特許 7367638 配送システム及び配送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-16

(45)【発行日】2023-10-24

(54)【発明の名称】配送システム及び配送方法

(51)【国際特許分類】

   B60P 3/07 20060101AFI20231017BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20231017BHJP

【ＦＩ】

B60P3/07 Z

G05D1/02 T

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020144184

(22)【出願日】2020-08-28

(65)【公開番号】P2022039251

(43)【公開日】2022-03-10

【審査請求日】2022-08-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】岩本 国大

(72)【発明者】

【氏名】古村 博隆

(72)【発明者】

【氏名】糸澤 祐太

【審査官】渡邊 義之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－９０１５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１７７１４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－６２２６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１４５０７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／００５９６８８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／０５２４３４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０１６－５３４９４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平５－５８２１５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｐ ３／０７

Ｇ０５Ｄ １／００－ １／１２

Ｂ６５Ｇ ６１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を配送する自律移動型の配送車両と、
前記配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を有し、
前記配送車両を搭載した運搬車両が、前記物品の配送先に向かって走行した後、前記配送車両が前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送する配送システムであって、
前記運搬車両の状況に基づいて、走行中の前記運搬車両から前記配送車両が降車可能か否かを判定し、
降車可能と判定した場合のみ、前記運搬車両から前記配送車両を降車させ、
前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、前記運搬車両又は前記配送車両の振動に応じて、前記配送車両のサスペンションの硬さを変更する、処理をコンピュータが実行する、
配送システム。

【請求項2】

前記運搬車両の状況は、
前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際の障害物と、
前記運搬車両の振動と、
前記運搬車両の速度と、
前記運搬車両が走行している道路の勾配と、の少なくともいずれか１つを含む、
請求項１に記載の配送システム。

【請求項3】

前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、
前記運搬車両から地面に延びたスロープを前記配送車両が走行する、
請求項１又は２に記載の配送システム。

【請求項4】

前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、
前記運搬車両から地面に延びたコンベアによって前記配送車両が搬送される、
請求項１又は２に記載の配送システム。

【請求項5】

物品を配送する自律移動型の配送車両と、
前記配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を有し、
前記配送車両を搭載した運搬車両が、前記物品の配送先に向かって走行した後、前記配送車両が前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送する配送システムであって、
前記運搬車両の状況に基づいて、走行中の前記運搬車両から前記配送車両が降車可能か否かを判定し、
降車可能と判定した場合のみ、前記運搬車両から前記配送車両を降車させ、
前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、前記運搬車両に設けられたクレーン又はマニピュレータによって前記配送車両を搬送する、処理をコンピュータが実行する、
配送システム。

【請求項6】

物品を配送する自律移動型の配送車両を搭載した運搬車両が、前記物品の配送先に向かって走行した後、前記配送車両が前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送する配送方法であって、
前記運搬車両の状況に基づいて、走行中の前記運搬車両から前記配送車両が降車可能か否かを判定し、
降車可能と判定した場合のみ、前記運搬車両から前記配送車両を降車させ、
前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、
前記運搬車両又は前記配送車両の振動に応じて、前記配送車両のサスペンションの硬さを変更する、処理をコンピュータが実行する、
配送方法。

【請求項7】

前記運搬車両の状況は、
前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際の障害物と、
前記運搬車両の振動と、
前記運搬車両の速度と、
前記運搬車両が走行している道路の勾配と、の少なくともいずれか１つを含む、
請求項６に記載の配送方法。

【請求項8】

前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、
前記運搬車両から地面に延びたスロープを前記配送車両が走行する、
請求項６又は７に記載の配送方法。

【請求項9】

前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、
前記運搬車両から地面に延びたコンベアによって前記配送車両が搬送される、
請求項６又は７に記載の配送方法。

【請求項10】

物品を配送する自律移動型の配送車両を搭載した運搬車両が、前記物品の配送先に向かって走行した後、前記配送車両が前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送する配送方法であって、
前記運搬車両の状況に基づいて、走行中の前記運搬車両から前記配送車両が降車可能か否かを判定し、
降車可能と判定した場合のみ、前記運搬車両から前記配送車両を降車させ、
前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、前記運搬車両に設けられたクレーン又はマニピュレータによって前記配送車両を搬送する、処理をコンピュータが実行する、
配送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、配送システム、配送方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、物品を配送する配送車両を搭載した運搬車両が、物品の配送先に向かって走行した後、配送車両が運搬車両から降車して配送先に物品を配送する配送システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－６９８５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

