特許 7369072 トラクタ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-17

(45)【発行日】2023-10-25

(54)【発明の名称】トラクタ

(51)【国際特許分類】

   B60K 28/10 20060101AFI20231018BHJP

   A01B 71/02 20060101ALI20231018BHJP

   B60K 17/28 20060101ALI20231018BHJP

   F02D 29/00 20060101ALI20231018BHJP

【ＦＩ】

B60K28/10 Z

A01B71/02 H

B60K17/28 C

F02D29/00 B

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020049786

(22)【出願日】2020-03-19

(65)【公開番号】P2021146931

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2023-01-31

(73)【特許権者】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100081673

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100141483

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 生吾

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 康仁

【審査官】宇佐美 琴

(56)【参考文献】

【文献】特開２０００－０８７７７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－３２９５６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－３１５７９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２１１８２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２１７７８３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｋ １７／２８－１７／３６，

２８／００－２８／１６

Ａ０１Ｂ ５１／００－６１／０４，

６３／１４－６７／００，

７１／００－７９／０２

Ｆ０２Ｄ ２９／００－２９／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

耕耘作業を行うことが可能なトラクタであって、
走行機体に搭載されたエンジンと、
前記エンジンから伝動される動力によって回転駆動されるように前記走行機体に設けられ且つ前記走行機体に昇降可能に連結されたロータリ耕耘装置に動力を出力する回転軸と、
前記ロータリ耕耘装置の昇降を検出する昇降検出手段と、
前記走行機体の走行の有無及び前後進の検出を行う走行検出手段と、
前記回転軸の回転方向の正逆転切換を行うことが可能であるとともに、前記エンジンの回転数であるエンジン回転数を制御することが可能な制御部と、を備え、
前記制御部は、予め定めた所定の条件である開始条件が満たされたことが確認された場合、前記正逆転切換によって前記ロータリ耕耘装置が逆転駆動され且つ前記エンジン回転数を、前記ロータリ耕耘装置が正転駆動されている場合における所定の値又は範囲のエンジン回転数である通常回転数よりも低下させた所定の値又は範囲のエンジン回転数である低速回転数とする低速モードへの切替を行うように構成され、
前記制御部は、低速モードへの切替中、予め定めた所定の条件である終了条件が満たされたことが確認された場合、前記ロータリ耕耘装置を正転駆動させ且つ前記エンジン回転数を通常回転数とする通常モードへの切替を行うように構成され、
前記昇降検出手段によって前記ロータリ耕耘装置の下降が検出され且つ前記走行検出手段によって前記走行機体の前進走行が検出された後、前記走行検出手段によって前記走行機体の走行停止が検出されたことを、前記終了条件の少なくとも一部とする
ことを特徴するトラクタ。

【請求項2】

耕耘作業を行うことが可能なトラクタであって、
走行機体に搭載されたエンジンと、
前記エンジンから伝動される動力によって回転駆動されるように前記走行機体に設けられ且つ前記走行機体に昇降可能に連結されたロータリ耕耘装置に動力を出力する回転軸と、
前記ロータリ耕耘装置の昇降を検出する昇降検出手段と、
前記走行機体の走行の有無及び前後進の検出を行う走行検出手段と、
前記回転軸の回転方向の正逆転切換を行うことが可能であるとともに、前記エンジンの回転数であるエンジン回転数を制御することが可能な制御部とを備え、
前記制御部は、予め定めた所定の条件である開始条件が満たされたことが確認された場合、前記正逆転切換によって前記ロータリ耕耘装置が逆転駆動され且つ前記エンジン回転数を、前記ロータリ耕耘装置が正転駆動されている場合における所定の値又は範囲のエンジン回転数である通常回転数よりも低下させた所定の値又は範囲のエンジン回転数である低速回転数とする低速モードへの切替を行うように構成され、
前記制御部は、前記ロータリ耕耘装置を正転駆動させ且つ前記エンジン回転数を通常回転数とする通常モードへの切替中、予め定めた所定の条件である開始条件が満たされたことが確認された場合、低速モードへの切替を行うように構成され、
前記昇降検出手段によって前記ロータリ耕耘装置の上昇が検出され且つ前記走行検出手段によって前記走行機体の後進走行が検出された後、前記走行検出手段によって前記走行機体の走行停止が検出されたことを、前記開始条件の少なくとも一部とする
ことを特徴とするトラクタ。

【請求項3】

入切操作可能なモード切替操作具を備え、
前記制御部は、前記モード切替操作具による入操作が検出されている場合のみ、前記低速モードから前記通常モードへの切替、或いは前記通常モードから前記低速モードへの切替を許容するように構成された
請求項１又は２の何れかに記載のトラクタ。

【請求項4】

報知手段を備え、
前記制御部が、前記低速モードに切り替えている際には、前記報知手段による報知を行う
請求項１又は２の何れかに記載のトラクタ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、耕耘作業を行うことが可能なトラクタに関する。

【背景技術】

【0002】

走行機体に搭載されたエンジンと、前記エンジンから伝動される動力によって回転駆動されるように前記走行機体に設けられ且つ前記走行機体に昇降可能に連結されたロータリ耕耘装置に動力を出力する回転軸と、前記回転軸の回転方向の正逆転切換を行う正逆転切換操作手段とを備えたトラクタが従来である。

