特許 7367380 表示制御装置及び表示制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-16

(45)【発行日】2023-10-24

(54)【発明の名称】表示制御装置及び表示制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60K 35/00 20060101AFI20231017BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20231017BHJP

   G02B 27/01 20060101ALI20231017BHJP

【ＦＩ】

B60K35/00 A

B60W50/14

G02B27/01

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019150300

(22)【出願日】2019-08-20

(65)【公開番号】P2021030776

(43)【公開日】2021-03-01

【審査請求日】2021-11-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100106149

【弁理士】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】竹森 大祐

(72)【発明者】

【氏名】柳生 明彦

(72)【発明者】

【氏名】清水 泰博

(72)【発明者】

【氏名】小島 一輝

(72)【発明者】

【氏名】間根山 しおり

【審査官】西藤 直人

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－０６７３６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１６５２７７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｋ ３５／００

Ｂ６０Ｗ ５０／１４

Ｇ０２Ｂ ２７／０１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（Ａ）に設置されるヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が実行されている場合に、前記ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、
前記画像生成部が生成した画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０５）とを備え、
前記画像生成部は、前記車両の前方道路がカーブしている場合において、前記車両が前記前方道路を走行すると、前記車線維持制御機能の限界によって前記車両が前記走行車線から逸脱する可能性があるとき、その旨を示す画像コンテンツである逸脱通知コンテンツを有する画像を生成し、
前記表示制御部は、前記逸脱通知コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させ、
前記逸脱通知コンテンツには、前記車線維持制御機能によって前記車両が走行する予定の予定走行ラインを示す画像コンテンツが含まれており、
前記予定走行ラインを示す画像コンテンツは、前記前方道路に沿ったラインから遠心方向に逸れるように表示され、
前記画像生成部は、前記予定走行ラインを示す画像コンテンツと、前記前方道路に沿ったラインを示す画像コンテンツを有する画像を生成し、
前記表示制御部は、これらの画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、
表示制御装置。

【請求項2】

前記予定走行ラインの表示態様と、前記前方道路に沿ったラインの表示態様が異なる、請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項3】

前記逸脱通知コンテンツには、前記車両の運転操作を促す画像コンテンツがさらに含まれる、請求項１又は２に記載の表示制御装置。

【請求項4】

前記運転操作を促す画像コンテンツには、前記車両のハンドルの操作を促す画像コンテンツと、前記車両が前記走行車線から逸脱することなく走行するために必要な前記ハンドルの操舵方向を示す画像コンテンツが含まれる、請求項３に記載の表示制御装置。

【請求項5】

前記画像生成部は、前記予定走行ラインの開始点より手前の前記前方道路に沿ったラインと、前記予定走行ラインとが連続する画像を生成し、
前記表示制御部は、これらのラインが連続する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項6】

車両（Ａ）に設置されるヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、
前記車両の前方道路がカーブしている場合において、前記車両が前記前方道路を走行すると、前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能の限界によって前記車両が前記走行車線から逸脱する可能性があるとき、その旨を示す画像コンテンツである逸脱通知コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０５，Ｓ１０９）、
前記逸脱通知コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１０６，Ｓ１１０）
ことを含む処理を実行させ、
前記逸脱通知コンテンツには、前記車線維持制御機能によって前記車両が走行する予定の予定走行ラインを示す画像コンテンツが含まれており、
前記予定走行ラインを示す画像コンテンツは、前記前方道路に沿ったラインから遠心方向に逸れるように表示され、
さらに、前記予定走行ラインを示す画像コンテンツと、前記前方道路に沿ったラインを示す画像コンテンツを有する画像を生成し、
これらの画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる
ことを含む処理を実行させる、表示制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ヘッドアップディスプレイを制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両に搭載されたヘッドアップディスプレイの表示を制御する種々の技術が提案されている。例えば、特許文献１が開示する車両用表示装置は、自車の走行位置から誘導地点までの経路を示す誘導表示を、運転者の前方視界に重畳表示させることにより、目的地までの経路を運転者に提供することを意図している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１５／１１８８５９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、車両を走行車線内に維持して走行させる車線維持制御機能が実用化されている。車線維持制御機能では、走行車線が直線道路である場合には、走行車線の道路線に基づいて車両を走行車線内に維持して走行させることができる。一方、走行車線がカーブしている場合、その曲率半径が、車線維持制御機能によって車両が走行可能な道路の曲率半径よりも小さいときは、車両を走行車線内に維持して走行させることができない。すなわち、車線維持制御機能の限界によって車両が走行車線から逸脱することがある。

【0005】

しかしながら、特許文献１が開示する走行制御装置は、運転者に対して目的地までの経路を提供する技術であるため、車線維持制御機能の限界によって車両が走行車線から逸脱することを運転者に通知することができない。そのため、運転者の利便性が低いという問題があった。

【0006】

本開示は、上記問題点を鑑みてされたものであり、ヘッドアップディスプレイが搭載された車両の車線維持制御機能に関する運転者の利便性を向上させることが可能な表示制御装置及び表示制御プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されるヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置は、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が実行されている場合に、ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、画像生成部が生成した画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０５）とを備え、画像生成部は、車両の前方道路がカーブしている場合において、車両が前方道路を走行すると、車線維持制御機能の限界によって車両が走行車線から逸脱する可能性があるとき、その旨を示す画像コンテンツである逸脱通知コンテンツを有する画像を生成し、表示制御部は、逸脱通知コンテンツを有する画像を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させ、逸脱通知コンテンツには、車線維持制御機能によって車両が走行する予定の予定走行ラインを示す画像コンテンツが含まれており、予定走行ラインを示す画像コンテンツは、前方道路に沿ったラインから遠心方向に逸れるように表示され、画像生成部は、予定走行ラインを示す画像コンテンツと、前方道路に沿ったラインを示す画像コンテンツを有する画像を生成し、表示制御部は、これらの画像コンテンツを有する画像を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる。

