特許 7367561 心肺機能評価システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-16

(45)【発行日】2023-10-24

(54)【発明の名称】心肺機能評価システム

(51)【国際特許分類】

   A61B 5/0245 20060101AFI20231017BHJP

   A61H 3/04 20060101ALI20231017BHJP

   A61B 5/22 20060101ALI20231017BHJP

   A61B 5/11 20060101ALI20231017BHJP

【ＦＩ】

A61B5/0245 P

A61H3/04

A61B5/22 100

A61B5/11 230

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2020032618

(22)【出願日】2020-02-28

(65)【公開番号】P2021132992

(43)【公開日】2021-09-13

【審査請求日】2023-01-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】110000394

【氏名又は名称】弁理士法人岡田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】柴田 由之

(72)【発明者】

【氏名】金谷 学

(72)【発明者】

【氏名】松岡 祐樹

【審査官】田辺 正樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１４６９５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０３００８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１７－５１２６１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１３４３３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０９３０８９４０（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ５／００－５／０３、５／０６－５／２２

Ａ６１Ｈ１／００－５／００、９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

心肺機能評価システムであって、
利用者の操作に伴って移動して、利用者の歩行を支援する歩行支援装置と、
前記歩行支援装置を用いた歩行トレーニングの量に関連するトレーニング関連量を取得するトレーニング関連量取得部と、
前記歩行支援装置とともに歩行する利用者の少なくとも心拍情報を含む生体情報を取得する生体情報取得部と、
取得した前記トレーニング関連量と前記生体情報とに基づいて前記歩行支援装置とともに歩行した利用者の心肺機能を評価する心肺機能評価部と、
を有し、
前記心肺機能評価システムは、単数または複数の前記歩行支援装置と、評価管理装置と、を有しており、
それぞれの前記歩行支援装置は、歩行制御装置を有しており、
それぞれの前記トレーニング関連量取得部は、前記トレーニング関連量を自身に対応する前記歩行制御装置に向けて出力し、
それぞれの前記生体情報取得部は、前記生体情報を自身に対応する前記歩行制御装置に向けて出力または送信し、
それぞれの前記歩行制御装置は、前記トレーニング関連量と前記生体情報を含むトレーニング情報を前記評価管理装置に送信する歩行通信部を有しており、
前記評価管理装置は、
前記トレーニング情報を受信する管理装置通信部と、前記心肺機能評価部と、を有しており、
前記歩行制御装置は、
利用者に対応する利用者情報が入力されると、前記トレーニング情報と前記利用者情報を対応付けて前記評価管理装置に送信し、
前記評価管理装置は、
前記利用者情報に基づいた利用者ごとに前記心肺機能を評価し、
前記評価管理装置は、記憶装置を有しており、
前記記憶装置には、受信した前記トレーニング情報に基づいて、利用者ごとの前記トレーニング関連量、及び、利用者ごとの前記生体情報が、日時情報に対応させて記憶されており、
前記評価管理装置は、
前記心肺機能評価部にて、前記記憶装置に記憶されている前記日時情報と前記トレーニング関連量と前記生体情報と、に基づいて、利用者ごとに、日時の経過に応じた前記心肺機能の変化を評価し、
前記歩行制御装置は、
利用者が前記歩行支援装置とともに歩行を開始する前の期間であるトレーニング前期間の間の前記トレーニング関連量であるトレーニング前速度情報と、
利用者が前記歩行支援装置とともに歩行を行っている期間であるトレーニング中期間の間の前記トレーニング関連量であるトレーニング中速度情報と、
前記歩行支援装置とともに歩行していた利用者が前記歩行トレーニングを終了して前記歩行支援装置とともに歩行することをやめた期間であるトレーニング後期間の間の前記トレーニング関連量であるトレーニング後速度情報と、
を前記評価管理装置に送信し、
前記評価管理装置は、
前記心肺機能評価部にて、
前記トレーニング前速度情報と、当該トレーニング前速度情報の日時に対応する前記生体情報と、
前記トレーニング中速度情報と、当該トレーニング中速度情報の日時に対応する前記生体情報と、
前記トレーニング後速度情報と、当該トレーニング後速度情報の日時に対応する前記生体情報と、
に基づいて、利用者ごとに、日時の経過に応じた前記心肺機能の変化を評価する、
心肺機能評価システム。

【請求項2】

請求項１に記載の心肺機能評価システムであって、
前記生体情報取得部は、
前記歩行支援装置を用いて歩行する利用者が歩行の際に把持するように前記歩行支援装置に設けられた把持部に設けられて前記把持部を把持した利用者の前記生体情報を検出する生体情報検出手段、または、前記歩行支援装置とは別体とされて利用者に装着されて利用者の前記生体情報を検出するウェアラブルデバイス、である、
心肺機能評価システム。

【請求項3】

請求項１または２に記載の心肺機能評価システムであって、
前記トレーニング関連量取得部は、
前記歩行支援装置に設けられて前記歩行支援装置の進行速度に関する速度情報を取得する速度情報検出手段である、
心肺機能評価システム。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一項に記載の心肺機能評価システムであって、
前記評価管理装置は、
前記トレーニング前速度情報の日時に対応する前記生体情報を評価に用いる場合、前記トレーニング前期間において所定期間内における前記心拍情報の変動量が第１所定変動量以下である期間の前記生体情報を用い、
前記トレーニング中速度情報の日時に対応する前記生体情報を評価に用いる場合、前記トレーニング中期間において前記所定期間内における前記心拍情報の変動量が第２所定変動量以下である期間の前記生体情報を用い、
前記トレーニング後速度情報の日時に対応する前記生体情報を評価に用いる場合、前記トレーニング後期間において前記所定期間内における前記心拍情報の変動量が第３所定変動量以下である期間の前記生体情報を用いる、
心肺機能評価システム。

【請求項5】

心肺機能評価システムであって、
利用者の操作に伴って移動して、利用者の歩行を支援する歩行支援装置と、
前記歩行支援装置を用いた歩行トレーニングの量に関連するトレーニング関連量を取得するトレーニング関連量取得部と、
前記歩行支援装置とともに歩行する利用者の少なくとも心拍情報を含む生体情報を取得する生体情報取得部と、
取得した前記トレーニング関連量と前記生体情報とに基づいて前記歩行支援装置とともに歩行した利用者の心肺機能を評価する心肺機能評価部と、
を有し、
前記心肺機能評価システムは、
前記歩行トレーニングを開始する前にトレーニング時間が入力され、
少なくとも前記歩行トレーニングの間、前記トレーニング関連量の取得と前記生体情報の取得を行い、
前記歩行支援装置の進行速度が計測開始速度以上となった場合に前記トレーニング時間の計測を開始し、
前記トレーニング時間内において、前記歩行支援装置の前記進行速度が前記計測開始速度よりも低い評価下限速度以下となった場合、前記トレーニング時間の計測を中断し、前記歩行支援装置の前記進行速度が再び前記計測開始速度以上となった場合に前記トレーニング時間の計測を再開する、
心肺機能評価システム。

【請求項6】

請求項５に記載の心肺機能評価システムであって、
前記生体情報取得部は、
前記歩行支援装置を用いて歩行する利用者が歩行の際に把持するように前記歩行支援装置に設けられた把持部に設けられて前記把持部を把持した利用者の前記生体情報を検出する生体情報検出手段、または、前記歩行支援装置とは別体とされて利用者に装着されて利用者の前記生体情報を検出するウェアラブルデバイス、である、
心肺機能評価システム。

【請求項7】

請求項５または６に記載の心肺機能評価システムであって、
前記トレーニング関連量取得部は、
前記歩行支援装置に設けられて前記歩行支援装置の進行速度に関する速度情報を取得する速度情報検出手段である、
心肺機能評価システム。

【請求項8】

請求項５～７のいずれか一項に記載の心肺機能評価システムであって、
前記心肺機能評価システムは、単数または複数の前記歩行支援装置と、評価管理装置と、を有しており、
それぞれの前記歩行支援装置は、歩行制御装置を有しており、
それぞれの前記トレーニング関連量取得部は、前記トレーニング関連量を自身に対応する前記歩行制御装置に向けて出力し、
それぞれの前記生体情報取得部は、前記生体情報を自身に対応する前記歩行制御装置に向けて出力または送信し、
それぞれの前記歩行制御装置は、前記トレーニング関連量と前記生体情報を含むトレーニング情報を前記評価管理装置に送信する歩行通信部を有しており、
前記評価管理装置は、
前記トレーニング情報を受信する管理装置通信部と、前記心肺機能評価部と、を有している、
心肺機能評価システム。

【請求項9】

請求項８に記載の心肺機能評価システムであって、
前記歩行制御装置は、
利用者に対応する利用者情報が入力されると、前記トレーニング情報と前記利用者情報を対応付けて前記評価管理装置に送信し、
前記評価管理装置は、
前記利用者情報に基づいた利用者ごとに前記心肺機能を評価する、
心肺機能評価システム。

【請求項10】

請求項９に記載の心肺機能評価システムであって、
前記評価管理装置は、記憶装置を有しており、
前記記憶装置には、受信した前記トレーニング情報に基づいて、利用者ごとの前記トレーニング関連量、及び、利用者ごとの前記生体情報が、日時情報に対応させて記憶されており、
前記評価管理装置は、
前記心肺機能評価部にて、前記記憶装置に記憶されている前記日時情報と前記トレーニング関連量と前記生体情報と、に基づいて、利用者ごとに、日時の経過に応じた前記心肺機能の変化を評価する、
心肺機能評価システム。

【請求項11】

請求項１０に記載の心肺機能評価システムであって、
前記歩行制御装置は、
利用者が前記歩行支援装置とともに歩行を開始する前の期間であるトレーニング前期間の間の前記トレーニング関連量であるトレーニング前速度情報と、
利用者が前記歩行支援装置とともに歩行を行っている期間であるトレーニング中期間の間の前記トレーニング関連量であるトレーニング中速度情報と、
前記歩行支援装置とともに歩行していた利用者が前記歩行トレーニングを終了して前記歩行支援装置とともに歩行することをやめた期間であるトレーニング後期間の間の前記トレーニング関連量であるトレーニング後速度情報と、
を前記評価管理装置に送信し、
前記評価管理装置は、
前記心肺機能評価部にて、
前記トレーニング前速度情報と、当該トレーニング前速度情報の日時に対応する前記生体情報と、
前記トレーニング中速度情報と、当該トレーニング中速度情報の日時に対応する前記生体情報と、
前記トレーニング後速度情報と、当該トレーニング後速度情報の日時に対応する前記生体情報と、
に基づいて、利用者ごとに、日時の経過に応じた前記心肺機能の変化を評価する、
心肺機能評価システム。

【請求項12】

請求項１１に記載の心肺機能評価システムであって、
前記評価管理装置は、
前記トレーニング前速度情報の日時に対応する前記生体情報を評価に用いる場合、前記トレーニング前期間において所定期間内における前記心拍情報の変動量が第１所定変動量以下である期間の前記生体情報を用い、
前記トレーニング中速度情報の日時に対応する前記生体情報を評価に用いる場合、前記トレーニング中期間において前記所定期間内における前記心拍情報の変動量が第２所定変動量以下である期間の前記生体情報を用い、
前記トレーニング後速度情報の日時に対応する前記生体情報を評価に用いる場合、前記トレーニング後期間において前記所定期間内における前記心拍情報の変動量が第３所定変動量以下である期間の前記生体情報を用いる、
心肺機能評価システム。

【請求項13】

請求項５～１２のいずれか一項に記載の心肺機能評価システムであって、
前記心肺機能評価システムは、
前記トレーニング時間の計測を中断しているときに前記歩行トレーニングの終了指示が入力された場合、遅延設定時間の間、前記トレーニング関連量の取得と前記生体情報の取得を行った後、前記トレーニング関連量の取得と前記生体情報の取得を終了する、
心肺機能評価システム。

【請求項14】

請求項５～１３のいずれか一項に記載の心肺機能評価システムであって、
前記歩行支援装置に設けられた入出力部、または、前記歩行支援装置とは別体とされた入出力部であって、利用者からの情報の入力と利用者への情報の出力が可能な前記入出力部を有し、
前記歩行支援装置は、
前記歩行トレーニングを開始する前に前記トレーニング時間が前記入出力部を介して入力された後、残りトレーニング時間を求めて前記入出力部を介して出力する、
心肺機能評価システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、心肺機能評価システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、歩行能力が低下した高齢者の増加に伴い、利用者の歩行を支援する種々の歩行支援装置が提案されている。利用者は、歩行支援装置を用いて歩行を行うことで、歩行のトレーニングを行うことができる。また利用者は、歩行支援装置を用いた歩行トレーニングを継続することで、心肺機能を向上させる等、自立度を改善できる可能性がある。そこで、歩行トレーニングによる自立度の改善を確認する方法として、心肺機能の向上等の効果を容易に確認できる方法が望まれている。

【0003】

例えば、特許文献１に記載の手押し車（歩行支援装置）は、使用者が、左右方向に延びるように手押し車に固定されたハンドルバーを把持してハンドルバーを押すと、手押し車を押す力であるハンドル力の大きさと、その方向に応じて、手押し車に対して進行方向の移動をアシストするアシスト力を発生させている。

【0004】

また例えば、特許文献２に記載の歩行支援装置は、前後方向に延びる一対のレールを左右に有し、レールに沿って移動可能に支持された左右一対の持ち手を有している。左右の持ち手を把持した利用者が左右の腕を交互に振りながら歩行すると、歩行支援装置は、利用者とともに自走して、利用者の腕振り歩行のトレーニングを支援する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１７－１２５４６号公報

