特許 7369427 コンテナ移載装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-18

(45)【発行日】2023-10-26

(54)【発明の名称】コンテナ移載装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 59/06 20060101AFI20231019BHJP

   B62B 5/00 20060101ALI20231019BHJP

   B65G 47/90 20060101ALI20231019BHJP

【ＦＩ】

B65G59/06 102

B62B5/00 F

B65G47/90 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019147649

(22)【出願日】2019-08-09

(65)【公開番号】P2021028262

(43)【公開日】2021-02-25

【審査請求日】2022-06-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000147833

【氏名又は名称】株式会社イシダ

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 亮民

【審査官】内田 茉李

(56)【参考文献】

【文献】特開平０８－０３４５２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０２０１１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－２３８５５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ５９／０６

Ｂ６２Ｂ ５／００

Ｂ６５Ｇ ４７／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

コンテナを載せる載置部とコンテナの側方に位置する側壁部とを有し開口が形成されている台車から、前記コンテナを別の場所に移す、コンテナ移載装置であって、
リフターと、
前記リフターを上昇させる第１駆動部と、
を備え、
前記リフターは、
前記台車の前記載置部に載せられた前記コンテナに、前記開口を通って下から接触する第１接触部、
を有し、
前記台車及び前記コンテナは、
上昇する前には、前記コンテナの下面の第１部が前記台車の前記側壁部の上端よりも低い位置、にある第１状態、となっており、
上昇した後には、前記第１接触部によって、前記コンテナの下面の第１部が前記台車の前記側壁部の上端と同じ高さ位置、あるいは、前記コンテナの下面の第１部が前記台車の前記側壁部の上端よりも高い位置、にある第２状態、となり、
前記リフターは、前記台車に接触する第２接触部、をさらに有し、
前記リフターによる前記台車及び前記コンテナの上昇前における、前記第２接触部に対する前記第１接触部の相対的な高さ位置と、前記リフターによる前記台車及び前記コンテナの上昇後における、前記第２接触部に対する前記第１接触部の相対的な高さ位置とは、異なる、
コンテナ移載装置。

【請求項2】

前記第２接触部に対する前記第１接触部の相対的な高さ位置が、前記リフターによる前記台車及び前記コンテナの上昇終了のタイミングよりも前記リフターによる前記台車及び前記コンテナの上昇開始のタイミングに近いタイミング、において変わる、
請求項１に記載のコンテナ移載装置。

【請求項3】

前記リフターは、
前記台車及び前記コンテナの上昇開始前に、床面に接触しており、前記台車及び前記コンテナの上昇開始後に、前記床面から受ける力が減少する或いは無くなる、床面接触部材、
をさらに有し、
前記床面接触部材が前記床面から受ける力が減少した或いは無くなったことによって、前記第２接触部に対する前記第１接触部の相対的な高さ位置が上がる、
請求項２に記載のコンテナ移載装置。

【請求項4】

前記リフターは、
前記第１駆動部による前記台車及び前記コンテナの上昇時に、前記第２接触部に対する前記第１接触部の相対的な高さ位置を上げる、第２駆動部、
をさらに有する、
請求項２に記載のコンテナ移載装置。

【請求項5】

前記リフターによる前記台車及び前記コンテナの上昇前における、前記第２接触部の高さ位置と前記第１接触部の高さ位置との差は、前記リフターによる前記台車及び前記コンテナの上昇後における、前記第２接触部の高さ位置と前記第１接触部の高さ位置との差よりも、小さい、
請求項１から４のいずれか１項に記載のコンテナ移載装置。

【請求項6】

前記台車の前記載置部の周縁は、長方形であり、
前記台車の前記側壁部は、前記載置部の周縁の４辺のうち３辺あるいは４辺から上に立ち上がっている、
請求項１から５のいずれか１項に記載のコンテナ移載装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、台車からコンテナを別の場所に移すコンテナ移載装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１（特開２０１７－９５２８２号公報）に開示されているように、商品の配送で一般に利用されている運搬容器（以下、コンテナという。）は、商品を出し入れする際に、商品出し入れのための装置にセットされる。その装置において、コンテナが載せられている台車が持ち上げられ、その後に、台車の上から所定の位置までコンテナが移される。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

コンテナを載せる台車には幾つかの種類がある。台車には、コンテナが横にずれることを防止するための側壁が設けられていることが多いが、高さの低い側壁であっても、台車から別の場所にコンテナを移す際に側壁が邪魔になることがある。

【0004】

本発明の課題は、台車からコンテナを移載する装置において、移載をスムーズに行うことにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

第１観点に係るコンテナ移載装置は、台車からコンテナを別の場所に移す装置である。台車は、コンテナを載せる載置部と、コンテナの側方に位置する側壁部とを有する。また、台車には、開口が形成されている。コンテナ移載装置は、リフターと、そのリフターを上昇させる第１駆動部と、を備える。リフターは、第１接触部を有する。第１接触部は、台車の載置部に載せられたコンテナに、開口を通って下から接触する。台車及びコンテナは、上昇する前には、第１状態となっている。第１状態では、コンテナの下面の第１部が、台車の側壁部の上端よりも低い位置にある。また、台車及びコンテナは、上昇した後には、第１接触部によって、第２状態となる。第２状態では、コンテナの下面の第１部が台車の側壁部の上端と同じ高さ位置、あるいは、コンテナの下面の第１部が台車の側壁部の上端よりも高い位置、にある。

【0006】

このコンテナ移載装置では、リフターによって台車及びコンテナが上昇した後には、第１状態から第２状態に変わり、コンテナの下面の第１部が、台車の側壁部の上端よりも低い位置から高い位置（あるいは同じ高さ位置）まで相対的に上がっている。これにより、コンテナを台車から別の場所に移し易くなる。

