(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-10-16
(45)【発行日】2023-10-24
(54)【発明の名称】走行車システム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20231017BHJP
B66F 9/07 20060101ALI20231017BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20231017BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 G
B66F9/07 C
B66F9/07 N
B65G1/04 537
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2022509372
(86)(22)【出願日】2021-02-09
(86)【国際出願番号】 JP2021004822
(87)【国際公開番号】W WO2021192675
(87)【国際公開日】2021-09-30
【審査請求日】2022-05-24
(31)【優先権主張番号】P 2020056010
(32)【優先日】2020-03-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100176245
【弁理士】
【氏名又は名称】安田 亮輔
(74)【代理人】
【識別番号】100180851
【弁理士】
【氏名又は名称】▲高▼口 誠
(72)【発明者】
【氏名】矢河 一馬
(72)【発明者】
【氏名】石川 和広
【審査官】大古 健一
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１０－２４７９３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－３２３１１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－１４２０３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－２４０８２７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／００ － １／１２
Ｂ６６Ｆ ９／０７
Ｂ６５Ｇ １／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
水平方向に延在する第一レール部材と第二レール部材とを有する走行レールと、前記走行レールを走行する第一走行車及び第二走行車と、
前記第一レール部材に設けられ、前記走行レールの延在方向に沿って延在する第一被検知部と、
前記第二レール部材に設けられ、前記走行レールの延在方向に沿って延在する第二被検知部と、
前記第一走行車に設けられ、前記第一被検知部を検知する第一検知部と、
前記第二走行車に設けられ、前記第二被検知部を検知する第二検知部と、を備え、
前記走行レールに沿って、前記第一走行車が走行可能かつ前記第二走行車が走行不能な第一領域と、前記第二走行車が走行可能かつ前記第一走行車が走行不能な第二領域と、前記第一領域と前記第二領域との間に設けられると共に前記第一走行車及び前記第二走行車の両方が走行可能な共有領域と、が形成され、
前記共有領域には、前記第一レール部材と前記第二レール部材とが隙間を介して又は互いに接触した状態で接続される接続部分が設けられており、
前記共有領域において前記第一走行車が前記第一レール部材の前記接続部分側の端部である第一位置に位置するとき、前記第一被検知部は前記第一検知部によって検知可能な位置に配置されると共に、前記第二被検知部は前記第一検知部によって検知不能な位置に配置されており、
前記共有領域において前記第二走行車が前記第二レール部材の前記接続部分側の端部である第二位置に位置するとき、前記第二被検知部は前記第二検知部によって検知可能な位置に配置されると共に、前記第一被検知部は前記第二検知部によって検知不能な位置に配置されている、走行車システム。
【請求項2】
前記第一被検知部及び前記第二被検知部は、前記走行レールの延在方向に互いに重複しないように配置されている、請求項１記載の走行車システム。【請求項3】
前記第一被検知部及び前記第二被検知部は、前記走行レールの延在方向に沿って一直線上に配置されている、請求項１又は２記載の走行車システム。【請求項4】
前記第一検知部及び前記第二検知部は、エンコーダであり、前記第一被検知部及び前記第二被検知部は、前記エンコーダに取り付けられた歯車に歯合するラックであり、
前記第一走行車及び前記第二走行車の位置は、前記エンコーダの回転数に基づいて検出される、請求項１～３の何れか一項記載の走行車システム。
【請求項5】
前記第一検知部の検知結果に基づいて、前記第一走行車が前記第一位置に位置することを判断すると共に、前記第二検知部の検知結果に基づいて、前記第二走行車が前記第二位置に位置することを判断する第一制御部を更に備え、前記第一制御部は、前記第一走行車が前記第一位置を超えて前記第二領域に侵入しないように制御すると共に、前記第二走行車が前記第二位置を超えて前記第一領域に侵入しないように制御する、請求項１～４の何れか一項記載の走行車システム。
【請求項6】
第三被検知部を検知する第三検知部と、第四被検知部を検知する第四検知部と、を更に備え、
前記第三検知部及び前記第三被検知部の一方は、前記第一走行車及び前記共有領域の一方に設けられ、前記第三検知部及び前記第三被検知部の他方は、前記第一走行車及び前記共有領域の他方に設けられ、
前記第四検知部及び前記第四被検知部の一方は、前記第二走行車及び前記共有領域の一方に設けられ、前記第四検知部及び前記第四被検知部の他方は、前記第二走行車及び前記共有領域の他方に設けられ、