【文献】特開２０１９－１４６７５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

例えば介護施設等にて、利用者の心肺機能を評価する方法として、介護者が、適当に歩行トレーニング時間を決めて、歩行トレーニング後の心拍数や歩行距離を計測することが考えられる。特許文献１に記載の手押し車（歩行支援装置）、及び特許文献２に記載の歩行支援装置は、どちらも心肺機能等の自立度を確認できる手段を有していない。従って、特許文献１及び特許文献２に記載の歩行支援装置を用いた場合、介護者は、利用者に心拍数計測器を装着させて歩行トレーニング時間を計測しながら歩行トレーニングを行わせ、利用者ごとにトレーニングニング後の心拍数（例えば歩行距離に応じた心拍数）と歩行距離を日々記録する必要がある。介護者が、歩行トレーニング時間を計測することと、歩行トレーニング後に心拍数と歩行距離を計測することは、非常に手間がかかり、正確性も欠ける。さらに介護者は、数か月間の記録を、利用者ごとに集計して、歩行トレーニングによって心肺機能の向上の傾向が見られるか否か判断する必要がある。これでは非常に手間がかかり、正確性も欠けており、心肺機能の向上の傾向の判断も行いにくい。

【0007】

本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、歩行支援装置を用いた歩行トレーニングの際の利用者の心拍数を含む生体情報とトレーニング関連量を自動的に収集し、収集した生体情報とトレーニング関連量を用いて、歩行トレーニングによる自立度の改善効果として心肺機能の変化を容易に確認することができる、心肺機能評価システムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、利用者の操作に伴って移動して、利用者の歩行を支援する歩行支援装置と、前記歩行支援装置を用いた歩行トレーニングの量に関連するトレーニング関連量を取得するトレーニング関連量取得部と、前記歩行支援装置とともに歩行する利用者の少なくとも心拍情報を含む生体情報を取得する生体情報取得部と、取得した前記トレーニング関連量と前記生体情報とに基づいて前記歩行支援装置とともに歩行した利用者の心肺機能を評価する心肺機能評価部と、を有する、心肺機能評価システムである。

【0009】

次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係る心肺機能評価システムであって、前記生体情報取得部は、前記歩行支援装置を用いて歩行する利用者が歩行の際に把持するように前記歩行支援装置に設けられた把持部に設けられて前記把持部を把持した利用者の前記生体情報を検出する生体情報検出手段、または、前記歩行支援装置とは別体とされて利用者に装着されて利用者の前記生体情報を検出するウェアラブルデバイス、である、心肺機能評価システムである。

【0010】

次に、本発明の第３の発明は、上記第１の発明または第２の発明に係る心肺機能評価システムであって、前記トレーニング関連量取得部は、前記歩行支援装置に設けられて前記歩行支援装置の進行速度に関する速度情報を取得する速度情報検出手段である、心肺機能評価システムである。

【0011】

次に、本発明の第４の発明は、上記第１の発明～第３の発明のいずれか１つに係る心肺機能評価システムであって、前記心肺機能評価システムは、単数または複数の前記歩行支援装置と、評価管理装置と、を有しており、それぞれの前記歩行支援装置は、歩行制御装置を有しており、それぞれの前記トレーニング関連量取得部は、前記トレーニング関連量を自身に対応する前記歩行制御装置に向けて出力し、それぞれの前記生体情報取得部は、前記生体情報を自身に対応する前記歩行制御装置に向けて出力または送信し、それぞれの前記歩行制御装置は、前記トレーニング関連量と前記生体情報を含むトレーニング情報を前記評価管理装置に送信する歩行通信部を有しており、前記評価管理装置は、前記トレーニング情報を受信する管理装置通信部と、前記心肺機能評価部と、を有している、心肺機能評価システムである。

【0012】

次に、本発明の第５の発明は、上記第４の発明に係る心肺機能評価システムであって、前記歩行制御装置は、利用者に対応する利用者情報が入力されると、前記トレーニング情報と前記利用者情報を対応付けて前記評価管理装置に送信し、前記評価管理装置は、前記利用者情報に基づいた利用者ごとに前記心肺機能を評価する、心肺機能評価システムである。

【0013】

次に、本発明の第６の発明は、上記第５の発明に係る心肺機能評価システムであって、前記評価管理装置は、記憶装置を有しており、前記記憶装置には、受信した前記トレーニング情報に基づいて、利用者ごとの前記トレーニング関連量、及び、利用者ごとの前記生体情報が、日時情報に対応させて記憶されており、前記評価管理装置は、前記心肺機能評価部にて、前記記憶装置に記憶されている前記日時情報と前記トレーニング関連量と前記生体情報と、に基づいて、利用者ごとに、日時の経過に応じた前記心肺機能の変化を評価する、心肺機能評価システムである。

【0014】

次に、本発明の第７の発明は、上記第６の発明に係る心肺機能評価システムであって、前記歩行制御装置は、利用者が前記歩行支援装置とともに歩行を開始する前の期間であるトレーニング前期間の間の前記トレーニング関連量であるトレーニング前速度情報と、利用者が前記歩行支援装置とともに歩行を行っている期間であるトレーニング中期間の間の前記トレーニング関連量であるトレーニング中速度情報と、前記歩行支援装置とともに歩行していた利用者が前記歩行トレーニングを終了して前記歩行支援装置とともに歩行することをやめた期間であるトレーニング後期間の間の前記トレーニング関連量であるトレーニング後速度情報と、を前記評価管理装置に送信し、前記評価管理装置は、前記心肺機能評価部にて、前記トレーニング前速度情報と、当該トレーニング前速度情報の日時に対応する前記生体情報と、前記トレーニング中速度情報と、当該トレーニング中速度情報の日時に対応する前記生体情報と、前記トレーニング後速度情報と、当該トレーニング後速度情報の日時に対応する前記生体情報と、に基づいて、利用者ごとに、日時の経過に応じた前記心肺機能の変化を評価する、心肺機能評価システムである。

【0015】

次に、本発明の第８の発明は、上記第７の発明に係る心肺機能評価システムであって、前記評価管理装置は、前記トレーニング前速度情報の日時に対応する前記生体情報を評価に用いる場合、前記トレーニング前期間において所定期間内における前記心拍情報の変動量が第１所定変動量以下である期間の前記生体情報を用い、前記トレーニング中速度情報の日時に対応する前記生体情報を評価に用いる場合、前記トレーニング中期間において前記所定期間内における前記心拍情報の変動量が第２所定変動量以下である期間の前記生体情報を用い、前記トレーニング後速度情報の日時に対応する前記生体情報を評価に用いる場合、前記トレーニング後期間において前記所定期間内における前記心拍情報の変動量が第３所定変動量以下である期間の前記生体情報を用いる、心肺機能評価システムである。

【0016】

次に、本発明の第９の発明は、上記第１の発明～第８の発明のいずれか１つに係る心肺機能評価システムであって、前記心肺機能評価システムは、前記歩行トレーニングを開始する前にトレーニング時間が入力され、少なくとも前記歩行トレーニングの間、前記トレーニング関連量の取得と前記生体情報の取得を行い、前記歩行支援装置の進行速度が計測開始速度以上となった場合に前記トレーニング時間の計測を開始し、前記トレーニング時間内において、前記歩行支援装置の前記進行速度が前記計測開始速度よりも低い評価下限速度以下となった場合、前記トレーニング時間の計測を中断し、前記歩行支援装置の前記進行速度が再び前記計測開始速度以上となった場合に前記トレーニング時間の計測を再開する、心肺機能評価システムである。

【0017】

次に、本発明の第１０の発明は、上記第９の発明に係る心肺機能評価システムであって、前記心肺機能評価システムは、前記トレーニング時間の計測を中断しているときに前記歩行トレーニングの終了指示が入力された場合、遅延設定時間の間、前記トレーニング関連量の取得と前記生体情報の取得を行った後、前記トレーニング関連量の取得と前記生体情報の取得を終了する、心肺機能評価システムである。

【0018】

次に、本発明の第１１の発明は、上記第９の発明または第１０の発明に係る心肺機能評価システムであって、前記歩行支援装置に設けられた入出力部、または、前記歩行支援装置とは別体とされた入出力部であって、利用者からの情報の入力と利用者への情報の出力が可能な前記入出力部を有し、前記歩行支援装置は、前記歩行トレーニングを開始する前に前記トレーニング時間が前記入出力部を介して入力された後、残りトレーニング時間を求めて前記入出力部を介して出力する、心肺機能評価システムである。

【発明の効果】

【0019】

第１の発明によれば、歩行支援装置を用いた歩行トレーニングの際、トレーニング関連量取得部は、トレーニング関連量を自動的に取得し、生体情報取得部は、少なくとも心拍情報を含む生体情報を自動的に取得する。そして心肺機能評価部は、トレーニング関連量と生体情報とに基づいて心肺機能を評価する。従って、利用者や介護者等は、利用者の歩行トレーニングによる自立度の改善効果として心肺機能の変化を容易に確認することができる。

【0020】

第２の発明によれば、適切な位置に適切な生体情報取得部を用いることで、利用者の心拍情報を含む生体情報を、容易にかつ適切に取得することができる。

【0021】

第３の発明によれば、トレーニング関連量としての歩行支援装置の速度情報を、容易にかつ適切に取得することができる。

【0022】

第４の発明によれば、例えば介護施設等において、複数の歩行支援装置を用いた場合、評価管理装置がトレーニング情報を一元管理して心肺機能の評価を行うので、便利である。

【0023】

第５の発明によれば、例えば介護施設等において、複数の利用者が、複数の歩行支援装置を用いて歩行トレーニングを行う場合、評価管理装置が、利用者情報が対応付けられたトレーニング情報を用いて利用者ごとに心肺機能を評価するので、非常に便利である。

【0024】

第６の発明によれば、利用者は継続的に歩行トレーニングを行い、評価管理装置は、利用者ごとに、日時の経過に応じた心肺機能の変化を評価する。従って、歩行トレーニングによる自立度の改善効果として心肺機能の変化（歩行トレーニングの継続による心肺機能の変化）を容易に確認することができる。

【0025】

第７の発明によれば、例えばトレーニング前期間の心拍情報と、トレーニング中期間の心拍情報との差分から、トレーニングによる心拍数の上昇分を用いた心肺機能の変化（日時の経過に応じた変化）を評価できる。また例えばトレーニング中期間の心拍情報と、トレーニング後期間の心拍情報との差分から、トレーニング後の心拍数の減少分を用いた心肺機能（回復力）の変化（日時の経過に応じた変化）を評価できる。

【0026】

第８の発明によれば、評価管理装置は、より正確な心肺機能の評価を行うことができる。

【0027】

第９の発明によれば、休憩を入れながら歩行しなければ歩行トレーニングを行うことができない利用者であっても、適切にトレーニングを中断できるので便利である。

【0028】

第１０の発明によれば、設定したトレーニング時間の途中までしか歩行トレーニングを実行できなかった利用者に対して、無理をさせることなく歩行トレーニングを終了させることができる。

【0029】

第１１の発明によれば、徐々に減っていく残りトレーニング時間を利用者に知らせることで、利用者のトレーニング意欲の向上を期待できる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】心肺機能評価システムの全体構成の外観の例を説明する図である。

【図2】心肺機能評価システムの全体構成の例を説明するブロック図である。

【図3】心肺機能評価システムの第１～第１６の実施の形態の、各構成を説明する図である。

【図4】第１の実施の形態の心肺機能評価システムを、介護施設等に適用した場合の例を説明する図である。

【図5】第１の実施の形態の心肺機能評価システムにおいて、ウェアラブルデバイスの処理を説明するフローチャートである。

【図6】第１の実施の形態の心肺機能評価システムにおいて、携帯端末の処理を説明するフローチャートである。

【図7】第１の実施の形態の心肺機能評価システムにおいて、歩行支援装置の歩行制御装置の処理を説明するフローチャートである。

【図8】第１の実施の形態の心肺機能評価システムにおいて、評価管理装置の処理を説明するフローチャートである。

【図9】図８のフローチャートにおける処理Ｓα１００の詳細を説明するフローチャートである。

【図10】第１の実施の形態において、携帯端末の入力画面の例と、評価管理装置の入力画面の例を説明する図である。

【図11】第１の実施の形態において、利用者と日時を対応付けたトレーニング情報が記録された利用者管理情報の例を説明する図である。

【図12】利用者と日時に対応付けてトレーニング関連量（速度情報）と生体情報（心拍情報）が記憶されたトレーニング情報の例を説明する図である。

【図13】図１２に示すトレーニング情報をグラフで表現した例を説明する図である。

【図14】第１の実施の形態において、評価管理装置を用いて心肺機能の評価を行う際の入力画面の例を説明する図である。

【図15】図１４に示す入力画面から入力を行った後、画面に心肺機能の評価結果が表示された例を説明する図である。

【図16】図１５の画面における［心拍数評価］の拡大図である。

【図17】図１５の画面における［心拍数上昇量評価］の拡大図である。

【図18】図１５の画面における［回復力評価］の拡大図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そしてＸ軸方向は、歩行支援装置１０（図１参照）から見て前方に向かう方向を示し、Ｙ軸方向は、歩行支援装置１０から見て左に向かう方向を示し、Ｚ軸方向は、歩行支援装置１０からみて鉛直上方に向かう方向を示している。以降では、歩行支援装置１０に対して、Ｘ軸方向を“前”、Ｘ軸方向に対して反対方向を“後”とし、Ｙ軸方向を“左”、Ｙ軸方向に対して反対方向を“右”、Ｚ軸方向を“上”、Ｚ軸方向に対して反対方向を“下”とする。以下、歩行支援装置１０を用いて利用者の心肺機能を評価する心肺機能評価システムについて説明する。

【0032】

●［心肺機能評価システム１の全体構成（図１、図２）］
まず図１及び図２を用いて心肺機能評価システム１の全体構成について説明する。心肺機能評価システム１は、歩行支援装置１０と、入出力部７８と、トレーニング関連量取得部３８と、生体情報取得部６８と、心肺機能評価部８８とを有している。

