特許 7367174 エレベータシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-13

(45)【発行日】2023-10-23

(54)【発明の名称】エレベータシステム

(51)【国際特許分類】

   B66B 3/00 20060101AFI20231016BHJP

   B66B 1/06 20060101ALI20231016BHJP

   B66B 11/02 20060101ALI20231016BHJP

   B66B 13/14 20060101ALI20231016BHJP

   B66B 13/26 20060101ALI20231016BHJP

【ＦＩ】

B66B3/00 L

B66B1/06 Z

B66B3/00 M

B66B3/00 P

B66B11/02 P

B66B13/14 P

B66B13/26 F

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2022203237

(22)【出願日】2022-12-20

【審査請求日】2022-12-20

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】木村 紗由美

【審査官】太田 義典

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０２８２５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２３０７３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２７３７０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－００２３３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００４／０１２１４２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ３／００ー ３／０２

Ｂ６６Ｂ １／００－ １／５２

Ｂ６６Ｂ １１／００－１１／０８

Ｂ６６Ｂ １３／００－１３／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗りかご内に設置され、三方枠の左右の枠を撮影範囲に含むカメラと、
前記カメラから、前記カメラにより撮影された撮影画像中の被写体までの距離を示す距離情報を取得する取得手段と、
前記撮影画像において前記三方枠の左枠が映るエリアに静止物を検知するための第１静止物検知エリアを設定し、前記撮影画像において前記三方枠の右枠が映るエリアに静止物を検知するための第２静止物検知エリアを設定する設定手段と、
前記撮影画像に設定された前記第１静止物検知エリアおよび前記第２静止物検知エリアからそれぞれ得られる色情報に一定以上の差があり、かつ、前記撮影画像に設定された前記第１静止物検知エリアおよび前記第２静止物検知エリアからそれぞれ得られる距離情報に一定以上の差がある場合、前記第１静止物検知エリアまたは前記第２静止物検知エリアから静止物を検知する検知手段と、
を備えることを特徴とする、エレベータシステム。

【請求項2】

前記検知手段は、
前記撮影画像を多数のブロックで区切り、
前記第１静止物検知エリアに含まれる各ブロックの輝度値と前記第２静止物検知エリアに含まれる各ブロックの輝度値とに一定以上の差があり、かつ、前記第１静止物検知エリアに含まれる各ブロックに映る被写体までの距離と前記第２静止物検知エリアに含まれる各ブロックに映る被写体までの距離とに一定以上の差がある場合、前記第１静止物検知エリアまたは前記第２静止物検知エリアから静止物を検知することを特徴とする、
請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項3】

前記検知手段は、
前記第１静止物検知エリアに含まれる各ブロックの輝度値に基づく輝度分布と、前記第２静止物検知エリアに含まれる各ブロックの輝度値に基づく輝度分布とを比較し、これら２つの輝度分布の傾向に差がある場合、前記第１静止物検知エリアおよび前記第２静止物検知エリアからそれぞれ得られる色情報に一定以上の差があると判断し、
前記第１静止物検知エリアに含まれる各ブロックに映る被写体までの距離と前記第２静止物検知エリアに含まれる各ブロックに映る被写体までの距離とを順に比較し、予め設定された閾値以上の距離差を有するブロックが所定数以上存在した場合、前記第１静止物検知エリアおよび前記第２静止物検知エリアからそれぞれ得られる距離情報に一定以上の差があると判断することを特徴とする、
請求項２に記載のエレベータシステム。

【請求項4】

前記検知手段は、
前記第１静止物検知エリアおよび前記第２静止物検知エリアにおいて前記乗りかごに乗車する利用者の腕が映るエリアを、前記第１静止物検知エリアおよび前記第２静止物検知エリアの他のエリアよりも小さいサイズのブロックで区切ることを特徴とする、
請求項２に記載のエレベータシステム。

【請求項5】

前記検知手段は、
前記第１静止物検知エリアおよび前記第２静止物検知エリアにおいて前記乗りかごに乗車する利用者の腕が映るエリアに含まれる各ブロックに対して設定する前記距離差の閾値を、前記第１静止物検知エリアおよび前記第２静止物検知エリアの他のエリアに含まれる各ブロックに対して設定する前記距離差の閾値よりも小さくすることを特徴とする、
請求項３に記載のエレベータシステム。

【請求項6】

前記取得手段は、
前記撮影画像に生じるぼけに基づき前記カメラから被写体までの距離を計算し、前記距離情報を取得することを特徴とする、
請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項7】