【0007】

第２観点に係るコンテナ移載装置は、第１観点に係るコンテナ移載装置であって、リフターが第２接触部をさらに有している。第２接触部は、台車に接触する。

【0008】

第３観点に係るコンテナ移載装置は、第２観点に係るコンテナ移載装置であって、リフターによる台車及びコンテナの上昇前における、第２接触部に対する第１接触部の相対的な高さ位置と、リフターによる台車及びコンテナの上昇後における、第２接触部に対する第１接触部の相対的な高さ位置とは、同じである。

【0009】

ここでは、リフターにおいて第１接触部と第２接触部との相対的な高さ位置を変更する機構を設ける必要がなくなり、装置の製造コストを下げることができる。

【0010】

第４観点に係るコンテナ移載装置は、第２観点に係るコンテナ移載装置であって、リフターによる台車及びコンテナの上昇前における、第２接触部に対する第１接触部の相対的な高さ位置と、リフターによる台車及び前記コンテナの上昇後における、第２接触部に対する第１接触部の相対的な高さ位置とは、異なる。

【0011】

ここでは、第１接触部と第２接触部との相対的な高さ位置を変更する機構を設ける必要があるけれども、装置のコンパクト化を図ることができる。

【0012】

第５観点に係るコンテナ移載装置は、第４観点に係るコンテナ移載装置であって、第２接触部に対する第１接触部の相対的な高さ位置が、リフターによる台車及びコンテナの上昇終了のタイミングよりも、リフターによる台車及びコンテナの上昇開始のタイミングに近いタイミング、において変わる。

【0013】

ここでは、台車及びコンテナの上昇開始のタイミングに近いタイミングで、第２接触部に対する第１接触部の相対的な高さ位置が変わる。このため、コンテナ移載のスピードを上げることができる。

【0014】

第６観点に係るコンテナ移載装置は、第５観点に係るコンテナ移載装置であって、リフターは、床面接触部材をさらに有する。床面接触部材は、台車及びコンテナの上昇開始前に、床面に接触している。また、床面接触部材は、台車及びコンテナの上昇開始後に、床面から受ける力が減少する或いは無くなる。そして、床面接触部材が床面から受ける力が減少した或いは無くなったことによって、第２接触部に対する第１接触部の相対的な高さ位置が上がる。

【0015】

ここでは、床面接触部材が床面から受ける力の変化を利用して、第２接触部に対する第１接触部の相対的な高さ位置を変えている。このため、リフターの機構を簡易化することができる。

【0016】

第７観点に係るコンテナ移載装置は、第５観点に係るコンテナ移載装置であって、リフターは、第２駆動部をさらに有する。第２駆動部は、第１駆動部による台車及びコンテナの上昇時に、第２接触部に対する第１接触部の相対的な高さ位置を上げる。

【0017】

ここでは、第２接触部に対する第１接触部の相対的な高さ位置を上げるための第２駆動部を設けているため、第２接触部を第１接触部に対して上げるタイミングを適切なタイミングにすることが可能である。

【0018】

なお、第１駆動部による台車及びコンテナの上昇時とは、上昇開始前後のタイミングや、上昇終了前後のタイミングを含む。

【0019】

第８観点に係るコンテナ移載装置は、第４観点から第７観点のいずれかに係るコンテナ移載装置であって、リフターによる台車及びコンテナの上昇前における、第２接触部の高さ位置と第１接触部の高さ位置との差は、リフターによる台車及びコンテナの上昇後における、第２接触部の高さ位置と第１接触部の高さ位置との差よりも、小さい。

【0020】

ここでは、上昇前における第２接触部の高さ位置と第１接触部の高さ位置との差を小さくすることができるので、装置のコンパクト性を向上させることができる。

【0021】

第９観点に係るコンテナ移載装置は、第１観点から第８観点のいずれかに係るコンテナ移載装置であって、台車の載置部の周縁は、長方形である。台車の側壁部は、載置部の周縁の４辺のうち３辺あるいは４辺から、上に立ち上がっている。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、コンテナを台車から別の場所に移し易くなる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】正面側斜め上から見た、物品移載装置の斜視図。

【図2】背面側斜め上から見た、物品移載装置の斜視図。

【図3】上から見た、物品移載装置の各部の配置を示す図。

【図4A】台車の正面図。

【図4B】台車の平面図。

【図5A】背面側斜め上から見た、コンテナ移載装置の主要部品を示す斜視図。

【図5B】図５Ａのコンテナ移載装置に台車が入った状態を示す斜視図。

【図6A】台車がコンテナ移載装置に入る前の状態を示す図。

【図6B】台車がコンテナ移載装置に入った直後の状態を示す図。

【図6C】コンテナ群だけが上昇し始めた時の状態を示す図。

【図6D】台車及びコンテナ群が上昇を終えた状態を示す図。

【図6E】コンテナ群が台車の上から供給部へと水平移動した状態を示す図。

【図6F】コンテナ群の移載後のプッシャー及び台車の動きを示す図。

【図7A】台車が入る前の、リフターの各部の状態を示す図。

【図7B】入ってきた台車とリフターの各部との位置関係を示す図。

【図7C】コンテナ群にリフターの第１接触部が当たった状態を示す図。

【図7D】台車にリフターの第２接触部が当たった状態を示す図。

【図7E】台車及びコンテナが床面から離れて上昇しているときの状態を示す図。

【図8A】コンテナ群が排出部からリフターに載せられる前の状態を示す図。

【図8B】コンテナ群が排出部からリフター上に移った状態を示す図。

【図8C】リフターによって台車及びコンテナ群が下降し終えた状態を示す図。

【図8D】台車及びコンテナ群がコンテナ移載装置から引き出された状態を示す図。

【図9A】変形例Ａのコンテナ移載装置のリフターの両接触部の一状態を示す図。

【図9B】変形例Ａのコンテナ移載装置のリフターの両接触部の他の状態を示す図。

【図10A】変形例Ｂのコンテナ移載装置のリフターの両接触部の一状態を示す図。

【図10B】変形例Ｂのコンテナ移載装置のリフターの両接触部の他の状態を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0024】