【0033】

入出力部７８は、図１及び図２に示す例では、歩行支援装置１０に設けられたモニタ５０や音声入出力手段５１、または携帯端末７０が相当している。

【0034】

トレーニング関連量取得部３８は、図１及び図２に示す例では、歩行支援装置１０に設けられている速度情報検出手段３３ＬＥ、３３ＲＥが相当している。

【0035】

生体情報取得部６８は、図１及び図２に示す例では、歩行支援装置１０に設けられた生体情報検出手段２０ＳＶ、２０ＳＨ、またはウェアラブルデバイス６０が相当している。

【0036】

心肺機能評価部８８は、図１及び図２に示す例では、評価管理装置８０が相当している。また、図１及び図２に示す例では、歩行支援装置１０の入出力部７８（設定の入力や、動作状態の出力（音声、画面）を行う機器）は、歩行支援装置１０に設けられたモニタ５０及び音声入出力手段５１、または携帯端末７０が相当している。なお携帯端末７０は、例えばスマートフォン、タブレット等である。

【0037】

なお、歩行支援装置１０は、電動モータ等の動力源を有して利用者とともに自走する自走タイプであってもよいし、動力源を有することなく「利用者が押す」非自走タイプのどちらであってもよい。また歩行支援装置は、利用者が腕を振りながら歩行する腕振り歩行を支援する腕振り歩行タイプ、利用者が腕を振らずに手で押す手押し歩行タイプ、腕振り歩行タイプと手押し歩行タイプの双方を切替えて利用できる切替タイプ、のいずれであってもよい。以降の説明では、自走タイプかつ切替タイプの歩行支援装置１０を例として説明する。

【0038】

まず、図１及び図２を用いて、歩行支援装置１０の構成等について説明する。歩行支援装置１０は、利用者の操作に伴って移動して、利用者の歩行を支援する。歩行支援装置１０は、図１に示すように、旋回する従動輪であるキャスタ輪３１Ｌ、３１Ｒと、電動モータにて駆動される駆動輪３２Ｌ、３２Ｒを有している。駆動輪３２Ｌ、３２Ｒは、電動モータ３３Ｌ、３３Ｒにて回転駆動され、電動モータ３３Ｌ、３３Ｒには、速度情報検出手段３３ＬＥ、３３ＲＥが設けられている。また電動モータ３３Ｌ、３３Ｒは、歩行制御装置４０からの制御信号にて制御される（図２参照）が、電動モータ３３Ｌ、３３Ｒの制御の詳細については説明を省略する。

【0039】

速度情報検出手段３３ＬＥ、３３ＲＥは、例えばエンコーダであり、電動モータ３３Ｌ、３３Ｒの回転（すなわち駆動輪３２Ｌ、３２Ｒの回転）に応じた検出信号を歩行制御装置４０に出力する（図２参照）。歩行制御装置４０は、速度情報検出手段３３ＬＥ、３３ＲＥからの検出信号に基づいて、歩行支援装置１０の進行速度（速度情報）を検出可能である（前進、後進も検出可能である）（図２参照）。

【0040】

速度情報検出手段３３ＬＥ、３３ＲＥは、歩行支援装置１０を用いた歩行トレーニングの量に関連するトレーニング関連量を取得するトレーニング関連量取得部３８に相当している。速度情報検出手段３３ＬＥ、３３ＲＥは、自身に対応する歩行制御装置４０に向けてトレーニング関連量を出力する。なお、トレーニング関連量としては、歩行支援装置１０を用いて歩行した際の進行速度（歩行速度）の他にも、歩行支援装置１０を用いて歩行した歩行距離や歩行時間などが挙げられる。以下では、歩行支援装置１０を用いて歩行した際の進行速度（歩行速度）を、トレーニング関連量とした場合で説明する。

【0041】

キャスタ輪３１Ｌと駆動輪３２Ｌは、フレーム１３Ｌに支持されており、キャスタ輪３１Ｒと駆動輪３２Ｒは、フレーム１３Ｒに支持されている。そしてフレーム１３Ｌとフレーム１３Ｒは、連結部材１７にて連結されている。また連結部材１７の前方には、バッグ１６が設けられており、連結部材１７には、３軸加速度・角速度センサ１５Ｓが設けられている。３軸加速度・角速度センサ１５Ｓは、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の３方向のそれぞれの軸を中心とした回転の角速度を計測し、計測結果に基づいた検出信号を歩行制御装置４０に出力する（図２参照）。歩行制御装置４０は、３軸加速度・角速度センサ１５Ｓからの検出信号に基づいて、歩行支援装置１０のＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸に対するそれぞれの傾斜角度、加速度（衝撃）の大きさ、ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度を検出することができる（図２参照）。

【0042】

フレーム１３Ｌには、上下方向に高さ調整可能なスライド体１２Ｌが設けられており、フレーム１３Ｒには、上下方向に高さ調整可能なスライド体１２Ｒが設けられている。スライド体１２Ｌ、１２Ｒの上端には、シャフト保持部２２Ｌ、２２Ｒが設けられている。シャフト保持部２２Ｌは、前後方向に摺動可能となるようにシャフト２１Ｌを保持しており、シャフト保持部２２Ｒは、前後方向に摺動可能となるようにシャフト２１Ｒを保持している。

【0043】

シャフト保持部２２Ｌ、２２Ｒは、シャフト２１Ｌ、２１Ｒの前後方向の摺動に応じた検出信号を、歩行制御装置４０に出力する把持部位置検出手段２１ＬＳ、２１ＲＳ（例えばエンコーダ）を収容している。歩行制御装置４０は、把持部位置検出手段２１ＬＳ、２１ＲＳからの検出信号に基づいて、シャフト２１Ｌ、２１Ｒが、それぞれどれくらい押し込まれているか、または引張られているか（すなわち、腕振り状態や、手押し状態）、を検出することができるが、詳細については省略する。

【0044】

シャフト保持部２２Ｌ、２２Ｒは、シャフト２１Ｌ、２１Ｒが摺動可能な状態と、摺動が禁止されたロック状態と、を切替え可能なロック／開放切替手段２３Ｌ、２３Ｒを有している。なお、シャフト２１Ｌ、２１Ｒは、バネ等の弾性体にて、シャフト保持部２２Ｌ、２２Ｒに対して予め設定された基準位置となるように保持されている。利用者は、ロック／開放切替手段２３Ｌ、２３Ｒをロック状態とすることで、歩行支援装置１０を手押し歩行タイプとして利用することができる。また利用者は、ロック／開放切替手段２３Ｌ、２３Ｒを開放状態とすることで、歩行支援装置１０を腕振り歩行タイプとして利用することができる。

【0045】

シャフト２１Ｌ、２１Ｒの後端には、利用者が把持するための把持部２０Ｌ、２０Ｒが設けられている。また把持部２０Ｌ、２０Ｒには、前後方向に延びる把持部と、上下方向に延びる把持部との双方が用意されており、利用者は、把持しやすい把持部を選択して歩行トレーニングを行うことができる。

【0046】

把持部２０Ｌ（前後方向に延びる把持部と上下方向に延びる把持部の双方）には、歩行支援装置１０とともに歩行する利用者の少なくとも心拍情報（心拍数など）を含む生体情報を取得する生体情報検出手段２０ＳＶ、２０ＳＨ（生体情報取得部６８に相当）が設けられている。生体情報検出手段２０ＳＶ、２０ＳＨは、例えば心拍センサであり、歩行支援装置１０を用いて歩行する利用者が、歩行の際に把持するように歩行支援装置１０に設けられた把持部２０Ｌに設けられて、把持部２０Ｌを把持した利用者の生体情報（心拍数など）を検出し、検出信号を歩行制御装置４０に出力する（図２参照）。歩行制御装置４０は、生体情報検出手段２０ＳＶ、２０ＳＨからの検出信号に基づいて、利用者の生体情報（心拍数など）を検出することができる（図２参照）。また把持部２０Ｌ、２０Ｒには、ブレーキレバーＢＫＬが設けられている。

【0047】

なお、生体情報取得部６８として、把持部２０Ｌの生体情報検出手段２０ＳＶ、２０ＳＨの代わりに、歩行支援装置１０とは別体とされて利用者の腕、耳、胴体等に装着するウェアラブルデバイス６０を用いるようにしてもよい（図１、図２参照）。ウェアラブルデバイス６０は、利用者の生体情報（心拍数など）を検出し、検出した生体情報を無線等にて歩行制御装置４０に出力（送信）する（図２参照）。つまり、生体情報取得部６８（生体情報検出手段２０ＳＶ、２０ＳＨ、ウェアラブルデバイス６０）は、自身に対応する歩行制御装置４０に向けて、生体情報を出力または送信する。また、歩行制御装置４０は、ウェアラブルデバイス６０や携帯端末７０と、無線にて通信を行うことが可能な歩行通信部４５を有している（図２参照）。例えば歩行通信部４５は、Bluetooth（登録商標）にて通信を行う。

【0048】

また、歩行支援装置１０には、歩行支援装置１０を用いて歩行トレーニングを行う前に必要な設定を入力したり、歩行トレーニング中に種々の情報を出力（表示または音声で出力）したりするための入出力部７８が必要である。入出力部７８としては、歩行支援装置１０に設けられるモニタ５０（タッチモニタ等）や音声入出力手段５１（スピーカ等）、または歩行支援装置１０とは別体とされた携帯端末７０（スマートフォン、タブレット等）がある（図１、図２参照）。入出力部７８として携帯端末７０を用いた場合、歩行制御装置４０は、歩行通信部４５を介して携帯端末７０と通信を行って、利用者からの入力を取得し、利用者へ出力を行う（図２参照）。また入出力部７８としてモニタ５０及び音声入出力手段５１を用いた場合、歩行制御装置４０は、モニタ５０や音声入出力手段５１を介して利用者からの入力の取得と、利用者への出力を行う。

【0049】

フレーム１３Ｒ（またはフレーム１３Ｌ）には、収容ボックス１４が取り付けられており、収容ボックス１４には、バッテリＢ（電源）と歩行制御装置４０が収容されている。また歩行制御装置４０は、評価管理装置８０と無線にて通信を行うことが可能な歩行通信部４６を有している（図２参照）。例えば歩行通信部４６は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）にて通信を行う。歩行制御装置４０は、トレーニング関連量と生体情報を含むトレーニング情報を、歩行通信部４６を介して評価管理装置８０に送信する。

【0050】

評価管理装置８０は、例えばパーソナルコンピュータであり、管理制御装置８０Ａ（ＣＰＵ）、管理記憶装置８０Ｂ（記憶装置に相当）、管理装置通信部８０Ｃ等を有している。評価管理装置８０は、管理装置通信部８０Ｃを用いて、歩行制御装置４０と無線にて通信行うことができる。例えば管理装置通信部８０Ｃは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）にて通信を行う。また、管理制御装置８０Ａは、心肺機能評価部８８を有している。心肺機能評価部８８は、取得したトレーニング関連量と生体情報とに基づいて、歩行支援装置１０とともに歩行した利用者の心肺機能を評価する。

【0051】

●［心肺機能評価システムの実施の形態の種類（図３）］
以上に説明した、歩行支援装置１０（入出力部７８を含む）、トレーニング関連量取得部３８、生体情報取得部６８、心肺機能評価部８８等を有する心肺機能評価システムについて、以降に説明する。

【0052】

図３に示すように、トレーニング関連量取得部３８は、速度情報検出手段３３ＬＥ、３３ＲＥである。また、生体情報取得部６８は、ウェアラブルデバイス６０または生体情報検出手段２０ＳＶ、２０ＳＨである。また、入出力部７８は、「携帯端末７０」または「モニタ５０と音声入出力手段５１」である。また、心肺機能評価部８８は、評価管理装置８０または携帯端末７０または歩行制御装置４０である。以降では、図３に示すように、これらの組み合わせを変更した第１～第１６の実施の形態について説明する。

【0053】

●［第１の実施の形態の心肺機能評価システム１（図３～図１８）］
次に図３～図１８を用いて、第１の実施の形態の心肺機能評価システム１について説明する。第１の実施の形態の心肺機能評価システム１は、図３に示すように、歩行支援装置１０（速度情報検出手段３３ＬＥ、３３ＲＥを含む）とウェアラブルデバイス６０と携帯端末７０にて構成されたトレーニングセットを複数有し、さらに評価管理装置８０を有している。

【0054】

図４は、この心肺機能評価システム１を、介護施設等にて利用する様子を示している。管理者ＭＧ（介護士など）が、評価管理装置８０を操作し、利用者Ｕ１、Ｕ２が歩行支援装置１０（α）（対応するウェアラブルデバイス６０と携帯端末７０を含む）を交代で利用し、利用者Ｕ３、Ｕ４が歩行支援装置１０（β）（対応するウェアラブルデバイス６０と携帯端末７０を含む）を交代で利用している。

【0055】

以下、ウェアラブルデバイス６０、携帯端末７０、歩行支援装置１０（α）の歩行制御装置４０、評価管理装置８０の処理について説明する。なお、歩行支援装置１０（β）の処理は歩行支援装置１０（α）の処理と同様であるので説明を省略する。図４に示すように、利用者Ｕ１は、ウェアラブルデバイス６０を装着して歩行支援装置１０（α）と携帯端末７０を用いて歩行トレーニングを行う。また管理者ＭＧは、評価管理装置８０を用いて、利用者Ｕ１のトレーニング情報を収集する。

【0056】

●［ウェアラブルデバイス６０の処理（図５）］
次に図５を用いて、ウェアラブルデバイス６０の処理手順について説明する。ウェアラブルデバイス６０は、利用者に装着されて起動されると、ステップＳＷ１１０に処理を進める。

【0057】

ステップＳＷ１１０にてウェアラブルデバイス６０は、初期設定を行ってステップＳＷ１２０に処理を進める。例えば初期設定では、歩行制御装置４０との通信（Bluetooth（登録商標）など）を確立させ、歩行制御装置４０からウェアラブルデバイス６０を認識させる。

