特許 7367603 制御装置、情報処理装置、および情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-16

(45)【発行日】2023-10-24

(54)【発明の名称】制御装置、情報処理装置、および情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20231017BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20231017BHJP

   B60W 30/14 20060101ALI20231017BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20231017BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20231017BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

G08G1/09 H

B60W30/14

B60W30/10

B60W40/04

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2020078015

(22)【出願日】2020-04-27

(65)【公開番号】P2021174277

(43)【公開日】2021-11-01

【審査請求日】2022-08-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】原田 高宏

(72)【発明者】

【氏名】西口 哲平

(72)【発明者】

【氏名】小森谷 一記

(72)【発明者】

【氏名】伊原 智章

(72)【発明者】

【氏名】東村 美優

(72)【発明者】

【氏名】中一 俊弘

(72)【発明者】

【氏名】岡坂 和遵

(72)【発明者】

【氏名】服部 亮

(72)【発明者】

【氏名】谷川 洋平

(72)【発明者】

【氏名】金原 良平

(72)【発明者】

【氏名】中村 彦志

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１６２９８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２０７９０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１６７６６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１３１０４４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｂ６０Ｗ ３０／１４

Ｂ６０Ｗ ３０／１０

Ｂ６０Ｗ ４０／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

追従走行機能を有する第１車両が分離可能に結合または積載される第２車両に搭載された制御装置であって、
前記第２車両が前記第１車両を結合または積載している状態のときに、前記第２車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記第２車両から前記第１車両が分離してからの前記第１車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
検出された前記他車両を先行車両として前記第１車両が前記追従走行機能によって走行するように、追従指令情報を前記第１車両に送信するとともに、前記第１車両を前記第２車両から分離させることと、
を実行する制御部を備える制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、
前記第１車両の走行予定経路の一部または全部と、走行予定経路の一部または全部とが同じである前記他車両が前記第２車両から前記所定の範囲内に複数存在する場合、前記複数の他車両のうち、前記第１車両の走行予定経路と走行予定経路が同じになる距離がより長い前記他車両を自動追従する先行車両として選択することをさらに実行する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記第１車両は、自律走行機能をさらに有しており、
前記第１車両は、前記第２車両から分離されると、前記追従指令情報に基づいて、検出された前記他車両を自動追従することが可能となる位置まで前記自律走行機能によって走行し、
その後、前記第１車両は、前記第１車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替える、
請求項１または２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記第１車両は、自律走行機能をさらに有しており、
前記制御部が前記第１車両に送信する前記追従指令情報には、前記第１車両の走行予定
経路と前記他車両の走行予定経路とが同じでなくなる分岐地点に関する分岐情報が含まれており、
前記分岐情報に基づいて前記第１車両が前記分岐地点に到達したときに、前記第１車両は、前記第１車両の走行機能を前記追従走行機能から前記自律走行機能に切り替える、
請求項１または２に記載の制御装置。

【請求項5】

前記制御装置は、
前記第１車両の走行予定経路を含む経路情報と前記他車両の走行予定経路を含む経路情報とを格納するデータベースを備え、
前記制御部は、
前記データベースに格納された前記第１車両の経路情報と前記他車両の経路情報とに基づいて、走行予定経路の一部または全部が前記第１車両の走行予定経路の一部または全部と同じ前記他車両を検出する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、
前記他車両の経路情報を前記他車両から車車間通信によって受信することと、
受信した前記他車両の経路情報を前記データベースに格納することと、
をさらに実行する、
請求項５に記載の制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、
前記他車両の走行予定経路および現在位置を管理するサーバ装置から、前記他車両の経路情報を受信することと、
受信した前記他車両の経路情報を前記データベースに格納することと、
をさらに実行する、
請求項５に記載の制御装置。

【請求項8】

追従走行機能を有する第１車両が分離可能に結合または積載される第２車両を管理する情報処理装置であって、
前記第２車両が前記第１車両を結合または積載している状態のときに、前記第２車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記第２車両から前記第１車両が分離してからの前記第１車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
検出された前記他車両を先行車両として前記第１車両を前記追従走行機能によって走行させるように、指令情報を前記第２車両に送信することと、
を実行する制御部を備える情報処理装置。

【請求項9】

前記制御部は、
前記第１車両の走行予定経路の一部または全部と、走行予定経路の一部または全部とが同じである前記他車両が前記第２車両から前記所定の範囲内に複数存在する場合、前記複数の他車両のうち、前記第１車両の走行予定経路と走行予定経路が同じになる距離がより長い前記他車両を自動追従する先行車両として選択することをさらに実行する、
請求項８に記載の情報処理装置。

【請求項10】

前記情報処理装置は、
前記第１車両の走行予定経路を含む経路情報と前記他車両の走行予定経路を含む経路情報とを格納するデータベースを備え、
前記制御部は、
前記データベースに格納された前記第１車両の経路情報と前記他車両の経路情報とに基
づいて、走行予定経路の一部または全部が前記第１車両の走行予定経路の一部または全部と同じ前記他車両を検出する、
請求項８または９に記載の情報処理装置。

【請求項11】

前記制御部は、
前記第１車両の経路情報を前記第２車両から受信することと、
前記他車両の経路情報を前記他車両から受信することと、
受信した前記第１車両の経路情報と前記他車両の経路情報とを前記データベースに格納することと、
をさらに実行する、
請求項１０に記載の情報処理装置。

【請求項12】

前記第２車両は、
前記指令情報に基づいて、検出された前記他車両を先行車両として前記第１車両が前記追従走行機能によって走行するように、追従指令情報を前記第１車両に送信するとともに、前記第１車両を前記第２車両から分離させる、
請求項８から１１のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項13】

前記第１車両は、自律走行機能をさらに有しており、
前記第１車両は、前記第２車両から分離されると、前記追従指令情報に基づいて、検出された前記他車両を自動追従することが可能となる位置まで前記自律走行機能によって走行し、
その後、前記第１車両は、前記第１車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替える、
請求項１２に記載の情報処理装置。