前記共有領域において前記第一走行車が前記第一レール部材の前記接続部分側の端部である第一位置に位置するとき、前記第三被検知部は前記第三検知部によって検知可能な位置に配置されると共に、前記第四被検知部は前記第三検知部によって検知不能な位置に配置されており、
前記共有領域において前記第二走行車が前記第二レール部材の前記接続部分側の端部である第二位置に位置するとき、前記第四被検知部は前記第四検知部によって検知可能な位置に配置されると共に、前記第三被検知部は前記第四検知部によって検知不能な位置に配置されている、請求項１～５の何れか一項記載の走行車システム。
【請求項7】
水平方向に延在する第一レール部材と第二レール部材とを有する走行レールと、前記走行レールを走行する第一走行車及び第二走行車と、
第三被検知部を検知する第三検知部と、
第四被検知部を検知する第四検知部と、を備え、
前記走行レールに沿って、前記第一走行車が走行可能かつ前記第二走行車が走行不能な第一領域と、前記第二走行車が走行可能かつ前記第一走行車が走行不能な第二領域と、前記第一領域と前記第二領域との間に設けられると共に前記第一走行車及び前記第二走行車の両方が走行可能な共有領域と、が形成され、
前記共有領域には、前記第一レール部材と前記第二レール部材とが隙間を介して又は互いに接触した状態で接続される接続部分が設けられており、
前記第三検知部及び前記第三被検知部の一方は、前記第一走行車及び前記共有領域の一方に設けられ、前記第三検知部及び前記第三被検知部の他方は、前記第一走行車及び前記共有領域の他方に設けられ、
前記第四検知部及び前記第四被検知部の一方は、前記第二走行車及び前記共有領域の一方に設けられ、前記第四検知部及び前記第四被検知部の他方は、前記第二走行車及び前記共有領域の他方に設けられ、
前記共有領域において前記第一走行車が前記第一レール部材の前記接続部分側の端部である第一位置に位置するとき、前記第三被検知部は前記第三検知部によって検知可能な位置に配置されると共に、前記第四被検知部は前記第三検知部によって検知不能な位置に配置されており、
前記共有領域において前記第二走行車が前記第二レール部材の前記接続部分側の端部である第二位置に位置するとき、前記第四被検知部は前記第四検知部によって検知可能な位置に配置されると共に、前記第三被検知部は前記第四検知部によって検知不能な位置に配置されている、走行車システム。
【請求項8】
前記第三検知部は前記第一走行車に設けられ、前記第三被検知部は前記共有領域に設けられ、前記第四検知部は前記第二走行車に設けられ、前記第四被検知部は前記共有領域に設けられている、請求項７記載の走行車システム。
【請求項9】
前記第三検知部及び前記第四検知部は、センサであり、前記第三被検知部及び前記第四被検知部は、前記センサによって検知されるドグである、請求項６～８の何れか一項記載の走行車システム。
【請求項10】
前記第三検知部の検知結果に基づいて、前記第一走行車の走行を停止させると共に、前記第四検知部の検知結果に基づいて、前記第二走行車の走行を停止させる第二制御部を更に備える、請求項６～９の何れか一項記載の走行車システム。【請求項11】
請求項１～１０の何れか一項記載の走行車システムと、前記第一領域を走行する前記第一走行車との間で物品が出し入れ可能に設けられた第一ストッカと、
前記第二領域を走行する前記第二走行車との間で物品が出し入れ可能に設けられた第二ストッカと、
前記走行レールの延在方向に沿って前記第一ストッカと前記第二ストッカとの間に配置され、前記共有領域に位置する前記第一走行車及び前記第二走行車を収容可能なメンテナンス領域と、を備える、ストッカシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の一側面は、走行車システムに関する。
【背景技術】
【0002】
物品を搬送する走行車（スタッカクレーン）を備える自動倉庫が知られている。例えば特許文献１には、第一走行車及び第二走行車の二台が一本の走行レールを走行し、二台の走行車のそれぞれが走行する走行領域と、二台の走行車の両方が乗り入れる共有領域と、が設けられた自動倉庫が開示されている。このような共有領域においては、第一走行車及び第二走行車の一方が第一走行車及び第二走行車の他方の走行領域に侵入しないように自己の走行位置を検知する必要がある。
【0003】
そこで、このような走行車には、自己の走行位置を検知するためのロータリエンコーダが設けられている。例えば、特許文献１の物品保管設備には、走行レールにチェーン（被検知部）が設けられており、走行車は、ロータリエンコーダ（検知部）のスプロケットが当該チェーンに歯合された状態で走行し、走行時のスプロケットの回転を検知することで自己の走行位置を検知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特許第４０８９１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述したような走行車が走行する走行レールを工場等の現場に設置する場合、１本の走行レールを設置するよりも分割された複数の走行レールを繋げる方が、走行レール間の隙間によって、走行レールが設置される現場寸法と製品寸法との誤差を吸収できる点で好ましい。一方、走行レールに沿って一方向に延在するチェーン等の被検知部は、走行方向に隙間をあけて設置するとロータリエンコーダとの歯合が外れるので自己位置を検知することができない。したがって、走行車が走行する走行レールを複数の走行レール部材から構成する場合において、第一走行車及び第二走行車が、自己位置を適切に検知するためには、一定の工夫が必要となる。
【0006】
