含んでもよい。

【0058】

治具情報は、ワークＷｋを固定する少なくとも１つの治具ＦＩＸのＩＤ、名前、位置等の情報を少なくとも含み、さらに、治具ＦＩＸの向き（角度）、位置等を計測するためのパターンの位置情報を含んでもよい。なお、パターンは、ワークＷｋあるいは治具ＦＩＸの向き（角度）、位置等を計測可能なマーカ、目印等であればよい。

【0059】

プロセッサ２１は、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成され、メモリ２２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ２１は、メモリ２２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、本溶接プログラム作成部２３、ロボット制御部２４および電源制御部２５を機能的に実現する。また、プロセッサ２１は、本溶接プログラム作成部２３により生成された本溶接プログラムに基づいて、ロボット制御部２４により制御される溶接ロボットＭＣ１（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置５００のそれぞれ）を制御するためのパラメータの演算等を行う。

【0060】

メモリ２２は、例えばプロセッサ２１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ２１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ２１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ２１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。

【0061】

メモリ２２は、本溶接、あるいはスキャンの実行指令のデータ、本溶接により生産されるワークＷｋのワーク情報および治具ＦＩＸの治具情報と、溶接線の位置情報とを対応付けた溶接関連情報、ティーチペンダントＴＰから送信された溶接線の位置情報等をそれぞれ記憶する。また、メモリ２２は、オフライン教示装置５から送信された溶接動作およびスキャン動作の教示プログラム、本溶接プログラム作成部２３により作成された溶接動作およびスキャン動作の教示プログラムを、ワークＷｋごとに記憶する。

【0062】

なお、溶接動作およびスキャン動作の教示プログラムに含まれる教示点の位置は、溶接ロボットＭＣ１の溶接ロボット座標系ΣＷを基準とする位置、つまり溶接ロボットＭＣ１に対する相対位置として作成され、記録される。

【0063】

なお、オフライン教示装置５から溶接動作およびスキャン動作のそれぞれの教示プログラムが送信されたワークＷｋのワーク情報を含む溶接関連情報は、溶接動作およびスキャン動作のそれぞれの教示プログラムと、溶接動作およびスキャン動作のそれぞれの教示プログラムの作成に用いられた溶接線の位置情報と、溶接動作設定情報と、スキャン動作設定情報と、を含んでいてよい。

【0064】

本溶接プログラム作成部２３は、上位装置１から送信された本溶接の実行指令に基づいて、実行指令に含まれる複数の元ワークのそれぞれのワーク情報（例えばワークのＩＤ、名前、構成部品の情報、溶接線の位置情報等）と、これらのワーク情報に関連付けられた溶接動作の教示プログラムとを用いて、溶接ロボットＭＣ１により実行される本溶接の本溶接プログラムを作成する。本溶接プログラムには、本溶接の実行中に電源装置５００、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００、溶接トーチ４００等を制御するための、溶接電流、溶接電圧、オフセット量、溶接速度、溶接トーチ４００の姿勢等の各種のパラメータが含まれてよい。なお、本溶接プログラムは、プロセッサ２１内に記憶されてもよいし、メモリ２２内のＲＡＭに記憶されてもよい。

【0065】

ロボット制御部２４は、本溶接プログラム作成部２３により生成された本溶接プログラムに基づいて、溶接ロボットＭＣ１（具体的には、センサ４、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置５００のそれぞれ）を駆動させるための制御信号を生成する。ロボット制御部２４は、この生成された制御信号を溶接ロボットＭＣ１に送信する。

【0066】

また、ロボット制御部２４は、オフライン教示装置５から送信されたスキャン動作の教示プログラムに基づいて、溶接ロボットＭＣ１のマニピュレータ２００およびセンサ４のそれぞれを駆動させる。これにより、溶接ロボットＭＣ１に取り付けられたセンサ４は、溶接ロボットＭＣ１の動作に伴って移動し、生産前（つまり、本溶接（加工）前）のワークＷｋあるいはワークＷｋの治具ＦＩＸをスキャンすることで、ワークＷｋあるいはワークＷｋの治具ＦＩＸ形状に関する入力データ（例えば溶接ビードの３次元形状を特定可能な点群データ）を取得し、オフライン教示装置５に送信する。

【0067】

電源制御部２５は、本溶接プログラム作成部２３により生成された本溶接プログラムの演算結果に基づいて、電源装置５００を駆動させる。

【0068】

センサ４は、例えば３次元形状センサであり、溶接ロボットＭＣ１の先端に取り付けられ、ワークＷｋ、ワークＷｋの治具ＦＩＸ、あるいはワークＷｋ上の溶接箇所の形状を特定可能な複数の点群データを取得する。センサ４は、取得された点群データに基づいて、生産前（つまり、本溶接（加工）前）のワークＷｋ、ワークＷｋの治具ＦＩＸの３次元形状を特定可能な点群データを生成してオフライン教示装置５に送信する。

【0069】

なお、センサ４は、溶接ロボットＭＣ１の先端に取り付けられておらず、溶接ロボットＭＣ１とは別個に配置されている場合には、ロボット制御装置２あるいはオフライン教示装置５から送信された実行指令に基づいて、ワークＷｋあるいは治具ＦＩＸ走査可能に構成されたレーザ光源（図示略）と、ワークＷｋあるいは治具ＦＩＸの周辺を含む撮像領域を撮像可能に配置され、ワークＷｋあるいは治具ＦＩＸに照射されたレーザ光のうち反射されたレーザ光の反射軌跡（つまり、溶接箇所の形状線）を撮像するカメラ（図示略）と、により構成されてよい。

【0070】

このような場合、センサ４は、カメラにより撮像されたレーザ光に基づくワークＷｋあるいは溶接箇所の形状データ（言い換えると、ワークＷｋあるいは溶接ビードの画像データ）をオフライン教示装置５に送信する。なお、上述したカメラは、少なくともレンズ（図示略）とイメージセンサ（図示略）とを有して構成される。イメージセンサは、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉ－ｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子であり、撮像面に結像した光学像を電気信号に変換する。

【0071】

オフライン教示装置５は、ロボット制御装置２、センサ４、モニタＭＮ３、および入力装置ＵＩ３との間でそれぞれデータ通信可能に接続される。オフライン教示装置５は、入力装置ＵＩ３から送信されたユーザ操作、溶接線の位置情報、溶接動作設定情報、スキャン動作設定情報等の各種データ、またはティーチペンダントＴＰからロボット制御装置２を介して送信されたワークＷｋ，ワークＷｋの治具ＦＩＸの３次元形状のデータ、溶接線の位置情報等を取得する。オフライン教示装置５は、取得されたこれらの各種情報に基づいて、ワークＷｋの溶接動作の教示プログラムに含まれる教示点の位置を補正して教示点の位置情報を作成したり、補正された教示点の位置情報に基づいて、溶接動作の教示プログラムを補正したりする。オフライン教示装置５は、通信部５０と、プロセッサ５１と、メモリ５２と、入出力部５３と、を含んで構成される。

【0072】

通信部５０は、ロボット制御装置２、センサ４、入力装置ＵＩ３、およびモニタＭＮ３との間でそれぞれデータの通信が可能に接続される。通信部５０は、作成された溶接動作およびスキャン動作のそれぞれの教示プログラムと、溶接動作およびスキャン動作の教示プログラムのそれぞれの作成に用いられた各種データ（例えば、溶接線の位置情報、溶接動作設定情報、スキャン動作設定情報、ワークＷｋのワーク情報、ワークＷｋの治具ＦＩＸの情報等）とを関連付けて、ロボット制御装置２に送信する。