発明者らは、特許文献１に開示された配送システムについて以下の課題を見出した。
特許文献１に開示された配送システムでは、配送車両が搭載された運搬車両が停車した後、配送車両が運搬車両から降車する。これに対し、配送車両が停車する前に（すなわち走行中に）、配送車両が運搬車両から降車できれば、配送時間を短縮し、配送効率を向上させることができる。すなわち、特許文献１に開示された配送システムは、配送効率に劣るという問題があった。
他方、運搬車両が走行中に配送車両が運搬車両から降車しようとしても、配送車両が運搬車両から降車できない虞がある。

【0005】

本発明は、このような事情に鑑みなされたものであって、配送車両が搭載された運搬車両が走行中に、配送車両が運搬車両から降車可能であって、配送効率に優れる配送システムを提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る配送システムは、
物品を配送する自律移動型の配送車両と、
前記配送車両を搭載して運搬する運搬車両と、を有し、
前記配送車両を搭載した運搬車両が、前記物品の配送先に向かって走行した後、前記配送車両が前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送する配送システムであって、
前記運搬車両の状況に基づいて、走行中の前記運搬車両から前記配送車両が降車可能か否かを判定し、
降車可能と判定した場合のみ、前記運搬車両から前記配送車両を降車させる、処理をコンピュータに実行させるものである。

【0007】

また、本発明の一態様に係る配送方法は、
物品を配送する自律移動型の配送車両を搭載した運搬車両が、前記物品の配送先に向かって走行した後、前記配送車両が前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送する配送方法であって、
前記運搬車両の状況に基づいて、走行中の前記運搬車両から前記配送車両が降車可能か否かを判定し、
降車可能と判定した場合のみ、前記運搬車両から前記配送車両を降車させる、処理をコンピュータに実行させるものである。

【0008】

また、本発明の一態様に係るプログラムは、
物品を配送する自律移動型の配送車両を搭載した運搬車両が、前記物品の配送先に向かって走行した後、前記配送車両が前記運搬車両から降車して前記配送先に前記物品を配送するためのプログラムであって、
前記運搬車両の状況に基づいて、走行中の前記運搬車両から前記配送車両が降車可能か否かを判定し、
降車可能と判定した場合のみ、前記運搬車両から前記配送車両を降車させる、処理をコンピュータに実行させるものである。

【0009】

上記のように、本発明の一態様では、運搬車両の状況に基づいて、走行中の運搬車両から配送車両が降車可能か否かを判定し、降車可能と判定した場合のみ、運搬車両から配送車両を降車させる。そのため、運搬車両が走行中に、配送車両が運搬車両から降車可能であって、配送効率に優れている。

【0010】

前記運搬車両の状況は、前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際の障害物と、前記運搬車両の振動と、前記運搬車両の速度と、前記運搬車両が走行している道路の勾配と、の少なくともいずれか１つを含んでもよい。

【0011】

前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、前記運搬車両又は前記配送車両の振動に応じて、前記配送車両のサスペンションの硬さを変更してもよい。このような構成によって、例えば路面の凹凸による配送車両の振動を抑制できる。

【0012】

前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、前記運搬車両から地面に延びたスロープを前記配送車両が走行してもよい。このような構成によって、降車機構をシンプルにできる。

【0013】

前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、前記運搬車両から地面に延びたコンベアによって前記配送車両が搬送されてもよい。このような構成によって、配送車両が地面に着地する際に車輪が受ける衝撃を緩和できる。

【0014】

前記運搬車両から前記配送車両を降車させる際、前記運搬車両に設けられたクレーン又はマニピュレータによって前記配送車両が搬送されてもよい。このような構成によって、配送車両が地面に着地する際に車輪が受ける衝撃をさらに緩和できる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、配送車両が搭載された運搬車両が走行中に、配送車両が運搬車両から降車可能であって、配送効率に優れる配送システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】第１の実施形態に係る配送システムのブロック図である。

【図2】第１の実施形態に係る配送システムにおいて、運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す斜視図である。

【図3】第１の実施形態に係る配送システムにおいて、運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す側面図である。