前記取得手段は、
前記カメラに取り付けられた距離センサにより計測された前記距離情報を取得することを特徴とする、
請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項8】

前記乗りかごのドアの戸開閉動作を制御するエレベータ制御装置をさらに備え、
前記エレベータ制御装置は、
前記検知手段から静止物を検知した旨の検知結果を受けると、前記ドアの戸閉動作を禁止して、前記ドアの戸開状態を維持する、あるいは、前記ドアを反転戸開させることを特徴とする、
請求項１に記載のエレベータシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、エレベータシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、エレベータのドアに人や物が挟まれるのを防ぐために、種々様々な技術が考案されている。例えば、カメラを用いてエレベータ近辺にいる利用者を検知し、当該エレベータのドアの戸開閉制御を実施する技術が考案されている。

【0003】

このような技術においては、カメラにより撮影される画像の時系列的な変化を利用者の動きとして検知することで、エレベータ近辺にいる利用者を検知しているため、静止物（例えば、エレベータのドア近辺に立っている利用者等）を検知することができないといった問題がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第６０９２４３３号公報

【文献】特許第５１３３０５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、エレベータ近辺の静止物を検知することが可能なエレベータシステムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一実施形態に係るエレベータシステムは、カメラと、取得手段と、設定手段と、検知手段と、を備える。前記カメラは、乗りかご内に設置され、三方枠の左右の枠を撮影範囲に含む。前記取得手段は、前記カメラから、前記カメラにより撮影された撮影画像中の被写体までの距離を示す距離情報を取得する。前記設定手段は、前記撮影画像において前記三方枠の左枠が映るエリアに静止物を検知するための第１静止物検知エリアを設定し、前記撮影画像において前記三方枠の右枠が映るエリアに静止物を検知するための第２静止物検知エリアを設定する。前記検知手段は、前記撮影画像に設定された前記第１静止物検知エリアおよび前記第２静止物検知エリアからそれぞれ得られる色情報に一定以上の差があり、かつ、前記撮影画像に設定された前記第１静止物検知エリアおよび前記第２静止物検知エリアからそれぞれ得られる距離情報に一定以上の差がある場合、前記第１静止物検知エリアまたは前記第２静止物検知エリアから静止物を検知する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、一実施形態に係るエレベータシステムの概略構成例を示す図である。

【図2】図２は、同実施形態に係る検知エリアを説明するための図である。

【図3】図３は、同実施形態に係る撮影画像をブロック単位で区切った状態を示す図である。

【図4】図４は、同実施形態に係る検知処理部の機能構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、同実施形態に係る色情報比較部と距離情報比較部により実行される処理を説明するための図である。

【図6】図６は、同実施形態に係る色情報比較部により実行される処理を説明するための図である。

【図7】図７は、同実施形態に係る距離情報比較部により実行される処理を説明するための図である。

【図8】図８は、同実施形態に係るエレベータシステムにより実行される静止物を検知する処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して実施形態を説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

【0009】

図１は、一実施形態に係るエレベータシステムの概略構成例を示す図である。
乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を直下方向、もしくは、乗場１５側あるいは乗りかご１１内部側に所定の角度だけ傾けて設置される。カメラ１２は、例えば車載カメラなどの小型の監視用カメラであり、広角レンズもしくは魚眼レンズを有し、１８０度以上の視野角で乗りかご１１内および乗場１５を含む撮影対象を広範囲に撮影する。カメラ１２は、後述する三方枠を撮影範囲に含む。カメラ１２は、１秒間に数コマ（例えば、３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。

【0010】

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３が戸開しているときには乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３を戸閉しているときには乗場ドア１４も戸閉しているものとする。また、以下の説明において、単に「ドア」と述べた場合には、かごドア１３と乗場ドア１４の両方を含むものとする。なお、本実施形態においては、かごドア１３および乗場ドア１４が、２枚戸両開きのドアである場合を想定するが、これに限定されず、かごドア１３および乗場ドア１４は、他のタイプのドア（例えば、２枚戸片開きのドアなど）であっても構わない。

【0011】

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。

【0012】

画像処理装置２０は、記憶部２１と、制御部２２とを備えている。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存するとともに、制御部２２の処理に必要なデータを一時的に保存しておくためのバッファエリアを有する。

【0013】

制御部２２は、カメラ１２の撮影画像を用いて、乗りかご１１内や乗場１５にいる利用者や物体を検知する。この制御部２２を機能的に分けると、距離情報取得部２３と、検知エリア設定部２４と、検知処理部２５とで構成される。