そこで、本発明の一側面の目的は、走行レールが設置される現場寸法と製品寸法との誤差を吸収できると共に、第一走行車及び第二走行車が自己位置を適切に検知できる走行車システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一側面に係る走行車システムは、水平方向に延在する第一レール部材と第二レール部材とを有する走行レールと、走行レールを走行する第一走行車及び第二走行車と、第一レール部材に設けられ、走行レールの延在方向に沿って延在する第一被検知部と、第二レール部材に設けられ、走行レールの延在方向に沿って延在する第二被検知部と、第一走行車に設けられ、第一被検知部を検知する第一検知部と、第二走行車に設けられ、第二被検知部を検知する第二検知部と、を備え、走行レールに沿って、第一走行車が走行可能かつ第二走行車が走行不能な第一領域と、第二走行車が走行可能かつ第一走行車が走行不能な第二領域と、第一領域と第二領域との間に設けられると共に第一走行車及び第二走行車の両方が走行可能な共有領域と、が形成され、共有領域には、第一レール部材と第二レール部材とが隙間を介して又は互いに接触した状態で接続される接続部分が設けられており、共有領域において第一走行車が第一レール部材の接続部分側の端部である第一位置に位置するとき、第一被検知部は第一検知部によって検知可能な位置に配置されると共に、第二被検知部は第一検知部によって検知不能な位置に配置されており、共有領域において第二走行車が第二レール部材の接続部分側の端部である第二位置に位置するとき、第二被検知部は第二検知部によって検知可能な位置に配置されると共に、第一被検知部は第二検知部によって検知不能な位置に配置されている。
【0008】
この構成によれば、第一レール部材と第二レール部材とによって走行レールが形成される。これにより、走行レールを配置するときには、現場の寸法に合わせて、第一レール部材と第二レール部材との間に隙間を設けることができるので、製品寸法との誤差を吸収できる。また、この構成では、共有領域において第一走行車が第一レール部材の端部に位置することと、第二走行車が第二レール部材の端部に位置することとを検知できる。走行レールが設置される現場寸法と製品寸法との誤差を吸収できると共に、第一走行車及び第二走行車が自己位置を適切に検知できる。
【0009】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、第一被検知部及び第二被検知部は、走行レールの延在方向に互いに重複しないように配置されていてもよい。この構成によれば、第一被検知部及び第二被検知部の設置スペースを小さくすることができる。
【0010】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、第一被検知部及び第二被検知部は、走行レールの延在方向に沿って一直線上に配置されていてもよい。この構成によれば、第一レール部材に取り付けられる第一被検知部からなるユニットと、第二レール部材に取り付けられる第二被検知部からなるユニットとを共通化することができる。
【0011】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、第一検知部及び第二検知部は、エンコーダであり、第一被検知部及び第二被検知部は、エンコーダに取り付けられた歯車に歯合するラックであってもよい。この走行車システムによれば、第一検知部、第二検知部、第一被検知部、及び第二被検知部を容易に構成することができる。
【0012】
本発明の一側面に係る走行車システムは、第一検知部の検知結果に基づいて、第一走行車が第一位置に位置することを判断すると共に、第二検知部の検知結果に基づいて、第二走行車が第二位置に位置することを判断する第一制御部を更に備え、第一制御部は、第一走行車が第一位置を超えて第二領域に侵入しないように制御すると共に、第二走行車が第二位置を超えて第一領域に侵入しないように制御してもよい。この構成では、第一走行車及び第二走行車の一方が、共有領域から第一走行車及び第二走行車の他方の走行領域に侵入することを防止できる。
【0013】
本発明の一側面に係る走行車システムは、第三被検知部を検知する第三検知部と、第四被検知部を検知する第四検知部と、を更に備え、第三検知部及び第三被検知部の一方は、第一走行車及び共有領域の一方に設けられ、第三検知部及び第三被検知部の他方は、第一走行車及び共有領域の他方に設けられ、第四検知部及び第四被検知部の一方は、第二走行車及び共有領域の一方に設けられ、第四検知部及び第四被検知部の他方は、第二走行車及び共有領域の他方に設けられ、共有領域において第一走行車が第一レール部材の接続部分側の端部である第一位置に位置するとき、第三被検知部は第三検知部によって検知可能な位置に配置されると共に、第四被検知部は第三検知部によって検知不能な位置に配置されており、共有領域において第二走行車が第二レール部材の接続部分側の端部である第二位置に位置するとき、第四被検知部は第四検知部によって検知可能な位置に配置されると共に、第三被検知部は第四検知部によって検知不能な位置に配置されていてもよい。
【0014】
この構成によれば、共有領域において第一走行車が第一レール部材の端部に位置することと、第二走行車が第二レール部材の端部に位置することとを検知できる。これにより、走行レールが設置される現場寸法と製品寸法との誤差を吸収できると共に、第一走行車及び第二走行車が自己位置をより適切に検知できる。