【図4】第１の実施形態の変形例に係る配送システムにおいて、運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す側面図である。

【図5】第２の実施形態に係る配送システムにおいて、運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す斜視図である。

【図6】第３の実施形態に係る配送システムにおいて、運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下では、具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。

【0018】

（第１の実施形態）
＜配送システムの構成＞
まず、図１を参照して、第１の実施形態に係る配送システム及び配送方法について説明する。図１は、第１の実施形態に係る配送システムのブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る配送システムは、運搬車両１００、配送車両２００、及び管理サーバ３００を備えている。

【0019】

本実施形態に係る配送システムでは、配送車両２００を搭載した運搬車両１００が、物品の配送先に向かって走行した後、配送車両２００が運搬車両１００から降車して配送先に物品を配送する。そして、本実施形態に係る配送システムでは、運搬車両１００の状況に基づいて、走行中の運搬車両１００から配送車両２００が降車可能か否かを判定し、降車可能と判定した場合のみ、運搬車両１００から配送車両２００を降車させる。このような処理をコンピュータに実行させる。
なお、当然のことながら、第１の実施形態に係る配送システムでは、運搬車両１００及び配送車両２００が、交通に関する法律等を遵守して走行することを前提としている。

【0020】

まず、運搬車両１００について説明する。
運搬車両１００は、配送車両２００を搭載して運搬する。本実施形態における運搬車両１００は、自律移動型の車両（すなわち自動運転車両）であるが、手動運転車両でもよい。図１に示すように、運搬車両１００は、走行制御部１１０、センサ部１２０、走行機構１３０、及び降車機構１４０を備えている。また、運搬車両１００は、配送車両２００及び管理サーバ３００と通信可能に無線接続されている。

【0021】

なお、管理サーバ３００が運搬車両１００に搭載されている場合、運搬車両１００は、管理サーバ３００と有線接続されてもよい。また、図１の例では、運搬車両１００は、１台の配送車両２００を搭載しているが、複数台の配送車両２００を搭載してもよい。

【0022】

走行制御部１１０は、センサ部１２０から取得した各種情報に基づいて、走行機構１３０を制御する。これによって、運搬車両１００が走行する。
また、本実施形態に係る配送システムは、走行制御部１１０が、センサ部１２０から取得した各種情報（すなわち運搬車両１００の状況）に基づいて、配送車両２００を降車させるための降車機構１４０を制御する点に一つの特徴を有している。

【0023】

より詳細には、運搬車両１００が走行中、走行制御部１１０は、配送車両２００の降車位置付近において、運搬車両１００の状況に基づいて、配送車両２００が運搬車両１００から降車可能か否かを判定する。そして、走行制御部１１０は、降車可能と判定した場合のみ、配送車両２００が運搬車両１００から降車するように降車機構１４０を制御すると共に、配送車両２００に対して降車を指示する。

【0024】

なお、配送車両２００の降車位置付近において、運搬車両１００が走行中に配送車両２００が運搬車両１００から降車できない場合、運搬車両１００が停止した後、配送車両２００が運搬車両１００から降車してもよい。

【0025】

走行制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算部と、各種制御プログラムやデータ等が格納されたＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部と、を備えている。すなわち、走行制御部１１０は、コンピュータとしての機能を有しており、上記各種制御プログラム等に基づいて、走行機構１３０及び降車機構１４０を制御する。

【0026】

図１に示す例では、センサ部１２０は、障害物センサ１２１、加速度センサ１２２、速度センサ１２３、姿勢センサ１２４を含む。
障害物センサ１２１は、運搬車両１００の進行方向前方の障害物を検出する。また、障害物センサ１２１は、配送車両２００が運搬車両１００から降車する際の障害物を検出する。障害物センサ１２１は、例えばレーダセンサ、ソナーセンサ、超音波センサ、ライダーセンサ、カメラ等である。障害物は、例えば、道路上の落下物、他の車両等に限らず、歩行者等の人、動物等も含む。

【0027】

加速度センサ１２２は、運搬車両１００の加速度を検出する。運搬車両１００の加速度を検出することによって、路面の凹凸等による運搬車両１００の振動も検出できる。
速度センサ１２３は、運搬車両１００の速度を検出する。
姿勢センサ１２４は、運搬車両１００の姿勢を検出する。姿勢センサ１２４によって、運搬車両１００が走行している道路の勾配を検出できる。