【0008】

また、本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されるヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、車両の前方道路がカーブしている場合において、車両が前方道路を走行すると、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能の限界によって車両が走行車線から逸脱する可能性があるとき、その旨を示す画像コンテンツである逸脱通知コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０５，Ｓ１０９）、逸脱通知コンテンツを有する画像を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１０６，Ｓ１１０）ことを含む処理を実行させ、逸脱通知コンテンツには、車線維持制御機能によって車両が走行する予定の予定走行ラインを示す画像コンテンツが含まれており、予定走行ラインを示す画像コンテンツは、前方道路に沿ったラインから遠心方向に逸れるように表示され、さらに、予定走行ラインを示す画像コンテンツと、前方道路に沿ったラインを示す画像コンテンツを有する画像を生成し、これらの画像コンテンツを有する画像を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させることを含む処理を実行させる。

【0009】

これらの態様では、車両の前方道路がカーブしている場合において、車線維持制御機能の限界により、車両が前方道路を走行すると走行車線から逸脱する可能性があるとき、その旨を示す逸脱通知コンテンツが、ヘッドアップディスプレイによって表示される。このため、運転者は、自身の前方に表示された逸脱通知コンテンツを視認することにより、車線維持制御機能の限界によって車両が走行車線から逸脱する可能性があることを把握できる。よって、運転者の利便性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】車載システムを示す図である。

【図2】車両に設置されるヘッドアップディスプレイ装置の一例を示す図である。

【図3】表示制御装置の機能構成を示す図である。

【図4】表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【図5】表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】画像生成処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】仮想三次元空間の一例を示す平面図である。

【図8】図７に示す仮想三次元空間に基づいて生成された表示画像の一例を示す図である。

【図9】表示制御装置が生成する表示画像の別の例を示す図である。

【図10】表示制御装置が生成する表示画像の他の例を示す図である。

【図11】車両が走行車線を逸脱する可能性がある場合の仮想三次元空間の一例を示す平面図である。

【図12】図１１に示す仮想三次元空間に基づいて生成された表示画像の一例を示す図である。

【図13】車両が走行車線を逸脱する可能性がある場合の表示画像の別の例を示す図である。

【図14】車両が走行車線を逸脱する可能性がある場合の表示画像の他の例を示す図である。

【図15】車両が走行車線を逸脱する可能性がある場合の表示画像の他の例を示す図である。

【図16】予定走行ラインと推奨走行ラインが一致した場合の表示画像の一例を示す図である。

【図17】警告画像の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して、本開示の一態様について説明する。車載システム１は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０と、周辺監視装置２０と、ロケータ３０と、ＤＣＭ（Data Communication Module）４０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０と、運転支援ＥＣＵ６０とを含む。これらのノードは、通信バス７０を介して、相互にデータを通信する。

【0012】

周辺監視装置２０は、車両Ａの周辺環境を監視する装置である。周辺監視装置２０は、フロントカメラ２１と、ミリ波レーダ２２とを含む。フロントカメラ２１は、車両Ａの前方を撮影して撮影画像を生成し、当該撮影画像を、通信バス７０を介して、運転支援ＥＣＵ６０及びＨＭＩシステム１０の表示制御装置１００に送信する。ミリ波レーダ２２は、ミリ波又は準ミリ波を用いて、車両Ａの周辺の物体との距離、並びに当該物体の相対速度及び方位を算出し、これらの情報を、通信バス７０を介して運転支援ＥＣＵ６０に送信する。

【0013】

ロケータ３０は、車両Ａの位置情報を生成する装置である。ロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器３１と、慣性センサ３２と、地図データベース（以下、「地図ＤＢ」とする）３３と、ロケータＥＣＵ３４とを含む。

【0014】

ＧＮＳＳ受信器３１は、複数の測位衛星から送信された測位信号を受信する装置である。ＧＮＳＳ受信器３１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムを利用することができる。

【0015】

慣性センサ３２は、車両Ａの加速度及び角速度を検出する装置である。慣性センサ３２の具体例として、加速度センサ及びジャイロセンサ等が挙げられる。

【0016】

地図ＤＢ３３は、従来のナビゲーション用の地図情報又は当該地図情報よりも高精度な地図情報（以下、「高精度地図情報」とする）が記録された記憶装置である。高精度地図情報には、道路の三次元形状を示す情報、道路線の位置情報、レーン数の情報、各レーンの進行方向を示す情報等の運転支援に利用可能な情報が含まれている。

【0017】

ロケータＥＣＵ３４は、プロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及び入出力インタフェースを含むマイクロコンピュータを備える。ロケータＥＣＵ３４は、車両Ａの各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づいて、車両Ａの速度情報を生成することができる。また、ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信器３１で受信した測位信号、慣性センサ３２の検出結果、及び車両Ａの速度情報を用いて、車両Ａの位置、進行方向及び姿勢情報（すなわち、ロール、ピッチ、ヨー）を逐次算出することができる。

【0018】

ロケータＥＣＵ３４は、算出した車両Ａの速度情報、姿勢情報、位置情報及び方角情報を、通信バス７０を通じて、他のノードに提供する。また、ロケータＥＣＵ３４は、地図情報を他のノードに提供することができる。