【0014】

距離情報取得部２３は、カメラ１２の撮影画像を利用して、当該カメラ１２から当該撮影画像に映る被写体（人または物）までの距離を計算する。被写体までの距離を画像から計算する技術としては、例えば符号化開口技術を利用することができる。詳しい説明については既知の技術のため省略するが、符号化開口技術は、被写体の位置に応じて画像に生じるぼけを解析することによって当該被写体までの距離を計算する技術である。

【0015】

距離情報取得部２３は、上記した符号化開口技術を利用して、カメラ１２の撮影画像に映る被写体までの距離を計算し、当該被写体までの距離を示すデプスマップを作成し、これを距離情報として取得する。

【0016】

なお、ここでは、距離情報取得部２３が、上記した符号化開口技術に基づき、カメラ１２から撮影画像に映る被写体までの距離を計算して距離情報を取得する場合について説明したが、これに限定されず、距離情報取得部２３は、例えば、カメラ１２から撮影画像に映る被写体までの距離を示す距離情報を、当該カメラ１２に取り付けられた距離センサから取得してもよい。カメラ１２に取り付けられた距離センサは、例えば、投光部と受光部からなる反射型の距離センサであり、当該距離センサから対象物までの距離を計測可能なセンサである。上記したように、距離センサはカメラ１２に取り付けられているため、当該距離センサから対象物までの距離は、カメラ１２から撮影画像に映る被写体までの距離と近似した距離を示すことになる。このため、距離情報取得部２３は、距離センサにより計測された対象物までの距離を示す距離情報を、カメラ１２から撮影画像に映る被写体までの距離を示す距離情報として取得してもよい。

【0017】

検知エリア設定部２４は、カメラ１２の撮影画像上で、利用者（エレベータを利用する人）や物体を検知するための検知エリアを設定する。具体的には、検知エリア設定部２４は、図２に示すように、乗場１５の出入口付近の床面（が映るエリア）に第１検知エリアＥ１を設定し、三方枠１６（が映るエリア）に第２検知エリアＥ２を設定する。第２検知エリアＥ２に関し、検知エリア設定部２４は、三方枠１６の左枠１６Ａ（が映るエリア）に第２検知エリアＥ２ａを設定し、三方枠１６の右枠１６Ｂ（が映るエリア）に第２検知エリアＥ２ｂを設定する。三方枠１６は、乗場ドア１４の周囲に配置される枠であり、乗りかご１１側から見て左手に位置する左枠１６Ａと、乗りかご１１側から見て右手に位置する右枠１６Ｂと、図２には図示されない上枠との３つの枠により構成される。

【0018】

なお、第１検知エリアＥ１は、乗場１５から乗りかご１１に向けて移動する利用者（つまり、乗りかご１１に乗車する利用者）、または、乗りかご１１から乗場１５に向けて移動する利用者（つまり、乗りかご１１から降車する利用者）を検知するための検知エリアであり、利用者検知エリアＥ１と称されてもよい。また、第２検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂは、乗りかご１１付近の静止物を検知するための検知エリアであり、第１静止物検知エリアＥ２ａおよび第２静止物検知エリアＥ２ｂと称されてもよい。なお、以下の説明において、単に「静止物検知エリアＥ２」と述べた場合、第１静止物検知エリアＥ２ａと第２静止物検知エリアＥ２ｂの両方を含むものとする。

【0019】

なお、本実施形態においては、検知エリア設定部２４が、２種類の検知エリアＥ１，Ｅ２を設定する場合を想定したが、これに限定されず、検知エリア設定部２４は、例えば乗りかご１１内の出入口付近の床面等にさらに検知エリアを設定してもよい。

【0020】

検知処理部２５は、検知エリア設定部２４により設定された検知エリア毎に、人または物を検知する検知処理を実行する。
具体的には、まず、検知処理部２５は、図３に示すように、カメラ１２の撮影画像を多数のブロックに区切る処理を実行する。ここでは、１つのブロックのサイズ（以下、ブロックサイズと表記）が、例えば、撮影画像を構成する１６（＝４×４）個の画素を含むサイズに設定された場合を想定するが、これに限定されず、ブロックサイズは、例えば、撮影画像を構成する４（＝２×２）個の画素を含むサイズ等、任意のサイズに設定することが可能である。