【0073】

プロセッサ５１は、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成され、メモリ５２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ５１は、メモリ５２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、３Ｄ演算部５４およびプログラム作成部５５を機能的に実現する。プロセッサ５１は、入力装置ＵＩ３から送信されたユーザ操作に基づく制御指令を取得する。プロセッサ５１は、取得された制御指令に基づいて、プログラム作成部５５に溶接動作あるいはスキャン動作等の教示プログラムを作成したり、溶接動作あるいはスキャン動作等の教示プログラムの補正を実行させたりする。

【0074】

メモリ５２は、例えばプロセッサ５１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ５１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ５１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ５１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ５２は、プログラム作成部５５により作成された溶接動作の教示プログラムと、スキャン動作の教示プログラムと、ワーク情報と、治具情報とを関連付けて記憶する。

【0075】

なお、溶接動作およびスキャン動作の教示プログラムに含まれる教示点の位置は、溶接ロボットＭＣ１の溶接ロボット座標系ΣＷを基準とする位置、つまり溶接ロボットＭＣ１に対する相対位置として作成され、記録される。

【0076】

入出力部５３は、入力装置ＵＩ３から送信されたユーザ操作に基づく入力操作あるいは実行指令、ワークＷｋの３Ｄモデル、溶接動作設定情報およびスキャン動作設定情報のそれぞれ、センサ４により取得されたワークＷｋあるいはワークＷｋを固定する治具ＦＩＸの位置情報あるいは３次元形状データ、入力装置ＵＩ３あるいはロボット制御装置２から送信された溶接線の位置情報等を取得して、プロセッサ５１に出力する。また、入出力部５３は、３Ｄ演算部５４により生成された仮想的な設備（例えば、仮想溶接ロボット、仮想ワーク、仮想ステージ等）の画像、オフライン教示装置５から送信された仮想的な設備の画像上にセンサ４の動作軌跡あるいは溶接トーチ４００の動作軌跡等を重畳した画像をモニタＭＮ３に送信する。

【0077】

３Ｄ演算部５４は、例えば、ワークＷｋ、あるいは治具ＦＩＸの形状に関する入力データ（つまり、３次元形状のデータ）、ワークＷｋの３Ｄモデルのデータ、ワークＷｋのワーク情報、治具ＦＩＸの治具情報、設備に関するデータ（例えば、溶接ロボットＭＣ１を基準とする治具ＦＩＸの位置情報、溶接ロボットＭＣ１のロボット情報あるいは位置情報）等に基づいて、ワークＷｋの本溶接工程およびスキャン工程のそれぞれを実行するために必要な設備を仮想的に構成する。３Ｄ演算部５４は、仮想的に構成された設備のデータを画像データに変換して入出力部５３に出力し、モニタＭＮ３に表示させる。

【0078】

また、３Ｄ演算部５４は、プログラム作成部５５により作成された溶接動作の教示プログラムに含まれる１つ以上の教示点、溶接トーチ４００の動作軌跡（具体的には、空走区間、溶接区間等）等を仮想的に設備上に重畳した画像データを生成する。３Ｄ演算部５４は、プログラム作成部５５により作成されたスキャン動作の教示プログラムに含まれる１つ以上の教示点、センサ４の動作軌跡（具体的には、空走区間、スキャン区間等）等を仮想的に設備上に重畳した画像データを生成する。

【0079】

３Ｄ演算部５４は、各種教示プログラムに含まれるデータが重畳された仮想的な設備のデータを画像データに変換して入出力部５３に出力し、モニタＭＮ３に表示させる。なお、３Ｄ演算部５４は、溶接動作およびスキャン動作の教示プログラムのそれぞれに基づいて、溶接動作およびスキャン動作のそれぞれの教示点、溶接トーチ４００およびセンサ４の動作軌跡（具体的には、空走区間、溶接区間、スキャン区間等）等をまとめて仮想的な設備上に重畳した画像データを生成してもよい。

【0080】

プログラム作成部５５は、溶接線の位置情報（例えば、ワークＷｋあるいは治具ＦＩＸの３Ｄモデルのデータ、ワークＷｋあるいは治具ＦＩＸの形状に関する入力データ、溶接線の開始点および終了点のそれぞれの座標情報）と、溶接動作設定情報と、スキャン動作設定情報と、に基づいて、溶接動作の教示プログラムおよびスキャン動作のそれぞれの教示プログラムを作成または補正する。プログラム作成部５５は、溶接動作作成部５５１と、スキャン動作作成部５５２とを含んで構成される。

【0081】

溶接動作作成部５５１は、入力された溶接線の位置情報と、溶接動作設定情報とに基づいて、ワークＷｋに本溶接工程を実行するための溶接動作の教示プログラムを作成する。なお、溶接動作の教示プログラムは、溶接ロボットＭＣ１の溶接ロボット座標系ΣＷ（図３参照）を基準に作成される。また、ここでいう溶接動作設定情報は、本溶接の各種溶接条件、溶接開始前および溶接終了後のそれぞれの溶接トーチ４００の退避位置等の溶接動作に必要な各種パラメータ群であればよい。

【0082】

スキャン動作作成部５５２は、入力された溶接線の位置情報と、スキャン動作設定情報とに基づいて、ワークＷｋ、あるいはワークＷｋの治具ＦＩＸのスキャン工程を実行するためのスキャン動作の教示プログラムを作成する。なお、スキャン動作の教示プログラムは、溶接ロボットＭＣ１の溶接ロボット座標系ΣＷ（図３参照）を基準に作成される。また、ここでいうスキャン動作設定情報は、センサ４とワークＷｋとの間の距離、測定レンジ、スキャンの助走区間等の溶接ビードのスキャン動作に必要な各種パラメータ群であればよい。

【0083】

図３を参照して、溶接ロボットＭＣ１の座標系（溶接ロボット座標系ΣＷ）について説明する。図３は、溶接ロボット座標系ΣＷを説明する図である。なお、図３に示す溶接ロボット座標系ΣＷは一例であって、これに限定されないことは言うまでもない。

【0084】

溶接ロボットＭＣ１と、ワークＷｋあるいはワークＷｋの治具ＦＩＸとの間の相対位置関係は、溶接ロボットＭＣ１に対して設定された溶接ロボット座標系ΣＷを利用して定義される。図３に示す溶接ロボット座標系ΣＷは、溶接ロボットＭＣ１の座標系である。

【0085】

次に、図４および図５を参照して、教示プログラムの補正が実行される位置ずれの形態について説明する。図４は、ワークＷｋの位置ずれの形態例を説明する図である。図５は、教示プログラムの補正タイミング例を説明する図である。なお、図４に示す位置ずれの形態、および位置ずれの形態の分類は、一例であってこれに限定されない。また、図５に示す教示プログラムの補正タイミング例は、一例であってこれに限定されない。

【0086】

本実施の形態で説明する位置ずれは、ワークＷｋの位置ずれの大きさ、位置ずれが生じる対象物、位置ずれ量の変化頻度等によりそれぞれ異なる形態に分類される。なお、ここでいう位置ずれ量の変化頻度は、位置ずれ量が変化する頻度であって、つまり、位置ずれ量の各形態の発生頻度である。以降、一例として溶接動作の教示プログラムの補正（変更）例について説明する。なお、位置ずれの形態の判定は、オフライン教示装置５のプロセッサ５１により実行される。

【0087】

位置ずれの形態（１）は、例えば、溶接ロボットＭＣ１，ワークＷｋの治具ＦＩＸ等の設備の移設，新設，増設等によって既存の設備のレイアウト変更等が原因で生じる位置ずれの形態である。