【0058】

ステップＳＷ１２０にてウェアラブルデバイス６０は、第１所定時間間隔（例えば２秒間隔）の通信タイミングであるか否かを判定し、第１所定時間間隔のタイミングである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＷ１３０に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＷ１２０に処理を戻す。

【0059】

ステップＳＷ１３０にてウェアラブルデバイス６０は、自身が有しているセンサ等を用いて生体情報を取得してステップＳＷ１４０に処理を進める。なお、生体情報は、心拍数等の心拍情報を含み、体温や呼吸数等を含んでもよい。例えばウェアラブルデバイス６０は、図示省略した別の処理にて、常に心拍パルスの計測（パルスインターバル時間の計測）を実行しており、ステップＳＷ１３０では、このインターバル時間から心拍数［回／ｍｉｎ］を算出する。

【0060】

ステップＳＷ１４０にてウェアラブルデバイス６０は、取得した生体情報（心拍数を含む生体情報）を、自身に対応する歩行制御装置４０（この場合、歩行支援装置１０（α）の歩行制御装置４０）に向けて送信し、ステップＳＷ１２０に処理を戻す。

【0061】

このように、ウェアラブルデバイス６０は、装着された利用者の生体情報を取得して、第１所定時間間隔で、生体情報を歩行制御装置４０に向けて送信する。なお、ウェアラブルデバイス６０が第１所定時間間隔で送信するのでなく、歩行制御装置４０からの送信要求信号を受信した場合に生体情報を送信するようにしてもよい。

【0062】

●［携帯端末７０の処理（図６）］
次に図６を用いて、携帯端末７０の処理手順について説明する。携帯端末７０は、歩行支援装置１０（α）に取り付けられて起動されると、ステップＳＳ１１０に処理を進める。

【0063】

ステップＳＳ１１０にて携帯端末７０は、初期設定を行ってステップＳＳ１１５に処理を進める。例えば初期設定では、歩行制御装置４０との通信（Bluetooth（登録商標）など）を確立させ、歩行制御装置４０から携帯端末７０を認識させる。

【0064】

ステップＳＳ１１５にて携帯端末７０は、入力画面の表示指示が管理者または利用者から入力されたか否かを判定し、表示指示がされた場合（Ｙｅｓ）はステップＳＳ１２０に処理を進め、表示指示がされていない場合（Ｎｏ）はステップＳＳ１４０に処理を進める。

【0065】

ステップＳＳ１２０にて携帯端末７０は、入力画面を表示してステップＳＳ１２２に処理を進める。図１０に示す携帯端末７０の画面７０Ｚは、入力画面の例を示している。管理者または利用者は、歩行トレーニングを開始する前に、図１０に示す携帯端末７０の画面７０Ｚの入力画面から、必要な情報を入力する。図１０に示す携帯端末７０の入力画面の例は、歩行支援装置名（この場合、「α」）、利用者名（この場合、「Ｕ１」）、トレーニング時間（この場合、「１０分」）が入力された例を示している。また図１０に示す携帯端末７０の入力画面の例では、下方に「開始」ボタンと「終了」ボタンが表示されている。利用者は、歩行支援装置名、利用者名、トレーニング時間の入力を完了した場合、「開始」ボタンをタッチする前に、しばらくの間（数分程度）落ち着いて心拍数を安定化させる（心拍を安静状態にする）。なお、「利用者名」は、利用者を識別可能な利用者情報に相当している。また図１０に示す携帯端末７０の入力画面の例には、トレーニング時間（図１０の例では「１０分」）の下に、残りトレーニング時間（ｘｘ分ｘｘ秒）が出力（表示）された例を示している。歩行制御装置は、歩行トレーニングが開始されると、入力されたトレーニング時間（図１０の例では「１０分」）から、利用者が実際に歩行トレーニングした時間を減算した残りトレーニング時間を適宜求め、求めた残りトレーニング時間を携帯端末７０（入出力部７８）を介して出力する。あるいは、歩行制御装置は、歩行トレーニングが開始されると、携帯端末７０（入出力部７８）を介して、（例えば１秒毎に）カウントダウン式で残りトレーニング時間を出力する。

【0066】

ステップＳＳ１２２にて携帯端末７０は、入力画面に、歩行支援装置名、利用者名、トレーニング時間の入力がされたか否かを判定する。携帯端末７０は、すべて入力がされた場合（Ｙｅｓ）はステップＳＳ１２３に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＳ１２２に処理を戻す。

【0067】

ステップＳＳ１２３にて携帯端末７０は、歩行支援装置名、利用者名、トレーニング時間を含む入力情報を、自身に対応する歩行制御装置４０（この場合、歩行支援装置１０（α）の歩行制御装置４０）に向けて送信し、ステップＳＳ１２５へ処理を進める。なお、後述するように、歩行制御装置４０は、入力情報を受信すると、評価管理装置８０へのトレーニング情報の送信を開始する。

【0068】

ステップＳＳ１２５にて携帯端末７０は、入力画面（図１０参照）から「開始」指示（「開始」ボタンのタッチ）がされたか否かを判定し、「開始」指示がされた場合（Ｙｅｓ）はステップＳＳ１３０に処理を進め、「開始」指示がされていない場合（Ｎｏ）はステップＳＳ１２５に処理を戻す。利用者または管理者は、利用者の心拍数が安定化していることを確認した後、歩行トレーニングの開始を指示する「開始」ボタンをタッチする。

【0069】

ステップＳＳ１３０にて携帯端末７０は、「開始指示」を含む開始情報を、自身に対応する歩行制御装置４０（この場合、歩行支援装置１０（α）の歩行制御装置４０）に向けて送信してステップＳＳ１４０に処理を進める。

【0070】

ステップＳＳ１４０にて携帯端末７０は、自身に対応する歩行制御装置４０から「時刻Ｔ４時の報知」を受信したか否かを判定する。なお「時刻Ｔ４時の報知」とは、例えば歩行トレーニングの終了の３［分］前の報知であり、歩行制御装置４０は、歩行トレーニングを開始した後、歩行トレーニングが終了する３［分］前に、「時刻Ｔ４時の報知」を携帯端末７０に向けて送信する（図７のステップＳＨ１７５、ＳＨ１７５Ａ参照）。携帯端末７０は、「時刻Ｔ４時の報知」を受信している場合（Ｙｅｓ）はステップＳＳ１４５に処理を進め、「時刻Ｔ４時の報知」を受信していない場合（Ｎｏ）はステップＳＳ１５０に処理を進める。

【0071】

ステップＳＳ１４５にて携帯端末７０は、「時刻Ｔ４時の報知処理」を行ってステップＳＳ１７０に処理を進める。例えば「時刻Ｔ４時の報知処理」では、携帯端末７０は、音声入出力手段（スピーカ等）から「あと３［分］で歩行トレーニングは終了です」という旨の音声を出力し、利用者の歩行トレーニングのモチベーションを維持・向上させる。

【0072】

ステップＳＳ１５０にて携帯端末７０は、自身に対応する歩行制御装置４０から「時刻Ｔ５時の報知」を受信したか否かを判定する。なお「時刻Ｔ５時の報知」とは、例えば歩行トレーニングの終了の３０［秒］前の報知であり、歩行制御装置４０は、歩行トレーニングを開始した後、歩行トレーニングが終了する３０［秒］前に、「時刻Ｔ５時の報知」を携帯端末７０に向けて送信する（図７のステップＳＨ１８０、ＳＨ１８０Ａ参照）。携帯端末７０は、「時刻Ｔ５時の報知」を受信している場合（Ｙｅｓ）はステップＳＳ１５５に処理を進め、「時刻Ｔ５時の報知」を受信していない場合（Ｎｏ）はステップＳＳ１６０に処理を進める。

【0073】

ステップＳＳ１５５にて携帯端末７０は、「時刻Ｔ５時の報知処理」を行ってステップＳＳ１７０に処理を進める。例えば「時刻Ｔ５時の報知処理」では、携帯端末７０は、音声入出力手段（スピーカ等）から「あと３０［秒］で歩行トレーニングは終了です」という旨の音声を出力し、利用者の歩行トレーニングのモチベーションを維持・向上させる。

【0074】

ステップＳＳ１６０にて携帯端末７０は、自身に対応する歩行制御装置４０から「時刻Ｔ６時の報知」を受信したか否かを判定する。なお「時刻Ｔ６時の報知」とは、例えば歩行トレーニングの終了時の報知であり、歩行制御装置４０は、歩行トレーニングを開始した後、歩行トレーニングの終了時刻に達した際、「時刻Ｔ６時の報知」を携帯端末７０に向けて送信する（図７のステップＳＨ１８５、ＳＨ１８５Ａ参照）。携帯端末７０は、「時刻Ｔ６時の報知」を受信している場合（Ｙｅｓ）はステップＳＳ１６５に処理を進め、「時刻Ｔ６時の報知」を受信していない場合（Ｎｏ）はステップＳＳ１７０に処理を進める。

【0075】

ステップＳＳ１６５にて携帯端末７０は、「時刻Ｔ６時の報知処理」を行ってステップＳＳ１１５に処理を戻す。例えば「時刻Ｔ６時の報知処理」では、携帯端末７０は、音声入出力手段（スピーカ等）から「これで歩行トレーニングは終了です」という旨の音声を出力し、利用者に、歩行トレーニングが終了したことを報知する。

【0076】

ステップＳＳ１７０にて携帯端末７０は、「終了」指示がされたか否かを判定する。携帯端末７０は、図１０に示す携帯端末７０の入力画面から、歩行トレーニングの終了を示す「終了」がタッチされた場合（Ｙｅｓ）はステップＳＳ１７５に処理を進め、「終了」がタッチされていない場合（Ｎｏ）はステップＳＳ１１５に処理を戻す。利用者または管理者は、歩行トレーニングが終了した場合に「終了」ボタンをタッチする。なお、利用者は、「終了」ボタンをタッチした後、数１０［秒］～数［分］程度、ウェアラブルデバイス６０を装着したまま、心拍数が落ち着くまで静かに休憩し、その後でウェアラブルデバイス６０を取り外す。

【0077】

ステップＳＳ１７５にて携帯端末７０は、「終了指示」を含む終了情報を、自身に対応する歩行制御装置４０（この場合、歩行支援装置１０（α）の歩行制御装置４０）に向けて送信し、ステップＳＳ１１５に処理を戻す。

【0078】

このように、携帯端末７０は、歩行トレーニングを開始する前に必要な入力情報（歩行支援装置名、利用者名、トレーニング時間）が入力され、当該入力情報を歩行制御装置４０に向けて送信する。なお、歩行支援装置名は、それぞれの歩行支援装置１０（α）、１０（β）を識別可能な情報であり、利用者名は、それぞれの利用者Ｕ１～Ｕ４を識別可能な情報である。またトレーニング時間は、上記の時刻Ｔ４時、時刻Ｔ５時、時刻Ｔ６時、であることを歩行制御装置４０に認識させるために必要な情報である。

【0079】

●［歩行制御装置４０の処理（図７）］
次に図７を用いて、歩行支援装置１０（α）の歩行制御装置４０の処理手順について説明する。歩行制御装置４０は、起動されると、ステップＳＨ１１０に処理を進める。

【0080】

ステップＳＨ１１０にて歩行制御装置４０は、初期設定を行ってステップＳＨ１１５に処理を進める。例えば初期設定では、ウェアラブルデバイス６０及び携帯端末７０との通信（Bluetooth（登録商標）など）を確立させ、歩行制御装置４０からウェアラブルデバイス６０及び携帯端末７０を認識させる。

【0081】

ステップＳＨ１１５にて歩行制御装置４０は、携帯端末７０から入力情報（歩行支援装置名、利用者名、トレーニング時間）を受信した（入力あり）か否かを判定する。歩行制御装置４０は、入力情報を受信した（入力あり）場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１１７に処理を進め、受信していない（入力なし）場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１１５に処理を戻す。歩行制御装置４０は、入力情報を受信していない場合、入力情報を受信するまで待つ。

【0082】

ステップＳＨ１１７にて歩行制御装置４０は、入力情報に含まれている歩行支援装置名、利用者名、トレーニング時間、を記憶してステップＳＨ１２０に処理を進める。

【0083】

ステップＳＨ１２０にて歩行制御装置４０は、携帯端末７０から開始情報（「開始」ボタンがタッチされたことを含む情報）を受信した（入力あり）か否かを判定する。歩行制御装置４０は、開始情報を受信した（入力あり）場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１２５に処理を進め、受信していない（入力なし）場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１３２に処理を進める。これにより、歩行制御装置４０は、入力情報を受信した場合、開始情報を受信していなくても、評価管理装置８０へのトレーニング情報の送信（ステップＳＨ１９０参照）を行う。

【0084】

ステップＳＨ１２５にて歩行制御装置４０は、「開始情報」を評価管理装置８０に向けて送信してステップＳＨ１３２に処理を進める。

【0085】

ステップＳＨ１３２にて歩行制御装置４０は、終了タイマが起動中であるか否かを判定する。終了タイマは、携帯端末７０の入力画面から、トレーニングの終了を指示する「終了指示」を受信した後、遅延設定時間の間、評価管理装置８０へのトレーニング情報の送信を継続するためのタイマである。歩行制御装置４０は、終了タイマが起動中である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１３７に処理を進め、終了タイマが起動中でない場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１３５に処理を進める。

【0086】

ステップＳＨ１３５にて歩行制御装置４０は、携帯端末７０から終了情報（「終了」ボタンがタッチされたことを含む情報）を受信した（入力あり）か否かを判定する。歩行制御装置４０は、終了情報を受信した（入力あり）場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１３５Ａに処理を進め、受信していない（入力なし）場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１３７へ処理を進める。