【0003】

該構成のトラクタによれば、ロータリ耕耘装置を正転駆動させて行う耕耘作業等に起因して、圃場の四隅や所定の範囲に集中的に盛られた土を、ロータリ耕耘装置を逆転駆動させて行う土寄せ作業によって均すことが容易になる一方で、ロータリ耕耘装置の耕耘爪は、通常、正転駆動されるようにしか設計されておらず、ロータリ耕耘装置を意図せずに高速で逆転駆動させた場合、故障等の不具合が生じる原因になる。

【0004】

このような不具合を防止するため、前記回転軸の変速機構が高速に切り換えられている場合には、ロータリ耕耘装置の駆動を規制する特許文献１に示すトラクタ（例えば、特許文献１を参照）や、限られた条件下においてのみ、正逆転切換操作手段によるロータリ耕耘装置の逆転駆動を許容する特許文献２に示すトラクタが開発され、公知になっている。

【0005】

特許文献１，２に示すトラクタによれば、ロータリ耕耘装置が高速で逆転駆動されることは確実に防止できる一方で、ロータリ耕耘装置の逆転駆動を許容する状態に切り替える作業が必要になり、手間が増える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開平１０－２１７７８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は、耕耘作業を行うことが可能なトラクタであって、ロータリ耕耘装置が、意図せずに高速で逆転駆動されることが効率的に防止されるとともに、ロータリ耕耘装置を適切な状況下で逆転駆動させること自体は簡易且つ迅速に実行できるトラクタを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するため、本発明は、耕耘作業を行うことが可能なトラクタであって、走行機体に搭載されたエンジンと、前記エンジンから伝動される動力によって回転駆動されるように前記走行機体に設けられ且つ前記走行機体に昇降可能に連結されたロータリ耕耘装置に動力を出力する回転軸と、前記回転軸の回転方向の正逆転切換を行うことが可能であるとともに、前記エンジンの回転数であるエンジン回転数を制御することが可能な制御部とを備え、前記制御部は、予め定めた所定の条件である開始条件が満たされたことが確認された場合、前記正逆転切換によって前記ロータリ耕耘装置が逆転駆動され且つ前記エンジン回転数を、前記ロータリ耕耘装置が正転駆動されている場合における所定の値又は範囲のエンジン回転数である通常回転数よりも低下させた所定の値又は範囲のエンジン回転数である低速回転数とする低速モードへの切替を行うことを特徴としている。

【0009】

第２に、前記ロータリ耕耘装置の昇降を検出する昇降検出手段と、前記走行機体の走行の有無及び前後進の検出を行う走行検出手段とを備え、前記制御部は、低速モードへの切替中、予め定めた所定の条件である終了条件が満たされたことが確認された場合、前記ロータリ耕耘装置を正転駆動させ且つ前記エンジン回転数を通常回転数とする通常モードへの切替を行うように構成され、前記昇降検出手段によって前記ロータリ耕耘装置の下降が検出され且つ前記走行検出手段によって前記走行機体の前進走行が検出された後、前記走行検出手段によって前記走行機体の走行停止が検出されたことを、前記終了条件の少なくとも一部とすることを特徴としている。

【0010】

第３に、前記ロータリ耕耘装置の昇降を検出する昇降検出手段と、前記走行機体の走行の有無及び前後進の検出を行う走行検出手段とを備え、前記制御部は、前記ロータリ耕耘装置を正転駆動させ且つ前記エンジン回転数を通常回転数とする通常モードへの切替中、予め定めた所定の条件である開始条件が満たされたことが確認された場合、低速モードへの切替を行うように構成され、前記昇降検出手段によって前記ロータリ耕耘装置の上昇が検出され且つ前記走行検出手段によって前記走行機体の後進走行が検出されたことを、前記開始条件の少なくとも一部とすることを特徴としている。

【0011】

第４に、入切操作可能なモード切替操作具を備え、前記制御部は、前記モード切替操作具による入操作が検出されている場合のみ、前記低速モードから前記通常モードへの切替、或いは前記通常モードから前記低速モードへの切替を許容するように構成されたことを特徴としている。

【0012】

第５に、報知手段を備え、前記制御部が、前記低速モードに切り替えている際には、前記報知手段による報知を行うことを特徴としている。

【発明の効果】

【0013】

前記ロータリ耕耘装置は、所定条件を満たした場合に低速モードに切り替えられることにより、逆転駆動され且つエンジン回転数が低速回転数に切り換えられるため、該ロータリ耕耘装置が、意図せずに高速で逆転駆動されることが効率的に防止されるとともに、ロータリ耕耘装置を適切な状況下で逆転駆動させること自体は簡易且つ迅速に実行できるトラクタを提供することを課題とする。

【0014】

前記ロータリ耕耘装置の昇降を検出する昇降検出手段と、前記走行機体の走行の有無及び前後進の検出を行う走行検出手段とを備え、前記制御部は、低速モードへの切替中、予め定めた所定の条件である終了条件が満たされたことが確認された場合、前記ロータリ耕耘装置を正転駆動させ且つ前記エンジン回転数を通常回転数とする通常モードへの切替を行うように構成され、前記昇降検出手段によって前記ロータリ耕耘装置の下降が検出され且つ前記走行検出手段によって前記走行機体の前進走行が検出された後、前記走行検出手段によって前記走行機体の走行停止が検出されたことを、前記終了条件の少なくとも一部とするものによれば、別途の切替操作を行うことなく、ロータリ耕耘装置を下降させ且つ走行機体を前進走行させた後に、該走行機体を走行停止させるという自然な流れによって、低速モードから通常モードへの切替をスムーズ且つ迅速な行うことが可能になる。