【0088】

位置ずれの形態（１）は、既存の設備のレイアウト変更が行われるタイミングで生じる位置ずれの形態であるため、溶接ロボットＭＣ１に対して、対象物である治具ＦＩＸを含むワークＷｋ全体の相対位置が大きくずれる。また、位置ずれの形態（１）は、位置ずれ量の変化頻度（つまり、既存の設備のレイアウト変更頻度）が低いが、ワークＷｋ全体の位置が大きくずれる。よって、オフライン教示装置５は、位置ずれの形態（１）に対応する位置ずれが生じた場合、変更後の設備のレイアウトに対応する溶接動作の教示プログラムの補正（変更）を実行する。補正された溶接動作の教示プログラムは、再度、設備のレイアウトが変更されるまでの間（例えば、期間ｔ１１，ｔ２１）で行われるワークＷｋの加工（本溶接）で使用され続ける。

【0089】

例えば、オフライン教示装置５は、既存の設備がレイアウト変更されたタイミングで溶接動作の教示プログラムの補正（変更）を実行する。溶接ロボットＭＣ１は、既存の設備がレイアウト変更されたタイミングから次にレイアウト変更されるタイミングまで期間ｔ１１の間、補正（変更）された溶接動作の教示プログラムを用いた本溶接を実行する。オフライン教示装置５は、既存の設備が再度レイアウト変更されたタイミングで溶接動作の教示プログラムの補正（変更）を実行する。溶接ロボットＭＣ１は、既存の設備がレイアウト変更されたタイミングから次にレイアウト変更されるタイミングまで期間ｔ２１の間、補正（変更）された溶接動作の教示プログラムを用いた本溶接を実行する。

【0090】

以上のように、オフライン教示装置５は、既存の設備がレイアウト変更されたタイミングで溶接動作の教示プログラムの補正（変更）を実行する。溶接ロボットＭＣ１は、同一の設備のレイアウトでワークＷｋの本溶接工程の実行している間、補正（変更）された溶接動作の教示プログラムを用いた本溶接を実行する。

【0091】

位置ずれの形態（２）は、例えば、ワークＷｋの加工条件の変更あるいは、ワークＷｋの構成部品（例えば、元ワーク，部品）等のロットの切り替え等が原因で生じる位置ずれの形態である。

【0092】

位置ずれの形態（２）は、ワークＷｋの加工条件の変更あるいは、ワークＷｋの構成部品（例えば、元ワーク，部品）等のロットの切り替えが行われるタイミングで生じる位置ずれの形態であるため、変更される加工条件、あるいは切り替え対象であるロットに対応するワークＷｋの構成部品の位置がずれる。また、位置ずれの形態（２）は、位置ずれ量の変化頻度（つまり、ワークＷｋの加工条件の変更頻度、ワークＷｋの構成部品のロットの切り替え頻度）が任意のタイミングで、ワークＷｋの構成部品の位置がずれる。よって、オフライン教示装置５は、位置ずれの形態（２）に対応する位置ずれが生じる場合、溶接動作の教示プログラムの補正（変更）を実行する。補正された溶接動作の教示プログラムは、再度、ワークＷｋの加工条件、あるいは構成部品のロットの切り替えが発生するまでの間（例えば、期間ｔ１２，ｔ１４，ｔ１６，ｔ２２）で行われるワークＷｋの加工（本溶接）で使用され続ける。

【0093】

なお、オフライン教示装置５は、設備のレイアウト変更時に作成（補正）された溶接動作の教示プログラムを用いて、ワークＷｋの加工条件、あるいは構成部品のロットの切り替えに対応した溶接動作の教示プログラムの補正を実行してもよい。

【0094】

また、オフライン教示装置５は、ワークＷｋの加工条件、あるいは構成部品のロットの切り替え前（例えば、初回ロット）に作成（補正）された溶接動作の教示プログラムを用いて、次のワークＷｋの加工条件、あるいは構成部品のロットの切り替えに対応した溶接動作の教示プログラムの補正を実行してもよい。具体的に、オフライン教示装置５は、初回ロットに対応して作成（補正）された溶接動作の教示プログラムを用いて、第３ロットの溶接動作の教示プログラムの補正を実行してもよいし、第２ロットに対応して作成（補正）された溶接動作の教示プログラムを用いて、第３ロットの溶接動作の教示プログラムの補正を実行してもよい。

【0095】

例えば、オフライン教示装置５は、初回ロットの構成部品を用いてワークＷｋの本溶接工程の実行を開始するタイミングで、溶接動作の教示プログラムの恒久的な補正（変更）を実行する。オフライン教示装置５は、初回ロットの構成部品を用いたワークＷｋの本溶接工程の実行を開始したタイミングから、この初回ロットの構成部品を用いたワークＷｋを本溶接が終了するまでの間（期間ｔ１２）、補正（変更）された溶接動作の教示プログラムを用いた本溶接を実行する。オフライン教示装置５は、構成部品のロットが初回ロットから第２ロットに変更されるタイミングで、溶接動作の教示プログラムの恒久的な補正（変更）を実行する。溶接ロボットＭＣ１は、第２ロットの構成部品を用いたワークＷｋの本溶接工程の実行を開始したタイミングから、この第２ロットの構成部品を用いたワークＷｋを本溶接が終了するまでの間（期間ｔ１４）、補正（変更）された溶接動作の教示プログラムを用いた本溶接を実行する。

【0096】

以上のように、オフライン教示装置５は、ワークＷｋの加工条件の変更、あるいは構成部品のロットの切り替えタイミングで溶接動作の教示プログラムの恒久的な補正（変更）を実行する。溶接ロボットＭＣ１は、同一ロットの構成部品を用いてワークＷｋの本溶接工程の実行している間、補正（変更）された溶接動作の教示プログラムを用いた本溶接を実行する。

【0097】

位置ずれの形態（３）は、例えば、ワークＷｋを構成する構成部品の加工精度、個体差等が原因で生じる位置ずれの形態である。

【0098】

位置ずれの形態（３）は、ワークＷｋを構成する構成部品の加工精度、個体差等で生じる位置ずれの形態であるため、構成部品のそれぞれの位置がランダムにずれる。また、位置ずれの形態（３）は、位置ずれ量の変化頻度がワークＷｋごと（つまり、頻繁）となり、ワークＷｋの構成部品のそれぞれの位置がずれる。よって、オフライン教示装置５は、溶接動作の教示プログラムに含まれる教示点の一時的な位置補正（変更）をワークＷｋごとに実行する。

【0099】

なお、オフライン教示装置５は、設備のレイアウト変更時に作成（補正）された溶接動作の教示プログラムを用いて、ワークＷｋの加工条件、あるいは構成部品のロットの切り替えに対応した溶接動作の教示プログラムの補正を実行してもよい。また、オフライン教示装置５は、加工対象であるワークＷｋの加工条件、あるいは構成部品のロットに対応する溶接動作の教示プログラムを用いて、次に加工されるワークＷｋの個体差に対応した溶接動作の教示プログラムの補正を実行してもよい。

【0100】

例えば、オフライン教示装置５は、初回ロットの構成部品を用いた１台目のワークＷｋの本溶接工程の実行を開始する前のタイミングで、この１台目のワークＷｋの本溶接工程に用いられる溶接動作の教示プログラムを取得あるいは作成する。オフライン教示装置５は、取得あるいは作成された溶接動作の教示プログラムに含まれる教示点の一時的な位置補正（変更）を実行し、１台目のワークＷｋの本溶接工程（つまり期間ｔ１３１）で用いられる溶接動作の教示プログラムを作成する。溶接ロボットＭＣ１は、作成された溶接動作の教示プログラムを用いて、１台目のワークＷｋの本溶接工程を実行する。

