特許 7367615 パレット、パレットの積層システム及び積層方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-16

(45)【発行日】2023-10-24

(54)【発明の名称】パレット、パレットの積層システム及び積層方法

(51)【国際特許分類】

   B65D 19/06 20060101AFI20231017BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20231017BHJP

【ＦＩ】

B65D19/06

B66F9/24 L

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020096753

(22)【出願日】2020-06-03

(65)【公開番号】P2021187535

(43)【公開日】2021-12-13

【審査請求日】2022-06-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】浅見 大輔

(72)【発明者】

【氏名】伊原 智章

(72)【発明者】

【氏名】重政 拓海

【審査官】岡崎 克彦

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２００９／０２７２７０５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開平１０－２３０９３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０５８６７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０２－０４００３４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭４７－０３０４４４（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｄ １９／０６

Ｂ６６Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

下段に配置されるパレットの複数の支柱の上端部が夫々、上段に配置されるパレットの支柱の下端部に配置される被挿入部に挿入されることで、上下方向に積層可能なパレットであって、
前記複数の支柱のうち、少なくとも一本の支柱の高さが他の支柱の高さに対して高く、
前記他の支柱に対して高さが高い支柱の被挿入部の深さは、前記他の支柱の被挿入部の深さに対して深い、パレット。

【請求項2】

前記被挿入部の下部にガイド部を有し、
前記上段に配置されるパレットが前記下段に配置されるパレットに積層される場合、前記上段に配置されるパレットの被挿入部におけるガイド部は、前記上段に配置されるパレットの被挿入部におけるガイド部に対して上側に配置される本体部を前記下段に配置されるパレットの支柱の上端部に導く、請求項１に記載のパレット。

【請求項3】

前記他の支柱に対して高さが高い支柱の被挿入部の深さと前記他の支柱の被挿入部の深さとの差分は、前記他の支柱に対して高さが高い支柱の高さと前記他の支柱の高さとの差分と等しい、請求項１又は２に記載のパレット。

【請求項4】

前記支柱は、多角形状又は回転止めを有する形状であり、
前記被挿入部の少なくとも一部の内周形状は、前記支柱の外周形状に対して大きく、前記支柱の外周形状と対応する多角形状又は回転止めを有する形状である、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のパレット。

【請求項5】

下段に配置されるパレットの複数の支柱の上端部が夫々、上段に配置されるパレットの支柱の下端部に配置される被挿入部に挿入されることで、上下方向に積層可能なパレットであって、
前記複数の支柱のうち、少なくとも一本の支柱に前記支柱の高さ方向に摺動可能なカップを備え、
前記パレットが上昇した場合、前記カップが前記被挿入部の下端部から突出する、パレット。

【請求項6】

前記被挿入部の下部にガイド部を有し、
前記上段に配置されるパレットが前記下段に配置されるパレットに積層される場合、前記上段に配置されるパレットの被挿入部におけるガイド部は、前記上段に配置されるパレットの被挿入部におけるガイド部に対して上側に配置される本体部を前記下段に配置されるパレットの支柱の上端部に導き、
前記上段に配置されるパレットが上昇した場合、前記カップが前記ガイド部の下端部を覆う、請求項５に記載のパレット。

【請求項7】

請求項１乃至６のいずれか１項に記載のパレットと、
前記パレットを昇降させ、自走可能な移動体と、
前記移動体に設けられ、前記パレットにおける予め設定された支柱を検出する検出部と、
を備える、パレットの積層システム。

【請求項8】

下段に配置されるパレットの複数の支柱の上端部を夫々、上段に配置されるパレットの支柱の下端部に配置される被挿入部に挿入して、パレットを積層する方法であって、
前記複数の支柱のうち、少なくとも一本の支柱の高さが他の支柱の高さに対して高く、前記他の支柱に対して高さが高い支柱の被挿入部の深さが前記他の支柱の被挿入部の深さに対して深いパレットを複数用いて、下段に配置されるパレットの上側に上段に配置されるパレットを配置する工程と、
前記上段に配置されるパレットを下降させ、前記下段に配置されるパレットにおける他の支柱に対して高さが高い支柱の上端部を前記上段に配置されるパレットにおける他の支柱に対して高さが高い支柱の被挿入部に挿入する工程と、
前記上段に配置されるパレットをさらに下降させ、前記下段に配置されるパレットの他の支柱の上端部を前記上段に配置されるパレットの他の支柱の被挿入部に挿入する工程と、
を備える、パレットの積層方法。

【請求項9】

下段に配置されるパレットの複数の支柱の上端部を夫々、上段に配置されるパレットの支柱の下端部に配置される被挿入部に挿入して、パレットを積層する方法であって、
前記複数の支柱のうち、少なくとも一本の支柱に前記支柱の高さ方向に摺動可能なカップを備える、上段に配置されるパレットを上昇させて前記カップを前記被挿入部の下端部から突出させる工程と、
前記上段に配置されるパレットを下降させ、前記下段に配置されるパレットの支柱の上端部を前記上段に配置されるパレットのカップに挿入する工程と、
前記上段に配置されるパレットのカップに挿入された、前記下段に配置されるパレットの支柱の上端部を中心に前記上段に配置されるパレットを回転させて、前記下段に配置されるパレットの支柱の上端部と前記上段に配置されるパレットの被挿入部との位置合わせを行う工程と、
前記上段に配置されるパレットをさらに下降させ、前記下段に配置されるパレットの前記支柱の上端部を前記上段に配置されるパレットの被挿入部に挿入する工程と、
を備える、パレットの積層方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、パレット、パレットの積層システム及び積層方法に関し、例えば、下段に配置されるパレットの複数の支柱の上端部が夫々、上段に配置されるパレットの支柱の下端部に配置される被挿入部に挿入されることで、上下方向に積層可能なパレット、パレットの積層システム及び積層方法に関する。