【請求項14】

前記第１車両は、自律走行機能をさらに有しており、
前記第２車両が前記第１車両に送信する前記追従指令情報には、前記第１車両の走行予定経路と前記他車両の走行予定経路とが同じでなくなる分岐地点に関する分岐情報が含まれており、
前記追従指令情報に含まれる前記分岐情報に基づいて前記第１車両が前記分岐地点に到達したときに、前記第１車両は、前記第１車両の走行機能を前記追従走行機能から前記自律走行機能に切り替える、
請求項１２に記載の情報処理装置。

【請求項15】

追従走行機能を有する第１車両が分離可能に結合または積載される第２車両を制御する制御装置を含むシステムが有するコンピュータが実行する情報処理方法であって、
前記第２車両が前記第１車両を結合または積載している状態のときに、前記第２車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記第２車両から前記第１車両が分離してからの前記第１車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
検出された前記他車両を先行車両として前記第１車両が前記追従走行機能によって走行するように、前記制御装置から追従指令情報を前記第１車両に送信するとともに、前記制御装置によって前記第１車両を前記第２車両から分離させることと、
を含む情報処理方法。

【請求項16】

前記システムは、前記他車両を検出する情報処理装置をさらに含み、
前記情報処理方法は、
検出された前記他車両を先行車両として前記第１車両を前記追従走行機能によって走行させるように、指令情報を前記情報処理装置から前記第２車両に送信すること、
をさらに含み、
前記指令情報に基づいて、前記制御装置から前記追従指令情報を前記第１車両に送信する、
請求項１５に記載の情報処理方法。

【請求項17】

前記第１車両の走行予定経路の一部または全部と、走行予定経路の一部または全部とが同じである前記他車両が前記第２車両から前記所定の範囲内に複数存在する場合、前記複数の他車両のうち、前記第１車両の走行予定経路と走行予定経路が同じになる距離がより長い前記他車両を自動追従する先行車両として選択すること、
をさらに含む、
請求項１５または１６に記載の情報処理方法。

【請求項18】

前記第１車両は、自律走行機能をさらに有しており、
前記第１車両は、前記第２車両から分離されると、前記追従指令情報に基づいて、検出された前記他車両を先行車両として自動追従することが可能となる位置まで前記自律走行機能によって走行し、
その後、前記第１車両は、前記第１車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替える、
請求項１５から１７のいずれか一項に記載の情報処理方法。

【請求項19】

前記第１車両は、自律走行機能をさらに有しており、
前記追従指令情報には、前記第１車両の走行予定経路と前記他車両の走行予定経路とが同じでなくなる分岐地点に関する分岐情報が含まれており、
前記分岐情報に基づいて前記第１車両が前記分岐地点に到達したときに、前記第１車両は、前記第１車両の走行機能を前記追従走行機能から前記自律走行機能に切り替える、
請求項１５から１７のいずれか一項に記載の情報処理方法。

【請求項20】

前記システムは、
前記第１車両の走行予定経路を含む経路情報と前記他車両の走行予定経路を含む経路情報とを格納するデータベースを備え、
前記データベースに格納された前記第１車両の経路情報と前記他車両の経路情報とに基づいて、走行予定経路の一部または全部が前記第１車両の走行予定経路の一部または全部と同じ前記他車両を検出する、
請求項１５から１９のいずれか一項に記載の情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置、情報処理装置、および情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両の走行制御装置が開示されている。特許文献１における走行制御装置は、車間距離測定手段により先行車との車間距離を測定し、測定される車間距離が所定の距離となるよう車速を制御する追尾走行制御手段と、先行車が捕捉されないときには予め設定された設定車速で走行する定速走行制御手段とを備えている。また、走行制御装置は、追尾走行制御及び定速走行制御の開始指令信号を出力する操作スイッチと、定速走行時の設定車速を開始指令信号が出力されたときの車速に設定する第１の車速設定手段と、追尾走行時の設定車速を開始指令信号が出力されたときの車速よりも大きな所定値に設定する第２の車速設定手段と、をさらに備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平０８－１９２６６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、車両の効率的な移動を可能にする技術の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の第１の態様に係る制御装置は、
追従走行機能を有する第１車両が分離可能に結合または積載される第２車両に搭載された制御装置であって、
前記第２車両が前記第１車両を結合または積載している状態のときに、前記第２車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記第２車両から前記第１車両が分離してからの前記第１車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
検出された前記他車両を先行車両として前記第１車両が前記追従走行機能によって走行するように、追従指令情報を前記第１車両に送信するとともに、前記第１車両を前記第２車両から分離させることと、
を実行する制御部を備える。

【0006】

本開示の第１の態様に係る情報処理装置は、
追従走行機能を有する第１車両が分離可能に結合または積載される第２車両を管理する情報処理装置であって、
前記第２車両が前記第１車両を結合または積載している状態のときに、前記第２車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記第２車両から前記第１車両が分離してからの前記第１車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
検出された前記他車両を先行車両として前記第１車両を前記追従走行機能によって走行させるように、指令情報を前記第２車両に送信することと、
を実行する制御部を備える。

【0007】

本開示の第１の態様に係る情報処理方法は、
追従走行機能を有する第１車両が分離可能に結合または積載される第２車両を制御する
制御装置を含むシステムが有するコンピュータが実行する情報処理方法であって、
前記第２車両が前記第１車両を結合または積載している状態のときに、前記第２車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記第２車両から前記第１車両が分離してからの前記第１車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
検出された前記他車両を先行車両として前記第１車両が前記追従走行機能によって走行するように、前記制御装置から追従指令情報を前記第１車両に送信するとともに、前記制御装置によって前記第１車両を前記第２車両から分離させることと、
を含む。

【発明の効果】

【0008】

本開示により、車両の効率的な移動が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態に係る制御システムの概略構成を示す図である。