【0019】

ＤＣＭ４０は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に準拠した無線通信により、車両Ａの周辺の基地局との間でデータを送受信する。ＤＣＭ４０は、最新の地図情報を保有するプローブサーバからインターネットを介して、当該地図情報を取得できる。ロケータＥＣＵ３４は、ＤＣＭ４０が取得した最新の地図情報を用いて、地図ＤＢ３３に格納されている地図情報を更新することができる。

【0020】

ＥＰＳＥＣＵ５０は、電動パワーステアリングシステムを制御するＥＣＵであり、プロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び入出力インタフェースを含むマイクロコンピュータを備える。ＥＰＳＥＣＵ５０は、ハンドルの操舵角を検出する舵角センサから操舵角を取得し、操舵角を示す情報を運転支援ＥＣＵ６０に提供する。

【0021】

運転支援ＥＣＵ６０は、運転者の運転操作を支援するＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ６０は、米国自動車技術会が規定する自動運転レベルにおいて、レベル２以下の部分的な自動走行制御を実現する。運転支援ＥＣＵ６０は、プロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び入出力インタフェースを含むマイクロコンピュータを備える。プロセッサは、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部６１及び車線維持制御部６２を実現する。

【0022】

ＡＣＣ制御部６１は、ＡＣＣの機能を実現する機能部である。ＡＣＣ制御部６１は、周辺監視装置２０が提供した撮影画像及び情報を用いて、運転者が指定した車速で車両Ａを走行させ、又は車両Ａと前走車との車間距離を維持しつつ、車両Ａを前走車に追従走行させる。

【0023】

車線維持制御部６２は、車両Ａを走行車線内で走行させる車線維持制御機能を実現する機能部である。当該車線維持制御機能は、ＬＴＡ（Lane Trace Assist）として知られている。車線維持制御機能の状態には、ＯＦＦ状態、待機状態及び実行状態の３種類がある。ＡＣＣ機能が実行状態の場合において、運転者が車線維持制御機能の起動スイッチを押下すると、車線維持制御部６２は、フロントカメラ２１が提供した撮像画像を解析して、車両Ａの前方及び前側方の走行車線の道路線の検出を開始する。すなわち、車線維持制御機能がＯＦＦ状態から待機状態に遷移する。

【0024】

車線維持制御機能が待機状態である場合に、車線維持制御部６２が、車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出すると、車線維持制御機能が待機状態から実行状態に遷移する。すなわち、車線維持制御部６２は、検出した両側の道路線に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御して車両Ａを走行車線内で走行させる。車線維持制御機能が待機状態から実行状態に遷移すると、車線維持制御部６２は、車線維持制御機能が待機状態から実行状態になった旨のステータス情報を表示制御装置１００に送信する。

【0025】

また、車線維持制御部６２は、周辺監視装置２０が提供した撮影画像又はロケータＥＣＵ３４が提供した地図情報を解析し、車両Ａの前方道路の曲率半径を算出する。次いで、車線維持制御部６２は、車両Ａの速度と、当該速度で走行可能な道路の曲率半径の最小値とが対応付けて登録されたデータテーブルを参照し、ロケータＥＣＵ３４が提供した車両Ａの速度に対応付けられている曲率半径を特定する。そして、車線維持制御部６２は、算出した前方道路の曲率半径が、特定した曲率半径よりも小さい場合、車線維持制御機能の限界によって車両Ａが走行車線から逸脱する可能性がある旨を示す逸脱情報を表示制御装置１００に送信する。このとき、車線維持制御部６２は、算出した前方道路の曲率半径を示す情報を、逸脱情報と共に表示制御装置１００に送信することができる。

【0026】

さらに、車線維持制御部６２は、車両Ａが走行する予定のライン（以下、「予定走行ライン」とする）に関する走行ライン情報を表示制御装置１００に逐次提供する。予定走行ラインには、（１）車線維持制御機能に基づく予定走行ラインと、（２）運転者のハンドル操作に基づく予定走行ラインとがある。車線維持制御機能に基づく予定走行ラインは、車線維持制御機能によって車両Ａが走行する予定の走行ラインである。運転者のハンドル操作に基づく予定走行ラインは、運転者によるハンドル操作量に基づいて車両Ａの操舵輪の舵角を制御した場合に予測される車両Ａの走行ラインを示す情報である。なお、予定走行ラインには、直線及び／又は曲線が含まれる。

【0027】

さらに、車線維持制御部６２は、表示制御装置１００に逸脱情報を送信した後、車両Ａの運転者がハンドルを操作しなかった場合、警告画像の表示を指示する警告表示指示を表示制御装置１００に送信する。車線維持制御部６２は、ＥＰＳＥＣＵ５０から操舵角を示す情報を受信したか否か判断することにより、車両Ａの運転者がハンドルを操作したか否か判断できる。警告画像は、車両Ａの運転者に対してハンドルの操作を指示する画像である。

【0028】

ＨＭＩシステム１０は、車両Ａと運転者との間のインタフェースを提供するシステムである。ＨＭＩシステム１０は、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）１１と、操作デバイス１２と、表示制御装置１００と、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head Up Display）装置１３とを含む。

【0029】

ＤＳＭ１１は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御部とを含む。ＤＳＭ１１は、運転席に着座した状態の運転者の顔を近赤外光源の近赤外光で照射でき、かつ、近赤外カメラで運転者の顔を撮影可能な位置に設置される。例えば、ＤＳＭ１１は、図２に示すステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置することができる。近赤外カメラは、３０ｆｐｍ等の周期で運転者の顔を撮影し、撮像画像を生成する。制御部は、撮像画像を解析して運転者の視点位置ＥＰを算出し、視点位置ＥＰを示す視点位置情報を表示制御装置１００に逐次提供する。

