特許 7367392 Ｘ線撮影装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-16

(45)【発行日】2023-10-24

(54)【発明の名称】Ｘ線撮影装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/00 20060101AFI20231017BHJP

【ＦＩ】

A61B6/00 320Z

A61B6/00 300D

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2019154580

(22)【出願日】2019-08-27

(65)【公開番号】P2021029712

(43)【公開日】2021-03-01

【審査請求日】2021-11-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000001993

【氏名又は名称】株式会社島津製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】瀧本 翔太

(72)【発明者】

【氏名】奥村 皓史

(72)【発明者】

【氏名】代田 健

(72)【発明者】

【氏名】坂口 淳平

【審査官】遠藤 直恵

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１３６２９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０１８６６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０６７７５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第０３５０８１３０（ＥＰ，Ａ１）

【文献】特開２００２－２２４０９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１０４０２９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ６／００－６／１４、５／００－５／０１

Ｇ０６Ｔ １／００－１／４０、３／００－５／５０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被検者に対してＸ線を照射するＸ線源を含むＸ線照射部と、
前記Ｘ線照射部より照射されたＸ線を検出する複数のＸ線検出器を含むＸ線検出部と、
前記Ｘ線照射部を移動させる移動部と、
前記被検者および前記被検者以外の人物の少なくとも一方を含む対象者の画像を取得する撮像部と、
前記撮像部によって取得された前記対象者の画像に基づいて、前記対象者の位置を示す位置情報と前記対象者の移動方向を示す移動方向情報との少なくとも一方を検出し、検出した前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方に基づいて、前記複数のＸ線検出器のうちのいずれの前記Ｘ線検出器においてＸ線撮影を行うかを決定するとともに、決定された前記Ｘ線検出器に対応する照射位置、または、決定された前記Ｘ線検出器に対応し、前記照射位置とは別個に設けられる撮影準備位置に、前記Ｘ線照射部を移動させるように、前記移動部の動作を制御する制御部と、を備える、Ｘ線撮影装置。

【請求項2】

前記複数のＸ線検出器は、互いに離れて配置されている、請求項１に記載のＸ線撮影装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記複数のＸ線検出器の各々に対応して定められた領域である判定領域に前記対象者が位置することを、前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方に基づいて検出するとともに、複数の前記判定領域のうちのいずれの前記判定領域に前記対象者が位置するかを検出したことに基づいて、前記移動部の動作を開始させる制御を行うように構成されている、請求項１または２に記載のＸ線撮影装置。

【請求項4】

前記対象者は、前記被検者を含み、
前記制御部は、前記判定領域に前記対象者が位置することを検出したことに基づいて、前記撮影準備位置まで前記Ｘ線照射部を移動させるとともに、前記位置情報に基づいて前記決定されたＸ線検出器に対応するＸ線撮影位置に前記被検者が位置していることを検出したことに基づいて、前記照射位置に前記Ｘ線照射部を移動させるように、前記移動部の動作を制御するように構成されている、請求項３に記載のＸ線撮影装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記複数のＸ線検出器のうち一の前記Ｘ線検出器を用いてＸ線撮影を行った後に、前記対象者が他の前記Ｘ線検出器に向かって移動することを、前記移動方向情報に基づいて検出するとともに、検出された前記対象者の移動に基づいて、前記対象者と前記Ｘ線照射部との衝突を回避するように、前記Ｘ線照射部を移動させる制御を行うように構成されている、請求項１～４のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記撮像部によって取得された前記対象者の画像に基づいて、前記被検者とＸ線撮影作業を行う作業者とを識別して検出するとともに、前記被検者についての前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方を取得するように構成されている、請求項１～５のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。

【請求項7】

前記複数のＸ線検出器は、前記被検者が床面に起立した状態において前記被検者に照射されるＸ線を検出するように構成されている立位検出器と、天板を有し、前記被検者が前記天板に載置された状態において前記被検者に照射されるＸ線を検出するように構成されている臥位検出器と、を有し、
前記制御部は、前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方に基づいて、前記立位検出器および前記臥位検出器のうちのいずれの前記Ｘ線検出器においてＸ線撮影を行うかを決定するとともに、前記照射位置または前記撮影準備位置に前記Ｘ線照射部を移動させるように、前記移動部の動作を制御するように構成されている、請求項１～６のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。

【請求項8】

前記移動部は、前記天板を昇降させる天板昇降移動部を含み、
前記制御部は、決定された前記臥位検出器に対応する臥位撮影位置に基づいて、前記天板を昇降させるように前記天板昇降移動部の動作を制御するように構成されている、請求項７に記載のＸ線撮影装置。

【請求項9】

前記対象者は、前記被検者を含み、
前記制御部は、前記決定された臥位検出器に対応する前記臥位撮影位置に前記被検者が到着する前に、前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方に基づいて、前記天板を下降させるように、前記天板昇降移動部を制御するように構成されている、請求項８に記載のＸ線撮影装置。

【請求項10】

前記対象者は、前記被検者を含み、
前記制御部は、前記被検者の身体寸法についての情報である身体寸法情報を、前記撮像部によって取得した前記対象者の画像に基づいて検出するとともに、前記身体寸法情報に基づいて、前記照射位置を決定するように構成されている、請求項１～９のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。

【請求項11】

前記撮像部によって取得された前記対象者の画像と、前記対象者の画像が第１教師データとして予め機械学習された学習済モデルとに基づいて、前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方を取得するように構成されている、請求項１～１０のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。

【請求項12】

予め前記対象者の画像が前記第１教師データとして機械学習されることによって取得された学習データと、前記撮像部によって取得された複数の前記対象者の画像とを第２教師データとして機械学習を行うことにより、前記学習済モデルを生成するように構成されている、請求項１１に記載のＸ線撮影装置。

【請求項13】

前記撮像部は、ステレオカメラを含むとともに、視差画像を取得するように構成されており、
前記撮像部によって取得された前記視差画像に基づいて、前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方を検出するように構成されている、請求項１～１０のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。

【請求項14】

前記移動部は、前記Ｘ線照射部を鉛直方向に移動させる鉛直方向移動部と、前記鉛直方向移動部を天井に対して水平方向に移動させる水平方向移動部と、を備え、
前記撮像部は、前記鉛直方向移動部よりも上方の位置に設けられた前記水平方向移動部と、前記鉛直方向移動部の上部とのいずれか一方に配置されているとともに、下方にいる前記対象者の画像を取得するように構成されている、請求項１～１３のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。

【請求項15】

被検者に対してＸ線を照射するＸ線源を含むＸ線照射部と、
前記Ｘ線照射部より照射されたＸ線を検出するＸ線検出器を含むＸ線検出部と、
前記Ｘ線照射部を移動させる移動部と、
前記被検者を含む対象者の画像を取得する撮像部と、
前記撮像部によって取得された前記対象者の画像に基づいて、前記対象者の位置を示す位置情報と前記対象者の移動方向を示す移動方向情報との少なくとも一方を検出するとともに、前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方に基づいて、前記Ｘ線照射部を移動させるように、前記移動部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記Ｘ線検出器に対応して定められた領域である判定領域に前記対象者が位置することを、前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方に基づいて検出し、前記判定領域に前記対象者が位置することを検出したことに基づいて、前記Ｘ線検出器に対応する撮影準備位置まで前記Ｘ線照射部を移動させるとともに、前記位置情報に基づいて前記Ｘ線検出器に対応するＸ線撮影位置に前記被検者が位置していることを検出したことに基づいて、前記撮影準備位置とは別個に設けられる照射位置に前記Ｘ線照射部を移動させるように、前記移動部の動作を制御するように構成されている、Ｘ線撮影装置。

