特許 7369152 製品オーダー履行のための垂直方向のシーケンサー

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-17

(45)【発行日】2023-10-25

(54)【発明の名称】製品オーダー履行のための垂直方向のシーケンサー

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20231018BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555

B65G1/04 561

【請求項の数】 23

(21)【出願番号】P 2020572712

(86)(22)【出願日】2019-06-26

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2021-10-28

(86)【国際出願番号】 US2019039249

(87)【国際公開番号】W WO2020006083

(87)【国際公開日】2020-01-02

【審査請求日】2022-06-23

(31)【優先権主張番号】62/689,938

(32)【優先日】2018-06-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】16/444,592

(32)【優先日】2019-06-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】513150764

【氏名又は名称】シムボティック エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】110001896

【氏名又は名称】弁理士法人朝日奈特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】コーエン、リチャード ビー

(72)【発明者】

【氏名】スヴォボダ、ブライアン

(72)【発明者】

【氏名】パンクラトフ、キリル ケイ

(72)【発明者】

【氏名】クリソス、ジェイソン

(72)【発明者】

【氏名】ファン、リック

(72)【発明者】

【氏名】コンラッド、ユルゲン

(72)【発明者】

【氏名】クラーク－ポルナー、エリザベス

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１７－５３７８５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１１８６３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１０／０２６６３３（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００ － １／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

製品オーダー履行システムであって、
前記製品オーダー履行システムが、
混合ケースのマルチレベル搬送システムであって、マルチレベル搬送システムの各レベルが、対応する独立した非同期レベル搬送システムを有し、前記非同期レベル搬送システムが、マルチレベル搬送システムの他の各々のレベルに対応する非同期レベル搬送システムとは別個で、異なり、前記非同期レベル搬送システムが、前記レベルに対応して、非同期レベル搬送軸のアレイを画定し、前記非同期レベル搬送システムが、少なくとも１つのケースを保持し、非同期に搬送して、前記非同期レベル搬送軸のアレイに沿って混合ケースの搬送を提供するように構成される、マルチレベル搬送システムと、
各々の非同期レベル搬送システムとは別個で、異なるリフト搬送システムであって、前記リフト搬送システムが、複数の独立したリフト軸を有し、前記複数の独立したリフト軸の各々が、少なくとも１つのケースを独立して保持し、リフト移動軸に沿って往復運動して、前記少なくとも１つのケースを独立して上下させ、前記マルチレベル搬送システムの複数のレベル間で混合ケースのリフト搬送を提供するように構成され、各々の独立したリフト軸が、各々の非同期レベル搬送システムと各々の独立したリフト軸との間の前記少なくとも１つのケースの交換を提供するように、各々の非同期レベル搬送システムに連通可能に連結され、混合ケースが、前記独立したリフト軸によって前記マルチレベル搬送システムから出力されるように、少なくとも１つの非同期レベル搬送システムのインフィードから前記複数の独立したリフト軸の各々に移送される、リフト搬送システムと
を備え、
前記複数のリフト軸のうちの各々の独立したリフト軸が、前記複数のリフト軸のうち他の各々の独立したリフト軸に連通可能に連結され、前記複数の独立したリフト軸の各々によって出力される混合ケースの共通の出力部を形成し、前記複数の独立したリフト軸が、前記共通の出力部で、および前記共通の出力部から、前記共通の出力部により前記製品オーダー履行システムの出力ステーションへ搬送される混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに従って混合ケースのオーダーシーケンスを作成するように構成される、製品オーダー履行システム。

【請求項2】

前記複数の独立したリフト軸が、前記リフト搬送システムを用いてインモーションで、前記リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、前記リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスに前記混合ケースをリシーケンシングし、前記混合ケースのオーダーシーケンスの変更をもたらすように構成され、前記下位オーダーシーケンスおよび前記上位オーダーシーケンスが、それぞれ、前記所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである、請求項１記載の製品オーダー履行システム。

【請求項3】

前記上位オーダーシーケンスが、前記上位オーダーシーケンスのシーケンスオーダーと前記所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーとの間に強い相関があるように、前記所定のケースアウトオーダーシーケンスに収束する混合ケースのそのシーケンスオーダーを特徴とし、前記下位オーダーシーケンスが、前記下位オーダーシーケンスのシーケンスオーダーと前記所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーとの間に弱い相関があるように、前記所定のケースアウトオーダーシーケンスから離れるか、または前記所定のケースアウトオーダーシーケンスに略中立的である混合ケースのそのシーケンスオーダーを特徴とする、請求項２記載の製品オーダー履行システム。

【請求項4】

前記強い相関は、前記シーケンスオーダーが、前記混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーのニアネットシーケンスオーダーであるような相関である、請求項３記載の製品オーダー履行システム。

【請求項5】

前記複数の独立したリフト軸の各々が、各々の非同期レベル搬送システムに対応する前記非同期レベル搬送軸のアレイの各々の非同期レベル搬送軸に連通可能に連結されている、請求項１記載の製品オーダー履行システム。

【請求項6】

前記複数の独立したリフト軸の各々が、対応する出力セクションと、横断部とを有し、前記横断部が、各々の独立したリフト軸から前記横断部を介して混合ケースが前記共通の出力部に到着するように、前記複数の独立したリフト軸の各々の前記対応する出力セクションを前記共通の出力部に動作可能に接続する、請求項１記載の製品オーダー履行システム。

【請求項7】

前記共通の出力部での前記混合ケースのオーダーシーケンスが、前記横断部上で、前記リフト搬送システムの最も外側の独立したリフト軸によって画定された境界の実質的に範囲内で作成される、請求項６記載の製品オーダー履行システム。

【請求項8】

前記横断部が、前記複数の独立したリフト軸の少なくとも２つを互いに動作可能に相互接続する、請求項６記載の製品オーダー履行システム。

【請求項9】

前記横断部が、前記リフト搬送システムの前記複数の独立したリフト軸によって搬送および出力される混合ケースのためのバイパス経路を形成し、少なくとも部分的に、前記リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、前記リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスへのリシーケンシングをもたらすように構成され、前記下位オーダーシーケンスおよび前記上位オーダーシーケンスが、それぞれ、前記混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである、請求項６記載の製品オーダー履行システム。

【請求項10】

前記複数の独立したリフト軸のうちの少なくとも１つの独立したリフト軸が、前記リフト搬送システムの前記複数の独立したリフト軸によって搬送および出力される混合ケースのためのバイパス経路を形成し、少なくとも部分的に、前記リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、前記リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスへのリシーケンシングをもたらすように構成され、前記下位オーダーシーケンスおよび前記上位オーダーシーケンスが、それぞれ、前記混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである、請求項１記載の製品オーダー履行システム。

【請求項11】

混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに従って前記共通の出力部で、および前記共通の出力部から作成された前記混合ケースのオーダーシーケンスが、略連続的に、および混合されて横方向に分配され積み重ねられた混合ケースの少なくとも１つの混合ケースパレット層を構築する高速パレットビルダーと一致して生成される、請求項１記載の製品オーダー履行システム。

【請求項12】

製品オーダー履行システムであって、
前記製品オーダー履行システムが、
混合ケースのマルチレベル搬送システムであって、マルチレベル搬送システムの各レベルが、対応する独立した非同期レベル搬送システムを有し、前記非同期レベル搬送システムが、マルチレベル搬送システムの他の各々のレベルに対応する非同期レベル搬送システムとは別個で、異なり、前記非同期レベル搬送システムが、前記レベルに対応して、非同期レベル搬送軸のアレイを画定し、前記非同期レベル搬送システムが、少なくとも１つのケースを保持し、非同期に搬送して、前記非同期レベル搬送軸のアレイに沿って混合ケースの搬送を提供するように構成される、マルチレベル搬送システムと、
前記マルチレベル搬送システムとは別個で、異なる複数の独立したリフト軸を有するリフト搬送システムであって、前記複数の独立したリフト軸の各々が、前記少なくとも１つのケースを独立して保持し、リフト移動軸に沿って往復運動して、前記少なくとも１つのケースを独立して上下させるように構成され、前記複数の独立したリフト軸の各々が、共通のリフト搬送出力部に連通可能に連結され、前記共通のリフト搬送出力部を介して、前記複数の独立したリフト軸の各々が、前記リフト搬送システムから前記混合ケースを共通して出力する、リフト搬送システムと、
前記マルチレベル搬送システムを前記複数の独立したリフト軸の各々と連通可能に連結するインフィードインターフェースであって、前記複数の独立したリフト軸の各々が、各々の非同期レベル搬送システムで、異なる対応するインフィードステーションを有し、前記インフィードステーションを介して前記マルチレベル搬送システムから前記複数の独立したリフト軸の各々に混合ケースが供給されるように、前記インフィードインターフェースが、前記複数の独立したリフト軸の各々に対して各々の非同期レベル搬送システムに分配された異なるインフィードステーションを備える、インフィードインターフェースと
を備え、
前記複数の独立したリフト軸が、前記インフィードインターフェースでの前記マルチレベル搬送システムからの、および前記マルチレベル搬送システムによって作成された、ならびに前記インフィードインターフェースを介して前記複数の独立したリフト軸に供給する、混合ケースの利用可能なシーケンスから切り離された所定のケースアウトオーダーシーケンスで、前記製品オーダー履行システムの出力ステーションへ、前記共通のリフト搬送出力部を介して混合ケースを略連続的に出力するように構成される、製品オーダー履行システム。

【請求項13】

前記リフト搬送システムの前記複数の独立したリフト軸が、前記インフィードインターフェースから前記共通のリフト搬送出力部への混合ケースのリフト搬送ストリームを作成し、前記インフィードインターフェースでは、前記リフト搬送ストリームが前記混合ケースの利用可能なシーケンスを有し、前記共通のリフト搬送出力部では、前記リフト搬送ストリームが前記所定のケースアウトオーダーシーケンスを有し、前記複数の独立したリフト軸のうち少なくとも１つのリフト軸が、前記複数の独立したリフト軸の別のリフト軸に対するパススルーを画定し、前記リフト搬送ストリーム内の前記混合ケースの利用可能なシーケンスから前記共通のリフト搬送出力部での前記混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスへのオンザフライのリシーケンシングをもたらす、請求項１２記載の製品オーダー履行システム。

【請求項14】

前記複数の独立したリフト軸が、前記リフト搬送システムを用いてインモーションで、前記リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、前記リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスに前記混合ケースをリシーケンシングし、前記混合ケースのオーダーシーケンスの変更をもたらすように構成され、前記下位オーダーシーケンスおよび前記上位オーダーシーケンスが、それぞれ、前記所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである、請求項１２記載の製品オーダー履行システム。

【請求項15】

前記上位オーダーシーケンスが、前記上位オーダーシーケンスのシーケンスオーダーと前記所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーとの間に強い相関があるように、前記所定のケースアウトオーダーシーケンスに収束する混合ケースのそのシーケンスオーダーを特徴とし、前記下位オーダーシーケンスが、前記下位オーダーシーケンスのシーケンスオーダーと前記所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーとの間に弱い相関があるように、前記所定のケースアウトオーダーシーケンスから離れるか、または前記所定のケースアウトオーダーシーケンスに略中立的である混合ケースのそのシーケンスオーダーを特徴とする、請求項１４記載の製品オーダー履行システム。

【請求項16】

前記強い相関は、前記シーケンスオーダーが、前記混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーのニアネットシーケンスオーダーであるような相関である、請求項１５記載の製品オーダー履行システム。

【請求項17】

前記複数の独立したリフト軸の各々が、各々の非同期レベル搬送システムに対応する前記非同期レベル搬送軸のアレイの各々の非同期レベル搬送軸に連通可能に連結されている、請求項１２記載の製品オーダー履行システム。

【請求項18】

前記複数の独立したリフト軸の各々が、対応する出力セクションと、横断部とを有し、前記横断部が、前記複数の独立したリフト軸の各々から前記横断部を介して混合ケースが前記共通のリフト搬送出力部に到着するように、前記複数の独立したリフト軸の各々の前記対応する出力セクションを前記共通のリフト搬送出力部に動作可能に接続する、請求項１２記載の製品オーダー履行システム。

【請求項19】

前記共通のリフト搬送出力部での前記混合ケースのオーダーシーケンスが、前記横断部上で、前記リフト搬送システムの最も外側の独立したリフト軸によって画定された境界の実質的に範囲内で作成される、請求項１８記載の製品オーダー履行システム。

【請求項20】

前記横断部が、前記複数の独立したリフト軸の少なくとも２つを互いに動作可能に相互接続する、請求項１８記載の製品オーダー履行システム。

【請求項21】

前記横断部が、前記リフト搬送システムの前記複数の独立したリフト軸によって搬送および出力される混合ケースのためのバイパス経路を形成し、少なくとも部分的に、前記リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、前記リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスへのリシーケンシングをもたらすように構成され、前記下位オーダーシーケンスおよび前記上位オーダーシーケンスが、それぞれ、前記混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである、請求項１８記載の製品オーダー履行システム。

【請求項22】

前記複数の独立したリフト軸の少なくとも１つの独立したリフト軸が、前記リフト搬送システムの前記複数の独立したリフト軸によって搬送および出力される混合ケースのためのバイパス経路を形成し、少なくとも部分的に、前記リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、前記リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスへのリシーケンシングをもたらすように構成され、前記下位オーダーシーケンスおよび前記上位オーダーシーケンスが、それぞれ、前記混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである、請求項１２記載の製品オーダー履行システム。

【請求項23】

混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに従って前記共通のリフト搬送出力部で、および前記共通のリフト搬送出力部から作成された前記混合ケースのオーダーシーケンスが、略連続的に、および混合されて横方向に分配され積み重ねられた混合ケースの少なくとも１つの混合ケースパレット層を構築する高速パレットビルダーと一致して生成される、請求項１２記載の製品オーダー履行システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願の相互参照］
本出願は、２０１８年６月２６日に出願された米国仮特許出願第６２／６８９，９３８号の特許出願であり、その利益を主張し、その開示は、引用によりその全体が本明細書に組み込まれる。

【0002】

［技術分野］
例示的な実施形態は、概して、保管および取り出しシステムに関し、より具体的には、保管および取り出しシステム内のアイテムの垂直方向のシーケンシングに関する。

【背景技術】

【0003】

概して、保管および取り出しシステムでは、ケースユニットまたはアイテムがピッキングされ、アウトバウンドパッケージングセル（たとえば、ヒューマンピッッキングセルおよび／または自動パレタイザ）に搬送される。これらのピッキングされたケースユニットは、パレットまたは他の搬送コンテナ上の配置のために製品オーダーに従ってシーケンシングされる。

【0004】

マルチレベル保管および取り出しシステムから出力されたケースユニットは、梱包ステーションに移送され、そこでケースユニットは出荷用のパレット上に配置される。概して、パレットは、同様のサイズおよび形状のケースユニットを含むため、安定したケースレベルは、場合によってはレベル間に板紙シートが配置されて、パレット上に形成される。場合によっては、パレットの段の各レベルは別々に形成され、その後、パレット上に配置されて、積み重ねられた段が形成される。混合パレットも可能である。概して、パレット層を形成するとき、ケースは、ケースの寸法が測定されるように、バッファステーションまたはパレタイズステーションの他の場所に配置される。コンピュータまたは他のプロセッサが、寸法に基づいてケースの配置（たとえば、シーケンス）を決定し、パレット層内の配置のためにケースをピッキングするようにロボットに指示する。他の例では、アイテムのシーケンシングは、自動化によって、または人間が保管棚からアイテムをピッキングすることによって実行され、保管棚では、アイテムはシーケンシングされた順序で保管部からアウトバウンドコンベヤに移送される。このシーケンシングは、概して、アイテムの水平移送中に行われ、アイテムをパレットに配置したり、他の搬送コンテナに梱包したりすることができる速度よりも概して遅い速度で行われる。

【発明の概要】

【0005】

保管および取り出しシステムのスループットを向上させるために、保管および取り出しシステムの保管構造からのケースユニットの垂直搬送中に、パレット上の配置のためにケースユニットを分類することには利点があるだろう。

【図面の簡単な説明】

【0006】

開示された実施形態の前述の態様および他の特徴は、添付の図面に関連して得られる以下の記載において説明される。

【0007】

【図1A】開示された実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの概略図である。

【図1B】開示された実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図1C】開示された実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図1D】開示された実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムによって形成された混合パレット積荷の概略図である。

【図2A】開示された実施形態の態様による搬送車両の概略図である。

【図2B】開示された実施形態の態様による搬送車両の概略図である。

【図3】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図3A】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図4A】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図4B】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図5A】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図5B】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図5C】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図5D】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図6A】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図6B】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図7】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図7A】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図8】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図8A】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図8B】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図8C】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図9】開示された実施形態の態様による垂直方向のケースユニットのシーケンシングのフロー図である。

【図10】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図10A】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図10B】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図10C】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図11】開示された実施形態の態様による垂直方向のケースユニットのシーケンシングのフロー図である。

【図12】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図12A】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図12B】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図12C】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図13】開示された実施形態の態様による垂直方向のケースユニットのシーケンシングのフロー図である。

【図14】開示された実施形態の態様による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図15】開示された実施形態の態様による例示的な製品オーダー履行方法のフロー図である。

【図16】開示された実施形態の態様による例示的な製品オーダー履行方法のフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

開示された実施形態の態様は、図面を参照して説明されるが、開示された実施形態の態様が、多くの形態で具体化することができることが理解されるべきである。さらに、任意の適切なサイズ、形状、もしくはタイプの要素または材料が使用され得る。

【0009】

図１Ａは、開示された実施形態の態様によるマルチレベル搬送システム１９０を含む自動保管および取り出しシステム１００の概略図である。マルチレベル搬送システム１９０の各レベル１３０Ｌは、マルチレベル搬送システム１９０の他の各々のレベル１３０Ｌでの非同期レベル搬送システム１９１とは別個で異なる非同期レベル搬送システム１９１を含む。マルチレベル搬送システム１９０は、所定の混合ケースのアウトオーダーシーケンスを有するケース出力部に各々の非同期レベル搬送システム１９１を接続するリフト搬送システム５００に連結され、混合ケースのインフィードオーダーシーケンス１７３をリフト搬送システム５００に供給する。示されるように、リフト搬送システム５００（図５Ａも参照）は、別個のインバウンドおよびアウトバウンドの搬送セクション５００Ａ、５００Ｂを有し得る。アウトバウンドの搬送セクション５００Ｂは、本明細書で説明されるように、１つまたは複数のリフト搬送セル１５０ＣＥＬ（図５Ａも参照）を有し、それらの各々または少なくとも１つは、互いに連結される、および協働して制御される、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ（図５Ａ）を有する。リフト搬送セル１５０ＣＥＬ（本明細書で「セル」１５０ＣＥＬとも呼ばれる）の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの各々は、非同期レベル搬送システム１９１のいずれかから、所定の混合ケースのアウトオーダーシーケンスに従って共通の出力部３００から混合ケースのオーダーされたシーケンス１７１を作成するセル１５０ＣＥＬの共通の出力部３００を介して、ケースを独立して供給する。セル１５０ＣＥＬの出力部は、対応するオーダー充足ステーション１６０ＵＴに対する混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２を生成する。他の態様では、複数のセルの出力部は、オーダー充足ステーション１６０ＵＴに対する混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２を生成するために重ねられるか、または集計される。インバウンドの搬送セクション５００Ａは、アウトバウンドの搬送セクション５００Ｂと同様であり得るか、またはケースのインバウンドのフローに関して保管構造１３０に連結され得るか、または切り離され得る、任意の適切な数の独立したリフト軸を有し得る。

【0010】

リフト搬送システム５００の複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎからの混合ケースのオーダーシーケンス１７１は、各々の非同期レベル搬送システム１９１のインフィードのオーダーシーケンス１７３から切り離され、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎへのインフィードと複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの出力部３００との間の、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎに沿った、ケースのリシーケンシングを有効にし、それにより、ケースの出力オーダーシーケンス１７１は、各レベル１３０Ｌでのケースのインフィードオーダーシーケンス１７３よりも、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２と比較して、上位のシーケンスオーダーを有し、その結果、一態様では、マルチレベル搬送システム１９０およびリフト搬送システム５００を介してケースを出力するアウトフィードの搬送作業が、マルチレベル搬送システム１９０のレベル１３０Ｌにわたって、（たとえば、１つまたは複数のトランザクションの所望の最適化戦略において）最適に分散される。

【0011】

開示された実施形態の態様は、保管および取り出しシステム１００に関して本明細書で説明されているが、開示された実施形態の態様が、限定されないが、倉庫、配送センター、クロスドッキング設備、オーダー履行センター／設備、梱包設備、出荷設備、または材料もしくは在庫の処理の１つまたは複数の機能を実行するための他の適切な施設あるいはその組み合わせを含む、任意の適切な（１つまたは複数の）材料処理センターに等しく適用可能であることが理解されるべきである。開示された実施形態の態様によれば、自動保管および取り出しシステム１００は、小売流通センターまたは倉庫において、たとえば、その開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書に記載されるものなどのケースユニット（簡潔にかつ説明を容易にするために、「（１つまたは複数の）ケースユニット」という用語または同義語「ケース」は、概して、本明細書では、個々のケースユニットおよびピックフェースの両方を指すために使用され、ここでピックフェースは、ユニットとして移動させられる複数のケースユニットから形成される）のための小売店から受けたオーダーを履行するように動作し得る。たとえば、ケースユニットは、トレイ内、トート上、またはパレット上に保管されていない（たとえば、含まれていない）商品のケースまたはユニットである。他の例では、ケースユニットは、トレイ内、トート上、またはパレット上などに任意の適切な方法で含まれる商品のケースまたはユニットである。さらに他の例では、ケースユニットは、含まれていないおよび含まれているアイテムの組み合わせである。ケースユニットは、たとえば、商品、つまりパレット、製品、パッケージ、ボックス、トート、封筒、バケット、および／または他のタイプの容器から取り出されるまたはそれらに入れられるように適合されている個々の商品のケースユニット（たとえば、スープ缶のケース、シリアルのボックスなど）を含むことが留意される。開示された実施形態の態様によれば、ケースユニットのための出荷用ケース（たとえば、カートン、バレル、ボックス、木枠、水差し、またはケースユニットを保持するための任意の他の適切なデバイス）は、様々なサイズであってよく、出荷時にケースユニットを保持するために使用されてもよく、出荷用にパレット上に配置されることが可能であるように構成されてもよい。たとえば、ケースユニットの束またはパレットが保管および取り出しシステムに到着したときに、各パレットの内容は均一であり得（たとえば、各パレットは所定数の同じアイテムを保持する、すなわち、１つのパレットはスープを保持し、別のパレットはシリアルを保持する）、パレットが保管および取り出しシステムを出ると、パレットは、たとえば、混合パレットを形成するために分類された配置でパレタイザに提供される、任意の適切な数および組み合わせの異なるケースユニットを含んでもよい（たとえば、各混合パレットが異なるタイプのケースユニットを保持する混合パレット、つまりパレットはスープとシリアルの組み合わせを保持する）ことが留意される。実施形態では、本明細書に記載される保管および取り出しシステムは、ケースユニットが保管および取り出しされる任意の環境に適用され得る。

【0012】

また、図１Ｄを参照すると、たとえば、（たとえば、ケースユニットの製造業者または供給業者から）入荷する束またはパレットが、自動保管および取り出しシステム１００の補充のために保管および取り出しシステムに到着したときに、各パレットの内容が均一であり得る（たとえば、各パレットは所定数の同じアイテムを保持する、つまり１つのパレットはスープを保持し、別のパレットはシリアルを保持する）ことが留意される。理解され得るように、そのようなパレット積荷のケースは略類似し得るか、または言い換えれば同種のケース（たとえば、同様の寸法）であり、同じＳＫＵを有し得る（そうでなければ、前述したように、パレットは、同種のケースで形成された層を有する「レインボー」パレットであってもよい）。ケースが補充オーダーを満たして、パレットＰＡＬが保管および取り出しシステム１００を出ると、パレットＰＡＬは、任意の適切な数および組み合わせの異なるケースユニットＣＵを含み得る（たとえば、各パレットは異なるタイプのケースユニットを保持し得る、つまりパレットは、缶詰のスープ、シリアル、飲料パック、化粧品、および家庭用クリーナーの組み合わせを保持する）。単一のパレット上に組み合わされたケースは、異なる寸法および／または異なるＳＫＵを有し得る。例示的な実施形態の一態様では、保管および取り出しシステム１００は、以下でより詳細に説明されるように、概して、インフィードセクション、マルチレベル搬送システム１９０、および出力およびリシーケンシングセクション１９９を含むように構成され得る（ここで、一態様では、アイテムの保管はオプションである）。理解され得るように、開示された実施形態の一態様では、たとえば、小売流通センターとして動作するシステム１００は、ケースの均一なパレット積荷を受けとり、パレット商品を分解するか、または均一なパレット積荷からケースを切り離して、システムによって個別に処理される独立したケースユニットにし、各オーダーで求められる異なるケースを取り出して対応するグループに分類し、対応するケースのグループを搬送して、混合ケースのパレット積荷ＭＰＬと呼ばれるものに組み立てるように機能し得る。インフィードセクションは、概して、均一なパレット積荷を個々のケースに分解し、ケースを適切な搬送を介して、入力のために保管およびリシーケンシングセクション１９９に搬送することが可能であり得る。他の態様では、出力セクションは、オペレータステーション１６０ＥＰでピッキングされたアイテムの所定のオーダーシーケンスに従って（顧客のオーダーを満たすためなど）、ＳＫＵ、寸法などが異なり得る、オーダーされたケースユニットの適切なグループを、バッグ、トートまたは他の適切な容器に組み立てる。