【背景技術】

【0002】

一般的なパレットは、下段に配置されるパレットの複数の支柱の上端部が夫々、上段に配置されるパレットの支柱の下端部に配置される被挿入部に挿入されることで、上下方向に積層可能な構成とされている。このとき、下段に配置されるパレットの支柱の上端部と上段に配置されるパレットの被挿入部とを精度良く配置しないと、パレットを積層することができない。

【0003】

そこで、特許文献１には、フォークリフトに設けられた複数の二次元距離計を用いて、下段に配置されるパレットの傾き及び中心位置を検出し、検出結果に基づいて上段に配置されるパレットの積層位置を調整する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－５８６７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本出願人は、以下の課題を見出した。特許文献１の技術は、上段に配置されるパレットの積層位置を調整するために複数の二次元距離計を用いる必要があり、パレットを精度良く積層するためにコストが嵩む課題を有する。

【0006】

本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、コストの上昇を抑制しつつ、精度良く積層可能な、パレット、パレットの積層システム及び積層方法を実現する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係るパレットは、下段に配置されるパレットの複数の支柱の上端部が夫々、上段に配置されるパレットの支柱の下端部に配置される被挿入部に挿入されることで、上下方向に積層可能なパレットであって、
前記複数の支柱のうち、少なくとも一本の支柱の高さが他の支柱の高さに対して高い。
このようにパレットは、支柱のうち、少なくとも一本の支柱の高さが他の支柱の高さに対して高い、簡単な構成である。そのため、当該パレットを用いると、コストの上昇を抑制しつつ、パレットを精度良く積層可能である。

【0008】

上述のパレットは、前記被挿入部の下部にガイド部を有し、
前記上段に配置されるパレットが前記下段に配置されるパレットに積層される場合、前記上段に配置されるパレットの被挿入部におけるガイド部は、前記上段に配置されるパレットの被挿入部におけるガイド部に対して上側に配置される本体部を前記下段に配置されるパレットの支柱の上端部に導くことが好ましい。
このような構成により、上段に配置されるパレットの被挿入部の本体部を下段に配置されるパレットの支柱の略直上に容易に導くことができる。

【0009】

上述のパレットにおいて、前記他の支柱に対して高さが高い支柱の被挿入部の深さは、前記他の支柱の被挿入部の深さに対して深いことが好ましい。

【0010】

上述のパレットにおいて、前記他の支柱に対して高さが高い支柱の被挿入部の深さと前記他の支柱の被挿入部の深さとの差分は、前記他の支柱に対して高さが高い支柱の高さと前記他の支柱の高さとの差分と等しいことが好ましい。
これにより、下段に配置されるパレットに対する上段に配置されるパレットの傾きを抑制しつつ、上段に配置されるパレットを下段に配置されるパレットの上側に積層することができる。

【0011】

上述のパレットにおいて、前記支柱は多角形状又は回転止めを有する形状であり、
前記被挿入部の少なくとも一部の内周形状は、前記支柱の外周形状に対して大きく、前記支柱の外周形状と対応する多角形状又は回転止めを有する形状であることが好ましい。
ここで、多角形状は直交する二辺を有することが望ましい。
これにより、上段に配置されるパレットの被挿入部に下段に配置されるパレットの支柱の上端部が挿入される際に、例えば、下段に配置されるパレットの支柱の上端部の二辺に上段に配置されるパレットの被挿入部の二辺が接触し、下段に配置されるパレットに対する上段に配置されるパレットの回転角度及び位置を精度良く規定することができる。

【0012】

本開示の一態様に係るパレットは、下段に配置されるパレットの複数の支柱の上端部が夫々、上段に配置されるパレットの支柱の下端部に配置される被挿入部に挿入されることで、上下方向に積層可能なパレットであって、
前記複数の支柱のうち、少なくとも一本の支柱に前記支柱の高さ方向に摺動可能なカップを備え、
前記パレットが上昇した場合、前記カップが前記被挿入部の下端部から突出する。
このようにパレットは、支柱のうち、少なくとも一本の支柱に摺動可能にカップを設けた簡単な構成である。そのため、当該パレットを用いると、コストの上昇を抑制しつつ、パレットを精度良く積層可能である。

【0013】

上述のパレットは、前記被挿入部の下部にガイド部を有し、
前記上段に配置されるパレットが前記下段に配置されるパレットに積層される場合、前記上段に配置されるパレットの被挿入部におけるガイド部は、前記上段に配置されるパレットの被挿入部におけるガイド部に対して上側に配置される本体部を前記下段に配置されるパレットの支柱の上端部に導き、
前記上段に配置されるパレットが上昇した場合、前記カップが前記ガイド部の下端部を覆うことが好ましい。
このような構成により、上段に配置されるパレットの被挿入部の本体部を下段に配置されるパレットの支柱の略直上に容易に導くことができる。

【0014】

本開示の一態様に係るパレットの積層システムは、
上述のパレットと、
前記パレットを昇降させ、自走可能な移動体と、
前記移動体に設けられ、前記パレットにおける予め設定された支柱を検出する検出部と、
を備える。
上述の簡単な構成のパレットを用いるので、コストの上昇を抑制しつつ、パレットを精度良く積層可能である。

【0015】

本開示の一態様に係るパレットの積層方法は、
下段に配置されるパレットの複数の支柱の上端部を夫々、上段に配置されるパレットの支柱の下端部に配置された被挿入部に挿入して、パレットを積層する方法であって、
前記複数の支柱のうち、少なくとも一本の支柱の高さが他の支柱の高さに対して高い、下段に配置されるパレットの上側に上段に配置されるパレットを配置する工程と、
前記上段に配置されるパレットを下降させ、前記下段に配置されるパレットにおける前記他の支柱に対して高さが高い支柱の上端部を前記上段に配置されるパレットの被挿入部に挿入する工程と、
前記上段に配置されるパレットをさらに下降させ、前記下段に配置されるパレットの前記他の支柱の上端部を前記上段に配置されるパレットの被挿入部に挿入する工程と、
を備える。
このように少なくとも一本の支柱の高さが他の支柱の高さに対して高い、簡単な構成のパレットを用いるので、コストの上昇を抑制しつつ、パレットを精度良く積層可能である。