【請求項16】

被検者に対してＸ線を照射するＸ線源を含むＸ線照射部と、
前記Ｘ線照射部より照射されたＸ線を検出するＸ線検出器を含むＸ線検出部と、
前記Ｘ線照射部を移動させる移動部と、
前記被検者を含む対象者の画像を取得する撮像部と、
前記撮像部によって取得された前記対象者の画像に基づいて、前記対象者の位置を示す位置情報と前記対象者の移動方向を示す移動方向情報との少なくとも一方を検出するとともに、前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方に基づいて、前記Ｘ線照射部を移動させるように、前記移動部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記Ｘ線検出器に対応して定められた領域である判定領域に前記対象者が位置することを、前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方に基づいて検出し、前記判定領域に前記対象者が位置することを検出したことに基づいて、前記Ｘ線検出器に対応する撮影準備位置まで前記Ｘ線照射部を移動させるように、前記移動部の動作を制御するように構成されている、Ｘ線撮影装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、Ｘ線撮影装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、Ｘ線管を移動させる機構を備えたＸ線撮影装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、Ｘ線照射用のＸ線管と、被検体を起立させた姿勢でＸ線撮影を行う立位式撮影台と、被検体を横たわらせた姿勢でＸ線撮影を行う水平載置台と、Ｘ線管を移動させる懸垂保持機構と、を備えた、Ｘ線撮影装置が開示されている。懸垂保持機構は、立位式撮影台と水平載置台とのそれぞれに向けてＸ線管を移動させるように保持して、天井から懸垂保持されるとともに天井を走行可能なように構成されている。また、この懸垂保持機構は、モータの駆動制御により移動する水平移動機構と、鉛直方向に伸縮移動が可能な支柱とを有している。また、このＸ線撮影装置は、操作パネルを備える。そして、Ｘ線撮影装置は、操作者によって操作パネルが操作されることによって、懸垂保持機構を操作者が撮影したい位置に移動させるように構成されている。たとえば、被検体は、立位撮影台で先の撮影が終了すると、水平載置台に移動する。その後に、操作者は、操作パネルに表示される「オートポジション」の項目（移動先）を選択する。Ｘ線撮影装置は、選択された「オートポジション」に基づく位置に、懸垂保持機構を移動させるように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００７－２４４５６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１に記載されているようなＸ線撮影装置では、操作者（作業者）は、Ｘ線管の位置を変更する作業（操作パネルに対する操作）と、上記特許文献１には記載されていないが、Ｘ線撮影を行う位置に被検体を誘導する作業と、を行う必要がある。すなわち、操作者がＸ線管（Ｘ線照射部）の位置を変更するために操作パネルを操作している期間は、操作者によってＸ線撮影を行う位置に被検体を誘導する作業が容易にできない場合があると考えられる。このため、操作者（作業者）がＸ線管（Ｘ線照射部）の位置を変更する作業と、被検体（被検者）を誘導する作業とを容易に並行して行うことが可能なＸ線撮影装置の開発が望まれている。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、作業者がＸ線照射部の位置を変更する作業と、被検者を誘導する作業とを容易に並行して行うことが可能なＸ線撮影装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面におけるＸ線撮影装置は、被検者に対してＸ線を照射するＸ線源を含むＸ線照射部と、Ｘ線照射部より照射されたＸ線を検出する複数のＸ線検出器を含むＸ線検出部と、Ｘ線照射部を移動させる移動部と、被検者および被検者以外の人物の少なくとも一方を含む対象者の画像を取得する撮像部と、撮像部によって取得された対象者の画像に基づいて、対象者の位置を示す位置情報と対象者の移動方向を示す移動方向情報との少なくとも一方を検出し、検出した位置情報および移動方向情報の少なくとも一方に基づいて、複数のＸ線検出器のうちのいずれのＸ線検出器においてＸ線撮影を行うかを決定するとともに、決定されたＸ線検出器に対応する照射位置、または、決定されたＸ線検出器に対応し、照射位置とは別個に設けられる撮影準備位置に、Ｘ線照射部を移動させるように、移動部の動作を制御する制御部と、を備える。また、この発明の第２の局面におけるＸ線撮影装置は、被検者に対してＸ線を照射するＸ線源を含むＸ線照射部と、Ｘ線照射部より照射されたＸ線を検出するＸ線検出器を含むＸ線検出部と、Ｘ線照射部を移動させる移動部と、被検者を含む対象者の画像を取得する撮像部と、撮像部によって取得された対象者の画像に基づいて、対象者の位置を示す位置情報と対象者の移動方向を示す移動方向情報との少なくとも一方を検出するとともに、位置情報および移動方向情報の少なくとも一方に基づいて、Ｘ線照射部を移動させるように、移動部の動作を制御する制御部と、を備え、制御部は、Ｘ線検出器に対応して定められた領域である判定領域に対象者が位置することを、位置情報および移動方向情報の少なくとも一方に基づいて検出し、判定領域に対象者が位置することを検出したことに基づいて、Ｘ線検出器に対応する撮影準備位置までＸ線照射部を移動させるとともに、位置情報に基づいてＸ線検出器に対応するＸ線撮影位置に被検者が位置していることを検出したことに基づいて、撮影準備位置とは別個に設けられる照射位置にＸ線照射部を移動させるように、移動部の動作を制御するように構成されている。また、この発明の第３の局面におけるＸ線撮影装置は、被検者に対してＸ線を照射するＸ線源を含むＸ線照射部と、Ｘ線照射部より照射されたＸ線を検出するＸ線検出器を含むＸ線検出部と、Ｘ線照射部を移動させる移動部と、被検者を含む対象者の画像を取得する撮像部と、撮像部によって取得された対象者の画像に基づいて、対象者の位置を示す位置情報と対象者の移動方向を示す移動方向情報との少なくとも一方を検出するとともに、位置情報および移動方向情報の少なくとも一方に基づいて、Ｘ線照射部を移動させるように、移動部の動作を制御する制御部と、を備え、制御部は、Ｘ線検出器に対応して定められた領域である判定領域に対象者が位置することを、位置情報および移動方向情報の少なくとも一方に基づいて検出し、判定領域に対象者が位置することを検出したことに基づいて、Ｘ線検出器に対応する撮影準備位置までＸ線照射部を移動させるように、移動部の動作を制御するように構成されている。

【発明の効果】

【0008】

第１の局面におけるＸ線撮影装置では、上記のように、撮像部によって取得された対象者の画像に基づいて、対象者の位置を示す位置情報と対象者の移動方向を示す移動方向情報との少なくとも一方を検出するとともに、位置情報および移動方向情報の少なくとも一方に基づいて、Ｘ線照射部を移動させるように構成されている。これにより、撮影位置に位置する被検者に対してＸ線を照射する照射位置へと、Ｘ線照射部を自動的に移動させるように動作を制御することができる。このため、作業者は、Ｘ線照射部の位置を変更するための操作を入力する必要がなくなるので、作業者がＸ線照射部の位置を変更する作業と、被検者を誘導する作業とを容易に並行して行うことができる。このように、Ｘ線照射部の位置を変更する作業と、被検者を誘導する作業とを並行して行うことができるので、Ｘ線撮影に要する時間を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態によるＸ線撮影装置の構成を説明するための斜視図である。

【図2】第１実施形態によるＸ線撮影装置の全体構成を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態によるＸ線撮影装置の全体構成を説明するための正面図である。

【図4】第１実施形態による被検者および作業者を含む、撮像部による撮像画像の図である。

【図5】第１実施形態によるＸ線撮影を行うＸ線検出器を決定するための領域を説明するための平面図である。

【図6】第１実施形態によるＸ線撮影が行われる際に、Ｘ線照射部が位置する照射位置について説明するための正面図である。

【図7】第１実施形態によるＸ線照射部を撮影準備位置へと移動させる制御について説明するための平面図である。

【図8】第１実施形態によるＸ線照射部を撮影準備位置へと移動させる制御について説明するための正面図である。

【図9】第１実施形態によるＸ線照射部を撮影準備位置から照射位置へと移動させる制御について説明するための平面図である。

【図10】第１実施形態によるＸ線照射部を撮影準備位置から照射位置へと移動させる制御について説明するための正面図である。

【図11】第１実施形態によるＸ線照射部と対象者との衝突を回避する制御を説明するための正面図である。

【図12】第１実施形態による天板を降下させる制御について説明した正面図である。

【図13】第１実施形態による天板を上昇させる制御について説明した正面図である。

【図14】第１実施形態による被検者の身体寸法に基づいて照射位置を決定する制御について説明するための正面図である。

【図15】第１実施形態によるＸ線撮影装置の制御処理を説明するためのフローチャート図である。

【図16】第２実施形態によるＸ線撮影装置の全体構成を示す斜視図である。

【図17】第２実施形態によるＸ線撮影装置の全体構成を示すブロック図である。

【図18】第２実施形態による視差画像にもとづいて、被検者および作業者と立位検出器および臥位検出器との距離を検出する制御について説明するための平面図である。

【図19】第２実施形態によるＸ線撮影装置の制御処理を説明するためのフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0011】

［第１実施形態］
（Ｘ線撮影装置の構成）
図１～図１４を参照して、本発明の第１実施形態によるＸ線撮影装置１００の全体構成について説明する。

【0012】

図１および図２に示すように、Ｘ線撮影装置１００は、Ｘ線照射部１と、Ｘ線検出部２と、移動部３と、撮像部４と、制御部５と、記憶部６と、を備える。

【0013】

図１に示すように、Ｘ線照射部１は、被検者ＰにＸ線を照射するＸ線源（Ｘ線管球）１１を含む。また、Ｘ線源１１の下部には、コリメータ１２が設けられている。コリメータ１２は、Ｘ線源１１から照射されるＸ線の範囲を絞り込むように構成されている。Ｘ線照射部１は、天井Ｃから吊り下げられる形で支持されており、具体的には、後述する支持部３０と、鉛直方向移動部３１と、水平方向移動部３２とによって天井Ｃに吊り下げられる形で支持されている。

【0014】

Ｘ線検出部２は、Ｘ線照射部１より照射されたＸ線を検出する。また、Ｘ線検出部２は、互いに離れて配置された立位検出器２１と臥位検出器２２とを含む。また、図３に示すように、臥位検出器２２は、被検者Ｐを載置する天板２２ａを含む。そして、立位検出器２１は、第１Ｘ線検出部位２０ａを有する。また、臥位検出器２２は、第２Ｘ線検出部位２０ｂを有する。なお、立位検出器２１および臥位検出器２２は、特許請求の範囲の「複数のＸ線検出器」の一例である。

【0015】

図３に示すように、立位検出器２１は、被検者Ｐが床面Ｆに起立した状態で照射されたＸ線を検出するように構成されている。また、臥位検出器２２は、被検者Ｐが天板２２ａに載置された状態で照射されたＸ線を検出するように構成されている。また、第１Ｘ線検出部位２０ａおよび第２Ｘ線検出部位２０ｂは、それぞれ、被検者Ｐの撮影部位に応じて移動可能に構成されている。たとえば、第２Ｘ線検出部位２０ｂは、天板２２ａの下部に配置されており、水平面（図３のＸ方向およびＹ方向を含む面）に平行に移動可能に構成されている。また、第１Ｘ線検出部位２０ａおよび第２Ｘ線検出部位２０ｂは、たとえば、ＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）であり、被検者Ｐを透過したＸ線を検出する。