【0021】

検知処理部２５は、利用者検知エリアＥ１においては、当該利用者検知エリアＥ１に含まれる各ブロックの色情報の変化（例えば、輝度値の変化）に着目して、人または物の動き（つまり、移動体）を検知する。一方、静止物検知エリアＥ２においては、検知処理部２５は、当該静止物検知エリアＥ２に含まれる各ブロックの色情報（例えば、輝度値）と、カメラ１２から各ブロックに映る被写体（人または物）までの距離を示す距離情報とに着目して、静止物（例えば、静止している人や物）を検知する。なお、この静止物を検知する処理（以下、静止物検知処理と表記）については後述するため、ここではその詳しい説明を省略する。

【0022】

エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１に設置される各種機器類（行先階ボタンや照明等）の動作を制御する。
エレベータ制御装置３０は、戸開閉制御部３１と、通知部３２と、を備えている。
戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着した時のかごドア１３の戸開閉動作を制御する。より詳しくは、戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着した時にかごドア１３を戸開し、例えば所定時間経過後にかごドア１３を戸閉する。戸開閉制御部３１は、かごドア１３の全戸開中または戸閉動作中に、画像処理装置２０（検知処理部２５）により人または物が検知された場合、かごドア１３の戸閉動作を禁止して、かごドア１３が全戸開中の場合は戸開状態を維持し（かごドア１３の戸開時間を延長し）、かごドア１３が戸閉動作中の場合は反転戸開を行う。通知部３２は、画像処理装置２０（検知処理部２５）により人または物が検知された場合、利用者に注意を喚起するためのメッセージを通知する。

【0023】

図４は、検知処理部２５の機能構成例を示すブロック図である。なお、ここでは、主に、静止物検知処理に関わる機能構成について説明する。図４に示すように、検知処理部２５は、色情報比較部２５ａと、距離情報比較部２５ｂと、静止物検知部２５ｃと、を備えている。

【0024】

色情報比較部２５ａは、三方枠１６の左枠１６Ａ（が映るエリア）に設定された第１静止物検知エリアＥ２ａに含まれる各ブロックの色情報と、三方枠１６の右枠１６Ｂ（が映るエリア）に設定された第２静止物検知エリアＥ２ｂに含まれる各ブロックの色情報とに、一定以上の差があるか否かを判定する。

【0025】

より詳しくは、まず、色情報比較部２５ａは、左枠１６Ａに対応する第１静止物検知エリアＥ２ａに含まれる各ブロックの輝度値に基づき、第１静止物検知エリアＥ２ａに含まれる各ブロックの輝度分布を示す第１輝度分布情報を生成する。同様に、色情報比較部２５ａは、右枠１６Ｂに対応する第２静止物検知エリアＥ２ｂに含まれる各ブロックの輝度値に基づき、第２静止物検知エリアＥ２ｂに含まれる各ブロックの輝度分布を示す第２輝度分布情報を生成する。

【0026】

色情報比較部２５ａは、第１輝度分布情報により示される第１静止物検知エリアＥ２ａの各ブロックの輝度分布と、第２輝度分布情報により示される第２静止物検知エリアＥ２ｂの各ブロックの輝度分布とを比較し、これら２つの輝度分布の傾向に差があるか否かを判定する。なお、輝度分布の傾向に差があるか否かは、既知の類似度判定方法に基づき判定され、当該判定の結果を示す第１結果情報は、静止物検知部２５ｃに出力される。

【0027】

距離情報比較部２５ｂは、三方枠１６の左枠１６Ａ（が映るエリア）に設定された第１静止物検知エリアＥ２ａに含まれる各ブロックの距離情報と、三方枠１６の右枠１６Ｂ（が映るエリア）に設定された第２静止物検知エリアＥ２ｂに含まれる各ブロックの距離情報とに、一定以上の差があるか否かを判定する。

【0028】

より詳しくは、距離情報比較部２５ｂは、左枠１６Ａに対応する第１静止物検知エリアＥ２ａに含まれる各ブロックに映る被写体（人または物）までの距離と、右枠１６Ｂに対応する静止物検知エリアＥ２ｂに含まれる各ブロックに映る被写体（人または物）までの距離とを順に比較し、予め設定された閾値以上の距離差を有するブロックが所定数以上存在するか否かを判定する。この判定の結果を示す第２結果情報は、静止物検知部２５ｃに出力される。

【0029】

静止物検知部２５ｃは、色情報比較部２５ａから得られる第１結果情報と、距離情報比較部２５ｂから得られる第２結果情報とに基づき、静止物検知エリアＥ２に静止物があるか否かを判定する。