【0013】

また理解され得るように、図１３に例示される通り、開示された実施形態の一態様では、たとえば小売流通センターとして動作するシステム１００は、ケースの均一なパレット積荷を受けとり、パレット商品を分解するか、または均一なパレット積荷からケースを切り離して、システムによって個別に処理される独立したケースユニットにし、各オーダーで求められる異なるケースを取り出して対応するグループに分類し、オペレータステーション１６０ＥＰで（本明細書に記載される方法で）対応するケースのグループを搬送およびリシーケンシングするように機能し得る。オペレータステーション１６０ＥＰでは、アイテムは、異なるケースユニットＣＵからピッキングされる、および／または異なるケースユニットＣＵ自体は、たとえば、所定のオーダーシーケンスに従ってオペレータステーション１６０ＥＰでケースユニットＣＵがシーケンシングされる、１つまたは複数の顧客のオーダーを履行するオーダーに従って、ピッキングされたアイテムの所定のオーダーシーケンスで、オペレータ１５００または任意の適切な自動化によって、１つまたは複数のバッグ、トート、または他の適切な容器ＴＯＴに入れられ、ここで、本明細書に記載されるようなケースユニットＣＵのシーケンシングが、オペレータステーション１６０ＥＰでケースユニットＣＵのシーケンシングを有効にすることに留意されたい。

【0014】

図１Ａおよび５Ａを参照すると、出力およびリシーケンシングセクション１９９は、共通のインフィードインターフェース５５５のフレーム７７７を形成するように（たとえば、図７を参照し、インフィードインターフェース５５５のフレーム７７７が各リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎに共通であるように）およびマルチレベル搬送システム１９０を共通の出力部３００を介して（１つまたは複数の）出力ステーション１６０ＵＴに連結するように連結または切り離される複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎを有する（図５Ａを参照すると、一態様では、各リフト軸はリフト１５０Ｂである一方で、他の態様では、各リフト軸はリフト１５０に関して本明細書に記載されるような任意の適切なリフト装置であり得る）少なくともリフト搬送システム５００（図５Ａ）を含む。リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの各々は、以下でより詳細に説明されるように、少なくとも１つのケースユニットを独立して保持し、リフト軸の垂直軸（すなわち、Ｚ軸またはリフト移動軸）に沿って往復運動して、（単独またはグループで、あるいはピックフェースで）少なくとも１つのケースユニットを独立して上下させ、マルチレベル搬送システム１９０の複数のレベル１３０Ｌ間に混合ケースのリフト搬送を提供するように構成されている。

【0015】

例示的な実施形態では、図１Ｄを参照すると、出力およびリシーケンシングセクション１９９は、混合ケースのスタックの構造化アーキテクチャと呼ばれ得るものにおいてパレット積荷ＭＰＬを生成する。本明細書に記載されるパレット積荷ＭＰＬの構造化アーキテクチャは代表的なものであり、他の態様では、パレット積荷ＭＰＬは任意の他の適切な構成を有してもよい。たとえば、構造化アーキテクチャは、トラックベイの積荷または構造的積荷を保持する他の適切なコンテナあるいは積荷コンテナのエンベロープなどの任意の適切な所定の構成であってもよい。パレット積荷ＭＰＬの構造化アーキテクチャは、いくつかのフラットケース層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔを有することを特徴とし、そのうちの少なくとも１つは、複数の混合ケースの交差しない自立型の安定したスタックで形成される。所与の層の混合ケースのスタックは、略同じ高さを有し、理解され得るように所与の層の略平坦な上面および下面を形成し、パレット領域またはパレット領域の所望の部分を覆うのに十分な数であり得る。（１つまたは複数の）オーバーレイ層は、その対応するケースが支持層のスタック間を架橋するように配向され得る。したがって、スタックを安定させ、それに応じてパレット積荷の（１つまたは複数の）インターフェース層を安定させる。パレット積荷を構造化された層のアーキテクチャに画定する際に、連結された３Ｄパレット積荷のソリューションは、別々に保存され得る２つの部分、つまりパレット積荷を層に分解する垂直（１Ｄ）部分と、各層のパレット高さを埋めるために等しい高さのスタックを効率的に分配する水平（２Ｄ）部分に分解される。以下に説明されるように、出力およびリシーケンシングセクション１９９は、３Ｄパレット積荷のソリューションの２つの部分が分解されるようにケースユニットを出力する。混合パレット積荷ＭＰＬの所定の構造は、ケースユニットが、単一のケースユニットのピックフェースであるのか、または出力およびリシーケンシングセクション１９９によって（自動化または手動のローディングであり得る）積荷構築システムに提供された組み合わされたケースユニットのピックフェースであるのかにかかわらず、ケースユニットのオーダーを定義する。理解され得るように、混合パレット積荷ＭＰＬの所定の構造の別々の部分（たとえば、別個の層、または層の一部）は各々、（１つまたは複数の）出力およびリシーケンシングセクション１９９によるシーケンシングに望ましい出力ケースユニットを画定し得る。

【0016】

開示された実施形態の態様によれば、再び図１Ａを参照すると、自動保管および取り出しシステム１００は、（アイテムをリフトモジュール１５０Ａに搬送して保管部に侵入させるためのデパレタイザ１６０ＰＡおよび／またはコンベヤ１６０ＣＡを含む）入力ステーション１６０ＩＮおよび（ケースユニットをリフトモジュール１５０Ｂから搬送して保管部から取り出すためのパレタイザ１６０ＰＢ、オペレータステーション１６０ＥＰおよび／またはコンベヤ１６０ＣＢを含む）出力ステーション１６０ＵＴ、入力および出力の垂直リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂ（概して、リフトモジュール１５０と呼ばれ、入力および出力のリフトモジュールは図示されているが、ケースユニットを入力し、保管構造から取り出すために、単一のリフトモジュールが使用され得ることが留意される）、保管構造１３０、および複数の自律ローバ／車両または搬送車両１１０（本明細書では「ボット」と呼ばれる）を含む。デパレタイザ１６０ＰＡが、パレットからケースユニットを取り出し、それにより、入力ステーション１６０ＩＮが、保管構造１３０への入力のためにアイテムをリフトモジュール１５０に搬送することができるように構成され得ることが留意される。パレタイザ１６０ＰＢは、保管構造１３０から取り出されたアイテムを出荷用のパレットＰＡＬ（図１Ｄ）上に配置するように構成され得る。

【0017】

リフトモジュール１５０およびそれぞれのリフト軸（インバウンドまたはアウトバウンドは問わない）は、図面で往復リフトとして示され得るが、他の態様では、リフトモジュール１５０は、たとえば、エレベータ（たとえば、往復リフト）１５０Ａ１、１５０Ｂ１、エスカレータ１５０Ａ２、１５０Ｂ２、角度付きコンベヤベルト１５０Ａ３、１５０Ｂ３、無人航空機（たとえば、ドローン、クワッドロータ、マルチヘリコプタなど）１５０Ａ４、１５０Ｂ４、および／またはクレーン／ホイスト１５０Ａ５、１５０Ｂ５などの、（１つまたは複数の）任意の適切な垂直に構成されたアイテム処理装置であってもよい。本明細書で使用されるように、（たとえば、アウトバウンド方向の）リフトモジュール１５０は、出力およびリシーケンシングセクション１９９を画定するリフト搬送システム５００と呼ばれ得る。一態様では、出力およびリシーケンシングセクション１９９は、１つまたは複数の移送デッキレベル（たとえば、保管構造レベル１３０Ｌに対応する各移送デッキレベル）から１つまたは複数のケースをピッキングし、１つまたは複数のケースを保管および取り出しシステム１００の積荷充填セクションまたはセル（出力ステーション１６０ＵＴなど）に搬送するように構成されている。積荷充填セクションまたは積荷充填セル（本明細書で交換可能に使用され、概して積荷充填と呼ばれる）という用語は、図１４に関して記載されるように、（混合パレット積荷ＭＰＬの作成のためなどの）パレット積荷充填セクション／セルまたはアイテム別の積荷充填セクション／セルを指す。

【0018】

少なくとも保管構造１３０（各々の異なる保管構造レベル１３０Ｌのピッキング通路１３０Ａ、保管空間１３０Ｓおよび移送デッキ１３０Ｂの１つまたは複数を含む）およびボット１１０は、本明細書で集合的にマルチレベル搬送システム１９０と呼ばれ得る。マルチレベル搬送システム１９０の各レベル１３０Ｌは、マルチレベル搬送システム１９０の他の各々のレベル１３０Ｌに対応する非同期レベル搬送システム１９１とは別個で異なる、混合ケースの（たとえば、それぞれのレベル１３０Ｌのボット１１０、ピッキング通路１３０Ａ、保管空間１３０Ｓおよび移送デッキ１３０Ｂを含む）対応する非同期レベル搬送システム１９１を有している。非同期レベル搬送システム１９０は、以下に説明されるように、レベル非同期搬送軸ＸおよびＹのアレイ（たとえば、以下に記載されるように、図２Ａおよび２Ｂを参照）を画定し、レベル非同期搬送軸ＸおよびＹのアレイは、それぞれのレベル１３０Ｌに対応し、少なくとも１つのケースユニットを保持し、非同期的に搬送して、レベル搬送軸ＸおよびＹのアレイに沿って混合ケースの搬送を提供するように構成されている（たとえば、以下に記載されるように、図２Ａおよび２Ｂを参照）。

【0019】

たとえば、図１Ｂ、１Ｃおよび３をまた参照すると、保管構造１３０は、保管またはデッキレベル１３０Ｌによってアクセス可能である、高密度の三次元ラックアレイＲＭＡにおいて構成された、複数の保管ラックモジュールＲＭを含み得る。本明細書で使用されるように、「高密度の三次元ラックアレイ」という用語は、デッキレベルの総数がラックレベルの総数よりも少ない保管アレイを指し、ここで、たとえば、三次元ラックアレイＲＭＡは、ピッキング通路１３０Ａに沿って分配された非決定的に開放した棚を有し、ここで、複数の積み重ねられた棚１２１０は、共通のピッキング通路移動面またはピッキング通路レベルからアクセス可能である（たとえば、その開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１８年１月２日に発行された米国特許第９，８５６，０８３号明細書に記載されているように、たとえば、ケースユニットは、動的に割り当てられた保管空間内の各ピッキング通路レベルに配置され、それにより、ケースユニット間の垂直空間／間隙ＶＧおよび水平空間／間隙Ｇは、各ピッキング通路レベルで最小化される）。

【0020】

たとえば、図１Ａ、１Ｂ、１Ｃおよび３を参照すると、各保管レベル１３０Ｌは、ラックモジュールＲＭによって形成されたピックフェース保管／ハンドオフ空間１３０Ｓ（本明細書では保管空間１３０Ｓと呼ばれる）を含む。ラックモジュールによって形成された保管空間１３０Ｓは、一態様では、たとえば、ラックモジュールアレイＲＭＡを通って線形に伸長し、ボット１１０に保管空間１３０Ｓおよび（１つまたは複数の）移送デッキ１３０Ｂへのアクセスを提供する、（移送デッキ１３０Ｂに接続されている）保管またはピッキング通路１３０Ａに沿って配置されている棚を含む。他の態様では、ラックモジュールによって形成された保管空間１３０Ｓは、スロット、レセプタクル、ストール、クリブ（crib）、封鎖された領域、フック、ラック、またはボットがケースユニットを保管空間からピッキングする、および保管空間に配置することを可能にする構成を有する他の適切な場所を含み得る。一態様では、ラックモジュールＲＭの棚は、ピッキング通路１３０Ａに沿って分配されているマルチレベルの棚として配置される。理解され得るように、ボット１１０は、（たとえば、ボット１１０が位置するレベル上の）保管構造１３０の保管空間１３０Ｓのいずれかとリフトモジュール１５０のいずれかとの間でケースユニットを移送するために、ピッキング通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂに沿ってそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上を移動する（たとえば、ボット１１０の各々は、それぞれのレベル上の各保管空間１３０Ｓおよびそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上の各リフトモジュール１５０へのアクセスを有している）。移送デッキ１３０Ｂは、たとえば、その開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書に記載されるように、保管ラックアレイＲＭＡの１つの端部または側部ＲＭＡＥ１または保管ラックアレイＲＭＡのいくつかの端部または側部ＲＭＡＥ１、ＲＭＡＥ２に１つの移送デッキ１３０Ｂを有するなど、互いに積み重ねられ得る、または水平方向にオフセットされ得る、（保管および取り出しシステムの各レベル１３０Ｌに対応する）異なるレベルに配置される。他の態様では、保管構造は、レベル１３０Ｌの１つまたは複数上に移送デッキを有していなくてもよく、ここで、ピッキング通路は、ボット１１０が、たとえば、その開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１５年３月１０日に発行された米国特許第８，９７４，１６８号明細書に記載される方法に類似した方法で、ピッキング通路の側部に配置された１つまたは複数のリフトへのアクセスを有するように、伸長し得る。

【0021】

開示された実施形態の一態様では、移送デッキ１３０Ｂは、実質的に開放しており、移送デッキ１３０Ｂにわたるおよび沿った複数の移動レーンに沿った（たとえば、図２Ａおよび図２Ｂに例示された基準のボットフレームＲＥＦに対する非同期Ｘ搬送軸に沿った）ボット１１０の非決定的な横断のために構成されている。理解され得るように、各保管レベル１３０Ｌでの（１つまたは複数の）移送デッキ１３０Ｂは、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上のピッキング通路１３０Ａの各々と連通する。ボット１１０は、ピッキング通路に沿って（たとえば、図２Ａおよび図２Ｂに例示された基準のボットフレームＲＥＦに対する非同期Ｘ搬送軸に沿って）移動する、およびピッキング通路１３０Ａの各々と並んでラック棚に配置された保管空間１３０Ｓにアクセスする（たとえば、ボット１１０は、（図２Ａおよび図２Ｂに例示された基準のボットフレームＲＥＦに対する）非同期Ｙ搬送軸に沿って、各通路の両側部上に分配された保管空間１３０Ｓにアクセスしてもよく、それにより、ボット１１０は、各ピッキング通路１３０Ａを横断するときに異なる向きを有し得る、たとえば、図２Ａおよび図２Ｂを参照すると、移動の方向を先導する駆動ホイール２０２または移動の方向を追跡する駆動ホイールを有し得る）ように、各々のそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上の（１つまたは複数の）移送デッキ１３０Ｂとピッキング通路１３０Ａとの間を双方向に横断する。理解され得るように、所定の保管またはデッキレベル１３０Ｌに対応する水平面内の保管アレイからのアウトバウンドのスループットは、非同期ＸおよびＹ搬送軸の両方に沿った、組み合わされた、または統合されたスループットによって有効にされ、そこに現れる。上述のように、（１つまたは複数の）移送デッキ１３０Ｂはまた、ボット１１０に、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上のリフト１５０の各々へのアクセスを提供し、ここで、リフト１５０は、（たとえば、Ｚスループット軸に沿って（たとえば、図２Ａ、２Ｂ、３、４Ａ、および４Ｂを参照））各保管レベル１３０Ｌへとケースユニットを供給する、および／または各保管レベル１３０Ｌからケースユニットを取り出し、ボット１１０は、リフト１５０と保管空間１３０Ｓとの間のケースユニットの移動を有効にする。

【0022】

開示された実施形態の他の態様では、移送デッキ１３０Ｂは、ピッキング通路と実質的に類似して、決定的であり得る。たとえば、移送デッキ１３０Ｂは、ボット１１０のための１つまたは複数の移動経路ＨＳＴＰ１、ＨＳＴＰ２を形成し、移送デッキ１３０Ｂにわたるおよび沿った（たとえば、図２Ａおよび２Ｂに例示された基準のボットフレームＲＥＦに対する非同期Ｘ搬送軸に沿った）リフト１５０へのアクセスを提供する、レール、ガイド、トラックなどの、任意の適切な数のガイド特徴部１３０ＢＳ１、１３０ＢＳ２を含み得る。移送デッキ１３０Ｂの決定的な移動経路ＨＳＴＰ１、ＨＳＴＰ２は、それぞれのレベル１３０Ｌのピッキング通路１３０Ａに横断して配置され得る。ボット１１０は、任意の適切な方法で、（たとえば、図２Ａおよび２Ｂに例示された基準のボットフレームＲＥＦに対する非同期Ｙ搬送軸に沿って）決定的なピッキング通路１３０Ａのレール１２００Ｓと決定的な移動経路ＨＳＴＰ１、ＨＳＴＰ２との間で移行するように適切に構成され得る。たとえば、ボット１１０は、たとえば、それらの開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、１９９４年１２月６日に発行された米国特許第５，３７０，４９２号明細書および／または２００２年５月２１日に発行された米国特許第６，３８９，９８１号明細書に記載されるような、略直交するホイールのセットを含み得る。さらに他の態様では、ボット１１０は、ボットのメインフレームからロールオンおよびロールオフする（１つまたは複数の）分離可能な横断ユニットを含み得る。たとえば、ボットのメインフレームは、（たとえば、非同期Ｘ軸およびＹ軸の１つに沿って）決定的なピッキング通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂの（１つまたは複数の）決定的な移動経路ＨＳＴＰ１、ＨＳＴＰ２のうちの１つを横断し、分離可能なユニットは、（たとえば、非同期ＸおよびＹ軸の別の１つに沿って）決定的なピッキング通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂの（１つまたは複数の）決定的な移動経路ＨＳＴＰ１、ＨＳＴＰ２のうちの別の１つを横断する。メインフレームおよび分離可能な横断ユニットを有する自律搬送の適切な例は、たとえば、その開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、１９８４年７月１０日に発行された米国特許出願第４，４５９，０７８号明細書で見ることができる。

【0023】

上記のように、図３も参照すると、一態様では、保管構造１３０は、三次元アレイＲＭＡにおいて構成されている複数の保管ラックモジュールＲＭを含み、ここで、ラックは通路１３０Ａに配置され、通路１３０Ａは、通路１３０Ａ内のボット１１０の移動のために構成されている。本態様では、移送デッキ１３０Ｂは、非決定的な搬送面を有し、その上でボット１１０が移動し、ここで、非決定的な搬送面１３０ＢＳは、通路１３０Ａを接続する複数の並置された移動レーン（たとえば、高速ボットの移動経路ＨＳＴＰ）を有する（他の態様では、各々の高速ボットの移動経路は上述のように決定的であり得る）。理解され得るように、並置された移動レーンは、移送デッキ１３０Ｂの対向する側部１３０ＢＤ１、１３０ＢＤ２間の共通の非決定的な（または図３Ａに示されるように決定的な）搬送面１３０ＢＳに沿って並置される。図３に例示されるように、一態様では、その開示全体が引用により前に本明細書に組み込まれた、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書に記載される方法に略類似した方法で、通路１３０Ａは、移送デッキ１３０Ｂの１つの側部１３０ＢＤ２上で移送デッキ１３０Ｂに接合されるが、他の態様では、通路は、移送デッキ１３０Ｂの複数の側部１３０ＢＤ１、１３０ＢＤ２に接合される。以下でより詳細に説明されるように、移送デッキ１３０Ｂの別の１つの側部１３０ＢＤ１は、移送デッキ１３０Ｂの別の１つの測部１３０ＢＤ１に沿って分配されているデッキ保管ラック（たとえば、インターフェースステーションＴＳおよびバッファステーションＢＳ）を含み、それにより、移送デッキの少なくとも一部は、デッキ保管ラック（たとえば、バッファステーションＢＳまたは移送ステーションＴＳなど）と通路１３０Ａとの間に挿入される。デッキ保管ラックは、移送デッキ１３０Ｂの別の１つの側部１３０ＢＤ１に沿って配置され、それにより、デッキ保管ラックは、移送デッキ１３０Ｂからボット１１０と連通し、リフトモジュール１５０と連通する（たとえば、デッキ保管ラックは、移送デッキ１３０Ｂからボット１１０によってアクセスされ、ピックフェースが、ボット１１０とデッキ保管ラックとの間、およびデッキ保管ラックとリフト１５０との間、したがってボット１１０とリフト１５０との間で移送されるように、ピックフェースをピッキングおよび配置するためにリフト１５０によってアクセスされる）。

【0024】

再び図１Ａを参照すると、各保管レベル１３０Ｌはまた、たとえば、その開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１５年７月１４日に発行された米国特許第９，０８２，１１２号明細書に記載されるものなどの、その保管レベル１３０Ｌ上でボット１１０のオンボード電源を充電するための充電ステーション１３０Ｃを含み得る。

【0025】

ボット１１０は、保管および取り出しシステム１００全体にわたって非同期ＸおよびＹ搬送軸に沿ってケースユニットを運び、移送する、任意の適切な独立して操作可能な自律搬送車両であり得る。一態様では、ボット１１０は、自動化された、独立した（たとえば、フリーライディングの）自律搬送車両である。ボットの適切な例は、例示目的のみで、それらの開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書、２０１３年４月２３日に発行された米国特許第８，４２５，１７３号明細書、２０１７年２月７日に発行された米国特許第９，５６１，９０５号明細書、２０１５年２月２４日に発行された米国特許第８，９６５，６１９号明細書、２０１４年４月１５日に発行された米国特許第８，６９６，０１０号明細書、２０１５年１１月１７日に発行された米国特許第９，１８７，２４４号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書、２０１６年１１月２２日に発行された米国特許第９，４９９，３３８号明細書、２０１４年９月１５日に出願された米国特許出願第１４／４８６，００８号明細書、および２０１７年１２月２６日に発行された米国特許第９，８５０，０７９号明細書で見られ得る。たとえば、決定的な移送デッキ上での使用のための、ボットの他の適切な例は、それらの開示全体が引用により本明細書に前に組み込まれた、１９８４年７月１０日に発行された米国特許第４，４５９，０７８号明細書、１９９４年１２月６日に発行された米国特許第５，３７０，４９２号明細書、および２０１５年３月１０日に発行された米国特許第８，９７４，１６８号明細書で見られ得る。（以下でより詳細に説明される）ボット１１０は、上記の小売商品などのケースユニットを、保管構造１３０の１つまたは複数のレベルにおけるピッキングストックに入れ、その後、オーダーされたケースユニットを選択的に取り出すように構成され得る。理解され得るように、一態様では、保管アレイのレベル非同期搬送軸ＸおよびＹ（たとえば、ピックフェース／ケースの搬送軸）のアレイは、ピッキング通路１３０Ａ、少なくとも１つの移送デッキ１３０Ｂ、ボット１１０、およびボット１１０の（本明細書に記載されるような）伸長可能なエンドエフェクタによって画定される（および他の態様では、リフト１５０の伸長可能なエンドエフェクタはまた、少なくとも部分的に、非同期Ｙ搬送軸を画定する）。ピックフェース／ケースユニットは、アレイにインバウンドするピックフェースが生成される、保管および取り出しシステム１００のインバウンドセクション（たとえば、入力ステーション１６０ＩＮなど）と、アレイからアウトバウンドするピックフェースが、混合ケースの所定の積荷充填のオーダーシーケンスに従って積荷を充填するように配置される、保管および取り出しシステム１００の積荷充填セクション（たとえば、出力ステーション１６０ＵＴなど）との間で搬送される。

【0026】

本明細書で記載されるように、レベル非同期搬送軸ＸおよびＹのアレイの少なくとも１つの上（または他の態様では、複数のアレイの各々の少なくとも１つの上）の搬送に一致する（１つまたは複数の）混合ケース／ピックフェースの搬送は、リフト搬送システム５００（図１Ａおよび５）に対するインフィードオーダーシーケンス１７３（図１Ａ）に基づいており、インフィードオーダーシーケンス１７３は、それぞれの非同期レベル搬送システム１９１の１つまたは複数のトランザクション、所望の最適なトランザクション／アクション（たとえば、１つまたは複数のレベル非同期搬送軸ＸおよびＹに沿ったピックフェースおよび／または横断）、保管構造１３０内の（１つまたは複数の）ケースユニットの分布（たとえば、各保管レベル１３０Ｌ上の、１つまたは複数の所望のレベル、および／または１つまたは複数の保管レベル１３０Ｌの所望の部分）、ボット１１０の可用性、および／またはリフト１５０の可用性の任意の適切な最適化戦略に基づいて自由に選択され得る。異なる（または共通の）（１つまたは複数の）最適化戦略は、たとえば制御サーバ１２０によって、１つまたは複数の非同期レベル搬送システム１９１（または１つまたは複数の非同期レベル搬送システム１９１の部分）のトランザクション／アクションに適用され得る。（１つまたは複数の）最適化戦略は、限定されないが、ピッキング通路ラックからリフトインフィードまでの最小時間を支持する時間最適な戦略、および／または（１つまたは複数の）レベル（または（１つまたは複数の）レベルの（１つまたは複数の）部分）にわたる積荷バランシングを含み、それにより、（１つまたは複数の）レベル（または（１つまたは複数の）レベルの（１つまたは複数の）部分）の所望のセクションでのトランザクション速度が、所与のトランザクション（たとえば、１時間あたりのボットのピッキング／配置）に対して略一定に分配され、たとえば、（１つまたは複数の）レベル（または（１つまたは複数の）レベルの（１つまたは複数の）部分）で高いスループット率（たとえば、１レベルあたり４０ボットで１時間あたり１０００を超えるトランザクション）に近づく。また、異なる最適化戦略は、異なるレベル１３０Ｌに沿って、もしくは異なるレベル１３０Ｌでの組み合わせで、または共通のレベル１３０Ｌの１つまたは複数の部分内で適用され得る。

【0027】

インフィードオーダーシーケンス１７３は、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２に対して、混合ケースの下位のオーダーされたシーケンス１７０（図１Ａ－たとえば、シーケンスオーダーの下位のシーケンシング）を形成する。以下にも説明されるように、リフト搬送システム５００による混合ケースのピックフェースの搬送および出力と一致する混合ケースのピックフェースのリシーケンシングは、レベル非同期搬送軸ＸおよびＹのアレイによる（１つまたは複数の）混合ケース／ピックフェースの搬送から切り離され、ここで、混合ケースのオーダーシーケンス１７１は、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２（およびレベル非同期搬送軸ＸおよびＹのアレイによって提供された混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０）に対して、混合ケースの上位のオーダーされたシーケンス１７１Ｓ（図１Ａ－たとえば、シーケンスオーダーの上位のシーケンシング）を形成する。