【0087】

ステップＳＨ１３５Ａにて歩行制御装置４０は、終了タイマを起動してステップＳＨ１３７へ処理を進める。

【0088】

ステップＳＨ１３７にて歩行制御装置４０は、終了タイマが遅延設定時間（例えば、数１０［秒］～数［分］程度に設定されている）以上であるか否かを判定する。歩行制御装置４０は、終了タイマが遅延設定時間以上である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１３７Ａに処理を進め、終了タイマが遅延設定時間未満である場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１４０に処理を進める（トレーニング情報の送信を継続する）。

【0089】

ステップＳＨ１３７Ａにて歩行制御装置４０は、評価管理装置８０に向けて終了情報を送信し、ステップＳＨ１１５に処理を戻す。

【0090】

ステップＳＨ１３２～ＳＨ１３７Ａにて、歩行制御装置４０は、携帯端末７０から終了情報を受信した場合、遅延設定時間が経過するまでは、トレーニング情報の送信を継続する。そして歩行制御装置４０は、遅延設定時間の経過後、終了情報を送信してトレーニング情報の送信を停止する。

【0091】

ステップＳＨ１４０にて歩行制御装置４０は、第１所定時間間隔（例えば２秒間隔）のタイミング（生体情報及びトレーニング関連量の取得と、トレーニング情報の送信、のタイミング）であるか否かを判定する。歩行制御装置４０は、第１所定時間間隔のタイミングである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１４５に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１２０に処理を戻す。

【0092】

ステップＳＨ１４５にて歩行制御装置４０は、生体情報（心拍情報を含む生体情報）を取得してステップＳＨ１５０に処理を進める。この場合、歩行制御装置４０は、第１所定時間間隔にてウェアラブルデバイス６０から送信された生体情報を受信することで生体情報を取得する。なお、当該ステップＳＨ１４５にてウェアラブルデバイス６０に生体情報の送信要求を送信して、ウェアラブルデバイス６０から生体情報を受信するようにしてもよい。

【0093】

ステップＳＨ１５０にて歩行制御装置４０は、速度情報（トレーニング関連量）を取得してステップＳＨ１５１Ａに処理を進める。この場合、歩行制御装置４０は、速度情報検出手段３３ＬＥ、３３ＲＥ（図１参照）からの検出信号から進行速度を算出して、速度情報を取得する。例えば歩行制御装置４０は、図示省略した別の処理にて、常に速度情報検出手段３３ＬＥ、３３ＲＥのパルスインターバルを計測しており、ステップＳＨ１５０にて、このパルスインターバルから進行速度［ｍ／ｍｉｎ］を算出する。

【0094】

ステップＳＨ１５１Ａにて歩行制御装置４０は、計測タイマが中断中（歩行トレーニングを開始したが、トレーニング時間の計測を中断中）であるか否かを判定する。歩行制御装置４０は、計測タイマが中断中である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１５１Ｂに処理を進め、計測タイマが中断中でない場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１５５に処理を進める。なお、計測タイマは、トレーニング時間（この場合、トレーニング時間＝１０［分］）を計測するタイマである。

【0095】

ステップＳＨ１５１Ｂにて歩行制御装置４０は、終了タイマが起動中であるか否かを判定する。歩行制御装置４０は、終了タイマが起動中である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１５３Ａに処理を進め、終了タイマが起動中でない場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１５１Ｃに処理を進める。

【0096】

ステップＳＨ１５１Ｃにて歩行制御装置４０は、携帯端末７０から終了情報（「終了」ボタンがタッチされたことを含む情報）を受信した（入力あり）か否かを判定する。歩行制御装置４０は、終了情報を受信した（入力あり）場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１５１Ｄに処理を進め、受信していない（入力なし）場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１５３Ａへ処理を進める。

【0097】

ステップＳＨ１５１Ｄにて歩行制御装置４０は、終了タイマを起動してステップＳＨ１５３Ａへ処理を進める。

【0098】

ステップＳＨ１５１Ａ～ＳＨ１５１Ｄ、及びステップＳＨ１３２～ＳＨ１３７Ａにて、歩行制御装置４０は、トレーニング時間が終了していない場合であっても、トレーニング時間の計測の中断中に、携帯端末７０から終了情報を受信した場合、遅延設定時間が経過するまでは、トレーニング情報の送信を継続する。そして歩行制御装置４０は、遅延設定時間の経過後、終了情報を送信してトレーニング情報の送信を停止する。

【0099】

ステップＳＨ１５３Ａにて歩行制御装置４０は、進行速度（ステップＳＨ１５０にて算出した進行速度）が計測開始速度Ｖｓ（図１３参照）以上であるか否かを判定する。歩行制御装置４０は、進行速度が再び計測開始速度Ｖｓ以上となった場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１５３Ｂに処理を進め、進行速度が計測開始速度Ｖｓ未満である場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１５５に処理を進める。なお、計測開始速度Ｖｓは、適宜設定される速度であり、例えば５［ｍ／ｍｉｎ］程度である。

【0100】

ステップＳＨ１５３Ｂにて歩行制御装置４０は、中断していた計測タイマの動作を再開してステップＳＨ１５５に処理を進める。歩行制御装置４０は、計測タイマの中断中に、進行速度（歩行速度）が、計測開始速度Ｖｓ（図１３参照）以上となった場合に、歩行トレーニング時間の計測を再開する。

【0101】

ステップＳＨ１５５にて歩行制御装置４０は、計測タイマが起動中であるか否かを判定する。歩行制御装置４０は、計測タイマが起動中である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１６７に処理を進め、計測タイマが起動中でない場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１６０に処理を進める。

【0102】

ステップＳＨ１６０にて歩行制御装置４０は、進行速度（ステップＳＨ１５０にて算出した進行速度）が計測開始速度Ｖｓ（図１３参照）以上であるか否かを判定する。歩行制御装置４０は、進行速度が計測開始速度Ｖｓ以上である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１６５に処理を進め、進行速度が計測開始速度Ｖｓ未満である場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１６７に処理を進める。歩行制御装置４０は、進行速度（歩行速度）が、計測開始速度Ｖｓ（図１３参照）以上となった場合に、歩行トレーニング時間の計測を開始する。なお、計測開始速度Ｖｓは、適宜設定される速度であり、例えば５［ｍ／ｍｉｎ］程度である。

【0103】

ステップＳＨ１６５にて歩行制御装置４０は、計測タイマを起動してトレーニング時間の計測を開始し、ステップＳＨ１６７に処理を進める。

【0104】

ステップＳＨ１６７にて歩行制御装置４０は、計測タイマが起動中であるか否かを判定する。歩行制御装置４０は、計測タイマが起動中である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１７０に処理を進め、計測タイマが起動中でない場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１７５に処理を進める。

【0105】

ステップＳＨ１７０にて歩行制御装置４０は、進行速度が、計測開始速度Ｖｓよりも低い速度である評価下限速度Ｖｃ（図１３参照）以下であるか否かを判定する。歩行制御装置４０は、歩行トレーニング中の進行速度が評価下限速度Ｖｃ以下となった場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１７０Ａに処理を進め、進行速度が評価下限速度Ｖｃよりも高い場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１７５に処理を進める。なお、評価下限速度Ｖｃは、適宜設定されて計測開始速度Ｖｓよりも低く、例えば１［ｍ／ｍｉｎ］程度（ほぼ進行速度＝０）である。休憩を入れながら歩行しなければ歩行トレーニングを行うことができない利用者であっても、適切にトレーニングを（一時的に）中断できるので便利である。

【0106】

ステップＳＨ１７０Ａにて歩行制御装置４０は、起動している計測タイマの動作を一時的に中断させるとともに歩行トレーニングの中断の報知処理を実行して、ステップＳＨ１７５に処理を進める。歩行トレーニングの中断の報知処理として、例えば歩行制御装置４０は、携帯端末７０（入出力部７８）から「トレーニング時間の計測を一時的に中断しました」という旨の音声を出力させる。

【0107】

ステップＳＨ１７５にて歩行制御装置４０は、計測タイマが時刻Ｔ４タイミング（図１３参照）であるか否かを判定する。時刻Ｔ４タイミングは、例えばトレーニング時間の終了の３［分］前のタイミングである（トレーニング時間が１０［分］の場合、開始して７［分］経過したタイミングであり、計測タイマがカウントダウン式の場合では残りが３［分］のタイミング）。歩行制御装置４０は、計測タイマが時刻Ｔ４タイミングである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１７５Ａに処理を進め、計測タイマが時刻Ｔ４タイミングでない場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１８０に処理を進める。

【0108】

ステップＳＨ１７５Ａにて歩行制御装置４０は、時刻Ｔ４時の報知処理を実行してステップＳＨ１９０に処理を進める。時刻Ｔ４時の報知処理として、例えば歩行制御装置４０は、携帯端末７０に向けて時刻Ｔ４時の報知（トレーニング終了３［分］前であることを示す情報）を送信する。時刻Ｔ４時の報知を受信した携帯端末７０は、上述したように、「あと３［分］で歩行トレーニングは終了です」という旨の音声を出力し、利用者の歩行トレーニングのモチベーションを維持・向上させる。

【0109】

ステップＳＨ１８０にて歩行制御装置４０は、計測タイマが時刻Ｔ５タイミング（図１３参照）であるか否かを判定する。時刻Ｔ５タイミングは、例えばトレーニング時間の終了の３０［秒］前のタイミングである（トレーニング時間が１０［分］の場合、開始して９［分］３０［秒］経過したタイミングであり、計測タイマがカウントダウン式の場合では残りが３０［秒］のタイミング）。歩行制御装置４０は、計測タイマが時刻Ｔ５タイミングである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１８０Ａに処理を進め、計測タイマが時刻Ｔ５タイミングでない場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１８５に処理を進める。

【0110】

ステップＳＨ１８０Ａにて歩行制御装置４０は、時刻Ｔ５時の報知処理を実行してステップＳＨ１９０に処理を進める。時刻Ｔ５時の報知処理として、例えば歩行制御装置４０は、携帯端末７０に向けて時刻Ｔ５時の報知（トレーニング終了３０［秒］前であることを示す情報）を送信する。時刻Ｔ５時の報知を受信した携帯端末７０は、上述したように、「あと３０［秒］で歩行トレーニングは終了です」という旨の音声を出力し、利用者の歩行トレーニングのモチベーションを維持・向上させる。

【0111】

ステップＳＨ１８５にて歩行制御装置４０は、計測タイマが時刻Ｔ６タイミング（図１３参照）であるか否かを判定する。時刻Ｔ６タイミングは、例えばトレーニング時間の終了のタイミングである（トレーニング時間が１０［分］の場合、開始して１０［分］経過したタイミングであり、計測タイマがカウントダウン式の場合では残りが無しとなったタイミング）。歩行制御装置４０は、計測タイマが時刻Ｔ６タイミングである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＨ１８５Ａに処理を進め、計測タイマが時刻Ｔ６タイミングでない場合（Ｎｏ）はステップＳＨ１９０に処理を進める。

【0112】

ステップＳＨ１８５Ａにて歩行制御装置４０は、時刻Ｔ６時の報知処理を実行してステップＳＨ１９０に処理を進める。時刻Ｔ６時の報知処理として、例えば歩行制御装置４０は、携帯端末７０に向けて時刻Ｔ６時の報知（トレーニング終了であることを示す情報）を送信する。時刻Ｔ６時の報知を受信した携帯端末７０は、上述したように、「これで歩行トレーニングは終了です」という旨の音声を出力し、利用者に、歩行トレーニングが終了したことを報知する。

【0113】

ステップＳＨ１９０にて歩行制御装置４０は、速度情報（トレーニング関連量）、生体情報、歩行支援装置情報（歩行支援装置名）、利用者情報（利用者名）を含むトレーニング情報を、評価管理装置８０に向けて送信し、ステップＳＨ１２０に処理を戻す。

【0114】

このように、歩行制御装置４０は、第１所定時間間隔で、トレーニング情報を評価管理装置８０に送信する。

【0115】

●［評価管理装置８０の処理（図８）］
次に図８を用いて、評価管理装置８０の処理手順について説明する。評価管理装置８０は、起動されて心肺機能評価プログラム（アプリケーションプログラム）が実行されると、ステップＳＫ１０５に処理を進める。

【0116】

ステップＳＫ１０５にて評価管理装置８０は、選択画面を表示してステップＳＫ１１０に処理を進める。図１０に示す評価管理装置８０の画面８０Ｚは、選択画面の例を示している。管理者は、歩行トレーニングを開始してトレーニング情報を受信（収集）する場合は「トレーニング情報受信」を選択し、収集したトレーニング情報を用いて心肺機能評価を行う場合は「心肺機能評価」を選択する。なお図１０に示す例では、「トレーニング情報受信」の欄には、歩行支援装置１０（α）と、歩行支援装置１０（β）の選択の有無も含まれている。管理者は、歩行支援装置１０（α）からのトレーニング情報の受信を所望する場合は「歩行支援装置１０（α）」にチェックを入力し、歩行支援装置１０（β）からのトレーニング情報の受信を所望する場合は「歩行支援装置１０（β）」にチェックを入力して、「トレーニング情報受信」を選択する。

【0117】

ステップＳＫ１１０にて評価管理装置８０は、「トレーニング情報受信」の指示（選択）がされたか否かを判定する。評価管理装置８０は、「トレーニング情報受信」が指示（選択）された場合（Ｙｅｓ）はステップＳＫ１１５に処理を進め、「トレーニング情報受信」が指示（選択）されていない場合（Ｎｏ）はステップＳＫ１５０に処理を進める。

【0118】

ステップＳＫ１１５にて評価管理装置８０は、歩行支援装置１０（α）の選択（図１０に示す「歩行支援装置１０（α）のチェック）がされているか否かを判定する。評価管理装置８０は、歩行支援装置１０（α）の選択がされている場合（Ｙｅｓ）はステップＳＫ１２０に処理を進め、歩行支援装置１０（α）の選択がされていない場合（Ｎｏ）はステップＳＫ１２５に処理を進める。