【図2】第２車両に複数の第１車両が連結している状態と分離している状態との一例を示す図である。

【図3】第２車両と第２車両に連結した複数の第１車両と他車両とが走行している状況の一例を示す図である。

【図4】最後尾車両が第２車両から分離し、他車両を自動追従している状態の一例を示す図である。

【図5】第１実施形態における制御システムを構成する、走行制御装置、制御装置、および車載装置の機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。

【図6】第１実施形態における追従指令処理のフローチャートである。

【図7】追従処理のフローチャートである。

【図8】切り替え処理のフローチャートである。

【図9】第１車両が第２車両に積載されている状態と第２車両から分離している状態との一例を示す図である。

【図10】第２実施形態に係る制御システムの概略構成を示す図である。

【図11】第２実施形態における制御システムを構成する、走行制御装置、制御装置、車載装置、および管理サーバの機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。

【図12】指令処理のフローチャートである。

【図13】第２実施形態における追従指令処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本開示の第１の態様に係る制御装置は、第２車両に搭載された制御装置である。ここで、第２車両は、追従走行機能を有する第１車両が分離可能に結合または積載される車両である。第２車両は第１車両を結合または積載した状態で走行する。これにより、第１車両は、自身の目的地に至る経路の途中まで、第２車両に結合または積載された状態で移動することができる。そして、第１車両は、第２車両から分離した後には、追従走行機能によって先行車両を自動追従する。

【0011】

本開示の第１の態様に係る制御装置においては、制御部が、第２車両が第１車両を結合または積載している状態のときに、第２車両の周囲に存在する他車両を検出する。このとき、第２車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が第２車両から第１車両が分離してからの第１車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両が検出される。そして、制御部は、検出された他車両を先行車両として第１車両が追従走行機能によって走行するように、追従指令情報を第２車両に送信する。また、このとき、制御部は、検出された他車両を先行車両として第１車両が追従走行機能によって走行するように、第１車両を第２車両から分離させる。これにより、第１車両は、第２
車両から分離された後、走行予定経路の一部または全部が同じ他車両を自動追従することができる。

【0012】

以上説明したように、第１車両は、第２車両に結合または積載されて自身の目的地に至る経路の途中まで移動する。そして、第２車両から所定の範囲内に存在する先行車両となり得る他車両（すなわち、走行予定経路の一部または全部が同じ他車両）が検出されると、第１車両は第２車両から分離する。そして、第１車両は、検出された他車両を自動追従する。このように、第１車両は、自身の目的地に至る経路の途中までは第２車両に結合または積載された状態で移動することができ、且つ、該経路の途中からは第２車両以外の車両を自動追従することで自身の目的地に向けて移動することができる。その結果、第１車両は、効率的な移動をすることが可能となる。

【0013】

以下、本開示の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、および、その相対配置等は、特に記載がない限りは本開示の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

【0014】

＜第１実施形態＞
（システムの概略）
本実施形態における制御システム１について、図１に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る制御システム１の概略構成を示す図である。制御システム１は、複数の第１車両１０それぞれに搭載された走行制御装置１００、第２車両２０に搭載された制御装置２００、および他車両３０に搭載された車載装置３００を含んで構成される。

【0015】

第２車両２０は、複数の第１車両１０が分離可能に結合される車両である。ただし、第２車両２０に結合される第１車両１０は、必ずしも複数である必要はない。第２車両２０は、１台の第１車両１０と結合、または、複数の第１車両１０と連結することができる。第２車両２０は、第２車両２０に結合している１台、または、第２車両２０に連結している複数の第１車両１０を牽引して走行する。図２は、第２車両２０に複数の第１車両１０が連結している状態と分離している状態との一例を示す図である。図２に示すように、第１車両１０は、結合部１１を含んで構成される。また、第２車両２０は、結合部２１を含んで構成される。第１車両１０の結合部１１と第２車両２０の結合部２１とが互いに結合することで、第１車両１０と第２車両２０とが結合する。また、２台の第１車両１０それぞれの結合部１１が互いに結合することで、第１車両１０同士が結合する。これにより、複数の第１車両１０が第２車両２０に連結することができる。また、図２に示すように、結合部１１同士の結合または結合部１１と結合部２１との結合が解除されることで、第１車両１０は第２車両２０から分離する。

【0016】

なお、結合部１１および結合部２１の構造は、特に限定されず、結合および分離が可能な構造であればよい。例えば、結合部１１および結合部２１の構造としては、結合部間が電磁石の磁力によって結合される構造を採用することができる。この場合、結合部１１または結合部２１への通電を停止することによって、第１車両１０は第２車両２０から分離することができる。なお、第２車両２０は、運転者によって制御される車両であってもよい。または、第２車両２０は自律走行機能を有する車両であってもよい。

【0017】

第１車両１０は、自律走行機能と追従走行機能とで走行機能を切り替え可能な車両である。第１車両１０は、第２車両２０から分離すると、自律走行機能または追従走行機能によって走行する。ここで、自律走行機能は、人の操縦によらずに第１車両１０が自律して走行する機能である。また、追従走行機能は、第１車両１０と先行車両との間の車間距離を一定に保ちながら、第１車両１０に先行車両を自動追従させる機能である。

【0018】

また、制御システム１においては、走行制御装置１００と制御装置２００とが直接通信することで第１車両１０と第２車両２０との間で車車間通信を行うことができる。また、制御装置２００と車載装置３００とが直接通信することで第１車両１０と他車両３０との間で車車間通信を行うことができる。