【0028】

走行機構１３０は、運搬車両１００が走行するための機構である。例えば、走行機構１３０は、モータやエンジンなどの運搬車両１００が走行するための駆動機構に加え、運搬車両１００が停止するための制動機構、及び運搬車両１００が曲がるための操舵機構を含む。
降車機構１４０は、運搬車両１００から配送車両２００を降車させるための機構である。降車機構１４０の詳細については後述する。

【0029】

次に、配送車両２００について説明する。
配送車両２００は、運搬車両１００によって搬送された後、運搬車両１００から降車し、配送先に物品を配送する自律移動型の車両である。図１に示すように、配送車両２００は、走行制御部２１０、センサ部２２０、及び走行機構２３０を備えている。また、配送車両２００は、運搬車両１００及び管理サーバ３００と通信可能に無線接続されている。なお、管理サーバ３００が配送車両２００に搭載されている場合、配送車両２００は、管理サーバ３００と有線接続されてもよい。

【0030】

走行制御部２１０は、センサ部２２０から取得した各種情報に基づいて、走行機構２３０を制御する。すなわち、走行制御部２１０が走行機構２３０を制御することによって、配送車両２００は走行する。ここで、センサ部２２０は、運搬車両１００のセンサ部１２０と同様に、各種センサを含む。

【0031】

走行制御部２１０は、運搬車両１００の走行制御部１１０と同様に、例えばＣＰＵなどの演算部と、各種制御プログラムやデータ等が格納されたＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶部と、を備えている。すなわち、走行制御部２１０は、コンピュータとしての機能を有しており、上記各種制御プログラム等に基づいて、走行機構２３０を制御する。

【0032】

走行機構２３０は、配送車両２００が走行するための機構である。例えば、走行機構２３０は、モータやエンジンなどの配送車両２００が走行するための駆動機構に加え、配送車両２００が停止するための制動機構、及び配送車両２００が曲がるための操舵機構を含む。

【0033】

次に、管理サーバ３００について説明する。
管理サーバ３００は、当該配送システムを管理するサーバであって、例えばクラウドサーバである。図１に示すように、管理サーバ３００は、ルート決定部３１０及び記憶部３２０を備えている。

【0034】

ルート決定部３１０は、現在地から配送先までの配送ルートを地図情報に基づいて決定する。そして、ルート決定部３１０は、決定した配送ルートを運搬車両１００の走行制御部１１０及び配送車両２００の走行制御部２１０に送信する。配送ルートには、配送車両２００の降車位置も含まれる。ここで、降車位置は、交通に関する法律等において、走行中の運搬車両１００から配送車両２００の降車が可能な区域に設定される。また、地図情報は、路面情報を含んでいてもよい。

【0035】

図１に示すように、記憶部３２０は、地図情報と配送車両２００の仕様情報（配送車両仕様情報）とを記憶している。運搬車両１００の走行制御部１１０は、記憶部３２０から配送車両仕様情報を取得する。走行制御部１１０は、センサ部１２０から取得した各種情報（すなわち運搬車両１００の状況）及び配送車両仕様情報に基づいて、降車機構１４０を制御する。

【0036】

なお、配送車両仕様情報は、管理サーバ３００の記憶部３２０に限定されず、どこに記憶されていてもよい。例えば、運搬車両１００内の図示されていない記憶部（例えば、走行制御部１１０内の図示されていない記憶部）に予め記憶されていてもよい。あるいは、配送車両仕様情報が配送車両２００内の図示されていない記憶部に記憶されおり、走行制御部１１０が管理サーバ３００を介して配送車両２００から配送車両仕様情報を取得していてもよい。

【0037】

以上の通り、本実施形態に係る配送システムでは、運搬車両１００が走行中、走行制御部１１０は、運搬車両１００の状況に基づいて、運搬車両１００から配送車両２００が降車可能か否かを判定する。そして、走行制御部１１０は、降車可能と判定した場合のみ、運搬車両１００から配送車両２００を降車させるように降車機構１４０を制御する。

【0038】

すなわち、本実施形態に係る配送システムでは、運搬車両１００の状況に基づいて、走行制御部１１０が降車可能と判定した場合のみ、走行中の運搬車両１００から配送車両２００が降車する。そのため、本実施形態に係る配送システムは、運搬車両１００が走行中に、配送車両２００が運搬車両１００から降車可能であって、配送効率に優れている。

