特許 7368591 選定装置および選定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-16

(45)【発行日】2023-10-24

(54)【発明の名称】選定装置および選定方法

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/00 20160101AFI20231017BHJP

【ＦＩ】

H02P29/00

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022503645

(86)(22)【出願日】2021-02-24

(86)【国際出願番号】 JP2021006841

(87)【国際公開番号】W WO2021172347

(87)【国際公開日】2021-09-02

【審査請求日】2022-09-14

(31)【優先権主張番号】P 2020032556

(32)【優先日】2020-02-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】酒井 幸次郎

【審査官】安池 一貴

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０５８０４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０５７９６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０５９４３２４５（ＵＳ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１８６７４８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータの性能に関する条件および必要数を含む選定情報をオペレータが入力すると、前記選定情報に基づいて前記モータおよびアンプを選定する選定装置であって、
複数の前記モータの各々について前記モータの性能を記憶すると共に、複数の前記アンプの各々について、前記アンプの制御軸の数、価格および設置スペースのうちの少なくとも１つと、駆動可能な前記モータの性能とを記憶した記憶部と、
前記オペレータが前記選定情報を入力する入力部と、
前記記憶部を参照することにより、前記条件を満たす前記モータを自動的に選定するモータ選定部と、
前記記憶部を参照することにより、前記条件を満たす前記必要数の前記モータを駆動する１以上の前記アンプを、前記アンプの設置総数、総価格または総設置スペースが最小になるように選定するアンプ選定部と、
選定された前記モータ、および選定された前記アンプを表示する表示部と、
を備える、選定装置。

【請求項2】

請求項１に記載の選定装置であって、
前記選定情報は、前記設置総数、前記総価格および前記総設置スペースのうちの１つであって前記記憶部が記憶したいずれか１つの指定をさらに含み、
前記アンプ選定部は、前記指定に基づいて前記アンプを選定する、選定装置。

【請求項3】

請求項１に記載の選定装置であって、
前記アンプ選定部は、前記設置総数、前記総価格および前記総設置スペースについて予め決められた優先順位に基づいて前記アンプを選定する、選定装置。

【請求項4】

請求項３に記載の選定装置であって、
前記選定情報は、前記優先順位の指定をさらに含み、
前記アンプ選定部は、前記指定に基づいて前記アンプを選定する、選定装置。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の選定装置であって、
前記記憶部は、複数の前記モータの各々について、前記モータの連続定格トルク、最大トルク、連続定格出力および最大出力の少なくとも１つをさらに記憶し、
前記選定装置は、
前記記憶部を参照することにより、前記モータ選定部が選定した前記モータよりも前記連続定格トルク、前記最大トルク、前記連続定格出力または前記最大出力が小さく且つ最も近い別のモータを選定する別モータ選定部と、
前記記憶部を参照することにより、前記必要数の前記別のモータを駆動する１以上の前記アンプを、前記アンプの前記設置総数、前記総価格または前記総設置スペースが最小になるように選定する別アンプ選定部と、
前記記憶部を参照することにより、前記アンプ選定部が選定した前記アンプを前記別アンプ選定部が選定した前記アンプに変更することで前記設置総数、前記総価格または前記総設置スペースがより小さくなるか否かを判定する判定部と、をさらに備え、
前記表示部は、前記モータ選定部が選定した前記モータを前記別のモータに、前記アンプ選定部が選定した前記アンプを前記別アンプ選定部が選定した前記アンプにそれぞれ変更することで前記設置総数、前記総価格または前記総設置スペースがより小さくなる場合に、その旨を表示する、選定装置。

【請求項6】

モータの性能に関する条件および必要数を含む選定情報をオペレータが入力すると、前記選定情報に基づいて前記モータおよびアンプを選定する選定方法であって、
複数の前記モータの各々について前記モータの性能を記憶すると共に、複数の前記アンプの各々について、前記アンプの制御軸の数、価格および設置スペースのうちの少なくとも１つと、駆動可能な前記モータの性能とを記憶する記憶ステップと、
前記オペレータが前記選定情報を入力する入力ステップと、
前記記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、前記条件を満たす前記モータを自動的に選定するモータ選定ステップと、
前記記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、前記条件を満たす前記必要数の前記モータを駆動する１以上の前記アンプを、前記アンプの設置総数、総価格または総設置スペースが最小になるように選定するアンプ選定ステップと、
選定された前記モータ、および選定された前記アンプを表示する表示ステップと、
を含む、選定方法。

【請求項7】

請求項６に記載の選定方法であって、
前記選定情報は、前記設置総数、前記総価格および前記総設置スペースのうちの１つであって前記記憶ステップが記憶したいずれか１つの指定をさらに含み、
前記アンプ選定ステップでは、前記指定に基づいて前記アンプを選定する、選定方法。