【0015】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、水平方向に延在する第一レール部材と第二レール部材とを有する走行レールと、走行レールを走行する第一走行車及び第二走行車と、第三被検知部を検知する第三検知部と、第四被検知部を検知する第四検知部と、を備え、走行レールに沿って、第一走行車が走行可能かつ第二走行車が走行不能な第一領域と、第二走行車が走行可能かつ第一走行車が走行不能な第二領域と、第一領域と第二領域との間に設けられると共に第一走行車及び第二走行車の両方が走行可能な共有領域と、が形成され、共有領域には、第一レール部材と第二レール部材とが隙間を介して又は互いに接触した状態で接続される接続部分が設けられており、第三検知部及び第三被検知部の一方は、第一走行車及び共有領域の一方に設けられ、第三検知部及び第三被検知部の他方は、第一走行車及び共有領域の他方に設けられ、第四検知部及び第四被検知部の一方は、第二走行車及び共有領域の一方に設けられ、第四検知部及び第四被検知部の他方は、第二走行車及び共有領域の他方に設けられ、共有領域において第一走行車が第一レール部材の接続部分側の端部である第一位置に位置するとき、第三被検知部は第三検知部によって検知可能な位置に配置されると共に、第四被検知部は第三検知部によって検知不能な位置に配置されており、共有領域において第二走行車が前記第二レール部材の接続部分側の端部である第二位置に位置するとき、第四被検知部は第四検知部によって検知可能な位置に配置されると共に、第三被検知部は第四検知部によって検知不能な位置に配置されている。
【0016】
この構成によれば、第一レール部材と第二レール部材とによって走行レールが形成される。これにより、走行レールを配置するときには、現場の寸法に合わせて、第一レール部材と第二レール部材との間に隙間を設けることができるので、製品寸法との誤差を吸収できる。また、この構成では、共有領域において第一走行車の走行を第一レール部材の端部で停止させ、第二走行車の走行を第二レール部材の端部で停止させることができる。これにより、走行レールが設置される現場寸法と製品寸法との誤差を吸収できると共に、第一走行車及び第二走行車が自己位置を適切に検知できる。
【0017】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、第三検知部は第一走行車に設けられ、第三被検知部は共有領域に設けられ、第四検知部は第二走行車に設けられ、第四被検知部は共有領域に設けられていてもよい。この構成では、走行車側に設けられた検知部の検知結果を直接走行台車に設けられる第二制御部に伝達することによって走行制御することができる。また、各走行車において自己の走行台車の状態を検知するため、検知結果を他の走行車と取り違えることがない。
【0018】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、第三検知部及び第四検知部は、センサであり、第三被検知部及び第四被検知部は、センサによって検知されるドグであってもよい。この走行車システムによれば、第三検知部、第四検知部、第三被検知部、及び第四被検知部を容易に構成することができる。
【0019】
本発明の一側面に係る走行車システムは、第三検知部の検知結果に基づいて、第一走行車の走行を停止させると共に、第四検知部の検知結果に基づいて、第二走行車の走行を停止させる第二制御部を更に備えてもよい。この構成では、第一走行車及び第二走行車の一方が、共有領域から第一走行車及び第二走行車の他方の走行領域に侵入することを防止できる。
【0020】
本発明の一側面に係るストッカシステムは、上記の走行車システムと、第一領域を走行する第一走行車との間で物品が出し入れ可能に設けられた第一ストッカと、第二領域を走行する第二走行車との間で物品が出し入れ可能に設けられた第二ストッカと、走行レールの延在方向に沿って第一ストッカと第二ストッカとの間に配置され、共有領域に位置する第一走行車及び第二走行車を収容可能なメンテナンス領域と、を備えている。この構成では、複数のストッカと複数の走行車とを有する自動倉庫等に走行車システムが適用される。これにより、走行レールが設置される現場寸法と製品寸法との誤差を吸収できると共に、第一走行車及び第二走行車が自己位置を適切に検知できる。
【発明の効果】
【0021】
本発明の一側面によれば、走行レールが設置される現場寸法と製品寸法との誤差を吸収できると共に、第一走行車及び第二走行車が自己位置を適切に検知できる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、図面を参照しつつ実施形態について詳細に説明する。なお、同一又は相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【0024】
図１に示されるように、ストッカシステム１は、二つのストッカ（第一ストッカ）２Ａ及びストッカ（第二ストッカ）２Ｂと、一実施形態の走行車システム１０と、を含んで構成されている。
【0025】
図１及び図２に示されるように、ストッカ２Ａ，２Ｂには、例えば、搬送装置によって搬送されてきた物品が保管される。物品は、例えば、半導体製造装置又は液晶製造装置等で処理されるウエハを収容するＦＯＵＰ（Front-Opening Unified Pod)、及び半導体製造装置又は液晶製造装置等で用いられるレチクルを収容するレチクルポッド等の容器である。ストッカ２Ａ，２Ｂは、ストッカ本体３と、ラック４Ａ，４Ｂと、を有している。
【0026】
ストッカシステム１においては、二つのストッカ２Ａ，２Ｂが、スタッカクレーン７（第一スタッカクレーン７Ａ及び第二スタッカクレーン７Ｂ）の走行方向に配列されている。ストッカ本体３は、一方向に延在する所定の領域を囲う筐体状（例えば、中空の直方体状）に形成されている。ストッカ本体３の外形は、図示しないフレームとパネルとによって構成されている。ストッカ本体３は、ストッカ本体３の外側の床面ＧＬよりも低い位置に、ストッカ本体３の内部領域の一部である床下領域３Ｓが形成されている。
【0027】