【0016】

本開示の一態様に係るパレットの積層方法は、
下段に配置されるパレットの複数の支柱の上端部を夫々、上段に配置されるパレットの支柱の下端部に配置される被挿入部に挿入して、パレットを積層する方法であって、
前記複数の支柱のうち、少なくとも一本の支柱に前記支柱の高さ方向に摺動可能なカップを備える、上段に配置されるパレットを上昇させて前記カップを前記被挿入部の下端部から突出させる工程と、
前記上段に配置されるパレットを下降させ、前記下段に配置されるパレットの支柱の上端部を前記上段に配置されるパレットのカップに挿入する工程と、
前記上段に配置されるパレットのカップに挿入された、前記下段に配置されるパレットの支柱の上端部を中心に前記上段に配置されるパレットを回転させて、前記下段に配置されるパレットの支柱の上端部と前記上段に配置されるパレットの被挿入部との位置合わせを行う工程と、
前記上段に配置されるパレットをさらに下降させ、前記下段に配置されるパレットの前記支柱の上端部を前記上段に配置されるパレットの被挿入部に挿入する工程と、
を備える。
このように少なくとも一本の支柱に摺動可能にカップを設けた、簡単な構成のパレットを用いるので、コストの上昇を抑制しつつ、パレットを精度良く積層可能である。

【発明の効果】

【0017】

本開示によれば、コストの上昇を抑制しつつ、精度良く積層可能な、パレット、パレットの積層システム及び積層方法を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】実施の形態１のパレットを示す斜視図である。

【図2】下段に配置されるパレットの支柱の上端部の高さと上段に配置されるパレットの被挿入部の深さとの関係を示す図である。

【図3】（ａ）～（ｃ）は、実施の形態１のパレットを積層する様子を示す図である。

【図4】（ａ）～（ｄ）は、上段に配置されるパレットの被挿入部に下段に配置されるパレットの支柱の上端部が挿入される様子を示す図である。

【図5】上段に配置されるパレットの被挿入部の本体部と下段に配置されるパレットの支柱の上端部との関係を示す図である。

【図6】実施の形態２のパレットの積層システムにおいて、移動体に設けられた検出部で支柱の上端部を検出する様子を示す側面図である。

【図7】実施の形態２のパレットの積層システムにおいて、移動体に設けられた検出部で支柱の上端部を検出する様子を示す平面図である。

【図8】実施の形態２のパレットの積層システムにおける移動体の制御系を示すブロック図である。

【図9】支柱の上端部の重心位置を説明するための図である。

【図10】（ａ）～（ｄ）は、実施の形態３のパレットを積層する様子を示す図である。

【図11】（ａ）～（ｄ）は、上段に配置されるパレットの被挿入部に下段に配置されるパレットの支柱の上端部が挿入される様子を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

【0020】

＜実施の形態１＞
先ず、本実施の形態のパレットの構成を説明する。なお、以下の説明では、パレットが水平面に載置された状態を基準に説明するものである。また、以下の説明では、図１に示す上下方向、前後方向及び左右方向を基準に説明するが、パレットの配置に応じて、適宜、前後方向と左右方向とが入れ替わってもよい。

【0021】

図１は、本実施の形態のパレットを示す斜視図である。図２は、下段に配置されるパレットにおける支柱の上端部の高さと上段に配置されるパレットにおける支柱の下端部に配置される被挿入部の深さとの関係を示す図である。

【0022】

本実施の形態のパレット１は、例えば、倉庫などの施設内にワークを積層して配置するために好適である。そして、パレット１は、下段に配置されるパレット（以下、第２のパレット１２という場合がある。）の支柱２の上端部が夫々、上段に配置されるパレット（以下、第１のパレット１１という場合がある。）の支柱２の下端部に配置される被挿入部４に挿入されることで、上下方向に積層可能な構成とされている（図３（ｃ）を参照）。

【0023】

詳細には、パレット１は、図１に示すように、支柱２、梁３及び被挿入部４を備えており、例えば、パレット１を上下方向から見て矩形状のフレーム構造に組み立てられている。但し、パレット１を上下方向から見て当該パレット１の形状は矩形状に限定されず、円形状、楕円形状又は多角形状であってもよい。

【0024】

支柱２は、上下方向に延在しており、上下方向から見てパレット１の隅部に配置されている。これらの支柱２のうち、少なくとも一本の支柱２（以下、第１の支柱２１という場合がある。）の高さが他の支柱２（以下、第２の支柱２２という場合がある。）の高さに対して高い。そのため、第１の支柱２１が第２の支柱２２に対して上側に高さＨ１、突出している。

【0025】

高さＨ１は、パレット１の対角の長さＬ１に対して、１～２０％の範囲で設定するとよい。具体的には、例えば、パレット１の対角の長さＬ１が１０００ｍｍの場合、高さＨ１は、１０～２００ｍｍの範囲で設定するとよい。なお、高さＨ１を上述の範囲に設定する理由については後述する。

【0026】

第１の支柱２１は、隣接する二辺が略直交する矩形柱であるとよい。そして、第１の支柱２１の対向する一方の一組の辺は夫々、略左右方向に延在し、第１の支柱２１の対向する他方の一組の辺は夫々、略前後方向に延在しているとよい。また、第１の支柱２１の上端部は、図２に示すように、第１の支柱２１の上側に向かって細くなるテーパー部２ａを備えているとよい。

【0027】

但し、詳細な機能は後述するが、第１の支柱２１の上端部の外周形状は、多角形状又は回転止めを有する形状であればよい。また、第２の支柱２２の外周形状は問わないが、第１の支柱２１の外周形状と等しい場合、第１の支柱２１と等しい部材を用いてパレット１を製造することができる。これらの支柱２は、軽量化のために中空構造であるとよい。ここで、「回転止め」とは、後述するように第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部が第１のパレット１１の第１の支柱２１の被挿入部４に挿入された際に、第１のパレット１１の回転が拘束されるように形成された部分のことである。