【0016】

移動部３は、Ｘ線照射部１を移動させる。図１および図２に示すように、移動部３は、Ｘ線照射部１を支持する支持部３０と、支持部３０を鉛直方向に移動させる鉛直方向移動部３１と、鉛直方向移動部３１を水平方向に移動させる水平方向移動部３２とを含む。また、移動部３は、天板２２ａを昇降移動させる天板昇降移動部３３を含む。

【0017】

支持部３０は、鉛直方向移動部３１の下部に取り付けられており、Ｘ線照射部１を支持するように構成されている。支持部３０は、鉛直方向移動部３１の下部に取り付けられており、鉛直方向移動部３１に対して、鉛直方向を軸として回動可能に構成されている。また、支持部３０は、鉛直方向移動部３１とＸ線照射部１とを接続するように構成されている。Ｘ線照射部１は、支持部３０に対して、水平方向を軸として回転可能に構成されている。

【0018】

鉛直方向移動部３１は、鉛直方向に伸縮可能なように構成されている。鉛直方向移動部３１が伸縮することにより、支持部３０が鉛直方向に移動されることによって、Ｘ線照射部１を鉛直方向に移動させる。

【0019】

水平方向移動部３２は、第１水平方向移動部３２ａと、第２水平方向移動部３２ｂと、固定レール３２ｃとを含む。水平方向移動部３２は、鉛直方向移動部３１を天井Ｃに対して水平方向に移動させる。具体的には、固定レール３２ｃは、天井Ｃに固定されている。第１水平方向移動部３２ａは、固定レール３２ｃに対して移動可能であり、固定レール３２ｃの伸びる方向（図１のＸ方向）に対して、直交する方向（図１のＹ方向）に伸びるように設けられている。第２水平方向移動部３２ｂは第１水平方向移動部３２ａの伸びる方向（図１のＹ方向）に移動可能なように取り付けられている。すなわち、第２水平方向移動部３２ｂが第１水平方向移動部３２ａに対して静止した状態で、第１水平方向移動部３２ａが固定レール３２ｃ上を移動することにより、Ｘ線照射部１、支持部３０、および、鉛直方向移動部３１は、図１のＸ方向に移動する。また、第１水平方向移動部３２ａが固定レール３２ｃに対して静止した状態で、第２水平方向移動部３２ｂが第１水平方向移動部３２ａ上を移動することにより、Ｘ線照射部１、支持部３０、および、鉛直方向移動部３１は、図１のＹ方向に移動する。

【0020】

撮像部４は、図４に示すように、被検者Ｐおよび被検者Ｐ以外の人物であるＸ線撮影作業を行う作業者Ｑの少なくとも一方を含む撮像画像Ａを取得するよう構成されている。すなわち、撮像部４は、入り口Ｅから検査室に入室してきた被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方を含む画像である撮像画像Ａを取得するように構成されている。また、撮像部４は、鉛直方向移動部３１よりも上方の位置に設けられた水平方向移動部３２と、鉛直方向移動部３１の上部とのいずれか一方に配置されているとともに、下方にいる被検者Ｐおよび作業者Ｑの画像を取得するように構成されている。具体的には、図１に示すように、撮像部４は、Ｘ線照射部１の上方である第２水平方向移動部３２ｂに取り付けられている。すなわち、撮像部４は、立位検出器２１と、臥位検出器２２と、Ｘ線照射部１とが同一の画角内に収まるように取り付けられており、非鉛直面内の撮像画像Ａを取得する。なお「非鉛直面」とは鉛直面ではない平面であり、第１実施形態では、水平面（図１のＸ方向およびＹ方向を含む面）を意味する。また、撮像画像Ａは、特許請求の範囲の「対象者の画像」の一例である。そして、被検者Ｐは特許請求の範囲の「対象者」の一例である。また、作業者Ｑは、特許請求の範囲の「対象者」の一例である。

【0021】

図２に示すように、制御部５は、Ｘ線撮影において、Ｘ線照射部１およびＸ線検出部２の動作を制御する。制御部５は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサを含む。制御部５は、撮像部４によって取得された撮像画像Ａに基づいて、被検者Ｐの位置を示す位置情報Ｐａと、被検者Ｐの移動方向を示す移動方向情報Ｐｂとの少なくとも一方を検出する。また、制御部５は、撮像部４によって取得された撮像画像Ａに基づいて、作業者Ｑの位置を示す位置情報Ｑａと、作業者Ｑの移動方向を示す移動方向情報Ｑｂとの少なくとも一方を検出する。そして、制御部５は、位置情報ＰａおよびＱａと、移動方向情報ＰｂおよびＱｂと、の少なくとも一方に基づいて、Ｘ線照射部１を移動させるように、移動部３の動作を制御するように構成されている。また、制御部５は、位置情報ＰａおよびＱａと、移動方向情報ＰｂおよびＱｂと、の少なくとも一方に基づいて、Ｘ線検出部２を移動させるように、移動部３の動作を制御するように構成されている。なお、Ｘ線照射部１およびＸ線検出部２の制御の詳細は、後述する。

【0022】

（位置情報および移動方向情報の取得に関する制御について）
第１実施形態では、図４に示すように、撮像部４によって取得された撮像画像Ａと、被検者Ｐおよび作業者Ｑの画像が第１教師データとして予め機械学習された学習済モデルとに基づいて、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方を取得するように構成されている。具体的には、制御部５は、予め取得した被検者Ｐおよび作業者Ｑを含む複数の画像について機械学習することによって、被検者Ｐおよび作業者Ｑの各々を検出するための特徴量と、被検者Ｐおよび作業者Ｑの各々についての移動方向を検出するための特徴量と、を教師データとして学習する。そして、学習した教師データと撮像部４の取得した撮像画像Ａとに基づいて、被検者Ｐおよび作業者Ｑの各々について位置および移動方向を特定することによって、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方を取得する。なお、本実施形態では、機械学習として、深層学習（ＡＩ）が用いられる。

【0023】

また、制御部５は、予め被検者Ｐおよび作業者Ｑの画像が第１教師データとして機械学習されることによって取得された学習データと、撮像部４によって取得された複数の被検者Ｐおよび作業者Ｑの撮像画像Ａと、を第２教師データとして機械学習（再学習）を行うことにより、学習済モデルを生成するように構成されている。具体的には、Ｘ線撮影を行うごとに、撮像部４によって取得した被検者Ｐおよび作業者Ｑについての複数の撮像画像Ａを、記憶部６（図２参照）に保存するように構成されている。そして、Ｘ線撮影を行うごとに新たに取得した複数の撮像画像Ａを教師データとして、機械学習を行うように構成されている。

【0024】

また、制御部５は、撮像部４によって取得された撮像画像Ａに基づいて、被検者ＰとＸ線撮影作業を行う作業者Ｑとを識別して検出するとともに、被検者Ｐについての位置情報Ｐａおよび移動方向情報Ｐｂの少なくとも一方を取得するように構成されている。具体的には、撮像部４によって取得された撮像画像Ａと、予め取得しておいた被検者Ｐおよび作業者Ｑについての特徴量とに基づいて、被検者Ｐおよび作業者Ｑを区別して識別するように構成されている。

【0025】

（Ｘ線検出器の決定に関する制御について）
制御部５は、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方に基づいて、立位検出器２１および臥位検出器２２のうちいずれのＸ線検出器においてＸ線撮影を行うかを決定するように構成されている。すなわち、制御部５は、立位検出器２１および臥位検出器２２の各々に対応して定められた領域である判定領域Ｒ１およびＲ２に被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方が位置することを、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方に基づいて検出するとともに、判定領域Ｒ１およびＲ２のうちのいずれの判定領域に被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方が位置するかを検出したことに基づいて、立位検出器２１および臥位検出器２２のうちいずれのＸ線検出器においてＸ線撮影を行うかを決定するように構成されている。なお、判定領域Ｒ１は立位検出器２１に対応して定められた領域であり、判定領域Ｒ２は臥位検出器２２に対応して定められた領域である。また、判定領域Ｒ１およびＲ２は、特許請求の範囲の「複数の判定領域」の一例である。

【0026】

具体的には、図５に示すように、予め水平面内において、判定領域Ｒ１および判定領域Ｒ２が設定されている。制御部５は、たとえば、被検者Ｐが判定領域Ｒ１に位置することを検出した場合、立位検出器２１を用いてＸ線撮影を行うと決定する。また、制御部５は、被検者Ｐが判定領域Ｒ２に位置することを検出した場合においては、臥位検出器２２を用いてＸ線撮影を行うと決定する。

【0027】

（Ｘ線照射部の移動に関する制御について）
図６に示すように、制御部５は、決定されたＸ線検出器に対応する照射位置にＸ線照射部１を移動させるように、移動部３の動作を制御する。具体的には、制御部５は、予め、立位検出器２１においてＸ線撮影を行う際にＸ線照射部１が位置する立位照射位置Ｓ１と、臥位検出器２２においてＸ線撮影を行う際にＸ線照射部１が位置する臥位照射位置Ｓ２と、を設定する。そして、立位検出器２１および臥位検出器２２のいずれか一方を用いてＸ線撮影が行われると決定された際に、決定されたＸ線検出器に対応する照射位置である立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２のいずれか一方に、Ｘ線照射部１を移動させるように、移動部３の動作を制御する。