ストッカ２Ａのストッカ本体３は、ラック４Ａ，４Ｂを収容する物品収容領域（第一領域）１１Ａと、スタッカクレーン７の走行方向においてストッカ２Ａの両端にメンテナンス領域１２Ａ，１２Ｂと、を形成している。ストッカ２Ｂのストッカ本体３は、ラック４Ａ，４Ｂを収容する物品収容領域（第二領域）１１Ｂと、スタッカクレーン７の走行方向においてストッカ２Ｂの両端にメンテナンス領域１２Ｂ，１２Ｃと、を形成している。なお、図１におけるメンテナンス領域（共有領域）１２Ｂは、ストッカ２Ａの右端のメンテナンス領域と、ストッカ２Ｂの左端のメンテナンス領域とを共用している。
【0028】
物品収容領域１１Ａは、第一スタッカクレーン７Ａが走行可能かつ第二スタッカクレーン７Ｂが走行不能な領域である。物品収容領域１１Ｂは、第二スタッカクレーン７Ｂが走行可能かつ第一スタッカクレーン７Ａが走行不能な領域である。メンテナンス領域１２Ｂは、物品収容領域１１Ａと物品収容領域１１Ｂとの間に設けられると共に第一スタッカクレーン７Ａ及び第二スタッカクレーン７Ｂの両方が走行可能な領域である。
【0029】
図４～図７に示されるように、走行車システム１０は、下部走行レール（走行レール）３１と、上部走行レール（走行レール）３２と、第一スタッカクレーン（第一走行車）７Ａと、第二スタッカクレーン（第二走行車）７Ｂと、第一下ラック（第一被検知部）３５Ａ及び第一上ラック（第一被検知部）３５Ｂと、第二下ラック（第二被検知部）３６Ａ及び第二上ラック（第二被検知部）３６Ｂと、第一下エンコーダ（第一検知部）８５Ａ及び第一上エンコーダ（第一検知部）８５Ｂと、第二下エンコーダ（第二検知部）８７Ａ及び第二上エンコーダ（第二検知部）８７Ｂと、を備える。
【0030】
図１に示されるように、下部走行レール３１は、水平方向に延在する第一レール部材３１Ａと第二レール部材３１Ｂとを有する。下部走行レール３１は、地面に直接取り付けられたり、支持部材を介して取り付けられたりする。上部走行レール３２は、水平方向に延在する第一レール部材３２Ａと第二レール部材３２Ｂとを有する。上部走行レール３２は、天井等に直接取り付けたり、吊り下げ部材を介して取り付けられたりする。下部走行レール３１及び上部走行レール３２は、ストッカ本体３の内部に配置され、鉛直方向に対向するように配置されている。
【0031】
図１及び図４に示されるように、第一レール部材３１Ａと第二レール部材３１Ｂとは、隙間Ｇを介して又は互いに接触した状態で接続されている。第一レール部材３２Ａと第二レール部材３２Ｂとは、隙間Ｇを介して又は互いに接触した状態で接続されている。これらの接続部分は、メンテナンス領域１２Ｂに設けられている。
【0032】
【0033】
走行部７１は、下部走行レール３１に沿って走行する。走行部７１は、下部走行レール３１の側面を挟み込んだ状態で転動する一対の駆動輪７１Ａ，７１Ａと一対の従動輪７１Ｂ，７１Ｂとを含んでいる。走行用モータ７８は、駆動輪７１Ａ，７１Ａの駆動源である。昇降用モータ８２は、昇降台７５の駆動源である。マスト７２は、走行部７１の上部に立設されている。昇降台７５には、図示しない移載装置が搭載されており、この移載装置によって棚Ｓとの間で物品を移載すると共に、入出庫ポートとの間で物品を移載する。
【0034】
補助走行部９０は、上部走行レール３２に沿って走行する。補助走行部９０は、上部走行レール３２を挟み込んだ状態で転動する一対の駆動輪９０Ａ，９０Ａと一対の従動輪９０Ｂ，９０Ｂとを含んでいる。
【0035】
図１に示されるように、本実施形態の走行車システム１０は、第一レール部材３１Ａ及び第一レール部材３２Ａを走行する第一スタッカクレーン（第一走行車）７Ａと、第二レール部材３１Ｂ及び第二レール部材３２Ｂを走行する第二スタッカクレーン（第二走行車）７Ｂと、第一レール部材３１Ａ及び第一レール部材３２Ａを走行する第三スタッカクレーン７Ｃと、第二レール部材３１Ｂ及び第二レール部材３２Ｂを走行する第四スタッカクレーン７Ｄと、を備える。
【0036】
図１及び図２に示されるように、一つのストッカ２Ａ，２Ｂの内部のそれぞれには、二台のスタッカクレーン７が走行する。本実施形態では、ストッカ２Ａの内部を第一スタッカクレーン７Ａと第三スタッカクレーン７Ｃとが走行し、ストッカ２Ｂの内部を第二スタッカクレーン７Ｂと第四スタッカクレーン７Ｄとが走行する。第一スタッカクレーン７Ａ及び第三スタッカクレーン７Ｃのそれぞれは、第一レール部材３１Ａ及び第一レール部材３２Ａに沿って走行し、棚Ｓと入出庫ポートとの間で物品を搬送し、棚Ｓに対して物品の移載（荷積み及び荷下ろし）を行う。第二スタッカクレーン７Ｂ及び第四スタッカクレーン７Ｄのそれぞれは、第二レール部材３１Ｂ及び第二レール部材３２Ｂに沿って走行し、棚Ｓと入出庫ポートとの間で物品を搬送し、棚Ｓに対して物品の移載を行う。
【0037】
図４（Ｂ）に示されるように、第一下ラック３５Ａは、第一レール部材３１Ａに設けられ、下部走行レール３１の延在方向に沿って延在する。第一下ラック３５Ａは、第一下エンコーダ８５Ａ（図５（Ｃ）参照）に取り付けられたスプロケット（歯車）（図示せず）に歯合する歯形が形成されている。図４（Ａ）に示されるように、第一上ラック３５Ｂは、第一レール部材３２Ａに設けられ、上部走行レール３２の延在方向に沿って延在する。第一上ラック３５Ｂは、第一上エンコーダ８５Ｂ（図５（Ｃ）参照）に取り付けられたスプロケット（歯車）（図示せず）に歯合する歯形が形成されている。
【0038】
図４（Ｂ）に示されるように、第二下ラック３６Ａは、第二レール部材３１Ｂに設けられ、下部走行レール３１の延在方向に沿って延在する。第二下ラック３６Ａは、第二下エンコーダ８７Ａ（図６参照）に取り付けられたスプロケット（歯車）８８Ａに歯合する歯形が形成されている。図４（Ａ）に示されるように、第二上ラック３６Ｂは、第二レール部材３２Ｂに設けられ、上部走行レール３２の延在方向に沿って延在する。第二上ラック３６Ｂは、第二上エンコーダ８７Ｂ（図７参照）に取り付けられたスプロケット（歯車）８８Ｂに歯合する歯形が形成されている。