【請求項8】

請求項６に記載の選定方法であって、
前記アンプ選定ステップでは、前記設置総数、前記総価格および前記総設置スペースについて予め決められた優先順位に基づいて前記アンプを選定する、選定方法。

【請求項9】

請求項８に記載の選定方法であって、
前記選定情報は、前記優先順位の指定をさらに含み、
前記アンプ選定ステップでは、前記指定に基づいて前記アンプを選定する、選定方法。

【請求項10】

請求項６～９のいずれか１項に記載の選定方法であって、
前記記憶ステップでは、複数の前記モータの各々について、前記モータの連続定格トルク、最大トルク、連続定格出力および最大出力の少なくとも１つをさらに記憶し、
前記選定方法は、
前記記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、前記モータ選定ステップで選定した前記モータよりも前記連続定格トルク、前記最大トルク、前記連続定格出力または前記最大出力が小さく且つ最も近い別のモータを選定する別モータ選定ステップと、
前記記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、前記必要数の前記別のモータを駆動する１以上の前記アンプを、前記アンプの前記設置総数、前記総価格または前記総設置スペースが最小になるように選定する別アンプ選定ステップと、
前記記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、前記アンプ選定ステップで選定した前記アンプを前記別アンプ選定ステップで選定した前記アンプに変更することで前記設置総数、前記総価格または前記総設置スペースがより小さくなるか否かを判定する判定ステップと、をさらに含み、
前記表示ステップは、前記モータ選定ステップで選定した前記モータを前記別のモータに、前記アンプ選定ステップで選定した前記アンプを前記別アンプ選定ステップで選定した前記アンプにそれぞれ変更することで前記設置総数、前記総価格または前記総設置スペースがより小さくなる場合に、その旨を表示する、選定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、選定装置に関する。特に、モータおよびアンプを選定する選定装置および選定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

オペレータが所望する性能を有するモータと、そのモータを駆動可能なアンプと、を選定する選定装置が提案されている。そのような選定装置の一例は、例えば特開２０１９－５８０４６号公報に開示される。

【発明の概要】

【0003】

既存の選定装置は、「モータを駆動可能なアンプを選定したい」との需要に応えるために、あくまでも「モータの性能に対応しているか否か」との観点でアンプを選定するものであった。

【0004】

したがって、例えばモータの必要数が２であっても、そのモータを性能的に駆動可能であれば、単軸式のアンプが選定されることがあった。この場合、多軸式のアンプを用いる場合と比較して、アンプの設置総数が増えてしまう。また、価格や設置スペースもアンプの運用においてオペレータに重要視されることがある観点ではあったものの、既存の選定装置は、これらの観点を考慮してアンプを選定するものではなかった。

【0005】

以上のことから、所望する性能を有するモータを駆動可能なアンプを、アンプの設置数、価格あるいは設置スペースの面で効率的に選定することは、オペレータにとって容易ではなかった。

【0006】

そこで、本発明は、オペレータが所望する性能を有するモータを駆動可能なアンプを、アンプの設置数、価格あるいは設置スペースの面で効率的に選定する選定装置および選定方法を提供することを目的とする。

【0007】

本発明の一つの態様は、モータの性能に関する条件および必要数を含む選定情報をオペレータが入力すると、前記選定情報に基づいて前記モータおよびアンプを選定する選定装置であって、複数の前記モータの各々について前記モータの性能を記憶すると共に、複数の前記アンプの各々について、前記アンプの制御軸の数、価格および設置スペースのうちの少なくとも１つと、駆動可能な前記モータの性能とを記憶した記憶部と、前記オペレータが前記選定情報を入力する入力部と、前記記憶部を参照することにより、前記条件を満たす前記モータを選定するモータ選定部と、前記記憶部を参照することにより、前記条件を満たす前記必要数の前記モータを駆動する１以上の前記アンプを、前記アンプの設置総数、総価格または総設置スペースが最小になるように選定するアンプ選定部と、選定された前記モータ、および選定された前記アンプを表示する表示部と、を備える。

【0008】

本発明のもう一つの態様は、モータの性能に関する条件および必要数を含む選定情報をオペレータが入力すると、前記選定情報に基づいて前記モータおよびアンプを選定する選定方法であって、複数の前記モータの各々について前記モータの性能を記憶すると共に、複数の前記アンプの各々について、前記アンプの制御軸の数、価格および設置スペースのうちの少なくとも１つと、駆動可能な前記モータの性能とを記憶する記憶ステップと、前記オペレータが前記選定情報を入力する入力ステップと、前記記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、前記条件を満たす前記モータを選定するモータ選定ステップと、前記記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、前記条件を満たす前記必要数の前記モータを駆動する１以上の前記アンプを、前記アンプの設置総数、総価格または総設置スペースが最小になるように選定するアンプ選定ステップと、選定された前記モータ、および選定された前記アンプを表示する表示ステップと、を含む。