【0028】

梁３は、隣接する支柱２の下部を連結する。このとき、梁３と施設の床との間にフォークリフト５の爪部５ａ（図３（ａ）を参照）を挿入することができるように、梁３の下端部とパレット１の下端部との間の高さは、フォークリフト５の爪部５ａの高さよりも高く設定されている。

【0029】

被挿入部４は、各々の支柱２の下端部に設けられており、第１のパレット１１を第２のパレット１２の上側に積層する際に、第１のパレット１１の被挿入部４に第２のパレット１２の支柱２の上端部が挿入される。被挿入部４は、図２に示すように、当該被挿入部４の上端部に底部４ａを有する筒形状であり、被挿入部４の内周形状が支柱２の上端部の外周形状と対応する形状とされている。

【0030】

例えば、第１の支柱２１に設けられた被挿入部４の少なくとも一部の内周形状が第１の支柱２１の上端部の外周形状に対して一回り大きい矩形状であるとよい。そして、第２の支柱２２に設けられた被挿入部４の内周形状は、第２の支柱２２の上端部の外周形状に対して一回り大きい形状であるとよい。

【0031】

第１の支柱２１に設けられる被挿入部４の深さは、第２の支柱２２の下端部に設けられる被挿入部４の深さに対して高さＨ１、深い。つまり、第１の支柱２１が第２の支柱２２に対して上側に突出している高さＨ１の分、第１の支柱２１の被挿入部４の深さが第２の支柱２２の被挿入部４の深さに対して深い。

【0032】

被挿入部４の下部には、図２に示すように、ガイド部４ｂを備えているとよい。ガイド部４ｂは、第１のパレット１１の被挿入部４におけるガイド部４ｂに対して上側に配置される本体部４ｃを第２のパレット１２の支柱２の上端部に導く。

【0033】

ガイド部４ｂの内周形状は、ガイド部４ｂの上側に向かって細くなる逆お椀形状であり、ガイド部４ｂの内周面の上端部が本体部４ｃの内周面の下端部と略連続している。つまり、本実施の形態の被挿入部４は、逆お椀形状の内周面を有するガイド部４ｂ、及び当該ガイド部４ｂの上側に配置され、矩形状の内周面を有する本体部４ｃを備えている。

【0034】

ここで、図２に示すように、支柱２の一辺の長さＬ２とガイド部４ｂの下側開口部の一辺の長さ（例えば、ガイド部４ｂの下側開口部における下端の内周縁の短軸の長さ）Ｌ３との関係は、＜式１＞を満たすとよい。
＜式１＞ １．２×Ｌ２＜Ｌ３＜５×Ｌ２

【0035】

また、第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部が第１のパレット１１の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４の本体部４ｃに約１０ｍｍ以上挿入されると、第２のパレット１２の第２の支柱２２の上端部が第１のパレット１１の第２の支柱２２に設けられた被挿入部４のガイド部４ｂに挿入されるような、高さＨ１及びガイド部４ｂの高さに設定されるとよい。

【0036】

次に、本実施の形態のパレット１を用いて当該パレット１を積層する流れを説明する。ここで、本実施の形態では、作業員がフォークリフト５を操作してパレット１を積層するものとする。図３（ａ）～図３（ｃ）は、本実施の形態のパレットを積層する様子を示す図である。なお、図３（ｂ）及び図３（ｃ）では、パレットの動きが明確になるように、フォークリフトを省略している。

【0037】

先ず、図３（ａ）に示すように、施設の床上に配置された第１のパレット１１の梁３と床との間にフォークリフト５の爪部５ａを挿入し、フォークリフト５で第１のパレット１１を上昇させる。このとき、第１のパレット１１の第１の支柱２１が予め施設の床上に配置された第２のパレット１２の第１の支柱２１の配置（図３（ｂ）では、右前側）と等しく配置された状態で、第１のパレット１１を上昇させる。

【0038】

そして、フォークリフト５によって第１のパレット１１を第２のパレット１２の上側に配置する。このとき、第１のパレット１１の第１の支柱２１の略直下に第２のパレット１２の第１の支柱２１が配置され、第１のパレット１１の第２の支柱２２の略直下に第２のパレット１２の第２の支柱２２が配置されるように、第１のパレット１１を第２のパレット１２に対して配置する。

【0039】

次に、図３（ｂ）に示すように、フォークリフト５によって第１のパレット１１を下降させ、第１のパレット１１の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４に第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部を挿入する。

【0040】

図４（ａ）～図４（ｄ）は、第１のパレットの第１の支柱に設けられた被挿入部に第２のパレットの第１の支柱の上端部が挿入される様子を示す図である。詳細には、図４（ａ）に示すように、第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部が第１のパレット１１の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４のガイド部４ｂに挿入されるように、第１のパレット１１を下降させる。

【0041】

そして、図４（ｂ）に示すように、第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部を第１のパレット１１の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４のガイド部４ｂに挿入する。このとき、第１のパレット１１のガイド部４ｂは逆お椀形状である。

【0042】

そのため、第１のパレット１１のガイド部４ｂの内周面が第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部と接触しつつ、第１のパレット１１の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４の本体部４ｃが第２のパレット１２の第１の支柱２１の略直上に配置されるように、第１のパレット１１の位置が第２のパレット１２に対して修正される。

【0043】

ここで、支柱２の一辺の長さＬ２とガイド部４ｂの下側開口部の一辺の長さＬ３との関係がＬ３≦１．２×Ｌ２の場合、第１のパレット１１の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４のガイド部４ｂに第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部を挿入することが困難であり、Ｌ３≧５×Ｌ２の場合、第１のパレット１１の位置修正能力が低下する。

【0044】

そして、第１のパレット１１の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４の本体部４ｃが第２のパレット１２の第１の支柱２１の略直上に配置された状態で、第１のパレット１１をさらに下降させる。これにより、図４（ｃ）に示すように、第１のパレット１１の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４の本体部４ｃに第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部が挿入される。