【0039】
図６に示されるように、第一下ラック３５Ａ及び第二下ラック３６Ａは、下部走行レール３１の延在方向に互いに重複しないように配置されている。また、第一下ラック３５Ａ及び第二下ラック３６Ａは、下部走行レール３１の延在方向に沿って一直線上に配置されている。図７に示されるように、第一上ラック３５Ｂ及び第二上ラック３６Ｂは、上部走行レール３２の延在方向に互いに重複しないように配置されている。また、第一上ラック３５Ｂ及び第二上ラック３６Ｂは、上部走行レール３２の延在方向に沿って一直線上に配置されている。
【0040】
図５（Ｃ）に示されるように、第一下エンコーダ８５Ａは、第一スタッカクレーン７Ａに設けられ、第一下ラック３５Ａを検知する。より詳細には、第一下エンコーダ８５Ａは、第一下ラック３５Ａに歯合するスプロケット（図示せず）の回転数を検知する。第一上エンコーダ８５Ｂは、第一スタッカクレーン７Ａに設けられ、第一上ラック３５Ｂを検知する。より詳細には、第一上エンコーダ８５Ｂは、第一上ラック３５Ｂに歯合するスプロケット（図示せず）の回転数を検知する。
【0041】
図６に示されるように、第二下エンコーダ８７Ａは、第二スタッカクレーン７Ｂに設けられ、第二下ラック３６Ａを検知する。より詳細には、第二下エンコーダ８７Ａは、第二下ラック３６Ａに歯合するスプロケット８８Ａの回転数を検知する。図７に示されるように、第二上エンコーダ８７Ｂは、第二スタッカクレーン７Ｂに設けられ、第二上ラック３６Ｂを検知する。より詳細には、第二上エンコーダ８７Ｂは、第二上ラック３６Ｂに歯合するスプロケット８８Ｂの回転数を検知する。
【0042】
図５（Ｃ）に示されるように、本実施形態の走行車システム１０では、メンテナンス領域１２Ｂにおいて第一スタッカクレーン７Ａが第一レール部材３１Ａ及び第一レール部材３２Ａの接続部分側の端部（接続部分に面する端部）である第一位置Ｐ１に位置するとき、第一下ラック３５Ａは、第一下エンコーダ８５Ａによって検知可能な位置に配置され、第一上ラック３５Ｂは、第一上エンコーダ８５Ｂによって検知可能な位置に配置され、第二下ラック３６Ａは、第一下エンコーダ８５Ａによって検知不能な位置に配置され、第二上ラック３６Ｂは、第一上エンコーダ８５Ｂによって検知不能な位置に配置されている。
【0043】
図５（Ｂ）に示されるように、本実施形態の走行車システム１０では、メンテナンス領域１２Ｂにおいて第二スタッカクレーン７Ｂが第二レール部材３１Ｂ及び第二レール部材３２Ｂの接続部分側の端部（接続部分に面する端部）である第二位置Ｐ２に位置するとき、第二下ラック３６Ａは、第二下エンコーダ８７Ａによって検知可能な位置に配置され、第二上ラック３６Ｂは、第二上エンコーダ８７Ｂによって検知可能な位置に配置され、第一下ラック３５Ａは、第二下エンコーダ８７Ａによって検知不能な位置に配置され、第一上ラック３５Ｂは、第二上エンコーダ８７Ｂによって検知不能な位置に配置されている。
【0044】
図１に示されるように、ストッカ２Ａとメンテナンス領域１２Ｂとの境界部及びストッカ２Ｂとメンテナンス領域１２Ｂとの境界部には、シャッタ１３が設けられている。シャッタ１３は、物品収容領域１１Ａとメンテナンス領域１２Ｂとの間を第一スタッカクレーン７Ａが行き来できる開状態、又は物品収容領域１１Ａとメンテナンス領域１２Ｂとの間を遮蔽し、物品収容領域１１Ａとメンテナンス領域１２Ｂとの間を第一スタッカクレーン７Ａが行き来できない閉状態となるように開閉することができる。同様に、シャッタ１３は、物品収容領域１１Ｂとメンテナンス領域１２Ｂとの間を第二スタッカクレーン７Ｂが行き来できる開状態、又は物品収容領域１１Ｂとメンテナンス領域１２Ｂとの間を遮蔽し、物品収容領域１１Ｂとメンテナンス領域１２Ｂとの間を第二スタッカクレーン７Ｂが行き来できない閉状態となるように開閉することができる。
【0045】
図１に示されるように、ストッカシステム１には、それぞれのストッカ２Ａ，２Ｂの内部に配備される四台のスタッカクレーン７等の走行を制御するコントローラ（第一制御部・第二制御部）１０Ａが設けられている。ストッカ２Ａ，２Ｂの内部に配備される四台のスタッカクレーン７は、当該コントローラによる制御によって、ラック４Ａ，４Ｂの棚Ｓに物品を載置したり、棚Ｓから物品を取り出したりする。
【0046】
本実施形態のコントローラ１０Ａは、第一下エンコーダ８５Ａ及び第一上エンコーダ８５Ｂの検知結果に基づいて、第一スタッカクレーン７Ａが第一位置Ｐ１に位置することを判断すると共に、第二下エンコーダ８７Ａ及び第二上エンコーダ８７Ｂの検知結果に基づいて、第二スタッカクレーン７Ｂが第二位置Ｐ２に位置することを判断する。
【0047】
より詳細には、コントローラ１０Ａは、第一位置Ｐ１に位置するときに検出する第一下エンコーダ８５Ａ及び／又は第一上エンコーダ８５Ｂの回転数に基づいて、第一スタッカクレーン７Ａが第一位置Ｐ１に位置することを判断する。また、コントローラ１０Ａは、第二位置Ｐ２に位置するときに検出する第二下エンコーダ８７Ａ及び／又は第二上エンコーダ８７Ｂの回転数に基づいて、第二スタッカクレーン７Ｂが第二位置Ｐ２に位置することを判断する。
【0048】
より詳細には、更にコントローラ１０Ａは、上述した第一位置Ｐ１及び第二位置Ｐ２に位置することの判断に基づいて、第一スタッカクレーン７Ａが第一位置Ｐ１を超えてストッカ２Ｂに侵入しないように制御すると共に、第二スタッカクレーン７Ｂが第二位置Ｐ２を超えてストッカ２Ａに侵入しないように制御する。
【0049】