【0028】

また、制御部５は、判定領域Ｒ１およびＲ２のうちのいずれの判定領域に被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方が位置するかを検出したことに基づいて、移動部３の動作を開始させる制御を行うように構成されている。図７および図８に示すように、たとえば、制御部５は、判定領域Ｒ１およびＲ２のいずれかに被検者Ｐが位置しているかを検出したことに基づいて、立位検出器２１および臥位検出器２２のうちいずれのＸ線検出器を用いてＸ線撮影を行うのかを決定した際、Ｘ線照射部１の移動を開始するように移動部３の動作を開始させる制御を行う。

【0029】

また、制御部５は、判定領域Ｒ１およびＲ２のいずれか一方に被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方が位置することを検出したことに基づいて、決定されたＸ線検出器のそれぞれに、立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２とは別個に設けられる立位撮影準備位置Ｓ１１または臥位撮影準備位置Ｓ１２までＸ線照射部１を移動させる。なお、立位撮影準備位置Ｓ１１および臥位撮影準備位置Ｓ１２は、特許請求の範囲の「撮影準備位置」の一例である。

【0030】

具体的には、図７および図８に示すように、立位検出器２１を用いてＸ線撮影を行うことを決定した際にＸ線照射部１が位置する立位撮影準備位置Ｓ１１と、臥位検出器２２を用いてＸ線撮影を行うことを決定した際に、Ｘ線照射部１が位置する臥位撮影準備位置Ｓ１２と、が予め設定されている。なお、立位撮影準備位置Ｓ１１および臥位撮影準備位置Ｓ１２は、被検者Ｐおよび作業者Ｑの移動の妨げにならないように鉛直方向移動部３１を上方に移動させた位置である。そして、制御部５は、たとえば、判定領域Ｒ１に被検者Ｐが位置することを検出することによって立位検出器２１を用いてＸ線撮影を行うと決定した場合、移動部３を制御することによって、Ｘ線照射部１の水平方向への移動を開始する。そして、制御部５は、Ｘ線照射部１を、立位撮影準備位置Ｓ１１に移動させる。

【0031】

また、制御部５は、位置情報Ｐａに基づいて決定されたＸ線検出器に対応する立位撮影位置Ｔ１および臥位撮影位置Ｔ２に被検者Ｐが位置していることを検出したことに基づいて、立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２にＸ線照射部１を移動させるように、移動部３の動作を制御するように構成されている。なお、立位撮影位置Ｔ１は、立位検出器２１に対応するＸ線撮影位置であり、臥位撮影位置Ｔ２は、臥位検出器２２に対応するＸ線撮影位置である。また、立位撮影位置Ｔ１および臥位撮影位置Ｔ２は特許請求の範囲の「Ｘ線撮影位置」の一例である。

【0032】

具体的には、図９および図１０に示すように、予め、立位検出器２１を用いてＸ線撮影を行う際に被検者Ｐが位置する立位撮影位置Ｔ１と、臥位検出器２２を用いてＸ線撮影を行う際に被検者Ｐが位置する臥位撮影位置Ｔ２と、が設定されている。たとえば、制御部５は、被検者Ｐが立位撮影位置Ｔ１に位置することを位置情報Ｐａに基づいて検出する。そして、制御部５は、被検者Ｐが立位撮影位置Ｔ１に位置することを検出したことに基づいて、立位撮影準備位置Ｓ１１にて停止させておいたＸ線照射部１を、Ｘ線撮影を行う位置である立位照射位置Ｓ１まで移動させるよう移動部３を制御する。

【0033】

また、制御部５は、立位検出器２１および臥位検出器２２のうち一のＸ線検出器を用いてＸ線撮影を行った後に、被検者Ｐおよび作業者Ｑが他のＸ線検出器に向かって移動することを、移動方向情報ＰｂおよびＱｂに基づいて検出するとともに、検出された被検者Ｐおよび作業者Ｑの移動に基づいて、被検者Ｐおよび作業者ＱとＸ線照射部１との衝突を回避するように、Ｘ線照射部１を移動させる制御を行うように構成されている。

【0034】

具体的には、図１１に示すように、たとえば、制御部５は、立位検出器２１を用いてＸ線撮影を行った後に、被検者Ｐが臥位検出器２２に向かって移動することを、移動方向情報Ｐｂに基づいて検出するとともに、検出された被検者Ｐの移動に基づいて、被検者ＰとＸ線照射部１と衝突を回避するように、Ｘ線照射部１を立位照射位置Ｓ１から退避位置Ｓ２１に移動させる制御を行うように構成されている。

【0035】

また、図１２に示すように、制御部５は、決定された臥位検出器２２に対応する臥位撮影位置Ｔ２に基づいて、天板２２ａを昇降させるように天板昇降移動部３３の動作を制御するように構成されている。また、制御部５は、決定された臥位検出器２２に対応する臥位撮影位置Ｔ２に被検者Ｐが到着する前に、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方に基づいて、天板２２ａを下降させるように、天板昇降移動部３３を制御するように構成されている。

【0036】

具体的には、制御部５は、立位検出器２１を用いてＸ線撮影を行った後、もしくは、入り口Ｅから部屋に入ってきた後に、臥位検出器２２に向かって被検者Ｐおよび作業者Ｑが臥位検出器２２に向かって移動する際、臥位検出器２２に対応する臥位撮影位置Ｔ２に被検者Ｐが到着する前に、天板２２ａを下降させるように、天板昇降移動部３３を制御する。そして、図１３に示すように、被検者Ｐが天板２２ａに載置されたことを、位置情報Ｐａに基づいて検出すると、天板２２ａを上昇させることによって被検者Ｐを臥位撮影位置Ｔ２に移動させるように、天板昇降移動部３３を制御する。

【0037】

また、制御部５は、被検者Ｐの身体寸法についての情報である身体寸法情報を、撮像部４によって取得した被検者Ｐの画像に基づいて検出するとともに、身体寸法情報に基づいて、立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２を決定するように構成されている。たとえば、図１４に示すように、立位検出器２１を用いてＸ線撮影が行われる際、制御部５は、撮像部４によって取得された撮像画像Ａに基づいて、立位撮影位置Ｔ１に位置する被検者Ｐの身体寸法を取得する。取得された被検者Ｐの身体寸法によって、被検者Ｐの体格に見合った立位照射位置Ｓ１を検出するように構成されている。なお、ここでは立位検出器２１を用いてＸ線撮影を行う際についての例を示したが、本発明はこれに限られない。臥位検出器２２を用いてＸ線撮影を行う際についても被検者Ｐの身体寸法を取得して臥位照射位置Ｓ２を決定するようにしてもよい。

【0038】

（第１実施形態のＸ線撮影装置１００による制御処理）
次に、図１５を参照して、第１実施形態によるＸ線撮影装置１００によるＸ線撮影に関する制御処理フローについて説明する。このＸ線撮影装置１００によるＸ線撮影に関する制御は、制御部５により実行される。

【0039】

まず、ステップ１０１では、撮像部４によって取得された撮像画像Ａが取得される。

【0040】

次に、ステップ１０２では、ステップ１０１において取得した撮像画像Ａに基づいて、被検者Ｐおよび作業者Ｑが検出される。また、ここで撮像画像Ａにおいて、被検者Ｐおよび作業者Ｑが検出されなかった場合は、ステップ１０１に戻る。撮像画像Ａにおいて、被検者Ｐおよび作業者Ｑが検出された場合は、次のステップ１０３に進む。

【0041】

次に、ステップ１０３では、被検者Ｐおよび作業者Ｑの位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとが取得されるとともに、取得された位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとに基づいて、被検者Ｐおよび作業者Ｑの移動方向が判定される。被検者Ｐおよび作業者Ｑが立位検出器２１の方向へ移動していると判定された場合はステップ１０４へ進む。また、被検者Ｐおよび作業者Ｑが臥位検出器２２の方向へ移動していると判定された場合はステップ１１０へ進む。

【0042】

（立位検出器を用いたＸ線撮影の関する制御）
ステップ１０４では、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとに基づいて、判定領域Ｒ１に被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方が位置することが検出された場合、次のステップ１０５に進む。判定領域Ｒ１に被検者Ｐおよび作業者Ｑのいずれとも位置することが検出されなかった場合は、ステップ１０１へと戻る。

【0043】

次に、ステップ１０５では、判定領域Ｒ１に被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方が位置することが検出されたことに基づいて、立位検出器２１を用いてＸ線撮影を行うことが決定される。

【0044】

次に、ステップ１０６では、立位検出器２１を用いてＸ線撮影を行うことが決定された際に、Ｘ線照射部１が立位撮影準備位置Ｓ１１へ向かって移動させられる。そして、立位撮影準備位置Ｓ１１において、Ｘ線照射部１が待機させられる。

【0045】

次に、ステップ１０７では、位置情報Ｐａに基づいて、立位撮影位置Ｔ１に被検者Ｐが位置しているか否かが検出される。

【0046】

次に、ステップ１０８では、ステップ１０７において立位撮影位置Ｔ１に被検者Ｐが位置していることが検出された場合、待機させられていたＸ線照射部１が立位撮影準備位置Ｓ１１から立位撮影位置Ｔ１へと移動させられる。なお、ステップ１０７において立位撮影位置Ｔ１に被検者Ｐが位置していることが検出されなかった場合は、ステップ１０６へ戻り、Ｘ線照射部１が、立位撮影準備位置Ｓ１１に待機させられる。