【0039】

さらに、運搬車両１００に運搬された複数の配送車両２００がそれぞれ異なる配送先に物品を配送する場合、特に配送効率に優れている。例えば、往路では、運搬車両１００が走行しながら複数の配送車両２００を各配送先において順次降車させ、復路では、運搬車両１００が配送後の配送車両２００を各配送先において順次回収することによって、配送効率が向上する。

【0040】

＜降車機構１４０及びその制御方法＞
次に、図１に加え、図２、図３を参照して、降車機構１４０及びその制御方法について詳細に説明する。図２は、運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す斜視図である。図３は、運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す側面図である。

【0041】

図２、図３に示すように、本実施形態に係る降車機構１４０は、シンプルな板状のスロープである。図２、図３に示した例では、降車機構１４０は、運搬車両１００の後方に設けられた開閉扉としての機能を兼ね備えている。降車機構１４０は、運搬車両１００の後方に設けられた開口の下端部の一辺に連結されている。通常、降車機構１４０は開閉扉として閉められている。他方、配送車両２００が降車する際、降車機構１４０は開閉扉として開くと共に、運搬車両１００の車内から地面まで延びたスロープとして機能する。

【0042】

なお、降車機構１４０は、スロープとして機能すれば、運搬車両１００の後方に設けられた開閉扉と別に設けられていてもよい。その場合、通常、降車機構１４０は、例えば運搬車両１００の床下に収納されている。

【0043】

上述の通り、走行制御部１１０は、運搬車両１００が走行中、配送車両２００の降車位置が近付いてきたら、運搬車両１００の状況に基づいて、配送車両２００が運搬車両１００から降車可能か否かを判定する。そして、走行制御部１１０は、降車可能と判定した場合のみ、配送車両２００が運搬車両１００から降車するように降車機構１４０を制御する。すなわち、図２、図３に示すように、開閉扉としての機能する降車機構１４０を開き、運搬車両１００の車内から地面まで延びたスロープとして機能させる。

【0044】

判定条件である運搬車両１００の状況は、例えば、運搬車両１００の速度や加速度等の走行状態と、障害物や道路勾配等の走行環境との少なくともいずれか一方を含む。
例えば、配送車両２００が降車する方向に、図１に示した障害物センサ１２１によって障害物が検出されない場合、走行制御部１１０は、配送車両２００が運搬車両１００から降車可能と判定する。

【0045】

また、例えば、図１に示した加速度センサ１２２によって検出された運搬車両１００の振動が所定の基準値を下回った場合、走行制御部１１０は、配送車両２００が運搬車両１００から降車可能と判定する。運搬車両１００の振動の所定の基準値は、例えば配送車両仕様情報から定まる。例えば、運搬車両１００の振動が所定の基準値を超えると、配送車両２００の仕様上、配送車両２００が降車できない虞がある。

【0046】

なお、基準値は、配送車両２００が配送する物品の種類や重さによっても変化し得る。例えば、ガラス製品、陶磁器、精密機器等の破損し易い物品の場合、他の物品に比べ基準値が小さく設定される。

【0047】

ここで、配送車両２００が運搬車両１００から降車する際、走行制御部１１０は、運搬車両１００の振動に応じて、配送車両２００のサスペンションの硬さを変更するように、運搬車両１００の走行制御部２１０に対して指示してもよい。具体的には、運搬車両１００の振動が大きい場合、配送車両２００のサスペンションの硬さを大きくする。このような構成によって、このような構成によって、例えば路面の凹凸による配送車両２００の振動を抑制できる。
なお、配送車両２００のセンサ部２２０において配送車両２００の振動を検出し、配送車両２００の振動に応じて、降車時の配送車両２００のサスペンションの硬さを変更してもよい。

【0048】

また、例えば、図１に示した速度センサ１２３によって検出された運搬車両１００の速度が所定の基準値を下回った場合、走行制御部１１０は、配送車両２００が運搬車両１００から降車可能と判定する。運搬車両１００の速度の所定の基準値は、例えば配送車両仕様情報から定まる。例えば、運搬車両１００の速度が所定の基準値を超えると、配送車両２００の仕様上、配送車両２００が降車できない虞がある。なお、基準値は、配送車両２００が配送する物品の種類や重さによっても変化し得る。