【0030】

操作デバイス１２は、運転者による操作を受け付け可能な装置である。具体的には、ＡＣＣの起動及び停止の切り替えを行う装置、車線維持制御機能の起動及び停止の切り替えを行う装置等が挙げられる。操作デバイス１２は、ハンドルのスポーク部に設けられたステアスイッチ等によって実現することができる。

【0031】

表示制御装置１００は、ＨＵＤ装置１３が投影する画像を生成し、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供して投影させる装置である。表示制御装置１００の具体例としては、ＨＵＣ（HMI Control Unit）等が挙げられる。表示制御装置１００は、少なくとも１以上のプロセッサ１１０と、ＲＯＭ等の不揮発性記憶装置１２０と、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置１３０と、入出力インタフェース１４０とを含むマイクロコンピュータを備える。

【0032】

プロセッサ１１０は、種々のプログラムを実行可能なＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算装置である。不揮発性記憶装置１２０には、本開示に係る表示制御プログラム等の種々のデータが保存される。プロセッサ１１０は、不揮発性記憶装置１２０にアクセスし、表示制御プログラムを揮発性記憶装置１３０に展開して実行することにより、本開示に係る表示制御方法を実行する。プロセッサ１１０は、入出力インタフェース１４０を介して、他のノードと種々のデータを通信することができる。

【0033】

ＨＵＤ装置１３は、車両Ａの運転者の前方に画像を表示する装置である。図２に示すように、ＨＵＤ装置１３は、ウィンドシールドＷＳの下方のインスツルメントパネル９内の収容空間に設置される。ＨＵＤ装置１３は、プロジェクタ１４と、拡大光学系１５とを備える。

【0034】

プロジェクタ１４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを備える。プロジェクタ１４は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系１５に向けた状態で固定される。プロジェクタ１４は、表示制御装置１００から提供された画像をＬＣＤパネルに表示し、バックライトが当該ＬＣＤパネルに光を照射することにより、当該画像を形成する光を拡大光学系１５へ射出する。

【0035】

拡大光学系１５は、光反射性を有する金属を基材表面に蒸着させた凹面鏡を備える。拡大光学系１５は、プロジェクタ１４が射出した光を反射させ、ウィンドシールドＷＳに向かって投影する。ウィンドシールドＷＳに向かって投影された光は、ウィンドシールドＷＳの投影領域ＰＡにおいて反射し、その反射光が運転席側へ向かって進み、運転者の瞳に到達する。その結果、運転者は、表示制御装置１００が生成した画像の虚像ＶＩを、ウィンドシールドＷＳの先に視認することができる。

【0036】

次に、図３を参照して、表示制御装置１００の機能について説明する。表示制御装置１００は、受信部１０１と、画像生成部１０２と、時間計測部１０３と、ライン判定部１０４と、表示制御部１０５とを有する。

【0037】

受信部１０１は、周辺監視装置２０、ロケータＥＣＵ３４、ＤＳＭ１１及び運転支援ＥＣＵ６０が提供する情報を受信する機能部である。受信部１０１は、周辺監視装置２０から撮影画像を受信すると、当該撮影画像を揮発性記憶装置１３０に保存する。また、受信部１０１は、ロケータＥＣＵ３４から地図情報、車両Ａの位置情報、速度情報及び姿勢情報等の情報を受信すると、これらの情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。さらに、受信部１０１は、ＤＳＭ１１から視点位置情報を受信すると、当該視点位置情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。

【0038】

受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ６０から走行ライン情報を受信すると、当該走行ライン情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。また、受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ６０から車線維持制御機能のステータス情報、逸脱情報、及び警告表示指示を受信すると、その旨を画像生成部１０２及び時間計測部１０３に通知する。

【0039】

画像生成部１０２は、ＨＵＤ装置１３が投影する画像を生成する機能部である。画像生成部１０２は、ＨＵＤ装置１３が投影する画像を生成する画像生成処理を実行する。表示制御部１０５は、画像生成部１０２が生成した投影対象の画像をＨＵＤ装置１３に送信して投影させる機能部である。

【0040】

ここで、図６を参照して、画像生成部１０２が実行する画像生成処理について説明する。ステップＳ２０１では、画像生成部１０２が、仮想三次元空間の道路モデルを生成するために必要な情報（例えば、地図情報、車両Ａの位置情報、撮影画像等）を揮発性記憶装置１３０から取得し、仮想三次元空間に道路モデルを生成する。ステップＳ２０２では、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯを仮想三次元空間の道路モデルに描画する。仮想オブジェクトＶＯは、前景の対象物に関連付けて表示される重畳コンテンツに対応する。

【0041】

画像生成部１０２は、図７に示すように、車両Ａの走行車線の道路線に対応する仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２に沿って、これらの道路線を強調する仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を描画する。画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を、それぞれ仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２が規定する走行車線の内側に描画することができる。また、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を、それぞれ仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２上に描画してもよい。さらに、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を、それぞれ当該走行車線の外側に描画してもよい。