【0009】

本発明の態様によれば、オペレータが所望する性能を有するモータを駆動可能なアンプを、アンプの設置数、価格あるいは設置スペースの面で効率的に選定する選定装置および選定方法が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態の選定装置の概略構成図である。

【図2】選定テーブルの構成図である。

【図3】第１のテーブルの構成例を示す表である。

【図4】第２のテーブルの構成例を示す表である。

【図5】実施の形態の選定方法の流れを例示するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明の選定装置および選定方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

【0012】

［実施の形態］
図１は、実施の形態の選定装置１０の概略構成図である。

【0013】

選定装置１０は、サーボモータとサーボアンプとを備えるサーボ機構（サーボシステム）を容易に構築するために提供される電子装置（コンピュータ）である。本実施の形態の選定装置１０は、表示部１２と、操作部（入力部）１４と、記憶部１６と、演算部１８と、を備える。以下、これらの各構成について順を追って説明する。なお、以下では、「サーボモータ」を単に「モータ」とも記載し、「サーボアンプ」を単に「アンプ」とも記載する。

【0014】

表示部１２は、情報を表示する画面を有した表示装置である。表示部１２の画面は、限定されないが、それは例えば液晶の画面である。表示部１２には、後述する選定情報を入力するために供される入力画面や、選定結果が表示される。

【0015】

操作部１４は、オペレータが選定装置１０に情報を入力するために提供されるものであって、それは例えばキーボード、マウス、あるいは表示部１２の画面に取り付けられるタッチパネルにより構成される。オペレータは、この操作部１４を操作することにより、選定情報を選定装置１０に入力することができる。

【0016】

記憶部１６は、情報を記憶するものである。記憶部１６は、それは例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等のハードウェアにより構成される。記憶部１６は、所定の選定プログラム２０と、所定の選定テーブル２２と、を記憶する。

【0017】

選定プログラム２０は、モータの性能に関する条件および必要数を含む選定情報をオペレータが入力すると、選定情報に基づいてモータおよびアンプを選定する選定方法が規定されたプログラムである。選定方法については、詳細を後述する。

【0018】

図２は、選定テーブル２２の構成図である。

【0019】

選定テーブル２２は、選定方法の実行に際して必要な複数の情報が規定されたテーブルである。本実施の形態の選定テーブル２２は、以下で説明する第１のテーブル２４と、第２のテーブル２６と、を有する。

【0020】

第１のテーブル２４は、複数のモータと、その複数のモータの各々の性能を示す情報と、が規定されたテーブルである。モータの性能を示す情報は、それは例えば、モータの連続定格電流の値である。ただし、モータの性能を示す情報はこれに限定されず、モータの連続トルク（連続定格トルク）、最大トルク、連続出力（連続定格出力）、最大出力あるいは最大回転数の値でもよい。

【0021】

図３は、第１のテーブル２４の構成例を示す表である。

【0022】

図３に、モータの性能を示す情報として連続定格電流、連続トルクおよび最大トルクの値が規定された第１のテーブル２４を例示する。この第１のテーブル２４の構成では、複数のモータＡ～Ｅの名称あるいは管理番号を示すモータ識別情報が左段に規定され、各モータＡ～Ｅの連続定格電流、連続トルクおよび最大トルクの値がモータ識別情報の右側に規定されている。

【0023】

図３によれば、例えばモータＡの連続定格電流は２０Ａ（アンペア）であり、連続トルクは１Ｎｍ（ニュートンメートル）であり、最大トルクは５．３Ｎｍであることが分かる。また、例えばモータＣの連続定格電流は４０Ａであり、連続トルクは４Ｎｍであり、最大トルクは１５Ｎｍであることが分かる。

【0024】

続いて、第２のテーブル２６について説明する。第２のテーブル２６は、複数のアンプの各々について、制御軸の数、価格ならびに設置スペースのうちの少なくとも１つと、駆動可能なモータの性能を示す情報と、が規定されたテーブルである。

【0025】

第２のテーブル２６に規定される情報のうち、駆動可能なモータの性能を示す情報は、第２のテーブル２６に規定される複数のアンプと、第１のテーブル２４に規定される複数のモータと、を関係付ける情報である。例えば、第１のテーブル２４に、モータの性能を示す情報として連続定格電流の値が規定されるとする。この場合、第２のテーブル２６には、駆動可能なモータの性能を示す情報として連続定格電流の値が規定される。