【0028】

ボット１１０、リフトモジュール１５０、および保管および取り出しシステム１００の他の適切な機能は、たとえば、任意の適切なネットワーク１８０を介して、たとえば、１つまたは複数の中央システム制御コンピュータまたはコンピューティング環境（たとえば、「制御サーバ」と呼ばれる）１２０などによって、任意の適切な方法で制御される。制御サーバ１２０は、サーバコンピュータまたはコンピューティング機能を提供する任意の他のシステムを含む、任意の適切なコンピューティング環境であり得る。他の態様では、制御サーバ１２０は、たとえば、１つまたは複数のサーババンクまたはコンピュータバンクまたは他の構成に配置され得る複数のコンピューティングデバイスを利用し得る。このようなコンピューティングデバイスは、単一の設備に配置され得るか、または１つまたは複数の地理的な場所に分散され得る。たとえば、制御サーバ１２０は、ホストされたコンピューティングリソース、グリッドコンピューティングリソース、および／または任意の他の分散コンピューティング構成を一緒に形成する複数のコンピューティングデバイスを含み得る。いくつかの態様では、制御サーバ１２０は、弾性コンピューティングリソースを形成し、ここで、割り当てられた処理、ネットワーク、およびストレージ容量（または他のコンピューティングリソース）は、経時的に変化し得る。一態様では、ネットワーク１８０は、有線ネットワーク、無線ネットワーク、または任意の適切なタイプおよび／または数の通信プロトコルを使用する無線ネットワークと有線ネットワークの組み合わせである。ネットワーク１８０の例としては、限定されないが、インターネット、イントラネット、エクストラネット、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、衛星ネットワーク、ケーブルネットワーク、イーサネットネットワーク、または任意の他の適切なネットワーク構成が挙げられる。

【0029】

一態様では、制御サーバ１２０は、自動保管および取り出しシステム１００の略自動の制御のための略同時に実行するプログラムのコレクション（たとえば、システム管理ソフトウェア）を含む。たとえば、例示目的のみで、すべてのアクティブなシステムコンポーネントのアクティビティを制御、スケジューリング、およびモニタリングすること、在庫を管理する（たとえば、どのケースユニットが入力され、取り出されるか、ケースが取り出される順序、およびケースユニットがどこに保管されているか）およびピックフェース（たとえば、保管および取り出しシステムのコンポーネントによって、ユニットとして移動可能であり、ユニットとして取り扱われる１つまたは複数のケースユニット）を管理すること、および倉庫管理システム２５００とインターフェース接続することを含む、保管および取り出しシステム１００の管理を行うように構成されている。一態様では、制御サーバ１２０は、自動保管および取り出しシステム１００の１つまたは複数のコンポーネントの動作を管理するために制御サーバ１２０からコマンドを受信する複数のコンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎを含み得るか、またはそれらに通信可能に連結され得る。

【0030】

制御サーバ１２０および／またはコンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎは、一態様では、本明細書に記載される方法で保管および取り出しシステムの機能を制御するように構成され得る。たとえば、コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数は、（たとえば、制御サーバ１２０から受信したコマンドに基づいて）独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎのそれぞれ１つまたは複数にタスクを割り当てる役割を担い得るが、それにより、各リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、個別にまたは集合的に、リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの共通の出力部で混合ケースユニットを出力し、ここで、出力されたケースユニットは、本明細書に記載されるように、混合ケースの所定の上位のケースアウトオーダーシーケンスに従う、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓを有している。１つまたは複数の他のコンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎは、本明細書に記載されるように、混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０を（１つまたは複数の）独立したリフト軸（１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ）に供給するために、それぞれのレベル非同期搬送軸ＸおよびＹを制御するための非同期レベル搬送システム１９１のそれぞれのレベル１３０Ｌにタスクを割り当てる役割を担い得る。

【0031】

ここで、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓは、制御サーバ１２０およびそれぞれのコンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数によって各リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの制御を介して有効にされる。一態様では、制御サーバ１２０は、保管および取り出しシステム１００および／またはコンポーネントの１つまたは複数のモデル１２５（たとえば、リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ、（１つまたは複数の）非同期レベル搬送システム１９１など）を含み得るが、ここで、１つまたは複数のモデル１２５は、本明細書に記載される保管および取り出しシステムのコンポーネントのモデルの性能面および制約をモデル化している。１つまたは複数のモデルは、少なくとも部分的に、コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数によって有効にされる保管および取り出しシステム全体にわたってケースユニットに対する搬送軌道を判定し得るが、その結果、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓは、リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの共通の出力部で出力される。１つまたは複数のモデル１２５は、たとえば、略リアルタイムベースで、コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎから、センサおよび作動のデータを介して更新され得て、所定の期間にわたって混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓを生成するために、最適なケースユニットの搬送ソリューションの「オンザフライ」またはインモーション（in motus）の決定を可能にする（たとえば、後退する計画期間、レベルのシャットダウン、自律車両の故障、リフトモジュールのシャットダウン、保管ピッキング行動の失敗、保管載置／配置行動の失敗、または保管および取り出しシステムの動作を中断させるか、そうでなければそれに影響を与える任意の他の障害を考慮に入れる）。

【0032】

また図１Ｂを参照すると、保管構造１３０のラックモジュールアレイＲＭＡは、本明細書に記載されているように、高密度の自動保管アレイを画定する垂直支持部材１２１２および水平支持部材／レール１２００を含む。レール１２００Ｓは、たとえばピッキング通路１３０Ａにおいて垂直支持部材１２１２および水平支持部材１２００の１つまたは複数に取り付けられ、ボット１１０がピッキング通路１３０Ａを通ってレール１２００Ｓに沿って乗るように構成され得る。少なくとも１つの保管レベル１３０Ｌのピッキング通路１３０Ａの少なくとも１つの少なくとも１つの側部は、移送デッキ１３０Ｂ（および通路デッキを形成するレール１２００Ｓ）によって画定された保管またはデッキレベル１３０Ｌ間に複数の棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４を形成するように異なる高さで提供される（たとえば、レール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓまたは他の適切なケース支持体によって形成される）１つまたは複数の保管棚を有し得る。したがって、それぞれの保管レベル１３０Ｌの移送デッキ１３０Ｂと連通する１つまたは複数のピッキング通路１３０Ａに沿って伸長し、各保管レベル１３０Ｌに対応する複数のラック棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４が存在する。理解され得るように、複数のラック棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４は、それぞれの保管レベル１３０Ｌの（たとえば、レール１２００Ｓによって形成される）共通のデッキからアクセス可能である保管されたケースユニットのスタック（またはケース層）を有する各保管レベル１３０Ｌを有効にする（たとえば、保管されたケースのスタックは保管レベル間に位置する）。

【0033】

理解され得るように、対応する保管レベル１３０Ｌでの、ピッキング通路１３０Ａを横断するボット１１０は、各棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４上で利用可能である各保管空間１３０Ｓへの（たとえば、ケースユニットをピッキングし、配置するための）アクセスを有し、ここで、各棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４は、ピッキング通路１３０Ａの１つまたは複数の側部ＰＡＳ１、ＰＡＳ２（たとえば、図３を参照）上で隣接する垂直に積み重ねられた保管レベル１３０Ｌ間に位置している。上述したように、保管棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４の各々は、レール１２００Ｓから（たとえば、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上で移送デッキ１３０Ｂに対応するレール１２００Ｓによって形成された共通のピッキング通路デッキから）ボット１１０によってアクセス可能である。図１Ｂに見られ得るように、各々が共通のレール１２００Ｓからボット１１０によってアクセス可能である複数の積み重ねられた保管空間１３０Ｓを形成するために互いに（およびレール１２００Ｓから）（たとえばＺ方向に）垂直に離間された１つまたは複数の中間棚レール１２１０が存在する。理解され得るように、水平支持部材１２００はまた、（棚レール１２１０に加えて）棚レールを形成し、その上にケースユニットが配置される。

【0034】

一態様では、対応する保管レベル１３０Ｌの各々の積み重ねられた棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４（および／または以下に記載されるような各々の単一の棚レベル）は、（たとえば、通路の長さに沿った、またはピッキング通路によって画定されたボット移動の経路と一致する）縦方向と（たとえば、通路またはボット移動の経路を横断する、ラックの深さに対する）横方向の両方のピックフェースの動的割り当てを容易にする（たとえば、図１Ｂに示されるようなケースユニットの支持面ＣＵＳＰを有する）開放した非決定的な二次元の保管面を画定する。ピックフェースおよびピックフェースを構成するケースユニットの動的割り当てが、たとえば、その開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１３年１１月２６日に発行された米国特許第８，５９４，８３５号明細書に記載される方法で提供される。たとえば、制御サーバ１２０などの制御装置は、棚に保管されたケースユニットおよびケースユニット間の空の空間または保管場所をモニタリングする。空の保管場所は、例示目的のみで、第１のサイズを有する１つのケースが、組み合わされたときに第１のサイズのケースのために事前に確保された空間に適合する、各々が第２のサイズを有する３つのケースに置き換えられる（またはその逆もしかり）ように動的に割り当てられる。動的割り当ては、ケースユニットが保管棚上に配置されたり、保管棚から取り出されたりすると、空の保管場所のサイズを略連続的に変更する（たとえば、保管場所は、保管棚上に所定のサイズおよび／または場所を有していない）。そのため、可変の長さおよび幅を有するケースユニット（またはトート）のピックフェースは、隣接する保管されたケースユニット／保管空間の間の（たとえば、図１Ｂを参照すると、棚上に保管された他のケースユニットと接触していないケースユニットのピッキング／配置を有効にする）最小の間隙Ｇで、保管棚上（たとえば、各保管棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４上）の各々の二次元の保管場所に位置づけられる。

【0035】

上記のように、レール１２００、１２１０（たとえば保管棚）間の間隔は、垂直に積み重ねられたケースユニット間の垂直方向の間隙ＶＧを最小化する（たとえば、それぞれの保管場所からのケースユニットの挿入および取り出しのための十分なクリアランスのみを提供する）ような可変間隔である。（たとえば、図１Ｂおよび３における、たとえば、セクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢに関して）以下に記載されるように、一態様では、レール１２００、１２１０間の垂直方向の間隔は、それぞれのピッキング通路１３０Ａの長さに沿って様々であり、一方、他の態様では、レールまたは水平支持部材１２００、１２１０間の間隔は、ピッキング通路１３０Ａに沿って略連続的であり得る。理解され得るように、および以下でより詳細に説明されるように、ピッキング通路１３０Ａの１つの側部ＰＡＳ１（図３）上のレール１２００、１２１０間の間隔は、同じピッキング通路１３０Ａの対向する側部ＰＡＳ２（図３）のレール１２００、１２１０間の間隔とは異なり得る。理解され得るように、隣接する垂直に積み重ねられた保管レベル１３０Ｌのデッキ／レール１２００Ｓ間には、任意の適切な数の棚１２１０が設けられ得るが、ここで、棚は、棚間で同じまたは異なるピッチを有する（たとえば、保管棚上のピッキング通路の１つの側部上に垂直に積み重ねて配置されたケースユニットおよびピッキング通路の対向する側部上に垂直に積み重ねて配置されたケースユニットは、略類似したまたは異なるピッチを有する）。

【0036】

開示された実施形態の一態様では、図１Ｂを参照すると、（各保管レベル１３０Ｌに対応する）ラック棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４間の垂直方向のピッチは、棚間の高さＺ１Ａ－Ｚ１Ｅが、たとえば、ケースユニットＣＵの上部または上面ＣＵＴＳとケースユニットの真上に位置する（たとえば、レール１２００、１２１０によって形成される）保管棚の底部との間の垂直方向の間隙ＶＧを最小化するために、等しくなるよりもむしろ、異なるように変更される。図１Ｂに見られ得るように、水平方向と垂直方向の両方で間隙Ｇ、ＶＧを最小化すると、以下に記載されるように、結果として、高密度の三次元のラックアレイＲＭＡを形成するような保管棚内の密に詰められたケースユニットの配置が実現され、ここで、たとえば、高密度のマルチレベルの棚の通路は、Ｘスループット軸に沿ったスループットを向上させ、ピッキング通路の１つの共通のパスにおける共通のピッキング通路からの２つまたはそれ以上のケースユニットのオーダーされた／分類された（たとえば、所定の積荷のアウトシーケンスに従う）マルチピッキングを可能にする。たとえば、依然として図１Ｂを参照すると、保管レベル１３０Ｌの１つのセクションＳＥＣＢは、（たとえば、レール１２００、１２１０によって形成される）２つの保管棚を含み、ここで、１つの棚はＺ１Ａのピッチを有し、別の棚はＺ１Ｂのピッチを有し、ここで、Ｚ１ＡおよびＺ１Ｂは互いに異なる。この異なるピッチによって、共通の保管レベル１３０Ｌ上に上下のスタックで異なる高さを有するケースユニットＣＵＤ、ＣＵＥの配置が可能になる。他の態様では、ピッチＺ１Ａ、Ｚ１Ｂは略同じであり得る。本態様では、保管レベル１３０Ｌは、３つの保管棚を有する別の保管セクションＳＥＣＡを含み、ここで、１つの棚はＺ１Ｅのピッチを有し、１つの保管棚はＺ１Ｄのピッチを有し、別の保管棚はＺ１Ｃのピッチを有し、ここで、Ｚ１Ｅ、Ｚ１ＤおよびＺ１Ｃは互いに異なる。他の態様では、ピッチＺ１Ｅ、Ｚ１Ｄ、およびＺ１Ｃのうちの少なくとも２つは略同じである。一態様では、棚間のピッチは、より大きいおよび／またはより重いケースユニットＣＵＣ、ＣＵＥが、より小さいおよび／またはより軽いケースユニットＣＵＤ、ＣＵＡ、ＣＵＢよりもデッキ／レール１２００Ｓの近くに配置されるように配置される。他の態様では、棚間のピッチは、ケースユニットが、ケースユニットのサイズおよび重量に関連し得るまたは関連し得ない任意の適切な位置に配置されるように配置される。

【0037】

他の態様では、ラック棚の少なくともいくつかの間の垂直方向のピッチは、少なくともいくつかの棚間の高さＺ１Ａ－Ｚ１Ｅが等しいように同じである一方で、他の棚間の垂直方向のピッチは異なる。さらに他の態様では、１つの保管レベル上のラック棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４のピッチが、一定のピッチである（たとえば、ラック棚レベルが、Ｚ方向に略等しく離間されている）一方で、異なる保管レベル上のラック棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４のピッチは、異なる一定のピッチである。

【0038】

一態様では、保管またはデッキレベル１３０Ｌ間の保管棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４によって画定された（１つまたは複数の）保管空間１３０Ｓは、たとえば、その開示全体が引用によって本明細書に組み込まれる、２０１８年２月６日に発行された米国特許第９，８８４，７１９号明細書に記載されるように、異なる棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４で異なる高さ、長さ、幅および／または重量のケースユニットを収容する。たとえば、依然として図１Ｂを参照すると、保管レベル１３０Ｌは、少なくとも１つの中間棚１２１０を有する保管セクションを含む。示される例では、棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４を形成するために、１つの保管セクションは１つの中間棚／レール１２１０を含み、一方で、別の保管セクションは２つの中間棚／レール１２１０を含む。一態様では、保管レベル１３０Ｌ間のピッチＺ１は、たとえば、約３２インチから約３４インチなどの任意の適切なピッチであり得る一方、他の態様では、ピッチは、約３４インチ超および／または約３２インチ未満であり得る。隣接する垂直に積み重ねられた保管レベル１３０Ｌのデッキ／レール１２００Ｓ間に、任意の適切な数の棚が設けられてもよく、ここで、棚は、棚間で同じまたは異なるピッチを有する。

【0039】

開示された実施形態の一態様では、保管またはデッキレベル１３０Ｌ（たとえば、その表面上でボット１１０が移動する）は、たとえば、（１つまたは複数の）中間棚のピッチＺ１Ａ－Ｚ１Ｅの整数倍でない任意の適切な所定のピッチＺ１に配置される。他の態様では、ピッチＺ１は、たとえば、対応する保管空間がピッチＺ１に略等しい高さを有するように、棚のピッチがピッチＺ１に略等しくなり得るなど、中間棚のピッチの整数倍であり得る。理解され得るように、棚のピッチＺ１Ａ－Ｚ１Ｅは、図１Ｂに例示されるように、保管レベル１３０ＬのピッチＺ１から実質的に切り離されており、一般的なケースユニットの高さに対応している。開示された実施形態の一態様では、異なる高さのケースユニットは、ケースユニットの高さに相応する棚の高さを有する保管空間１３０Ｓ内の各通路に沿って動的に割り当てられるか、そうでなければ分配される。（たとえば、ボットがピッキング通路１３０Ａを通って移動するときに、基準のボットフレームＲＥＦ（たとえば、図２Ａおよび図２Ｂを参照）において同じである、基準のラックフレームＲＥＦ２（たとえば、図３を参照）に対するＸ方向での）保管されたケースユニットと一致する通路の長さに沿った、および保管されたケースユニットと並んだ、保管レベル１３０Ｌ間の残りの空間は、対応する高さのケースに対する動的割り当てに自由に使用可能である。理解され得るように、異なる高さを有するケースユニットの異なるピッチを有する棚への動的割り当ては、各ピッキング通路１３０Ａの両側部の保管レベル１３０Ｌ間で異なる高さの保管されたケース層を提供し、各ケースユニットは、各々の保管されたケース層内の各ケースユニットが、共通の通路におけるボットによって（たとえば、ピッキング／配置のために）独立してアクセス可能であるように、共通のピッキング通路１３０Ａに沿って動的に分配されている。ケースユニットのこの高密度の配置／割り当ておよび保管棚の配置によって、保管レベル１３０Ｌ間の保管空間／量の使用効率が最大にされ、したがって、各通路の長さが、異なる高さの複数のケースユニットを含み得るが、各棚レベルでの各ラック棚が動的な割り当て／分配によって充填され得ると（たとえば、長さ、幅、高さにおいて三次元ラックモジュールアレイＲＭＡ空間を埋めて、高密度の保管アレイを提供するために）、ケースユニットＳＫＵの分配が最適化されて、ラックモジュールアレイＲＭＡの効率が最大にされる。

【0040】

一態様では、図１Ｃおよび２Ｂを参照すると、保管レベル１３０Ｌの各々は、ケースユニットの単一レベルを保管するために保管棚の単一レベルを含み（たとえば、各保管レベルは、単一のケースユニットの支持面ＣＵＳＰを含む）、ボット１１０は、ケースユニットをそれぞれの保管レベル１３０Ｌの保管棚に移送する、および保管棚から移送するように構成されている。たとえば、図２Ｂに例示されるボット１１０’は、本明細書に記載されるボット１１０と略類似しているが、上記のように、ボット１１０’には、ケースユニットを（たとえば、図１Ｂに示されるように、たとえば、共通のレール１２００Ｓからアクセス可能である）複数の保管棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４に配置するための移送アーム１１０ＰＡの十分なＺ移動が提供されていない。ここで、（駆動部２５０Ａ、２５０Ｂの１つまたは複数に略類似し得る）移送アームの駆動部２５０は、保管棚の単一レベルのケースユニットの支持面ＣＵＳＰからケースユニットを持ち上げるための、ケースユニットをペイロード領域１１０ＰＬへと移送する、およびペイロード領域１１０ＰＬから移送するための、およびケースユニットを移送アーム１１０ＰＡおよびペイロードベッド１１０ＰＢのフィンガー２７３間に移送するための十分なＺ移動のみを含む。ボット１１０’の適切な例は、たとえば、その開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１６年１１月２２日に発行された米国特許第９，４９９，３３８号明細書に見られ得る。

【0041】

開示された実施形態の一態様では、また図３を参照すると、（レール１２００によって形成されたラック棚を含む）ラック棚１２１０は、（たとえば、基準の保管構造フレームＲＥＦ２に対するＸ方向のピッキング通路１３０Ａの長さに沿って）縦方向にセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢに分けられ、各ピッキング通路１３０Ａに沿ったオーダーされた、またはそうでなければ調合されたラック棚セクションを形成する。通路棚セクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢは、たとえば、共通のオーダー充足に向けられたケースユニットをピッキングする共通のパスにおいて通路を横断するボット１１０のピッキングシーケンスに基づいて（たとえば、オーダーアウトのシーケンスに基づいて）互いにオーダー／調合される。言い換えれば、ボット１１０は、たとえば、リフト搬送システム５００に対するインフィードオーダーシーケンス１７３（図１Ａ）に従ってボット上に配置されているケースユニットを含むピックフェースをボット１１０上に構築するために、ピッキング通路１３０Ａの共通の側部上で通路棚セクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢから１つまたは複数のケースユニットをピッキングしながら、単一または共通のピッキング通路を下って（たとえば、単一の方向に横断して）単一のパスをとる。通路ラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの各々は、上記の方法で中間棚を含む。他の態様では、通路の棚のいくつかは中間棚を含まないが、他の棚は中間棚を含む。

【0042】

一態様では、オーダーされた通路ラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢは、セクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢ間で異なる棚のピッチを含む。たとえば、通路ラックセクションＳＥＣＡは１つまたは複数のピッチを備える棚を有し、一方で、通路ラックセクションＳＥＣＢは１つまたは複数の異なる（たとえば、セクションＳＥＣＡにおける棚のピッチとは異なる）ピッチを備える棚を有する。開示された実施形態の態様によれば、１つの通路ラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの少なくとも１つの中間棚のピッチは、共通のピッキング通路１３０Ａのオーダーされた通路ラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの別の１つの少なくとも１つの中間棚のピッチに関連している。オーダーされた通路ラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢにおける中間棚／レール１２１０の異なるピッチは、共通のピッキング通路１３０Ａの共通の経路から、異なるピッチの棚からの（たとえば、共通のパレット積荷へとパレット処理する）混合されたＳＫＵ積荷のアウトシーケンスに従って、ボット１１０で複数の（少なくとも２つの）オーダーされたピッキング（つまり、オーダーされたシーケンスでのピッキング）に関連する、およびそれを有効にするように選択される。理解され得るように、（たとえば、トラックの積荷ポート／パレット積荷を充填するための）保管および取り出しシステム１００からの混合された積荷の出力は、様々な積荷のアウトピッキング通路（たとえば、ケースユニットが出庫パレットへの移送のためにピッキングされる通路）に従って所定のオーダーでシーケンシングされ、オーダーされたセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢにおける棚のピッチは、共通のピッキング通路パスにおける積荷のアウトシーケンスのオーダーに従って、オーダーされたシーケンスで複数のケースユニットのボット１１０のピッキングを容易にする（たとえば、複数のケースユニットは、共通のピッキング通路の１つのパスで共通のピッキング通路から所定のオーダーでピッキングされる）。オーダーされたラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの異なる通路棚のピッチは、マルチピッキングが各通路に沿って各々のボットのオーダー履行のパスによって実施されるように、そのようなオーダーされたマルチピッキング（上記のような通路の単一のパスでの単一の通路からの２つまたはそれ以上のケースユニットのピッキング）の確率を高めるように関連付けられ、ボット１１０によって保管および取り出しシステム１００においてピッキングされた、および共通の積荷（たとえば、共通のパレット積荷）の出庫に向けられたケースの大部分を超えるケースが、リフト搬送システム５００に対するインフィードオーダーシーケンス１７３に従って共通のボット１１０によってピッキングされる（たとえば、ボット１１０によってピッキングされる２つまたはそれ以上のケースは、単一の経路で同じピッキング通路からピッキングされる、たとえば、ボットはピッキング通路を１回通過して単一の方向に移動する）ように関連付けられる。理解され得るように、開示された実施形態の一態様では、ピッキング通路１３０Ａの両側部ＰＡＳ１、ＰＡＳ２は、オーダーされた通路ラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢを有し、ここで、１つのオーダーされたセクションは、共通のピッキング通路１３０Ａの同じ側部ＰＡＳ１、ＰＡＳ２上の１つまたは複数のセクションと調合され得る。理解され得るように、調合された通路ラックセクションは、互いに隣接して配置され得るか、またはピッキング通路１３０Ａに沿って互いに離間され得る。

【0043】

再び図３を参照すると、各々の移送デッキまたは保管レベル１３０Ｌは、１つまたは複数のリフトピックフェースのインターフェース／ハンドオフステーションＴＳ（本明細書ではインターフェースステーションＴＳと呼ばれる）を含み、ここで、（単一のまたは組み合わされたケースピックフェースの）（１つまたは複数の）ケースユニットまたはトートは、リフト積荷処理装置ＬＨＤと移送デッキ１３０Ｂ上のボット１１０との間で移送される。インターフェースステーションＴＳは、ピッキング通路１３０ＡおよびラックモジュールＲＭの反対側の移送デッキ１３０Ｂの側に配置され、その結果、移送デッキ１３０Ｂは、ピッキング通路と各インターフェースステーションＴＳとの間に挿入される。上述のように、各ピッキングレベル１３０Ｌ上の各ボット１１０は、各保管場所１３０Ｓへのアクセスを有し、各ピッキング通路１３０Ａおよび各リフト１５０はそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上にあり、そのため、各ボット１１０は、それぞれのレベル１３０Ｌ上の各インターフェースステーションＴＳへのアクセスも有している。一態様では、インターフェースステーションは、移送デッキ１３０Ｂに沿って高速ボット移動経路ＨＳＴＰからオフセットされ、その結果、インターフェースステーションＴＳへのボット１１０のアクセスは、高速移動経路ＨＳＴＰ上のボット速度に対して非決定的である。したがって、各ボット１１０は、（１つまたは複数の）ケースユニット（またはボットによって構築されたピックフェース、たとえば１つまたは複数のケース）を、あらゆるインターフェースステーションＴＳからデッキレベルに対応するあらゆる保管空間１３０Ｓまで移動させることができ、その逆の移動もしかりである。