【0045】

このとき、第２のパレット１２の第１の支柱２１が矩形柱であり、第１のパレット１１の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４の本体部４ｃの内周形状が矩形状である場合、第１のパレット１１の回転角度及び位置が規定される。図５は、第１のパレットの第１の支柱に設けられた被挿入部の本体部と第２のパレットの第１の支柱の上端部との関係を示す図である。

【0046】

詳細には、第２のパレット１２の第１の支柱２１が矩形柱であり、第１のパレット１１の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４の本体部４ｃの内周形状が矩形状である場合、図５に示すように、第１のパレット１１の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４の本体部４ｃに第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部が挿入される際に、第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部における隣接する二辺に第１のパレット１１の被挿入部４の本体部４ｃの隣接する二辺が接触し、第２のパレット１２に対する第１のパレット１１の回転角度及び位置が規定される。

【0047】

つまり、第２のパレット１２に対する第１のパレット１１の前後方向及び左右方向が規定される。これにより、第２のパレット１２に対する第１のパレット１１の回転角度及び位置が若干、ズレていても、第１のパレット１１の第２の支柱２２に設けられた被挿入部４を第２のパレット１２の第２の支柱２２の略直上に精度良く配置することができる。

【0048】

ここで、高さＨ１がパレット１の対角の長さＬ１に対して１％未満の場合、第１のパレット１１の回転角度及び位置の規定能力が乏しく、第１のパレット１１の回転角度及び位置の規定能力を考慮すると、高さＨ１をパレット１の対角の長さＬ１に対して２０％より大きくする必要がない。

【0049】

その後、各々の第１のパレット１１の被挿入部４が第２のパレット１２の支柱２の略直上に配置された状態で、図３（ｃ）に示すように、第１のパレット１１をさらに下降させる。これにより、各々の第１のパレット１１の被挿入部４に第２のパレット１２の支柱２の上端部が挿入される。

【0050】

ここで、第１のパレット１１の第１の支柱２１の上端部が第２のパレット１２の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４の本体部４ｃに約１０ｍｍ以上挿入されると、第１のパレット１１の第２の支柱２２の上端部が第２のパレット１２の第２の支柱２２に設けられた被挿入部４のガイド部４ｂに挿入されるような、高さＨ１及びガイド部４ｂの高さに設定されている場合、第１のパレット１１の第２の支柱２２に設けられた被挿入部４を第２のパレット１２の第２の支柱２２の略直上に精度良く配置した後に、第１のパレット１１の各々の被挿入部４に第２のパレット１２の支柱２の上端部を挿入することができる。

【0051】

そして、第１のパレット１１をさらに下降させ、図４（ｄ）に示すように、第１のパレット１１の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４の底部４ａに第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部を接触させる。同様に、第１のパレット１１の第２の支柱２２に設けられた被挿入部４の底部４ａに第２のパレット１２の第２の支柱２２の上端部を接触させる。これにより、第１のパレット１１が第２のパレット１２の支柱２の上側に積層される。

【0052】

このとき、上述のように、各々の第１のパレット１１の被挿入部４が第２のパレット１２の支柱２の略直上に精度良く配置されているので、第１のパレット１１を下降させるだけで、第１のパレット１１の第２の支柱２２に設けられた被挿入部４に第２のパレット１２の第２の支柱２２の上端部を簡単に挿入することができ、しかも、第１のパレット１１を第２のパレット１２の上側に精度良く積層することができる。

【0053】

また、第１の支柱２１の下端部に設けられた被挿入部４の深さは、第２の支柱２２の下端部に設けられた被挿入部４の深さに対して高さＨ１、深いので、第２のパレット１２に対する第１のパレット１１の傾きを抑制しつつ、第１のパレット１１を第２のパレット１２の上側に積層することができる。

【0054】

このように本実施の形態のパレット１は、支柱２のうち、少なくとも一本の支柱２の高さが他の支柱２の高さに対して高い、簡単な構成である。そのため、本実施の形態のパレット１を用いると、コストの上昇を抑制しつつ、パレット１を精度良く積層可能である。

【0055】

ここで、上述のように第１の支柱２１の上端部の外周形状及び当該第１の支柱２１に設けられた被挿入部４の本体部４ｃの内周形状が矩形状でない場合、例えば、第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部を中心に第１のパレット１１を回転させると、第２のパレット１２の第２の支柱２２の略直上に第１のパレット１１の第２の支柱２２に設けられた被挿入部４を簡単に配置することができる。

【0056】

しかも、被挿入部４の下部にガイド部４ｂを備えているので、第１のパレット１１の被挿入部４の本体部４ｃを第２のパレット１２の支柱２の略直上に容易に導くことができる。

【0057】

また、第１の支柱２１の上端部の外周形状及び当該第１の支柱２１に設けられた被挿入部４の本体部４ｃの内周形状が矩形状である場合、第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部を第１のパレット１１の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４の本体部４ｃに挿入すると、第１のパレット１１の第２の支柱２２に設けられた被挿入部４を第２のパレット１２の第２の支柱２２の略直下に精度良く配置することができる。

【0058】

そのため、第１のパレット１１の第２の支柱２２に設けられた被挿入部４に第２のパレット１２の第２の支柱２２の上端部を簡単に挿入することができ、しかも、第１のパレット１１を第２のパレット１２の上側に精度良く積層することができる。

【0059】

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、作業員がフォークリフト５を操作してパレット１を積層しているが、自走式の移動体を用いてパレット１を積層してもよい。先ず、本実施の形態のパレット１の積層システム３１の構成を説明する。

【0060】

図６は、本実施の形態のパレットの積層システムにおいて、移動体に設けられた検出部で第１の支柱の上端部を検出する様子を示す側面図である。図７は、本実施の形態のパレットの積層システムにおいて、移動体に設けられた検出部で第１の支柱の上端部を検出する様子を示す平面図である。図８は、本実施の形態のパレットの積層システムにおける移動体の制御系を示すブロック図である。なお、図６及び図７では、二点鎖線によって検出部から出射されるレーザー光を示している。また、図７では、ハッチングによって検出部の検出範囲を示している。