【0119】

ステップＳＫ１２０にて評価管理装置８０は、処理Ｓα１００（歩行支援装置１０（α）からの受信処理）を実行してステップＳＫ１２５に処理を進める。なお、処理Ｓα１００の詳細については後述する。

【0120】

ステップＳＫ１２５にて評価管理装置８０は、歩行支援装置１０（β）の選択（図１０に示す「歩行支援装置１０（β）のチェック）がされているか否かを判定する。評価管理装置８０は、歩行支援装置１０（β）の選択がされている場合（Ｙｅｓ）はステップＳＫ１３０に処理を進め、歩行支援装置１０（β）の選択がされていない場合（Ｎｏ）はステップＳＫ１３５に処理を進める。なお、本実施の形態では、歩行支援装置１０（α）、１０（β）の２台を用いる例を説明するが、３台以上の歩行支援装置を用いる場合は、ステップＳＫ１２５、１３０の処理を台数に応じて増やせばよい（図１０に示す「トレーニング情報受信」の際の歩行支援装置のチェック欄も増やせばよい）。

【0121】

ステップＳＫ１３０にて評価管理装置８０は、処理Ｓβ１００（歩行支援装置１０（β）からの受信処理）を実行してステップＳＫ１３５に処理を進める。なお、処理Ｓβ１００の処理内容は、処理Ｓα１００と同様であるので説明を省略する。

【0122】

ステップＳＫ１３５にて評価管理装置８０は、「終了」の入力があるか否かを判定する。この場合、評価管理装置８０は、トレーニング情報の収集対象のすべての歩行制御装置４０（この場合、歩行支援装置１０（α）の歩行制御装置４０と、歩行支援装置１０（β）の歩行制御装置４０）から、図７に示すステップＳＨ１３７Ａの終了情報を受信したか否かを判定する。評価管理装置８０は、すべての歩行制御装置から「終了」の入力がある場合（Ｙｅｓ）はステップＳＫ１０５に処理を戻してトレーニング情報の受信を終了し、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＫ１１５に処理を戻してトレーニング情報の受信を継続する。

【0123】

ステップＳＫ１５０にて評価管理装置８０は、「心肺機能評価」の指示（選択）がされたか否かを判定する。評価管理装置８０は、「心肺機能評価」が指示（選択）された場合（Ｙｅｓ）はステップＳＫ１５２に処理を進め、「心肺機能評価」が指示（選択）されていない場合（Ｎｏ）はステップＳＫ１０５に処理を戻す。

【0124】

ステップＳＫ１５２にて評価管理装置８０は、心肺機能評価のための入力画面を表示してステップＳＫ１５５に処理を進める。例えば評価管理装置８０は、図１４の例に示す入力画面を表示する。図１４の例では、評価対象の利用者名とトレーニング情報を選択する画面が表示される。図１４の入力画面の例において、評価管理装置８０は、入力画面の利用者名が選択されると、選択した利用者に対応するトレーニング情報を選択可能とする。例えば利用者「Ｕ１」が選択された場合、評価管理装置８０は、利用者「Ｕ１」が対応付けられたトレーニング情報を選択可能とする。

【0125】

ステップＳＫ１５５にて評価管理装置８０は、入力画面にて、利用者名とトレーニング情報の入力（選択）がされたか否かを判定する。評価管理装置８０は、利用者名とトレーニング情報の入力（選択）がされた場合（Ｙｅｓ）はステップＳＫ１６０に処理を進め、入力（選択）がされていない場合（Ｎｏ）はステップＳＫ１５５に処理を戻す。

【0126】

ステップＳＫ１６０にて評価管理装置８０は、選択されたトレーニング情報を用いて、選択された利用者名の利用者の心肺機能の評価を行い、ステップＳＫ１６５に処理を進める。評価管理装置８０は、利用者情報（この場合、利用者名）に基づいた利用者ごとに心肺機能を評価する。

【0127】

ステップＳＫ１６５にて評価管理装置８０は、評価結果を出力（表示）してステップＳＫ１７０に処理を進める。評価の具体的な例として、例えば評価管理装置８０は、図１５の例に示すように、［心拍数評価］、［心拍数上昇量評価］、［回復力評価］を行い、これらの評価を総合した［総合評価］を出力（表示）する。

【0128】

［心拍数評価］は、心拍数の値の評価である。図１６に示すように、評価管理装置８０は、横軸を進行速度、縦軸を心拍数として、選択された各年月のトレーニング情報に基づいたグラフを作成する。なお、図１６中の各点は、各年月日の各トレーニング情報中のデータ（図１２の進行速度と心拍数）である。評価管理装置８０は、年月（日時）の経過に応じてグラフの傾斜角度が緩やかになっていることを確認した場合、［心拍数評価］において心肺機能が向上している、と判断する。

【0129】

また、各グラフの傾きをより正確にするために、利用者が歩行支援装置とともに歩行を行っている期間であるトレーニング中期間（図１３の時間ｔ３６の期間）において、所定期間内（例えば数１０［秒］など）における心拍情報の変動量（心拍数の変動量）が第２所定変動量以下（例えば±２％以内）である期間の生体情報（この場合、心拍数）を用いることが、好ましい。なお、第２所定変動量は、実験やシミュレーション等によって適切な値が設定される。

【0130】

［心拍数上昇量評価］は、歩行トレーニングを開始する前の平常時（安静時）の心拍数に対して、歩行トレーニングを行った際の心拍数の上昇量の評価である。図１７に示すように、評価管理装置８０は、横軸を進行速度、縦軸を心拍数上昇量として、選択された各年月日のトレーニング情報に基づいた「点の位置」を求めてグラフ上に表示する。評価管理装置８０は、年月（日時）の経過に応じて「点の位置」が右下方向に移動していることを確認した場合、［心拍数上昇量評価］において心肺機能が向上している、と判断する。なお、心拍数上昇量として、例えば図１３における時刻Ｔ４時の心拍数（Ｔ４）と、時刻Ｔ２時の心拍数（Ｔ２）との差分（心拍数（Ｔ４）－心拍数（Ｔ２））を用いる。

【0131】

評価管理装置８０は、トレーニング前期間の間のトレーニング関連量であるトレーニング前速度情報（例えば時刻Ｔ２時の進行速度（Ｔ２）（この場合、０［ｍ／ｍｉｎ］））と、トレーニング前速度情報の日時（例えば時刻Ｔ２）に対応する生体情報である心拍数（Ｔ２）を求める。また評価管理装置８０は、トレーニング中期間の間のトレーニング関連量であるトレーニング中速度情報（例えば、時刻Ｔ４時の進行速度（Ｔ４））と、このトレーニング中速度情報に対応する生体情報である心拍数（Ｔ４）を求める。そして（進行速度（Ｔ４）－進行速度（Ｔ２）、心拍数（Ｔ４）－心拍数（Ｔ２））の「点の位置」を求めてグラフ上に表示する。

【0132】

また、各位置をより正確にするために、利用者が歩行支援装置とともに歩行を開始する前の期間であるトレーニング前期間（図１３中の時間ｔ１ｓの期間）において、時刻Ｔ２時を含む所定期間内（例えば数１０［秒］）における心拍情報の変動量（心拍数の変動量）及び時刻Ｔ４時を含む所定期間内における心拍情報の変動量が、第１所定変動量以下（例えば±２％以内）である期間の生体情報（この場合、心拍数）を、心拍数（Ｔ２）、心拍数（Ｔ４）として用いることが、好ましい。なお、第１所定変動量は、実験やシミュレーション等によって適切な値が設定される。また進行速度（Ｔ２）、進行速度（Ｔ４）も同様である。

【0133】

［回復力評価］は、歩行トレーニングを終了する直前の心拍数に対して、歩行トレーニングを終了してから所定時間経過後の心拍数の下降量（すなわち、回復の度合い）の評価である。図１８に示すように、評価管理装置８０は、横軸をトレーニング終了直前進行速度、縦軸を心拍数下降量として、選択された各年月日のトレーニング情報に基づいた「点の位置」を求めてグラフ上に表示する。評価管理装置は、年月（日時）の経過に応じて「点の位置」が右上方に移動していることを確認した場合、「回復力評価」において心肺機能が向上している、と判断する。なお、心拍数下降量として、例えば図１３における時刻Ｔ６時の心拍数（Ｔ６）と、時刻Ｔ７時の心拍数（Ｔ７）との差分（心拍数（Ｔ６）－心拍数（Ｔ７））を用いる。

【0134】

評価管理装置８０は、トレーニング中期間の間のトレーニング関連量であるトレーニング中速度情報（例えばトレーニングの終了直前の時刻Ｔ６時の進行速度（Ｔ６））と、トレーニング前速度情報の日時（例えば時刻Ｔ６）に対応する生体情報である心拍数（Ｔ６）を求める。また評価管理装置８０は、トレーニング後期間の間のトレーニング関連量であるトレーニング後速度情報（例えば、時刻Ｔ７時の進行速度（Ｔ７）（この場合、０［ｍ／ｍｉｎ］））と、このトレーニング後速度情報に対応する生体情報である心拍数（Ｔ７）を求める。そして（進行速度（Ｔ６）－進行速度（Ｔ７）、心拍数（Ｔ６）－心拍数（Ｔ７））の位置を求めてグラフ上に表示する。

【0135】

また、各位置をより正確にするために、歩行支援装置とともに歩行していた利用者が歩行トレーニングを終了して歩行支援装置とともに歩行することをやめた期間であるトレーニング後期間（図１３中の時間ｔ６８の期間）において、時刻Ｔ６時を含む所定期間内（例えば数１０［秒］）における心拍情報の変動量（心拍数の変動量）及び時刻Ｔ７時を含む所定期間内における心拍情報の変動量が、第３所定変動量以下（例えば±２％以内）である期間の生体情報（この場合、心拍数）を、心拍数（Ｔ６）、心拍数（Ｔ７）として用いることが、好ましい。なお、第３所定変動量は、実験やシミュレーション等によって適切な値が設定される。また進行速度（Ｔ６）、進行速度（Ｔ７）も同様である。

【0136】

［総合評価］は、［心拍数評価］と［心拍数上昇量評価］と［回復力評価］の３つを総合した評価である。例えば１つは心肺機能の向上が見られなくても、残りの２つで心肺機能の向上が見られる場合、評価管理装置８０は、総合的に、心肺機能の向上が見られる、と判断する。なお、この判断基準は適宜調整される。

【0137】

ステップＳＫ１７０にて評価管理装置８０は、図１５に示す評価結果の表示画面中の「終了」が入力（選択）されたか否かを判定する。評価管理装置８０は、「終了」が入力（選択）された場合（Ｙｅｓ）はステップＳＫ１０５に処理を戻し、「終了」が入力（選択）されていない場合（Ｎｏ）はステップＳＫ１６５に処理を戻す。

【0138】

図８に示すステップＳＫ１５２～ＳＫ１６５の処理を実行している評価管理装置８０の制御装置（ＣＰＵ）は、管理記憶装置８０Ｂ（記憶装置）に記憶されているトレーニング情報（日時情報が対応付けられたトレーニング関連量と生体情報）に基づいて、利用者ごとに、日時の経過に応じた心肺機能の変化を評価する、心肺機能評価部８８に相当している。

【0139】

●［Ｓα１００：歩行支援装置１０（α）からの受信処理（図９）］
次に図９を用いて、図８に示す処理Ｓα１００の詳細について説明する。評価管理装置８０は、図８に示すステップＳＫ１２０にて処理Ｓα１００を実行すると、図９に示すステップＳα１２０に処理を進める。

【0140】

ステップＳα１２０にて評価管理装置８０は、歩行支援装置１０（α）から終了情報（図７におけるステップＳＨ１３７Ａ参照）を受信したか否かを判定する。評価管理装置８０は、終了情報を受信している場合（Ｙｅｓ）は処理を終了して図８に示すステップＳＫ１２５に処理を戻し、終了情報を受信していない場合（Ｎｏ）はステップＳα１２５に処理を進める。

【0141】

ステップＳα１２５にて評価管理装置８０は、歩行支援装置１０（α）からトレーニング情報（図７におけるステップＳＨ１９０参照）を受信したか否かを判定する。評価管理装置８０は、トレーニング情報を受信した場合（Ｙｅｓ）はステップＳα１３０に処理を進め、トレーニング情報を受信していない場合（Ｎｏ）は処理を終了して図８に示すステップＳＫ１２５に処理を戻す。

【0142】

ステップＳα１３０にて評価管理装置８０は、受信したトレーニング情報（速度情報（トレーニング関連量）、生体情報、歩行支援装置名、利用者名が含まれている（図７のステップＳＨ１９０参照））に日時情報を対応付けて記憶装置（図１０に示す管理記憶装置８０Ｂ）に記憶し、処理を終了して図８に示すステップＳＫ１２５に処理を戻す。

【0143】

●［評価管理装置８０に記憶されるトレーニング情報Ｊ２０の例（図１２）と、利用者管理情報Ｊ１０の例（図１１）］
図１２は、評価管理装置８０の管理記憶装置８０Ｂ（記憶装置に相当しており、図１０参照）に記憶されているトレーニング情報Ｊ２０（この場合、データ名：Ｕ１（α）－２０１９－１０－２２）の例を示している。図７のステップＳＨ１９０にて歩行制御装置４０から送信されたトレーニング情報は、図９に示すステップＳα１２５にて評価管理装置８０にて受信されて、日時情報が対応付けられて管理記憶装置８０Ｂ（記憶装置に相当）に記憶される。トレーニング情報には、上述したように、歩行支援装置名（歩行支援装置情報であり、この場合、「α」）、利用者名（利用者情報であり、この場合、「Ｕ１」）、トレーニング関連量（この場合、「進行速度（速度情報）」）、生体情報（この場合、「心拍数」）が含まれている。図１２に示す例では、評価管理装置８０は、受信したそれぞれのトレーニング情報に、２０１９年１０月２２日１０時２０分００秒、２０１９年１０月２２日１０時２０分０２秒、２０１９年１０月２２日１０時２０分０４秒、の各日時情報を対応付けて記憶した例を示している。