【0015】

前記ロータリ耕耘装置の昇降を検出する昇降検出手段と、前記走行機体の走行の有無及び前後進の検出を行う走行検出手段とを備え、前記制御部は、前記ロータリ耕耘装置を正転駆動させ且つ前記エンジン回転数を通常回転数とする通常モードへの切替中、予め定めた所定の条件である開始条件が満たされたことが確認された場合、低速モードへの切替を行うように構成され、前記昇降検出手段によって前記ロータリ耕耘装置の上昇が検出され且つ前記走行検出手段によって前記走行機体の後進走行が検出された後、前記走行検出手段によって前記走行機体の走行停止が検出されたことを、前記開始条件の少なくとも一部とするものによれば、別途の切替操作を行うことなく、ロータリ耕耘装置を上昇させ且つ走行機体を後進走行させた後に、該走行機体を走行停止させるという自然な流れによって、通常モードから低速モードへの切替をスムーズ且つ迅速な行うことが可能になる。

【0016】

入切操作可能なモード切替操作具を備え、前記制御部は、前記モード切替操作具による入操作が検出されている場合のみ、前記低速モードから前記通常モードへの切替、或いは前記通常モードから前記低速モードへの切替を許容するように構成されたものによれば、モード切替操作具の切操作によって、ロータリ耕耘装置を意図的に高速で逆転駆動させることも可能になり、汎用性が向上する。

【0017】

報知手段を備え、前記制御部が、前記低速モードに切り替えている際には、前記報知手段による報知を行うものによれば、ロータリ耕耘装置を低速で逆転駆動させる低速モードに切り替えられていることが報知されるため、その間の無駄な作業を行うことを防止される他、意図しない状態でロータリ耕耘装置が低速で逆転駆動されることも防止される。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明を適用した農業用トラクタを示した全体側面図である。

【図2】操縦部を示した要部平面図である。

【図3】（Ａ）は、操縦部を示した要部正面図であり、（Ｂ）は、操作パネルを示した平面図である。

【図4】ロータリ耕耘装置の作業状態を示した要部側面図である。

【図5】（Ａ）は、耕耘作業時における土寄せ作業の作業経路を示した図であり、（Ｂ）は、代掻き作業後における土寄せ作業の作業経路を示した図である。

【図6】制御部のブロック図である。

【図7】土寄せ制御の処理フロー図である。

【図8】別実施例の土寄せ制御の処理フロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

図１は、本発明を適用した農業用トラクタを示した全体側面図であり、図２は、操縦部を示した要部平面図であり、図３（Ａ）は、操縦部を示した要部正面図であり、図３（Ｂ）は、操作パネルを示した平面図である。作業車両の一種である本トラクタは、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２と、前後輪１，２によって支持された走行機体３と、走行機体３の後部に昇降リンク４を介して昇降自在に連結される作業機であるロータリ耕耘装置６とを備え、前記ロータリ耕耘装置６を圃場面側の作業高さに昇降作動させた状態で、該ロータリ耕耘装置６を駆動させることにより、圃場の耕耘作業を行うことができる。

【0020】

前記走行機体３は、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２からなる走行装置によって支持され且つ前後方向に延びる機体フレーム７と、該機体フレーム７の前部に載置固定されたエンジン（図示しない）を開閉自在にカバーするボンネット８と、該ボンネット８の後方に配置されてオペレータが乗込む操縦部９と、該操縦部９の後部側に支持された逆Ｕ字状の安全フレーム１０とを有している。

【0021】

前記操縦部９は、オペレータが着座する座席１１と、該座席１１の前方側に配置されてステアリング軸回りに操向操作可能に設けられたステアリングハンドル１２と、該ステアリングハンドル１２の下方側に配置されて前記ロータリ耕耘装置６の駆動速度を操作するＰＴＯ変速レバー（正逆転切換操作手段）１３と、該ステアリングハンドル１２の真下側に配置されて前記ロータリ耕耘装置６の昇降作動の切換を操作する作業機昇降レバー（クイックアップレバー）１４と、前記ステアリングハンドル１２の前方に配置されたフロントパネル１６と、前記座席１１の左右側方（図示する例では右）側に配置されたサイド操作パネル１７と、前記ステアリングハンドル１２と前記座席１１との間に形成されたフロアステップ１８とが設けられており、該フロアステップ１８側には、走行機体３の制動操作を行うブレーキ操作具（ブレーキペダル）１５が設けられている（図１乃至図３（Ａ）参照）。

【0022】

前記ＰＴＯ変速レバー１３は、Ｈ状に形成されたレバーガイド（図示しない）により、ニュートラル位置から左右一方側に揺動された状態から上下（前後）方向に揺動操作可能に構成されている。具体的には、該ＰＴＯ変速レバー１３は、低速位置、中速位置、高速位置（１速、２速、３速）に変速操作可能に構成されることで、前記ＰＴＯ軸の駆動速度を３段階で変速操作できるように構成される他、該ＰＴＯ軸が逆転駆動する逆転駆動位置に切換操作できるように構成されている。