【0026】

図４は、第２のテーブル２６の構成例を示す表である。

【0027】

図４に例示される第２のテーブル２６の構成では、アンプＡ～Ｅの名称あるいは管理番号を示すアンプ識別情報が左段に規定される。また、各アンプＡ～Ｅの価格、設置スペース（アンプの外観寸法）、および、駆動可能なモータの性能を示す情報としての連続定格電流の値が、アンプ識別情報の右段側に並んで規定される。連続定格電流の値を示す欄は、図４の構成では、対応するアンプの制御軸の数に応じた数だけ規定される。

【0028】

図４によれば、例えばアンプＡについて、価格はＰ_Ａ、設置スペースはＷ_Ａ／Ｈ_Ａ／Ｄ_Ａ（Ｗ：幅、Ｈ：高さ、Ｄ：奥行）であり、且つ２０Ａの連続定格電流を供給可能な制御軸を１つ備えたアンプであることが分かる。また、例えばアンプＢについて、２０Ａの連続定格電流を供給可能な制御軸を２つ備える多軸式のアンプであることが分かる。

【0029】

図１に戻り、続いて演算部１８について説明する。演算部１８は、情報を演算により処理するものである。演算部１８は、それは例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェアにより構成される。

【0030】

また、本実施の形態の演算部１８は、モータ選定部２８と、アンプ選定部３０と、別モータ選定部３２と、別アンプ選定部３４と、判定部３６と、出力部３８と、を備える。これらの各部は、演算部１８が前述の選定プログラム２０を読み取って実行することにより実現される。

【0031】

モータ選定部２８は、オペレータが操作部１４を介して選定装置１０（演算部１８）に選定情報を入力すると、記憶部１６を参照することにより、入力された選定情報に基づいてモータを選定するものである。

【0032】

以下、選定情報の条件を満たすモータを指して、その他のモータとの区別のために、「モータα」とも記載する。

【0033】

ここで、「選定情報」について説明する。選定情報は、モータの性能に関する条件および必要数を少なくとも含む情報である。モータの性能に関する条件とは、前述の連続定格電流等について指定される値、または値の範囲である。必要数とは、選定情報の条件を満たすモータαの、オペレータが所望する数のことである。

【0034】

なお、以下において単に「必要数」と記載するときは、特に断らない限り、それは「モータαの必要数」のことを指す。

【0035】

モータ選定部２８は、記憶部１６の第１のテーブル２４を参照することにより、選定情報の条件を満たすモータαを容易に選定する。例えば、選定情報の条件が「連続定格電流：４０Ａ」であったとする。図３によると、この条件を満たすモータはモータＣである。この場合、モータ選定部２８は、モータＣをモータαとして選定する。

【0036】

アンプ選定部３０は、記憶部１６を参照することにより、モータαを駆動する１以上のアンプを、アンプの設置総数、総価格または総設置スペースが最小になるように選定するものである。

【0037】

以下、モータαを駆動可能なアンプを指して、その他のアンプとの区別のために、「アンプβ」とも記載する。

【0038】

例えば、モータ選定部２８がモータＤを選定したとする。モータＤの連続定格電流は、図３によると８０Ａである。このモータＤを駆動可能なアンプは、図４によると、８０Ａを供給可能な制御軸を１つ備えるアンプＤ、および８０Ａを供給可能な制御軸を２つ備えるアンプＥである。

【0039】

ここで、必要数が２であり、アンプの選定における最小化の対象に設置総数が含まれていたとする。この場合、制御軸を２軸備えるアンプＥを１つ選定すれば、設置総数は最小の１となる。したがって、この場合では、アンプ選定部３０はアンプＥをアンプβとして１つ選定する。

【0040】

なお、設置総数、総価格および総設置スペースのどれを最小化させるのかについては、選定装置１０の製造設計段階で決められてもよいし、選定に先立ちオペレータが予め指定できるようにしてもよい。オペレータが指定できるようにすることで、該オペレータにとっての便宜が図られる。その場合、該指定は選定情報に含ませればよい。

【0041】

また、アンプ選定部３０は、総設置スペースを最小化する場合には、アンプβの体積（複数のアンプβの総体積）を最小化してもよいし、床等の設置面にアンプβを設置した場合の該設置面に対するアンプβの面積（複数のアンプβの総面積）を最小化してもよい。この場合において、体積と面積とのどちらを最小化するかについても、オペレータが指定できるようにしてよい。