本発明の一実施形態に係るコンテナ移載装置５Ａを含む物品移載装置１０について、以下に説明する。

【0025】

（１）物品移載装置の概要
物品移載装置１０を、図１～図３に示す。物品移載装置１０は、物品を作業エリアＥに送り込む搬送部１と、コンテナＣ（図６Ｆなどを参照）を作業エリアＥに供給する供給部２と、ロボット３と、コンテナＣを作業エリアＥから排出する排出部４と、コンテナ移載装置５Ａ，５Ｂとを備えている。ロボット３は、作業エリアＥに送り込まれた物品を、作業エリアＥに供給されたコンテナＣに収納する。ロボット３によって物品が収納されたコンテナＣは、排出部４によって作業エリアＥから排出される。

【0026】

ここで扱う物品は、例えば、容器に詰められた弁当や惣菜等である。搬送部１の上流側には、弁当等の盛り付けラインが接続される。作業エリアＥは、ロボット３が搬送部１上の物品を持ち上げ、それをコンテナＣに収納する領域である。したがって、作業エリアＥには、ロボット３が配置され、そこに向けて物品を送り込む搬送部１と、コンテナＣを送り込む供給部２と、そこからコンテナＣを排出する排出部４とが接続されている。これらの搬送部１、供給部２及び排出部４は、それぞれコンベアで構成される。

【0027】

作業エリアＥは、図３に示すように、第一作業エリアＥ１と第二作業エリアＥ２とに分けられている。ロボット３が、一方の作業エリアＥ１（又はＥ２）でコンテナＣに物品を収納している間に、排出部４が、他方の作業エリアＥ２（又はＥ１）から物品の収納されたコンテナＣを排出させる。その後、その作業エリアＥ２（又はＥ１）には、供給部２によって新たなコンテナＣが供給される。これにより、空のコンテナＣへ物品を収納する作業と、物品が収納されたコンテナＣと空コンテナＣとの入れ替え作業を、二つの作業エリアＥ１，Ｅ２で交互に切り替えて処理している。

【0028】

供給部２及び排出部４は、第一作業エリアＥ１及び第二作業エリアＥ２の背面側（図３の下側）に配置されている。第一作業エリアＥ１の背面側のコンベアも、第二作業エリアＥ２の背面側のコンベアも、あるときには供給部２として機能し、あるときには排出部４として機能する。

【0029】

コンテナ移載装置５Ａ，５Ｂは、台車８０に段積みされたコンテナＣ群（図６Ａなどを参照）を、供給部２に移載する装置である。また、コンテナ移載装置５Ａ，５Ｂは、物品が収納されたコンテナＣを、排出部４から台車８０の上に移載する装置でもある。ユーザーは、操作ボタンによって物品移載装置１０の背面側に配置される扉５１を開け、コンテナ移載装置５Ａ，５Ｂへと台車８０を入れたり、コンテナ移載装置５Ａ，５Ｂから台車８０を取り出したりする。

【0030】

（２）コンテナ移載装置の構成
コンテナ移載装置５Ａ，５Ｂは、台車８０からコンテナＣを別の場所（供給部２）に移す装置であり、排出部４からコンテナＣを台車８０に移載する装置である。以下、コンテナ移載装置５Ａを例にとり、特に台車８０上のコンテナＣの供給部２への移載機能を中心に説明する。

【0031】

コンテナ移載装置５Ａは、主として、リフター６０と、そのリフター６０を上昇させる第１駆動部５４と、プッシャー７１と、第１駆動部５４及びプッシャー７１を制御する制御部９とを備えている。

【0032】

（２－１）台車
コンテナ移載装置５Ａの詳細説明を行う前に、まず台車８０について説明する。台車８０は、番重とも称されるコンテナＣを載せて運搬するための台車である。コンテナＣは、主に食品業界で使用されている、薄型の運搬容器である。コンテナＣは、図６Ａに示すように、積み重ねることができ、積み重ねた状態で台車８０に載せられることが多い。

【0033】

台車８０は、図４Ａ，図４Ｂに示すように、長方形の薄型の台車である。台車８０は、金属製の４つのアングル材８４，８５と、樹脂製の４つのコーナー部材８２と、４つのキャスター８８とを備えている。アングル材８４が長方形の短辺、アングル材８５が長方形の長辺に配置され、それぞれコーナー部材８２にネジで固定されている。キャスター８８は、それぞれコーナー部材８２の下面に固定されている。

【0034】

各キャスター８８が床面に設置している使用状態において、アングル材８４，８５は、内側に位置し水平方向に延びる水平部８４ａ、８５ａと、外側に位置し鉛直方向に延びる側壁部８４ｂ，８５ｂと、を有する。また、使用状態において、コーナー部材８２は、内側に位置し水平方向に延びる水平部８２ａと、外側に位置し鉛直方向に延びる側壁部８２ｂとを有する。アングル材８４，８５の側壁部８４ｂ，８５ｂの上端と、コーナー部材８２の側壁部８２ｂの上端とは、使用状態において概ね同じ高さ位置となる。これらの側壁部８４ｂ，８５ｂ及び側壁部８２ｂが、使用状態における台車８０の側壁部８０ｂである。この台車８０では、長方形の四辺それぞれに、側壁部８０ｂが存在する。台車８０の側壁部８０ｂの上端８０ｂ１の高さ位置は、アングル材８４，８５の側壁部８４ｂ，８５ｂの上端と、コーナー部材８２の側壁部８２ｂの上端とのうち、高いほうの位置を指す。