【0061】

本実施の形態では、図６及び図７に示すように、実施の形態１のパレット１及び移動体４１で積層システム３１を構成している。移動体４１は、自走可能なフォークリフトである。詳細には、移動体４１は、図６及び図７に示すように、車台４２、車台４２の前側に設けられたマスト４３、マスト４３に沿って上下方向に昇降可能な爪部４４、車台４２に設けられた駆動輪４５並びに操舵輪４６、検出部４７及び制御部４８を備えている。

【0062】

検出部４７は、パレット１の予め設定された支柱２として第１の支柱２１を検出する。検出部４７は、例えば、レーザーレンジセンサなどを備えており、図６乃至図８に示すように、施設の床上に配置された状態のパレット１の第１の支柱２１の上端部を検出できる一方で、第２の支柱２２の上端部を検出しないように、移動体４１に固定されている。但し、検出部４７は、レーザーレンジセンサに限定されず、一般的な光電センサであればよい。

【0063】

ここで、本実施の形態の検出部４７は、図７に示すように、パレット１を上下方向から見てパレット１の全ての支柱２を略検出領域内に収めることができる当該検出領域を備えているが、パレット１の少なくとも一本の支柱２を検出領域内に収めることができる当該検出領域を備えていればよい。

【0064】

制御部４８は、予め設定された経路に沿って移動し、パレット１を積層するように、検出部４７の検出結果を参照しつつ、図８に示す爪部４４を昇降させるためのモータ４９、駆動輪４５を駆動させるためのモータ５０、及び操舵輪４６を操舵させるためのモータ５１を制御する。

【0065】

また、制御部４８は、検出部４７の検出結果に基づいて、移動体４１の予め設定された位置を原点とする第１の支柱２１の、例えば重心位置の前後方向及び左右方向の座標、及び第１の支柱２１の重心位置を通り、上下方向に延在する軸回りのパレット１の回転角度を算出する。但し、第１の支柱２１の位置として、第１の支柱２１における水平面での座標及びパレット１の回転角度を算出すればよい。また、原点は重心以外でも、第１の支柱２１の位置から算出できる点であれば、例えば、支柱の四隅のどこか一点などでもよい。

【0066】

ここで、制御部４８をＣＰＵ（Central Processing Unit）を含むコンピュータで構成し、当該制御部４８でプログラムを実行させることにより、後述するパレット１の積層工程を実現するとよい。

【0067】

上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータ（情報通知装置を含むコンピュータ）に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。さらに、この例は、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗを含む。さらに、この例は、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0068】

次に、本実施の形態の積層システム３１を用いてパレット１を積層する流れを説明する。先ず、移動体４１の制御部４８は、当該移動体４１が施設の床上に配置された第１のパレット１１の前側に配置されるようにモータ５０、５１を制御し、施設の床上を走行させる。

【0069】

次に、移動体４１の制御部４８は、検出部４７の検出結果に基づいて、第１のパレット１１の第１の支柱２１の上端部の座標及び当該第１のパレット１１の回転角度を算出する。ここで、図９に示すように、第１の支柱２１が矩形柱であって、且つパレット１が回転している場合、第１の支柱２１の隣接する両角部が検出部４７によって検出できない場合があり、その場合、第１の支柱２１の上端部の座標を精度良く算出できない場合がある。

【0070】

このとき、第１の支柱２１が矩形柱であって、第１の支柱２１における検出できた角部から第１の支柱２１の一辺に沿って長さＬ２の半分に到達した位置を点Ｐ１とした場合、第１の支柱２１の重心位置Ｇは、当該点Ｐ１から当該一辺に対する法線方向に長さＬ２の半分行った位置に配置されることになる。

【0071】

そこで、制御部４８は、第１の支柱２１における検出できた角部の座標、予め設定されている第１の支柱２１の一辺の長さＬ２、及び第１のパレット１１の回転角度に基づいて、第１の支柱２１の座標を算出することができる。

【0072】

これにより、移動体４１に対して第１のパレット１１が回転して配置されていても、第１の支柱２１の座標を正確に算出することができる。ちなみに、第１のパレット１１の回転角度は、左右方向に延在する軸に対する第１の支柱２１の一辺の傾きに基づいて算出することができる。

【0073】

次に、移動体４１の制御部４８は、第１のパレット１１に近づき、第１のパレット１１を爪部４４で上昇させるように、モータ４９、５０、５１を制御する。このとき、移動体４１は、第１のパレット１１を上昇させる直前の当該第１のパレット１１の第１の支柱２１の上端部の座標及び当該第１のパレット１１の回転角度を記憶しておく。そして、制御部４８は、第１のパレット１１を上昇させた状態で、移動体４１が予め施設の床上に配置された第２のパレット１２の前側に配置されるように、モータ５０、５１を制御する。

【0074】

次に、移動体４１の制御部４８は、検出部４７の検出結果に基づいて、第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部の座標及び当該第２のパレット１２の回転角度を算出する。そして、制御部４８は、第１のパレット１１の第１の支柱２１の座標並びに当該第１のパレット１１の回転角度と、第２のパレット１２の第１の支柱２１の座標並びに当該第２のパレット１２の回転角度と、を比較し、相互に略一致するように、モータ５０、５１を制御する。これにより、第１のパレット１１の各々の被挿入部４が第２のパレット１２の支柱２の略直上に配置されている

【0075】

次に、移動体４１の制御部４８は、第１のパレット１１の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４に第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部が挿入されるように、第１のパレット１１を移動体４１の爪部４４で下降させるべく、モータ４９を制御する。

【0076】

これにより、第１のパレット１１の第１の支柱２１に設けられた被挿入部４に第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部が挿入され、実施の形態１で説明したように、第２のパレット１２に対して第１のパレット１１が精度良く上側に配置される。

【0077】

その後、移動体４１の制御部４８は、第１のパレット１１を移動体４１の爪部４４で下降させるために、モータ４９を制御する。これにより、第１のパレット１１の第２の支柱２２に設けられた被挿入部４に第２のパレット１２の第２の支柱２２の上端部が挿入され、第２のパレット１２の上側に第１のパレット１１が積層される。