【0101】

溶接システム１００は、オフライン教示装置５による本溶接工程が実行される２台目のワークＷｋ，３台目のワークＷｋでも同様に、各ワークＷｋの本溶接により適した溶接動作の教示プログラムに含まれる教示点の一時的な位置補正（変更）と、溶接ロボットＭＣ１による補正（変更）された溶接動作の教示プログラムを用いたワークＷｋの本溶接工程の実行とを繰り返す。

【0102】

以上のように、オフライン教示装置５は、ワークＷｋごとに実行される本溶接工程で溶接動作の教示プログラムの一時的な位置補正（変更）を実行する。溶接ロボットＭＣ１は、補正（変更）された溶接動作の教示プログラムを用いたワークＷｋの本溶接を実行する。

【0103】

なお、上述した位置ずれの形態（１），（２）において、オフライン教示装置５は、補正（変更）前後の溶接動作の教示プログラムをそれぞれメモリ２２に記録してもよいし、補正（変更）前の溶接動作の教示プログラムを補正（変更）後の溶接動作の教示プログラムで上書きすることでメモリ２２に記録してもよい。

【0104】

次に、図６を参照して、オフライン教示装置５の動作手順について説明する。図６は、実施の形態におけるオフライン教示装置５の動作手順例を説明するフローチャートである。

【0105】

オフライン教示装置５は、入力装置ＵＩ３から出力されたユーザ操作（制御指令）、あるいは生産に関するデータ（例えば、設備に関する情報、ワークＷｋのワーク情報、ワークＷｋの治具情報等）に基づいて、既存の設備に変更があるか否かを判定する（Ｓｔ１１）。なお、ここでいう設備は、ワークＷｋの本溶接を行う各種設備（例えば、溶接ロボットＭＣ１、治具ＦＩＸ等）を示す。また、設備の変更は、設備の移設、増設、新設、各種設備のレイアウト変更等を含む。

【0106】

オフライン教示装置５は、ステップＳｔ１１の処理において、既存の設備に変更があると判定した場合（Ｓｔ１１，ＹＥＳ）、ワークＷｋ全体に位置ずれが生じると判定し、ワークＷｋ全体（つまり、ワークＷｋを構成する構成部品（元ワーク、部品等）、ワークＷｋの治具ＦＩＸ等）を位置ずれ対象とした溶接動作の教示プログラムの補正を実行する（Ｓｔ１００）。ここで、設備の変更に基づく位置ずれの形態は、図４に示す位置ずれの形態（１）である。

【0107】

一方、オフライン教示装置５は、ステップＳｔ１１の処理において、既存の設備に変更がないと判定した場合（Ｓｔ１１，ＮＯ）、入力装置ＵＩ３から出力されたユーザ操作（制御指令）、あるいは生産に関するデータに基づいて、ワークＷｋの加工条件に変更があるか否かを判定する（Ｓｔ１２）。なお、ステップＳｔ１２の処理において、オフライン教示装置５は、入力装置ＵＩ３から出力されたユーザ操作に基づく制御指令に基づいて、ワークＷｋの構成部品（例えば、元ワーク，部品）等のロットの切り替えがあるか否かを判定してもよい。

【0108】

オフライン教示装置５は、ステップＳｔ１２の処理において、ワークＷｋの加工条件に変更があると判定した場合（Ｓｔ１２，ＹＥＳ）、変更があるワークＷｋの加工条件に対応するワークＷｋの構成部品に位置ずれが生じると判定する。オフライン教示装置５は、加工条件に対応するワークＷｋの構成部品の位置ずれ対象とした溶接動作の教示プログラムの補正を実行する（Ｓｔ２００Ａ）。

【0109】

なお、ステップＳｔ２００Ａにおいて、オフライン教示装置５は、ロットの切り替えがあると判定した場合、ロットの切り替え対象であるワークＷｋの構成部品の位置ずれ対象とした溶接動作の教示プログラムの補正を実行してもよい。ここで、ワークＷｋの加工条件、ワークＷｋの構成部品のロット切り替えに基づく位置ずれの形態は、図４に示す位置ずれの形態（２）である。

【0110】

一方、オフライン教示装置５は、ステップＳｔ１２の処理において、ワークＷｋの加工条件に変更がないと判定した場合（Ｓｔ１２，ＮＯ）、次の本溶接対象であるワークＷｋが位置補正対象として設定されているか否かを判定する（Ｓｔ１３）。なお、オフライン教示装置５は、ステップＳｔ１３の処理で、入力装置ＵＩ３を介してワークＷｋが位置補正対象であるか否かのユーザ操作を受け付け、受け付けられたユーザ操作に基づいて、ワークＷｋが位置補正対象であるか否かを判定してもよい。

【0111】

オフライン教示装置５は、ステップＳｔ１３の処理において、次の本溶接対象であるワークＷｋが位置補正対象として設定されていると判定した場合（Ｓｔ１３，ＹＥＳ）、次の本溶接対象であるワークＷｋの位置ずれを計測し、計測された位置ずれに基づく溶接線の個体差補正を実行する（Ｓｔ２００Ｂ）。ここで、位置補正対象に設定されたワークＷｋの位置ずれの形態は、図４に示す位置ずれの形態（３）である。

【0112】

オフライン教示装置５は、溶接線の個体差補正を実行して、ワークＷｋの本溶接工程で使用される一時的な位置情報を生成する。オフライン教示装置５は、生成された一時的な位置情報をロボット制御装置２に送信し、ワークＷｋの加工（本溶接）を実行させる（Ｓｔ１５）。

【0113】

一方、オフライン教示装置５は、ステップＳｔ１３の処理において、次の本溶接対象であるワークＷｋが位置補正対象として設定されていないと判定した場合（Ｓｔ１３，ＮＯ）、作成済みのワークＷｋの溶接動作の教示プログラムをロボット制御装置２に送信し、ワークＷｋの加工（本溶接）を実行させる（Ｓｔ１４）。

【0114】

以上により、実施の形態におけるオフライン教示装置５は、ワークＷｋの位置ずれ形態に対応して溶接動作の教示プログラムを補正できる。これにより、オフライン教示装置５は、位置ずれ形態に適した溶接動作の教示プログラムの補正と、溶接動作の教示プログラムの補正の効率化とを実現できる。

【0115】

次に、図７を参照して、位置ずれ形態（１）におけるオフライン教示装置５の動作手順について説明する。図７は、オフライン教示装置５による教示プログラムの第１補正手順例を説明するフローチャートである。ここでいう第１補正手順は、位置ずれ形態（１）に対応する溶接動作の教示プログラムの補正手順であって、ワークＷｋ全体の溶接動作の教示プログラムの補正が必要となる場合の溶接動作の教示プログラムの補正手順を示す。

【0116】

オフライン教示装置５は、入力装置ＵＩ３から出力されたユーザ操作（制御指令）、あるいは生産に関するデータに基づいて、既存の設備に変更があるか否かを判定する（Ｓｔ１１）。

【0117】

オフライン教示装置５は、ステップＳｔ１１の処理において、既存の設備に変更があると判定した場合（Ｓｔ１１，ＹＥＳ）、ワーク情報，治具情報等に基づいて、ワークＷｋと、ワークＷｋを固定する治具ＦＩＸとをスキャンさせる制御指令を生成して、ロボット制御装置２に送信する。

【0118】

ロボット制御装置２は、オフライン教示装置５から送信された制御指令を取得し、制御指令により指定され、事前に記録されたワークＷｋに対応するスキャン動作の教示プログラムに基づいて、溶接ロボットＭＣ１のセンサ４を駆動させる。センサ４は、ワークＷｋと、ワークＷｋを固定する治具ＦＩＸとをスキャンし、ワークＷｋと治具ＦＩＸとのスキャン結果である３次元形状データをオフライン教示装置５に送信する。