【0047】

次に、ステップ１０９では、Ｘ線照射部１が立位照射位置Ｓ１に到着した後、Ｘ線撮影が行われる。

【0048】

（臥位検出器を用いたＸ線撮影の関する制御）
一方、ステップ１１０では、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとに基づいて、判定領域Ｒ２に被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方が位置することが検出された場合、次のステップ１１１に進む。判定領域Ｒ２に被検者Ｐおよび作業者Ｑのいずれとも位置することが検出されなかった場合は、ステップ１０１へと戻る。

【0049】

次に、ステップ１１１では、判定領域Ｒ２に被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方が位置することが検出されたことに基づいて、臥位検出器２２を用いてＸ線撮影を行うことが決定される。

【0050】

次に、ステップ１１２では、臥位検出器２２を用いてＸ線撮影を行うことが決定された際に、天板２２ａが下降させられる。

【0051】

次に、ステップ１１３では、臥位検出器２２を用いてＸ線撮影を行うことが決定された際に、Ｘ線照射部１が臥位撮影準備位置Ｓ１２へ向かって移動させられる。そして、臥位撮影準備位置Ｓ１２において、Ｘ線照射部１が待機させられる。

【0052】

次に、ステップ１１４では、天板２２ａに被検者Ｐが載置されているかどうかを位置情報Ｐａに基づいて検出される。

【0053】

次に、ステップ１１５では、ステップ１１６において天板２２ａに被検者Ｐが載置されていると検出した場合は、天板２２ａが上昇させられる。天板２２ａに被検者Ｐが載置されていると検出されなかった場合は、ステップ１１３へと戻る。

【0054】

次に、ステップ１１６では、位置情報Ｐａに基づいて、臥位撮影位置Ｔ２に被検者Ｐが位置しているか否かを検出される。

【0055】

次に、ステップ１１７では、ステップ１１６において臥位撮影位置Ｔ２に被検者Ｐが位置していることが検出された場合、待機させられていたＸ線照射部１が臥位撮影準備位置Ｓ１２から臥位照射位置Ｓ２へと移動させられる。なお、ステップ１１６において臥位撮影位置Ｔ２に被検者Ｐが位置していることが検出されなかった場合は、ステップ１１３へ戻り、Ｘ線照射部１が臥位撮影準備位置Ｓ１２に待機させられる。

【0056】

次に、ステップ１１８において、Ｘ線照射部１が臥位照射位置Ｓ２に到着した後、Ｘ線撮影が行われる。

【0057】

なお、ステップ１１５における天板２２ａを上昇させる処理と、ステップ１１６およびステップ１１７におけるＸ線照射部１を臥位撮影位置Ｔ２に移動させる処理とは、どちらの処理を先に行ってもよい。

【0058】

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0059】

第１実施形態のＸ線撮影装置１００は、上記のように、被検者Ｐに対してＸ線を照射するＸ線源１１を含むＸ線照射部１と、Ｘ線照射部１より照射されたＸ線を検出するＸ線検出部２と、Ｘ線照射部１を移動させる移動部３と、被検者Ｐおよび被検者Ｐ以外の人物である作業者Ｑの少なくとも一方を含む撮像画像Ａを取得する撮像部４と、を備え、撮像部４によって取得された撮像画像Ａに基づいて、被検者Ｐおよび作業者Ｑの位置を示す位置情報ＰａおよびＱａと被検者Ｐおよび作業者Ｑの移動方向を示す移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方を検出するとともに、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方に基づいて、Ｘ線照射部１を移動させるように、移動部３の動作を制御するように構成されている。また、第１実施形態のＸ線撮影装置１００では、上記の構成によって、撮像部４によって取得された撮像画像Ａに基づいて、被検者Ｐおよび作業者Ｑの位置を示す位置情報ＰａおよびＱａと被検者Ｐおよび作業者Ｑの移動方向を示す移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方を検出するとともに、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方に基づいて、Ｘ線照射部１を移動させるように構成されている。これにより、立位撮影位置Ｔ１および臥位撮影位置Ｔ２に位置する被検者Ｐに対してＸ線を照射する立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２へと、Ｘ線照射部１を自動的に移動させるように動作を制御することができる。このため、作業者Ｑは、Ｘ線照射部１の位置を変更するための操作を入力する必要がなくなるので、作業者ＱがＸ線照射部１の位置を変更する作業と、被検者Ｐを誘導する作業とを容易に並行して行うことができる。このように、Ｘ線照射部１の位置を変更する作業と、被検者Ｐを誘導する作業とを並行して行うことができるので、Ｘ線撮影に要する時間を短縮することができる。

【0060】

また、第１実施形態では、以下のように構成したことによって、更なる効果が得られる。

【0061】

すなわち、第１実施形態では、Ｘ線検出部２は、互いに離れて配置された立位検出器２１および臥位検出器２２を含み、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方に基づいて、立位検出器２１および臥位検出器２２のうちのいずれのＸ線検出器においてＸ線撮影を行うかを決定するとともに、決定されたＸ線検出器に対応する照射位置にＸ線照射部１を移動させるように、移動部３の動作を制御する制御部５をさらに備える。このように構成すれば、制御部５は、立位検出器２１および臥位検出器２２のうちのいずれのＸ線検出器においてＸ線撮影を行うかについての情報を作業者Ｑが入力することを必要とせず、Ｘ線照射部１の移動を行わせることができる。その結果、作業者Ｑによる被検者Ｐの誘導作業を中断させることなくＸ線照射部１の位置を変更することができる。

【0062】

また、第１実施形態では、制御部５は、立位検出器２１および臥位検出器２２の各々に対応して定められた領域である判定領域Ｒ１およびＲ２に被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方が位置することを、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方に基づいて検出するとともに、判定領域Ｒ１およびＲ２のうちのいずれの判定領域に被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方が位置するかを検出したことに基づいて、移動部３の動作を開始させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、Ｘ線撮影位置に被検者Ｐが到着する前に移動部３の動作を開始することができる。その結果、Ｘ線撮影位置に被検者Ｐが到着した後に移動部３の動作を開始する場合に比べて、Ｘ線撮影に要する時間を容易に短縮することができる。

【0063】

また、第１実施形態では、制御部５は、判定領域Ｒ１およびＲ２に被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方が位置することを検出したことに基づいて、決定されたＸ線検出器のそれぞれに立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２とは別個に設けられる立位撮影準備位置Ｓ１１または臥位撮影準備位置Ｓ１２までＸ線照射部１を移動させるとともに、位置情報Ｐａに基づいて決定されたＸ線検出器に対応する立位撮影位置Ｔ１およびＴ２に被検者Ｐが位置していることを検出したことに基づいて、立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２にＸ線照射部１を移動させるように、移動部３の動作を制御するように構成されている。このように構成すれば、被検者ＰがＸ線撮影する位置に移動するまで、Ｘ線照射部１を決定されたＸ線検出器に対応する立位撮影準備位置Ｓ１１および臥位撮影準備位置Ｓ１２で待機させておいた後、Ｘ線照射部１を立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２に移動させることができる。その結果、Ｘ線撮影に要する時間を短縮しながら、被検者Ｐが移動する際に、Ｘ線照射部１と接触することを抑制することができる。

【0064】

また、第１実施形態では、制御部５は、立位検出器２１および臥位検出器２２のうち一のＸ線検出器を用いてＸ線撮影を行った後に、被検者Ｐおよび作業者Ｑが他のＸ線検出器に向かって移動することを、移動方向情報ＰｂおよびＱｂに基づいて検出するとともに、検出された被検者Ｐおよび作業者Ｑの移動に基づいて、被検者Ｐおよび作業者ＱとＸ線照射部１との衝突を回避するように、Ｘ線照射部１を移動させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、被検者Ｐおよび作業者Ｑの移動に際して作業者ＱがＸ線照射部１の位置を上方に退避させる操作を行わなくても、Ｘ線照射部１を被検者Ｐおよび作業者Ｑと接触しないような位置へと移動させておくことができる。その結果、作業者Ｑは、Ｘ線照射部１を移動させる操作をする必要がなくなるため、たとえば、被検者Ｐを誘導する作業を途切れさせることなく、装置と被検者Ｐおよび作業者Ｑとの接触を回避することができる。

【0065】

また、第１実施形態では、制御部５は、撮像部４によって取得された撮像画像Ａに基づいて、被検者ＰとＸ線撮影作業を行う作業者Ｑとを識別して検出するとともに、被検者Ｐについての位置情報Ｐａおよび移動方向情報Ｐｂの少なくとも一方を取得するように構成されている。ここで、作業者Ｑと被検者Ｐとが離間した状態で移動する場合、人物の位置を検出するだけでは、いずれのＸ線検出器においてＸ線撮影を行うのかの判定が困難になる場合があると考えられる。上記第１の実施形態のように、被検者ＰとＸ線撮影作業を行う作業者Ｑとを識別して検出するように構成すれば、被検者Ｐに関してのみ位置情報Ｐａおよび移動方向情報Ｐｂを検出することができるので、より正確にＸ線照射部１の移動を制御することができる。