【0023】

前記サイド操作パネル１７は、その前部側に前後揺動操作によって走行変速操作を行う主変速レバー１９が設けられ、該主変速レバー１９の左右内側に並列するように前記ロータリ耕耘装置の昇降位置を手動操作する作業機昇降レバー（ポジションコントロールレバー）２１が設けられている。また、該作業機昇降レバー２１の後端側には、前記ロータリ耕耘装置６を僅かに上昇作動させる微調整スイッチ２２が設けられ、前記主変速レバー１９の後方側には、前記ロータリ耕耘装置６により圃場を耕す深さを設定する耕深調整ダイヤル２３が配置されている（図３（Ｂ）参照）。

【0024】

また、前記サイド操作パネル１７の後部左右外側には、前記ロータリ耕耘装置６への動力の入切を操作するＰＴＯスイッチ２４と、後述する制御部による土寄せ制御を行うための土寄せモードに切換えるためのモード切替スイッチ（モード切換操作具）２６とが設けられており、該モード切替スイッチ２６の近傍には、土寄せモードへの切換え状況や、土寄せ作業中であることを作業者に報知する報知ランプ（報知手段）５１が設けられている。ちなみに、該サイド操作パネル１７の後部左右内側には、アームレスト２７が設けられている。

【0025】

次に、図４に基づき、前記ロータリ耕耘装置について説明する。図４は、ロータリ耕耘装置の作業状態を示した要部側面図である。

【0026】

前記ロータリ耕耘装置６は、前方中央のヒッチ機構３１を介して前記昇降リンク４側に昇降自在に連結され、昇降シリンダ（図示しない）の伸縮作動によって前記走行機体３の後部に昇降可能に設けられている。また、該ロータリ耕耘装置６は、前記走行機体３の後端側から後方に向けて突設されているＰＴＯ軸３２とユニバーサルジョイントを介して連結されることにより、前記走行機体３側のエンジンから伝動される動力が入力されるように構成されている。

【0027】

該ロータリ耕耘装置６は、ロータリ軸３３に軸支された耕耘爪３４等からなる耕耘作業部であるロータリ３５と、前記ＰＴＯ軸３２から伝動された動力を前記耕耘爪３４側に伝動する上下方向の伝動ケース３６と、前記ロータリ３５の左右側方側に前後（上下）揺動可能に支持されたサイドカバー３７と、左右一対のサイドカバー３７，３７間に配置されて前記ロータリ３５の上側から後方に亘る範囲を覆うリヤカバー３８とを有している（図４参照）。

【0028】

上記ロータリ３５は、圃場面に接地した状態で前記走行機体３が前進した際に進行方向に沿って回転（順回転）する方向、言い換えると、該ロータリ３５の前部で前記耕耘爪が上方から下方に向かって回転する方向（図４で示される例では反時計回り）を正転方向とし、前記ＰＴＯ変速レバー１３の操作に応じて、該ロータリ３５を逆転方向にも回転駆動させることができるように構成されている。

【0029】

また、上記ロータリ３５を構成する前記耕耘爪３４は、前記ロータリ軸３３側から先端側に向かって放射方向に延設されるとともに、該耕耘爪３４が前記ロータリ３５の逆転方向に向かって湾曲形成されるように構成されている（図１及び図４参照）。

【0030】

該構成によれば、前記走行機体３の前進走行時に前記ロータリ３５（ロータリ耕耘装置６）を正転方向に回転駆動させて圃場面の耕耘作業を行った場合（図４参照）、前記耕耘爪３４が圃場への没入方向に対して逃げる方向に湾曲するため、該耕耘爪３４が破損し難くなる。

【0031】

以上より、上述のロータリ耕耘装置６は、前記ロータリ３５を正転方向に回転駆動させながら前記走行機体３を前進走行させることにより、圃場の土を耕しつつ、耕した圃場の土を後方に送る（盛る）ことができる。このとき、前記ロータリ耕耘装置６のロータリ３５によって耕された土は、一対の前記サイドカバー３７によって前記ロータリ耕耘装置６より左右外側に飛散することを防止しつつ、該ロータリ耕耘装置６の後方に盛られた土を前記リヤカバー３８によって均すことができるように構成されている。

【0032】

上述の前記ロータリ耕耘装置６は、耕耘作業時や代掻き作業後に所定のタイミングで逆転駆動させながら前進走行することにより、前記ロータリ３５内に土を抱えて移動する土寄せ作業を行うことができる（図５参照）。これにより、耕耘作業や代掻き作業によって圃場端側に多く溜まりやすい土を移動させて圃場全体を均すことができる。詳しくは後述する。

【0033】

このとき、該ロータリ耕耘装置６は、詳しくは後述する制御部５０により、前記ロータリ３５を逆転駆動させて土寄せ作業を行う際に、前記エンジンの回転数を通常時よりも減速させる土寄せ制御（低速回転制御）が実行可能に構成されている。該制御部の詳細についても後述する。