【0042】

このほか、アンプ選定部３０は、設置総数、総価格および総設置スペースについて予め決められた優先順位に基づいてアンプβを選定してもよい。例えば、総価格の優先順位よりも設置総数の優先順位の方が高い場合、アンプ選定部３０は、必要数のモータαを駆動するアンプβ（アンプβの組み合わせ）を、まずは設置総数と制御軸の総数とが最小化されるように選定する。そしてその中から、必要数のモータαを駆動するアンプβ（アンプβの組み合わせ）を、総価格と制御軸の総数とが最小化されるように、さらに選定する。

【0043】

優先順位は、選定装置１０の製造設計段階で決められてもよいし、操作部１４を介してオペレータが指定できるようにしてもよい。オペレータが指定できるようにすることで、該オペレータにとっての便宜が図られる。その場合、該指定は選定情報に含ませればよい。

【0044】

アンプ選定部３０は、以上のようにして１以上のアンプβを選定する。

【0045】

別モータ選定部３２は、記憶部１６を参照することにより、モータαよりも出力が抑えられた別のモータを選定するものである。より具体的に、別モータ選定部３２は、モータαよりも連続トルクまたは最大トルクが小さく且つ最も近い別のモータを選定するものである。

【0046】

以下、上記の「別のモータ」を指して、モータαを含むその他のモータとの区別のために、「モータα’」とも記載する。

【0047】

連続トルクと最大トルクとのどちらを基準にしてモータα’を選定させるかについては、選定装置１０の製造設計段階で決められてもよいし、選定に先立ちオペレータが予め指定できるようにしてもよい。オペレータが指定できるようにすることで、該オペレータにとっての便宜が図られる。その場合、該指定は選定情報に含ませればよい。

【0048】

別モータ選定部３２は、記憶部１６の第１のテーブル２４を参照することにより、モータα’を容易に選定する。例えば、第１のテーブル２４が図３の通りであり、別モータ選定部３２が連続トルクを基準にしてモータα’を選定するものである場合に、モータ選定部２８がモータＤをモータαとして選定したとする。図３によると、モータＤの連続トルク（８Ｎｍ）よりも連続トルクが小さく、且つ最も近いのはモータＣ（連続トルク：４Ｎｍ）である。この場合、別モータ選定部３２は、モータＣをモータα’として選定する。

【0049】

なお、別モータ選定部３２は、連続定格トルクまたは最大トルクに限らず、連続出力または最大出力がモータαよりも小さく且つ最も近い別のモータをモータα’として選定してもよい。その場合、選定テーブル２２にモータの連続出力や最大出力を必要に応じて規定しておくことで、モータの連続定格出力や最大出力に基づきモータα’を選定することができる。

【0050】

別アンプ選定部３４は、記憶部１６を参照することにより、モータα’を駆動可能な１以上のアンプを、アンプの設置総数、総価格または総設置スペースが最小になるように選定するものである。

【0051】

以下、モータα’を駆動可能なアンプを指して、その他のアンプとの区別のために、「アンプβ’」とも記載する。

【0052】

別アンプ選定部３４による選定は、アンプ選定部３０によるアンプβの選定と同様に行うことができる。例えば、別モータ選定部３２がモータＡを選定したとする。モータＡの連続定格電流は、図３によると２０Ａである。また、図４によると、このモータＡを駆動可能なアンプは、アンプＡおよびアンプＢである。

【0053】

ここで、必要数が２であり、アンプの選定における最小化の対象に設置数が含まれていたとする。この場合、別アンプ選定部３４は、設置総数が最小の１となるアンプＢをアンプβ’として選定する。

【0054】

なお、別アンプ選定部３４が選定するアンプβ’は、アンプ選定部３０が選定するアンプβと結果的に同じアンプである場合があり得る。

【0055】

判定部３６は、記憶部１６を参照することにより、アンプβをアンプβ’に変更することで設置総数、総価格、または総設置スペースがより小さくなるか否かを判定するものである。

【0056】

以下、判定部３６が行う判定について、図３および図４を参照して例を挙げる。例えば、アンプの選定における最小化の対象に設置総数が含まれていた場合に、モータαとしてモータＣが選定され、アンプβとしてアンプＣが選定されたとする。また、必要数は２であったとする。アンプＣは単軸式のアンプであるから、モータＣを２つ駆動させるときの設置総数は２である。

【0057】

そして、同じ場合において、モータα’としてモータＢが選定され、アンプβ’としてアンプＢが選定されたとする。アンプＢは制御軸を２つ備える多軸式のアンプであるから、モータＢを２つ駆動させるときの設置総数は１で済む。