【0066】

また、第１実施形態では、複数のＸ線検出器は、被検者Ｐが床面Ｆに起立した状態において被検者Ｐに照射されるＸ線を検出するように構成されている立位検出器２１と、天板２２ａを有し、被検者Ｐが天板２２ａに載置された状態において被検者Ｐに照射されるＸ線を検出するように構成されている臥位検出器２２と、を有し、制御部５は、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方に基づいて、立位検出器２１および臥位検出器２２のうちのいずれのＸ線検出器においてＸ線撮影を行うかを決定するとともに、立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２にＸ線照射部１を移動させるように、移動部３の動作を制御するように構成されている。このように構成すれば、制御部５は、立位検出器２１および臥位検出器２２のいずれのＸ線検出器においてＸ線撮影を行うかについての情報を作業者Ｑが入力することなく、Ｘ線照射部１の移動を行わせることができる。その結果、作業者Ｑによる操作作業の必要がなくなり、作業者Ｑによる被検者Ｐの誘導作業を中断することがなくＸ線照射部１の位置を変更することができる。

【0067】

また、第１実施形態では、移動部３は、天板２２ａを昇降させる天板昇降移動部３３を含み、制御部５は、決定された臥位検出器２２に対応する臥位撮影位置Ｔ２に基づいて、天板２２ａを昇降させるように天板昇降移動部３３の動作を制御するように構成されている。このように構成すれば、臥位検出器２２において撮影する場合に、Ｘ線撮影を行う作業者Ｑの操作によらず、天板２２ａの位置を自動的に昇降させることができる。その結果、作業者Ｑの作業負担をより一層軽減することができる。

【0068】

また、第１実施形態では、制御部５は、決定された臥位検出器２２に対応する臥位撮影位置Ｔ２に被検者Ｐが到着する前に、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方に基づいて、天板２２ａを下降させるように、天板昇降移動部３３を制御するように構成されている。このように構成すれば、臥位検出器２２においてＸ線撮影を開始する前に、作業者Ｑの操作作業を必要とせず、自動的に天板２２ａの高さを降下させておくことができる。その結果、作業者Ｑは、被検者Ｐの誘導作業を行う際に誘導作業を途切れさせることなく天板２２ａを下降させることができるとともに、誘導作業の後に、天板２２ａを降下させるための作業時間を短縮することができる。また、天板２２ａが下降された状態であるため、被検者Ｐを天板２２ａに載置する作業も容易に行うことができる。

【0069】

また、第１実施形態では、制御部５は、被検者Ｐの身体寸法についての情報である身体寸法情報を、撮像部４によって取得した被検者Ｐの画像に基づいて検出するとともに、身体寸法情報に基づいて、立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２を決定するように構成されている。このように構成すれば、被検者Ｐの身体の寸法にあわせて、立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２を調整することができる。この結果、作業者Ｑによって、被検者Ｐの誘導を行った後に、被検者Ｐの身体寸法に合わせて手動でＸ線照射部１の位置を調整する必要がなくなり、作業者Ｑの作業負担を軽減することができる。

【0070】

また、第１実施形態では、撮像部４によって取得された撮像画像Ａと、被検者Ｐおよび作業者Ｑの画像が第１教師データとして予め機械学習された学習済モデルとに基づいて、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方を取得するように構成されている。このように構成すれば、取得された被検者Ｐおよび作業者Ｑの画像について予め取得した学習済みモデルと比較するため精度よく位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとを検出することができる。その結果、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの検出精度を向上させながら、作業者Ｑの作業負担を軽減することができる。

【0071】

また、第１実施形態では、予め被検者Ｐおよび作業者Ｑの画像が第１教師データとして機械学習されることによって取得された学習データと、撮像部４によって取得された複数の被検者Ｐおよび作業者Ｑの撮像画像Ａと、を第２教師データとして機械学習（再学習）を行うことにより、学習済モデルを生成するように構成されている。このように構成すれば、Ｘ線撮影作業を行うごとに教師データを蓄積することができる。その結果、Ｘ線撮影を行うごとに学習データを更新することにより検出精度を向上させることができる。

【0072】

また、第１実施形態では、移動部３は、Ｘ線照射部１を鉛直方向に移動させる鉛直方向移動部３１と、鉛直方向移動部３１を天井Ｃに対して水平方向に移動させる水平方向移動部３２と、を備え、撮像部４は、鉛直方向移動部３１よりも上方の位置に設けられた水平方向移動部３２と、鉛直方向移動部３１の上部とのいずれか一方に配置されているとともに、下方にいる被検者Ｐおよび作業者Ｑの画像を取得するように構成されている。このように構成すれば、比較的広い範囲の画像を取得することができるようになる。このため、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとについて広い範囲に対して取得することができるため、検出する際の精度を高めることができる。

【0073】

［第２実施形態］
図１６～図１８を参照して、第２実施形態によるＸ線撮影装置２００の構成について説明する。この第２実施形態は、被検者Ｐについての位置情報Ｐａおよび移動方向情報Ｐｂと、作業者Ｑについての位置情報Ｑａおよび移動方向情報Ｑｂと、を機械学習によって取得するように構成した第１実施形態とは異なり、ステレオカメラ２４１を用いた距離情報に基づいて被検者Ｐについての位置情報Ｐａおよび移動方向情報Ｐｂと、作業者Ｑについての位置情報Ｑａおよび移動方向情報Ｑｂと、を取得するように構成されている。なお、図中において、上記第１実施形態と同様の構成の部分には、同一の符号を付して図示するとともに説明を省略する。

【0074】

（第２実施形態によるＸ線検査装置の構成）
図１６および図１７に示すように、本発明の第２実施形態によるＸ線撮影装置２００は、撮像部２０４と、制御部２０５とを備える。撮像部２０４は、ステレオカメラ２４１を含むとともに、被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方を含む視差画像Ｂを取得するように構成されている。そして、制御部２０５は、撮像部２０４によって取得された視差画像Ｂに基づいて、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方を取得するように構成されている。すなわち、ステレオカメラ２４１によって取得された視差画像Ｂに基づいて、被検者Ｐについての位置情報Ｐａおよび移動方向情報Ｐｂの少なくとも一方と、作業者Ｑについての位置情報Ｑａおよび移動方向情報Ｑｂの少なくとも一方と、を取得するように構成されている。

【0075】

具体的には、ステレオカメラ２４１によって取得された複数の視差画像Ｂと、予め取得しておいた被検者Ｐ、作業者Ｑ、立位検出器２１、および、臥位検出器２２についての特徴量と、に基づいて、被検者Ｐ、作業者Ｑ、立位検出器２１、および、臥位検出器２２、の各々についての位置情報を検出した後、各々について楕円形に近似するとともに、それぞれの間の距離を検出する。たとえば、図１８に示すように、被検者Ｐと立位検出器２１との距離をＤ１、作業者Ｑと立位検出器２１との距離をＤ２、被検者Ｐと臥位検出器２２と距離をＤ３、作業者Ｑと臥位検出器２２との距離をＤ４とする。制御部２０５は、複数の視差画像Ｂについて、Ｄ１～Ｄ４を検出することによって、移動方向情報ＰｂおよびＱｂを検出するように構成されている。なお、第２実施形態のその他の構成については、第１実施形態と同様である。

【0076】

（第２実施形態のＸ線撮影装置２００による制御処理）
次に、図１９を参照して、第２実施形態によるＸ線撮影装置２００によるＸ線撮影に関する制御処理フローについて説明する。また、この第２実施形態によるＸ線撮影装置２００によるＸ線撮影に関する制御は制御部２０５により制御される。

【0077】

まず、ステップ３０１において、ステレオカメラ２４１によって被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方を含む視差画像Ｂが取得される。

【0078】

次に、ステップ３０２では、予め取得しておいた被検者Ｐおよび作業者Ｑの特徴量に基づいて、ステップ３０１において取得した視差画像Ｂから被検者Ｐおよび作業者Ｑが検出される。なお、被検者Ｐおよび作業者Ｑを検出した場合は、ステップ３０３に進み、被検者Ｐまたは作業者Ｑのいずれも検出しなかった場合は、ステップ３０１に戻る。

【0079】

次に、ステップ３０３では、ステップ３０１において取得した視差画像Ｂから、被検者Ｐ、作業者Ｑ、立位検出器２１、および、臥位検出器２２、の各々について検出した後、各々について楕円形に近似するとともに、それぞれの間の距離が検出される。

【0080】

次に、ステップ３０４では、ステップ３０３において取得された被検者Ｐ、作業者Ｑ、立位検出器２１、および、臥位検出器２２、の各々の間の距離に基づいて、被検者Ｐおよび作業者Ｑの移動方向が判定される。

【0081】

なお、立位検出器２１の方向へ移動していると判定された場合はステップ１０４へ進む。また、臥位検出器２２の方向へ移動していると判定された場合はステップ１１０へ進む。そして、ステップ１０４～ステップ１０９およびステップ１１０～ステップ１１８において、第１実施形態と同様の処理が行われる。

【0082】

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0083】

第２実施形態では、上記のように、撮像部２０４は、ステレオカメラ２４１を含むとともに、視差画像Ｂを取得するように構成されており、撮像部２０４によって取得された視差画像Ｂに基づいて、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方を検出するように構成されている。このように構成すれば、立位検出器２１および臥位検出器２２のそれぞれと、被検者Ｐおよび作業者Ｑのそれぞれとの間で、３次元での位置関係を取得することができる。その結果、被検者Ｐおよび作業者ＱとＸ線検出器との位置関係、および、被検者Ｐおよび作業者Ｑの移動方向について、より正確に検出することができる。また、第１実施形態に示すように、機械学習による画像処理を行う場合では、大量の画像データを学習データとして取得する必要がある。そのため、Ｘ線撮影装置１００を運用するまでに時間を要することが考えられる。この点を考慮して、Ｘ線撮影装置２００をこのように構成すれば、予め大量の学習データを機械学習によって学習する必要がないため、Ｘ線撮影装置２００を運用するまでに要する時間を短縮することができる。