【0144】

なお、評価管理装置８０の管理記憶装置８０Ｂには、種々のデータ名のトレーニング情報Ｊ２０が記憶されている。例えば、利用者「Ｕ１」に対応するトレーニング情報として、２０１９年１０月２２日のトレーニング情報（データ名：Ｕ１（α）－２０１９－１０－２２）、２０１９年１１月１８日のトレーニング情報（データ名：Ｕ１（α）－２０１９－１１－１８）などが記憶されている。

【0145】

図１１は、評価管理装置８０の管理記憶装置８０Ｂに記憶されている利用者管理情報Ｊ１０の例を示している。利用者管理情報Ｊ１０には、各トレーニング情報が、利用者に対応付けられている。例えば利用者「Ｕ２」には、２０１９年１０月２２日のトレーニング情報（データ名：Ｕ２（α）－２０１９－１０－２２）などが対応付けられており、利用者「Ｕ３」には、２０１９年１０月２２日のトレーニング情報（データ名：Ｕ３（β）－２０１９－１０－２２）などが対応付けられており、利用者「Ｕ４」には、２０１９年１０月２２のトレーニング情報（データ名：Ｕ４（β）－２０１９－１０－２２）などが対応付けられている。この対応付けは、例えば図１４の例に示す表示画面（評価を行う際の利用者とトレーニング情報を選択する画面）にて、利用者が選択された際のトレーニング情報の選択表示や、管理者が利用者のトレーニング履歴を確認したい場合に便利である。

【0146】

●［トレーニング情報をグラフ化した例（図１３）］
図１３は、図１２に示すトレーニング情報（データ名：Ｕ１（α）－２０１９－１０－２２）をグラフ化した例を示している。図１３は、横軸が時刻、縦軸が進行速度（実線のグラフ）または心拍数（点線のグラフ）に設定されている。このトレーニング情報は、利用者「Ｕ１」、歩行支援装置１０（α）、２０１９年１０月２２日のトレーニング情報であり、当該トレーニング情報には、図１３中の時間ｔ１８にて示す期間が記憶されている。なお図１３に示すグラフでは、説明のために、時間ｔ１８の期間の前、時間ｔ１８の期間の後、を適宜追加している。以下、図１３のグラフの各時刻（時刻Ｔ０～時刻Ｔｚ）について説明する。

【0147】

時刻Ｔ０は、利用者「Ｕ１」がウェアラブルデバイス６０を装着して起動したことを示している。

【0148】

時刻Ｔ１は、利用者「Ｕ１」または管理者が、携帯端末７０から入力情報（歩行支援装置名（この場合「α」）、利用者名（この場合「Ｕ１」）、トレーニング時間（この場合１０［分］））を送信して、トレーニング情報の記憶が開始されたことを示している。

【0149】

時刻Ｔｓは、利用者「Ｕ１」または管理者が、携帯端末７０から開始情報（「開始」の指示）を送信して、トレーニングが開始されたことを示している。

【0150】

時刻Ｔ３は、歩行支援装置１０（α）の進行速度が計測開始速度Ｖｓ以上となってトレーニング時間の計測が開始されたトレーニング開始時刻を示している。

【0151】

時刻Ｔ２は、時刻Ｔｓ（「開始」指示を入力した時刻）から時間ｔ２ｓ（例えば、時間ｔ２ｓ＝３［分］）だけ前の時刻を示している。時刻Ｔ２におけるトレーニング前の平常時（安静時）の心拍数（Ｔ２）が、上述した［心拍数上昇量評価］に利用される。

【0152】

時刻Ｔ６は、入力されたトレーニング時間に基づいたトレーニング終了時刻であり、上述したように、「これで歩行トレーニングは終了です」等の音声にて利用者に報知するタイミングである。歩行制御装置４０は、トレーニング開始時刻（時刻Ｔ３）とトレーニング時間（この場合、トレーニング時間＝１０［分］）がわかっているので、トレーニング終了時刻（時刻Ｔ６）がわかっており、３［分］前の時刻Ｔ４、３０［秒］前の時刻Ｔ５もわかっている。また時刻Ｔ６の心拍数（Ｔ６）は、上述した［回復力評価］に利用される。

【0153】

時刻Ｔ４は、入力されたトレーニング時間に基づいたトレーニング終了時刻である時刻Ｔ６から時間ｔ４６（例えば、時間ｔ４６＝３［分］）だけ前の時刻であり、上述したように、「あと３［分］で歩行トレーニングは終了です」等の音声にて利用者に報知するタイミングである。また時刻Ｔ４における心拍数（Ｔ４）は、上述した［心拍数上昇量評価］に利用される。

【0154】

また時刻Ｔ５は、入力されたトレーニング時間に基づいたトレーニング終了時刻である時刻Ｔ６から時間ｔ５６（例えば、時間ｔ５６＝３０［秒］）だけ前の時刻であり、上述したように、「あと３０［秒］で歩行トレーニングは終了です」等の音声にて利用者に報知するタイミングである。また時刻Ｔ４における心拍数（Ｔ４）は、上述した［心拍数上昇量評価］に利用される。

【0155】

時刻Ｔｅは、歩行トレーニングを終えて歩行を停止した利用者または管理者が、携帯端末７０から終了情報（「終了」の指示）を送信して、トレーニングが終了されたことを示している。

【0156】

時刻Ｔ７は、時刻Ｔ６（トレーニング終了時刻）から時間ｔ６７（例えば、時間ｔ６７＝３０［秒］）だけ後の時刻を示している。トレーニング終了から所定時間経過後の時刻Ｔ７における心拍数（Ｔ７）は、上述した［回復力評価］に利用される。

【0157】

時刻Ｔ８は、時刻Ｔｅ（「終了」指示の時刻）から遅延設定時間（例えば、３０［秒］）だけ後の時刻を示している。歩行制御装置４０は、時刻Ｔ１（入力情報を送信した時刻）から時刻Ｔ８までの時間ｔ１８の間、トレーニング情報を評価管理装置８０に送信する。つまり評価管理装置８０に記憶されるトレーニング情報は、時刻Ｔ１～時刻Ｔ８までの期間が記憶される。

【0158】

時刻Ｔｚは、利用者「Ｕ１」からウェアラブルデバイス６０が取り外されたことを示している。

【0159】

●［第２の実施の形態の心肺機能評価システム（図３）］
次に図３を用いて、第２の実施の形態の心肺機能評価システムについて説明する。図３に示すように、第２の実施の形態の心肺機能評価システムは、図４の例に示す第１の実施の形態の心肺機能評価システム１に対して、生体情報取得部（６８）が、ウェアラブルデバイス６０から生体情報検出手段２０ＳＶ、２０ＳＨ（図１、図２参照）に変更されている点が異なる。以下、相違点について主に説明する。

【0160】

第２の実施の心肺機能評価システムでは、ウェアラブルデバイス６０が無いので、図５に示す［ウェアラブルデバイスの処理］が省略される。代わりに、図７に示す［歩行制御装置の処理］のステップＳＨ１４５にて、ウェアラブルデバイス６０から生体情報を取得するのでなく、生体情報検出手段２０ＳＶ、２０ＳＨから生体情報を取得する。例えば歩行制御装置４０は、図示省略した別の処理にて、常に生体情報検出手段２０ＳＶ、２０ＳＨからのパルスインターバルを計測しており、ステップＳＨ１４５にて、このパルスインターバルから心拍数［回／ｍｉｎ］を算出する。

【0161】

●［第３の実施の形態の心肺機能評価システム（図４）］
次に図３を用いて、第３の実施の形態の心肺機能評価システムについて説明する。図３に示すように、第３の実施の形態の心肺機能評価システムは、図４の例に示す第１の実施の形態の心肺機能評価システム１に対して、入出力部（７８）が、携帯端末７０からモニタ５０、音声入出力手段５１（図１、図２参照）に変更されている点が異なる。以下、相違点について主に説明する。

【0162】

第３の実施の形態の心肺機能評価システムは、携帯端末７０が無いので、図６に示す［携帯端末の処理］が省略される。代わりに、図７に示す［歩行制御装置の処理］のステップＳＨ１１５、ＳＨ１２０、ＳＨ１３５、ＳＨ１５１Ｃ等の携帯端末７０から情報を受信する処理では、モニタ５０、音声入出力手段５１（図１、図２参照）からの情報を取得する。また携帯端末７０へ報知情報の送信を行うステップＳＨ１７５Ａ、ＳＨ１８０Ａ、ＳＨ１８５Ａでは、当該ステップＳＨ１７５Ａ、ＳＨ１８０Ａ、ＳＨ１８５Ａにてモニタ５０、音声入出力手段５１（図１、図２参照）から表示出力、音声出力させて、利用者への報知を行う。

【0163】

●［第４の実施の形態の心肺機能評価システム（図３）］
次に図３を用いて、第４の実施の形態の心肺機能評価システムについて説明する。図３に示すように、第４の実施の形態の心肺機能評価システムは、上記の第３の実施の形態の心肺機能評価システムに対して、生体情報取得部（６８）が、ウェアラブルデバイス６０から生体情報検出手段２０ＳＶ、２０ＳＨ（図１、図２参照）に変更されている点が異なる。以下、相違点について主に説明する。

【0164】

第４の実施の心肺機能評価システムでは、第３の実施の形態に対してウェアラブルデバイス６０が無いので、上記の第３の実施の形態の［ウェアラブルデバイスの処理］（図５参照）が省略される。代わりに、上記の第３の実施の形態の［歩行制御装置の処理］（図７参照）のステップＳＨ１４５にて、ウェアラブルデバイス６０から生体情報を取得するのでなく、生体情報検出手段２０ＳＶ、２０ＳＨから生体情報を取得する。例えば歩行制御装置４０は、図示省略した別の処理にて、常に生体情報検出手段２０ＳＶ、２０ＳＨからのパルスインターバルを計測しており、ステップＳＨ１４５にて、このパルスインターバルから心拍数［回／ｍｉｎ］を算出する。

【0165】

●［第５の実施の形態の心肺機能評価システム（図３）］
次に図３を用いて、第５の実施の形態の心肺機能評価システムについて説明する。図３に示すように、第５の実施の形態の心肺機能評価システムは、上記の第１の実施の形態の心肺機能評価システムに対して、トレーニングセットが単数である点が異なる。以下、相違点について主に説明する。

【0166】

第５の実施の形態では、歩行制御装置として、歩行支援装置１０（α）のみの１台である。従って、図８に示す［評価管理装置の処理］のステップＳＫ１２５、ＳＫ１３０が省略される。また、トレーニング情報などから、歩行支援装置名を省略してもよい。

【0167】

●［第６の実施の形態の心肺機能評価システム（図３）］
次に図３を用いて、第６の実施の形態の心肺機能評価システムについて説明する。図３に示すように、第６の実施の形態の心肺機能評価システムは、上記の第２の実施の形態の心肺機能評価システムに対して、トレーニングセットが単数である点が異なる。以下、相違点について主に説明する。

【0168】

第６の実施の形態では、歩行制御装置として、歩行支援装置１０（α）のみの１台である。従って、上記の第２の実施の形態の［評価管理装置の処理］（図８参照）のステップＳＫ１２５、ＳＫ１３０が省略される。また、トレーニング情報などから、歩行支援装置名を省略してもよい。

【0169】

●［第７の実施の形態の心肺機能評価システム（図３）］
次に図３を用いて、第７の実施の形態の心肺機能評価システムについて説明する。図３に示すように、第７の実施の形態の心肺機能評価システムは、上記の第３の実施の形態の心肺機能評価システムに対して、トレーニングセットが単数である点が異なる。以下、相違点について主に説明する。

【0170】

第７の実施の形態では、歩行制御装置として、歩行支援装置１０（α）のみの１台である。従って、上記の第３の実施の形態の［評価管理装置の処理］（図８参照）のステップＳＫ１２５、ＳＫ１３０が省略される。また、トレーニング情報などから、歩行支援装置名を省略してもよい。

【0171】

●［第８の実施の形態の心肺機能評価システム（図３）］
次に図３を用いて、第８の実施の形態の心肺機能評価システムについて説明する。図３に示すように、第８の実施の形態の心肺機能評価システムは、上記の第４の実施の形態の心肺機能評価システムに対して、トレーニングセットが単数である点が異なる。以下、相違点について主に説明する。

【0172】

第８の実施の形態では、歩行制御装置として、歩行支援装置１０（α）のみの１台である。従って、上記の第４の実施の形態の［評価管理装置の処理］（図８参照）のステップＳＫ１２５、ＳＫ１３０が省略される。また、トレーニング情報などから、歩行支援装置名を省略してもよい。

【0173】

●［第９の実施の形態の心肺機能評価システム（図３）］
次に図３を用いて、第９の実施の形態の心肺機能評価システムについて説明する。図３に示すように、第９の実施の形態の心肺機能評価システムは、上記の第５の実施の形態の心肺機能評価システムに対して、心肺機能評価部（８８）が、評価管理装置８０から携帯端末７０に変更されている点が異なる。つまり、携帯端末７０が、入出力部（７８）と心肺機能評価部（８８）とを兼用している。以下、相違点について主に説明する。

【0174】

第９の実施の形態では、心肺機能評価部（８８）が携帯端末７０であるので、上記の第５の実施の形態の［評価管理装置の処理］（図８参照）と［Ｓα１００：歩行支援装置１０（α）からの受信処理］（図９参照）が携帯端末７０にて実行される。また上記の第５の実施の形態の［歩行制御装置の処理］（図７参照）のステップＳＨ１２５、ＳＨ１３７Ａ、ＳＨ１９０等の送信処理は、携帯端末７０に向けて送信される。