【0019】

第２車両２０に搭載された制御装置２００は、第２車両２０の制御を行う装置である。制御装置２００は、プロセッサ２１０、主記憶部２２０、補助記憶部２３０、および車車間通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）２４０を有するコンピュータを含んで構成される。プロセッサ２１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）またはＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）である。主記憶部２２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。補助記憶部２３０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）である。また、補助記憶部２３０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、またはＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、もしくはブルーレイディスクのようなディスク記録媒体である。また、補助記憶部２３０は、リムーバブルメディア（可搬記憶媒体）であってもよい。ここで、リムーバブルメディアとして、例えば、ＵＳＢメモリまたはＳＤカードが例示される。車車間通信Ｉ／Ｆ２４０は、第１車両１０、および、第２車両２０の周囲を走行する車両における無線通信装置と通信を行うことで該車両との間で車車間通信を行うためのインタフェースである。車車間通信Ｉ／Ｆ２４０は、例えば、無線通信のための無線通信回路である。

【0020】

制御装置２００において、補助記憶部２３０には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種プログラム、および各種情報テーブル等が格納されている。また、制御装置２００において、プロセッサ２１０が、補助記憶部２３０に記憶されたプログラムを主記憶部２２０にロードして実行することによって、後述するような各種の機能を実現することができる。ただし、制御装置２００における一部または全部の機能はＡＳＩＣまたはＦＰＧＡのようなハードウェア回路によって実現されてもよい。なお、制御装置２００は、必ずしも単一の物理的構成によって実現される必要はなく、互いに連携する複数台のコンピュータによって構成されてもよい。なお、第１車両１０における走行制御装置１００と他車両３０における車載装置３００とは、制御装置２００と同様、コンピュータを含んで構成される。

【0021】

（第１車両の分離）
ここで、第１車両１０が第２車両２０から分離するときの制御について図３および図４に基づいて説明する。第２車両２０に複数の第１車両１０が連結しているときに、第２車両２０から所定の範囲内に、複数の第１車両１０のうちのいずれかの先行車両となり得る他車両３０が存在する場合、第１車両１０が第２車両２０から分離する。ここで、先行車両となり得る他車両３０とは、第１車両１０の走行予定経路（第２車両２０から分離してからの走行予定経路）の一部または全部と走行予定経路の一部または全部が同じ車両である。そして、第２車両２０から分離した第１車両１０は、自動走行機能によって他車両３０を自動追従する。

【0022】

図３は、第２車両２０と第２車両２０に連結した複数の第１車両１０と他車両３０とが走行している状況の一例を示す図である。図３に示すように、他車両３０は第２車両２０から所定の範囲内に存在する。また、図３に示す例において、他車両３０の走行予定経路の一部または全部が、第２車両２０に連結している複数の第１車両１０のうち最も後方に位置する第１車両１０（以下、「最後尾車両１０Ａ」と称する場合がある。）の走行予定経路の一部または全部と同じであると想定する。つまり、図３に示す他車両３０が、最後尾車両１０Ａの先行車両となり得る車両と想定する。なお、他車両３０とは、運転者によって制御される車両であってもよい。または、他車両３０は自律走行機能を有する車両で
あってもよい。

【0023】

このとき、最後尾車両１０Ａは、第２車両２０から分離して、先行車両となる他車両３０を自動追従する。図４は、最後尾車両１０Ａが第２車両２０から分離し、他車両３０を自動追従している状態の一例を示す図である。このとき、第２車両２０から分離した最後尾車両１０Ａは、まず自律走行機能によって、自動追従の対象となっている他車両３０を自動追従することが可能となる位置まで走行する。その後、最後尾車両１０Ａは、走行機能を追従走行機能に切り替えて、先行車両となる他車両３０を自動追従する。なお、第２車両２０は、分離した最後尾車両１０Ａ以外の第１車両１０を連結して、第２車両２０の走行予定経路に沿って走行する。

【0024】

（システム構成）
次に、制御システム１を構成する、走行制御装置１００、制御装置２００、および車載装置３００の機能構成について図５に基づいて説明する。図５は、本実施形態における制御システム１を構成する、走行制御装置１００、制御装置２００、および車載装置３００の機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。

【0025】

（車載装置）
他車両３０に搭載された車載装置３００は、他車両３０の走行予定経路の管理を行う装置である。車載装置３００として、他車両３０に搭載されたカーナビゲーションシステムが例示できる。車載装置３００は、制御部３０１、通信部３０２、および走行予定経路データベース（走行予定ＤＢ）３０３を含んで構成される。制御部３０１は、車載装置３００を制御するための演算処理を行う機能を有する。制御部３０１は、車載装置３００におけるプロセッサによって実現できる。

【0026】

走行予定経路ＤＢ３０３は、他車両３０の走行予定経路を含む経路情報を格納するデータベースである。走行予定経路ＤＢ３０３は、車載装置３００における補助記憶部によって実現できる。通信部３０２は、第２車両２０に搭載された制御装置２００と通信することで第２車両２０との間で車車間通信を行う機能を有する。通信部３０２は、他車両３０における車車間通信Ｉ／Ｆによって実現できる。制御部３０１は、通信部３０２を経由して、他車両３０の経路情報を制御装置２００に送信する。

【0027】

（走行制御装置）
第１車両１０に搭載された走行制御装置１００は、第１車両１０の走行を制御する装置である。走行制御装置１００は、制御部１０１、通信部１０２、および走行予定経路ＤＢ１０３を含んで構成される。通信部１０２は、第２車両２０に搭載された制御装置２００と通信することで第２車両２０との間で車車間通信を行う機能を有する。通信部１０２は、走行制御装置１００における車車間通信Ｉ／Ｆによって実現できる。走行予定経路ＤＢ１０３は、第１車両１０の経路情報を格納するデータベースである。走行予定経路ＤＢ１０３は、第１車両１０における補助記憶部によって実現できる。走行予定経路ＤＢ１０３には、第１車両１０の走行予定経路を含む経路情報が予め格納されている。