【0034】

次に、図５に基づき、ロータリ耕耘装置６による耕耘作業時の土寄せ作業と、代掻き作業後の土寄せ作業について説明する。図５（Ａ）は、耕耘作業時における土寄せ作業の作業経路を示した図であり、図５（Ｂ）は、代掻き作業時における土寄せ作業の作業経路を示した図である。

【0035】

まず、図５（Ａ）に基づいて、前記ロータリ耕耘装置６による圃場面の耕耘作業について説明する。作業用の前記トラクタは、前記ロータリ耕耘装置６による耕耘作業を行いながら畦（圃場端）に沿って対向する圃場端側に向かって前進走行するとともに、圃場の端部側で旋回走行（図示する例では左折）をする（図５（Ａ）１）。その後、前記ロータリ耕耘装置６を非作業位置まで上昇作動させた状態で、該ロータリ耕耘装置６が圃場端側となる位置（耕耘作業再開位置Ｘ）まで後進走行をする（図５（Ａ）２）、その後、前記ロータリ耕耘装置６を作業高さまで下降作動させるとともに逆転駆動に切換えることにより圃場の隅に溜まった土を均すために土寄せ作業を行う（図５（Ａ）３）。所定の位置まで土寄せ作業を行った後、前記走行機体３を停止させるとともに前記ロータリ耕耘装置６を正転回転に切換え、通常の耕耘作業を再開する（図５（Ａ）参照）。

【0036】

上述の経路で耕耘作業が行われると、旋回走行後に圃場端側まで折返し走行することでコーナー付近（前記耕耘作業再開位置Ｘ）の周辺に圃場の土が多く溜まり易くなる。このため、前記耕耘作業再開位置Ｘから耕耘作業を再開する際に（図５（Ａ）３）、前記ロータリ耕耘装置６を逆転駆動させて圃場端側で多く溜まった土を前方に送る土寄せ作業を行うことで、耕耘作業後の圃場面をより均一な状態に保つことができる。

【0037】

次に、図５（Ｂ）に基づいて、前記ロータリ耕耘装置６による代掻き作業後の土寄せ作業について説明する。前記ロータリ耕耘装置６による代掻き作業は、稲作の作付けにあたって耕耘作業後に水を入れた圃場（水田）で水の中で土を攪拌してコロイド状の泥とし、圃場面を均一（平ら）にする作業であって、これにより田植作業等をし易くするなるものであって、上記の耕耘作業と同様の作業経路で実行される。

【0038】

該ロータリ耕耘装置６による代掻き作業が行われると、耕耘作業時と同様に圃場の端側に土が溜まり易くなるため、図５（Ｂ）に示されるように、圃場端側の土を圃場の中央側へと寄せる土寄せ作業が行われる。

【0039】

前記代掻き作業後の土寄せ作業は、前記ロータリ耕耘装置６を作業高さまで下降作動させた状態で圃場端側の開始位置Ａから折返し位置Ｂまで前記ロータリ耕耘装置を逆転回転させつつ直進走行することにより土寄せ作業を行い（図５（Ｂ）１）、その後、前記ロータリ耕耘装置６を非作業高さまで上昇作動させた状態で前記折返し位置Ｂから開始位置Ａまで一工程分左右外側にずらしつつ後進走行し（図５（Ｂ）２）、その後、前記ロータリ耕耘装置６を作業高さまで下降作動させた状態で開始位置Ａから折返し位置Ｂまで前記ロータリ耕耘装置を逆転回転させつつ直進走行を行うことで土寄せ作業を行う（図５（Ｂ）１）。これを繰返すことで、代掻き作業後の圃場面全体に前後輪の走行跡を残すことなく土寄せ作業を行うことができる。

【0040】

これに対し、前記制御部は、上述の土寄せ作業を実行するために、前記ロータリ耕耘装置６を逆転駆動させる切換操作（前記ＰＴＯ変速レバー１３の逆転切換操作）が検出された場合には、前記ロータリ３５が逆転駆動されるとともに、前記エンジン（側の駆動軸）から出力されるエンジン回転数を通常の状態よりも予め設定された所定範囲に減速させた低回転状態（低速モード）に自動的に切換える土寄せ制御（低回転制御）が実行可能に構成されている。

【0041】

該構成によれば、上述の土寄せ作業を行う際に前記ロータリ３５の逆転方向の駆動速度も自動的に低速に切換えられるため、土寄せ作業時に前記ロータリ３５（耕耘爪３４）に掛かる負担を軽減して安全性を向上させることができるとともに、前記ロータリ３５の前方に向かって土寄せをする際に、操縦部のオペレータ側への圃場の泥等の飛散も抑制することができる。

【0042】

また、該制御部５０による土寄せ制御は、前記エンジンが低速回転状態（低速モード）に切換えられた状態で前進走行される土寄せ作業が実行された後に、該走行機体７の前進走行を停止するための前記ブレーキ操作具の踏込み操作が検出された場合には、自動的に前記エンジンの低速回転状態（低速モード）が解除された通常モードに切換えられるとともに、前記ロータリ耕耘装置６の駆動方向も正転方向に自動的に切換えることができるように構成されている。