次に、本実施形態のストッカシステム１の作用効果について説明する。本実施形態のストッカシステム１によれば、第一レール部材３１Ａと第二レール部材３１Ｂとによって下部走行レール３１が形成され、第一レール部材３２Ａと第二レール部材３２Ｂとによって上部走行レール３２が形成される。これにより、下部走行レール３１及び上部走行レール３２を配置するときには、現場の寸法に合わせて、第一レール部材３１Ａと第二レール部材３１Ｂとの間、第一レール部材３２Ａと第二レール部材３２Ｂとの間に隙間Ｇを設けることができるので、製品寸法との誤差を吸収できる。
【0050】
本実施形態の走行車システム１０によれば、メンテナンス領域１２Ｂにおいて第一スタッカクレーン７Ａが第一レール部材３１Ａ及び第一レール部材３２Ａの端部に位置することと、第二スタッカクレーン７Ｂが第二レール部材３１Ｂ及び第二レール部材３２Ｂの端部に位置することとを検知できる。これにより、第一スタッカクレーン７Ａ及び第二スタッカクレーン７Ｂが自己位置を適切に検知できる。
【0051】
本実施形態の走行車システム１０によれば、第一下ラック３５Ａ及び第二下ラック３６Ａと、第一上ラック３５Ｂ及び第二上ラック３６Ｂが、下部走行レール３１及び上部走行レール３２の延在方向に互いに重複しないように配置されている。これにより、第一下ラック３５Ａ、第二下ラック３６Ａ、第一上ラック３５Ｂ、及び第二上ラック３６Ｂの設置スペースを小さくすることができる。
【0052】
本実施形態の走行車システム１０によれば、第一下ラック３５Ａ及び第二下ラック３６Ａは、下部走行レール３１の延在方向に沿って一直線上に配置され、第一上ラック３５Ｂ及び第二上ラック３６Ｂは、上部走行レール３２の延在方向に沿って一直線上に配置されている。この構成によれば、第一レール部材３１Ａに取り付けられる第一下ラック３５Ａからなるユニットと、第二レール部材３１Ｂに取り付けられる第二下ラック３６Ａからなるユニットとを共通化することができる。また、第一レール部材３２Ａに取り付けられる第一上ラック３５Ｂからなるユニットと、第二レール部材３２Ｂに取り付けられる第二上ラック３６Ｂからなるユニットとを共通化することができる。
【0053】
本実施形態では、複数のストッカ２Ａ，２Ｂと複数のスタッカクレーン７とを備えるストッカシステム１に走行車システム１０が適用されている。これにより、下部走行レール３１及び上部走行レール３２を配置するときには、現場の寸法に合わせて、第一レール部材３１Ａと第二レール部材３１Ｂとの間、第一レール部材３２Ａと第二レール部材３２Ｂとの間に隙間Ｇを設けることができるので、製品寸法との誤差を吸収できる。また、第一スタッカクレーン７Ａが、メンテナンス領域１２Ｂから第二スタッカクレーン７Ｂの走行領域（ストッカ２Ｂ）に侵入することを防止でき、第二スタッカクレーン７Ｂが、メンテナンス領域１２Ｂから第一スタッカクレーン７Ａの走行領域（ストッカ２Ａ）に侵入することを防止できる。
【0054】
以上、一実施形態について説明したが、本発明の一側面は、上記実施形態に限られるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【0055】
上記実施形態では、第一下ラック３５Ａ及び第一上ラック３５Ｂと、第二下ラック３６Ａ及び第二上ラック３６Ｂと、第一下エンコーダ８５Ａ及び第一上エンコーダ８５Ｂと、第二下エンコーダ８７Ａ及び第二上エンコーダ８７Ｂと、を備える例を挙げて説明したが、この構成に代えて又は加えて、図８及び図９に示されるように、第一下ドグ（第三被検知部）３７Ａ及び第一上ドグ（第三被検知部）３８Ａと、第二下ドグ（第四被検知部）３７Ｂ及び第二上ドグ（第四被検知部）３８Ｂと、第一下センサ（図示せず）（第三検知部）及び第一上センサ（第三検知部）（図示せず）と、第二下センサ（第四検知部）９３及び第二上センサ（第四検知部）９４と、が設けられている。
【0056】
図８に示されるように、第一下ドグ３７Ａは第一レール部材３１Ａに固定され、第二下ドグ３７Ｂは第二レール部材３１Ｂに固定されている。図９に示されるように、第一上ドグ３８Ａは第一レール部材３２Ａに固定され、第二上ドグ３８Ｂは第二レール部材３２Ｂに固定されている。第一下センサは、ブラケットを介して第一スタッカクレーン７Ａの走行部７１に取り付けられ、第二下センサ９３は、ブラケット９３Ａを介して第二スタッカクレーン７Ｂの走行部７１に取り付けられている。第一上センサは第一スタッカクレーン７Ａの補助走行部９０に固定され、第二上センサ９４は第二スタッカクレーン７Ｂの補助走行部９０に固定されている。第一下ドグ３７Ａを検出する第一下センサ、第一上ドグ３８Ａを検出する第一上センサ、第二下ドグ３７Ｂを検出する第二下センサ９３、及び第二上ドグ３８Ｂを検出する第二上センサ９４の例は、近接センサ又は光センサ等である。
【0057】
そして、変形例に係るストッカシステム１では、コントローラ（第一制御部・第二制御部）１０Ａは、第一下センサ及び第一上センサの検知結果に基づいて、第一スタッカクレーン７Ａの走行を停止させると共に、第二下センサ９３及び第二上センサ９４の検知結果に基づいて、第二スタッカクレーン７Ｂの走行を停止させる。
【0058】
上記実施形態に構成に代えて第一下ドグ３７Ａ及び第一上ドグ３８Ａと、第二下ドグ３７Ｂ及び第二上ドグ３８Ｂと、第一下センサ及び第一上センサと、第二下センサ９３及び第二上センサ９４と、が設けられる構成では、メンテナンス領域１２Ｂにおいて第一スタッカクレーン７Ａが第一レール部材３１Ａ及び第一レール部材３２Ａの端部に位置することと、第二スタッカクレーン７Ｂが第二レール部材３１Ｂ及び第二レール部材３２Ｂの端部に位置することとを検知できる。
【0059】