【0035】

図４Ｂに示すように、長方形の台車８０の中央には、開口ＯＰが形成されている。この開口ＯＰの周りに位置することになるアングル材８４，８５の水平部８４ａ、８５ａの上面及びコーナー部材８２の水平部８２ａの上面の少なくとも一方が、コンテナＣを支える台車８０の載置部８０ａとなる。アングル材８４，８５の水平部８４ａ、８５ａの上面と、コーナー部材８２の水平部８２ａの上面とが、概ね同じ高さ位置であれば、両方が台車８０の載置部８０ａとなる。コーナー部材８２の水平部８２ａの上面の高さ位置が、アングル材８４，８５の水平部８４ａ、８５ａの上面の高さ位置よりも高い場合には、コーナー部材８２の水平部８２ａの上面が台車８０の載置部８０ａとなる。

【0036】

（２－２）リフター
リフター６０は、図６Ａ～図６Ｄに示すように、台車８０及びコンテナＣを床面ＦＬから持ち上げる構造体である。リフター６０は、図５Ａ、図５Ｂに示すように、主として、本体フレーム６２と、第１接触部６６と、第２接触部６４と、ローラー６７と、を備えている。

【0037】

本体フレーム６２は、後述する第１駆動部５４によって上昇、下降する。

【0038】

第１接触部６６は、本体フレーム６２に固定されている。第１接触部６６は、台車８０が所定位置に入ってきたときに、台車８０の開口ＯＰの真下に位置する（図５Ｂ、図７Ｂなどを参照）。

【0039】

第２接触部６４は、本体フレーム６２に固定されている。第２接触部６４の上面６４ａは、図７Ａに示すように、第１接触部６６の上面６６ａよりも低い位置にある。第２接触部６４の一部は、台車８０が所定位置に入ってきたときに、台車８０の下面の真上に位置する。より詳細に説明すると、第２接触部６４の一部は、台車８０が所定位置に入ってきたときに、台車８０のアングル材８５の水平部８５ａの下面８５ａ２の真下に位置する（図５Ｂ、図７Ｂなどを参照）。

【0040】

ローラー６７は、リフター６０に載ったコンテナＣを後述するプッシャー７１で横に押すときに、抵抗が少なくなるように設けられている。ローラー６７の上面の高さ位置と、第１接触部６６の上面６６ａの高さ位置とは、同じである。

【0041】

（２－３）第１駆動部
第１駆動部５４は、リフター６０を上昇、下降させる昇降機構である。ここでは、第１駆動部５４が、モータ、減速機、スプロケット、チェーンなどによって構成されている。第１駆動部５４は、リフター６０の高さ位置を、図６Ａや図６Ｂに示す床面ＦＬの近傍の高さ位置と、図６Ｄや図６Ｅに示す供給部２の近傍の高さ位置との間で変更させる。

【0042】

なお、第１駆動部５４は、電動の昇降機構に限らず、油圧シリンダーや空気圧シリンダーを用いて構成することもできる。また、第１駆動部５４を、電動ボールネジを使って構成してもよい。

【0043】

（２－４）プッシャー
プッシャー７１は、リフター６０によって上昇したコンテナＣを横に押して、供給部２へとコンテナＣ群をスライドさせる機構である。供給部２は、リフター６０や台車８０の正面側（図６Ｄや図６Ｅの左側）に位置しており、その供給部２の上面の高さ位置は、上昇を終えたリフター６０上のコンテナＣの下面の高さ位置と同じである。

【0044】

なお、プッシャー７１は、電気、油圧、又は空気圧のいずれの駆動源によって動くものでもよい。ここでは、エアシリンダー（図示せず）によって、鉛直方向に延びる板部材を水平方向に沿って往復移動させる機構を採用している。

【0045】

（２－５）制御部
制御部９は、図６Ｄに示すように、第１駆動部５４及びプッシャー７１に接続され、これらを制御する。また、制御部９は、物品移載装置１０の供給部２や排出部４を構成するコンベア、ロボット３、扉５１などの機器も制御する。

【0046】

制御部９は、コンピュータにより実現されるものである。制御部９は、制御演算装置と記憶装置とを備える。制御演算装置には、ＣＰＵ又はＧＰＵといったプロセッサを使用できる。制御演算装置は、記憶装置に記憶されているプログラムを読み出し、このプログラムに従って所定の演算処理を行う。さらに、制御演算装置は、プログラムに従って、演算結果を記憶装置に書き込んだり、記憶装置に記憶されている情報を読み出したりすることができる。

【0047】

（３）コンテナ移載装置の動作
次に、コンテナ移載装置５ＡによるコンテナＣの移載動作について説明する。

【0048】

（３－１）台車から供給部へのコンテナの移載動作
図６Ａ～図６Ｆを参照して、台車８０に載置されたコンテナＣ群（積み重ねられた多数のコンテナＣ）を供給部２へと移す動作について説明する。

【0049】

まず、上述の扉５１を開け、台車８０及びコンテナＣ群を、ユーザーが手ＨＡで押してコンテナ移載装置５Ａに押し入れる（図６Ａ及び図６Ｂ参照）。図６Ｂは、台車８０及びコンテナＣ群がコンテナ移載装置５Ａに入り、所定位置にセットされた状態である（図５Ｂも参照）。