【0044】

一態様では、インターフェースステーションＴＳは、ボット１１０とリフト１５０の積荷処理装置ＬＨＤとの間のケースユニット（および／またはピックフェース）の受動移送（たとえばハンドオフ）のために構成され（たとえば、インターフェースステーションＴＳは、ケースユニットを搬送するための可動部品を有していない）、これについては以下でより詳しく説明される。たとえば、また図６Ｃを参照すると、インターフェースステーションＴＳおよび／またはバッファステーションＢＳは、一態様では上記の保管棚（たとえば、各々はレール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓ、または他の適切なケースユニット支持構造によって形成されている）に略類似している（たとえば、積み重ねられたラック棚ＲＴＳに対するボット１１０のリフト能力を活用するような）移送ラック棚ＲＴＳの１つまたは複数の積み重ねられたレベルＴＬ１、ＴＬ２を含み、それにより、ボット１１０のハンドオフ（たとえば、ピッキングおよび配置）は、（本明細書に記載されるように）ボット１１０と保管空間１３０Ｓとの間における方法に略類似した受動的な方法で行われ、ここで、ケースユニットまたはトートは棚間で移送される。一態様では、積み重ねられたレベルＴＬ１、ＴＬ２の１つまたは複数の上のバッファステーションＢＳはまた、リフト１５０の積荷処理装置ＬＨＤに関するハンドオフ／インターフェースステーションとしても機能する。一態様では、ボット１１０’などのボットが、保管棚の単一のレベル１３０Ｌへのケースユニットの移送のために構成される場合、インターフェースステーションＴＳおよび／またはバッファステーションＢＳはまた、（たとえば、図１Ｃに関して上記の保管レベル１３０Ｌの保管ラック棚に略類似している）移送ラック棚の単一のレベルを含む。理解され得るように、ボット１１０’が単一のレベルの保管および移送棚に作用する保管および取り出しシステムの動作は、本明細書に記載される動作に略類似している。また理解され得るように、積み重ねられたラック棚ＲＴＳ（および／または単一のレベルのラック棚）に対するケースユニット（たとえば、個々のケースユニットまたはピックフェース）およびトートの積荷処理装置ＬＨＤのハンドオフ（たとえば、ピッキングおよび配置）は、（本明細書に記載されるように）ボット１１０と保管空間１３０Ｓとの間における方法に略類似した方法で受動的に行われ、ここで、ケースユニットまたはトートは棚間で移送される。他の態様では、棚は、ボット１１０およびリフト１５０の積荷処理装置ＬＨＤのうちの１つまたは複数からケースユニットまたはトートをピッキングおよび配置するために、（移送アームがインターフェースステーションＴＳ棚に組み込まれたときにＺ方向の移動が省略され得るが、図２Ａおよび／または２Ｂに示されるボット１１０の移送アーム１１０ＰＡに略類似している）移送アームを含み得る。アクティブな移送アームを備えたインターフェースステーションの適切な例は、たとえば、その開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１７年７月４日に発行された米国特許第９，６９４，９７５号明細書に記載されている。

【0045】

一態様では、インターフェースステーションＴＳに対するボット１１０の配置は、保管空間１３０Ｓに対するボットの配置に略類似した方法で行われる。たとえば、一態様では、保管空間１３０ＳおよびインターフェースステーションＴＳに対するボット１１０の配置は、それらの開示全体が引用によって本明細書に組み込まれる、２０１５年４月１４日に発行された米国特許第９，００８，８８４号明細書および２０１５年２月１０日に発行された米国特許第８，９５４，１８８号明細書に記載された方法に略類似した方法で行われる。たとえば、図１Ａおよび図１Ｃを参照すると、ボット１１０は、レール１２００Ｓ上／内に配置されたスラット１２１０Ｓまたは（開口、反射面、ＲＦＩＤタグなどの）位置決め特徴部１３０Ｆを検出する１つまたは複数のセンサ１１０Ｓを含む。スラット１２１０Ｓおよび／または位置決め特徴部１３０Ｆは、たとえば保管空間および／またはインターフェースステーションＴＳに対して、保管および取り出しシステム内のボット１１０の位置を特定するように配置される。一態様では、ボット１１０は、たとえば、スラット１２１０Ｓをカウントして、保管および取り出しシステム１００内のボット１１０の位置を少なくとも部分的に判定する制御装置１１０Ｃを含む。他の態様では、位置決め特徴部１３０Ｆは、ボット１１０によって検出されたときに、保管および取り出しシステム１００内のボット１１０の位置判定を提供するアブソリュートまたはインクリメンタルエンコーダを形成するように配置され得る。

【0046】

理解され得るように、図３および６Ｂを参照すると、各インターフェース／ハンドオフステーションＴＳでの移送ラック棚ＲＴＳは、一態様では、共通の移送ラック棚ＲＳ上の（たとえば、対応する数のケースユニットまたはトートを保持するための１つまたは複数の保管ケースユニットを保持する場所を有する）マルチロードステーションを画定する。上述のように、マルチロードステーションの各積荷は、ボットまたは積荷処理装置ＬＨＤのいずれかによってピッキングおよび配置される（たとえば、単一のユニットとして移動させられる複数のケースユニット／トートを有している）単一のケースユニット／トートまたはマルチケースのピックフェースである。また理解され得るように、上記のボット位置によって、ボット１１０が、マルチロードステーションの保持位置の所定の１つからケースユニット／トートおよびピックフェースをピッキングおよび配置するために、マルチロードステーションに対して位置づけられることが可能になる。インターフェース／ハンドオフステーションＴＳは、複数位置のバッファ（たとえば、ボット１１０がインターフェースステーションＴＳとインターフェース接続するときにボット１１０のＸ軸に沿って配置される、１つまたは複数のケース保持位置を有するバッファ（図５Ｃを参照））を画定し、ここで、インバウンドおよび／またはアウトバウンドのケースユニット／トートおよびピックフェースは、ボット１１０とリフト１５０の積荷処理装置ＬＨＤとの間で移送されているときに一時的に保管される。

【0047】

一態様では、（インターフェースステーションＴＳに略類似し、本明細書でバッファステーションＢＳと呼ばれる）１つまたは複数の周辺バッファ／ハンドオフステーションＢＳも、ピッキング通路１３０ＡおよびラックモジュールＲＭの反対側の移送デッキ１３０Ｂの側に配置され、その結果、移送デッキ１３０Ｂは、ピッキング通路と各バッファステーションＢＳとの間に挿入される。周辺バッファステーションＢＳは、インターフェースステーションＴＳ間に挿入されるか、またはそうでなければ、一態様では図３に示されるように、インターフェースステーションＴＳと並んで挿入される。一態様では、周辺バッファステーションＢＳは、レール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓによって形成され、インターフェースステーションＴＳの延長（しかし、別個のセクション）である（たとえば、インターフェースステーションおよび周辺バッファステーションは、共通のレール１２１０、１２００によって形成される）。したがって、周辺バッファステーションＢＳは、一態様では、インターフェースステーションＴＳに対する上記のような移送ラック棚ＲＴＳの１つまたは複数の積み重ねられたレベルＴＬ１、ＴＬ２も含み、一方、他の態様では、バッファステーションは、移送ラックの棚の単一のレベルを含む。周辺バッファステーションＢＳは、以下でより詳細に説明されるように、ケースユニット／トートおよび／またはピックフェースが、同じ保管レベル１３０Ｌ上で１つのボット１１０から別の異なるボット１１０に移送されているときに一時的に保管されるバッファを画定する。理解され得るように、一態様では、周辺バッファステーションは、ピッキング通路１３０Ａ内および移送デッキ１３０Ｂに沿った任意の場所を含む、保管および取り出しシステムの任意の適切な場所に配置される。

【0048】

図３および図６Ｂを再び参照すると、一態様では、インターフェースステーションＴＳは、ボット１１０が、インターフェースステーションＴＳの１つまたは複数のレベルＴＬ１、ＴＬ２でケースユニットを１つまたは複数の棚ＲＴＳに、およびそこから移送するために、所定のインターフェースステーションＴＳで「縦列駐車する」ように、道路脇の駐車空間に似た方法で移送デッキ１３０Ｂに沿って配置される。一態様では、インターフェースステーションＴＳでの（たとえば縦列駐車時の）ボット１１０の移送配向は、ボット１１０が高速ボット搬送経路ＨＳＴＰに沿って移動しているときと同じ配向である（たとえば、インターフェースステーションは、リフト１５０が配置されている移送デッキおよび／または移送デッキの側部のボット移動方向に略平行である）。ボット１１０の周辺バッファステーションＢＳとのインターフェース接続はまた、周辺バッファステーションＢＳでの（たとえば、縦列駐車時の）ボット１１０の移送配向が、ボット１１０が高速ボット搬送経路ＨＳＴＰに沿って移動しているときと同じ配向であるように、縦列駐車によって行われる。

【0049】

本明細書に記載されるように、図３におけるアウトバウンドのリフト１５０Ｂは、リフトおよび搬送システム５００の代表的なものであり、ここで、アウトバウンドのリフト１５０Ｂは、横断部５５０からケースユニットに供給される共通の出力部３００を有している。共通の出力部３００は、リフトおよび搬送システム５００によって出力されたケースユニットをパレタイザ１６０ＰＢの１つまたは複数の側部に搬送するために、１つまたは複数のコンベヤセクション１６０ＣＢＴ、１６０ＣＢＬ、１６０ＣＢＲを形成し得るか、またはそれらに接続され得る。別の態様では、アウトバウンドのリフト１５０Ｂの１つまたは複数は、複数のリフトおよび搬送システム５００が移送デッキ１３０Ｂに沿って配置されるような、リフトおよび搬送システム５００を代表するものであり得る。ここで、各それぞれのリフトおよび搬送システム５００は、ケースユニットをコンベヤセクション１６０ＣＢＲ、１６０ＣＢＬの１つまたは複数に（たとえば、パレタイザ１６０ＰＢの１つまたは複数の側部に）搬送するために、たとえばコンベヤセクション１６０ＣＢＴに連結される共通の出力部３００’を有し得る。コンベヤセクション１６０ＣＢＴは、ケースユニットが複数のリフトおよび搬送システム５００間で移送され得るように双方向であり得る。

【0050】

別の態様では、図４Ａを参照すると、少なくともインターフェースステーションＴＳは、移送デッキ１３０Ｂから伸長する伸長部またはピア１３０ＰＲ上に配置される。一態様では、ピア１３０ＰＲは、ボット１１０が（上記に略類似した方法で）水平支持部材１２００に取り付けられたレール１２００Ｓに沿って移動するピッキング通路に類似している。他の態様では、ピア１３０ＰＲの移動面は、移送デッキ１３０Ｂの移動面に略類似し得る。各ピア１３０ＰＲは、ピッキング通路１３０ＡおよびラックモジュールＲＭの反対側である側部などの、移送デッキ１３０Ｂの側部に配置され、その結果、移送デッキ１３０Ｂは、ピッキング通路と各ピア１３０ＰＲとの間に挿入される。（１つまたは複数の）ピア１３０ＰＲは、高速ボット搬送経路ＨＳＴＰの少なくとも一部に対するゼロ以外の角度で移送デッキから伸長する。他の態様では、（１つまたは複数の）ピア１３０ＰＲは、移送デッキ１３０Ｂの端部１３０ＢＥ１、１３０ＢＥ２を含む移送デッキ１３０Ｂの任意の適切な部分から伸長する。理解され得るように、（上記の周辺バッファステーションＢＳに略類似した）周辺バッファステーションＢＳＤはまた、少なくともピア１３０ＰＲの一部に沿って配置され得る。

【0051】

図４Ａに見られ得るように、リフト１５０（アウトバウンドのリフトモジュール１５０Ｂおよびインバウンドのリフトモジュール１５０Ａ）が、本明細書に記載される方法に類似した方法でそれぞれのピア１３０ＰＲに隣接して配置され、ここで、リフト１５０は、移送デッキ１３０Ｂの移送ステーションＴＳおよびバッファステーションＢＳに隣接して配置される（たとえば、図３および５Ａを参照）。図４Ａでは、単一の代表的なリフト１５０Ａ、１５０Ｂが、各ピア１３０ＰＲに隣接して例示されているが、単一の代表的なリフト１５０Ａ、１５０Ｂが、１つまたは複数のリフト１５０の代表的なものであり得ることが理解されるべきでる。特に、単一の代表的なアウトバウンドのリフト１５０Ｂの１つまたは複数は、本明細書に記載されるリフト搬送システム５００の代表的なものであり得る。本態様では、共通の出力部３００は、１つまたは複数のコンベヤセクション１６０ＣＢＴ、１６０ＣＢＲ、１６０ＣＢＬを含み、ここで、コンベヤセクションの少なくとも１つは双方向である。たとえば、コンベヤセクション１６０ＣＢＴは、本明細書に記載される方法での混合ケースの（上位の）オーダーシーケンス１７１へのケースユニットのリシーケンシングを有効にするために、ケースユニットをコンベヤセクション１６０ＣＢＬ、１６０ＣＢＲのいずれか１つに（たとえば、パレタイザ１６０ＰＢのいずれかの側部に）移送する、および／またはケースユニットをコンベヤセクション１６０ＣＢＴに接続されたリフトおよび搬送システム５００の間で移送するように、双方向であり得る。他の態様では、単一のアウトバウンドのリフト１５０Ｂがピア１３０ＰＲに配置される場合などに、本明細書に記載される方法での混合ケースの（上位の）オーダーシーケンス１７１へのケースユニットのリシーケンシングを有効にするために、ケースユニットが、ピア１３０ＰＲのアウトバウンドのコンベヤ１５０Ｂ間で移送され得るように、コンベヤセクション１６０ＣＢＴは横断部５５０として機能し得る。さらに他の態様では、図３に関して上に記載された方法に略類似した方法で、複数のリフトおよび搬送セクション５００が、共通のピア１３０ＰＲの共通の側部上に配置され得るが（たとえば、単一の代表的なアウトバウンドのリフト１５０Ｂのうちの１つまたは複数は、複数のリフトおよび搬送セクション５００を代表するものであり得る）、ここで、複数のリフトおよび搬送セクション５００は、移送デッキ１３０Ｂに沿って配置されている。

【0052】

図４Ａは、それぞれのピア１３０ＰＲの単一の側部上のリフトおよび搬送システム５００を例示しているが、他の態様では、図４Ｂに例示されるように、リフトおよび搬送システム５００がピア１３０ＰＲの両側部に配置され得る。図４Ｂでは、共通の出力部３００はコンベヤセクション１６０ＣＢＴを含む。コンベヤセクション１６０ＣＢＴは、ケースユニットをピア１３０ＰＲの両側部に配置されたリフトおよび搬送システム５００間で搬送するように双方向であり得る。理解され得るように、ケースユニットがリフトおよび搬送システム５００間で移送される場合に、それぞれのリフトおよび搬送システム５００の横断部５５０は、本明細書に記載されるようにケースユニットをリシーケンシングするために、ケースユニットをそれぞれのリフトおよび搬送システム５００のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎのいずれか１つまたは複数に搬送するように双方向であり得る。

【0053】

ここで図５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、６Ａ、および６Ｂを参照すると、上記したように、一態様では、インターフェースステーションＴＳは受動的なステーションであり、そのため、リフト１５０の積荷移送装置ＬＨＤは、１つまたは複数のアクティブな搬送アームまたはピックヘッド４０００Ａを有している。一態様では、たとえば、その開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１８年１月２日に発行された米国特許番号９，８５６，０８３号（米国出願第１４／９９７，９２０号）明細書に記載されるように、インバウンドのリフトモジュール１５０Ａおよびアウトバウンドのリフトモジュール１５０Ｂは、異なるタイプのピックヘッドを有し得る一方、他の態様では、インバウンドのリフトモジュール１５０Ａおよびアウトバウンドのリフトモジュール１５０Ｂは、同じタイプのピックヘッドを有している。一態様では、リフト１５０の１つまたは複数のピックヘッド４０００Ａは、少なくとも部分的に、非同期搬送軸Ｙを画定し得るが、他の態様では、１つまたは複数のピックヘッド４０００ＡのＹ方向の移動は、非同期搬送軸Ｙとは別個であり、異なり得る。

【0054】

一態様では、リフト１５０（たとえば、インバウンドおよびアウトバウンドのリフト１５０Ａ、１５０Ｂの両方）は垂直マスト４００２を有し、それに沿ってスライド４００１が、スライド（およびそれに取り付けられた１つまたは複数のピックヘッド４０００Ａに加えて、１つまたは複数のピックヘッド４０００Ａ上に配置された任意のケースユニット）を昇降させるように構成された（たとえば、制御サーバ１２０に接続された）任意の適切な駆動ユニット４００２Ｄの原動力下で移動する。リフト１５０は、スライド４００１に取り付けられた１つまたは複数のピックヘッド４０００Ａを含み、それにより、スライドが垂直に移動すると、１つまたは複数のピックヘッド４０００Ａはスライド４００１とともに垂直に移動する。図５Ａ－５Ｃに例示された態様では、１つまたは複数のピックヘッド４０００Ａは、ベース部材４２７２に取り付けられた１つまたは複数のタインまたはフィンガー４２７３を含む。ベース部材４２７２は、順にスライド４００１に取り付けられるフレーム４２００の１つまたは複数のレール４３６０Ｓに移動可能に取り付けられる。ベルトドライブ、チェーンドライブ、スクリュードライブ、ギアドライブなどの任意の適切な駆動ユニット４００５（これは、駆動部４００２Ｄと形態が略類似しているが、駆動部４００２Ｄよりも小さいため、容量は類似し得ない）は、ベース部材４２７２を矢印の方向４０５０に（（１つまたは複数の）フィンガーで）駆動させるために、フレーム４２００に取り付けられ、ベース部材４２７２に連結される。単一のピックヘッド４０００Ａが図５Ａ－６Ｂに例示されているが、他の態様では、米国特許第９，８５６，０８３号明細書に記載されるように、共通のリフト１５０上に２つまたはそれ以上の独立したピックヘッド部分が存在し得る。さらに、１つまたは複数のピックヘッド４０００Ａは、垂直マスト４００２の単一の側部に配置されるように図５Ａ－６Ｂに例示されているが、他の態様では、（ピックヘッド４０００Ａの１つまたは複数に略類似した）ピックヘッド４０００が、１つまたは複数のピックヘッド４０００Ａよりも垂直マスト４００２の反対側から伸長し得る。ピックヘッド４０００は、１つまたは複数のピックヘッド４０００Ａとのユニットとして垂直マスト４００２に沿って垂直に移動するように、１つまたは複数のピックヘッド４０００Ａと同じスライド４００１に取り付けられ得る。他の態様では、ピックヘッド４０００は、ピックヘッド４０００および４０００Ａが、互いに独立して（たとえば、別個に）垂直マスト４００２に沿って各々が個々に垂直に移動することができるように、別個のおよび異なるスライド４００１Ａに取り付けられ得る。反対方向に伸長されたピックヘッドは、垂直マスト４００２の反対側に配置された移送ステーションＴＳ（またはバッファステーションＢＳ）が存在する場合に利用され得る。

【0055】

図５Ａを参照すると、リフト１５０（少なくともアウトバウンドのリフト１５０Ｂ）は、少なくとも１つの方向に配列された複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎを有するリフト搬送システム５００を形成するように、互いに隣接して（たとえば、略一列に並んで）配置されている。他の態様では、図５Ｄに例示されるように、リフト１５０（少なくともアウトバウンドのリフト）は、リフト搬送システム５００を形成するように複数の独立したリフト軸の二次元アレイで配置される。各列５９９Ｒ１、５９９Ｒ２（例示目的で２つの列が示されているが、任意の適切な数の列があってもよいことを理解されたい）は、任意の適切な数のリフト１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ、１５０ＡＸ１－１５０ＡＸｎを含んでもよく、任意の適切な数の縦列５９９Ｃ１－５９９Ｃｎがあってもよい。理解され得るように、（図５Ｄのレベル１３０Ｌによって示される）ボット１１０および異なるインフィードステーション５５６のための少なくとも搬送経路が、リフト１５０の各列５９９Ｒ１、５９９Ｒ２に対して提供され得る。リフト１５０の各列５９９Ｒ１、５９９Ｒ２に対応する横断部５５０が存在してもよく、ここで、異なる列５９９Ｒ１、５９９Ｒ２の横断部５５０は共通の出力部３００に統合され得る。他の態様では、異なる列５９９Ｒ１、５９９Ｒ２の横断部５５０は共通の出力部に統合されなくてもよい。インフィードインターフェース５５５は、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの各々を有するマルチレベル搬送システム１９０と連通可能に連結する。インフィードインターフェース５５５は、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ（および／または１５０ＡＸ１－１５０ＡＸｎ）の各々に対する各々の非同期レベル搬送システム１９１で分配された異なるインフィードステーション５５６（図５Ａ）を含み、それにより、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ（および／または１５０ＡＸ１－１５０ＡＸｎ）は、各々の非同期レベル搬送システム１９１において、異なる対応するインフィードステーション５５６を有し、各々の非同期レベル搬送システム１９１を通して、マルチレベル搬送システム１９０から１つまたは複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ（および／または１５０ＡＸ１－１５０ＡＸｎ）の各々に混合ケースが供給される。

【0056】

独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの各々（リフト軸１５０ＡＸ１－１５０ＡＸｎがリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎに略類似しており、リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの任意の記載がリフト軸１５０ＡＸ１－１５０ＡＸｎに等しくに適用されることに留意されたい）は、各々の非同期レベル搬送システム１９１と各々の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎとの間の少なくとも１つのケースユニットＣＵの交換を提供するように、インフィードインターフェース５５５を介して、各々の非同期レベル搬送システム１９１（その一部は図５に例示されている）に連通可能に連結される。たとえば、各々の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、各々の非同期レベル搬送システム１９１に対応するレベル非同期搬送軸のアレイの各々のレベル非同期搬送軸ＸおよびＹに連通可能に連結される。独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎと各々の非同期レベル搬送システム１９１との間の連通可能な連結によって、混合ケースが、少なくとも１つの非同期レベル搬送システムのインフィード（たとえば、インバウンドのリフト１５０Ａとレベル１３０Ｌのそれぞれ１つとの間の（たとえば、それぞれの移送ステーションＴＳまたはそれぞれのバッファステーションＢＳを含む）インフィードインターフェース５５５など）から複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの各々に移送され、それにより、混合ケースは、独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎによってマルチレベル搬送システム１９０から出力される。一態様では、混合ケースは、インフィードインターフェース５５５でのマルチレベル搬送システム１９０からの、およびそれによって作成された、ならびにインフィードインターフェース５５５を介して複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎに供給する、混合ケースの利用可能なシーケンス（たとえば、インフィードオーダーシーケンス１７３）から切り離された混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２で、共通の出力部３００を介して略連続的に出力される。リフト搬送システム５００の複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、インフィードインターフェース５５５からの混合ケースのリフト搬送ストリーム９９９（たとえば、図８、８Ｂ、８Ｃ、１０、１０Ｃ、１２、および１２Ｃを参照）を画定し、リフト搬送ストリーム８００は、共通の出力部３００に対して、混合ケースの利用可能なシーケンス（たとえば、インフィードオーダーシーケンス１７３）を有し、リフト搬送ストリーム８００は、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２を有し、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎのうち少なくとも１つのリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの別のリフト軸に対するパススルー（pass through）または通過（pass by）（たとえばバイパス）を画定し、共通の出力部３００でのリフト搬送ストリーム９９９内の混合ケースの利用可能なシーケンス（たとえば、インフィードオーダーシーケンス１７３）から、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２への、オンザフライ／インモーションのリシーケンシングを有効にする。

【0057】

複数のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの各々の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、複数のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの他の各々の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎに連通可能に連結され、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの各々によって出力される混合ケースの共通の出力部３００（図１Ａ、３、４Ａ、および４Ｂを参照－共通のリフト搬送出力部とも呼ばれる）を形成するか、またはそうでなければ、共通の出力部３００に連通可能に連結される。複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、共通の出力部３００を介してリフト搬送システム５００から混合ケースを共通して出力する。たとえば、依然として図５Ａを参照すると、各々の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、対応する出力セクション５２０と、各々の独立したリフト軸１５０Ｘａ－１５０Ｘｎの対応する出力セクション５２０を共通の出力部３００に動作可能に接続する横断部５５０とを有し、その結果、各々の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎからの混合ケースは、横断部５５０を介して共通の出力部３００に到着する。図５Ａに例示されるように、横断部５５０は、独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎのうちの少なくとも２つを動作可能に相互接続する。本明細書に記載されるように、横断部５５０は、リフト搬送システム５００の複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎによって搬送および出力される混合ケースに対する代替／バイパス経路を形成するように構成され、少なくとも部分的に、リフト搬送システム５００のインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０から、リフト搬送システム５００の出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓへのリシーケンシングを有効にし、ここで、混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０および混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓは、それぞれ、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２に対する、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである。