【0084】

なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

【0085】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0086】

たとえば、上記第１実施形態および第２実施形態では、撮像部４によって取得した画像に基づいて、被検者Ｐおよび作業者Ｑについて、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとを検出する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、被検者Ｐについてのみ位置情報Ｐａおよび移動方向情報Ｐｂの少なくとも一方を検出するようにしてもよい。また、作業者Ｑについてのみ位置情報Ｑａおよび移動方向情報Ｑｂの少なくとも一方を検出するようにしてもよい。

【0087】

また、上記第１実施形態および第２実施形態では、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方に基づいていずれのＸ線検出器においてＸ線撮影を行うかを決定する例を示したが、本発明はこれに限られない。被検者Ｐについての位置情報Ｐａおよび移動方向情報Ｐｂの少なくとも一方に基づいて決定するようにしてもよい。また、作業者Ｑについての位置情報Ｑａおよび移動方向情報Ｑｂの少なくとも一方に基づいて決定するようにしてもよい。

【0088】

また、上記第１および第２実施形態では、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方に基づいて移動部３の動作を制御する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、被検者Ｐについての位置情報Ｐａおよび移動方向情報Ｐｂの少なくとも一方に基づいて制御するようにしてもよい。また、作業者Ｑについての位置情報Ｑａおよび移動方向情報Ｑｂの少なくとも一方に基づいて制御するようにしてもよい。

【0089】

また、上記第１および第２実施形態では、Ｘ線検出部２は、互いに離れて配置された立位検出器２１および臥位検出器２２を含み、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方に基づいて、立位検出器２１および臥位検出器２２のうちのいずれのＸ線検出器においてＸ線撮影を行うかを決定するとともに、決定されたＸ線検出器に対応する照射位置にＸ線照射部１を移動させるように、移動部３の動作を制御する制御部５をさらに備える例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、１つのＸ線検出器を備えるＸ線撮影装置を用いてＸ線撮影を行ってもよい。すなわち、１つのＸ線照射位置にＸ線照射部１を移動させるように移動部３の動作を制御するようにしてもよい。

【0090】

また、上記第１および第２実施形態では、制御部５は、立位検出器２１および臥位検出器２２の各々に対応して定められた領域である判定領域Ｒ１およびＲ２に被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方が位置することを、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方に基づいて検出するとともに、判定領域Ｒ１およびＲ２のうちのいずれの判定領域に被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方が位置するかを検出したことに基づいて、移動部３の動作を開始させる制御を行うように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、判定領域Ｒ１およびＲ２を設けずに被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方の移動方向に基づいてＸ線撮影を行うＸ線検出器を決定するようにしてもよい。また、判定領域Ｒ１およびＲ２とは別個に判定領域を設けて被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方について移動方向を検出するようにしてもよい。

【0091】

また、上記第１および第２実施形態では、制御部５は、判定領域Ｒ１およびＲ２に被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方が位置することを検出したことに基づいて、決定されたＸ線検出器のそれぞれに立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２とは別個に設けられる立位撮影準備位置Ｓ１１または臥位撮影準備位置Ｓ１２までＸ線照射部１を移動させるとともに、位置情報Ｐａに基づいて決定されたＸ線検出器に対応する立位撮影位置Ｔ１および臥位撮影位置Ｔ２に被検者Ｐが位置していることを検出したことに基づいて、立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２にＸ線照射部１を移動させるように、移動部３の動作を制御するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、被検者Ｐについての位置情報Ｐａではなく作業者Ｑについての位置情報Ｑａのみを検出することによって、被検者ＰがＸ線撮影位置に位置していることを検出するようにしてもよい。

【0092】

また、上記第１および第２実施形態では、立位検出器２１および臥位検出器２２のうち一のＸ線検出器を用いてＸ線撮影を行った後に、被検者Ｐおよび作業者Ｑが他のＸ線検出器に向かって移動することを、移動方向情報ＰｂおよびＱｂに基づいて検出するとともに、検出された被検者Ｐおよび作業者Ｑの移動に基づいて、被検者Ｐおよび作業者ＱとＸ線照射部１との衝突を回避するように、Ｘ線照射部１を移動させる制御を行うように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、複数のＸ線検出器のうち一のＸ線検出器を用いてＸ線撮影を行う前に、被検者Ｐおよび作業者Ｑの移動に基づいて衝突を回避するように構成してもよい。また、Ｘ線撮影の後、Ｘ線検出器から部屋の入り口Ｅに向かって移動する際に、検出された被検者Ｐおよび作業者Ｑの移動に基づいて、被検者Ｐおよび作業者ＱとＸ線照射部１との衝突を回避するように、Ｘ線照射部１を移動させる制御を行うように構成されているようにしてもよい。また、被検者Ｐおよび作業者Ｑのどちらか一方の移動に基づいて、衝突を回避するように、Ｘ線照射部１を移動させる制御を行うように構成してもよい。

【0093】

また、上記第１および第２実施形態では、制御部５は、撮像部４によって取得された撮像画像Ａに基づいて、被検者ＰとＸ線撮影作業を行う作業者Ｑとを識別して検出するとともに、被検者Ｐについての位置情報Ｐａおよび移動方向情報Ｐｂの少なくとも一方を取得するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、被検者Ｐと作業者Ｑとを識別しないで検出するようにしてもよい。また、作業者Ｑについての位置情報Ｑａおよび移動方向情報Ｑｂの少なくとも一方を取得することによって、Ｘ線撮影を行うＸ線検出器を決定するようにしてもよい。

【0094】

また、上記第１および第２実施形態では、複数のＸ線検出器は、被検者Ｐが床面Ｆに起立した状態において被検者Ｐに照射されるＸ線を検出するように構成されている立位検出器２１と、天板２２ａを有し、被検者Ｐが天板２２ａに載置された状態において被検者Ｐに照射されるＸ線を検出するように構成されている臥位検出器２２と、を有し、制御部５は、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方に基づいて、立位検出器２１および臥位検出器２２のうちのいずれのＸ線検出器においてＸ線撮影を行うかを決定するとともに、立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２にＸ線照射部１を移動させるように、移動部３の動作を制御するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、３つ以上のＸ線検出器を備えるＸ線撮影装置を用いてＸ線撮影を行ってもよい。

【0095】

また、上記第１および第２実施形態では、移動部３は、天板２２ａを昇降させる天板昇降移動部３３を含み、制御部５は、決定された臥位検出器２２に対応する臥位撮影位置Ｔ２に基づいて、天板２２ａを昇降させるように天板昇降移動部３３の動作を制御するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、天板２２ａの昇降を行わずに、臥位撮影位置Ｔ２に基づいて、Ｘ線照射部１の鉛直方向の移動をおこなうようにしてもよい。

【0096】

また、上記第１および第２実施形態では、制御部５は、決定された臥位検出器２２に対応する臥位撮影位置Ｔ２に被検者Ｐが到着する前に、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方に基づいて、天板２２ａを下降させるように、天板昇降移動部３３を制御するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、天板２２ａを下降させず、被検者Ｐを天板２２ａに載置する際に使用する踏み台を上昇させるようにしてもよい。

【0097】

また、上記第１および第２実施形態では、制御部５は、被検者Ｐの身体寸法についての情報である身体寸法情報を、撮像部４によって取得した被検者Ｐの画像に基づいて検出するとともに、身体寸法情報に基づいて、立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２を決定するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ＢＭＩ（Ｂｏｄｙ Ｍａｓｓ Ｉｎｄｅｘ）などの被検者Ｐに関する情報を予め取得することによって、立位照射位置Ｓ１および臥位照射位置Ｓ２を検出するようにしてもよい。また、被検者Ｐのみならず、作業者Ｑについても身体寸法情報を取得するとともに、取得した被検者Ｐおよび作業者Ｑについての身体寸法情報に基づいて、Ｘ線照射部１と被検者Ｐおよび作業者Ｑとの衝突を回避するように移動部３の動作を制御するように構成してもよい。

【0098】

また、上記第１実施形態では、撮像部４によって取得された撮像画像Ａと、被検者Ｐおよび作業者Ｑの画像が第１教師データとして予め機械学習された学習済モデルとに基づいて、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとの少なくとも一方を取得するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、被検者Ｐについてのみの画像を教師データとして機械学習することによって、被検者Ｐのみについて位置情報Ｐａおよび移動方向情報Ｐｂを検出するようにしてもよい。

【0099】

また、上記第１実施形態では、予め被検者Ｐおよび作業者Ｑの画像が第１教師データとして機械学習されることによって取得された学習データと、撮像部４によって取得された複数の被検者Ｐおよび作業者Ｑの画像とを第２教師データとして機械学習（再学習）を行うことにより、学習済モデルを生成するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば被検者Ｐの画像についてのみ第２教師データとして機械学習（再学習）するようにしてもよい。