【0119】

オフライン教示装置５は、センサ４から送信された３次元形状データ（スキャン結果）に基づいて、ワークＷｋあるいは治具ＦＩＸ上のいずれかに設けられたパターンを検出する。ここで、検出されるパターンは、ワークＷｋの構成部品（例えば、元ワーク、部品等）上、あるいは治具ＦＩＸ上の所定の位置に設けられた目印，マーカ，任意の穴，構成部品のエッジ等である。オフライン教示装置５は、検出されたパターンの位置，向き（角度）を計測する（Ｓｔ１０１）。なお、ここでいう向き（角度）は、溶接ロボット座標系ΣＷを基準とする角度である。

【0120】

オフライン教示装置５は、計測されたパターン，マーカの位置と、ワーク情報あるいは治具情報に含まれるパターンの位置とを比較し、パターンが正常に検出されたか否かを判定する（Ｓｔ１０２）。ここでいう「正常」は、パターンが検出されたことを示してもよいし、検出されたパターンが検出対象のパターンである確からしさが所定値以上であることを示してもよい。

【0121】

オフライン教示装置５は、ステップＳｔ１０２の処理において、パターンが正常に検出されたと判定した場合（Ｓｔ１０２，ＹＥＳ）、計測されたパターンの位置と、初期状態のパターンの位置とに基づいて、計測されたパターンの位置ずれ量および向き（位置ずれ角度）のそれぞれを算出する（Ｓｔ１０３）。なお、ここでいう初期状態のパターンの位置は、ワークＷｋのワーク情報、あるいは治具ＦＩＸの治具情報に記憶されたパターンの位置情報，角度情報である。

【0122】

一方、オフライン教示装置５は、ステップＳｔ１０２の処理において、パターンが正常に検出されないと判定した場合（Ｓｔ１０２，ＮＯ）、ワークＷｋのパターンの計測条件を修正する（Ｓｔ１０５）。ここでいうパターンの計測条件は、ワークＷｋあるいは治具ＦＩＸに設けられたパターンをスキャンし、パターンの位置，向き等を計測するための条件であって、センサ４のスキャン速度，分解能，光学センサのフィルタリング強度，ノイズ除去レベル，周波数帯域，フィルタリング（ローパスフィルタ，ハイパスフィルタの有効化／無効化），スムージング等の条件である。

【0123】

オフライン教示装置５は、修正後のパターンの計測条件と、ワークＷｋと、ワークＷｋを固定する治具ＦＩＸとを再度スキャンさせる制御指令を生成して、ロボット制御装置２に送信する（Ｓｔ１０１）。

【0124】

オフライン教示装置５は、算出されたパターンの位置ずれ量および向き（位置ずれ角度）のそれぞれに基づいて、このワークＷｋに対応する溶接動作の教示プログラムに含まれるすべての教示点のそれぞれの位置情報，角度情報を、算出されたパターンの位置ずれ量および向き（位置ずれ角度）のそれぞれを打ち消すように変更することで、溶接動作の教示プログラムの補正を実行する（Ｓｔ１０４）。オフライン教示装置５は、補正前の溶接動作の教示プログラムを、補正された溶接動作の教示プログラムに恒久的に変更する（Ｓｔ１０４）。オフライン教示装置５は、補正後の溶接動作の教示プログラムをメモリ５２に記憶するとともに、ロボット制御装置２に送信して記憶させる。なお、ここでいう「恒久的」は、ステップＳｔ１０４の処理が完了したタイミングから恒久的に変更される教示プログラムが再度作成されるタイミングまでの間の期間を示す。

【0125】

なお、オフライン教示装置５は、溶接動作の教示プログラムだけでなく、同様にスキャン動作の教示プログラムを補正してもよい。オフライン教示装置５は、スキャン動作の教示プログラムを補正した場合、補正後の溶接動作の教示プログラムをメモリ５２に記憶するとともに、ロボット制御装置２に送信して記憶させる。

【0126】

以上により、実施の形態におけるオフライン教示装置５は、設備のレイアウト変更等によりワークＷｋ全体に位置ずれが生じる場合（つまり、位置ずれ形態（１）に対応する位置ずれである場合）には、初期状態のパターンの位置，角度と、設備変更後のパターンの位置，角度との位置差分，角度差分のそれぞれを算出する。これにより、オフライン教示装置５は、溶接動作の教示プログラムに含まれるすべての教示点の位置，角度を一括で補正することができる。つまり、オフライン教示装置５は、溶接動作の教示プログラムのより効率的な補正を実現できる。

【0127】

また、オフライン教示装置５は、設備のレイアウト等の発生頻度が低い位置ずれが生じる場合（つまり、位置ずれ形態（１）に対応する位置ずれである場合）には、設備のレイアウトが再度変更されるまでの間（例えば、図５に示す期間ｔ１１，ｔ２１）、補正後の溶接動作の教示プログラムを使用し続ける。これにより、オフライン教示装置５は、溶接動作の教示プログラムの補正頻度、あるいは補正量の増加をより効果的に抑制できる。

【0128】

次に、図８を参照して、位置ずれ形態（２）におけるオフライン教示装置５の動作手順について説明する。図８は、オフライン教示装置５による教示プログラムの第２補正手順例を説明するフローチャートである。ここでいう第２補正手順は、位置ずれ形態（２）に対応する溶接動作の教示プログラムの補正手順であって、ワークＷｋの溶接線ごとに溶接動作の教示プログラムの補正が必要となる場合の溶接動作の教示プログラムの補正手順を示す。

【0129】

オフライン教示装置５は、ステップＳｔ１２の処理において、入力装置ＵＩ３から出力されたユーザ操作（制御指令）、あるいは生産に関するデータに基づいて、ワークＷｋの加工条件、ワークＷｋの構成部品（例えば、元ワーク，部品）等のロットの切り替えがあると判定した場合（Ｓｔ１２，ＹＥＳ）、変更があるワークＷｋの加工条件に対応するワークＷｋの構成部品に位置ずれ形態（２）の位置ずれが生じると判定する。オフライン教示装置５は、ワークＷｋのワーク情報に含まれる溶接線の位置情報を取得する。オフライン教示装置５は、溶接線の位置情報に基づいて、溶接線と、この溶接線の近傍を含むワークＷｋの構成部品とをスキャンさせる制御指令を生成して、ロボット制御装置２に送信する。

【0130】

ロボット制御装置２は、オフライン教示装置５から送信された制御指令を取得し、制御指令により指定され、事前に記録されたワークＷｋに対応するスキャン動作の教示プログラムに基づいて、溶接ロボットＭＣ１のセンサ４を駆動させる。センサ４は、溶接線と、溶接線の近傍を含むワークＷｋの構成部品とをスキャンし、スキャン結果である３次元形状データをオフライン教示装置５に送信する。

【0131】

オフライン教示装置５は、センサ４から送信された３次元形状データ（スキャン結果）に基づいて、ワークＷｋの構成部品の特徴点（例えば、構成部品の穴，エッジ等）の位置，向き（角度）を計測する（Ｓｔ２０１）。なお、ここでいう向き（角度）は、溶接ロボット座標系ΣＷを基準とする角度である。

【0132】

オフライン教示装置５は、計測された特徴点の位置と、ワーク情報あるいは治具情報に含まれる特徴点の位置とを比較し、特徴点が正常に検出されたか否かを判定する（Ｓｔ２０２）。ここでいう「正常」は、特徴点が検出されたことを示してもよいし、検出された特徴点が検出対象の特徴点である確からしさが所定値以上であることを示してもよい。