【0043】

該構成によれば、作業者は前記ＰＴＯ変速レバー１３の正転切換操作を行うことなく、土寄せ作業の終了時に必ず実行される前記ブレーキペダルの踏込み操作が検出されることで、該土寄せ制御（低速回転制御）の終了することができるため、上述の土寄せ作業時の操作手順が簡素化されて当該作業をよりスムーズに行うことができる。以下、土寄せ制御（低回転制御）の具体的な構成について説明する。

【0044】

次に、図６及び図７に基づき、上述の制御部による土寄せ制御の詳細について説明する。図６は、制御部のブロック図である。前記制御部５０の入力側には、前記走行機体３の車速を検出する車速センサ４１と、前記ＰＴＯ変速レバー１３の操作位置を検出するＰＴＯ位置センサ４２と、前記モード切替スイッチ２６と、エンジンの回転数を検出するエンジン回転センサ４３と、前記ＰＴＯ軸の回転数（回転方向）を検出するＰＴＯ回転センサ４４と、前記ロータリ耕耘装置６（作業機）の昇降位置を検出するリフトアームセンサ（昇降位置検出センサ）４６と、前記ブレーキ操作具１５の操作状態を検出するブレーキセンサ４７とが接続されている。

【0045】

前記制御部５０の出力側には、前記エンジンの回転出力（速度）を調整（減速）するエンジン回転出力手段４８と、前記ＰＴＯ軸の回転出力（速度）を調整（変速）するＰＴＯ変速出力手段５２と、作業者に報知するための報知ブザー（ブザー、報知手段）４９と、前記報知ランプ（表示ランプ、報知手段）５１とが接続されている。

【0046】

図７は、土寄せ制御の処理フロー図である。前記制御部は、土寄せ制御の処理フローが開始されると、ステップＳ１に進む。ステップＳ１では、前記エンジン回転センサ４３により、エンジンの回転数が検出され、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、前記ＰＴＯ回転センサ４４（又は前記エンジン回転センサ及び前記ＰＴＯ位置センサ）により、前記ＰＴＯ軸の回転情報（回転数・回転方向等）を検出し、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、前記ブレーキセンサ４７によりブレーキ操作具の操作状況を検出し、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、前記リフトアームセンサ４６によりロータリ耕耘装置６の昇降位置を取得し、その後、ステップＳ５に進む。

【0047】

ステップＳ５では、前記モード切替スイッチ２６により、前記制御部（トラクタ）が土寄せモードに切換えられている状態か否かが確認され、土寄せモード中であることが検出された場合には、ステップＳ６に進む。なお、ステップＳ５において、土寄せモードに切換えられていることが検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0048】

すなわち、前記モード切替スイッチ２６により、土寄せ制御を実行する土寄せモードに切換えられていない場合には、前記ロータリ耕耘装置６を逆転駆動させても、前記エンジン回転数を減速して低速回転状態に自動的に切換える土寄せ制御が実行されないように構成されている。

【0049】

ステップＳ６では、前記ＰＴＯ位置センサ４２と前記リフトアームセンサ４６により、既に前記ＰＴＯ変速レバー１３が前記逆転駆動位置に操作され、且つ前記ロータリ耕耘装置６が土寄せ作業を行う作業高さに昇降操作されているか否か、言い換えると、土寄せ作業中であるか否かが確認され、土寄せ作業状態であることが検出されなかった場合には、ステップＳ７に進む。

【0050】

ステップＳ７では、前記ＰＴＯ位置センサ４２により前記ＰＴＯ変速レバー１３の前記逆転位置に変速操作の有無が確認され、前記ＰＴＯ変速レバー１３が逆転駆動位置への変速操作が検出された場合には、ステップＳ８に進む。

【0051】

ステップＳ８では、前記ＰＴＯ変速レバー１３の変速操作に基づいて前記ＰＴＯ軸を逆転駆動させて、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、前記エンジン回転出力手段により、前記エンジン回転数を通常よりも減速させた低回転（低出力）状態に自動的に切換え、ステップＳ１０に進む。

【0052】

すなわち、作業者によって前記ＰＴＯ変速レバー１３が前記ロータリ３５を正転駆動させる低速位置、中速位置、高速位置、ニュートラル位置の何れかの状態から前記逆転駆動位置への変速操作（逆転切換操作）が検出された場合には、前記エンジンから出力されるエンジン回転数が自動的に通常よりも減速された低速回転状態に切換えられるように構成されている。これにより、土寄せ作業時には、ロータリ耕耘装置６の逆転駆動速度や、走行機体の後進走行速度がより抑制されて、土寄せ作業時おけるロータリ耕耘装置６（耕耘爪３４）への負荷を確実且つ効率的に軽減することができる。

【0053】

なお、前記エンジンが低速回転状態（低速モード）に切換えられた場合には、前記報知ブザー４９や、前記報知ランプ５１によって、作業者に対して、土寄せ制御によってエンジン回転数が低下している状態であることを確実に報知できるように構成されている。これにより、作業者が意図せずにエンジンの回転数が減速する事態を防止できる。

【0054】

ステップＳ１０では、前記ブレーキセンサ４７により前記ブレーキ操作具の踏込み操作の有無が確認され、前記ブレーキ操作具の踏込み操作が検出された場合には、ステップＳ１１に進む。