【0058】

このような場合に、判定部３６は、アンプβをアンプβ’に変更することで設置総数がより小さくなる（変更前：２、変更後：１）と判定する。

【0059】

出力部３８は、モータαおよびアンプβを示す情報を選定結果として表示部１２に出力するものである。また、アンプβをアンプβ’に変更することで設置総数、総価格、または総設置スペースがより小さくなると判定部３６が判定した場合には、その旨（モータα’およびアンプβ’を示す情報）をさらに出力する。

【0060】

以上が、本実施の形態の選定装置１０の構成例である。次に、以上の選定装置１０が実行する選定方法について説明する。

【0061】

図５は、実施の形態の選定方法の流れを例示するフローチャートである。

【0062】

本実施の形態の選定方法は、前述の通り、選定情報に基づいてモータおよびアンプを選定する方法である。選定方法は、図５に例示したように、記憶ステップ（Ｓ１）と、入力ステップ（Ｓ２）と、モータ選定ステップ（Ｓ３）と、アンプ選定ステップ（Ｓ４）と、表示ステップ（Ｓ８）と、を含む。また、本実施の形態の選定方法は、アンプ選定ステップ（Ｓ４）と表示ステップ（Ｓ８）との間に行われる別モータ選定ステップ（Ｓ５）と、別アンプ選定ステップ（Ｓ６）と、判定ステップ（Ｓ７）と、をさらに含む。

【0063】

記憶ステップは、複数のモータの各々についてモータの性能を記憶すると共に、複数のアンプの各々について、アンプの制御軸の数、価格ならびに設置スペースのうちの少なくとも１つと、駆動可能なモータの性能と、を記憶するステップである。これらの情報は、選定テーブル２２を構成する情報として、記憶部１６に記憶される。

【0064】

記憶ステップにおいてモータの性能として記憶される情報は、前述の通り限定されないが、例えばモータの連続定格電流、連続トルク、最大トルク、連続出力、最大出力および最大回転数の値である。本実施の形態のように別アンプ選定ステップ、および判定ステップが選定方法に含まれる場合、連続トルク、最大トルク、連続出力および最大出力のうちの１つは、少なくとも記憶される。

【0065】

入力ステップは、オペレータが選定情報を入力するステップである。この入力は、操作部１４を介して、選定装置１０（演算部１８）に対して行われる操作である。選定情報には、前述の通り、モータの性能に関してオペレータが指定する条件、および必要数の指定が含まれる。また、アンプの選定において設置総数、総価格および総設置スペースのどれを最小化の対象とするかの指定、あるいは最小化する優先順位の指定も、選定情報に含まれ得る。

【0066】

モータ選定ステップは、記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、入力ステップで入力された選定情報の条件を満たすモータαを選定するステップである。モータ選定ステップは、モータ選定部２８により実行される。モータ選定部２８は、第１のテーブル２４を参照することにより、モータαを容易に選定する。

【0067】

アンプ選定ステップは、記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、モータαを駆動する１以上のアンプβを、設置総数、総価格または総設置スペースが最小になるように選定するステップである。アンプ選定ステップは、アンプ選定部３０により実行される。アンプ選定部３０は、第２のテーブル２６を参照することにより、アンプβを容易に選定する。このとき、アンプ選定部３０は、最小化の対象の指定や優先順位の指定が選定情報に含まれていれば、それに基づいてアンプβを選定する。

【0068】

別モータ選定ステップは、記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、モータαよりも連続定格トルク、最大トルク、連続出力または最大出力が小さく且つ最も近い別のモータα’を選定するステップである。別モータ選定ステップは、別モータ選定部３２により実行される。別モータ選定部３２は、第１のテーブル２４を参照することにより、モータα’を容易に選定する。このとき、別モータ選定部３２は、連続トルク、最大トルク、連続出力および最大出力のいずれかをモータα’を選定する際の基準にすることの指定が選定情報に含まれていれば、それに基づいてモータα’を選定する。

【0069】

別アンプ選定ステップは、モータα’を駆動可能なアンプβ’を、設置総数、総価格または総設置スペースが最小になるように選定するステップである。別アンプ選定ステップは、別アンプ選定部３４により実行される。別アンプ選定部３４は、第２のテーブル２６を参照することにより、アンプβ’を容易に選定する。このとき、別アンプ選定部３４は、最小化の対象の指定や優先順位の指定が選定情報に含まれていれば、それに基づいてアンプβ’を選定する。

【0070】

判定ステップは、記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、アンプβをアンプβ’に変更することで設置総数、総価格、または総設置スペースがより小さくなるか否かを判定するステップである。判定ステップは、判定部３６により実行される。

【0071】

表示ステップは、モータα、アンプβを表示部１２に表示するステップである。また、表示ステップでは、モータαをモータα’に、アンプβをアンプβ’にそれぞれ変更することで設置総数、総価格、または総設置スペースがより小さくなると判定ステップにおいて判定された場合には、その旨をさらに表示する。表示ステップは出力部３８により実行される。