【0058】

複数のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２に従って、共通の出力部３００で、および共通の出力部３００から、混合ケースのオーダーされたシーケンスを作成するように構成されている。本明細書でより詳細に説明されるように、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、リフト搬送システム５００を用いてオンザフライ（インモーション）で、リフト搬送システム５００のインフィードでの（たとえば、アウトバウンドのリフト１５０Ｂの移送ステーションＴＳまたはバッファステーションＢＳなどでの）混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０（図１Ａ）から、リフト搬送システム５００の共通の出力部３００での混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（図１Ａ）に、（たとえば、（１つまたは複数の）非同期レベル搬送システム１９１から受け取られる）混合ケースユニットをリシーケンシングし、混合ケースのオーダーシーケンスの変更を有効にするように構成されている。たとえば、横断部５５０によって形成された混合ケースに対する代替／バイパス経路とともに、またはその代わりに、少なくとも１つの独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、リフト搬送システム５００の複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎによって搬送および出力される混合ケースに対する代替／バイパス経路を形成するように構成され、少なくとも部分的に、リフト搬送システム５００のインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０から、リフト搬送システム５００の出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓへのリシーケンシングを有効にする。

【0059】

共通の出力部３００での混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓは、横断部５５０上で、および、（図５Ａに例示されるように、独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの列の最端部で独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎとなる）最も外側の独立したリフト軸によって画定された境界の実質的に範囲内で作成される。混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（たとえば、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２に従って共通の出力部において、および共通の出力部から生成された混合ケースのオーダーシーケンス）は、（図１Ｄに関して例示および記載されるような）混合された横方向に分配され積み重ねられた混合ケースの少なくとも１つの混合ケースのパレット層を構築する、高速（パレット上で１時間あたり５００を超える、および一態様では１，０００を超える移送動作）パレットビルダー（たとえば、パレタイザ１６０ＰＢ）と一致して連続的に生成される。混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓは、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓのシーケンスオーダーと混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２のシーケンスオーダーとの間に強い相関があるように、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２に収束する、またはそれに近づく、混合ケースユニットのそのシーケンスオーダーを特徴とする。強い相関は、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓのシーケンスオーダーが、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２のシーケンスオーダーのニアネットシーケンスオーダーであるような相関であり得る。混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０は、混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０のシーケンスオーダーと混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２のシーケンスオーダーとの間に（混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓの強い相関と比較して）弱い相関があるように、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２から離れるか、またはそれに対して略中立的である、混合ケースのそのシーケンスオーダーを特徴とする。

【0060】

理解され得るように、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂ、および横断部５５０は、（１つまたは複数の）ケースユニットをピッキングし、配置するときに、ピックヘッドが、（たとえば、混合ケースを少なくとも部分的にリシーケンシングするために）、たとえば、所定の保管レベル１３０Ｌおよび／または横断部５５０でインターフェースステーションＴＳに対応する所定の高さまで上昇および／または下降されるように、制御サーバ１２０などの任意の適切な制御装置の制御下にある。理解され得るように、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、保管および取り出しシステム１００の（基準のボットフレームＲＥＦおよび基準のラックフレームＲＥＦ２の両方に対する）Ｚ搬送軸を提供し、ここで、出力リフトモジュール１５０Ｂは、以下に説明されるように、ケースユニットを出力ステーション１６０ＵＳに送達するためにオンザフライ（インモーション）で分類する。インターフェースステーションＴＳでは、１つまたは複数のケースユニットがピッキングされるインターフェースステーションＴＳの１つまたは複数のケースユニット保持位置に対応する、ピックヘッド４０００Ａ、４０００Ｂまたはその個々の部分（たとえば、エフェクタＬＨＤＡ、ＬＨＤＢ）は、フィンガー４２７３が、ピッキングされているケースユニットの下（すなわち、ピッキングされている（１つまたは複数の）ケースによって形成されたピックフェースの下）の（図４Ｂに例示されるような）スラット１２１０Ｓ間で互いに組み合わされるように伸長される。リフト１５０Ａ、１５０Ｂは、（１つまたは複数の）ケースユニットを出力ステーション１６０ＵＴに搬送するなど、保管および取り出しシステムの別のレベルへの（１つまたは複数の）ケースユニットの搬送のために、ピックヘッド４０００Ａ、４０００Ｂを持ち上げて、スラット１２１０Ｓから（１つまたは複数の）ケースユニットを上昇させ、ピックヘッド４０００Ａ、４０００Ｂを後退させる。同様に、１つまたは複数のケースユニットが配置されるインターフェースステーションＴＳの１つまたは複数のケースユニット保持位置に対応する、ピックヘッド４０００Ａ、４０００Ｂまたはその個々の部分（たとえば、エフェクタＬＨＤＡ、ＬＨＤＢ）は、フィンガー４２７３がスラットの上にくるように伸長される。リフト１５０Ａ、１５０Ｂは、ピックヘッド４０００Ａ、４０００Ｂを下降させて、ケースユニットをスラット１２１０Ｓ上に配置し、その結果、フィンガー４２７３は、ピッキングされている（１つまたは複数の）ケースユニットの下のスラット１２１０Ｓ間で互いに組み合わされる。他の態様では、リフトは、（１つまたは複数の）ケースユニットを（１つまたは複数の）インターフェースステーションＴＳへと、およびそこからピッキングおよび配置するための任意の適切な構成を有し得る。たとえば、ピックヘッド４０００Ａ、４０００Ｂは、（１つまたは複数の）ケースユニットを（１つまたは複数の）インターフェースステーションへと、およびそこから押す／引く（たとえば、引きずる）アームで構成され得る。別の例として、ピックヘッド４０００Ａ、４０００Ｂは、（１つまたは複数の）ケースユニットをリフト１５０と（１つまたは複数の）インターフェースステーションとの間で運ぶコンベヤベルトで構成され得る。

【0061】

ここで図２Ａ、３、４Ａ、および４Ｂを参照すると、上述したように、ボット１１０は、レール１２１０Ａ、１２１０Ｂ、１２００（図５Ａ）の１つまたは複数によって少なくとも部分的にＺ方向に画定された積み重ねられた保管空間１３０Ｓ、インターフェースステーションＴＳおよび周辺バッファステーションＢＳ、ＢＳＤからのケースユニットのピッキングおよび配置を有効にする移送アーム１１０ＰＡを含む（たとえば、ここで、保管空間、インターフェースステーションおよび／または周辺バッファステーションは、上記のように、ケースユニットの動的割り当てを介して、基準のラックフレームＲＥＦ２または基準のボットフレームＲＥＦのいずれかに対して、ＸおよびＹ方向にさらに画定され得る）。理解され得るように、ボットは、以下でさらに説明されるように、（たとえば、基準のボットフレームＲＥＦに対する）Ｘ搬送軸、および少なくとも部分的に、Ｙ搬送軸を画定する。ボット１１０は、上述したように、ケースユニットをそれぞれの保管レベル１３０Ｌの各リフトモジュール１５０と各保管空間１３０Ｓとの間で搬送する。

【0062】

ボット１１０は、駆動セクション１１０ＤＲおよびペイロードセクション１１０ＰＬを有するフレーム１１０Ｆを含む。駆動セクション１１０ＤＲは、ボット１１０を（Ｘスループット軸を画定するように基準のボットフレームＲＥＦに対して）Ｘ方向に沿って推進させるために各々がそれぞれの駆動ホイール２０２に接続された１つまたは複数の駆動ホイールモーターを含む。理解され得るように、ボット移動のＸ軸は、ボット１１０がピッキング通路１３０Ａを通って移動するときの保管場所と一致する。本態様では、ボット１１０は、ボット１１０を適切な駆動面上で支持するために、ボット１１０の端部１１０Ｅ１（たとえば、第１の長手方向端部）におけるボット１１０の両側に配置された２つの駆動ホイール２０２を含むが、他の態様では、ボット１１０上に任意の適切な数の駆動ホイールが設けられる。一態様では、各駆動ホイール２０２は、ボット１１０が、駆動ホイール２０２の差動回転を介して操縦され得る一方で、他の態様では、駆動ホイール２０２の回転が、略同じ速度で回転するべく連結され得るように、独立して制御される。ボット１１０を駆動面上で支持するために、任意の適切なホイール２０１が、ボット１１０の端部１１０Ｅ２（たとえば、第２の長手方向端部）におけるボット１１０の両側のフレームに取り付けられる。一態様では、ホイール２０１は、自由に回転するキャスターホイールであり、ボット１１０の移動方向を変更するために、ボット１１０が駆動ホイール２０２の差動回転を介して旋回することを可能にする。他の態様では、ホイール２０１は、ボット１１０の移動方向を変更するために、たとえば、（本明細書に記載されるようにボット１１０の制御を有効にするように構成されている）ボット制御装置１１０Ｃの制御下で方向転換する操縦可能なホイールである。一態様では、ボット１１０は、たとえば、フレーム１１０Ｆの１つまたは複数の角に配置された１つまたは複数のガイドホイール１１０ＧＷを含む。ガイドホイール１１０ＧＷは、たとえば、その開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号明細書に記載されるように、ボット１１０をガイドするための、および／またはボット１１０を、１つまたは複数のケースユニットが配置および／またはピックアップされる場所からの所定の距離に配置するためのリフトモジュール１５０とインターフェース接続するために、移送デッキ１３０Ｂ上および／またはインターフェースまたは移送ステーションで、ピッキング通路１３０Ａ内のガイドレール１２００Ｓ（図１Ｃ）などの、保管構造１３０とインターフェース接続し得る。上述のように、ボット１１０は、ピッキング通路１３０Ａの両側に配置された保管空間１３０Ｓにアクセスするために異なる面方向を有するピッキング通路１３０Ａに入り得る。たとえば、ボット１１０は、端部１１０Ｅ２が移動の方向を先導するピッキング通路１３０Ａに入り得るか、またはボットは、端部１１０Ｅ１が移動の方向を先導するピッキング通路１３０Ａに入り得る。

【0063】

ボット１１０のペイロードセクション１１０ＰＬは、ペイロードベッド１１０ＰＢ、フェンスまたはデータム部材１１０ＰＦ、移送アーム１１０ＰＡ、およびプッシャーバーまたは部材１１０ＰＲを含む。一態様では、ペイロードベッド１１０ＰＢは、フレーム１１０Ｆに対して（たとえば、ボット１１０の縦軸ＬＸに対して）横方向に取り付けられている１つまたは複数のローラー１１０ＲＬを含み、それにより、たとえば、ケースユニットをペイロードセクション１１０ＰＬ内の所定の位置におよび／またはペイロードセクション１１０ＰＬ内の他のケースユニットに対する位置に位置づけるために、ペイロードセクション１１０ＰＬ内に運ばれた１つまたは複数のケースユニットを、ボットの縦軸に沿って縦方向に移動させる（たとえば、１つまたは複数のケースユニットのフレーム／ペイロードセクションおよび／またはデータム参照の所定の位置に対して位置合わせされる（justified））ことができる（たとえば、ケースユニットの縦方向の前方／後方の位置合わせ）。一態様では、ローラー１１０ＲＬは、ケースユニットをペイロードセクション１１０ＰＬ内で移動させるために任意の適切なモーターによって駆動され得る（たとえば、それぞれの軸を中心に回転され得る）。他の態様では、ボット１１０は、（１つまたは複数の）ケースユニットをペイロードセクション１１０ＰＬ内の所定の位置に移動させるために、ケースユニットをローラー１１０ＲＬ上で押すための１つまたは複数の縦方向に移動可能なプッシャーバー（図示せず）を含む。縦方向に移動可能なプッシャーバーは、たとえば、その開示全体が引用により前に本明細書に組み込まれた、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書に記載されているものに略類似し得る。プッシャーバー１１０ＰＲは、その全体が引用により前に本明細書に組み込まれた、２０１５年１月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書に記載される方法で、フェンス１１０ＰＦおよび／または移送アーム１１０ＰＡのピックヘッド２７０とともに、ペイロード領域１１０ＰＬ内の（１つまたは複数の）ケースユニットの横方向の位置合わせを有効にするために、ボット１１０の基準フレームＲＥＦに対してＹ方向に移動可能である。

【0064】

依然として図６を参照すると、ケースユニットは、Ｙ搬送軸に沿って移送アーム１１０ＰＡで、ペイロードベッド１１０ＰＢ上に配置され、ペイロードベッド１１０ＰＢから取り出される。搬送アーム１１０ＰＡは、たとえば、その全体が引用により前に本明細書に組み込まれた、２０１５年１月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書に記載されるように、実質的にペイロードセクション１１０ＰＬ内に配置されたリフト機構またはユニット２００を含む。リフト機構２００は、（たとえば、ボット１１０が配置されているそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上の）保管空間１３０Ｓにピックフェースおよび／または個々のケースユニットをピッキングおよび／または配置するために、保管構造１３０内の位置に垂直方向に上昇させられる、ボット１１０によって運ばれるピックフェースの大まかなおよび細かい位置決めの両方をもたらす。たとえば、リフト機構２００は、共通のピッキング通路またはインターフェースステーションデッキ／レール１２００Ｓからアクセス可能な複数の上昇された保管棚レベル１３０ＬＳ１－１３０ＬＳ４、ＴＬ１、ＴＬ２（たとえば、図１Ｂおよび５Ａを参照）にケースユニットをピッキングおよび配置する。

【0065】

リフト機構２００は、組み合わされたロボット軸移動が行われる（たとえば、プッシャーバー１１０ＰＲ、リフト機構２００、上記の縦方向に移動可能なプッシャーなどの、ピックヘッド伸長および（１つまたは複数の）前方／後方の位置合わせ機構の組み合わされた略同時の移動）ように構成され、その結果、異なる／マルチＳＫＵまたはマルチピッキングのペイロードがボットによって処理される。一態様では、リフト機構２００の作動は、以下に説明されるように、プッシャーバー１１０ＰＲの作動とは無関係である。リフト機構２００とプッシャーバー１１０ＰＲ軸の切り離しによって、上記したように、ピッキング／配置のシーケンスが組み合わされ、ピッキング／配置のサイクル時間の縮小、保管および取り出しシステムのスループットの増大、および／または保管および取り出しシステムの保管密度の増大が有効になる。たとえば、リフト機構２００は、上記のように、共通のピッキング通路および／またはインターフェースステーションデッキ１２００Ｓからアクセス可能な複数の上昇された保管棚レベルにケースユニットをピッキングおよび配置する。

【0066】

リフト機構は、ボット１１０のピックヘッド２７０がＺ軸に沿って双方向に移動する（たとえば、Ｚ方向に往復運動する－図２Ａを参照）ように任意の適切な方法で構成され得る。一態様では、リフト機構はマスト２００Ｍを含み、ピックヘッド２７０は、任意の適切な方法でマスト２００Ｍに移動可能に取り付けられる。マストは、ボット１１０の横軸ＬＴに沿って（たとえば、Ｙ搬送軸を画定するようにＹ方向に）移動可能であるように、任意の適切な方法でフレームに移動可能に取り付けられる。一態様では、フレームはガイドレール２１０Ａ、２１０Ｂを含み、そこにマスト２００Ｍが摺動可能に取り付けられる。横軸ＬＴ（たとえば、Ｙ軸）およびＺ軸に沿った移送アーム１１０ＰＡの少なくとも移動を有効にするために、フレームに移送アーム駆動部２５０Ａ、２５０Ｂが取り付けられ得る。一態様では、移送アーム駆動部２５０Ａ、２５０Ｂは、拡張モーター３０１およびリフトモーター３０２を含む。拡張モーター３０１は、ベルトおよびプーリートランスミッション２６０Ａ、スクリュードライブトランスミッション（図示せず）および／またはギアドライブトランスミッション（図示せず）などによって任意の適切な方法で、フレーム１１０Ｆに取り付けられ、マスト２００Ｍに連結され得る。リフトモーター３０２は、ベルトおよびプーリートランスミッション２６０Ａ、スクリュードライブトランスミッション（図示せず）および／またはギアドライブトランスミッション（図示せず）などの任意の適切なトランスミッションによって、マスト２００Ｍに取り付けられ、ピックヘッド２７０に連結され得る。一例として、マスト２００Ｍは、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂなどの、ガイドを含み、それに沿って、ピックヘッド２７０は、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿ったＺ方向のガイドされた移動のために取り付けられる。他の態様では、ピックヘッドは、Ｚ方向のガイドされた移動のための任意の適切な方法でマストに取り付けられる。ベルトおよびプーリートランスミッション２７１に関して、ベルトおよびプーリートランスミッション２７１のベルト２７１Ｂがピックヘッド２７０に固定して連結され、それにより、ベルト２７１Ｂが移動する（たとえば、リフトモーター３０２によって駆動される）と、ピックヘッド２７０はベルト２７１Ｂとともに移動し、Ｚ方向にガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿って双方向に駆動される。理解され得るように、ネジ駆動がＺ方向にピックヘッド２７０を駆動するように利用される場合、ネジがリフトモーター３０２によって回転されるときに、ナットとネジとの間の係合がピックヘッド２７０を移動させるように、ナットがピックヘッド２７０に取り付けられ得る。同様に、ギアドライブトランスミッションが利用される場合、ラックピニオンまたは任意の他の適切なギアドライブが、Ｚ方向にピックヘッド２７０を駆動させ得る。他の態様では、ピックヘッドをＺ方向に移動させるために、任意の適切なリニアアクチュエータが使用される。拡張モーター３０１用のトランスミッション２６０Ａは、トランスミッション２７１に関して本明細書に記載されるものに略類似している。

【0067】

依然として図２Ａを参照すると、ボット１１０のピックヘッド２７０は、ボット１１０と、たとえば、保管空間１３０Ｓ、周辺バッファステーションＢＳ、ＢＳＤ、および／またはインターフェースステーションＴＳなどの、ケースユニットのピッキング／配置場所との間で（図３、図４Ａ、および図４Ｂを参照）、および他の態様では、ボット１１０と（１つまたは複数の）リフトモジュール１５０との間で略直接、ケースユニットを移送させる。一態様では、ピックヘッド２７０は、ベース部材２７２、１つまたは複数のタインまたはフィンガー２７３Ａ－２７３Ｅ、および１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂを含む。ベース部材２７２は、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿って乗るように、上記の通り、マスト２００Ｍに取り付けられる。１つまたは複数のタイン２７３Ａ－２７３Ｅは、タイン２７３Ａ－２７３Ｅの遠位端（たとえば、自由端）が、ベース部材２７２から片持ちされるように、タイン２７３Ａ－２７３Ｅの近位端でベース部材２７２に取り付けられる。再び図１Ｄを参照すると、タイン２７３Ａ－２７３Ｅは、保管棚のケースユニット支持面ＣＵＳＰを形成するスラット１２１０Ｓ間への挿入のために構成されている。

【0068】

１つまたは複数のタイン２７３Ａ－２７３Ｅは、Ｚ方向に移動可能であるように、（上記と同様のスライド／ガイドレール上などの）ベース部材２７２に移動可能に取り付けられる。一態様では、任意の数のタインがベース部材２７２に取り付けられるが、図に例示された態様では、たとえば、５つのタイン２７３Ａ－２７３Ｅがベース部材２７２に取り付けられる。任意の数のタイン２７３Ａ－２７３Ｅがベース部材２７２に移動可能に取り付けられるが、図に例示された態様では、たとえば、（ピックヘッド２７０の中心線ＣＬに対して）最も外側のタイン２７３Ａ、２７３Ｅが、ベース部材２７２に移動可能に取り付けられ、残りのタイン２７３Ｂ－２７３Ｄは、ベース部材２７２に対して移動不能に取り付けられる。

【0069】

本態様では、ピックヘッド２７０は、ボット１１０へと、およびボット１１０から、より小さなサイズのケースユニット（および／またはケースユニットのグループ）を移送するためにわずか３つのタイン２７３Ｂ－２７３Ｄを利用し、ボット１１０へと、およびボット１１０から、より大きなサイズのケースユニット（および／またはケースユニットのグループ）を移送するために５つものタイン２７３Ａ－２７３Ｅを利用する。他の態様では、より小さなサイズのケースユニットを搬送するために、３つ未満のタインが利用される（たとえば、ここでは、２つを超えるタインがベース部材２７２に移動可能に取り付けられる）。たとえば、一態様では、たとえば、最小のケースユニットが、おそよ、スラット１２１０Ｓ間の距離Ｘ１の幅を有する保管棚（図１Ｄを参照）上で、他のケースユニットを妨害することなく、ボット１１０へと、およびボット１１０から移送されるように、１つを除くすべてのタイン２７３Ａ－２７３Ｅがベース部材に移動可能に取り付けられる。

【0070】

移動不能のタイン３７３Ｂ－３７３Ｄは、ピックヘッド２７０のピック面ＳＰを画定し、すべてのサイズのケースユニット（および／またはピックフェース）を移送させるときに使用され、一方で移動可能なタイン３７３Ａ、３７３Ｅは、より大きなケースユニット（および／またはピックフェース）を移送するために、移動不能のタイン３７３Ｂ－３７３Ｄに対して（たとえば、アクチュエータ２７４Ａ、２７４ＢによりＺ方向に）選択的に昇降させられる。依然として図２Ａを参照すると、各タイン２７３Ａ－２７３Ｅのケースユニット支持面ＳＦがピックヘッド２７０のピック面ＳＰと一致するようにタイン２７３Ａ－２７３Ｅのすべてが位置づけられている一例が示されているが、理解され得るように、２つの端部タイン２７３Ａ、２７３Ｅは、他のタイン２７３Ｂ－２７３Ｄに対して（たとえば、Ｚ方向に）より低く位置づけられるように移動可能であり、それにより、タイン２７３Ａ、２７３Ｅのケースユニット支持面ＳＦは、ピック面ＳＰから（たとえば、その下で）オフセットされ、その結果、タイン２７３Ａ、２７３Ｅは、ピックヘッド２７０によって運ばれた１つまたは複数のケースユニットに接触せず、保管棚上の保管空間１３０Ｓまたは任意の適切なケースユニット保持場所に位置づけられた任意のピッキングされていないケースユニットに干渉しない。

【0071】

Ｚ方向におけるタイン２７３Ａ－２７３Ｅの移動は、移送アーム１１０ＰＡの任意の適切な位置に取り付けられた１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂによって有効にされる。一態様では、１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂは、ピックヘッド２７０のベース部材２７２に取り付けられる。１つまたは複数のアクチュエータは、１つまたは複数のタイン２７３Ａ－２７３ＥをＺ方向に移動させることができる、リニアアクチュエータなどの任意の適切なアクチュエータである。たとえば図２Ａに例示された態様では、各々の移動可能なタインがＺ方向に独立して移動可能であるように、移動可能なタイン２７３Ａ、２７３Ｅの各々に対して１つのアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂが存在する。他の態様では、１つのアクチュエータは、複数の移動可能なタインがユニットとしてＺ方向に移動するように、複数の移動可能なタインに連結され得る。

【0072】

理解され得るように、ピックヘッド２７０のベース部材２７２上に１つまたは複数のタイン２７３Ａ－２７３Ｅを移動可能に取り付けることによって、ピックヘッド２７０上の大きなケースユニットおよび／またはピックフェースの完全な支持がもたらされるだけでなく、たとえば、保管棚、インターフェースステーション、周辺バッファステーションに位置づけられた他のケースユニットに干渉することなく、小さなケースユニットをピッキングおよび配置する能力がもたらされる。保管棚、インターフェースステーション、および／または周辺バッファステーション上の他のケースユニットに干渉することなく、様々なサイズのケースユニットをピッキングおよび配置する能力によって、保管棚上のケースユニット間の間隙ＧＰ（図１Ｂを参照）のサイズが縮小される。理解され得るように、タイン２７３Ｂ－２７３Ｄがベース部材２７２に固定されているため、ケースユニット保持位置へのおよび／またはからのケースユニットおよび／またはピック面の昇降がリフトモーター３０１、３０１Ａ単独によって有効にされると、ケースユニットをピッキング／配置するときに重複運動は存在しない。

【0073】

再び図２Ａを参照すると、プッシャーバー１１０ＰＲが移送アーム１１０ＰＡとは無関係に移動可能であることが再び留意される。プッシャーバー１１０ＰＲは、たとえば、ガイドロッドおよびスライド配置などによって任意の適切な方法でフレームに移動可能に取り付けられ、Ｙ方向に沿って（たとえば、移送アーム１１０ＰＡの伸長／収縮方向に略平行な方向に）作動される。一態様では、少なくとも１つのガイドロッド３６０が、フレーム１１０Ｆの縦軸ＬＸに対して横方向に伸長するように、ペイロードセクション１１０ＰＬ内に取り付けられる。プッシャーバー１１０ＰＲは、それぞれのガイドロッド３６０に沿って係合および摺動するように構成された少なくとも１つのスライド部材３６０Ｓを含み得る。一態様では、少なくともガイドロッド／スライド配置は、ペイロードセクション１１０ＰＬ内に係留されたプッシャーバー１１０ＰＲを保持する。プッシャーバー１１０ＰＲは、モーター３０３およびトランスミッション３０３Ｔなどの任意の適切なモーターおよびトランスミッションによって作動される。一態様では、モーター３０３は回転モーターであり、トランスミッション３０３Ｔはベルトおよびプーリートランスミッションである。他の態様では、プッシャーバー１１０ＰＲは、回転部品を実質的に有さないリニアアクチュエータによって作動され得る。

【0074】

プッシャーバー１１０ＰＲは、ローラー１１０ＲＬに略垂直であり、ピックヘッド２７０と干渉しないように、ペイロードセクション１１０ＰＬ内に配置される。図１０Ｂに見られ得るように、ボット１１０は、少なくとも１つのケースユニットがローラー１１０ＲＬ上で支持される搬送構成にある（たとえば、ローラーはペイロードベッドを集合的に形成する）。搬送構成では、ピックヘッド２７０のタイン２７３Ａ－２７３Ｅは、ローラー１１０ＲＬと互いに組み合わされ、ローラー１１０ＲＬのケースユニット支持面ＲＳＰの下に（Ｚ方向に沿って）配置される。プッシャーバー１１０ＰＲは、タイン２７３Ａ－２７３Ｅが通過するスロット３５１で構成され、ここで、スロット３５１内に十分なクリアランスが提供され、タインがケースユニット支持面ＲＳＰの下に移動することを可能にし、タイン２７３Ａ－２７３Ｅからの干渉なしでプッシャーバー１１０ＰＲの自由な移動が可能になる。プッシャーバー１１０ＰＲはまた、ローラー１１０ＲＬが通過する１つまたは複数の開口を含み、ここで、開口は、それぞれの軸周りのローラーの自由な回転を可能にするようなサイズにされる。理解され得るように、独立して操作可能なプッシャーバー１１０ＰＲは、ローラー１１０ＲＬ、横方向（たとえば、Ｙ方向）への移送アーム１１０ＰＡの伸長、およびピックヘッド２７０の昇降を干渉しない。