【0100】

また、上記第１および第２実施形態では、移動部３は、Ｘ線照射部１を鉛直方向に移動させる鉛直方向移動部３１と、鉛直方向移動部３１を天井Ｃに対して水平方向に移動させる水平方向移動部３２と、を備え、撮像部４は、鉛直方向移動部３１よりも上方の位置に設けられた水平方向移動部３２と、鉛直方向移動部３１の上部とのいずれか一方に配置されているとともに、下方にいる対象者の画像を取得するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、撮像部４を水平方向移動部３２と、鉛直方向移動部３１の上部との両方に配置するようにしてもよい。また、撮像部４をＸ線照射部１の側方に配置して被検者Ｐおよび作業者Ｑの少なくとも一方についての撮像画像Ａを取得するように構成してもよい。

【0101】

また、上記第１および第２実施形態では、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂを取得するための制御と、Ｘ線撮影を行うための制御および移動部３の制御と、を１つの制御部５で行っていたが、本発明はこれに限られない。制御部５とは別個に画像処理部を設けて、位置情報ＱａおよびＰａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂとを取得するための制御を画像処理部で行うとともに、それ以外の制御を制御部５で行うというように構成してもよい。画像処理部は、たとえば、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）または画像処理用に構成されたＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などのプロセッサを含む。また、移動部３の駆動についても同様に、制御部５とは別個に移動制御部を設けて、移動部３の動作について制御を行うようにしてもよい。

【0102】

上記第１実施形態では、機械学習によって撮像部４によって取得された撮像画像Ａに基づいて被検者Ｐについての位置情報Ｐａおよび移動方向情報Ｐｂと、作業者Ｑについての位置情報Ｑａおよび移動方向情報Ｑｂと、を取得する例を示し、上記第２実施形態では、ステレオカメラ２４１によって取得された視差画像Ｂに基づいて、被検者Ｐについての位置情報Ｐａおよび移動方向情報Ｐｂと、作業者Ｑについての位置情報Ｑａおよび移動方向情報Ｑｂと、を取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１実施形態の構成と第２実施形態の構成とを組み合わせて、ステレオカメラ２４１によって取得した視差画像Ｂについて、機械学習を行うことによって、被検者Ｐについての位置情報Ｐａおよび移動方向情報Ｐｂと、作業者Ｑについての位置情報Ｑａおよび移動方向情報Ｑｂと、を取得するように構成しても良い。

【0103】

また、上記第２実施形態では、撮像部４はステレオカメラ２４１を含むとともに、視差画像Ｂを取得するように構成されており、撮像部４によって取得された視差画像Ｂに基づいて位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂの少なくとも一方を検出する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ステレオカメラ以外のＬｉｄａｒ（ｌｉｇｈｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ）などを用いて距離を検出することによって、位置情報ＰａおよびＱａと移動方向情報ＰｂおよびＱｂの少なくとも一方を検出するようにしてもよい。

【0104】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0105】

（項目１）
被検者に対してＸ線を照射するＸ線源を含むＸ線照射部と、
前記Ｘ線照射部より照射されたＸ線を検出するＸ線検出部と、
前記Ｘ線照射部を移動させる移動部と、
前記被検者および前記被検者以外の人物の少なくとも一方を含む対象者の画像を取得する撮像部と、を備え、
前記撮像部によって取得された前記対象者の画像に基づいて、前記対象者の位置を示す位置情報と前記対象者の移動方向を示す移動方向情報との少なくとも一方を検出するとともに、前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方に基づいて、前記Ｘ線照射部を移動させるように、前記移動部の動作を制御するように構成されている、Ｘ線撮影装置。

【0106】

（項目２）
前記Ｘ線検出部は、互いに離れて配置された複数のＸ線検出器を含み、
前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方に基づいて、前記複数のＸ線検出器のうちのいずれの前記Ｘ線検出器においてＸ線撮影を行うかを決定するとともに、決定された前記Ｘ線検出器に対応する照射位置に前記Ｘ線照射部を移動させるように、前記移動部の動作を制御する制御部をさらに備える、項目１に記載のＸ線撮影装置。

【0107】

（項目３）
前記制御部は、前記複数のＸ線検出器の各々に対応して定められた領域である判定領域に前記対象者が位置することを、前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方に基づいて検出するとともに、複数の前記判定領域のうちのいずれの前記判定領域に前記対象者が位置するかを検出したことに基づいて、前記移動部の動作を開始させる制御を行うように構成されている、項目２に記載のＸ線撮影装置。

【0108】

（項目４）
前記対象者は、前記被検者を含み、
前記制御部は、前記判定領域に前記対象者が位置することを検出したことに基づいて、前記決定されたＸ線検出器のそれぞれに、前記照射位置とは別個に設けられる撮影準備位置まで前記Ｘ線照射部を移動させるとともに、前記位置情報に基づいて前記決定されたＸ線検出器に対応するＸ線撮影位置に前記被検者が位置していることを検出したことに基づいて、前記照射位置に前記Ｘ線照射部を移動させるように、前記移動部の動作を制御するように構成されている、項目３に記載のＸ線撮影装置。

【0109】

（項目５）
前記制御部は、前記複数のＸ線検出器のうち一の前記Ｘ線検出器を用いてＸ線撮影を行った後に、前記対象者が他の前記Ｘ線検出器に向かって移動することを、前記移動方向情報に基づいて検出するとともに、検出された前記対象者の移動に基づいて、前記対象者と前記Ｘ線照射部との衝突を回避するように、前記Ｘ線照射部を移動させる制御を行うように構成されている、項目２～４いずれか１項に記載のＸ線撮影装置。

【0110】

（項目６）
前記制御部は、前記撮像部によって取得された前記対象者の画像に基づいて、前記被検者とＸ線撮影作業を行う作業者とを識別して検出するとともに、前記被検者についての前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方を取得するように構成されている、項目２～５のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。

【0111】

（項目７）
前記複数のＸ線検出器は、前記被検者が床面に起立した状態において前記被検者に照射されるＸ線を検出するように構成されている立位検出器と、天板を有し、前記被検者が前記天板に載置された状態において前記被検者に照射されるＸ線を検出するように構成されている臥位検出器と、を有し、
前記制御部は、前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方に基づいて、前記立位検出器および前記臥位検出器のうちのいずれの前記Ｘ線検出器においてＸ線撮影を行うかを決定するとともに、前記照射位置に前記Ｘ線照射部を移動させるように、前記移動部の動作を制御するように構成されている、項目２～６のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。

【0112】

（項目８）
前記移動部は、前記天板を昇降させる天板昇降移動部を含み、
前記制御部は、決定された前記臥位検出器に対応する前記Ｘ線撮影位置に基づいて、前記天板を昇降させるように前記天板昇降移動部の動作を制御するように構成されている、項目７に記載のＸ線撮影装置。

【0113】

（項目９）
前記対象者は、前記被検者を含み、
前記制御部は、前記決定された臥位検出器に対応する臥位撮影位置に前記被検者が到着する前に、前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方に基づいて、前記天板を下降させるように、前記天板昇降移動部を制御するように構成されている、項目８に記載のＸ線撮影装置。

【0114】

（項目１０）
前記対象者は、前記被検者を含み、
前記制御部は、前記被検者の身体寸法についての情報である身体寸法情報を、前記撮像部によって取得した前記対象者の画像に基づいて検出するとともに、前記身体寸法情報に基づいて、前記照射位置を決定するように構成されている、項目２～９のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。

【0115】

（項目１１）
前記撮像部によって取得された前記対象者の画像と、前記対象者の画像が第１教師データとして予め機械学習された学習済モデルとに基づいて、前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方を取得するように構成されている、項目１～１０のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。

【0116】

（項目１２）
予め前記対象者の画像が前記第１教師データとして機械学習されることによって取得された学習データと、前記撮像部によって取得された複数の前記対象者の画像とを第２教師データとして機械学習を行うことにより、前記学習済モデルを生成するように構成されている、項目１１に記載のＸ線撮影装置。

【0117】

（項目１３）
前記撮像部は、ステレオカメラを含むとともに、視差画像を取得するように構成されており、
前記撮像部によって取得された前記視差画像に基づいて、前記位置情報および前記移動方向情報の少なくとも一方を検出するように構成されている、項目１～１０のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。

【0118】

（項目１４）
前記移動部は、前記Ｘ線照射部を鉛直方向に移動させる鉛直方向移動部と、前記鉛直方向移動部を天井に対して水平方向に移動させる水平方向移動部と、を備え、
前記撮像部は、前記鉛直方向移動部よりも上方の位置に設けられた前記水平方向移動部と、前記鉛直方向移動部の上部とのいずれか一方に配置されているとともに、下方にいる前記対象者の画像を取得するように構成されている、項目１～１３のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。

【符号の説明】

【0119】

１００、２００ Ｘ線撮像装置
１ Ｘ線照射部
２ Ｘ線検出部
３ 移動部
４、２０４ 撮像部
５、２０５ 制御部
１１ Ｘ線源
２１ 立位検出器
２２ 臥位検出器
２２ａ 天板
３１ 鉛直方向移動部
３２ 水平方向移動部
３３ 天板昇降移動部
Ａ 撮像画像
Ｂ 視差画像
Ｃ 天井
Ｆ 床面
Ｐ 被検者
Ｐａ、Ｑａ 位置情報
Ｐｂ、Ｑｂ 移動方向情報
Ｑ 作業者（対象者）
Ｓ１ 立位照射位置（照射位置）
Ｓ２ 臥位照射位置（照射位置）
Ｓ１１ 立位撮影準備位置（撮影準備位置）
Ｓ１２ 臥位撮影準備位置（撮影準備位置）
Ｔ１ 立位撮影位置（Ｘ線撮影位置）
Ｔ２ 臥位撮影位置（Ｘ線撮影位置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】