【0050】

次に、ユーザーが扉５１を閉めて操作ボタンを押すと、図６Ｃ、図６Ｄに示すように、まずリフター６０の第１接触部６６がコンテナＣ群に下から接触し、その後、リフター６０が台車８０及びコンテナＣ群を支持した状態で上昇していく。

【0051】

リフター６０は、図６Ｄに示す高さ位置まで上昇して止まる。図６Ｄに示す高さ位置では、リフター６０に支持されたコンテナＣ群の下面と、供給部２の上面とが同じ位置となる。この状態で、プッシャー７１を動かすと、コンテナＣ群が台車８０の上方空間から正面側（図６Ｅの右側）に水平移動して、供給部２の上面の上方空間に移る。これにより、台車８０から供給部２へのコンテナＣ群の移載動作が完了する（図６Ｅ参照）。

【0052】

その後、図６Ｆに示すように、プッシャー７１が元の位置に戻され、同時にリフター６０が床面ＦＬに近い元の位置に戻される。

【0053】

（３－２）リフターによる台車及びコンテナの上昇動作
図７Ａ～図７Ｅを参照して、上記の図６Ａから図６Ｄの状態に至るまでのリフター６０の各部、台車８０及びコンテナＣ群の相対位置関係について説明する。

【0054】

図７Ａは、図６Ａの一部拡大図である。具体的には、図７Ａは、図６Ａに示すリフター６０の各部の高さ位置を示す図である。図７Ａに示すリフター６０は、最も低いリフター６０のポジションであり、本体フレーム６２が床面ＦＬから少しだけ上に位置するような高さ位置にある。上述のとおり、第２接触部６４の上面６４ａは、第１接触部６６の上面６６ａよりも低い位置にある。第１接触部６６も第２接触部６４も本体フレーム６２に固定されているため、第１接触部６６と第２接触部６４との高さ位置の関係は不変である。

【0055】

図７Ｂは、図６Ｂの一部拡大図である。具体的には、図７Ｂは、図６Ｂに示すリフター６０の各部，台車８０及びコンテナＣ群のうち最下段のコンテナＣの各高さ位置を示す図である。図７Ｂ～図７Ｅでは、下から２段目以上のコンテナＣの図示は省略している。図７Ｂから明らかなように、台車８０のキャスター８８は、床面ＦＬに接している。台車８０及びコンテナＣがコンテナ移載装置５Ａに入ってきた図７Ｂに示す状態では、まだ、リフター６０の各部と台車８０及びコンテナＣとは接しておらず、離れている。コンテナＣの下面の第１部ＣＢは、台車８０の載置部８０ａに接しており、リフター６０の第１接触部６６の上面６６ａよりも少しだけ高い位置にある。また、台車８０の下面であるアングル材８５の水平部８５ａの下面８５ａ２は、リフター６０の第２接触部６４の上面６４ａよりも、かなり高い位置にある。なお、コンテナＣの下面の第１部ＣＢは、コンテナＣの下面のうち、上面視においてリフター６０の第１接触部６６の上面６６ａと重なる部分である。

【0056】

図７Ｂに示す状態から、リフター６０が少しだけ上昇すると、図７Ｃに示す状態に移る。図７Ｃは、リフター６０の第１接触部６６の上面６６ａがコンテナＣの下面の第１部ＣＢに当たった直後の状態を示している。このときには、依然として、台車８０の下面であるアングル材８５の水平部８５ａの下面８５ａ２は、リフター６０の第２接触部６４の上面６４ａよりも高い位置にある。

【0057】

図７Ｃに示す状態から更にリフター６０が上昇して図７Ｄに示す状態に移行する間に、コンテナＣは、台車８０に載った状態から台車８０から離れた状態へと移行する。具体的には、コンテナＣがリフター６０の第１接触部６６によって押し上げられ、台車８０に対して相対的に上に上がる。すなわち、コンテナＣと台車８０との相対的な高さ位置が変わっていく。この現象は、リフター６０の第１接触部６６の上面６６ａがコンテナＣの下面の第１部ＣＢに当たった直後から、リフター６０の第２接触部６４の上面６４ａが台車８０の下面に当たるまでの間、継続する。図７Ｄに示す状態までリフター６０が上昇すると、台車８０の下面であるアングル材８５の水平部８５ａの下面８５ａ２が、リフター６０の第２接触部６４の上面６４ａに当たり、台車８０がリフター６０に支持された状態となる。図７Ｄは、図６Ｃの一部拡大図である。この後、台車８０及びコンテナＣは、リフター６０に支持された状態でリフター６０とともに上昇し、床面ＦＬから離れていく（図７Ｅ参照）。

【0058】

図７Ｄに示す状態になって以降、コンテナＣも台車８０もリフター６０に支持された状態となる。図７Ｄや図７Ｅに示すとおり、リフター６０に支持されたコンテナＣ及び台車８０は、互いに離れた状態となる。コンテナＣは、リフター６０の第１接触部６６の上面６６ａに支持され、台車８０は、リフター６０の第２接触部６４の上面６４ａに支持される。この状態において、コンテナＣの下面の第１部ＣＢの高さ位置は、台車８０の側壁部８０ｂの上端８０ｂ１の高さ位置よりも高い。側面視において、コンテナＣの下面の第１部ＣＢと台車８０の側壁部８０ｂとの間には、図７Ｄや図７Ｅに示す隙間（寸法Ｇ）が空く。