【0075】

上述のように、プッシャーバー１１０ＰＲは、ピックヘッド２７０の伸長およびリフト軸からの干渉なしで動作するボット１１０の別個の、スタンドアロンの軸であるため、移送アーム１１０ＰＡの上昇および／または伸長と略同時に動作され得る。組み合わされた軸の移動（たとえば、プッシャーバー１１０ＰＲと移送アーム１１０ＰＡの伸長および／またはリフト軸との同時の移動）は、Ｙ搬送軸に沿ったペイロード処理スループットの増加をもたらし、たとえば、その開示全体が引用により前に本明細書に組み込まれた、２０１８年１月２日に発行された米国特許第９，８５６，０８３号明細書に記載されるように、ピッキング通路の１つの共通のパスにおいて、共通のピッキング通路からの２つまたはそれ以上のケースユニットの（たとえば、それぞれの非同期レベル搬送システム１９１のケース移送シーケンスに従う）オーダーされたマルチピッキングを有効にする。

【0076】

図１Ａおよび５Ａを参照すると、上述のように、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎを形成するリフト１５０は、（１つまたは複数の）ケースユニットをピッキングおよび配置するときに、ピックヘッドが、（たとえば、混合ケースを少なくとも部分的にリシーケンシングするために）たとえば、所定の保管レベル１３０Ｌおよび／または横断部５５０でインターフェースステーションＴＳに対応する所定の高さに上昇および／または下降されるように、制御サーバ１２０によって制御される。一態様では、制御サーバ１２０はまた、出力ステーション１６０ＵＴにだけでなく、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ間で移送ケースユニットが横断するように、横断部５５０を制御する。ここで、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、以下に説明される方法などの任意の適切な方法で、混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０を単独で、または横断部５５０と組み合わせてリシーケンシングする。

【0077】

一態様では、本明細書に記載されるように、複数のリフト１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、リフト搬送ストリームにおいて（オンザフライまたはインモーションで）バイパスまたはパススルーを形成する。本明細書に記載されるように、マルチレベル搬送システム１９０の各レベル１３０Ｌは、非同期レベル搬送システムを有する（ここで、たとえば、非同期は、ボット１１０が非決定的であり、少なくとも部分的に、各通路／保管場所が各レベル１３０Ｌで入力／出力ステーションと連通するように、移送デッキ１３０Ｂが非決定的であることを指し得る）。各々の非同期レベル搬送システム１９１は、積荷バランシングのために任意の適切な方法で最適化され得るレベル搬送速度ＴＸＲ（図１）を有する。レベル搬送速度ＴＸＲは、積荷拡張を生成するか、またはさもなければ画定し、そのため、各ボット１１０は、同様の数（たとえば、平均数）のトランザクション（たとえば、保管部から入力／出力ステーションへのケースの移動）を有効にし得る。他の態様では、レベル搬送速度ＴＸＲは、１つまたは複数のボット１１０／１つまたは複数の非同期レベル搬送システム１９１の少なくとも一部の非同期レベル搬送軸Ｘ、Ｙを介して、１つまたは複数のケースに対する保管ラック間のトランザクション時間を最小化するように時間最適化され得る。さらに他の態様では、レベル搬送速度ＴＸＲは、積荷バランシングと時間最適化の組み合わせであり得る。理解され得るように、レベル搬送速度ＴＸＲは、レベル搬送トランザクションにおける混合ケースのシーケンスにわたって、（たとえば、積荷バランシングおよび／または時間最適化による）非同期レベル搬送システム１９１のための最適化速度を促進する。一態様では、少なくともいくつかのシーケンシングは、たとえば、これらの開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１６年７月２１日に公開された米国特許付与前公開第２０１６／０２０７７１１号（出願第１４／９９７，９０２号）明細書および／または２０１７年１２月２６日に発行された米国特許第９，８５０，０７９号（出願第１５／００３，９８３号）明細書に記載される方法に類似した方法で（１つまたは複数の）非同期レベル搬送システム１９１によって実行され得るが、他の態様では、（１つまたは複数の）非同期レベル搬送システム１９１によるケースのシーケンシングは、二次的な考慮事項であってもよく、たとえば、レベル搬送速度の最適化を介した機会に基づいてもよい。レベル搬送速度は、インフィードインターフェース５５５でのレベル搬送速度ＴＸＲによって画定され、有効にされた混合ケースの利用可能なシーケンス（混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０とも呼ばれる）を生成するか、またはさもなければ画定する（たとえば、図７および以下の式［１］を参照）。

【0078】

一態様では、図１Ａ、５Ａ、および７を参照すると、制御サーバ１２０は、下位の方法でケースユニットが複数のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎによってピッキングされるように、マルチレベル搬送システム１９０のレベル１３０Ｌのいずれかからケースをシーケンシングする（たとえば、マルチリフトケースのシーケンシング）ように複数のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎを制御し得るが、ここで、ケースユニットは、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓで横断部５５０に搬送される。例として、制御サーバ１２０は、その開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１７年８月１５日に発行された米国特許第９，７３３，６３８号（出願第１４／２２９，００４号）明細書に記載されるものに略類似したシステムモデル１２８および状態維持および推定モジュール１２９を含み得る。システムモデル１２８は、保管および取り出しシステム１００のコンポーネント（たとえば、リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ、保管構造１３０、ボット１１０、入力および出力ステーションなど）の性能側面および制約をモデル化し得る。システムモデルのソリューションは、複数のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎによるオーダーリスト内のケースの搬送などの、アクションに対する状態の軌跡を調査し得る。システムモデルは、たとえば、略リアルタイムベースで、より低いレベルの制御装置（本明細書に記載される制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎを参照）からのセンサおよび作動データを介して更新され得て、所定の期間にわたる最適なソリューションのオンザフライまたはインモーションの判定を可能にする。状態維持および推定モジュール１２９は、状態モデルに連結され、状態モデルで生成された状態の軌跡の推定および維持を容易にし得る。状態の軌跡は、これが動的であり、不確実性および妨害、リソース、目的、および／または制約の変更を説明し得ると推定し、様々な妨害および／またはトリガー（たとえば、後退する計画期間、レベルのシャットダウン、ボット障害、保管ピッキング行動の失敗、保管載置／配置行動の失敗など）に従って、所定の期間の望ましいセグメントにわたって更新され得る。

【0079】

ケースユニットは、たとえば、混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０で移送ステーションＴＳに配置されるように、インフィードオーダーシーケンス１７３でそれぞれの非同期レベル搬送システム１９１によって１つまたは複数のレベル１３０Ｌ上の移送ステーションＴＳに移送される。ケースユニットは、マルチレベル搬送システム１９０によって、混合ケース、混合ケースのグループ、混合ケースのピックフェースなどの略連続的な入力ストリームとしてリフト搬送システム５００のインフィードに移送され得る。リフト搬送システム５００のインフィードは、必ずしも物理的構造である必要はないインフィードインターフェース５５５のフレーム７７７（図７）によって画定され得るが、むしろ、インフィードインターフェース５５５のフレーム７７７は、保管および取り出しシステム１００内のリフト搬送システム５００のＸ（またはＹ）およびＺの範囲の外側境界を画定する。複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、（マルチレベル搬送システム１９０の異なるレベル１３０Ｌ上の）移送ステーションＴＳ、（マルチレベル搬送システム１９０の異なるレベル１３０Ｌ上の）バッファステーションＢＳ、および横断部５５０（または他の適切な（１つまたは複数の）コンベヤ）のうちの１つまたは複数を利用して、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ内に／へとケースを移行させる。

【0080】

インフィードインターフェース５５５の基準フレームは、（本明細書に記載されるような共通の出力部３００に統合されている）複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの「セル」１５０ＣＥＬを、異なるレベル１３０Ｌ上のマルチレベル搬送システム１９０および非同期レベル搬送システム１９１の各々と連結させ、それにより、各リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、各々の非同期レベル搬送システム１９１で異なる対応する入力／出力ステーション（たとえば、本明細書ではインフィードステーション５５６とも呼ばれる）を有し、ここで、入力／出力ステーション５５６は、多次元アレイＩ／Ｏ（ｘ、ｚ）を形成する。（トランザクションの）その最適化された移送速度で、非同期レベル搬送システム１９１は、各入力／出力ステーション５５６を組み合わせて、混合ケースの利用可能なオーダーシーケンス（インフィードインターフェース５５５での混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０とも呼ばれる）を集合的に画定する、入力／出力ステーション５５６のアレイの各々で（およびそれに対応して、各入力／出力ステーション５５６で）、混合ケースを提供または入力する。混合ケースの利用可能なオーダーシーケンス１７０は、したがって、レベル搬送トランザクション速度ＴＸＲによって決定され、二次元的に分配された入力／出力ステーション５５６（たとえば、ｘおよびｚに分配された）を有し、時間（ｔ）とともに可変である三次元アレイと考えられ得る。混合ケースの利用可能なオーダーシーケンス１７０は、Ｉ／Ｏ（ｘ、ｚ）（ｔ）として特徴づけられ得る。さらに、説明を簡単にする目的で、インフィードインターフェース５５５は、共通の集約されたインフィードインターフェース５５５のフレーム７７７（図７）として取り扱われてもよく、三次元アレイは、時間とともに可変である単一の共通の線形入力軸として表され、インフィードインターフェース５５５での（１つまたは複数の）非同期レベル搬送システム１９１からの混合ケースの利用可能なオーダーシーケンスは、正規化された入力α_iとして特徴づけられ得るが、ここでα１、α２、α３などは、インフィードインターフェース５５５のフレーム７７７で利用可能な混合ケースのオーダーである。前に述べたように、混合ケースの利用可能なオーダーシーケンス１７０は、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２の所定のオーダーシーケンスと相関しないか、または弱い相関を有する。

【0081】

複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ（たとえば、複数のリフト軸が共通の出力部３００に統合されたリフト軸システム）は、混合ケースを、インフィードインターフェース５５５のフレームを介して、混合ケースの利用可能なオーダーシーケンス１７０で供給し、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２に従う、またはそれと強い相関を有する、（正規化された出力Ω_iとして特徴づけられ得る）混合ケースのオーダーシーケンス１７１を共通の出力部３００で作成する構成を有する。以下でさらに説明されるように、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの各々は、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの別の異なる１つに対して対応するパススルーまたはバイパス（スイッチとも呼ばれる）を画定するように構成されている。

【0082】

本明細書に記載される開示された実施形態の態様では、混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０（α（ｔ））が、マルチレベル搬送システム１９０によって出力およびリシーケンシングセクション１９９に供給される、リフト搬送システム５００に対するインフィード供給速度（Ｉ_(X、Z)α（ｔ））は、任意の所与の所定期間（たとえば、計画期間）にわたって、以下のように定義することができる。

【0083】

【数1】

【0084】

式中、α１からαｎは、マルチレベル搬送システム１９０によってリフト搬送システム５００に搬送される混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０（α（ｔ））を形成する、ケースユニットの時系列シーケンスにおける縦座標のケースユニットを表す。たとえば、α１は、リフト搬送システム５００に移送される第１のケースユニットであり、α２は、リフト搬送システム５００に移送される第２のケースユニットであるなどである。さらに、上記の式１における「ｘ」は、それに沿ってケースユニットが移送される「ｙ」または（たとえば、アウトバウンドのリフト１５０Ｂの移送軸を略横断する軸としての）任意の他の適切な略横方向の軸の識別子に変更されてもよい。

【0085】

インフィード送り速度Ｉ_(x、z)α（ｔ）は、マルチレベル搬送システム１９０のそれぞれの非同期レベル搬送システム１９１の１つまたは複数のボット１１０によって有効にされる。たとえば、ボット１１０のタスキング／割り当てが、その開示全体が引用により本明細書に組み込まれる、２０１７年８月１５日に発行された米国特許第９，７３３，６３８号明細書に記載される方法に略類似した方法で最適化され得る。上述のように、コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数が、それぞれの非同期レベル搬送システム１９１のボット１１０の動作を管理し得る。コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎは、上位レベルのコンポーネント制御装置が、それぞれの上位レベルのコンポーネント制御装置に割り当てられるタスクを有効にするアクションを下位レベルの制御装置（たとえば、ボット１１０の制御装置１１０Ｃなど）が実行するコマンドを生成するという制御装置のヒエラルキーを有し得る。一例として、コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数は、コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数に割り当てられたタスクに対応するケースユニットを処理および移動させるボット１１０の割り当てを独立して決定し得る。コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数はまた、ボット１１０に対する割り当てを決定する際にモデル予測制御を使用し得る。コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数は、したがって、ボット１１０の経路問題を解決するように構成され、トラフィック管理および経路目的地を解決してボット１１０のタスキングに最適なソリューションを提供し得る。コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数は、それぞれの非同期レベル搬送システム１９１の多数の選択可能なボット１１０から最適なボット１１０を選択し、タスクへのボット割り当てを生成し得る。ボット１１０（またはボット制御装置１１０Ｃ）へのコンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数の割り当ては、目的地（たとえば、タスク割り当てに従うオーダーされたケースユニットの選択された保管場所）と、ボット１１０がレベル１３０Ｌ上のボット１１０の起点または初期位置から割り当てられた目的地に移動する経路とを決定し得る。一態様では、保管場所／空間１３０Ｓ（図１Ａ）は、本明細書に記載されるように、実質的に開放したまたは非決定的な乗載面（または他の態様では決定的な乗載面）を提供する移送デッキ１３０Ｂ（図１Ａ）によって相互接続され得る保管／ピッキング通路１３０Ａ（図１Ａ）に沿って配列され得る。したがって、ボット１１０が（タスキングの時点で）起点場所から目的地まで進行するための複数の経路が利用可能であり得る。コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数は、所与のボット１１０のための最適な経路を選択し得るが、ローバの割り当ておよび経路の問題は、所定の期間にわたって、それぞれの非同期レベル搬送システム１９１のすべてのボット１１０のための調整された方法で解決され得る。したがって、各ボット１１０の割り当て（目的地および経路）は、所定の期間（たとえば、計画期間）にわたって最適化され得て、制御装置のソリューションは、マルチレベル搬送システム１９０の条件、目的、リソース、およびパラメータの変更を考慮に入れるために、所定の期間内で所望の時間セグメントに対して動的に更新され得る。

【0086】

本明細書に記載される開示された実施形態の態様では、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２（Ω（ｔ））に対して強い相関を有し、リフト搬送システム５００の出力速度（Ｒ_Ω（ｔ））で出力される、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓは、任意の所与の期間（たとえば、計画期間）にわたって、以下のように定義することができる。

【0087】

【数2】

【0088】

式中、Ω１からΩｎは、共通の出力部３００でリフト搬送システム５００から出力されるケースユニットの時系列シーケンスでの縦座標のケースユニットを表す。たとえば、Ω１は、リフト搬送システム５００から出力される第１のケースユニットであり、Ω２は、リフト搬送システム５００から出力される第２のケースユニットであるなどである。ここで、リフト搬送システム５００の出力速度Ｒ_Ω（ｔ）は、高速（パレット上で１時間あたり５００を超える、および一態様では１，０００を超える移送動作）パレットビルダー（たとえば、パレタイザ１６０ＰＢ）のトランザクション速度に略等しいか、またはそれ以上である。

【0089】

また、開示された実施形態の態様では、Ｚ_x（ｔ）は、リフト搬送システム５００を介して処理されたケースの集約された線形化ストリーム（たとえば、リフト軸送り速度）を表す。たとえば、リフト搬送システムを介するケースユニットのフローは、チャネル化されたマルチストリームフローであり得るが、ここでは、各リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎが、（たとえば、保管および取り出しシステム１００の基準フレームにおいて－たとえば、図３、４Ａ、７を参照）Ｘ（またはＹ）軸に沿って配置され（たとえば、リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、水平方向に離れて広がるリフト軸のセルを形成する）、マルチストリームフローのストリーム（たとえば、ケースユニットのＺ軸のストリーム）を出力し、ここでは、各ストリームの出力が、別のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの少なくとも別のＺ軸のストリームと集約され、リフト搬送システム５００の共通の出力部３００によってケースユニットの線形ストリーム（たとえば、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（Ω（ｔ））の代表的なもの）にチャネル化される。項Ｚ_x（ｔ）における「ｘ」は、それに沿ってケースユニットが移送される「ｙ」または（たとえば、アウトバウンドのリフト１５０Ｂの移送軸を略横断する軸としての）任意の他の適切な略水平方向の軸の識別子に変更されてもよいことが再び留意される。たとえば、図３（共通の出力部３００’に関して）、４Ａ、および４Ｂ（並列に配置されたそれぞれの横断部５５０からのケースユニットの個々のストリームに関して）に見られ得るように、Ｚ軸のストリームは、平行経路に沿って共通の出力部３００へと集約され得る、および／または他の態様では、たとえば、図３（横断部５５０に関して）、図４Ｂ（個々の横断部５５０上のケースユニットの集約に関して）、５Ａ、６Ａ、および６Ｂに見られ得るように、Ｚ軸のストリームは、共通の経路に沿って共通の出力部３００へと集約され得る。

【0090】

リフト軸の送り速度Ｚ_x（ｔ）は、リフト搬送システム５００の出力速度Ｒ_Ω（ｔ）と略同じである略一定の送り速度であり得る。いくつかの態様では、リフト軸の送り速度Ｚ_x（ｔ）は、１つまたは複数のバイパススイッチδ１－δｎによって有効にされ得る（たとえば、図７におけるδ１、δ２、δ３を参照。ただし、任意の適切な数のバイパススイッチが設けられてよい）。

【0091】

【数3】

【0092】

δ（ｔ）は、任意の期間（たとえば計画期間）にわたるバイパススイッチ速度であり、α（ｔ）は、Ω（ｔ）に等しくない。リフト搬送システム５００の出力速度Ｒ_Ω（ｔ）は時間最適な出力速度であり得るが、ここでは、各リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、ケースユニットの可用性のオーダーで各レベル１３０Ｌからケースユニットをピッキングし（たとえば、ケースユニットの可用性は、インフィード送り速度Ｉ_(x、z)α（ｔ）／混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０（α（ｔ））によって有効にされる）、ここでは、ケースユニットがピッキングされるオーダーは、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（Ω（ｔ））から切り離される。

【0093】

依然として図７を参照すると、上述のように、リフト搬送システムは、１つまたは複数のバイパススイッチδ１－δｎを含む。以下に説明されるように、一態様では、１つまたは複数のバイパススイッチδ１－δｎは、リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ単独で有効にされ得る（たとえば、リフト搬送速度ＬＲＴはバイパスδ_jに略等しい－たとえば、図７のスイッチδ２を参照。ここでは、α４は、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（Ω（ｔ））でα３に先行し、オーダーはΩ３、Ω４などである）。さらに別の態様では、１つまたは複数のバイパススイッチδ１－δｎは、リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎおよび横断部５５０によって有効にされ得る（たとえば、リフト搬送速度ＬＲＴおよび横断移行またはスワップ時間は、バイパスδ_jに略等しい－たとえば、図７のスイッチδ１を参照。ここでは、α２は、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（Ω（ｔ））でα１に先行し、オーダーはΩ１、Ω２などである）。さらに別の態様では、１つまたは複数のバイパススイッチδ１－δｎは、リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎとリフトのピッキングおよび配置によって有効にされ得る（たとえば、リフト搬送速度ＬＲＴおよびピッキング配置のトランザクション速度ＴＲＴは、バイパスδ_jに略等しい－たとえば、図７Ａのスイッチδ４－δ６を参照）。さらに別の態様では、１つまたは複数のバイパススイッチδ１－δｎは、リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ、リフトのピッキングおよび配置、および横断部５５０によって有効にされ得る（たとえば、リフト搬送速度ＬＲＴ、ピッキング配置のトランザクション速度ＴＲＴ、および横断移行またはスワップ時間は、バイパスδ_jに略等しい－たとえば、図７のスイッチδ１を参照。ここでは、α６は、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（Ω（ｔ））でα５に先行し、オーダーはΩ５、Ω６などである）。リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎのピッキングおよび配置の操作において、ケースユニットが、１つのステーション５５６からピッキングされ、（図１０に示されるような）共通のリフト軸に沿って別のステーション５５６に、または横断部５５０上に配置される、および／または１つの横断部５５０Ａからピッキングされ、別の横断部５５０Ｂ上に配置される（たとえば、その結果、１つのケースの移送時間が増加され、それにより、他のケースがより高い優先度で出力され得る）。また図７Ａを参照すると、一態様では、リフト１５０（リフト１５０Ｘ１は例示目的のみで示される）は、ケースユニットをリフト１５０Ｘ１の反対側にピッキングおよび配置するために方向４０５０に双方向に伸長するように構成され得る。たとえば、リフト１５０Ｘ１は、インフィードステーション５５６Ａ－５５６Ｃが配置される第１の側部と、インフィードステーション５５６Ｄ－５５６Ｆが配置される対向する側部とを有し得る。リフト積荷処理装置ＬＨＤは、インフィードステーション５５６Ａ－５５６Ｆの各々にアクセスするために方向４０５０に双方向に伸長するように構成されている。ここで、少なくとも１つのリフト軸によって形成されたバイパススイッチδ４が、一方の側から他方の側にリフト軸を交差する（たとえば、共通のレベル１３０Ｌ１上のインフィードステーション５５６Ａ、５５６Ｄなどの対向するインフィードステーション間に、ケースユニットが移送される）。ここで、バイパススイッチδ４は、共通のレベル上でケースを左右に交換する。別の態様では、少なくとも１つのリフト軸によって形成されたバイパススイッチδ５は、一方の側から別の側にリフト軸を交差し、リフト軸に沿って伸長するバイパス経路の部分およびそれぞれのレベルの平面内で伸長するレベル移行の部分を有する（たとえば、異なるレベル１３０Ｌ１、１３０Ｌ２上のインフィードステーション５５６Ｂ、５５６Ｄなどの対向するインフィードステーション間に、ケースユニットが移送される）。ここで、バイパススイッチδ５は、異なるレベル上でケースを左右に交換する。さらに別の態様では、少なくとも１つのリフト軸によって形成されたバイパススイッチδ６は、リフト軸に沿って伸長する少なくともバイパス経路部分およびレベル移行の部分を有する（たとえば、リフト軸１５０Ｘ１の共通の側上のインフィードステーション５５６Ｄ、５５６Ｆなどのインフィードステーション間に、ケースユニットが移送される）。ここではバイパススイッチδ６は、ケースをリフト軸の同じ側の異なるレベルに交換する（理解され得るように、バイパススイッチδ６を有効にするために双方向の伸長能力は必要とされない）。他の態様では、バイパススイッチδ１－δｎは、ケースユニットの出力を優先させるために、その任意の適切な組み合わせで使用され得る。１つまたは複数のバイパススイッチδ１－δｎは、それぞれのリフト軸１５０Ｘ１－１５０ＸｎにケースユニットのパススルーのＺ軸のストリームを提供し、ここで、本明細書で説明されるように、パススルーは、それぞれのリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ単独で、またはそれぞれのリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎおよび横断部５５０で有効にされる。１つまたは複数のバイパススイッチδ１－δｎは、リフト搬送システム５００のＲ_Ω（ｔ）の時間最適な出力速度を維持するように動作する。たとえば、ボット１１０に関して上記した方法に類似した方法で、コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数は、それぞれのリフト搬送システム５００のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの動作を管理し得る。コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎは、上位レベルのコンポーネント制御装置が、下位レベルの制御装置（たとえば、リフト１５０Ｂの制御装置１５０ＣＮＴなど）に対する、それぞれの上位レベルのコンポーネント制御装置に割り当てられたタスクを有効にするアクションを実行するコマンドを生成する、制御装置のヒエラルキーを有し得る。一例として、コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数は、コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数に割り当てられたタスクに対応するケースユニットを処理および移動させるリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの割り当てを独立して決定し得る。コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数はまた、リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎに対する割り当てを決定する際にモデル予測制御を使用し得る。コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数は、したがって、ケースユニットを混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０（α（ｔ））から混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（Ω（ｔ））へのリシーケンシングのために、共通のインフィードインターフェース５５５のフレーム７７７から共通の出力部３００への、上記したような、ケースユニット搬送の問題を解決するように構成され得る。このように、コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数は、１つまたは複数のバイパススイッチδ１－δｎを用いてリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎにわたるケースユニットのトラフィック管理を解決し、リフト搬送システム５００を介してケースユニットを移動させて、リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎのタスキングに対する最適なソリューションを提供し得る。リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ（またはリフト制御装置１５０ＣＮＴ）へのコンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの割り当ての１つまたは複数は、目的地（たとえば、同じまたは異なるリフト軸の別のレベル１３０Ｌ上または横断部５５０上の一時的な保管場所）、および結果として、インフィードインターフェース５５５のフレーム７７７上のケースユニットの起点または初期位置から割り当てられた一時的な保管場所および／または共通の出力部３００にケースユニットが移動するための経路を決定し得る。