【0049】

さらに、例えば、図１に示した姿勢センサ１２４によって検出された道路勾配が所定の基準値を下回った場合、走行制御部１１０は、配送車両２００が運搬車両１００から降車可能と判定する。道路勾配の所定の基準値は、例えば配送車両仕様情報から定まる。例えば、道路勾配が所定の基準値を超えると、配送車両２００の仕様上、降車後に配送車両２００が走行できない虞がある。なお、基準値は、配送車両２００が配送する物品の種類や重さによっても変化し得る。
複数の判定条件に基づいて降車可能か否かを判定する場合、例えば、全ての判定条件を満たしたら、降車可能と判定する。

【0050】

降車可能と判定した場合、走行制御部１１０は、配送車両２００に対して降車を指示する。具体的には、図１に示すように、運搬車両１００の走行制御部１１０から配送車両２００の走行制御部２１０に対し、降車を指示する。そして、図２に示すように、配送車両２００は、降車機構１４０を走行して車道に降車する。さらに、例えば車道から歩道を経由して、配送先に物品を配送する。

【0051】

図３に示すように、配送車両２００が降車機構１４０を走行して地面に降車する際、配送車両２００の車輪２３１は、矢印の方向に回転する。ここで、運搬車両１００が白抜き矢印の方向に走行しているため、配送車両２００が地面に着地する際、車輪２３１に回転方向と逆向きの力が加わる。そのため、配送車両２００が地面に着地する際、駆動輪である車輪２３１を駆動機構から切断してもよい。このような構成によって、配送車両２００が地面に着地する際に車輪２３１が受ける衝撃を緩和できる。

【0052】

（第１の実施形態の変形例）
次に、図４を参照して、第１の実施形態の変形例に係る配送システムについて説明する。図４は、第１の実施形態の変形例に係る配送システムにおいて、運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す側面図である。図４は図３に対応する図である。
図４に示すように、第１の実施形態の変形例に係る配送システムでは、降車機構１４１が、図３に示した降車機構１４０が有する機能に加えて、ベルトコンベアとしての機能も有している。

【0053】

変形例に係る配送システムでは、図４に示すように、配送車両２００が降車機構１４１を走行する代わりに、ベルトコンベアとしての機能を有する降車機構１４１によって、配送車両２００が運搬車両１００の車内から地面まで搬送される。そのため、配送車両２００が地面に着地する際、配送車両２００の車輪２３１は回転していない。このような構成によって、第１の実施形態に比べ、配送車両２００が地面に着地する際に車輪２３１が受ける衝撃を緩和できる。

【0054】

（第２の実施形態）
次に、図５を参照して、第２の実施形態に係る配送システム及び配送方法について説明する。図５は、第２の実施形態に係る配送システムにおいて、運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す斜視図である。図５は図２に対応する図である。
図５に示すように、第２の実施形態に係る配送システムでは、降車機構１４２が、運搬車両１００の側面に設けられている。そのため、例えば図５に示すように、車道でなく歩道に直接降車できる。

【0055】

図５に示した例では、降車機構１４２は、水平部２１、前方スロープ部２２、及び後方スロープ部２３を備えている。配送車両２００は、水平部２１を介して、前方スロープ部２２又は後方スロープ部２３から降車できる。
降車機構１４２は、運搬車両１００の側面に設けられた開口の下端部の一辺に連結された開閉扉であってもよい。降車機構１４２が閉じた状態では、例えば、前方スロープ部２２及び後方スロープ部２３が水平部２１と重なるように折り畳まれている。

【0056】

配送車両２００が前方スロープ部２２から前方（運搬車両１００の進行方向）に向かって降車する場合、配送車両２００が地面に着地する前に、配送車両２００の速度が運搬車両１００の速度を上回っている必要がある。そのため、例えば、運搬車両１００の速度が、前方スロープ部２２において配送車両２００が到達可能な最高速度を下回った場合に、走行制御部１１０は、配送車両２００が運搬車両１００から降車可能と判定する。

【0057】

配送車両２００が後方スロープ部２３から後方（運搬車両１００の進行方向と反対方向）に向かって降車する場合、第１の実施形態に係る図３に示した例と同様の判定条件であるため、説明を省略する。
また、その他の構成も、第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。