【0042】

また、画像生成部１０２は、揮発性記憶装置１３０に保存されている最新の走行ライン情報を用いて、仮想オブジェクトＶＯを仮想三次元空間の道路モデルに描画することができる。例えば、図１１に示すように車両Ａの前方道路がカーブしている場合、画像生成部１０２は、運転支援ＥＣＵ６０が提供した曲率半径に対応するカーブの開始位置（以下、「開始位置ＣＰ」とする）を特定する。カーブ開始位置ＣＰは、車線維持制御機能によって車両Ａを走行車線内で走行させることができないカーブの開始位置に相当する。

【0043】

次いで、画像生成部１０２は、車両Ａを基準にしたカーブ開始位置ＣＰの手前側（すなわち、車両Ａ側）では、仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２に沿って仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を描画する。カーブ開始位置ＣＰより先では、画像生成部１０２は、走行ライン情報を用いて、仮想オブジェクトＶＯ１Ｄ，ＶＯ２Ｄを描画する。画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２及び仮想オブジェクトＶＯ１Ｄ，ＶＯ２Ｄが連続するように描画する。

【0044】

画像生成部１０２が、車線維持制御機能に基づく予定走行ラインを示す走行ライン情報を用いて仮想オブジェクトＶＯ１Ｄ，ＶＯ２Ｄを描画した場合、仮想オブジェクトＶＯ１Ｄ，ＶＯ２Ｄは、車線維持制御機能によって車両Ａが走行可能な予測走行ラインを示す。この場合、仮想オブジェクトＶＯ１Ｄ，ＶＯ２Ｄは、仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２に沿ったライン、すなわち、車両Ａの前方道路に沿ったラインから遠心方向に逸れるように描画される。一方、画像生成部１０２が、運転者のハンドル操作に基づく予定走行ラインを示す走行ライン情報を用いて仮想オブジェクトＶＯ１Ｄ，ＶＯ２Ｄを描画した場合、仮想オブジェクトＶＯ１Ｄ，ＶＯ２Ｄは、運転者によるハンドル操作量に基づいて車両Ａが走行する予測走行ラインを示す。

【0045】

仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２及び仮想オブジェクトＶＯ１Ｄ，ＶＯ２Ｄの表示態様は、異なることが好ましい。例えば、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を実線で描画する場合、仮想オブジェクトＶＯ１Ｄ，ＶＯ２Ｄを破線又は点線で描画することができる。また、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２及び仮想オブジェクトＶＯ１Ｄ，ＶＯ２Ｄを異なる表示色で描画することができる。

【0046】

さらに、画像生成部１０２は、カーブ開始位置ＣＰより先では、仮想オブジェクトＶＯ５，ＶＯ６を仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２に沿って描画することができる。仮想オブジェクトＶＯ５，ＶＯ６は、車両Ａが走行車線内を走行するために推奨される走行ライン（以下、「推奨走行ライン」とする）に相当する。仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２、仮想オブジェクトＶＯ１Ｄ，ＶＯ２Ｄ、及び仮想オブジェクトＶＯ５，ＶＯ６の表示態様は、異なることが好ましい。例えば、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を実線で描画し、仮想オブジェクトＶＯ１Ｄ，ＶＯ２Ｄを破線で描画し、仮想オブジェクトＶＯ５，ＶＯ６を点線で描画することができる。また、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２、仮想オブジェクトＶＯ１Ｄ，ＶＯ２Ｄ、及び仮想オブジェクトＶＯ５，ＶＯ６を異なる表示色で描画することができる。

【0047】

ステップＳ２０３では、画像生成部１０２は、揮発性記憶装置１３０から視点位置情報を取得し、当該視点位置情報に基づく仮想視点位置ＶＥＰを仮想三次元空間に設定する。仮想視点位置ＶＥＰは、車両Ａの運転者の視点位置ＥＰに対応する。

【0048】

ステップＳ２０４では、画像生成部１０２は、仮想三次元空間において、仮想視点位置ＶＥＰ、画角ＡｏＶ及び車両Ａの姿勢情報によって規定される仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成する。仮想結像領域ＶＩＡは、ＨＵＤ装置１３が現実の三次元空間において虚像ＶＩを結像する結像領域ＩＡに対応する。結像領域ＩＡは、図２に示すように、視点位置ＥＰから画角ＡｏＶで延在する仮想線によって規定される。同様に、仮想結像領域ＶＩＡは、仮想視点位置ＶＥＰから画角ＡｏＶで延在する仮想線によって規定される。画像生成部１０２が生成した仮想結像領域ＶＩＡの画像が、現実の三次元空間の結像領域ＩＡにおいて虚像ＶＩとして結像される。なお、本実施形態では、画角ＡｏＶとして、水平画角ＡｏＶｈが１０度、垂直画角ＡｏＶｖが４度の画角を採用することができる。

【0049】

図７に示す例では、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２が仮想領域ＶＡに描画されている。仮想領域ＶＡは、仮想視点位置ＶＥＰ、画角ＡｏＶ及び車両Ａの姿勢情報によって規定される道路モデル上の領域である。画像生成部１０２は、図７に示す仮想領域ＶＡ内に描画された仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を透視投影変換することにより、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成できる。ＨＵＤ装置１３が、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影すると、図８に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が、結像領域ＩＡに結像される。画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２は、それぞれ仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２に対応する重畳コンテンツであり、道路線ＲＬ１，ＲＬ２に関連付けて表示される。車両Ａの運転者からは、画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が、走行車線の路面上に道路線ＲＬ１，ＲＬ２に沿って表示されているように見える。