【0030】

静止物検知部２５ｃは、第１結果情報および第２結果情報が共に一定以上の差があることを示す場合、つまり、第１結果情報が２つの静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂに含まれる各ブロックの色情報に一定以上の差があることを示し、かつ、第２結果情報が２つの静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂに含まれる各ブロックの距離情報に一定以上の差があることを示す場合、静止物検知エリアＥ２から静止物を検知する。より詳しくは、静止物検知部２５ｃは、第１結果情報が２つの静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂの各ブロックの輝度分布の傾向に差があることを示し、かつ、第２結果情報が上記した距離差を有するブロックが所定数以上存在することを示す場合、第１静止物検知エリアＥ２ａまたは第２静止物検知エリアＥ２ｂの一方に静止物があることを検知する。

【0031】

一方、静止物検知部２５ｃは、第１結果情報および第２結果情報のうちの少なくとも一方が一定以上の差がないことを示す場合、静止物検知エリアＥ２に静止物がないことを検知する。

【0032】

ここで、具体的な状況を想定して、色情報比較部２５ａと距離情報比較部２５ｂとにより実行される処理について説明する。ここでは、図５に示すように、三方枠１６の左枠１６Ａ付近には人や物が位置せずに、三方枠１６の右枠１６Ｂ付近にのみ人が立ち、ドアを手（腕）で押さえている状況を想定する。

【0033】

以下では、まず、色情報比較部２５ａにより実行される処理について説明する。
図５に示す状況の場合、第１静止物検知エリアＥ２ａに含まれる各ブロックには三方枠１６の左枠１６Ａのみが映っており、各ブロックの輝度値は互いに近似した値を示すため（より詳しくは、いずれのブロックも左枠１６Ａの色に応じた輝度値を示すため）、これら各ブロックの輝度分布は、図６（ａ）に示すように、ある１つの値とその周囲の値のみが分布した一極集中型の分布を示す。一方、第２静止物検知エリアＥ２ｂに含まれる各ブロックには、三方枠１６の右枠１６Ｂと、当該右枠１６Ｂ付近に立つ人とが映っており、各ブロックの輝度値は種々様々な値を示すため（例えば、右枠１６Ｂの色や、当該右枠１６Ｂ付近に立つ人が着ている洋服の色に応じた種々様々な値を示すため）、これら各ブロックの輝度分布は、図６（ｂ）に示すように、広範囲に亘って種々様々な値が分布した離散型の分布を示す。

【0034】

このように、静止物検知エリアＥ２に含まれる各ブロックの輝度分布は、三方枠１６付近に人や物が位置しない場合は一極集中型の分布を示すのに対し、三方枠１６付近に人や物が位置する場合は離散型の分布を示す傾向がある。色情報比較部２５ａは、２つの静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂにそれぞれ含まれる各ブロックの輝度分布に上記した傾向の差が見られるか否かを判定し、当該判定の結果を示す第１結果情報を生成・出力する。

【0035】

次に、距離情報比較部２５ｂにより実行される処理について説明する。
カメラ１２から、静止物検知エリアＥ２に含まれる各ブロックに映る被写体（人または物）までの距離は、基本的に、静止物検知エリアＥ２の上部に位置するブロックほど近くなり（つまり、小さな値を示し）、下部に位置するブロックほど遠くなる（つまり、大きな値を示す）傾向がある。また、カメラ１２から、静止物検知エリアＥ２に含まれる各ブロックに映る被写体（人または物）までの距離は、人または物が映っているブロックほどその厚み分だけカメラ１２に近づくため小さな値を示し、人または物が映っていないブロックほど大きな値を示す傾向がある。

【0036】

このため、図５に示す状況の場合、カメラ１２から、第１静止物検知エリアＥ２ａに含まれる各ブロックまでの距離は、図７に示すように、当該第１静止物検知エリアＥ２ａの上部に位置するブロックほど近くなり、下部に位置するブロックほど遠くなる。一方、カメラ１２から、第２静止物検知エリアＥ２ｂに含まれる各ブロックまでの距離は、図７に示すように、当該第２静止物検知エリアＥ２ｂの上部に位置し、かつ、人が映っているブロックほど近くなり、当該第２静止物検知エリアＥ２ｂの下部に位置し、かつ、人が映っていないブロックほど遠くなる。なお、図７では、濃い色（例えば、黒色）が付された部分ほどカメラ１２からブロックまでの距離が近いことを示し、薄い色（例えば、白色）が付された部分ほどカメラ１２からブロックまでの距離が遠いことを示している。