【0078】

このように本実施の形態も、少なくとも一本の支柱２の高さが他の支柱２の高さに対して高い、簡単な構成のパレット１を用いるので、コストの上昇を抑制しつつ、パレット１を精度良く積層可能である。しかも、支柱２の座標及びパレット１の回転角度を算出するために、複数の検出部を備える必要がなく、やはり、コストの上昇を抑制しつつ、パレット１を積層可能である。

【0079】

ここで、移動体４１は、爪部４４にパレット１が載置状態であることを検出する検出部を備えているとよい。これにより、制御部４８は、第２のパレット１２に第１のパレット１１が積層されたことを正確に認識することができる。

【0080】

＜実施の形態３＞
図１０（ａ）～図１０（ｄ）は、本実施の形態のパレットを積層する様子を示す図である。図１１（ａ）～図１１（ｄ）は、第１のパレットの被挿入部に第２のパレットの支柱の上端部が挿入される様子を示す図である。

【0081】

本実施の形態のパレット６も、図１０（ｄ）などに示すように、下段に配置されるパレット（以下、第２のパレット６２という場合がある。）の支柱７の上端部が夫々、上段に配置されるパレット（以下、第１のパレット６１という場合がある。）の支柱７の下端部に配置される被挿入部９に挿入されることで、上下方向に積層可能な構成とされている。

【0082】

詳細には、パレット６は、図１０（ａ）などに示すように、支柱７、梁８、被挿入部９及びカップ１０を備えており、例えば、パレット６を上下方向から見て矩形状のフレーム構造に組み立てられている。但し、パレット６を上下方向から見て当該パレット６の形状は矩形状に限定されず、円形状、楕円形状又は多角形状であってもよい。

【0083】

支柱７は、上下方向に延在しており、支柱７の上端部が略等しい高さに配置されている。例えば、全ての支柱７は、略等しい長さを有する柱体である。このとき、支柱７の上端部は、図１１（ａ）などに示すように、支柱７の上側に向かって細くなるテーパー部７ａを備えているとよい。また、支柱７は、軽量化のために中空構造であるとよい。

【0084】

梁８は、隣接する支柱７の下部を連結する。このとき、梁８と施設の床との間にフォークリフトの爪部を挿入することができるように、梁８の下端部とパレット６の下端部との間の高さは、フォークリフトの爪部の高さよりも高く設定されている。

【0085】

被挿入部９は、各々の支柱７の下端部に設けられており、第１のパレット６１を第２のパレット６２の上側に積層する際に、第１のパレット６１の被挿入部９に第２のパレット６２の支柱７の上端部が挿入される。

【0086】

被挿入部９は、図１１（ａ）などに示すように、当該被挿入部９の上端部に底部９ａを有する筒形状であり、被挿入部９の内周形状が支柱７の上端部の外周形状と対応する形状とされている。例えば、被挿入部９の内周形状は、支柱７の上端部の外周形状に対して一回り大きい形状であるとよい。これらの被挿入部９の深さは、略等しい。

【0087】

ここで、図１１（ａ）などに示すように、被挿入部９の下部にガイド部９ｂを備えているとよい。ガイド部９ｂは、第１のパレット６１の被挿入部９におけるガイド部９ｂに対して上側に配置される本体部９ｃを第２のパレット６２の支柱７の上端部に導く。

【0088】

ガイド部９ｂの内周形状は、ガイド部９ｂの上側に向かって細くなる逆お椀形状であり、ガイド部９ｂの内周面の上端部が被挿入部９の本体部９ｃの内周面の下端部と略連続している。つまり、本実施の形態の被挿入部９は、逆お椀形状の内周面を有するガイド部９ｂ、及び当該ガイド部９ｂの上側に配置され、支柱７の上端部の外周形状と対応する内周面を有する本体部９ｃを備えている。

【0089】

カップ１０は、支柱７に対して上下方向に摺動可能に、少なくとも一本の支柱７に設けられている。カップ１０は、当該カップ１０の上端部に開口部１０ａを有する逆お椀形状であり、当該開口部１０ａの内部に被挿入部９の本体部９ｃが通されている。

【0090】

このようなカップ１０は、図１０（ａ）に示すように、パレット６が施設の床上に配置された場合、被挿入部９の本体部９ｃに沿って上側に摺動し、被挿入部９の下端部とカップ１０の下端部とが略等しい高さに配置される。

【0091】

一方、図１０（ｂ）に示すように、パレット６が上昇した場合、カップ１０は、被挿入部９の本体部９ｃに沿って下側に摺動し、カップ１０の開口部１０ａの周縁が被挿入部９のガイド部９ｂに引っ掛かった状態で、カップ１０の下部が被挿入部９の下端部から突出する。このとき、カップ１０は被挿入部９を覆うことになる。ここで、カップ１０の内周面と被挿入部９のガイド部９ｂの下端部とは、略連続するように配置されるとよい。

【0092】

次に、本実施の形態のパレット６を用いて当該パレット６を積層する流れを説明する。ここで、本実施の形態では、作業員がフォークリフトを操作してパレット６を積層するものとする。

【0093】

先ず、図１０（ａ）に示すように第１のパレット６１が施設の床上に配置された状態から、第１のパレット６１の梁８と床との間にフォークリフトの爪部を挿入し、図１０（ｂ）に示すように、フォークリフトで第１のパレット６１を上昇させる。

【0094】

これにより、カップ１０が被挿入部９の本体部９ｃに沿って下側に摺動し、カップ１０の開口部１０ａの周縁が被挿入部９のガイド部９ｂに引っ掛かった状態で、カップ１０の下部が被挿入部９の下端部から突出する。

【0095】

そして、フォークリフトによって第１のパレット６１を第２のパレット６２の上側に配置する。このとき、第１のパレット６１の支柱７の略直下に第２のパレット６２の支柱７が配置されるように、第１のパレット６１を第２のパレット６２に対して配置する。

【0096】

次に、図１０（ｃ）に示すように、フォークリフトによって第１のパレット６１を下降させ、第１のパレット６１の被挿入部４に通されたカップ１０の内部に第２のパレット１２の支柱７の上端部を挿入する。