【0055】

ステップＳ１１では、前記ＰＴＯ変速出力手段５２によって、前記ＰＴＯ軸が逆転駆動する状態から正転駆動する状態に自動的に切換えられ、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、前記エンジン回転出力手段により、前記エンジン回転数が前記エンジンコントロールレバーの操作位置に応じた通常の回転数で出力する通常モードに切換えられる。言い換えると、前記低回転状態が解除されて、その後、リターンする。

【0056】

すなわち、前記エンジンの低速回転状態（低速モード）の終了条件として土寄せ作業の終了時に必ず実行される前記ブレーキペダルの踏込み操作を設定したことにより、作業者が前記ＰＴＯ変速レバー１３を操作することなく前記ＰＴＯ軸を正転切換することができる。このため、上述の土寄せ作業終了時の操作手順が削減・簡素化されて土寄せ作業をよりスムーズ且つ安全に行うことができる。このとき、前記ＰＴＯ変速レバー１３も自動的に逆転駆動する直前の操作位置に自動的に戻されるように構成しても良い。

【0057】

なお、前記ＰＴＯ変速レバー１３とは別途に、前記操縦部側に前記ＰＴＯ軸の逆転駆動を開始するＰＴＯ逆転スイッチ（図示しない）を設け、前記制御部５０は、該ＰＴＯ逆転スイッチの入操作によって、前記エンジンの低回転状態への切換えを行い、前期ブレーキペダルの踏込み操作が検出された場合には、前記ＰＴＯ逆転スイッチが自動的に切操作されるとともに、前記エンジンの低回転状態が解除されるように構成しても良い。

【0058】

ちなみに、前記エンジンの低速回転状態（低速モード）の終了条件として、ブレーキ操作具１５の踏込み操作の有無に代えて、前記車速センサ４１により走行機体３が停止したことを検出することに変更しても良い。

【0059】

また、ステップＳ１０において、前記ブレーキ操作具１５の踏込み操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0060】

また、ステップＳ７において、前記ＰＴＯ変速レバー１３が前記ＰＴＯ軸を正転駆動させる操作位置から前記逆転駆動位置へ変速される逆転切換操作が検出されなかった場合には、ステップＳ１０に進む。この場合、ステップＳ１０を経由して、その後、リターンする。

【0061】

同様に、ステップＳ６において、記ロータリ耕耘装置６が土寄せ作業状態であることが検出された場合には、ステップＳ１０に進む。

【0062】

次に、図８に基づき、前記制御部５０による土寄せ制御の別実施例について説明する。上述の土寄せ制御（低速回転制御）では、所定の開始操作、具体的には、前記ＰＴＯ変速レバー１３を逆転駆動位置へ変速操作が検出されることを条件に、前記エンジンの低速モードへの切換えが実行されるように構成されていたところ、前記土寄せ作業をするタイミングで、前記ロータリ耕耘装置６の逆転駆動と、前記エンジンの低速モードへの切換えとが自動的に開始されるように構成しても良い。

【0063】

該構成によれば、図５に示した圃場面の耕耘作業時の土寄せ作業や代掻き作業後の土寄せ作業をするにあたり、作業者は、所定の開始操作（前記ＰＴＯ変速レバー１３等の切換え操作）をすることなく、前記土寄せ作業を開始するタイミングで自動的に前記土寄せ制御が実行され、土寄せ作業が終わるタイミングで自動的に前記土寄せ制御が終了するため、作業者による操作の手間が大きく軽減される。以下、該構成の土寄せ制御のフローについて説明する。

【0064】

図８は、別実施例の土寄せ制御の処理フロー図である。前記制御部は、土寄せ制御の処理フローが開始されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、前記エンジン回転センサ４３により、エンジンの回転数が検出され、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、前記ＰＴＯ回転センサ４４（又は前記エンジン回転センサ及び前記ＰＴＯ位置センサ）により、前記ＰＴＯ軸の回転情報（回転数・回転方向等）を検出し、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、前記ブレーキセンサ４７によりブレーキ操作具の操作状況を検出し、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、前記リフトアームセンサ４６によりロータリ耕耘装置６の昇降位置を取得し、その後、ステップＳ２５に進む。

【0065】

ステップＳ２５では、前記モード切替スイッチ２６により、前記制御部（トラクタ）が土寄せモードに切換えられている状態か否かが確認され、土寄せモード中であることが検出された場合には、ステップＳ２６に進む。なお、ステップＳ２５において、土寄せモードに切換えられていることが検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0066】

すなわち、前記モード切替スイッチ２６により、土寄せ制御を実行する土寄せモードに切換えられていない場合には、前記エンジン回転数を減速して低速回転状態に自動的に切換える土寄せ制御が実行されないように構成されている。

【0067】

ステップＳ２６では、前記車速センサ４１と前記ＰＴＯ位置センサ４２と前記リフトアームセンサ４６により、前記ＰＴＯ変速レバー１３が前記逆転駆動位置に操作され、且つ前記ロータリ耕耘装置６が土寄せ作業を行う作業高さに昇降操作されている状態で前進走行されているか否か、言い換えると、土寄せ作業中であるか否かが確認され、土寄せ作業状態であることが検出されなかった場合には、ステップＳ２７に進む。

【0068】

ステップＳ２７では、前記車速センサ４１等により前記走行機体３が後進走行されているか否か、前記リフトアームセンサ４６により前記ロータリ耕耘装置６が非作業高さに向けた上昇操作がされたか否かが確認され、前記走行機体３の後進走行と、前記ロータリ耕耘装置６の上昇操作が検出された場合には、ステップＳ２８に進む。