【0094】

一態様では、１つまたは複数のバイパススイッチδ１－δｎによって有効にされた異なるリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘの異なるレベル１３０Ｌ上の一時的な保管場所は、ケースユニットが（タスキング時の）起点場所から共通の出力部３００に移送するための複数の経路を提供し得る。コンポーネント制御装置１２０Ｓ１－１２０Ｓｎの１つまたは複数は、所与のケースユニットのための最適な経路を選択し得るが、リフト軸の割り当ておよびルーティングの問題は、所定の期間にわたって、それぞれのリフト搬送システム５００のすべてのリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎに対して調整された方法で解決され得る。したがって、各リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの割り当て（ケースユニットの目的地および経路）は、所定の期間（たとえば、計画期間）にわたって最適化され得て、制御装置のソリューションは、リフト搬送システム５００の条件、目的、リソース、およびパラメータの変更を考慮に入れるために、所定の期間内で所望の時間セグメントに対して動的に更新され得る。ここで、各々のアウトバウンドのリフト１５０Ｂ（たとえば、独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ）は、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（Ω（ｔ））と略同じである、最終の所定のケースアウトオーダーシーケンスから切り離される方法で、各レベル１３０Ｌからケースユニットをピッキングする。このように、各々のアウトバウンドのリフト１５０Ｂ（たとえば、独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ）は、ケースユニットが利用可能になるオーダーで各レベルからケースユニットを自由にピッキングする。

【0095】

例示的な例として、図７は、たとえば、保管および取り出しシステム１００のＸ（またはＹ）軸に沿って互いに離間された２つのリフト軸１５０Ｘ１、１５０Ｘ２を有する例示的なリフト搬送システム５００を示す。図７では、ケースユニットが、混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０（α（ｔ））で、インフィード送り速度Ｉ_(x、z)α（ｔ）で、異なるレベル１３０Ｌ上でインフィードインターフェース５５５のフレーム７７７に供給される。図７で見られ得るように、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（Ω（ｔ））での縦座標のケースユニット２（Ω２）が、リフト軸１５０Ｘ２でインフィードインターフェース５５５のフレーム７７７に到着する第１のケースユニットである。混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（Ω（ｔ））での縦座標のケースユニット１（Ω１）が、リフト軸１５０Ｘ１でインフィードインターフェース５５５リフトのフレーム７７７に到着する第２のケースユニットである。混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（Ω（ｔ））での縦座標のケースユニット５（Ω５）が、リフト軸１５０Ｘ１でインフィードインターフェース５５５のフレーム７７７に到着する第３のケースユニットである。混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（Ω（ｔ））での縦座標のケースユニット３（Ω３）が、リフト軸１５０Ｘ２でインフィードインターフェース５５５のフレーム７７７に到着する第４のケースユニットである。混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（Ω（ｔ））での縦座標のケースユニット４（Ω４）が、リフト軸１５０Ｘ１でインフィードインターフェース５５５のフレーム７７７に到着する第５のケースユニットである。図７に例示されたケースユニットの到着シーケンスは、５つのケースユニットに限定されず（５つより多い場合も少ない場合もある）、ケースユニットの到着のオーダーは単に例示的なものである（ケースユニットは、任意のオーダーで任意のリフト軸に到着し得る）。

【0096】

リフト軸１５０Ｘ１と１５０Ｘ２および／または横断部５５０は、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（Ω（ｔ））でケースユニットΩ１－Ωｎを共通の出力部６００に移送させるように、本明細書に記載される通り制御される。本明細書でより詳細に説明されるように、１つまたは複数のバイパススイッチδ１－δｎおよび／または横断部５５０は、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（Ω（ｔ））へのケースユニットのリシーケンシングを有効にするために、ケースユニットΩ１－Ωｎの１つまたは複数をそれぞれの起点場所以外のリフト搬送システム５００の異なる位置で一時的に保管またはバッファするために使用され得る。一態様では、横断部５５０は、１つまたは複数のバイパススイッチδ１－δｎでケースユニットのバッファリングを有効にするために双方向であり得る。一態様では、横断部５５０は、デュアル搬送経路５５０Ａ、５５０Ｂ（図７）を含んでもよく、ここで、デュアル搬送経路（たとえば、デュアル横断部）５５０Ａ、５５０Ｂは、共通の出力部３００へのケースユニットΩ１－Ωｎの略ノンストップの搬送を提供しながら、リフト搬送システム５００の任意のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎに沿ったケースユニットΩ１－Ωｎのバッファリングおよび／または横断部５５０自体上のケースユニットのバッファリングを有効にするためにＸ（またはＹ）軸に沿った対向する方向へのケースユニットの移行を提供する。一態様では、デュアル搬送経路５５０Ａ、５５０Ｂは、互いに垂直方向にオフセットされ得るか、または共通の（たとえば、同じ）垂直面に配置され得る。

【0097】

図８および図８Ａ－８Ｃは、マルチリフトケースのシーケンシングの一例を例示する。図８は、図８Ａ－８Ｃに例示されているものの代表的なものであり、リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎによって形成された共通のインフィードインターフェース５５５のフレーム７７７の異なるレベル１３０Ｌ（レベル１からレベルｎ）からのケースユニットの移送を二次元平面で例示している。例示目的のみで、共通の出力部３００に移送されているケースユニットは、少なくともケースユニットＣ１－Ｃ４（これは、Ω１－Ω４とも呼ばれる得る）である。ＦＬとラベル付けされたケースユニットは、それぞれのレベル１３０Ｌでリフト軸の移送場所を占有することによってまだ移送されていない。ここで、リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、ケースユニットが、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓに対応するＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４のオーダーであるように、ケースユニットを横断部５５０に移送させる。上記のように、それぞれのリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎから横断部５５０へのケースユニットの移送は、リフト軸１５０Ｘ１と横断部５５０との間に配置された平行搬送経路に沿って行われ得る、および／またはケースユニットは、それぞれのリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎによって横断部５５０上に配置され得る。

【0098】

図８Ａ－８Ｃの４つの独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘ４は、例示目的のみで例示されているが、他の態様では、任意の適切な数の独立したリフト軸が利用されてもよい。また、混合ケースのリシーケンシングは、ケースＣ１－Ｃ５に関して説明されるが、他の態様では、任意の適切な数のケースがリシーケンシングされ、リフト搬送システム５００から出力されてもよい。ここで、各ケースＣ１－Ｃ５の縦座標は、本例でＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５である、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２（図１Ａ）内で、およびそれゆえ、リフト搬送システム５００の共通の出力部３００での混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓ（図１Ａ）内で、固有なものであるが、各々の異なる固有のケースの縦座標は、１つまたは複数のケースを含み得るが、そのうちの１つまたは複数は他の異なるケースの縦座標に共通のケースであり得る。

【0099】

本明細書に記載されるように、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ（本例では、１５０Ｘ１－１５０Ｘ４）は、出力オーダーシーケンスが、リフト搬送システム５００への入力に関係なく、向上し（たとえば、リフト搬送システム５００に入力された混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０と比較して、混合ケースのオーダーに上位の変化がある）、これにより、リフト搬送システム５００の出力をリフト搬送システム５００の入力から切り離すように、オンザフライ（またはインモーション）でリシーケンシングする構成を有する。このように、リフト搬送システム５００は、リフト１５０Ｂ１－１５０Ｂ４への特定の（１つまたは複数の）ケースの移送から、（１つまたは複数の）ボット１１０を切り離すように構成されている。

【0100】

ここで、それぞれの非同期レベル搬送システム１９１のボット１１０は、本明細書に記載されるように、任意の適切な方法および任意の適切なオーダーで、ケースユニットＣ１－Ｃ５を、たとえば、移送棚ＴＳ上に配置することなどによって、混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０で混合ケースユニットをリフト搬送システム５００に入力する（図９、ブロック８００）。たとえば、ケースＣ２は、リフト軸１５０Ｘ１に対応する移送ステーションでレベル１３０Ｌ４上に配置され、ケースＣ１は、リフト軸１５０Ｘ２に対応する移送ステーションでレベル１３０Ｌ３上に配置され、ケースＣ５は、リフト軸１５０Ｘ３に対応する移送ステーションでレベル１３０Ｌ３上に配置され、ケースＣ４は、リフト軸１５０Ｘ２に対応する移送ステーションでレベル１３０Ｌ１上に配置され、およびケースＣ３は、リフト軸１５０Ｘ４に対応する移送ステーションでレベル１３０Ｌ４上に配置される。１つまたは複数のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘ４は、混合ケースのケースアウトオーダーシーケンス１７２に従って、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓで、入力された混合ケースユニットを共通の出力部３００に移送およびリシーケンシングする（図９、ブロック８１０）。本例では、リフト軸１５０Ｘ２は、ケースＣ１をレベル１３０Ｌ３上の移送ステーションＴＳから横断部５５０に移送する。リフト軸１５０Ｘ１は、ケースＣ２をレベル１３０Ｌ４上の移送ステーションＴＳから横断部５５０に移送し、ここで、ケースユニットＣ１およびＣ２は、オーダーシーケンスＣ１、Ｃ２になるように、横断部５５０上に配置され、横断部５５０に沿って移動する（図８Ｂを参照）。リフト軸１５０Ｘ４は、ケースＣ３をレベル１３０Ｌ４上の移送ステーションＴＳから横断部５５０に移送し、その結果、ケースＣ３は、オーダーシーケンスでケースＣ２に追従する。リフト軸１５０Ｘ２は、ケースＣ４をレベル１３０Ｌ１上の移送ステーションＴＳから横断部５５０に移送し、その結果、ケースＣ４はケースＣ３に追従し、リフト軸１５０Ｘ３は、ケースＣ５をレベル１３０Ｌ３上の移送ステーションＴＳから横断部５５０に移送し、その結果、ケースＣ５はケースＣ４に追従する（図８Ｃを参照）。理解され得るように、ケースの移送およびリシーケンシングは、混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０と比較したときに（混合ケースのケースアウトオーダーシーケンス１７２に関して）改善されたシーケンスオーダーを有する混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１でケースを共通の出力部３００に送達するために、任意の適切な数のケースに対して任意の（１つまたは複数の）リフト軸を用いて継続され得る。

【0101】

図１０および１０Ａ－１０Ｃは、マルチリフトケースのシーケンシングの別の例を例示する。図１０は、図１０Ａ－１０Ｃに例示されているものの代表的なものであり、リフト搬送システム５００によって出力される混合ケースが、共通の出力部３００にリシーケンシングされ、搬送されるように、保管レベル１３０Ｌ間の１つまたは複数のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎによるケースバッファリングを用いてリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎによって形成された共通のインフィードインターフェース５５５のフレーム７７７の異なるレベル１３０Ｌ（レベル１からレベルｎ）からのケースユニットの移送を二次元平面で例示している。ここで、少なくとも１つのリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、リフト搬送システム５００から出力されるケースのオーダーシーケンスを向上させるためにケースユニットを異なる移送／バッファ棚または適切なコンベヤ上にステージングする（たとえば、一時的に保管する）リフト軸のシャントまたはリフト軸のバイパス経路を画定する。

【0102】

図１０では、例示目的のみで、共通の出力部３００に移送されているケースユニットは、少なくともケースユニットＣ１－Ｃ４（これはΩ１－Ω４とも呼ばれる得る）である。ＦＬとラベル付けされたケースユニットは、それぞれのレベル１３０Ｌでリフト軸の移送場所を占有することによってまだ移送されていない。図１０に見られ得るように、ケースユニットＣ３およびケースユニットＣ１は、同じレベル１３０Ｌ（たとえば、レベルｎ）上の共通のインフィードインターフェース５５５のフレーム７７７および同じリフト軸１５０Ｘ２に到着する。ここで、ケースユニットＣ３はケースユニットＣ１の前に到着するが、ケースユニットＣ１は、リフト搬送システム５００から出力されるケースのオーダーシーケンスでケースユニットＣ３の前に到来する。ここで、ケースユニットＣ１がアクセス可能であるように、リフト軸１５０Ｘ２は、ケースユニットＣ３をレベルｎから取り出し、リフト軸１５０Ｘ２に沿ってレベル２での空の保管場所にケースユニットＣ３を配置するように制御される。リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、上記のように、ケースユニットが、共通の出力部３００で混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１であるように、ケースユニットＣ１－Ｃ４を共通の出力部に移送するよう制御される。再び、それぞれのリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎから横断部５５０へのケースユニットの移送は、リフト軸１５０Ｘ１と横断部５５０との間に配置された平行搬送経路に沿って行われ得る、および／またはケースユニットは、それぞれのリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎによって横断部５５０上に配置され得る。

【0103】

図１０Ａ－１０Ｃに例示される例では、ケースユニットは、上記の方法に略類似した方法でリフト搬送システム５００に搬送され、入力される（図１１、ブロック１０００）。ここで、ケースＣ４は、リフト軸１５０Ｘ１に対応する移送ステーションＴＳでレベル１３０Ｌ１上に配置され、ケースＣ５は、リフト軸１５０Ｘ２に対応する移送ステーションＴＳでレベル１３０Ｌ４上に配置され、ケースＣ２は、リフト軸１５０Ｘ３に対応する移送ステーションＴＳでレベル１３０Ｌ３上に配置され、およびケースＣ３は、リフト軸１５０Ｘ４に対応する移送ステーションＴＳでレベル１３０Ｌ２上に配置される。本例では、ケースＣ１は、リフト軸１５０Ｘ２に対応するバッファステーションＢＳでレベル１３０Ｌ４上のケースＣ５の後ろのリフト搬送システム５００に入力され、ここでは、ケースＣ５は、横断部５５０上へのケースＣ１の配置をブロックしている。

【0104】

ケースＣ５は、リフト軸１５０Ｘ２によって、リフト軸１５０Ｘ２に対応する移送ステーションＴＳ／バッファステーションＢＳまたは別のレベル上のコンベヤに移動させられ（本例では、ケースＣ５はレベル１３０Ｌ３上でステージングされる－図１０Ｂを参照）、それにより、リフト搬送システム５００に入力された混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０で「穴が開けられ」、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１での（１つまたは複数の）より高い縦座標のケース（本例では、ケースＣ１）が、それぞれのリフト軸１５０Ｘ２にアクセス可能になる（図１１、ブロック１０１０）。ケースＣ５がレベル１３０Ｌ３にステージングされると、リフト軸１５０Ｘ２は、ケースＣ１をレベル１３０Ｌ４上の移送棚ＴＳまたはバッファ棚ＢＳから取り出し、ケースＣ１を横断部５５０に移送／リシーケンシングすることができる（図１０Ｂ；図１１、ブロック１０２０）。上記の方法に類似した方法で、ケースユニットＣ２－Ｃ５は、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓで共通の出力部３００に対して、それぞれのリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘ４によって、横断部５５０にリシーケンシングおよび移送される（図１１、ブロック１０２０）。

【0105】

図１２および１２Ａ－１２Ｃは、マルチリフトケースのシーケンシングの別の例を例示する。図１２は、図１２Ａ－１２Ｃに例示されるものの代表的なものであり、リフト搬送システム５００によって出力される混合ケースが、共通の出力部３００にリシーケンシングされ、搬送されるように、複数のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎ間および保管レベル１３０Ｌ間の、ケースバッファリングを用いてリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎによって形成された共通のインフィードインターフェース５５５のフレーム７７７の異なるレベル１３０Ｌ（レベル１からレベルｎ）からのケースユニットの移送を２次元平面で例示する。本例では、横断部５５０は、リフト軸のシャントまたはリフト軸のバイパスを提供し、ここで、（１つまたは複数の）ケースは、リフト軸の位置を開放するために横断部５５０に沿って搬送されて、（それぞれのリフト軸によって）任意のリフトレベルでステージングされて、リフト搬送システム５００から出力される混合ケースの出力シーケンスを向上させる。上記の方法と同様の方法で、少なくとも１つのリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎはまた、ケースユニットを異なる移送／バッファ棚または適切なコンベヤ上でステージングするリフト軸のシャントまたはリフト軸のバイパス経路を画定して、リフト搬送システム５００から出力されるケースのオーダーシーケンスを向上させ得る。

【0106】

図１２では、例示目的のみで、共通の出力部３００に移送されているケースユニットは、少なくともケースユニットＣ１－Ｃ４（これはΩ１－Ω４とも呼ばれる得る）である。ＦＬとラベル付けされたケースユニットは、それぞれのレベル１３０Ｌでリフト軸の移送場所を占有することによってまだ移送されていない。図１２に見られ得るように、ケースユニットＣ３およびケースユニットＣ１は、同じレベル１３０Ｌ（たとえば、レベルｎ）上の共通のインフィードインターフェース５５５のフレーム７７７および同じリフト軸１５０Ｘ２に到着する。ここで、ケースユニットＣ３はケースユニットＣ１の前に到着するが、ケースユニットＣ１は、リフト移送システム５００から出力されるケースのオーダーシーケンスでケースユニットＣ３の前に到来する。ケースユニットＣ１がアクセス可能であるように、リフト軸１５０Ｘ２は、レベルｎからケースユニットＣ３を取り出し、リフト軸１５０Ｘ１への移送のためにケースユニットＣ３を横断部５５０上に配置するように制御される。リフト軸１５０Ｘ１は、横断部５５０からケースユニットＣ３を取り出し、リフト軸１５０Ｘ１に沿ってレベル２での空の保管場所にケースユニットＣ３を配置するように制御される。リフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、上記のように、ケースユニットが、共通の出力部３００で混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１であるように、ケースユニットＣ１－Ｃ４を共通の出力部に移送するよう制御される。再び、それぞれのリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎから横断部５５０へのケースユニットの移送は、リフト軸１５０Ｘ１と横断部５５０との間に配置された平行搬送経路に沿って行われ得る、および／またはケースユニットは、それぞれのリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎによって横断部５５０上に配置され得る。

【0107】

図１２Ａ－１２Ｃに例示される例では、ケースユニットは、上記の方法に略類似した方法でリフト搬送システム５００に搬送され、入力される（図１３、ブロック１２０００）。ここで、ケースＣ４は、リフト軸１５０Ｘ１に対応する移送ステーションＴＳでレベル１３０Ｌ１上に配置され、ケースＣ５は、リフト軸１５０Ｘ２に対応する移送ステーションＴＳでレベル１３０Ｌ４上に配置され、ケースＣ２は、リフト軸１５０Ｘ２に対応する移送ステーションＴＳでレベル１３０Ｌ１上に配置され、およびケースＣ３は、リフト軸１５０Ｘ４に対応する移送ステーションでレベル１３０Ｌ３上に配置される。本例では、１つまたは複数のケースユニットは、別のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎへの移送およびそれに沿ったステージングのために１つのまたは複数のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎによって横断部５５０に移送される（図１３、ブロック１２１００）。たとえば、リフト軸１５０Ｘ２は、レベル１３０Ｌ４上の移送ステーションＴＳからケースＣ５をピッキングし、ケースＣ５を横断部５５０上に配置する。横断部５５０は、それぞれのリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎに沿ったステージングのためにケースＣ５を任意の他の適切なリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎに搬送して、リフト搬送システム５００から出力されるケースのオーダーシーケンスを向上させる（図１２Ａ）。例示目的のみで、横断部５５０はケースＣ５をリフト軸１５０Ｘ４に搬送し、ここで、リフト軸１５０Ｘ４は、ケースＣ５を横断部５５０からピッキングし、たとえば、リフト軸１５０Ｘ４のレベル１３０Ｌ２でケースＣ５をステージングする（図１２Ｂ）。他の態様では、ケースユニットが、図１０Ａ－１０Ｃに関する上記の方法でのステージングのために共通のリフト軸に沿って移送され得る（図１３、ブロック１２２００）。

【0108】

ケースユニットは、（ステージング前または後に）上位オーダーシーケンスで共通の出力部に移送およびリシーケンシングされる（図１３、ブロック１２３００）。たとえば、ケースＣ１は、リフト軸１５０Ｘ３によってレベル１３０Ｌ５から横断部５５０に移送され、ケースＣ２は、レベル１３０Ｌ１から横断部５５０に移送され（図１２Ｂ）、ここで、ケースユニットＣ１およびＣ２は、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓになるように横断部５５０上に配置される。ケースＣ３は、横断部５５０上の配置のためにリフト軸１５０Ｘ４に沿ってレベル１３０Ｌ３から移送され、ケースＣ４は、横断部５５０上の配置のためにリフト軸１５０Ｘ１に沿ってレベル１３０Ｌ１から移送され、ここで、上記のように、ケースユニットＣ３およびＣ４は、混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓになるように横断部５５０上に配置される。ケースＣ５は、ケースＣ４に続く横断部５５０上の配置のためにリフト軸１５０Ｘ４に沿ってレベル１３０Ｌ２から移送される。

【0109】

図１Ａおよび１５を参照して、例示的な製品オーダー履行方法が説明される。混合ケースのマルチレベル搬送システム１９０が設けられ（図１５、ブロック１５０００）、ここで、上記のように、その各レベル１３０Ｌは、混合ケースの、対応する独立した非同期レベル搬送システム１９１を有し、対応する独立した非同期レベル搬送システム１９１は、マルチレベル搬送システム１９０の他の各々のレベル１３０Ｌに対応する非同期レベル搬送システム１９１とは別個で、異なる。リフト搬送システム５００が設けられ（図１５、ブロック１５００５）、これは、上記のように、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎを含む。混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２に従って、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎを用いて、混合ケースのオーダーシーケンスが作成され（図１５、ブロック１５０１０）、ここで、各々の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎは、複数のリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの他の各々の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎに連通可能に連結され、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの各々によって出力される混合ケースの共通の出力部３００を形成する。混合ケースのオーダーシーケンス１７１を作成する際に、混合ケースは、上記のように、リフト搬送システム５００のインフィードで、リフト搬送システム５００を用いてオンザフライまたはインモーションでの混合ケースのオーダーシーケンスの変更を有効にして、リフト搬送システム５００の出力部で混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓにリシーケンシングされる。

【0110】

混合ケースのオーダーシーケンス１７１の作成はまた、上記のように、横断部５５０を用いてバイパス経路を形成することを含み得る。一態様では、バイパス経路の形成は、少なくとも部分的に、リフト搬送システム５００のインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０から、リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓへのリシーケンシングを有効にし、混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０および混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓは、それぞれ、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２に対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである。別の態様では、バイパス経路の形成は、少なくとも部分的に、リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０から、リフト搬送システム５００の出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓへのリシーケンシングを有効にし、混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０および混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓは、それぞれ、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２に対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである。

【0111】

図１Ａおよび１６を参照して、例示的な製品オーダー履行方法が説明される。混合ケースのマルチレベル搬送システム１９０が設けられ（図１６、ブロック１６０００）、ここで、上記のように、その各レベル１３０Ｌは、対応する独立した非同期レベル搬送システム１９１を有し、対応する独立した非同期レベル搬送システム１９１は、マルチレベル搬送システム１９０の他の各々のレベル１３０Ｌに対応する非同期レベル搬送システム１９１とは別個で、異なる。リフト搬送システム５００が設けられ（図１６、ブロック１６００５）、これは、上記のように、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎを含む。インフィードインターフェース５５５が設けられ（図１６、ブロック１６０１０）、これは、マルチレベル搬送システムを、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの各々に連通可能に連結し、ここで、上記のように、インフィードインターフェース５５５は、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの各々のために各々の非同期レベル搬送システム１９１に分配されたインフィードステーション５５６を含み、それにより、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの各々は、各々の非同期レベル搬送システム１９１において、異なる対応するインフィードステーション５５６を有し、各々の非同期レベル搬送システム１９１を通して、混合ケースがマルチレベル搬送システム１９０から複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎの各々に供給される。

【0112】

混合ケースは、インフィードインターフェース５５５でマルチレベル搬送システム１９０から、およびマルチレベル搬送システム１９０により作成され、ならびにインフィードインターフェース５５５を介して複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎに供給する、混合ケースの利用可能なシーケンス１７０から切り離された混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２で混合ケースを出力するように、複数の独立したリフト軸１５０Ｘ１－１５０Ｘｎを用いて、共通の出力部３００を介して略連続して出力される（図１６、ブロック１６０１５）。一態様では、混合ケースの出力は、上記のように、リフト搬送システム５００のインフィードで、リフト搬送システム５００を用いてオンザフライまたはインモーションでの混合ケースのオーダーシーケンスの変更を有効にして、リフト搬送システム５００の出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓにリシーケンシングされる。

【0113】

リフト搬送ストリーム９９９の作成はまた、上記のように、一態様では、横断部５５０を用いてバイパス経路を形成することを含み得る。一態様では、バイパス経路の形成は、少なくとも部分的に、リフト搬送システム５００のインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０から、リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓへのリシーケンシングを有効にし、混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０および混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓは、それぞれ、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２に対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである。別の態様では、バイパス経路の形成は、少なくとも部分的に、リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０から、リフト搬送システム５００の出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓへのリシーケンシングを有効にし、混合ケースの下位オーダーシーケンス１７０および混合ケースの上位オーダーシーケンス１７１Ｓは、それぞれ、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンス１７２に対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである。

【0114】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、製品オーダー履行システムは、
混合ケースのマルチレベル搬送システムであって、マルチレベル搬送システムの各レベルが、対応する独立した非同期レベル搬送システムを有し、非同期レベル搬送システムが、マルチレベル搬送システムの他の各々のレベルに対応する非同期レベル搬送システムとは別個で、異なり、非同期レベル搬送システムが、レベルに対応して、非同期レベル搬送軸のアレイを画定し、非同期レベル搬送システムが、少なくとも１つのケースを保持、非同期に搬送して、非同期レベル搬送軸のアレイに沿って混合ケースの搬送を提供するように構成される、マルチレベル搬送システムと、
複数の独立したリフト軸を有するリフト搬送システムであって、複数の独立したリフト軸の各々が、少なくとも１つのケースを独立して保持し、リフト移動軸に沿って往復運動して、少なくとも１つのケースを独立して上下させ、マルチレベル搬送システムの複数のレベル間で混合ケースのリフト搬送を提供するように構成され、各々の独立したリフト軸が、各々の非同期レベル搬送システムと各々の独立したリフト軸との間の少なくとも１つのケースの交換を提供するように、各々の非同期レベル搬送システムに連通可能に連結され、混合ケースが、独立したリフト軸によってマルチレベル搬送システムから出力されるように、少なくとも１つの非同期レベル搬送システムのインフィードから複数の独立したリフト軸の各々に移送される、リフト搬送システムと
を備え、
複数のリフト軸のうちの各々の独立したリフト軸が、複数のリフト軸の他の各々の独立したリフト軸に連通可能に連結され、複数の独立したリフト軸の各々によって出力される混合ケースの共通の出力部を形成し、複数の独立したリフト軸が、共通の出力部で、および共通の出力部から、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに従って混合ケースのオーダーシーケンスを作成するように構成される。