【0037】

距離情報比較部２５ｂは、２つの静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂにそれぞれ含まれる各ブロックに上記した距離差を有するブロックが所定数以上存在するか否かを判定し、当該判定の結果を示す第２結果情報を生成・出力する。より詳しくは、距離情報比較部２５ｂは、２つの静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂに含まれる各ブロックを、各静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂの上部に位置するブロックから下部に位置するブロックに向かって順に走査し、例えば複数のブロック行に亘って、予め設定された閾値以上の距離差を有するブロックが存在した場合、当該距離差を有するブロックが所定数以上存在したことを示す第２結果情報を生成する。

【0038】

なお、上記した距離差に関する閾値は、図５に示すように三方枠１６付近に立つ人を静止物として検知するために、当該人の厚み程度の値、例えば１００ｍｍ～２００ｍｍのいずれかの値に設定されることが望ましい。これによれば、例えば、三方枠１６に貼り付けられることがある薄型のミラーやポスター等を静止物として検知せずに、人や物等、ドアに挟まれる恐れがある静止物のみを適切に検知することが可能である。

【0039】

次に、図８のフローチャートを参照して、本実施形態に係るエレベータシステムにより実行される静止物検知処理の手順の一例について説明する。
検知処理部２５は、カメラ１２により撮影された撮影画像であって、距離情報取得部２３により取得された距離情報を有する撮影画像を取得すると（ステップＳ１）、取得した撮影画像を予め定められたサイズのブロックで区切る処理を実行する（ステップＳ２）。なお、距離情報取得部２３により取得された距離情報を有する撮影画像は「距離画像」と称されてもよい。

【0040】

検知処理部２５の色情報比較部２５ａは、取得した撮影画像上に設定された２つの静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂの各ブロックの色情報に一定以上の差があるか否かを判定し、当該判定の結果を示す第１結果情報を生成する（ステップＳ３）。

【0041】

ステップＳ３の処理についてより詳しく説明すると、まず、色情報比較部２５ａは、取得した撮影画像において三方枠１６の左枠１６Ａが映るエリアに設定された第１静止物検知エリアＥ２ａの各ブロックの色情報（輝度値）に基づき、当該第１静止物検知エリアＥ２ａの各ブロックの輝度分布を示す第１輝度分布情報を生成する。続いて、色情報比較部２５ａは、取得した撮影画像において三方枠１６の右枠１６Ｂが映るエリアに設定された第２静止物検知エリアＥ２ｂの各ブロックの色情報（輝度値）に基づき、当該第２静止物検知エリアＥ２ｂの各ブロックの輝度分布を示す第２輝度分布情報を生成する。その後、色情報比較部２５ａは、生成した第１輝度分布情報により示される左枠１６Ａに対応する第１静止物検知エリアＥ２ａの各ブロックの輝度分布と、生成した第２輝度分布情報により示される右枠１６Ｂに対応する第２静止物検知エリアＥ２ｂの各ブロックの輝度分布とを比較し、これら２つの輝度分布の傾向に差があるか否かを判定して、２つの静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂの各ブロックの色情報に一定以上の差があるか否かを判定し、当該判定の結果を示す第１結果情報を生成する。

【0042】

上記したステップＳ３の処理が実行された後、検知処理部２５の距離情報比較部２５ｂは、取得した撮影画像上に設定された２つの静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂの各ブロックの距離情報に一定以上の差があるか否かを判定し、当該判定の結果を示す第２結果情報を生成する（ステップＳ４）。

【0043】

ステップＳ４の処理についてより詳しく説明すると、まず、距離情報比較部２５ｂは、取得した撮影画像において三方枠１６の左枠１６Ａが映るエリアに設定された第１静止物検知エリアＥ２ａの各ブロックに映る被写体までの距離と、取得した撮影画像において三方枠１６の右枠１６Ｂが映るエリアに設定された第２静止物検知エリアＥ２ｂの各ブロックに映る被写体までの距離とを順に比較する。なお、ここでは、第１静止物検知エリアＥ２ａの各ブロックと、当該各ブロックの比較対象となる第２静止物検知エリアＥ２ｂの各ブロックとが、乗場ドア１４の中心から当該乗場ドア１４に対して垂直な方向に延びる線を境に左右対称の位置関係にあり、左右対称の位置関係にある２つのブロックに映る被写体までの距離が順に比較されるものとする。距離情報比較部２５ｂは、上記した比較の結果、予め設定された閾値以上の距離差を有するブロックが所定数以上存在するか否かを判定して、２つの静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂの各ブロックの距離情報に一定以上の差があるか否かを判定し、当該判定の結果を示す第２結果情報を生成する。