【0133】

オフライン教示装置５は、ステップＳｔ２０２の処理において、特徴量が正常に検出されたと判定した場合（Ｓｔ２０２，ＹＥＳ）、計測された特徴量の位置と、初期状態の特徴量の位置とに基づいて、計測された特徴量の位置ずれ量および向き（位置ずれ角度）のそれぞれを算出する（Ｓｔ２０３）。なお、ここでいう初期状態の特徴量の位置は、ワークＷｋのワーク情報、あるいは治具ＦＩＸの治具情報に記憶された特徴点の位置情報，角度情報である。

【0134】

一方、オフライン教示装置５は、ステップＳｔ２０２の処理において、特徴点が正常に検出されないと判定した場合（Ｓｔ２０２，ＮＯ）、ワークＷｋの溶接線の計測条件を修正する（Ｓｔ２０４）。ここでいう溶接線の計測条件は、溶接線と、この溶接線を含む近傍とをスキャンし、特徴点を計測するための条件であって、センサ４のスキャン速度，分解能，光学センサのフィルタリング強度，ノイズ除去レベル，周波数帯域，フィルタリング（ローパスフィルタ，ハイパスフィルタの有効化／無効化），スムージング等の条件である。

【0135】

オフライン教示装置５は、修正後の溶接線の計測条件と、ワークＷｋの溶接線を再度スキャンさせる制御指令を生成して、ロボット制御装置２に送信する（Ｓｔ２０４）。

【0136】

オフライン教示装置５は、ワークＷｋのすべての溶接線の計測が完了したか否かを判定する（Ｓｔ２０５）。

【0137】

オフライン教示装置５は、ステップＳｔ２０５の処理において、ワークＷｋのすべての溶接線の計測が完了したと判定した場合（Ｓｔ２０５，ＹＥＳ）、算出された特徴点の位置ずれ量および向き（位置ずれ角度）のそれぞれに基づいて、溶接動作の教示プログラムの補正を実行する（Ｓｔ２０６）。

【0138】

具体的に、オフライン教示装置５は、このワークＷｋに対応する溶接動作の教示プログラムに含まれるすべての教示点のそれぞれの位置情報，角度情報を、算出された特徴点の位置ずれ量および向き（位置ずれ角度）のそれぞれを打ち消すように変更することで、溶接動作の教示プログラムの補正を実行する（Ｓｔ２０６）。オフライン教示装置５は、補正前の溶接動作の教示プログラムを、補正された溶接動作の教示プログラムに恒久的に変更する（Ｓｔ２０６）。なお、オフライン教示装置５は、溶接動作の教示プログラムの補正が完了した旨の通知を生成し、生成された通知をモニタＭＮ３に出力してもよい。また、ここでいう「恒久的」は、ステップＳｔ１０４の処理が完了したタイミングから恒久的に変更される教示プログラムが再度作成されるタイミングまでの間の期間を示す。

【0139】

オフライン教示装置５は、補正後の溶接動作の教示プログラムをメモリ５２に記憶するとともに、ロボット制御装置２に送信して記憶させる。なお、オフライン教示装置５は、溶接動作の教示プログラムだけでなく、同様にスキャン動作の教示プログラムを補正してもよい。オフライン教示装置５は、スキャン動作の教示プログラムを補正した場合、補正後の溶接動作の教示プログラムをメモリ５２に記憶するとともに、ロボット制御装置２に送信して記憶させる。

【0140】

一方、オフライン教示装置５は、ステップＳｔ２０５の処理において、ワークＷｋのすべての溶接線の計測が完了していないと判定した場合（Ｓｔ２０５，ＹＥＳ）、ワークＷｋの溶接線のうちいずれか未計測の溶接線を選択する（Ｓｔ２０７）。オフライン教示装置５は、センサ４に選択された溶接線と、この溶接線の近傍の構成部品のそれぞれとの計測を実行させる（Ｓｔ２０１）。

【0141】

以上により、実施の形態におけるオフライン教示装置５は、ワークＷｋの加工条件の変更，ワークＷｋの構成部品のロット変更等によりワークＷｋの構成部品に位置ずれが生じる場合（つまり、位置ずれ形態（２）に対応する位置ずれである場合）には、初期状態の特徴点の位置，角度と、加工条件あるいはロット変更後の特徴点の位置，角度との位置差分，角度差分のそれぞれを算出する。これにより、オフライン教示装置５は、補正前の溶接動作の教示プログラム、あるいは位置ずれ形態（１）に対応して補正された溶接動作の教示プログラムに含まれ、かつ、補正が必要であるすべての教示点の位置，角度を一括で補正することができる。つまり、オフライン教示装置５は、溶接動作の教示プログラムのより効率的な補正を実現できる。

【0142】

また、オフライン教示装置５は、ワークＷｋの加工条件の変更，ワークＷｋの構成部品のロット変更等のように、変更の発生頻度が頻繁ではない位置ずれが生じる場合（つまり、位置ずれ形態（２）に対応する位置ずれである場合）には、ワークＷｋの加工条件あるいは構成部品のロット変更等が再度変更されるまでの間（例えば、図５に示す期間ｔ１２，ｔ１４，ｔ１６，ｔ２２）、補正後の溶接動作の教示プログラムを使用させ続ける。これにより、オフライン教示装置５は、溶接動作の教示プログラムの補正頻度、あるいは補正量の増加をより効果的に抑制できる。

【0143】

次に、図９を参照して、位置ずれ形態（３）におけるオフライン教示装置５の動作手順について説明する。図９は、オフライン教示装置５による教示プログラムの第３補正手順例を説明するフローチャートである。ここでいう第３補正手順は、位置ずれ形態（３）に対応する溶接動作の教示プログラムの補正手順であって、ワークＷｋの溶接線ごとに溶接動作の教示プログラムの補正が必要となる場合の溶接動作の教示プログラムの補正手順を示す。

【0144】

なお、図９に示すステップＳｔ２０１～ステップＳｔ２０４の処理は、図８で説明したステップＳｔ２０１～ステップＳｔ２０４の処理と同様であるため、説明を省略する。

【0145】

オフライン教示装置５は、ステップＳｔ１３の処理において、次の本溶接対象であるワークＷｋが位置補正対象として設定されていると判定した場合（Ｓｔ１３，ＹＥＳ）、ワークＷｋの個体差に基づく位置ずれ形態（３）の位置ずれが生じると判定する。

【0146】

オフライン教示装置５は、ワークＷｋのすべての溶接線に対応する位置の計測が完了したか否かを判定する（Ｓｔ２０５）。

【0147】

オフライン教示装置５は、ステップＳｔ２０５の処理において、ワークＷｋのすべての溶接線に対応する位置の計測が完了したと判定した場合（Ｓｔ２０５，ＹＥＳ）、算出された特徴点の位置ずれ量および向き（位置ずれ角度）のそれぞれに基づいて、ワークＷｋの溶接線の位置を補正した溶接線の一時的な位置情報を生成する（Ｓｔ２０８）。

【0148】

具体的に、オフライン教示装置５は、このワークＷｋに対応する溶接動作の教示プログラムに含まれるすべての教示点のそれぞれの位置情報，角度情報を、算出された特徴点の位置ずれ量および向き（位置ずれ角度）のそれぞれを打ち消すように変更することで、溶接線の位置情報の補正を実行する（Ｓｔ２０８）。なお、オフライン教示装置５は、溶接動作の教示プログラムの補正が完了した旨の通知を生成し、生成された通知をモニタＭＮ３に出力してもよい。