【0050】

図９は、図８に示す画像の変形例を示している。図９に示す画像コンテンツＣＴ３は、車両Ａの前方の走行車線の中心線を示す重畳コンテンツである。画像生成部１０２は、仮想三次元空間において仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２から等距離にある位置に仮想オブジェクトＶＯを描画する。次いで、画像生成部１０２は、仮想領域ＶＡ内に描画された当該仮想オブジェクトＶＯを透視投影変換することにより、当該仮想オブジェクトＶＯが含まれた仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成できる。ＨＵＤ装置１３が、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影すると、当該仮想オブジェクトＶＯに対応する画像コンテンツＣＴ３が、結像領域ＩＡに結像される。車両Ａの運転者からは、画像コンテンツＣＴ３が、走行車線の中央部の路面上に表示されているように見える。

【0051】

図１０は、車両Ａの運転者に対して運転操作を促す画像コンテンツの一例を示している。当該画像コンテンツは、車線維持制御機能の限界によって車両Ａが走行車線から逸脱する可能性がある旨を示す画像コンテンツ（以下、「逸脱通知コンテンツ」とする）に相当する。なお、画像コンテンツＣＴ４は、非重畳コンテンツである。

【0052】

図１０に示す画像コンテンツＣＴ４は、車両Ａの運転者に対してハンドル操作を促す画像コンテンツの一例である。画像コンテンツＣＴ４は、車両Ａのハンドルを示す画像コンテンツと、車両Ａが走行車線から逸脱することなく走行するために必要なハンドルの操舵方向を示す画像コンテンツで構成される。画像生成部１０２は、当該ハンドルの操舵方向を、仮想三次元空間の道路モデルの形状を用いて決定することができる。例えば、車両Ａの前方道路が車両Ａから見て右側にカーブしている場合、ハンドルの操舵方向を右方向とすることができる。一方、車両Ａの前方道路が車両Ａから見て左側にカーブしている場合、ハンドルの操舵方向を左方向とすることができる。

【0053】

画像生成部１０２は、画像生成処理によって生成した画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２を有する画像と、画像コンテンツＣＴ４を有する画像とを合成することにより、図１０に示す画像を生成することができる。表示制御部１０５が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供すると、ＨＵＤ装置１３は、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、図１０に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２，ＣＴ４が、結像領域ＩＡに結像される。なお、画像生成部１０２は、図９に示す画像コンテンツＣＴ３を有する画像と、画像コンテンツＣＴ４を有する画像とを合成し、表示制御部１０５が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供して表示させてもよい。

【0054】

図１２は、図１１に示す仮想三次元空間に基づいて生成された画像が表示された様子を示している。図１２に示す画像コンテンツＣＴ１Ｄ，ＣＴ２Ｄは、それぞれ仮想オブジェクトＶＯ１Ｄ，ＶＯ２Ｄに対応する重畳コンテンツであり、車線維持制御機能に基づく予定走行ラインを示す。車両Ａの運転者からは、画像コンテンツＣＴ１Ｄ，ＣＴ２Ｄが、車両Ａの前方の路面に表示されているように見える。画像コンテンツＣＴ１Ｄ，ＣＴ２Ｄは、逸脱通知コンテンツに相当する。

【0055】

画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６は、それぞれ仮想オブジェクトＶＯ５，ＶＯ６に対応する重畳コンテンツであり、推奨走行ラインを示す。車両Ａの運転者からは、画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ５及び画像コンテンツＣＴ２，ＣＴ６が、それぞれ車両Ａの前方の道路線ＲＬ１，ＲＬ２に沿って、連続的に表示されているように見える。

【0056】

画像生成部１０２が、図１１に示すように、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２、仮想オブジェクトＶＯ１Ｄ，ＶＯ２Ｄ、及び仮想オブジェクトＶＯ５，ＶＯ６を、異なる表示態様で描画した場合、これらの表示態様に応じて、画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２、画像コンテンツＣＴ１Ｄ，ＣＴ２Ｄ、及び画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６が表示される。

【0057】

図１３は、図１２に示す画像の変形例を示している。図１３に示す例では、推奨走行ラインを示す画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６が省略されている。この場合、画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２と、画像コンテンツＣＴ１Ｄ，ＣＴ２Ｄが、結像領域ＩＡに結像される。

【0058】

図１４は、図１２に示す画像の変形例を示している。画像コンテンツＣＴ３は、車両Ａの前方の走行車線の中心線を示す重畳コンテンツである。画像コンテンツＣＴ３Ｄは、車線維持制御機能に基づく予定走行ラインを示す重畳コンテンツである。画像コンテンツＣＴ７は、推奨走行ラインを示す重畳コンテンツであり、車両Ａの走行車線の中心線を示している。車両Ａの運転者からは、画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ３Ｄ，ＣＴ７画像コンテンツが、車両Ａの走行車線の路面上に表示されているように見える。画像コンテンツＣＴ３Ｄは、車両Ａの走行車線の中心線、すなわち、車両Ａの前方道路に沿ったラインから遠心方向に逸れるように表示される。画像コンテンツＣＴ３Ｄは、逸脱通知コンテンツに相当する。

【0059】

図１５は、図１４に示す画像の変形例を示す。図１５に示す例では、推奨走行ラインを示す画像コンテンツＣＴ７が省略されている。この場合、画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ３Ｄが、結像領域ＩＡに結像される。

【0060】

時間計測部１０３は、受信部１０１が逸脱情報を受信したと判断した時点から既定の時間が経過したか否か判断する機能部である。既定の時間は、図１０に示すような車両Ａの運転者に対して運転操作を促す画像コンテンツの表示時間に相当する。既定の時間は、受信部１０１が逸脱情報を受信したと判断した時点から、車両Ａがカーブ開始位置ＣＰに到達する迄の時間以下とする。なお、既定の時間は、運転者が当該画像コンテンツを認識できるように、少なくとも１秒以上とすることが好ましい。