【0044】

上記したステップＳ４の処理が実行された後、検知処理部２５の静止物検知部２５ｃは、上記したステップＳ３の処理により生成された第１結果情報と、上記したステップＳ４の処理により生成された第２結果情報とが共に、一定以上の差があることを示すか否かを判定する（ステップＳ５）。

【0045】

上記したステップＳ５の処理において、第１結果情報と第２結果情報とのうちの少なくとも一方が、一定以上の差があることを示さないと判定された場合（ステップＳ５のＮｏ）、静止物検知部２５ｃは、静止物検知エリアＥ２に静止物がないことを検知し（ステップＳ６）、ここでの一連の処理を終了させる。

【0046】

一方、上記したステップＳ５の処理において、第１結果情報と第２結果情報とが共に、一定以上の差があることを示すと判定された場合（ステップＳ５のＹｅｓ）、静止物検知部２５ｃは、静止物検知エリアＥ２から静止物を検知し（ステップＳ７）、ここでの一連の処理を終了させる。

【0047】

なお、上記したステップＳ７の処理の後に、静止物検知部２５ｃは、静止物検知エリアＥ２から静止物を検知した旨の検知結果をエレベータ制御装置３０に出力する。エレベータ制御装置３０は、静止物検知部２５ｃ（検知処理部２５）から静止物を検知した旨の検知結果を受けると、かごドア１３の戸閉を禁止し、かごドア１３の全戸開を維持する、あるいは、かごドア１３を反転戸開させる。

【0048】

以上説明したように、本実施形態に係るエレベータシステムにおいては、撮影画像において三方枠１６の左枠１６Ａが映るエリアに設定した第１静止物検知エリアＥ２ａと、撮影画像において三方枠１６の右枠１６Ｂが映るエリアに設定した第２静止物検知エリアＥ２ｂとのそれぞれから得られる色情報に一定以上の差があり、かつ、第１静止物検知エリアＥ２ａと第２静止物検知エリアＥ２ｂとのそれぞれから得られる距離情報に一定以上の差がある場合に、静止物検知エリアＥ２から静止物を検知する。このように、本実施形態に係るエレベータシステムにおいては、画像の色情報の変化（換言すると、複数の画像の時系列的な変化）に基づき人または物を検知する利用者検知エリアＥ１とは別に、２つの静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂを設定し、１つの画像における２つの静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂの色情報と距離情報との違いに基づき人または物を検知するため、複数の画像の時系列的な変化に着目しただけでは検知することができなかった静止物を検知することが可能である。

【0049】

なお、上記したように、２つの静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂは、撮影画像において三方枠１６の左枠１６Ａと右枠１６Ｂとが映るエリアに設定されるため、例えば、ドアが閉まることを防ぐために乗場１５から乗りかご１１に向けて腕を伸ばす利用者、あるいは、乗りかご１１から乗場１５に向けて腕を伸ばす利用者も、その腕の一部が２つの静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂのどちらかに入ってさえいれば、静止物として検知することが可能である。つまり、本実施形態に係るエレベータシステムにおいては、上記した利用者の腕等、シル上を通過するように位置する静止物も検知することが可能である。

【0050】

また、本実施形態に係るエレベータシステムにおいて、静止物検知部２５ｃは、色情報に関わる第１結果情報と距離情報に関わる第２結果情報とが共に、一定以上の差があることを示す場合にのみ、静止物検知エリアＥ２から静止物を検知する。これによれば、以下のような誤検知の発生を抑制することが可能である。

【0051】

例えば、三方枠１６の左右の枠１６Ａ，１６Ｂの双方に人や物が位置しないにも関わらず、外光等の影響を受けて撮影画像の一部が明るく映ってしまい、２つの静止物検知エリアＥ２ａ，Ｅ２ｂの各ブロックの輝度分布に一定以上の差が生じてしまうことがある。静止物検知部２５ｃが、第１結果情報と第２結果情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、静止物検知エリアＥ２から静止物を検知してしまうと、上記した外光等の影響による輝度分布の違いを、静止物として検知してしまう誤検知が発生してしまう。しかしながら、本実施形態に係る静止物検知部２５ｃは、第１結果情報と第２結果情報とが共に、一定以上の差があることを示す場合にのみ、静止物検知エリアＥ２から静止物を検知するため、上記した誤検知の発生を抑制することが可能であり、精度の高い静止物検知を実現することが可能である。