【0028】

制御部１０１は、第１車両１０を制御するための演算処理を行う機能を有する。制御部１０１は第１車両１０におけるプロセッサによって実現できる。また、制御部１０１は、機能モジュールとして、自律走行実行部１０１１と、追従走行実行部１０１２を有している。自律走行実行部１０１１は、第１車両１０が自律走行するための処理を実行する。自律走行実行部１０１１によって、第１車両１０は自律走行機能を有することができる。また、追従走行実行部１０１２は、第１車両１０が先行車両を自動追従するための処理を実行する。追従走行実行部１０１２によって、第１車両１０は追従走行機能を有することができる。自律走行実行部１０１１および追従走行実行部１０１２が第１車両１０を走行さ
せるために実行する処理として、公知の処理が採用できる。

【0029】

（制御装置）
第２車両２０に搭載された制御装置２００は、第２車両２０を制御する装置である。制御装置２００は、制御部２０１、通信部２０２、および走行予定経路ＤＢ２０３を含んで構成される。通信部２０２は、第１車両１０における走行制御装置１００と通信することによって第１車両１０との間で車車間通信を行う機能を有する。また、通信部２０２は、他車両３０における車載装置３００と通信することによって他車両３０との間で車車間通信を行う機能を有する。通信部２０２は、車車間通信Ｉ／Ｆ２４０によって実行できる。

【0030】

制御部２０１は、制御装置２００を制御するための演算処理を行う機能を有する。制御部２０１はプロセッサ２１０によって実現できる。走行予定経路ＤＢ２０３は、第２車両２０に連結している各第１車両１０の経路情報と他車両３０の経路情報とを格納するデータベースである。走行予定経路ＤＢ２０３は、補助記憶部２３０によって実現できる。第２車両２０に連結している各第１車両１０の経路情報は、走行予定経路ＤＢ２０３に予め格納されている。また、制御部２０１は、通信部２０２を経由して、第２車両２０から所定の範囲内に存在する一または複数の他車両３０の経路情報を車載装置３００から受信する。制御部２０１は、車載装置３００から受信した一または複数の他車両３０の経路情報を走行予定経路ＤＢ２０３に格納する。なお、各第１車両１０の経路情報は、通信部２０２を経由して、各第１車両１０における走行制御装置１００から受信されてもよい。

【0031】

制御部２０１は、機能モジュールとして、検出部２０１１を有している。検出部２０１１は、走行予定経路ＤＢ２０３に格納されている、第２車両２０に連結している各第１車両１０の経路情報と一または複数の他車両３０の経路情報とに基づいて、走行予定経路の一部または全部が複数の第１車両１０のうちのいずれかの走行予定経路の一部または全部と同じ他車両３０を検出する。より具体的には、検出部２０１１は、走行予定経路ＤＢ２０３に格納されている一または複数の他車両３０（すなわち、第２車両２０から所定の範囲内に存在する他車両３０）の走行予定経路の一部または全部が、複数の第１車両１０のうちのいずれかの走行予定経路の一部または全部と同じであるか否かを判別する。このようにして、検出部２０１１は、第２車両２０から所定の範囲内に存在する他車両３０であって、走行予定経路の一部または全部が複数の第１車両１０のうちのいずれかの走行予定経路の一部または全部と同じ他車両３０を検出する。

【0032】

そして、制御部２０１は、通信部２０２を経由して、検出部２０１１によって検出された他車両３０（以下、「検出車両３０」と称する場合がある。）を先行車両として追従走行機能によって走行させる追従指令情報を、検出車両３０の走行予定経路の一部または全部と走行予定経路の一部または全部が同じ第１車両１０（以下、「特定第１車両１０」と称する場合がある。）における走行制御装置１００に送信する。ここで、追従指令情報には、検出車両３０についての情報が含まれている。第１車両１０は、追従指令情報に基づいて、追従走行機能によって検出車両３０を先行車両として追従走行機能によって走行することができる。また、このとき、制御部２０１は、特定第１車両１０を第２車両２０から分離させる。このようにして、第２車両２０から分離された特定第１車両１０は、追従指令情報に基づいて、検出車両３０を自動追従する。

【0033】

（追従指令処理）
次に、制御装置２００における制御部２０１によって実行される追従指令処理について、図６に基づいて説明する。図６は、本実施形態における追従指令処理のフローチャートである。本実施形態における追従指令処理は、制御装置２００が、特定第１車両１０に検出車両３０を先行車両として追従走行機能によって走行させる指令をするための処理である。追従指令処理は、第２車両２０が複数の第１車両１０を牽引して走行しているとき、
または第２車両２０が複数の第１車両１０と連結して停車しているときに実行される。つまり、追従指令処理は、第２車両２０が第１車両１０と結合している状態のときに実行される。

【0034】

追従指令処理では、まず、Ｓ１０１において走行予定経路ＤＢ２０３に格納されている、第２車両２０に連結している各第１車両１０の経路情報が取得される。次に、Ｓ１０２において、走行予定経路ＤＢ２０３に格納されている一または複数の他車両３０の経路情報が取得される。そして、Ｓ１０３において、各第１車両１０の経路情報と一または複数の他車両３０の経路情報とに基づいて、走行予定経路の一部または全部が複数の第１車両１０のうちのいずれかの走行予定経路の一部または全部と同じ他車両３０（検出車両３０）が検出される。次に、Ｓ１０４において、特定第１車両１０における走行制御装置１００に追従指令情報が送信される。次に、Ｓ１０５において、特定第１車両１０が第２車両２０から分離される。なお、Ｓ１０３において、走行予定経路の一部または全部が同じ他車両３０が検出されなかった第１車両１０は、自身の走行予定経路と第２車両２０の走行予定経路とが分岐する地点において第２車両２０から分離され、自律走行機能によって走行してもよい。

【0035】

（追従処理）
次に、特定第１車両１０の走行制御装置１００における制御部１０１によって実行される追従処理について図７に基づいて説明する。図７は、追従処理のフローチャートである。追従処理は、第２車両２０から分離された特定第１車両１０に検出車両３０を自動追従させるための処理である。追従処理は、特定第１車両１０における走行制御装置１００が追従指令情報を受信し、特定第１車両１０が第２車両２０から分離されたときに実行される。