【0175】

●［第１０の実施の形態の心肺機能評価システム（図３）］
次に図３を用いて、第１０の実施の形態の心肺機能評価システムについて説明する。図３に示すように、第１０の実施の形態の心肺機能評価システムは、上記の第６の実施の形態の心肺機能評価システムに対して、心肺機能評価部（８８）が、評価管理装置８０から携帯端末７０に変更されている点が異なる。つまり、携帯端末７０が、入出力部（７８）と心肺機能評価部（８８）とを兼用している。以下、相違点について主に説明する。

【0176】

第１０の実施の形態では、心肺機能評価部（８８）が携帯端末７０であるので、上記の第６の実施の形態の［評価管理装置の処理］（図８参照）と［Ｓα１００：歩行支援装置１０（α）からの受信処理］（図９参照）が携帯端末７０にて実行される。また上記の第６の実施の形態の［歩行制御装置の処理］（図７参照）のステップＳＨ１２５、ＳＨ１３７Ａ、ＳＨ１９０等の送信処理は、携帯端末７０に向けて送信される。

【0177】

●［第１１の実施の形態の心肺機能評価システム（図３）］
次に図３を用いて、第１１の実施の形態の心肺機能評価システムについて説明する。図３に示すように、第１１の実施の形態の心肺機能評価システムは、上記の第７の実施の形態の心肺機能評価システムに対して、心肺機能評価部（８８）が、評価管理装置８０から携帯端末７０に変更されている点が異なる。つまり、携帯端末７０が、入出力部（７８）と心肺機能評価部（８８）とを兼用している。以下、相違点について主に説明する。

【0178】

第１１の実施の形態では、心肺機能評価部（８８）が携帯端末７０であるので、上記の第７の実施の形態の［評価管理装置の処理］（図８参照）と［Ｓα１００：歩行支援装置１０（α）からの受信処理］（図９参照）が携帯端末７０にて実行される。また上記の第７の実施の形態の［歩行制御装置の処理］（図７参照）のステップＳＨ１２５、ＳＨ１３７Ａ、ＳＨ１９０等の送信処理は、携帯端末７０に向けて送信される。

【0179】

●［第１２の実施の形態の心肺機能評価システム（図３）］
次に図３を用いて、第１２の実施の形態の心肺機能評価システムについて説明する。図３に示すように、第１２の実施の形態の心肺機能評価システムは、上記の第８の実施の形態の心肺機能評価システムに対して、心肺機能評価部（８８）が、評価管理装置８０から携帯端末７０に変更されている点が異なる。つまり、携帯端末７０が、入出力部（７８）と心肺機能評価部（８８）とを兼用している。以下、相違点について主に説明する。

【0180】

第１２の実施の形態では、心肺機能評価部（８８）が携帯端末７０であるので、上記の第８の実施の形態の［評価管理装置の処理］（図８参照）と［Ｓα１００：歩行支援装置１０（α）からの受信処理］（図９参照）が携帯端末７０にて実行される。また上記の第８の実施の形態の［歩行制御装置の処理］（図７参照）のステップＳＨ１２５、ＳＨ１３７Ａ、ＳＨ１９０等の送信処理は、携帯端末７０に向けて送信される。

【0181】

●［第１３の実施の形態の心肺機能評価システム（図３）］
次に図３を用いて、第１３の実施の形態の心肺機能評価システムについて説明する。図３に示すように、第１３の実施の形態の心肺機能評価システムは、上記の第５の実施の形態の心肺機能評価システムに対して、心肺機能評価部（８８）が、評価管理装置８０から歩行制御装置４０に変更されている点が異なる。つまり、歩行制御装置４０が、心肺機能評価部（８８）を兼用している。以下、相違点について主に説明する。

【0182】

第１３の実施の形態では、心肺機能評価部（８８）が歩行制御装置４０であるので、上記の第５の実施の形態の［評価管理装置の処理］（図８参照）が歩行制御装置４０にて実行される。また上記の第５の実施の形態の［評価管理装置の処理］（図８参照）のステップＳＫ１１５、ＳＫ１２０、ＳＫ１２５、ＳＫ１３０、ＳＫ１３５のトレーニング情報の記憶が省略され、歩行制御装置４０は、［歩行制御装置の処理］のステップＳＨ１９０にて、日時情報を対応付けてトレーニング情報を記憶する。また上記の第５の実施の形態の［Ｓα１００：歩行支援装置１０（α）からの受信処理］（図９参照）は省略される。

【0183】

●［第１４の実施の形態の心肺機能評価システム（図３）］
次に図３を用いて、第１４の実施の形態の心肺機能評価システムについて説明する。図３に示すように、第１４の実施の形態の心肺機能評価システムは、上記の第６の実施の形態の心肺機能評価システムに対して、心肺機能評価部（８８）が、評価管理装置８０から歩行制御装置４０に変更されている点が異なる。つまり、歩行制御装置４０が、心肺機能評価部（８８）を兼用している。以下、相違点について主に説明する。

【0184】

第１４の実施の形態では、心肺機能評価部（８８）が歩行制御装置４０であるので、上記の第６の実施の形態の［評価管理装置の処理］（図８参照）が歩行制御装置４０にて実行される。また上記の第６の実施の形態の［評価管理装置の処理］（図８参照）のステップＳＫ１１５、ＳＫ１２０、ＳＫ１２５、ＳＫ１３０、ＳＫ１３５のトレーニング情報の記憶が省略され、歩行制御装置４０は、［歩行制御装置の処理］のステップＳＨ１９０にて、日時情報を対応付けてトレーニング情報を記憶する。また上記の第６の実施の形態の［Ｓα１００：歩行支援装置１０（α）からの受信処理］（図９参照）は省略される。

【0185】

●［第１５の実施の形態の心肺機能評価システム（図３）］
次に図３を用いて、第１５の実施の形態の心肺機能評価システムについて説明する。図３に示すように、第１５の実施の形態の心肺機能評価システムは、上記の第７の実施の形態の心肺機能評価システムに対して、心肺機能評価部（８８）が、評価管理装置８０から歩行制御装置４０に変更されている点が異なる。つまり、歩行制御装置４０が、心肺機能評価部（８８）を兼用している。以下、相違点について主に説明する。

【0186】

第１５の実施の形態では、心肺機能評価部（８８）が歩行制御装置４０であるので、上記の第７の実施の形態の［評価管理装置の処理］（図８参照）が歩行制御装置４０にて実行される。また上記の第７の実施の形態の［評価管理装置の処理］（図８参照）のステップＳＫ１１５、ＳＫ１２０、ＳＫ１２５、ＳＫ１３０、ＳＫ１３５のトレーニング情報の記憶が省略され、歩行制御装置４０は、［歩行制御装置の処理］のステップＳＨ１９０にて、日時情報を対応付けてトレーニング情報を記憶する。また上記の第７の実施の形態の［Ｓα１００：歩行支援装置１０（α）からの受信処理］（図９参照）は省略される。

【0187】

●［第１６の実施の形態の心肺機能評価システム（図３）］
次に図３を用いて、第１６の実施の形態の心肺機能評価システムについて説明する。図３に示すように、第１６の実施の形態の心肺機能評価システムは、上記の第８の実施の形態の心肺機能評価システムに対して、心肺機能評価部（８８）が、評価管理装置８０から歩行制御装置４０に変更されている点が異なる。つまり、歩行制御装置４０が、心肺機能評価部（８８）を兼用している。以下、相違点について主に説明する。

【0188】

第１６の実施の形態では、心肺機能評価部（８８）が歩行制御装置４０であるので、上記の第８の実施の形態の［評価管理装置の処理］（図８参照）が歩行制御装置４０にて実行される。また上記の第８の実施の形態の［評価管理装置の処理］（図８参照）のステップＳＫ１１５、ＳＫ１２０、ＳＫ１２５、ＳＫ１３０、ＳＫ１３５のトレーニング情報の記憶が省略され、歩行制御装置４０は、［歩行制御装置の処理］のステップＳＨ１９０にて、日時情報を対応付けてトレーニング情報を記憶する。また上記の第８の実施の形態の［Ｓα１００：歩行支援装置１０（α）からの受信処理］（図９参照）は省略される。

【0189】

●［本願の効果］
以上、本実施の形態にて説明した心肺機能評価システム１は、歩行支援装置１０を用いた歩行トレーニングの際の利用者の心拍数を含む生体情報とトレーニング関連量を自動的に収集し、収集した生体情報とトレーニング関連量を用いて、歩行トレーニングによる自立度の改善効果として心肺機能の変化を容易に確認することができる。例えば介護施設等では、管理者（介護士など）は、当該心肺機能評価システムを用いることで、利用者の継続的な歩行トレーニングによる自立度の改善効果として心肺機能が向上したことを、手間なく容易に確認することができる。

【0190】

また利用者は、休憩しながら歩行トレーニングを行う等、自分のペースで無理をすることなく歩行トレーニングを行うことが可能である。また利用者は、管理者とともに自身の心肺機能の向上（日時の経過に応じた向上）を容易に確認することができるので、歩行トレーニングを行うことのモチベーションを上げることができる。

【0191】

また、介護施設などにおいて、設備職員の工数を低減可能であり、より良い介護、訓練を行うことができる。また、安静時心拍数に近い値（心拍数（Ｔ２）など）や、歩行時の心拍数データ（心拍数（Ｔ４）、心拍数（Ｔ６）など）を取得でき、比較が容易となるので、利用者の歩行能力の変化がわかりやすくなるとともに、最適な歩行トレーニングプログラムを組む参考とすることが可能となる。

【0192】

本発明の、心肺機能評価システム１は、本実施の形態で説明した構成、構造、形状、外観、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。例えば、ウェアラブルデバイス６０の処理、携帯端末７０の処理、歩行制御装置４０の処理、評価管理装置８０の処理は、本実施の形態にて説明した処理に限定されるものではなく、種々の変更、追加、削除が可能である。

【0193】

本実施の形態の説明では、利用者に装着させて生体情報を取得するウェアラブルデバイス６０の例として、腕に巻回する腕時計タイプを示したが、耳に装着するタイプ、胴部に巻回するタイプ等、利用者に装着されて利用者の心拍情報を含む生体情報を取得できるものであれば、どのようなウェアラブルデバイスであってもよい。

【0194】

本実施の形態の説明では、歩行支援装置名、利用者名、トレーニング時間等の入力を、入出力部（７８）の入力画面から行う例を説明したが、携帯端末７０または音声入出力手段５１から音声にて入力できるようにしてもよい。また時刻Ｔ４時、時刻Ｔ５時、時刻Ｔ６時の報知を音声で出力する例を説明したが、アラーム音や、入出力部（７８）に画面表示で出力するようにしてもよいし、歩行支援装置の電動モータの制御を、間欠的にブレーキがかかるような制御としてもよい。

【0195】

また歩行支援装置１０は、電動モータ等の動力源を有する自走タイプ、動力源を持たない非自走タイプのどちらであってもよい。また歩行支援装置１０は、利用者の腕振り歩行を支援する腕振り歩行タイプ、利用者が腕を振らずに手で押す手押し歩行タイプ、腕振り歩行タイプと手押し歩行タイプを切替え可能な切替タイプ等、どのようなタイプの歩行支援装置であってもよい。

【0196】

本実施の形態の説明では、トレーニング関連量として、歩行支援装置１０の進行速度（すなわち利用者の歩行速度）を用いた例を説明したが、歩行距離、歩行時間等をトレーニング関連量としてもよい。また生体情報として心拍情報（心拍数）を用いた例を説明したが、心拍情報の他にも体温や呼吸数等を、取得する生体情報に加えてもよい。

【0197】

また歩行支援装置１０が１台である場合は、記憶するトレーニング情報から歩行支援装置名を省略してもよい。同様に、利用者が一人である場合は、記憶するトレーニング情報から利用者名を省略してもよい。

【0198】

本実施の形態の説明では、歩行制御装置４０と評価管理装置８０とを直接通信させる例を説明したが、インターネットを介して通信するようにしてもよい。さらに評価管理装置８０に記憶していたトレーニング情報をクラウドに記憶させ、評価管理装置８０が、クラウドのトレーニング情報を用いて評価を行うようにしてもよい。

【0199】

本実施の形態の説明では、心肺機能の評価として、日時の経過に応じた［心拍数評価］、［心拍数上昇量評価］、［回復力評価］を例として説明したが、心肺機能の評価は、これらに限定されるものではない。

【0200】

また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。

【符号の説明】

【0201】

１ 心肺機能評価システム
１０ 歩行支援装置
１２Ｌ、１２Ｒ スライド体
１３Ｌ、１３Ｒ フレーム
１４ 収容ボックス
１５Ｓ ３軸加速度・角速度センサ
２０Ｌ、２０Ｒ 把持部
２０ＳＨ、２０ＳＶ 生体情報検出手段（生体情報取得部）
２１Ｌ、２１Ｒ シャフト
２１ＬＳ、２１ＲＳ 把持部位置検出手段
２２Ｌ、２２Ｒ シャフト保持部
２３Ｌ、２３Ｒ ロック／開放切替手段
３１Ｌ、３１Ｒ キャスタ輪
３２Ｌ、３２Ｒ 駆動輪
３３Ｌ、３３Ｒ 電動モータ
３３ＬＥ、３３ＲＥ 速度情報検出手段（トレーニング関連量取得部）
３８ トレーニング関連量取得部
４０ 歩行制御装置
４５、４６ 歩行通信部
５０ モニタ（入出力部）
５１ 音声入出力手段（入出力部）
６０ ウェアラブルデバイス（生体情報取得部）
６８ 生体情報取得部
７０ 携帯端末（入出力部）
７８ 入出力部
８０ 評価管理装置
８０Ａ 管理制御装置
８０Ｂ 管理記憶装置（記憶装置）
８０Ｃ 管理装置通信部
８８ 心肺機能評価部
Ｂ バッテリ
Ｊ１０ 利用者管理情報
Ｊ２０ トレーニング情報
Ｖｃ 評価下限速度
Ｖｓ 計測開始速度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】