【0069】

ステップＳ２８では、前記ＰＴＯ変速出力手段５２により前記ＰＴＯ軸を逆転駆動させて、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、前記エンジン回転出力手段４８により、前記エンジン回転数を通常よりも減速させた低回転状態（低速モード）に自動的に切換え、ステップＳ３０に進む。

【0070】

すなわち、前記土寄せ制御（低速回転制御）の実行開始条件として、走行機体の後進操作と、ロータリ耕耘装置６の上昇操作とを検出したことにより（図５（Ａ）２、及び図５（Ｂ）２参照）、作業者が前記ＰＴＯ変速レバー１３を逆転切換操作することなく、自動的に前記ＰＴＯ軸を逆転駆動させるとともに、前記エンジンを低速モードに切換える土寄せ制御（低速回転制御）が実行されるように構成されている。

【0071】

このとき、ステップＳ２７では、前記土寄せ制御（低速回転制御）の実行開始条件として、走行機体の後進操作と、ロータリ耕耘装置６の上昇操作とを検出した後に、前記走行機体３の停止（又はブレーキ操作具によるブレーキ操作）を条件に追加しても良い。

【0072】

ステップＳ３０では、前記リフトアームセンサ４６に前記ロータリ耕耘装置６の下げ操作の有無が確認され、前記ロータリ耕耘装置６の下げ操作が検出された場合には、ステップＳ３１に進む。

【0073】

すなわち、前記ロータリ耕耘装置６を非作業高さに上昇作動させつつ後進走行するタイミングで前記ロータリ３５を自動的に逆転駆動に切換えられるため、土寄せ作業をする場所まで後進した後に、前記ロータリ耕耘装置６を作業高さまで下降作動させて前進走行を再開することにより、作業者はＰＴＯ軸の駆動切換を操作することなく土寄せ作業を実行することができる（図５（Ａ）及び（Ｂ）参照）。

【0074】

ステップＳ３１では、前記ブレーキセンサ４７により前記ブレーキ操作具１５の踏込み操作の有無が確認され、前記ブレーキ操作具１５の踏込み操作が検出された場合には、ステップＳ３２に進む。

【0075】

ステップＳ３２では、前記ＰＴＯ変速出力手段５２によって、前記ＰＴＯ軸が逆転駆動する状態から正転駆動する状態に自動的に切換えられ、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、前記エンジン回転出力手段４８により、前記エンジン回転数を前記エンジンコントロールレバーの操作位置に応じた通常の回転数で出力する通常モードに切換える。言い換えると、前記低回転状態を解除し、その後、リターンする。

【0076】

すなわち、前記エンジンの低速回転状態（低速モード）の終了条件として土寄せ作業の終了時に必ず実行される前記ブレーキペダルの踏込み操作を設定したことにより、作業者が前記ＰＴＯ変速レバー１３を操作することなく前記ＰＴＯ軸を正転切換することができるため、上述の土寄せ作業終了時の操作手順が削減・簡素化されて土寄せ作業をよりスムーズ且つ安全に行うことができる。

【0077】

ちなみに、前記エンジンの低速回転状態（低速モード）の終了条件として、ブレーキ操作具１５の踏込み操作の有無に代えて、前記車速センサ４１により走行機体３が停止したことを検出することに変更しても良い。

【0078】

また、ステップＳ３１において、前記ブレーキ操作具の踏込み操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0079】

また、ステップ３０において、前記ロータリ耕耘装置６の下げ操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

【0080】

また、ステップＳ２７において、前記走行機体の後進走行と、前記ロータリ耕耘装置６の上げ操作とが検出されなかった場合には、ステップＳ３０に進む。

【0081】

また、ステップＳ２６において、記ロータリ耕耘装置６が土寄せ作業状態であることが検出された場合には、ステップＳ３１に進む。

【0082】

上述の前記制御部５０による土寄せ制御によれば、耕耘作業中（代掻き作業後）に、土寄せ作業を開始する際のＰＴＯ軸の逆転駆動切換と、逆転駆動時のエンジンの低速モードへの切換えと、土寄せ作業終了時のＰＴＯ軸の正転駆動切換とを、作業者が前記ＰＴＯ変速レバー１３の操作を行うことなく自動的に実行することができる。

【0083】

また、上述の実施例では、前記ＰＴＯ軸の正逆転切換操作を前記ＰＴＯ変速レバー１３の変速切換操作を介したギヤ変速により実行されるように構成されているが、該ＰＴＯ軸の変速を油圧クラッチ等で変速されるように構成し、スイッチ操作具やダイヤル操作具等により操作できるようしても良い。この場合には、前記ＰＴＯ回転センサ４４により前記ＰＴＯ軸の正逆転切換を検出するように構成しても良い。

【符号の説明】

【0084】

３ 走行機体
６ ロータリ耕耘装置
１３ ＰＴＯ変速レバー（正逆転切換操作手段）
２６ モード切替スイッチ（モード切替操作具）
３２ ＰＴＯ軸（回転軸）
４９ 報知ブザー（報知手段）
５０ 制御部
５１ 報知ランプ（報知手段）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】