【0061】

ライン判定部１０４は、仮想三次元空間内に描画された予定走行ラインと推奨走行ラインの位置が一致するか否か判断する機能部である。ライン判定部１０４は、画像生成部１０２が仮想三次元空間内に描画した予定走行ラインと推奨走行ラインの位置情報を用いて、予定走行ラインと推奨走行ラインの位置が一致するか否か判断することができる。

【0062】

次に、図４を参照して、表示制御装置１００が実行する処理の一例について説明する。ステップＳ１０１では、表示制御装置１００の受信部１０１が、運転支援ＥＣＵ６０から車線維持制御機能が実行状態になった旨のステータス情報を受信したか否か判断する。当該ステータス情報を受信していない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０１の処理が再び実行される。一方、当該ステータス情報を受信した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に処理が分岐する。

【0063】

ステップＳ１０２では、画像生成部１０２が、図６に示す画像生成処理を実行して画像を生成する。ステップＳ１０２の画像生成処理では、画像生成部１０２は、図８又は図９に示すような画像を生成する。ステップＳ１０３では、表示制御部１０５は、ステップＳ１０２の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、図８又は図９に示すような画像コンテンツが、結像領域ＩＡに結像される。

【0064】

ステップＳ１０４では、受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ６０から逸脱情報を受信したか否か判断する。逸脱情報を受信していない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０２に処理が戻る。一方、逸脱情報を受信した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に処理が分岐する。

【0065】

ステップＳ１０５では、画像生成部１０２が、図６に示す画像生成処理を実行して画像を生成する。ステップＳ１０５の画像生成処理では、画像生成部１０２は、図１０に示すような画像を生成する。ステップＳ１０６では、表示制御部１０５は、ステップＳ１０５の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、図１０に示すような画像コンテンツが、結像領域ＩＡに結像される。

【0066】

ステップＳ１０７では、時間計測部１０３が、ステップＳ１０４で受信部１０１が逸脱情報を受信したと判断した時点から既定の時間が経過したか否か判断する。既定の時間が経過していない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０５に処理が戻る。一方、既定の時間が経過した場合（ＹＥＳ）、図５のステップＳ１０８に処理が分岐する。ステップＳ１０８では、受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ６０から警告表示指示を受信したか否か判断する。警告表示指示を受信していない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０９に処理が分岐する。

【0067】

ステップＳ１０９では、画像生成部１０２は、揮発性記憶装置１３０から最新の走行ライン情報を取得し、図６に示す画像生成処理を実行して画像を生成する。ステップＳ１０９の画像生成処理では、画像生成部１０２は、図１２～図１５に示すような画像を生成する。ステップＳ１１０では、表示制御部１０５は、ステップＳ１０９の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、図１２～図１５に示すような画像コンテンツが、結像領域ＩＡに結像される。

【0068】

ステップＳ１１１では、ライン判定部１０４が、ステップＳ１０９の画像生成処理で仮想三次元空間内に描画された予定走行ラインと推奨走行ラインの位置が一致するか否か判断する。予定走行ラインと推奨走行ラインの位置が一致しない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０８に処理が戻る。一方、予定走行ラインと推奨走行ラインの位置が一致する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１１２に処理が分岐する。

【0069】

ステップＳ１１２では、画像生成部１０２は、揮発性記憶装置１３０から最新の走行ライン情報を取得し、図６に示す画像生成処理を実行して画像を生成する。ステップＳ１１２の画像生成処理では、画像生成部１０２は、図１６に示すような画像を生成する。ステップＳ１１３では、表示制御部１０５は、ステップＳ１１２の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、図１６に示すような画像コンテンツＣＴ８，ＣＴ９が、結像領域ＩＡに結像される。

【0070】

画像コンテンツＣＴ８，ＣＴ９は、重畳コンテンツであり、車両Ａの前方の道路線ＲＬ１，ＲＬ２に沿って表示される。画像コンテンツＣＴ８，ＣＴ９は、図１２に示す画像コンテンツＣＴ１Ｄ，ＣＴ２Ｄ，ＣＴ５，ＣＴ６と異なる表示態様とすることが好ましい。例えば、画像コンテンツＣＴ１Ｄ，ＣＴ２Ｄ，ＣＴ５，ＣＴ６が破線又は点線で表示される場合、画像コンテンツＣＴ８，ＣＴ９は実線で表示することができる。また、画像コンテンツＣＴ８，ＣＴ９の表示色と、画像コンテンツＣＴ１Ｄ，ＣＴ２Ｄ，ＣＴ５，ＣＴ６の表示色を異なる色としてもよい。

【0071】

ステップＳ１０８において警告表示指示を受信したと判断した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１１４に処理が分岐する。ステップＳ１１４では、表示制御部１０５は、車両Ａの運転者に対してハンドルの操作を指示する警告画像をＨＵＤ装置１３に送信し、図５の処理が終了する。ＨＵＤ装置１３は、当該警告画像を受信すると、当該警告画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、図１７に示すような画像コンテンツＣＴ１０が、結像領域ＩＡに結像される。画像コンテンツＣＴ１０は、車両Ａの運転者に対してハンドルの操作を促す非重畳コンテンツである。