【0059】

図７Ｄや図７Ｅに示す、コンテナＣの下面の第１部ＣＢと台車８０の側壁部８０ｂとの間に隙間が空いた状態で、リフター６０が上昇を続け、所定高さ位置で上昇を終える（図６Ｄ参照）。図６Ｄに示す所定高さ位置までリフター６０が上昇して止まると、上述のとおり、リフター６０に支持されたコンテナＣの下面の第１部ＣＢと、供給部２の上面とが、同じ位置となる。この状態で、プッシャー７１を動かすため、コンテナＣは、台車８０の側壁部８０ｂの上端８０ｂ１よりも高い空間において、供給部２へと水平移動していくことになる。したがって、台車８０の側壁部８０ｂは、コンテナＣの供給部２への水平移動を阻害しない。

【0060】

（３－３）排出部から台車へのコンテナの移載動作
図８Ａ～図８Ｄを参照して、排出部４からコンテナＣを台車８０に移載する動作について説明する。基本的に、この動作は、上記（３－１）及び（３－２）で説明した台車８０から供給部２へのコンテナＣの移載動作の逆の動作である。

【0061】

図８Ａに示すように、排出部４に、物品が収納されたコンテナＣが積み重ねられ、且つ、空の台車８０がリフター６０に支持されて所定高さ位置まで上がってくると、プッシャー７２が、コンテナＣを背面側（図７Ａの左側）に押して、コンテナＣを水平移動させる。

【0062】

図８Ｂに示すように、台車８０の上方空間にコンテナＣが移動し、コンテナＣがリフター６０に支持された状態になると、リフター６０が下降し始め、プッシャー７２は元の位置に戻っていく。

【0063】

台車８０及びコンテナＣを支持したリフター６０が、図８Ｃに示すように、下限位置まで下降して止まると、下降途中まではリフター６０に支持されていたコンテナＣが、台車８０に載った（支持された）状態に変わる。この状態は、上述の図６Ｃ及び図７Ｂに示す状態と同じである。また、リフター６０が下限位置まで下降する少し前に、台車のキャスター８８が床面ＦＬに接触し、その後は、リフター６０に台車８０が支持されている状態から床面ＦＬに台車８０が支持されている状態に変わる。すなわち、リフター６０が下限位置まで下降して止まったときには、台車８０及びコンテナＣは、既にリフター６０から離れており、床面ＦＬに台車８０が支持され、その台車８０にコンテナＣが支持された状態になっている。このとき、コンテナＣの周囲には、台車８０の側壁部８０ｂが位置し、台車８０からコンテナＣが横にずれない状態となっている。

【0064】

その後、扉５１を開けてコンテナＣをユーザーが手ＨＡで引くと、台車８０及びコンテナＣが外に引き出される（図８Ｄ参照）。

【0065】

（４）コンテナ移載装置の特徴
（４－１）
コンテナ移載装置５Ａは、台車８０からコンテナＣを別の場所（供給部２）に移す装置である。台車８０は、コンテナＣを載せる載置部８０ａと、コンテナＣの側方に位置する側壁部８０ｂとを有する。また、台車８０には、開口ＯＰが形成されている。コンテナ移載装置５Ａは、リフター６０と、そのリフター６０を上昇させる第１駆動部５４と、を備える。リフター６０は、第１接触部６６を有する。第１接触部６６は、台車８０の載置部８０ａに載せられたコンテナＣに、開口ＯＰを通って下から接触する。台車８０及びコンテナＣは、上昇する前には、図７Ｂに示す第１状態となっている。第１状態では、コンテナＣの下面の第１部ＣＢが、台車８０の側壁部８０ｂの上端８０ｂ１よりも低い位置にある。また、台車８０及びコンテナＣは、上昇した後には、第１接触部６６によって、図７Ｄ及び図７Ｅに示す第２状態となる。第２状態では、コンテナＣの下面の第１部ＣＢが台車８０の側壁部８０ｂの上端８０ｂ１と同じ高さ位置、あるいは、コンテナＣの下面の第１部ＣＢが台車８０の側壁部８０ｂの上端８０ｂ１よりも高い位置、にある。ここでは、図７Ｄ及び図７Ｅに示すように、第２状態において、コンテナＣの下面の第１部ＣＢが、台車８０の側壁部８０ｂの上端８０ｂ１よりも、寸法Ｇだけ高い位置にある。

【0066】

このコンテナ移載装置５Ａでは、リフター６０によって台車８０及びコンテナＣが上昇した後には、図７Ｃに示す第１状態から図７Ｄ及び図７Ｅに示す第２状態に変わり、コンテナＣの下面の第１部ＣＢが、台車８０の側壁部８０ｂの上端８０ｂ１よりも低い位置から高い位置（あるいは同じ高さ位置）まで相対的に上がってくる。これにより、図６Ｄに示すリフター６０の上昇終了後に、コンテナＣを台車８０から供給部２に移し易くなっている。具体的には、図６Ｄに示す状態において、プッシャー７１を動かすと、コンテナＣは、台車８０の側壁部８０ｂの上端８０ｂ１よりも高い空間において、供給部２へと水平移動していくことになる。このため、台車８０の側壁部８０ｂは、コンテナＣの供給部２への水平移動を阻害しない。

【0067】

（４－２）
コンテナ移載装置５Ａでは、リフター６０によって台車８０及びコンテナＣを上昇させる際、図７Ｃに示すように、まず第１接触部６６がコンテナＣに当たり、コンテナＣが少し持ち上がった後、図７Ｄに示すように、第２接触部６４が台車８０に当たって台車８０を上昇させ始める。

【0068】

このように時間差で両接触部６６，６４がコンテナＣ及び台車８０に当たるコンテナ移載装置５Ａでは、リフター６０による台車８０及びコンテナＣの上昇前における、第２接触部６４に対する第１接触部６６の相対的な高さ位置と、リフター６０による台車８０及びコンテナＣの上昇後における、第２接触部６４に対する第１接触部６６の相対的な高さ位置とは、同じである。すなわち、リフター６０において、第１接触部６６と第２接触部６４との相対的な高さ位置を変更する機構を設けていない。これにより、コンテナ移載装置５Ａの製造コストを下げている。