【0058】

（第３の実施形態）
次に、図６を参照して、第３の実施形態に係る配送システム及び配送方法について説明する。図６は、第３の実施形態に係る配送システムにおいて、運搬車両１００から配送車両２００が降車する様子を示す側面図である。図６は図３に対応する図である。図６は図３に対応する図であるが、運搬車両１００の側面ではなく内部を模式的に示している。

【0059】

図６に示すように、第３の実施形態に係る配送システムでは、降車機構１４３が、運搬車両１００の後方に設けられたクレーンである。すなわち、第３の実施形態に係る配送システムでは、運搬車両１００から配送車両２００が降車する際、運搬車両１００に設けられたクレーンによって、配送車両２００が搬送される。
なお、降車機構１４３の設置場所は運搬車両１００の内部であれば特に限定されないが、図６の例では、運搬車両１００の後方に設けられており、運搬車両１００の後方から配送車両２００が降車する。

【0060】

図６に示した例では、降車機構１４３は、ベース部３１、アーム付根部３２、アーム３３、ワイヤ３４、把持部３５を有するクレーンである。把持部３５によって配送車両２００を把持して吊り上げ、配送車両２００を運搬車両１００から降車させる。

【0061】

ベース部３１は、運搬車両１００の床面に固定されている。
アーム付根部３２は、回転軸３２ａ回りに回転可能に、回転軸３２ａを介してベース部３１に連結されている。アーム付根部３２の回転軸３２ａは、運搬車両１００の床面に垂直な軸である。アーム付根部３２は、図示しないモータなどによって回転駆動される。

【0062】

アーム３３は、アーム３３の後端に設けられた関節部３３ａを介して、回動可能にアーム付根部３２に連結されている。ここで、関節部３３ａの回転軸は、運搬車両１００の床面に平行な軸である。アーム３３が回動することによって、把持部３５の位置（すなわち配送車両２００の降車位置）を変化させることができる。アーム３３は、図示しないモータなどによって回転駆動される。

【0063】

ワイヤ３４は、アーム３３の先端に設けられた巻き取り軸３４ａに巻き取り可能に連結されている。ここで、巻き取り軸３４ａの回転軸は、関節部３３ａの回転軸に平行な軸である。ワイヤ３４の先端には、把持部３５が連結されている。ワイヤ３４の巻き取り量を変化させることによって、把持部３５の高さを変化させることができる。巻き取り軸３４ａは、図示しないモータなどによって回転駆動される。
このような構成によって、把持部３５によって配送車両２００を把持し、配送車両２００を運搬車両１００から降車させることができる。

【0064】

このように、第３の実施形態に係る配送システムでは、運搬車両１００から配送車両２００が降車する際、運搬車両１００に設けられたクレーンによって、配送車両２００が搬送される。通常、配送車両２００の車輪２３１は回転していないため、第１の実施形態に比べ、配送車両２００が地面に着地する際に車輪２３１が受ける衝撃を緩和できる。

【0065】

さらに、図６に示すように、降車機構１４３によって配送車両２００を搬送している間に（すなわち配送車両２００が地面に着地する前に）、配送車両２００の車輪２３１を運搬車両１００の車輪の回転方向と同じ方向に回転させておいてもよい。この場合、配送車両２００が地面に着地する際に車輪２３１が受ける衝撃をさらに緩和できる。
なお、降車機構１４３として、クレーンに代えてマニピュレータ（ロボットアーム）を採用してもよい。
その他の構成は、第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。

【0066】

上述の例において、各種制御プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0067】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【符号の説明】

【0068】

２１ 水平部
２２ 前方スロープ部
２３ 後方スロープ部
３１ ベース部
３２ アーム付根部
３２ａ 回転軸
３３ アーム
３３ａ 関節部
３４ ワイヤ
３４ａ 巻き取り軸
３５ 把持部
１００ 運搬車両
１１０ 走行制御部
１２０ センサ部
１２１ 障害物センサ
１２２ 加速度センサ
１２３ 速度センサ
１２４ 姿勢センサ
１３０ 走行機構
１４０－１４３ 降車機構
２００ 配送車両
２１０ 走行制御部
２２０ センサ部
２３０ 走行機構
２３１ 車輪
３００ 管理サーバ
３１０ ルート決定部
３２０ 記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】