【0072】

上述したように、表示制御装置１００は、車線維持制御機能が実行されている状態において、運転支援ＥＣＵ６０から逸脱情報を受信すると、画像生成部１０２が、逸脱通知コンテンツを有する画像を生成する。そして、表示制御部１０５は、逸脱通知コンテンツを有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、逸脱通知コンテンツが、車両Ａの運転者の前方に表示される。そのため、運転者は、逸脱通知コンテンツを視認することにより、車線維持制御機能の限界によって車両Ａが走行車線から逸脱する可能性があることを把握でき、運転者の利便性が向上する。

【0073】

また、逸脱通知コンテンツには、車線維持制御機能に基づく予定走行ラインを示す画像コンテンツが含まれる。予定走行ラインは、図１２～図１５に示すように、車両Ａの前方道路に沿ったラインから遠心方向に逸れるように表示される。これにより、車両Ａが走行車線から逸脱して走行することがより明確になり、運転者は、車線維持制御機能の限界によって車両Ａが走行車線から逸脱する可能性があることを把握し易くなる。

【0074】

さらに、画像生成部１０２は、車線維持制御機能に基づく予定走行ラインを示す画像コンテンツと、車両Ａの前方道路に沿ったラインを示す画像コンテンツを有する画像を生成する。そして、表示制御部１０５は、これらの画像コンテンツを有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

【0075】

これにより、車線維持制御機能の限界によって車両Ａが走行車線から逸脱する可能性がある場合、車線維持制御機能に基づく予定走行ラインと、当該予定走行ラインの開始点より先の前方道路に沿ったラインが乖離して表示される。そのため、運転者は、車線維持制御機能に基づく予定走行ラインと、推奨走行ラインである前方道路に沿ったラインが乖離している状態を視認でき、車線維持制御機能の限界によって車両Ａが走行車線から逸脱する可能性があることを把握し易くなる。

【0076】

さらに、画像生成部１０２は、車線維持制御機能に基づく予定走行ラインの表示態様と、前方道路に沿ったラインの表示態様が異なるように画像を生成する（図１１）。そして、表示制御部１０５は、これらのラインを含む画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる（図１２）。これにより、表示態様の異なる予定走行ラインと前方道路に沿ったラインが表示される。そのため、運転者は、車線維持制御機能に基づく予定走行ラインと、推奨走行ラインである前方道路に沿ったラインが乖離している状態を視認し易くなり、車線維持制御機能の限界によって車両Ａが走行車線から逸脱する可能性があることを、より把握し易くなる。

【0077】

さらに、逸脱通知コンテンツには、図１０に示すような車両Ａの運転操作を促す画像コンテンツがさらに含まれる。運転操作を促す画像コンテンツには、車両Ａのハンドルの操作を促す画像コンテンツと、車両Ａが走行車線から逸脱することなく走行するために必要なハンドルの操舵方向を示す画像コンテンツが含まれる。表示制御部１０５は、当該画像コンテンツを有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

【0078】

これにより、車両Ａの運転操作を促す画像コンテンツが、車両Ａの運転者の前方に表示される。そのため、運転者は、当該画像コンテンツを視認することにより、車両の運転操作が必要であることを認識できると共に、車両Ａが走行車線から逸脱することなく走行するために必要なハンドルの操舵方向を把握することができる。その結果、車両Ａが走行車線から逸脱するのを防ぐことができる。

【0079】

さらに、画像生成部１０２は、図１１に示すように、車線維持制御機能に基づく予定走行ラインの開始点に相当するカーブ開始位置ＣＰより手前に位置する前方道路に沿ったラインと、車線維持制御機能に基づく予定走行ラインとが連続する画像を生成する。そして、表示制御部１０５は、これらのラインが連続する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、車線維持制御機能に基づく予定走行ラインの開始点より手前に位置する前方道路に沿ったラインと、当該予定走行ラインが不連続になることによって運転者に与える違和感を防ぐことができる。

【0080】

さらに、画像生成部１０２は、車両Ａの前方道路に沿ったラインを示す画像コンテンツと、車両Ａの運転者によるハンドル操作に応じて車両Ａが走行する予定のラインを示す画像コンテンツを有する画像を生成する。そして、表示制御部１０５は、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、運転者は、推奨走行ラインである前方道路に沿ったラインと、自身のハンドル操作に基づく予定走行ラインとを視認することができる。このため、運転者は、推奨走行ラインに沿って車両Ａを走行させるために必要なハンドル操作量を視覚的に認識することができ、運転者の利便性が向上する。

【0081】

＜その他の実施形態＞
本開示は、上述した実施形態に限定されることなく、様々に変更して実施することができる。例えば、他の実施形態では、逸脱通知コンテンツとして、車両Ａが走行車線から逸脱する旨を示す文字を採用してもよい。また、他の実施形態では、車両Ａの運転者に運転操作を促す画像コンテンツとして、ブレーキ操作を促す画像コンテンツを採用してもよい。さらに、他の実施形態では、警告画像として、ブレーキ操作を指示する画像コンテンツを有する画像を採用してもよい。

【0082】

本開示に記載された機能部及び方法は、コンピュータプログラムに実装される１以上の特定の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成することによって製造された専用コンピュータにより、実現することができる。また、本開示に記載された装置及び方法は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）等の専用のハードウェア論理回路によって実現してもよい。さらに、本開示に記載された装置及び方法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサを構成することによって製造された１以上の専用コンピュータと、１以上のハードウェア論理回路との組み合わせよって実現してもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータによって実行される命令として、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に保存することができる。

【符号の説明】

【0083】

１００ 表示制御装置、 １０２ 画像生成部、 １０５ 表示制御部、 １１０ プロセッサ、 １３ ヘッドアップディスプレイ、 Ａ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】