【0149】

一方、オフライン教示装置５は、ステップＳｔ２０５の処理において、ワークＷｋのすべての溶接線に対応する位置の計測が完了していないと判定した場合（Ｓｔ２０５，ＹＥＳ）、ワークＷｋの溶接線のうちいずれか未計測の溶接線を選択する（Ｓｔ２０７）。オフライン教示装置５は、選択された溶接線と、この溶接線の近傍の構成部品のそれぞれとの計測を実行する（Ｓｔ２０１）。

【0150】

以上により、実施の形態におけるオフライン教示装置５は、ワークＷｋの個体差によりワークＷｋの構成部品に位置ずれが生じる場合（つまり、位置ずれ形態（３）に対応する位置ずれである場合）には、初期状態の特徴点の位置，角度と、加工（本溶接）対象であるワークＷｋの特徴点の位置，角度との位置差分，角度差分のそれぞれを算出する。これにより、オフライン教示装置５は、補正前の溶接動作の教示プログラム、あるいは位置ずれ形態（１）あるいは位置ずれ形態（２）に対応して補正された溶接動作の教示プログラムに含まれ、かつ、補正が必要であるすべての教示点の位置，角度を一括で補正することができる。つまり、オフライン教示装置５は、溶接動作の教示プログラムのより効率的な補正を実現できる。

【0151】

また、オフライン教示装置５は、ワークＷｋの個体差（つまり、ワークＷｋの構成部品のそれぞれの加工精度（品質）のばらつき）のように、ワークＷｋごとに位置ずれが生じる場合（つまり、位置ずれ形態（３）に対応する位置ずれである場合）には、ワークＷｋごと（例えば、図５に示す各期間ｔ１３１～ｔ１３３，ｔ１５１～ｔ１５４，ｔ１７１～ｔ１７２，ｔ２３１～ｔ２３２）でのみ使用される溶接線（つまり、加工箇所）の一時的な位置情報を作成する。これにより、オフライン教示装置５は、溶接動作の教示プログラムの微修正によりワークＷｋごとの個体差に対応した教示プログラムの補正を行うことができ、補正量の増加をより効果的に抑制できる。また、オフライン教示装置５は、ワークＷｋの加工精度を向上させることができるため、高精度なワークＷｋの加工が要求される場合の教示プログラムの補正でも有用である。

【0152】

以上により、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、溶接により生産されるワークＷｋの生産に関するデータ（例えば、設備に関する情報、ワークＷｋのワーク情報、ワークＷｋの治具情報等）が変更されたか否かを判定するプロセッサ５１（第１判定部の一例）と、プロセッサ５１によりデータに変更があると判定された場合、変更されたデータに基づいて、ワークＷｋと、溶接を行う溶接ロボットＭＣ１との間の相対位置が変化する対象物（例えば、ワーク全体、ワークＷｋの構成部品、溶接線等）を判定するプロセッサ５１（第２判定部の一例)と、相対位置の変化後の対象物の位置と、相対位置の変化前の対象物の位置との変位量に基づいて、溶接を実行するための第１の教示プログラムを補正した第２の教示プログラムを作成して出力する溶接動作作成部５５１（教示プログラム作成部の一例）と、を備える。なお、オフライン教示装置５は、変更前後における溶接ロボットＭＣ１との間の相対位置が変化する対象物がワークＷｋ全体である場合には、ワークＷｋあるいは治具ＦＩＸ上に設けられたパターンの変位量を算出することで、ワークＷｋ全体の変位量を算出する。また、オフライン教示装置５は、変更前後における溶接ロボットＭＣ１との間の相対位置が変化する対象物がワークＷｋを構成する少なくとも１つの構成部品（つまり、ワークＷｋの一部）である場合には、ワークＷｋの溶接線ごとの変位量を算出することで、ワークＷｋの構成部品の変位量を算出する。

【0153】

これにより、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、ワークＷｋの生産に関するデータに変更があった場合、溶接ロボット座標系ΣＷを基準として、生産に関するデータの変更前後における溶接ロボットＭＣ１と対象物との間の相対位置の変化量に基づいて、溶接動作の教示プログラムの教示点の補正することで、溶接動作の教示プログラムの補正工数をより効率的に削減できる。

【0154】

また、実施の形態に係るオフライン教示装置５のプロセッサ５１は、変更されたデータに基づいて、対象物と、相対位置の変化頻度とを判定し、相対位置の変化頻度と、対象物とに基づいて、第１の教示プログラムを恒久的に第２の教示プログラムに変更するか否かを判定する。これにより、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、ワークＷｋの生産に関するデータに再度変更があるまでの間、ワークＷｋの溶接を第２の教示プログラムに恒久的に変更できるため、溶接動作の教示プログラムの補正をより効率的に実行できる。

【0155】

また、実施の形態に係るオフライン教示装置５の溶接動作作成部５５１は、プロセッサ５１により対象物がワークＷｋ全体であると判定された場合、第１の教示プログラムを恒久的に変更する第２の教示プログラムを作成して出力する。これにより、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、ワークＷｋ全体で位置ずれが生じる位置ずれ形態（１）であると判定した場合、ワークＷｋの生産に関するデータに再度変更があるまでの間、ワークＷｋの溶接を第２の教示プログラムに恒久的に変更できるため、溶接動作の教示プログラムの補正をより効率的に実行できる。

【0156】

また、実施の形態に係るオフライン教示装置５のプロセッサ５１は、変更されたデータに基づいて、対象物がワークＷｋの一部であると判定した場合、データがワークＷｋごとに変更されるか否かをさらに判定する。溶接動作作成部５５１は、プロセッサ５１によりデータがワークＷｋごとに変更されると判定された場合、第１の教示プログラムを一時的に変更する第２の教示プログラムを作成して出力する。これにより、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、ワークＷｋの一部で位置ずれが生じ、かつ、ワークＷｋごとに位置ずれが生じる位置ずれ形態（３）であると判定した場合、このワークＷｋの生産を実行する間だけ、一時的に第２の教示プログラムを使用させ、次のワークＷｋの生産では元の教示プログラム（つまり、第１の教示プログラム）を使用させることができるため、溶接動作の教示プログラムの補正量をより効果的に抑制できる。

【0157】

また、実施の形態に係るオフライン教示装置５のプロセッサ５１は、変更されたデータに基づいて、対象物がワークＷｋの一部であると判定した場合、データがワークごとに変更されるか否かをさらに判定する。溶接動作作成部５５１は、プロセッサ５１によりデータがワークＷｋごとに変更されないと判定された場合、第１の教示プログラムを恒久的に変更する第２の教示プログラムを作成して出力する。これにより、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、ワークＷｋの一部で位置ずれが生じ、かつ、ワークＷｋごとに位置ずれが生じない位置ずれ形態（２）であると判定した場合、ワークＷｋの生産に関するデータに再度変更があるまでの間、ワークＷｋの溶接を第２の教示プログラムに恒久的に変更できるため、溶接動作の教示プログラムの補正をより効率的に実行できる。

【0158】

また、実施の形態に係るオフライン教示装置５の溶接動作作成部５５１は、プロセッサ５１によりデータがワークＷｋごとに変更されないと判定された場合、第１の教示プログラムを恒久的に変更する第２の教示プログラムを作成して出力する。これにより、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、ワークＷｋごとに位置ずれが生じない位置ずれ形態（１）または位置ずれ形態（２）であると判定した場合、ワークＷｋの生産に関するデータに再度変更があるまでの間、ワークＷｋの溶接を第２の教示プログラムに恒久的に変更できるため、溶接動作の教示プログラムの補正をより効率的に実行できる。