【0036】

追従処理では、まず、Ｓ２０１において、追従指令情報に基づいて、検出車両３０を第２車両２０から分離した第１車両１０が自動追従することが可能となる位置まで走行させるための自律走行制御が行われる。ここで、自律走行制御は、制御部１０１における自律走行実行部１０１１が追従指令情報に基づいて特定第１車両１０を自律走行機能によって走行させることによって実行される。検出車両３０を自動追従することが可能となる位置まで特定第１車両１０が自律走行機能によって走行すると、次にＳ２０２において、特定第１車両１０の走行機能が自律走行機能から追従走行機能に切り替えられる。つまり、特定第１車両１０の走行の制御が、自律走行実行部１０１１による制御から追従走行実行部１０１２による制御に切り替えられる。その後、特定第１車両１０は、追従走行機能によって、検出車両３０を自動追従する。

【0037】

第１車両１０（特定第１車両１０）が自律走行機能によって走行する場合には、第１車両１０が先行車両を自動追従する場合よりも、多くの情報が処理されることが必要となる。したがって、第１車両１０が自律走行機能によって走行する場合、第１車両１０が先行車両を自動追従する場合よりも、走行制御装置１００における、第１車両１０の走行を実現するための演算による負荷が大きくなる。そのため、上述のように特定第１車両１０が検出車両３０を自動追従することによって、走行制御装置１００における、特定第１車両１０の走行を実現するための演算による負荷を軽減することが可能となる。

【0038】

（切り替え処理）
特定第１車両１０の走行予定経路の一部が、特定第１車両１０が先行車両として自動追従する検出車両３０の走行予定経路の一部または全部と同じである場合がある。この場合、検出車両３０を自動追従する特定第１車両１０は、検出車両３０とは異なる走行経路を自律走行機能によって走行する必要がある。そこで、特定第１車両１０が、特定第１車両１０の走行予定経路と他車両３０の走行予定経路が同じでなくなる地点（以下、「分岐地
点」と称する場合がある。）に到達したときに、特定第１車両１０の走行機能を追従走行機能から自律走行機能に切り替え、特定第１車両１０の走行予定経路に沿って特定第１車両１０を自律走行させるための切り替え処理が行われる。

【0039】

ここで、制御装置２００の制御部２０１は、検出車両３０の経路情報と、特定第１車両１０の経路情報とに基づいて、分岐地点の位置に関する分岐情報を生成する。そして、制御部２０１は、追従指令処理のＳ１０４において、特定第１車両１０における走行制御装置１００に分岐情報が含まれた追従指令情報を送信する。走行制御装置１００は、受信した追従指令情報に含まれる分岐情報を走行予定経路ＤＢ１０３に格納する。これにより、走行制御装置１００は、分岐地点を把握することができる。

【0040】

次に、特定第１車両１０の走行制御装置１００における制御部１０１によって実行される切り替え処理について、図８に基づいて説明する。図８は、切り替え処理のフローチャートである。切り替え処理は、検出車両３０を先行車両として特定第１車両１０が追従走行機能によって走行しているときに周期的に実行される。

【0041】

切り替え処理においては、まず、Ｓ３０１において、走行予定経路ＤＢ１０３に格納された分岐情報に基づいて、特定第１車両１０の現在位置が分岐地点であるか否かが判別される。Ｓ３０１において否定判定がされた場合、特定第１車両１０は分岐地点に到達していないため、切り替え処理は終了される。つまり、特定第１車両１０が検出車両３０を先行車両として追従走行機能によって走行している状態が維持される。また、Ｓ３０１において肯定判定がされた場合には、特定第１車両１０は分岐地点に到達しているため、Ｓ３０２において、特定第１車両１０の走行機能が追従走行機能から自律走行機能に切り替えられ、切り替え処理は終了される。その結果、特定第１車両１０は自律走行機能による走行を開始する。これにより、特定第１車両１０は自身の目的地まで走行することが可能となる。

【0042】

以上説明したように、特定第１車両１０は、第２車両２０に結合または積載されて自身の目的地に至る経路の途中まで移動する。そして、第２車両２０から所定の範囲内に存在する先行車両となり得る他車両３０（検出車両３０）が検出されると、特定第１車両１０は第２車両２０から分離する。そして、特定第１車両１０は、検出車両３０を自動追従する。このように、特定第１車両１０は、自身の目的地に至る経路の途中までは第２車両２０に結合または積載された状態で移動することができ、且つ、該経路の途中からは第２車両２０以外の車両を自動追従することで自身の目的地に向けて移動することができる。その結果、特定第１車両１０（第１車両１０）は、効率的な移動をすることが可能となる。

【0043】

（変形例）
なお、本実施形態においては、第２車両２０に搭載された制御装置２００は、第２車両２０から所定の範囲内に存在する他車両３０の経路情報を車車間通信によって他車両３０における車載装置３００から受信する。しかしながら、制御装置２００は、車載装置３００からではなく、サーバ装置から他車両３０の経路情報を受信してもよい。この場合において、サーバ装置は、他車両３０の経路情報と他車両３０の現在位置とを車載装置３００から受信する。また、サーバ装置は、第２車両２０の現在位置を制御装置２００から受信する。これにより、サーバ装置は、第２車両２０の現在位置と、他車両３０の現在位置とから、第２車両２０から所定の範囲内に存在する他車両３０を把握することができる。そこで、サーバ装置は、制御装置２００からの要求があったとき、第２車両２０から所定の範囲内に存在する他車両３０の経路情報を制御装置２００に送信する。そして、制御装置２００の検出部２０１１は、サーバ装置から受信した他車両３０の経路情報に基づいて、走行予定経路の一部または全部が複数の第１車両１０のうちのいずれかの走行予定経路の一部または全部と同じ他車両３０を検出する。