【0052】

本実施形態においては、検知処理部２５が、撮影画像を全ての同じサイズのブロックで区切る場合を想定したが、これに限定されず、検知処理部２５は、例えば、撮影画像に設定された第１静止物検知エリアＥ２ａおよび第２静止物検知エリアＥ２ｂにおいて乗りかご１１に乗車する利用者の腕が映るエリアを、第１静止物検知エリアＥ２ａおよび第２静止物検知エリアＥ２ｂの他のエリアよりも小さいサイズのブロックで区切るとしてもよい。具体的には、検知処理部２５は、上記した利用者の腕が映るエリアを、４（＝２×２）個の画素を含むサイズのブロックで区切り、その他のエリアを、１６（＝４×４）個の画素を含むサイズのブロックで区切るとしてもよい。これによれば、検知処理部２５は、第１静止物検知エリアＥ２ａおよび第２静止物検知エリアＥ２ｂにおいて利用者の腕が映るエリアの色情報と距離情報とを、全て同じサイズのブロックで区切った場合よりも細かく比較することができるため、利用者の腕をより正確に検知することが可能である。

【0053】

また、本実施形態においては、距離差に関する閾値として、第１静止物検知エリアＥ２ａおよび第２静止物検知エリアＥ２ｂの各ブロックに同じ値が設定される場合を想定したが、これに限定されず、例えば、第１静止物検知エリアＥ２ａおよび第２静止物検知エリアＥ２ｂにおいて乗りかご１１に乗車する利用者の腕が映るエリアの各ブロックに対して設定される距離差の閾値を、第１静止物検知エリアＥ２ａおよび第２静止物検知エリアＥ２ｂの他のエリアの各ブロックに対して設定される距離差の閾値よりも小さくしてもよい。具体的には、上記した利用者の腕が映るエリアに対して設定される距離差に関する閾値は、利用者の腕の厚み程度の値、例えば５０ｍｍに設定されてもよい。これによれば、検知処理部２５は、例えば、ドアが閉まることを防ぐために乗りかご１１から乗場１５に向けて伸ばされた利用者の腕等、三方枠１６付近に利用者の腕のみが位置しているような場合においても、当該利用者の腕を正確に検知することが可能である。

【0054】

さらに、本実施形態に係るエレベータシステムは、利用者がいない状態であり、かつ、ドアが全開状態の時にカメラ１２により撮影された画像を、基準画像として記憶部２１に予め記憶しておいてもよい。これによれば、検知処理部２５は、例えば、第１静止物検知エリアＥ２ａと第２静止物検知エリアＥ２ｂとの両方に静止物（人または物）が位置するような場合においても、撮影画像と基準画像とを比較することにより、当該静止物を検知することが可能である。

【0055】

以上説明した一実施形態によれば、エレベータ近辺の静止物を検知することが可能なエレベータシステムを提供することが可能である。

【0056】

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0057】

１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１４…乗場ドア、１５…乗場、１６…三方枠、１６Ａ…左枠、１６Ｂ…右枠、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…制御部、２３…距離情報取得部、２４…検知エリア設定部、２５…検知処理部、２５ａ…色情報比較部、２５ｂ…距離情報比較部、２５ｃ…静止物検知部、３０…エレベータ制御装置、３１…戸開閉制御部、３２…通知部、Ｅ１…利用者検知エリア、Ｅ２…静止物検知エリア、Ｅ２ａ…第１静止物検知エリア、Ｅ２ｂ…第２静止物検知エリア。

【要約】

【課題】エレベータ近辺の静止物を検知すること。
【解決手段】一実施形態に係るエレベータシステムは、カメラと、取得手段と、設定手段と、検知手段と、を備える。取得手段は、カメラから、カメラにより撮影された撮影画像中の被写体までの距離を示す距離情報を取得する。設定手段は、撮影画像において三方枠の左枠が映るエリアに静止物を検知するための第１静止物検知エリアを設定し、撮影画像において三方枠の右枠が映るエリアに静止物を検知するための第２静止物検知エリアを設定する。検知手段は、第１静止物検知エリアおよび第２静止物検知エリアからそれぞれ得られる色情報に一定以上の差があり、かつ、第１静止物検知エリアおよび第２静止物検知エリアからそれぞれ得られる距離情報に一定以上の差がある場合、第１静止物検知エリアまたは第２静止物検知エリアから静止物を検知する。
【選択図】 図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】