【0115】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸は、少なくとも１つの方向に配列されたリフト軸のアレイを形成する。

【0116】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸は、複数の方向に配列されたリフト軸のアレイを形成する。

【0117】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸は、リフト搬送システムを用いてインモーションで、リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスに混合ケースをリシーケンシングし、オーダーシーケンスの変更を有効にするように構成され、下位オーダーシーケンスおよび上位オーダーシーケンスは、それぞれ、所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである。

【0118】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上位オーダーシーケンスは、上位オーダーシーケンスのシーケンスオーダーと所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーとの間に強い相関があるように、所定のケースアウトオーダーシーケンスに収束する混合ケースのそのシーケンスオーダーを特徴とし、下位オーダーシーケンスは、下位オーダーシーケンスのシーケンスオーダーと所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーとの間に弱い相関があるように、所定のケースアウトオーダーシーケンスから離れるか、または所定のケースアウトオーダーシーケンスに略中立的である混合ケースのそのシーケンスオーダーを特徴とする。

【0119】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、強い相関は、シーケンスオーダーが、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーのニアネットシーケンスオーダーであるような相関である。

【0120】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸の各々は、各々の非同期レベル搬送システムに対応する非同期レベル搬送軸のアレイの各々の非同期レベル搬送軸に連通可能に連結されている。

【0121】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸の各々は、対応する出力セクションと、横断部とを有し、横断部が、各々の独立したリフト軸から横断部を介して混合ケースが共通の出力部に到着するように、複数の独立したリフト軸の各々の対応する出力セクションを共通の出力部に動作可能に接続する。

【0122】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、共通の出力部での混合ケースのオーダーシーケンスは、横断部上で、リフト搬送システムの最も外側の独立したリフト軸によって画定された境界の実質的に範囲内で作成される。

【0123】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、横断部は、複数の独立したリフト軸の少なくとも２つを互いに動作可能に相互接続する。

【0124】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、横断部は、リフト搬送システムの複数の独立したリフト軸によって搬送および出力される混合ケースのためのバイパス経路を形成し、少なくとも部分的に、リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスへのリシーケンシングを有効にするように構成され、下位オーダーシーケンスおよび上位オーダーシーケンスは、それぞれ、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである。

【0125】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸のうちの少なくとも１つの独立したリフト軸は、リフト搬送システムの複数の独立したリフト軸によって搬送および出力される混合ケースのためのバイパス経路を形成し、少なくとも部分的に、リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスへのリシーケンシングを有効にするように構成され、下位オーダーシーケンスおよび上位オーダーシーケンスは、それぞれ、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである。

【0126】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの独立したリフト軸によって形成されたバイパス経路は、マルチレベル搬送システムの共通のレベル上で一方の側から他方の側にリフト軸を交差する。

【0127】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、バイパス経路は、共通のレベル上でリフト軸の一方の側からリフト軸の他方の側にケースを交換する。

【0128】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの独立したリフト軸によって形成されたバイパス経路は、マルチレベル搬送システムの異なるレベル上で一方の側から他方の側にリフト軸を交差する。

【0129】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、バイパス経路は、リフト軸に沿って伸長するバイパス部分および異なるレベルのそれぞれの面に沿って伸長するバイパス部分を有する。

【0130】

開示された実施の形態の１つまたは複数の態様では、バイパス経路は、異なるレベル上でリフト軸の一方の側からリフト軸の他方の側にケースを交換する。

【0131】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの独立したリフト軸によって形成されたバイパス経路は、少なくともリフト軸に沿って伸長するバイパス部分を有し、リフト軸の同じ側の異なるレベルのそれぞれの面に沿って伸長するバイパス部分を有している。

【0132】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、バイパス経路は、リフト軸の同じ側の異なるレベル間でケースを交換する。

【0133】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに従って共通の出力部で、および共通の出力部から作成された混合ケースのオーダーシーケンスは、略連続的に、および混合されて横方向に分配され積み重ねられた混合ケースの少なくとも１つの混合ケースパレット層を構築する高速パレットビルダーと一致して生成される。

【0134】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、製品オーダー履行システムは、
混合ケースのマルチレベル搬送システムであって、マルチレベル搬送システムの各レベルが、対応する独立した非同期レベル搬送システムを有し、非同期レベル搬送システムが、マルチレベル搬送システムの他の各々のレベルに対応する非同期レベル搬送システムとは別個で、異なり、非同期レベル搬送システムが、レベルに対応して、非同期レベル搬送軸のアレイを画定し、非同期レベル搬送システムが、少なくとも１つのケースを保持し、非同期に搬送して、非同期レベル搬送軸のアレイに沿って混合ケースの搬送を提供するように構成される、マルチレベル搬送システムと、
複数の独立したリフト軸を有するリフト搬送システムであって、複数の独立したリフト軸の各々が、少なくとも１つのケースを独立して保持し、リフト移動軸に沿って往復運動して、少なくとも１つのケースを独立して上下させるように構成され、複数の独立したリフト軸の各々が、共通のリフト搬送出力部に連通可能に連結され、共通のリフト搬送出力部を介して、複数の独立したリフト軸の各々が、リフト搬送システムから混合ケースを共通して出力する、リフト搬送システムと、
マルチレベル搬送システムを複数の独立したリフト軸の各々と連通可能に連結するインフィードインターフェースであって、複数の独立したリフト軸の各々が、各々の非同期レベル搬送システムで、異なる対応するインフィードステーションを有し、インフィードステーションを介してマルチレベル搬送システムから複数の独立したリフト軸の各々に混合ケースが供給されるように、インフィードインターフェースが、複数の独立したリフト軸の各々に対して各々の非同期レベル搬送システムに分配された異なるインフィードステーションを備える、インフィードインターフェースと
を備え、
複数の独立したリフト軸は、インフィードインターフェースでのマルチレベル搬送システムからの、およびマルチレベル搬送システムによって作成された、ならびにインフィードインターフェースを介して複数の独立したリフト軸に供給する、混合ケースの利用可能なシーケンスから切り離された所定のケースアウトオーダーシーケンスで、共通のリフト搬送出力部を介して混合ケースを略連続的に出力するように構成される。

【0135】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸は、少なくとも１つの方向に配列されたリフト軸のアレイを形成する。

【0136】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸は、複数の方向に配列されたリフト軸のアレイを形成する。

【0137】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、リフト搬送システムの複数の独立したリフト軸は、インフィードインターフェースから共通のリフト搬送出力部への混合ケースのリフト搬送ストリームを作成し、インフィードインターフェースでは、リフト搬送ストリームが混合ケースの利用可能なシーケンスを有し、共通のリフト搬送出力部では、リフト搬送ストリームが所定のケースアウトオーダーシーケンスを有し、複数の独立したリフト軸のうち少なくとも１つのリフト軸が、複数の独立したリフト軸の別のリフト軸に対するパススルーを画定し、リフト搬送ストリーム内の混合ケースの利用可能なシーケンスから共通のリフト搬送出力部での混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスへのオンザフライのリシーケンシングを有効にする。

【0138】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸は、リフト搬送システムを用いてインモーションで、リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスに混合ケースをリシーケンシングし、オーダーシーケンスの変更を有効にするように構成され、下位オーダーシーケンスおよび上位オーダーシーケンスは、それぞれ、所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである。

【0139】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上位オーダーシーケンスは、上位オーダーシーケンスのシーケンスオーダーと所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーとの間に強い相関があるように、所定のケースアウトオーダーシーケンスに収束する混合ケースのそのシーケンスオーダーを特徴とし、下位オーダーシーケンスは、下位オーダーシーケンスのシーケンスオーダーと所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーとの間に弱い相関があるように、所定のケースアウトオーダーシーケンスから離れるか、または所定のケースアウトオーダーシーケンスに略中立的である混合ケースのそのシーケンスオーダーを特徴とする。

【0140】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、強い相関は、シーケンスオーダーが、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーのニアネットシーケンスオーダーであるような相関である。

【0141】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸の各々は、各々の非同期レベル搬送システムに対応する非同期レベル搬送軸のアレイの各々の非同期レベル搬送軸に連通可能に連結されている。

【0142】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸の各々は、対応する出力セクションと、横断部とを有し、横断部が、複数の独立したリフト軸の各々から横断部を介して混合ケースが共通のリフト搬送出力部に到着するように、複数の独立したリフト軸の各々の対応する出力セクションを共通のリフト搬送出力部に動作可能に接続する。

【0143】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、共通のリフト搬送出力部での混合ケースのオーダーシーケンスは、横断部上で、リフト搬送システムの最も外側の独立したリフト軸によって画定された境界の実質的に範囲内で作成される。

【0144】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、横断部は、複数の独立したリフト軸の少なくとも２つを互いに動作可能に相互接続する。

【0145】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、横断部は、リフト搬送システムの複数の独立したリフト軸によって搬送および出力される混合ケースのためのバイパス経路を形成するように構成され、少なくとも部分的に、リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、リフト搬送システムの出力での混合ケースの上位オーダーシーケンスへのリシーケンシングを有効にし、下位オーダーシーケンスおよび上位オーダーシーケンスは、それぞれ、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである。

【0146】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸の少なくとも１つの独立したリフト軸は、リフト搬送システムの複数の独立したリフト軸によって搬送および出力される混合ケースのためのバイパス経路を形成し、少なくとも部分的に、リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスへのリシーケンシングを有効にするように構成され、下位オーダーシーケンスおよび上位オーダーシーケンスは、それぞれ、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである。

【0147】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの独立したリフト軸によって形成されたバイパス経路は、マルチレベル搬送システムの共通のレベル上で一方の側から他方の側にリフト軸を交差する。

【0148】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、バイパス経路は、共通のレベル上でリフト軸の一方の側からリフト軸の他方の側にケースを交換する。

【0149】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの独立したリフト軸によって形成されたバイパス経路は、マルチレベル搬送システムの異なるレベル上で一方の側から他方の側にリフト軸を交差する。

【0150】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、バイパス経路は、リフト軸に沿って伸長するバイパス部分および異なるレベルのそれぞれの面に沿って伸長するバイパス部分を有している。

【0151】

開示された実施の形態の１つまたは複数の態様では、バイパス経路は、異なるレベル上でリフト軸の一方の側からリフト軸の他方の側にケースを交換する。

【0152】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの独立したリフト軸によって形成されたバイパス経路は、少なくともリフト軸に沿って伸長するバイパス部分を有し、リフト軸の同じ側の異なるレベルのそれぞれの面に沿って伸長するバイパス部分を有する。

【0153】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、バイパス経路はケースを交換する。

【0154】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに従って共通のリフト搬送出力部で、および共通のリフト搬送出力部から作成された混合ケースのオーダーシーケンスは、略連続的に、および混合されて横方向に分配され積み重ねられた混合ケースの少なくとも１つの混合ケースパレット層を構築する高速パレットビルダーと一致して生成される。

【0155】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、製品オーダー履行方法は、
混合ケースのマルチレベル搬送システムを提供する工程であって、マルチレベル搬送システムの各レベルが、対応する独立した非同期レベル搬送システムを有し、非同期レベル搬送システムが、マルチレベル搬送システムの他の各々のレベルに対応する非同期レベル搬送システムとは別個で、異なり、非同期レベル搬送システムが、レベルに対応して、非同期レベル搬送軸のアレイを画定し、非同期レベル搬送システムが、少なくとも１つのケースを保持し、非同期に搬送して、非同期レベル搬送軸のアレイに沿って混合ケースの搬送を提供するように構成される、工程と、
複数の独立したリフト軸を有するリフト搬送システムを提供する工程であって、複数の独立したリフト軸の各々が、少なくとも１つのケースを独立して保持し、リフト移動軸に沿って往復運動して、少なくとも１つのケースを独立して上下させ、マルチレベル搬送システムの複数のレベル間で混合ケースのリフト搬送を提供するように構成され、各々の独立したリフト軸が、各々の非同期レベル搬送システムと各々の独立したリフト軸との間の少なくとも１つのケースの交換を提供するように、各々の非同期レベル搬送システムに連通可能に連結され、混合ケースが、独立したリフト軸によってマルチレベル搬送システムから出力されるように、少なくとも１つの非同期レベル搬送システムのインフィードから複数の独立したリフト軸の各々に移送される、工程と、
複数の独立したリフト軸を用いて、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに従って、共通の出力部で、および共通の出力部から、混合ケースのオーダーシーケンスを作成する工程であって、複数のリフト軸のうちの各々の独立したリフト軸が、複数のリフト軸の他の各々の独立したリフト軸に連通可能に連結され、複数の独立したリフト軸の各々によって出力される混合ケースの共通の出力部を形成する、工程と
を含む。

【0156】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸は、少なくとも１つの方向に配列されたリフト軸のアレイを形成する。

【0157】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸は、複数の方向に配列されたリフト軸のアレイを形成する。

【0158】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法はさらに、複数の独立したリフト軸を用いて、混合ケースをリシーケンシングする工程と、リフト搬送システムを用いてインモーションで、リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスへの、混合ケースのオーダーシーケンスの変更を有効にする工程であって、下位オーダーシーケンスおよび上位オーダーシーケンスが、それぞれ、所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである、工程とを含む。

【0159】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上位オーダーシーケンスは、上位オーダーシーケンスのシーケンスオーダーと所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーとの間に強い相関があるように、所定のケースアウトオーダーシーケンスに収束する混合ケースのそのシーケンスオーダーを特徴とし、下位オーダーシーケンスは、下位オーダーシーケンスのシーケンスオーダーと所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーとの間に弱い相関があるように、所定のケースアウトオーダーシーケンスから離れるか、または所定のケースアウトオーダーシーケンスに略中立的である混合ケースのそのシーケンスオーダーを特徴とする。

【0160】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、強い相関は、シーケンスオーダーが、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーのニアネットシーケンスオーダーであるような相関である。

【0161】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法はさらに、複数の独立したリフト軸の各々を、各々の非同期レベル搬送システムに対応する非同期レベル搬送軸のアレイの各々の非同期レベル搬送軸に連通可能に連結する工程を含む。

【0162】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸の各々は、対応する出力セクションと、複数の独立したリフト軸の各々の対応する出力セクションを共通の出力部に動作可能に接続する横断部とを有し、当該方法はさらに、各々の独立したリフト軸から横断部を介して混合ケースが共通の出力部に到着するように、横断部を用いて混合ケースを搬送する工程を含む。

【0163】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法はさらに、横断部上で、リフト搬送システムの最も外側の独立したリフト軸によって画定された境界の実質的に範囲内で、共通の出力部での混合ケースのオーダーシーケンスを作成する工程を含む。

【0164】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法はさらに、横断部を用いて、複数の独立したリフト軸の少なくとも２つを互いに動作可能に相互接続する工程を含む。

【0165】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法はさらに、横断部を用いて、リフト搬送システムの複数の独立したリフト軸によって搬送および出力される混合ケースのためのバイパス経路を形成し、少なくとも部分的に、リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスへのリシーケンシングを有効にする工程であって、下位オーダーシーケンスおよび上位オーダーシーケンスが、それぞれ、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである、工程を含む。

【0166】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法はさらに、複数の独立したリフト軸の少なくとも１つの独立したリフト軸を用いて、リフト搬送システムの複数の独立したリフト軸によって搬送および出力される混合ケースのためのバイパス経路を形成し、少なくとも部分的に、リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスへのリシーケンシングを有効にする工程であって、下位オーダーシーケンスおよび上位オーダーシーケンスが、それぞれ、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである、工程を含む。

【0167】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの独立したリフト軸によって形成されたバイパス経路は、マルチレベル搬送システムの共通のレベル上で一方の側から他方の側にリフト軸を交差する。

【0168】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、バイパス経路は、共通のレベル上でリフト軸の一方の側からリフト軸の他方の側にケースを交換する。

【0169】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの独立したリフト軸によって形成されたバイパス経路は、マルチレベル搬送システムの異なるレベル上で一方の側から他方の側にリフト軸を交差する。

【0170】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、バイパス経路は、リフト軸に沿って伸長するバイパス部分および異なるレベルのそれぞれの面に沿って伸長するとバイパス部分を有している。

【0171】

開示された実施の形態の１つまたは複数の態様では、バイパス経路は、異なるレベル上でリフト軸の一方の側からリフト軸の他方の側にケースを交換する。

【0172】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの独立したリフト軸によって形成されたバイパス経路は、少なくともリフト軸に沿って伸長するバイパス部分を有し、リフト軸の同じ側の異なるレベルのそれぞれの面に沿って伸長するバイパス部分を有している。

【0173】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、バイパス経路はケースを交換する。

【0174】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法はさらに、混合ケースのオーダーシーケンスを、略連続的に、および混合されて横方向に分配され積み重ねられた混合ケースの少なくとも１つの混合ケースパレット層を構築する高速パレットビルダーと一致して生成する工程であって、混合ケースのオーダーシーケンスが、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに従って共通の出力部で、および共通の出力部から作成される、工程を含む。

【0175】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、製品オーダー履行方法は、
混合ケースのマルチレベル搬送システムを提供する工程であって、マルチレベル搬送システムの各レベルが、対応する独立した非同期レベル搬送システムを有し、非同期レベル搬送システムが、マルチレベル搬送システムの他の各々のレベルに対応する非同期レベル搬送システムとは別個で、異なり、非同期レベル搬送システムが、レベルに対応して、非同期レベル搬送軸のアレイを画定し、非同期レベル搬送システムが、少なくとも１つのケースを保持し、非同期に搬送して、非同期レベル搬送軸のアレイに沿って混合ケースの搬送を提供するように構成される、工程と、
複数の独立したリフト軸を有するリフト搬送システムを提供する工程であって、複数の独立したリフト軸の各々が、少なくとも１つのケースを独立して保持し、リフト移動軸に沿って往復運動して、少なくとも１つのケースを独立して上下させるように構成され、複数の独立したリフト軸の各々が、共通のリフト搬送システムの出力部に通信可能に連結され、共通のリフト搬送システムの出力部を介して、複数の独立したリフト軸の各々が、リフト搬送システムから混合ケースを共通して出力する、工程と、
マルチレベル搬送システムを複数の独立したリフト軸の各々と連通可能に連結するインフィードインターフェースを提供する工程であって、複数の独立したリフト軸の各々が、各々の非同期レベル搬送システムで、異なる対応するインフィードステーションを有し、インフィードステーションを介してマルチレベル搬送システムから複数の独立したリフト軸の各々に混合ケースが供給されるように、インフィードインターフェースが、複数の独立したリフト軸の各々に対して各々の非同期レベル搬送システムに分配された異なるインフィードステーションを備える、工程と、
インフィードインターフェースでのマルチレベル搬送システムからの、およびマルチレベル搬送システムによって作成された、ならびにインフィードインターフェースを介して複数の独立したリフト軸に供給する、混合ケースの利用可能なシーケンスから切り離された所定のケースアウトオーダーシーケンスで混合ケースを出力するように、複数の独立したリフト軸を用いて、混合ケースを共通のリフト搬送出力部を介して略連続的に出力する工程と
を含む。

【0176】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸は、少なくとも１つの方向に配列されたリフト軸のアレイを形成する。

【0177】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸は、複数の方向に配列されたリフト軸のアレイを形成する。

【0178】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法はさらに、リフト搬送システムの複数の独立したリフト軸を用いて、インフィードインターフェースから共通のリフト搬送出力部への混合ケースのリフト搬送ストリームを作成する工程であって、インフィードインターフェースでは、リフト搬送ストリームが混合ケースの利用可能なシーケンスを有し、共通のリフト搬送出力部では、リフト搬送ストリームが所定のケースアウトオーダーシーケンスを有し、複数の独立したリフト軸のうち少なくとも１つのリフト軸が、複数の独立したリフト軸の別のリフト軸に対するパススルーを画定し、リフト搬送ストリーム内の混合ケースの利用可能なシーケンスから共通のリフト搬送出力部での混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスへのオンザフライのリシーケンシングを有効にする、工程を含む。

【0179】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法はさらに、複数の独立したリフト軸を用いて混合ケースをリシーケンシングする工程と、リフト搬送システムを用いてインモーションで、リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスへの、混合ケースのオーダーシーケンスの変更を有効にする工程であって、下位オーダーシーケンスおよび上位オーダーシーケンスが、それぞれ、所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである、工程とを含む。

【0180】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、上位オーダーシーケンスは、上位オーダーシーケンスのシーケンスオーダーと所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーとの間に強い相関があるように、所定のケースアウトオーダーシーケンスに収束する混合ケースのそのシーケンスオーダーを特徴とし、下位オーダーシーケンスは、下位オーダーシーケンスのシーケンスオーダーと所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーとの間に弱い相関があるように、所定のケースアウトオーダーシーケンスから離れるか、または所定のケースアウトオーダーシーケンスに略中立的である混合ケースのそのシーケンスオーダーを特徴とする。

【0181】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、強い相関は、シーケンスオーダーが、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスのシーケンスオーダーのニアネットシーケンスオーダーであるような相関である。

【0182】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法はさらに、複数の独立したリフト軸の各々を、各々の非同期レベル搬送システムに対応する非同期レベル搬送軸のアレイの各々の非同期レベル搬送軸に連通可能に連結する工程を含む。

【0183】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数の独立したリフト軸の各々は、対応する出力セクションと、複数の独立したリフト軸の各々の対応する出力セクションを共通のリフト搬送出力部に動作可能に接続する横断部とを有し、当該方法はさらに、複数の独立したリフト軸の各々から横断部を介して混合ケースが共通のリフト搬送出力部に到着するように、横断部を用いて混合ケースを搬送する工程を含む。

【0184】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法はさらに、横断部上で、リフト搬送システムの最も外側の独立したリフト軸によって画定された境界の実質的に範囲内で、共通のリフト搬送出力部での混合ケースのオーダーシーケンスを作成する工程を含む。

【0185】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法はさらに、横断部を用いて、複数の独立したリフト軸の少なくとも２つを互いに動作可能に相互接続する工程を含む。

【0186】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法はさらに、横断部を用いて、リフト搬送システムの複数の独立したリフト軸によって搬送および出力される混合ケースのためのバイパス経路を形成し、少なくとも部分的に、リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスへのリシーケンシングを有効にする工程であって、下位オーダーシーケンスおよび上位オーダーシーケンスが、それぞれ、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである、工程を含む。

【0187】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法はさらに、複数の独立したリフト軸の少なくとも１つの独立したリフト軸を用いて、リフト搬送システムの複数の独立したリフト軸によって搬送および出力される混合ケースのためのバイパス経路を形成し、少なくとも部分的に、リフト搬送システムのインフィードでの混合ケースの下位オーダーシーケンスから、リフト搬送システムの出力部での混合ケースの上位オーダーシーケンスへのリシーケンシングを有効にする工程であって、下位オーダーシーケンスおよび上位オーダーシーケンスが、それぞれ、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに対して、シーケンスオーダーの下位シーケンシングおよびシーケンスオーダーの上位シーケンシングである、工程を含む。

【0188】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの独立したリフト軸によって形成されたバイパス経路は、マルチレベル搬送システムの共通のレベル上で一方の側から他方の側にリフト軸を交差する。

【0189】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、バイパス経路は、共通のレベル上でリフト軸の一方の側からリフト軸の他方の側にケースを交換する。

【0190】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの独立したリフト軸によって形成されたバイパス経路は、マルチレベル搬送システムの異なるレベル上で一方の側から他方の側にリフト軸を交差する。

【0191】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、バイパス経路は、リフト軸に沿って伸長するバイパス部分および異なるレベルのそれぞれの面に沿って伸長するバイパス部分を有する。

【0192】

開示された実施の形態の１つまたは複数の態様では、バイパス経路は、異なるレベル上でリフト軸の一方の側からリフト軸の他方の側にケースを交換する。

【0193】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの独立したリフト軸によって形成されたバイパス経路は、少なくともリフト軸に沿って伸長するバイパス部分を有し、リフト軸の同じ側の異なるレベルのそれぞれの面に沿って伸長するバイパス部分を有している。

【0194】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、バイパス経路はケースを交換する。

【0195】

開示された実施形態の１つまたは複数の態様によれば、当該方法はさらに、混合ケースのオーダーシーケンスを、略連続的に、および混合されて横方向に分配され積み重ねられた混合ケースの少なくとも１つの混合ケースパレット層を構築する高速パレットビルダーと一致して生成する工程であって、混合ケースのオーダーシーケンスが、混合ケースの所定のケースアウトオーダーシーケンスに従って共通のリフト搬送出力部で、および共通のリフト搬送出力部から作成される、工程を含む。

【0196】

前述の説明が、開示された実施形態の態様の例示にすぎないことを理解されたい。開示された実施形態の態様から逸脱することなく、当業者によって様々な代替および修正は企図され得る。したがって、開示された実施形態の態様は、添付の特許請求の範囲内にあるすべてのそのような代替、修正、および変形を包含することを意図している。さらに、異なる特徴が相互に異なる従属または独立請求項に列挙されているという単なる事実は、これらの特徴の組み合わせが利点を有して使用され得ないことを示唆しておらず、そのような組み合わせは本発明の態様の範囲内にとどまる。

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図3A】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図7A】

【図8】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図9】

【図10】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図11】

【図12】

【図12A】

【図12B】

【図12C】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】