【0044】

また、第２車両２０から所定の範囲内に、走行予定経路の一部または全部が複数の第１車両１０のうちのいずれかの走行予定経路の一部または全部と同じ他車両３０が複数存在する場合がある。このとき、制御装置２００は、第２車両２０から所定の範囲内に存在する複数の他車両３０の経路情報を車車間通信によって他車両３０における車載装置３００から受信する。そして、制御装置２００は、これら複数の他車両３０のうち、第１車両１０の走行予定経路と同じになる距離がより長い他車両３０を自動追従する先行車両として選択してもよい。これにより、第１車両１０は、第１車両１０の走行予定経路と同じになる距離がより長い他車両３０を自動追従することができる。

【0045】

また、第２車両２０と第１車両１０の結合の形態は、図２に示すような形態には限られない。図９は、第１車両１０が第２車両２０に積載されている状態と第２車両２０から分離している状態との一例を示す図である。図９に示す例においては、第２車両２０は、複数の第１車両１０を積載した状態で走行する。そして、第１車両１０は、第２車両２０に設けられているスロープを用いて第２車両２０から分離する。

【0046】

＜第２実施形態＞
第２実施形態においては、第２車両２０から所定の範囲内に存在する他車両３０であって、走行予定経路の一部または全部が複数の第１車両１０のうちのいずれかの走行予定経路の一部または全部と同じ他車両３０（検出車両３０）を管理サーバが検出する。そして、管理サーバが、検出車両３０を先行車両として第１車両１０に追従走行機能によって走行させる指令情報を第２車両２０に搭載された制御装置２００に送信する。以下、第１実施形態と異なる点のみ説明する。

【0047】

（システムの概略）
本実施形態における制御システム２について、図１０に基づいて説明する。図１０は、本実施形態に係る制御システム２の概略構成を示す図である。制御システム２は、走行制御装置１００、制御装置２００、車載装置３００、および管理サーバ４００を含んで構成される。制御システム２においては、制御装置２００、車載装置３００、および管理サーバ４００がネットワークＮ１によって相互に接続される。ネットワークＮ１には、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網であるＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）または、携帯電話等の電話通信網が採用されてもよい。また、走行制御装置１００と制御装置２００とが直接通信することで第１車両１０と第２車両２０との間で車車間通信を行うことができる。なお、本実施形態における管理サーバ４００が、本開示の第２の態様に係る「情報処理装置」に相当する。

【0048】

本実施形態において、制御装置２００は、通信Ｉ／Ｆ２５０をさらに備えている。通信Ｉ／Ｆ２５０は、制御装置２００をネットワークＮ１に接続するためのインタフェースである。通信Ｉ／Ｆ２５０は、例えば、無線通信のための通信回路である。なお、走行制御装置１００と車載装置３００とは、制御装置２００と同様、コンピュータを含んで構成される。

【0049】

また、管理サーバ４００は、第２車両２０と他車両３０とを含む複数の車両の現在位置と走行予定経路とを管理するサーバである。管理サーバ４００におけるプロセッサ４１０、主記憶部４２０、および補助記憶部４３０はそれぞれ、制御装置２００におけるプロセッサ２１０、主記憶部２２０、および補助記憶部２３０と同様である。管理サーバ４００における通信Ｉ／Ｆ４４０は、管理サーバ４００をネットワークＮ１に接続するためのインタフェースである。通信Ｉ／Ｆ４４０は、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）インタフェースボード、または無線通信のための無線通信回路である。

【0050】

（システム構成）
次に、制御システム２を構成する、走行制御装置１００、制御装置２００、車載装置３００、および管理サーバ４００の機能構成について、図１１に基づいて説明する。図１１は、本実施形態における制御システム２を構成する、走行制御装置１００、制御装置２００、車載装置３００、および管理サーバ４００の機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。

【0051】

（車載装置）
本実施形態においては、他車両３０に搭載されている車載装置３００は、第１実施形態における通信部３０２に代えて、通信部３０４を含んでいる。通信部３０４は、車載装置３００をネットワークＮ１に接続する機能を有する。通信部３０４は、車載装置３００における通信Ｉ／Ｆによって実現できる。そして、制御部３０１は、通信部３０４を経由して、他車両３０の現在位置とともに、走行予定経路ＤＢ３０３に格納されている他車両３０の経路情報を管理サーバ４００に送信する。

【0052】

（制御装置）
本実施形態においては、第２車両２０に搭載された制御装置２００は、通信部２０４をさらに含んでいる。通信部２０４は、制御装置２００をネットワークＮ１に接続する機能を有する。通信部２０４は、通信Ｉ／Ｆ２５０によって実現できる。制御部２０１は、通信部２０４を経由して、第２車両２０の現在位置とともに、走行予定経路ＤＢ２０５に格納されている第１車両１０の経路情報を管理サーバ４００に送信する。

【0053】

（管理サーバ）
管理サーバ４００は、制御部４０１、通信部４０２、および走行予定経路ＤＢ４０３を含んで構成される。通信部４０２は、管理サーバ４００をネットワークＮ１に接続する機能を有する。通信部４０２は、通信Ｉ／Ｆ４４０によって実現できる。

【0054】

走行予定経路ＤＢ４０３は、第２車両２０の現在位置と、第２車両２０に連結している各第１車両１０の経路情報と、他車両３０の現在位置および経路情報と、を格納するデータベースである。走行予定経路ＤＢ４０３は、補助記憶部４３０によって実現できる。制御部４０１は、通信部４０２を経由して、第２車両２０の現在位置ととともに、第２車両２０に連結している各第１車両１０の経路情報を制御装置２００から受信する。制御部４０１は、第２車両２０の現在位置と各第１車両１０の経路情報とを走行予定経路ＤＢ４０３に格納する。また、制御部４０１は、通信部４０２を経由して、他車両３０の現在位置と経路情報とを車載装置３００から受信する。制御部４０１は、他車両３０の現在位置と経路情報とを走行予定経路ＤＢ４０３に格納する。