【0072】

以上が、本実施の形態の選定装置１０が実行する選定方法の構成例である。以上の通り、本実施の形態によれば、オペレータが所望する性能を有するモータαを駆動可能なアンプβを、アンプの設置数、価格あるいは設置スペースの面で効率的に選定する選定装置１０および選定方法が提供される。

【0073】

すなわち、オペレータは、本実施の形態の選定装置１０および選定方法により、自身が所望する性能を有するモータα、およびモータαを駆動可能な１以上のアンプβ（複数のアンプβの組み合わせ）を容易に把握することができる。しかも、１以上のアンプβは、設置総数、総価格または総設置スペースが最小になるように選定されている。したがって、オペレータは、効率的なサーボ機構を容易に構築することが可能である。

【0074】

また、本実施の形態の選定装置１０および選定方法は、判定ステップでの判定の結果に応じて、モータα’と、そのモータα’を駆動するアンプβ’と、をオペレータにさらに示す。

【0075】

オペレータに示されるモータα’は、選定情報の条件に基づいて選定されるモータαよりもトルクや出力が抑えられたモータであり、オペレータが元々所望した性能を有するものではない。しかしながら、モータα’およびアンプβ’を用いる場合、オペレータは、必要なモータの数は維持しつつ、アンプの設置総数、総価格または総設置スペースをモータαおよびアンプβを用いる場合よりも小さくすることができる。

【0076】

したがって、モータα’およびアンプβ’をオペレータに示すことにより、選定装置１０は、該オペレータがアンプの設置総数、総価格または総設置スペースの観点でより効率的なサーボ機構を構築する際の検討に貢献することができる。

【0077】

［変形例］
以上、本発明の一例として実施の形態が説明された。実施の形態には、多様な変更または改良を加えることが可能である。また、その様な変更または改良を加えた形態が本発明の技術的範囲に含まれ得ることは、請求の範囲の記載から明らかである。

【0078】

（変形例１）
モータα’およびアンプβ’を選定する必要がない場合には、実施の形態で説明した別モータ選定部３２および別アンプ選定部３４は、選定装置１０の構成から省略されてもよい。これにより、選定装置１０の構成をよりシンプルにすることができる。

【0079】

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。

【0080】

＜第１の発明＞
モータの性能に関する条件および必要数を含む選定情報をオペレータが入力すると、前記選定情報に基づいて前記モータおよびアンプを選定する選定装置（１０）であって、複数の前記モータの各々について前記モータの性能を記憶すると共に、複数の前記アンプの各々について、前記アンプの制御軸の数、価格および設置スペースのうちの少なくとも１つと、駆動可能な前記モータの性能とを記憶した記憶部（１６）と、前記オペレータが前記選定情報を入力する入力部（１４）と、前記記憶部（１６）を参照することにより、前記条件を満たす前記モータ（α）を選定するモータ選定部（２８）と、前記記憶部（１６）を参照することにより、前記条件を満たす前記必要数の前記モータ（α）を駆動する１以上の前記アンプ（β）を、前記アンプの設置総数、総価格または総設置スペースが最小になるように選定するアンプ選定部（３０）と、選定された前記モータ（α）、および選定された前記アンプ（β）を表示する表示部（１２）と、を備える。

【0081】

これにより、オペレータが所望する性能を有するモータ（α）を駆動可能なアンプ（β）を、アンプの設置数、価格あるいは設置スペースの面で効率的に選定する選定装置（１０）が提供される。

【0082】

前記選定情報は、前記設置総数、前記総価格および前記総設置スペースのうちの１つであって前記記憶部（１６）が記憶したいずれか１つの指定をさらに含み、前記アンプ選定部（３０）は、前記指定に基づいて前記アンプ（β）を選定してもよい。これにより、オペレータにとっての便宜が図られる。

【0083】

前記アンプ選定部（３０）は、前記設置総数、前記総価格および前記総設置スペースについて予め決められた優先順位に基づいて前記アンプ（β）を選定してもよい。これにより、オペレータにとっての便宜が図られる。

【0084】

前記選定情報は、前記優先順位の指定をさらに含み、前記アンプ選定部（３０）は、前記指定に基づいて前記アンプ（β）を選定してもよい。これにより、オペレータにとっての便宜が図られる。