更にこの変形例に係る構成では、メンテナンス領域１２Ｂにおいて第一スタッカクレーン７Ａの走行を第一レール部材３１Ａ及び第一レール部材３２Ａの端部で停止させ、第二スタッカクレーン７Ｂの走行を第二レール部材３１Ｂ及び第二レール部材３２Ｂの端部で停止させることができる。これにより、第一スタッカクレーン７Ａが、メンテナンス領域１２Ｂから第二スタッカクレーン７Ｂの走行領域（ストッカ２Ｂ）に侵入することを防止でき、第二スタッカクレーン７Ｂが、メンテナンス領域１２Ｂから第一スタッカクレーン７Ａの走行領域（ストッカ２Ａ）に侵入することを防止できる。
【0060】
上記実施形態に構成に加えて第一下ドグ３７Ａ及び第一上ドグ３８Ａと、第二下ドグ３７Ｂ及び第二上ドグ３８Ｂと、第一下センサ及び第一上センサと、第二下センサ９３及び第二上センサ９４と、が設けられる構成では、何らかの要因で第一スタッカクレーン７Ａ又は第二スタッカクレーン７Ｂの走行位置が正確に取得できなかった場合でも、第一スタッカクレーン７Ａが、メンテナンス領域１２Ｂから第二スタッカクレーン７Ｂの走行領域（ストッカ２Ｂ）に侵入することを防止でき、第二スタッカクレーン７Ｂが、メンテナンス領域１２Ｂから第一スタッカクレーン７Ａの走行領域（ストッカ２Ａ）に侵入することを防止できる。
【0061】
上記実施形態及び変形例では、下部走行レール３１及び上部走行レール３２の両方のそれぞれに、第一下ラック３５Ａ及び第一上ラック３５Ｂと、第二下ラック３６Ａ及び第二上ラック３６Ｂと、が設けられている例を挙げて説明したが、この構成に限定されない。例えば、下部走行レール３１及び上部走行レール３２の一方に第一下ラック３５Ａ及び第一上ラック３５Ｂ、又は第二下ラック３６Ａ及び第二上ラック３６Ｂが設けられてもよい。下部走行レール３１に第一下ラック３５Ａ及び第二下ラック３６Ａが設けられる構成の場合には、第一スタッカクレーン７Ａに第一下エンコーダ８５Ａを設け、第二スタッカクレーン７Ｂに第二下エンコーダ８７Ａを設ければよい。また、上部走行レール３２に第一上ラック３５Ｂ及び第二上ラック３６Ｂが設けられる構成の場合には、第一スタッカクレーン７Ａに第一上エンコーダ８５Ｂを設け、第二スタッカクレーン７Ｂに第二上エンコーダ８７Ｂを設ければよい。
【0062】
上記実施形態及び変形例では、第一レール部材３１Ａと第二レール部材３１Ｂとの間、及び第一レール部材３２Ａと第二レール部材３２Ｂとの間に隙間Ｇが設けられる例を挙げて説明したが、隙間Ｇを設けることなく互いが接触するように設けられてもよい。また、第一レール部材３１Ａを複数の部材に分割し、部材同士間に隙間を設けてもよい。同様に、第一レール部材３１Ａ、第二レール部材３１Ｂ、及び第二レール部材３２Ｂも、複数の部材に分割し、部材同士間に隙間を設けてもよい。この構成では、より柔軟に走行レールが設置される現場寸法と製品寸法との誤差を吸収できる。
【0063】
なお、第一レール部材３１Ａを複数の部材に分割する場合には、第一下ラック３５Ａは、複数の部材が現場に据え付けられた後、複数の部材を跨ぐように取り付けられる。第一レール部材３２Ａ、第二レール部材３１Ｂ、及び第二レール部材３２Ｂを複数の部材に分割する場合も同様であり、第一上ラック３５Ｂ、第二下ラック３６Ａ及び第二上ラック３６Ｂのそれぞれも、同様の要領でそれぞれの複数の部材に取り付けられる。
【0064】
このように第一レール部材３１Ａ，３２Ａ及び／又は第二レール部材３１Ｂ，３２Ｂのそれぞれに複数の隙間が設けられる場合であっても、第一レール部材３１Ａと第二レール部材３１Ｂとの接続部分となる隙間Ｇ及び第一レール部材３２Ａと第二レール部材３２Ｂとの接続部分に該当する隙間Ｇは一箇所である。すなわち、メンテナンス領域１２Ｂにおける第一レール部材３１Ａ，３２Ａの接続部分側端部（第一位置Ｐ１）とは、上述した１箇所の隙間Ｇに面する端部であり、第一レール部材３１Ａ，３２Ａにおける第一スタッカクレーン７Ａの走行可能範囲の端部でもある。また、メンテナンス領域１２Ｂにおける第二レール部材３１Ｂ，３２Ｂの接続部分側端部（第二位置Ｐ２）とは、上述した１箇所の隙間Ｇに面する端部であり、第二レール部材３１Ｂ，３２Ｂにおける第二スタッカクレーン７Ｂの走行可能範囲の端部でもある。
【0065】
上記変形例では、第一スタッカクレーン７Ａ及び第二スタッカクレーン７Ｂに検知部である第二下センサ９３及び第二上センサ９４が設けられ、下部走行レール３１及び上部走行レール３２に被検知部である第一下ドグ３７Ａ、第二下ドグ３７Ｂ、第一上ドグ３８Ａ、及び第二上ドグ３８Ｂが設けられる例を挙げて説明したが、第一スタッカクレーン７Ａ及び第二スタッカクレーン７Ｂに被検知部が設けられ、下部走行レール３１及び上部走行レール３２に検知部が設けられてもよい。
【符号の説明】
【0066】
１…ストッカシステム、２Ａ…ストッカ（第一ストッカ）、２Ｂ…ストッカ（第一ストッカ）、７Ａ…第一スタッカクレーン、７Ｂ…第二スタッカクレーン、１０…走行車システム、１０Ａ…コントローラ（第一制御部・第二制御部）、１１Ａ…物品収容領域（第一領域）、１１Ｂ…物品収容領域（第二領域）、１２Ｂ…メンテナンス領域（共有領域）、３１…下部走行レール（走行レール）、３１Ａ，３２Ａ…第一レール部材、３１Ｂ，３２Ｂ…第二レール部材、３２…上部走行レール（走行レール）、３５Ａ…第一下ラック（第一被検知部）、３５Ｂ…第一上ラック（第一被検知部）、３６Ａ…第二下ラック（第二被検知部）、３６Ｂ…第二上ラック（第二被検知部）、３７Ａ…第一下ドグ（第三被検知部）、３７Ｂ…第二下ドグ（第四被検知部）、３８Ａ…第一上ドグ（第三被検知部）、３８Ｂ…第二上ドグ（第四被検知部）、８５Ａ…第一下エンコーダ（第一検知部）、８５Ｂ…第一上エンコーダ（第一検知部）、８７Ａ…第二下エンコーダ（第二検知部）、８７Ｂ…第二上エンコーダ（第二検知部）、９３…第二下センサ（第四検知部）、９４…第二上センサ（第四検知部）、Ｇ…隙間、Ｐ１…第一位置、Ｐ２…第二位置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】