【0055】

また、制御部４０１は、機能モジュールとして、検出部４０１１を有している。検出部４０１１は、走行予定経路ＤＢ４０３に格納されている第２車両２０の現在位置と他車両３０の現在位置とに基づいて、第２車両２０から所定の範囲内に存在する一または複数の他車両３０の経路情報を取得する。そして、検出部４０１１は、走行予定経路ＤＢ４０３に格納されている各第１車両１０の経路情報と、取得された一または複数の第２車両２０から所定の範囲内に存在する他車両３０の経路情報に基づいて、走行予定経路の一部または全部が複数の第１車両１０のうちのいずれかの走行予定経路の一部または全部と同じ他車両３０（検出車両３０）を検出する。このとき、検出部４０１１は、第１実施形態における制御装置２００の検出部２０１１と同様の方法で、走行予定経路の一部または全部が複数の第１車両１０のうちのいずれかの走行予定経路の一部または全部と同じ他車両３０を検出する。このようにして、検出部４０１１は、第２車両２０から所定の範囲内に存在する他車両３０であって、走行予定経路の一部または全部が複数の第１車両１０のうちのいずれかの走行予定経路の一部または全部と同じ他車両３０を検出する。そして、制御部
４０１は、通信部４０２を経由して、指令情報を制御装置２００に送信する。

【0056】

（指令処理）
管理サーバ４００における制御部４０１によって実行される指令処理について、図１２に基づいて説明する。図１２は、指令処理のフローチャートである。指令処理は、指令情報を制御装置２００に送信するための処理である。指令処理は、第１実施形態と同様に、第２車両２０が複数の第１車両１０を牽引して走行しているとき、または第２車両２０が複数の第１車両１０と連結して停車しているときに実行される。なお、第２車両２０が複数の第１車両１０を牽引して走行している、または第２車両２０が複数の第１車両１０と連結して停車していることを示す情報が、第２車両２０の制御装置２００から管理サーバ４００に送信されてもよい。

【0057】

指令処理では、まず、Ｓ４０１において、走行予定経路ＤＢ４０３に格納されている各第１車両１０の経路情報が取得される。次に、Ｓ４０２において、走行予定経路ＤＢ４０３に格納されている第２車両２０と他車両３０との現在位置に基づいて、第２車両２０から所定の範囲内に存在する一または複数の他車両３０の経路情報が走行予定経路ＤＢ４０３から取得される。次に、Ｓ４０３において、取得された第１車両１０の経路情報と他車両３０の経路情報とに基づいて、走行予定経路の一部または全部がいずれかの第１車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両３０（検出車両３０）が検出される。そして、Ｓ４０４において、検出車両３０を先行車両として追従走行機能によって走行するように、指令情報が第２車両２０における制御装置２００に送信される。

【0058】

（追従指令処理）
第２車両２０に搭載された制御装置２００における制御部２０１は、通信部２０４を経由して、指令情報を管理サーバ４００から受信すると、追従指令処理を実行する。図１３は、本実施形態における追従指令処理のフローチャートである。追従指令処理は、本実施形態における追従指令処理は、制御装置２００が、検出車両３０を先行車両として第１車両１０に追従走行機能によって走行させる指令をするための処理である。追従指令処理は、第２車両２０に搭載された制御装置２００が指令情報を受信すると開始される。

【0059】

追従指令処理では、まず、Ｓ５０１において、指令情報に基づいて、検出車両３０を先行車両として追従させる追従指令情報が、特定第１車両１０における走行制御装置１００に送信される。そして、Ｓ５０２において、特定第１車両１０が第２車両２０から分離され、追従指令処理は終了される。追従指令情報を受信した第１車両１０における走行制御装置１００は、第１実施形態と同様、追従処理を実行する。

【0060】

上記のように、本実施形態に係る制御システム２によっても、第１車両１０は、効率的な移動をすることが可能となる。

【0061】

（変形例）
なお、第１実施形態の変形例に係る制御装置２００と同様、管理サーバ４００は、第２車両２０から所定の範囲内に、走行予定経路の一部または全部が複数の第１車両１０のうちのいずれかの走行予定経路の一部または全部と同じ他車両３０が複数存在する場合、該複数の他車両３０のうち、第１車両１０の走行予定経路と同じになる距離がより長い他車両３０を自動追従する先行車両として選択してもよい。

【0062】

また、管理サーバ４００は、分岐情報が含まれた指令情報を制御装置２００に送信する。そして、制御装置２００は、指令情報に基づいて、分岐情報が含まれた追従指令情報を、特定第１車両１０における走行制御装置１００に送信する。これにより、特定第１車両１０における走行制御装置１００は、分岐地点の位置を把握することができる。そのため
、検出車両３０を自動追従している特定第１車両１０における走行制御装置１００は、特定第１車両１０が分岐地点に到達したときに、特定第１車両１０の走行機能を追従走行機能から自律走行機能に切り替えることができる。その結果、特定第１車両１０は、特定第１車両１０の走行予定経路に沿って自律走行させることが可能となる。

【0063】

＜その他の実施形態＞
上述の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。また、本開示において説明した処理および手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

【0064】

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

【0065】

本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、またはハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、またはブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、または光学式カードのような、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

【符号の説明】

【0066】

１・・・・・制御システム
２・・・・・制御システム
１０・・・・第１車両
１００・・・走行制御装置
１０１・・・制御部
１０１１・・自律走行実行部
１０１２・・追従走行実行部
２０・・・・第２車両
２００・・・制御装置
２０１・・・制御部
２０１１・・検出部
２０３・・・走行予定経路データベース
３０・・・・他車両
３００・・・車載装置
４００・・・管理サーバ
４０１・・・制御部
４０１１・・検出部
４０３・・・走行予定経路データベース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】