【0097】

詳細には、図１１（ａ）に示すように、第２のパレット６２の支柱７の上端部が第１のパレット１１の被挿入部９に通されたカップ１０の内部に挿入されるように、第１のパレット６１を下降させる。

【0098】

そして、図１１（ｂ）に示すように、第１のパレット６１をさらに下降させる。これにより、第１のパレット１１の被挿入部９に通されたカップ１０の内周面が第２のパレット６２の支柱７の上端部に接触しつつ、第１のパレット６１の被挿入部９のガイド部９ｂが第２のパレット６２の支柱７の略直上に配置されるように、第１のパレット６１の位置が第２のパレット１２に対して修正される。

【0099】

そして、第１のパレット６１の被挿入部９に通されたガイド部９ｂが第２のパレット６２の支柱７の略直上に配置された状態で、第１のパレット６１の残りの被挿入部９のガイド部９ｂが第２のパレット６２の支柱７の略直上に配置されるように、フォークリフトを用いて第１のパレット６１の位置調整を行う。

【0100】

このとき、第２のパレット６２における第１のパレット６１のカップ１０に挿入された支柱７の上端部を中心に第１のパレット６１を回転させると、大凡、第１のパレット６１の位置調整を精度良く行うことができる。

【0101】

第１のパレット６１をさらに下降させて、第１のパレット１１の各々の被挿入部９のガイド部９ｂに第２のパレット１２の支柱７を挿入する。このとき、第１のパレット６１のガイド部９ｂは逆お椀形状である。

【0102】

そのため、第１のパレット６１のガイド部９ｂの内周面が第２のパレット６２の支柱７の上端部と接触しつつ、第１のパレット６１の被挿入部９の本体部９ｃが第２のパレット６２の支柱７の略直上に配置されるように、第１のパレット６１の位置が第２のパレット６２に対して修正される。ここで、カップ１０の内周面と被挿入部９のガイド部９ｂの下端部とは、略連続するように配置されている場合、第１のパレット６１の位置修正をスムーズに行うことができる。

【0103】

次に、第１のパレット６１の各々の被挿入部９の本体部９ｃが第２のパレット６２の支柱７の略直上に配置された状態で、第１のパレット６１をさらに下降させ、図１１（ｃ）に示すように、第１のパレット６１の被挿入部９の本体部９ｃに第２のパレット１２の支柱７の上端部を挿入する。

【0104】

このとき、図示を省略するが、カップ１０の一部が被挿入部９に突出していると、図１１（ｃ）などに示すように、第１のパレット６１の被挿入部９の本体部９ｃに第２のパレット１２の支柱７が挿入されるのに従って、カップ１０を上側に摺動させることができる。

【0105】

その後、図１０（ｄ）及び図１１（ｄ）に示すように、第１のパレット６１をさらに下降させ、第１のパレット６１の各々の被挿入部９の底部９ａに第２のパレット６２の支柱７の上端部を接触させる。これにより、第１のパレット６１が第２のパレット６２の支柱２の上側に積層される。

【0106】

このように本実施の形態のパレット６は、支柱７のうち、少なくとも一本の支柱７に摺動可能にカップ１０を設けた簡単な構成である。そのため、本実施の形態のパレット６を用いると、コストの上昇を抑制しつつ、パレット６を精度良く積層可能である。

【0107】

なお、本実施の形態では、作業員がフォークリフトを操作してパレット６を積層しているが、実施の形態２と同様に自走式の移動体を用いてパレット６を積層してもよい。このとき、移動体は、検出部によって施設の床上に配置されたパレット６の予め設定された支柱７として、例えば、当該パレット６の右前側の支柱７の位置を検出し、その後、実施の形態３のパレット６を積層する流れを実行すればよい。但し、検出部は、少なくとも何れかの支柱７の位置を検出すればよい。

【0108】

本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【0109】

例えば、実施の形態１及び２の支柱２を円柱で構成する場合、少なくとも二本の支柱２の高さを他の支柱２の高さに対して高い構成とすると、第２のパレット１２の上側に第１のパレット１１を積層する際に、第２のパレット１２に対する第１のパレット１１の位置修正を行うことができる。

【0110】

また、実施の形態１及び２の支柱２を楕円柱で構成する場合、実施の形態１及び２と同様に、少なくとも一本の支柱２の高さを他の支柱２の高さに対して高い構成とすると、第２のパレット１２の上側に第１のパレット１１を積層する際に、第２のパレット１２に対する第１のパレット１１の位置修正を行うことができる。

【0111】

例えば、実施の形態１及び２では、パレット１における第１の支柱２１に設けられた被挿入部４の深さと第２の支柱２２に設けられた被挿入部４の深さとの差分が第１の支柱２１の高さと第２の支柱２２の高さとの差分Ｈ１と略等しい構成としているが、第１のパレット１１が傾かないように当該第１のパレット１１を第２のパレット１２の上側に積層することができればよく、第１の支柱２１に設けられた被挿入部４の内部にストッパーなどを設けて、予め設定された深さ以上に第２のパレット１２の第１の支柱２１の上端部が挿入されない構成としていてもよい。

【符号の説明】

【0112】

１ パレット、１１ 第１のパレット、１２ 第２のパレット
２ 支柱、２ａ テーパー部、２１ 第１の支柱、２２ 第２の支柱
３ 梁
４ 被挿入部、４ａ 底部、４ｂ ガイド部、４ｃ 本体部
５ フォークリフト、５ａ 爪部
６ パレット、６１ 第１のパレット、６２ 第２のパレット
７ 支柱、７ａ テーパー部
８ 梁
９ 被挿入部、９ａ 底部、９ｂ ガイド部、９ｃ 本体部
１０ カップ、１０ａ 開口部
３１ 積層システム
４１ 移動体、４２ 車台、４３ マスト、４４ 爪部、４５ 駆動輪、４６ 操舵輪、４７ 検出部、４８ 制御部
４９、５０、５１ モータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】