【0085】

前記記憶部（１６）は、複数の前記モータの各々について、前記モータの連続定格トルク、最大トルク、連続定格出力および最大出力の少なくとも１つをさらに記憶し、前記選定装置（１０）は、前記記憶部（１６）を参照することにより、前記モータ選定部（２８）が選定した前記モータ（α）よりも前記連続定格トルク、前記最大トルク、前記連続定格出力または前記最大出力が小さく且つ最も近い別のモータ（α’）を選定する別モータ選定部（３２）と、前記記憶部（１６）を参照することにより、前記必要数の前記別のモータ（α’）を駆動する１以上の前記アンプ（β’）を、前記設置総数、前記総価格または前記総設置スペースが最小になるように選定する別アンプ選定部（３４）と、前記記憶部（１６）を参照することにより、前記アンプ選定部（３０）が選定した前記アンプ（β）を前記別アンプ選定部（３４）が選定した前記アンプ（β’）に変更することで前記設置総数、前記総価格または前記総設置スペースがより小さくなるか否かを判定する判定部（３６）と、をさらに備え、前記表示部（１２）は、前記モータ選定部（２８）が選定した前記モータ（α）を前記別のモータ（α’）に、前記アンプ選定部（３０）が選定した前記アンプ（β）を前記別アンプ選定部（３４）が選定した前記アンプ（β’）にそれぞれ変更することで前記設置総数、前記総価格または前記総設置スペースがより小さくなる場合に、その旨を表示してもよい。これにより、オペレータにとっての便宜が図られる。

【0086】

＜第２の発明＞
モータの性能に関する条件および必要数を含む選定情報をオペレータが入力すると、前記選定情報に基づいて前記モータおよびアンプを選定する選定方法であって、複数の前記モータの各々について前記モータの性能を記憶すると共に、複数の前記アンプの各々について、前記アンプの制御軸の数、価格および設置スペースのうちの少なくとも１つと、駆動可能な前記モータの性能とを記憶する記憶ステップと、前記オペレータが前記選定情報を入力する入力ステップと、前記記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、前記条件を満たす前記モータ（α）を選定するモータ選定ステップと、前記記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、前記条件を満たす前記必要数の前記モータ（α）を駆動する１以上の前記アンプ（β）を、前記アンプの設置総数、総価格または総設置スペースが最小になるように選定するアンプ選定ステップと、選定された前記モータ（α）、および選定された前記アンプ（β）を表示する表示ステップと、を含む。

【0087】

これにより、オペレータが所望する性能を有するモータ（α）を駆動可能なアンプ（β）を、アンプの設置数、価格あるいは設置スペースの面で効率的に選定する選定方法が提供される。

【0088】

前記選定情報は、前記設置総数、前記総価格および前記総設置スペースのうちの１つであって前記記憶ステップで記憶したいずれか１つの指定をさらに含み、前記アンプ選定ステップでは、前記指定に基づいて前記アンプを選定してもよい。これにより、オペレータにとっての便宜が図られる。

【0089】

前記アンプ選定ステップでは、前記設置総数、前記総価格および前記総設置スペースについて予め決められた優先順位に基づいて前記アンプ（β）を選定してもよい。これにより、オペレータにとっての便宜が図られる。

【0090】

前記選定情報は、前記優先順位の指定をさらに含み、前記アンプ選定ステップでは、前記指定に基づいて前記アンプ（β）を選定してもよい。これにより、オペレータにとっての便宜が図られる。

【0091】

前記記憶ステップでは、複数の前記モータの各々について、前記モータの連続定格トルク、最大トルク、連続定格出力および最大出力の少なくとも１つをさらに記憶し、前記選定方法は、前記記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、前記モータ選定ステップで選定した前記モータ（α）よりも前記連続定格トルク、前記最大トルク、前記連続定格出力または前記最大出力が小さく且つ最も近い別のモータ（α’）を選定する別モータ選定ステップと、前記記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、前記必要数の前記別のモータ（α’）を駆動する１以上の前記アンプ（β’）を、前記アンプ（β’）の前記設置総数、前記総価格または前記総設置スペースが最小になるように選定する別アンプ選定ステップと、前記記憶ステップで記憶した情報に基づくことにより、前記アンプ選定ステップで選定した前記アンプ（β）を前記別アンプ選定ステップで選定した前記アンプ（β’）に変更することで前記設置総数、前記総価格または前記総設置スペースがより小さくなるか否かを判定する判定ステップと、をさらに含み、前記表示ステップでは、前記モータ選定ステップで選定した前記モータ（α）を前記別のモータ（α’）に、前記アンプ選定ステップで選定した前記アンプ（β）を前記別アンプ選定ステップで選定した前記アンプ（β’）にそれぞれ変更することで前記設置総数、前記総価格または前記総設置スペースがより小さくなる場合に、その旨を表示してもよい。これにより、オペレータにとっての便宜が図られる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】