【0069】

（５）変形例
以下に、上記実施形態の変形例を示す。なお、各変形例の内容の一部又は全部は、互いに矛盾しない範囲で上記実施形態の内容や他の変形例の内容と組み合わされてもよい。

【0070】

（５－１）変形例Ａ
上記実施形態のコンテナ移載装置５Ａでは、リフター６０において、第１接触部６６と第２接触部６４との相対的な高さ位置を変更する機構を設けていない。

【0071】

しかし、開口ＯＰを通ってコンテナＣに下から接触する第１接触部と、台車８０に接触する第２接触部と、の相対的な高さ位置、を変更する機構を設けても良い。この場合、製造コストが上がるけれども、装置のコンパクト化など有利な点も生じる。

【0072】

例えば、図９Ａ，図９Ｂに示すように、上記のリフター６０の第１接触部６６に相当する第１接触部１６６と、第２接触部６４に相当する第２接触部１６４と、をリンク機構１５１，１５１で連結してもよい。すると、第１接触部１６６は、第２接触部１６４に対して、図９Ａに示す状態と、図９Ｂに示す状態の２つの状態が切り替わるようになる。ここでは、電動ボールネジあるいはエアシリンダーである第２駆動部１５５によって、２つの状態が切り替わるように構成している。第２接触部１６４は、リフターの本体フレームに固定されており、第１接触部１６６は、リフターの本体フレームに固定されていない。第１接触部１６６は、リンク機構１５１，１５１によって、相対移動可能に第２接触部１６４に支持されている。

【0073】

なお、図９Ａに示す状態における第１接触部１６６の上面１６６ａの高さ位置と第２接触部１６４の上面１６４ａとの高さ位置の関係は、図７Ｂに示す台車８０に載ったコンテナＣの下面の第１部ＣＢの高さ位置と台車８０の下面８５ａ２の高さ位置の関係に等しい。すなわち、図９Ａに示す第１接触部１６６及び第２接触部１６４の上にコンテナＣ及び台車８０が載ると、コンテナＣの下面の第１部ＣＢが台車８０の側壁部８０ｂの上端８０ｂ１よりも低い位置にある状態を維持しつつ、第１接触部１６６がコンテナＣを下から支持し且つ第２接触部１６４が台車８０を下から支持した状態となる。

【0074】

また、図９Ｂに示す状態における第１接触部１６６の上面１６６ａの高さ位置と第２接触部１６４の上面１６４ａとの高さ位置の関係は、図７Ｄなどに示すコンテナＣの下面の第１部ＣＢの高さ位置と台車８０の下面８５ａ２の高さ位置の関係に等しい。すなわち、図９Ａに示す状態から図９Ｂに示す状態に移行すると、第１接触部１６６がコンテナＣを下から支持し且つ第２接触部１６４が台車８０を下から支持した状態は変わらないけれども、第１接触部１６６と第２接触部１６４との相対高さ位置が変わり、コンテナＣが台車８０から離れて、コンテナＣの下面の第１部ＣＢが台車８０の側壁部８０ｂの上端８０ｂ１と概ね同じ高さ位置に移る。

【0075】

この第２駆動部１５５による２つの状態の切り替えを、制御部９によって制御することで、コンテナＣを台車８０から上に持ち上げてコンテナＣを台車８０から別の場所に移し易い状態に変えるタイミングを、自由に設定することが可能になる。例えば、台車８０及びコンテナＣを上昇させ始めるタイミングではなく、台車８０及びコンテナＣを上昇させ終えたタイミングで、図９Ａに示す近接状態から図９Ｂに示す離反状態への切り替えを行うように制御すると、それまでの上昇している間は、コンテナＣが台車８０から離れていない状態（浮いていない状態）が保たれる。この状態では、台車８０の側壁部８０ｂがコンテナＣの側方に位置しており、上昇過程においてコンテナＣが台車８０の上方空間から横にずれてしまう恐れが殆ど無くなる。

【0076】

別の観点から説明すると、変形例Ａのコンテナ移載装置では、リフターによる台車８０及びコンテナＣの上昇前における、第２接触部１６４の上面１６４ａの高さ位置と第１接触部１６６の上面１６６ａの高さ位置との差Ｈ１は、リフターによる台車８０及びコンテナＣの上昇後における、第２接触部１６４の上面１６４ａの高さ位置と第１接触部１６６の上面１６６ａの高さ位置との差Ｈ２よりも、小さい（図９Ａ，図９Ｂ参照）。そして、この２つの状態の切り替えのタイミングを制御部９で任意に設定することができるので、上昇中のコンテナＣの姿勢の安定性を優先して台車８０の上昇後に切り替えを行うこともできるし、処理スピードを優先して台車８０が上昇を終える前に切り替えを行うこともできる。

【0077】

なお、装置のコンパクト性については、図９Ｂに示す状態よりも図９Ａに示す状態のほうがコンパクトであるのは明白である。床面ＦＬに接している台車８０の下の空間にあるときには、第１接触部１６６及び第２接触部１６４を、図９Ｂに示す状態ではなく、図９Ａに示す状態にしておくことが好ましい。

【0078】

（５－２）変形例Ｂ
上記変形例Ａでは、リンク機構１５１，１５１及び第２駆動部１５５によって、図９Ａに示す第１接触部１６６及び第２接触部１６４の状態と、図９Ｂに示す第１接触部１６６及び第２接触部１６４の状態の２つの状態を切り替えている。