【0159】

また、実施の形態に係るオフライン教示装置５の溶接動作作成部５５１は、プロセッサ５１によりデータがワークごとに変更されると判定された場合、第１の教示プログラムを一時的に変更する第２の教示プログラムを作成して出力する。これにより、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、ワークＷｋごとに位置ずれが生じる位置ずれ形態（３）であると判定した場合、このワークＷｋの生産を実行する間だけ、一時的に第２の教示プログラムを使用させ、次のワークＷｋの生産では元の教示プログラム（つまり、第１の教示プログラム）を使用させることができるため、溶接動作の教示プログラムの補正量をより効果的に抑制できる。

【0160】

また、実施の形態に係るオフライン教示装置５の溶接動作作成部５５１は、プロセッサ５１により、変更されたデータがワークＷｋの生産設備に関するデータであると判定された場合、第１の教示プログラムを恒久的に変更する第２の教示プログラムを作成して出力する。これにより、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、ワークＷｋを生産する設備のレイアウト変更に基づく位置ずれが生じる位置ずれ形態（１）であると判定した場合、ワークＷｋの生産に関するデータに再度変更があるまでの間、ワークＷｋの溶接を第２の教示プログラムに恒久的に変更できるため、溶接動作の教示プログラムの補正をより効率的に実行できる。

【0161】

また、実施の形態に係るオフライン教示装置５の溶接動作作成部５５１は、プロセッサ５１により、変更されたデータがワークＷｋの溶接条件に関するデータであると判定された場合、第１の教示プログラムを恒久的に変更する第２の教示プログラムを作成して出力する。これにより、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、ワークＷｋの溶接条件（加工条件）の変更に基づく位置ずれが生じる位置ずれ形態（２）であると判定した場合、ワークＷｋの生産に関するデータに再度変更があるまでの間、ワークＷｋの溶接を第２の教示プログラムに恒久的に変更できるため、溶接動作の教示プログラムの補正をより効率的に実行できる。

【0162】

また、実施の形態に係るオフライン教示装置５の溶接動作作成部５５１は、プロセッサ５１により、変更されたデータがワークＷｋの生産に使用される構成部品のロットに関するデータであると判定された場合、第１の教示プログラムを恒久的に変更する第２の教示プログラムを作成して出力する。これにより、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、ワークＷｋの構成部品のロット変更に基づく位置ずれが生じる位置ずれ形態（２）であると判定した場合、ワークＷｋの生産に関するデータに再度変更があるまでの間、ワークＷｋの溶接を第２の教示プログラムに恒久的に変更できるため、溶接動作の教示プログラムの補正をより効率的に実行できる。

【0163】

また、実施の形態に係るオフライン教示装置５のプロセッサ５１は、第１判定部によりデータに変更がないと判定された場合、データに基づいて、ワークＷｋが位置補正対象であるか否かをさらに判定し、ワークＷｋが位置補正対象であると判定した場合、対象物がワークを構成する少なくとも１つの構成部材であると判定する。溶接動作作成部５５１は、第１の教示プログラムを一時的に変更する第２の教示プログラムを作成して出力する。これにより、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、ワークＷｋごとの個体差に基づく位置ずれが生じる位置ずれ形態（３）であると判定した場合、このワークＷｋの生産を実行する間だけ、一時的に第２の教示プログラムを使用させ、次のワークＷｋの生産では元の教示プログラム（つまり、第１の教示プログラム）を使用させることができるため、溶接動作の教示プログラムの補正量をより効果的に抑制できる。

【0164】

また、実施の形態に係るオフライン教示装置５の溶接動作作成部５５１は、対象物がワークＷｋ全体である場合、ワークＷｋ上に設けられ、相対位置の変化後のパターンの位置と、相対位置の変化前のパターンの位置との変位量に基づいて、第１の教示プログラムを補正した第２の教示プログラムを作成して出力する。これにより、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、ワークＷｋ全体で位置ずれが生じる位置ずれ形態（１）であると判定した場合、ワークＷｋあるいは治具ＦＩＸ上に設けられたパターンの変位量を算出することで、ワークＷｋ全体の変位量を算出する。オフライン教示装置５は、算出された変位量に基づいて、溶接動作の教示プログラムをより効果的に補正できる。

【0165】

また、実施の形態に係るオフライン教示装置５の溶接動作作成部５５１は、対象物がワークＷｋの一部である場合、溶接される少なくとも１つの溶接線の近傍に位置し、相対位置の変化後の特徴点の位置と、相対位置の変化前の特徴点の位置との変位量に基づいて、第１の教示プログラムを溶接線ごとに補正した第２の教示プログラムを作成して出力する。これにより、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、ワークＷｋの一部で位置ずれが生じる位置ずれ形態（２）または位置ずれ形態（３）であると判定した場合、ワークＷｋの溶接線ごとの変位量を算出することで、ワークＷｋの溶接線ごとに溶接動作の教示プログラムをより効果的に補正できる。

【0166】

以上により、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、溶接により生産されるワークＷｋを構成する少なくとも１つの対象物の位置を計測可能なセンサ４との間で通信可能に接続された１つ以上のコンピュータを含んで構成されたオフライン教示装置５が行うオフライン教示方法であって、ワークＷｋの生産に関するデータ（例えば、設備に関する情報、ワークＷｋのワーク情報、ワークＷｋの治具情報等）が変更されたデータの入力を受け付け、変更されたデータに基づいて、ワークＷｋと、溶接を行う溶接ロボットとの間の相対位置が変化する対象物(例えば、ワーク全体、ワークＷｋの構成部品、溶接線等)を判定し、相対位置の変化後の対象物の位置と、相対位置の変化前の対象物の位置との変位量に基づいて、溶接を実行するための第１の教示プログラムを補正した第２の教示プログラムを作成して出力する。なお、ここでいうコンピュータは、少なくともオフライン教示装置５を含んで構成される。

【0167】

これにより、実施の形態に係るオフライン教示装置５は、ワークＷｋの生産に関するデータに変更があった場合、溶接ロボット座標系ΣＷを基準として、生産に関するデータの変更前後における溶接ロボットＭＣ１と対象物との間の相対位置の変化量に基づいて、溶接動作の教示プログラムの教示点の補正することで、溶接動作の教示プログラムの補正工数をより効率的に削減できる。

【0168】

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【0169】

なお、本出願は、２０２２年３月３１日出願の日本特許出願（特願２０２２－０５９５８６）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

【産業上の利用可能性】

【0170】

本開示は、教示プログラムの教示点の補正工数をより効率的に削減できるオフライン教示装置およびオフライン教示方法として有用である。

【符号の説明】

【0171】

１ 上位装置
２ ロボット制御装置
４ センサ
５ オフライン教示装置
１０，２０，５０ 通信部
１１，２１，５１ プロセッサ
１２，２２，５２ メモリ
５３ 入出力部
５４ ３Ｄ演算部
５５ プログラム作成部
５５１ 溶接動作作成部
５５２ スキャン動作作成部
１００ 溶接システム
２００ マニピュレータ
３００ ワイヤ送給装置
３０１ 溶接ワイヤ
４００ 溶接トーチ
５００ 電源装置
ＦＩＸ 治具
ＭＣ１ 溶接ロボット
ＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３ モニタ
ＵＩ３ 入力装置
Ｗｋ ワーク

【要約】

オフライン教示装置は、生産されるワークの生産に関するデータが変更されたか否かを判定する第１判定部と、第１判定部によりデータに変更があると判定された場合、変更されたデータに基づいて、ワークと、溶接を行う溶接ロボットとの間の相対位置が変化する対象物を判定する第２判定部と、相対位置の変化後の対象物の位置と、相対位置の変化前の対象物の位置との変位量に基づいて、溶接を実行するための第１の教示プログラムを補正した第２の教示プログラムを作成して出力する教示プログラム作成部と、を備える。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】