【0079】

この構造に代えて、変形例Ｂのコンテナ移載装置では、図１０Ａ及び図１０Ｂに示す構造を採用し、電気や空気圧といった駆動源を使わずに２つの状態の切り替えを行う。

【0080】

図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、変形例Ｂのコンテナ移載装置では、上記変形例Ａの第１接触部１６６に相当する第１接触部２６６と、第２接触部１６４に相当する第２接触部２６４と、をリンク部材２５１，２５２で連結している。すると、第１接触部２６６は、第２接触部２６４に対して、図１０Ａに示す状態と、図１０Ｂに示す状態の２つの状態が切り替わるようになる。ここでは、リンク部材２５１の下部に、ウレタン製のローラーである床面接触部材２５６を軸支させ、また、バネ部材２５７によってリンク部材２５１の上部を一方向に引っ張っている。これによって、２つの状態が切り替わる。

【0081】

床面接触部材２５６は、台車８０及びコンテナＣの上昇開始前に、床面ＦＬに接触していることが好ましい。床面接触部材２５６は、台車８０及びコンテナＣの上昇開始後に、床面ＦＬから受ける力が減少する或いは無くなる。そして、床面接触部材２５６が床面ＦＬから受ける力が減少した或いは無くなったことによって、第２接触部２６４に対する第１接触部２６６の相対的な高さ位置が上がる。

【0082】

図１０Ａに示すように、床面接触部材２５６が床面ＦＬに接している状態では、バネ部材２５７が伸びた状態となり、第２接触部２６４の上面２６４ａの高さ位置と第１接触部２６６の上面２６６ａの高さ位置との差は、小さくなる（寸法Ｈ１）。図１０Ａに示す状態から第２接触部２６４が上昇すると、床面接触部材２５６が床面ＦＬから受ける力が無くなり、バネ部材２５７の力によって第１接触部２６６が第２接触部２６４に対して上に上がる。これによって、図１０Ｂに示す状態になると、第２接触部２６４の上面２６４ａの高さ位置と第１接触部２６６の上面２６６ａの高さ位置との差が大きくなる（寸法Ｈ２）。

【0083】

このような床面接触部材２５６やバネ部材２５７を用いた構造を採用すれば、変形例Ａのコンテナ移載装置のように第２駆動部１５５（電動ボールネジあるいはエアシリンダー）を使う必要がない。

【0084】

但し、変形例Ｂのコンテナ移載装置では、変形例Ａのコンテナ移載装置とは違って、コンテナＣを台車８０から上に持ち上げてコンテナＣを台車８０から別の場所に移し易い状態に変えるタイミングを自由に設定することは出来ない。変形例Ｂのコンテナ移載装置では、例えば、図１０Ａに示す床面ＦＬ近くに第１接触部２６６及び第２接触部２６４が位置する状態で、台車８０及びコンテナＣが第１接触部２６６及び第２接触部２６４の上方に入ってきて、第２接触部２６４が上昇し始めて第１接触部２６６及び第２接触部２６４の相対高さ位置が変わり始めたタイミングで、まずコンテナＣが第１接触部２６６に支持され、その後に台車８０が第２接触部２６４に支持される。すなわち、変形例Ｂのコンテナ移載装置では、台車８０及びコンテナＣが上昇し始めるタイミングあるいはそれに近いタイミングで、コンテナＣが台車８０から離れて、コンテナＣの下面の第１部ＣＢが台車８０の側壁部８０ｂの上端８０ｂ１と概ね同じ高さ位置に移る。

【0085】

（５－３）変形例Ｃ
上記実施形態のコンテナ移載装置５Ａでは、図６Ｄに示す、プッシャー７１がコンテナＣ群を押し始める前のコンテナＣ群の姿勢は、水平状態である。コンテナＣ群は、水平状態で台車８０によってコンテナ移載装置５Ａに運ばれてきて、リフター６０によって水平状態で上昇し、プッシャー７１によって水平状態のまま供給部２へとスライドする。

【0086】

これに代えて、リフター６０によって水平状態で上昇してきたコンテナＣ群を、プッシャー７１によって押す前に、水平状態に対して１°～３°程度傾けてもよい。これによって、もしコンテナＣが少し撓んでいるような場合にも、コンテナＣ群が供給部２へとスライド移動する際に台車８０の側壁部８０ｂの上端８０ｂ１と接してしまう確率が、更にゼロに近づく。

【0087】

（５－４）変形例Ｄ
上記実施形態の台車８０では、図４Ｂに示すように、長方形の四辺それぞれに、側壁部８０ｂ（側壁部８４ｂ，８５ｂ及び側壁部８２ｂ）が存在している。しかし、長方形の３辺のみに側壁部が存在する台車も周知である。このような、側壁部が載置部の周縁の４辺のうち３辺のみから上に立ち上がっている台車であっても、上記のコンテナ移載装置５Ａは有効に機能する。

【符号の説明】

【0088】

５Ａ コンテナ移載装置
５４ 第１駆動部
６０ リフター
６４ リフターの第２接触部
６６ リフターの第１接触部
８０ 台車
８０ａ 台車の載置部
８０ｂ 台車の側壁部
８０ｂ１ 台車の側壁部の上端
１５５ 第２駆動部
２５６ 床面接触部材
Ｃ コンテナ
ＣＢ コンテナの下面の第１部
ＦＬ 床面
ＯＰ 台車の開口

【先行技術文献】

【特許文献】

【0089】

【文献】特開２０１７－９５２８２号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図6E】

【図6F】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図7E】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図8D】

【図9A】

【図9B】

【図10A】

【図10B】