特許 7369446 移送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-18

(45)【発行日】2023-10-26

(54)【発明の名称】移送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/248 20060101AFI20231019BHJP

【ＦＩ】

B65G47/248 E

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020019382

(22)【出願日】2020-02-07

(65)【公開番号】P2021123483

(43)【公開日】2021-08-30

【審査請求日】2022-02-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000206093

【氏名又は名称】大森機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100112689

【弁理士】

【氏名又は名称】佐原 雅史

(74)【代理人】

【識別番号】100128934

【弁理士】

【氏名又は名称】横田 一樹

(72)【発明者】

【氏名】高橋 良平

【審査官】内田 茉李

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１３７４２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５２－０９４６８５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１２－１０４５８８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／２４８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第一の領域で受け入れた物品を第二の領域に周回移動する移送装置であって、
前記物品の収容部と、
前記収容部を第一の軸を中心として公転させる公転駆動手段と、
前記収容部を第二の軸を中心として自転させる自転駆動手段と、
制御手段と、を有し、
前記第一の軸と前記第二の軸の軸方向は同一であり、
前記公転駆動手段は公転用モータを有し、
前記自転駆動手段は自転用モータを有し、
前記制御手段は、 前記公転用モータと前記自転用モータを同方向に回転させるとともに、両者の回転の位相差を０にする制御を行うことで、前記第一の領域から前記第二の領域に至る経路上において前記収容部の姿勢を変位させて移送する第一の態様と、
前記自転用モータの回転を停止するよう制御し、前記公転用モータのみを駆動する制御を行うことで、該経路上において該収容部の姿勢を変化させないで移送する第二の態様とを切替可能であり、
前記物品はそれぞれに、移送方向の前後において移送高さ方向の厚みが変化する、あるいは移送方向の前後における形状および／または材質（以下、「形状等」という。）が異なるものであり、
集積が予定されている複数の前記物品の移送に際し、集積した場合に前記厚みまたは前記形状等に偏りが生じないように、前記制御手段が前記第一の態様と前記第二の態様を任意のタイミングで切り替えて前記第二の領域において排出する、
ことを特徴とする移送装置。

【請求項2】

前記公転駆動手段は、前記第一の軸を中心として回転可能な支持手段と、前記第一の軸を回転させる第一の駆動手段を有し、
前記自転駆動手段は、前記収容部を支持する収容部支持手段を有し、該収容部支持手段は、前記支持手段とともに回転可能であり且つ該支持手段に対して相対的に回転可能に構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載の移送装置。

【請求項3】

前記自転駆動手段は、前記収容部支持手段を回転させる第二の駆動手段を有する、
ことを特徴とする請求項２に記載の移送装置。

【請求項4】

前記自転駆動手段は、相対的に回転可能な第一のギヤと第二のギヤを有し、
前記収容部支持手段は前記第一のギヤを含み、
前記第二の駆動手段は、前記第二のギヤを回転させることにより前記第一のギヤを回転可能に構成される、
ことを特徴とする請求項３に記載の移送装置。

【請求項5】

前記第一のギヤと前記第二のギヤの回転の位相差により前記収容部の姿勢を変位させる、
ことを特徴とする請求項４に記載の移送装置。

【請求項6】

前記自転駆動手段は、
第一のギヤと、
該第一のギヤと相対的に回転可能な第二のギヤと、
前記第一の駆動手段の駆動力を前記第二のギヤに伝達する伝達手段を有し、
前記第二のギヤを回転させることにより前記第一のギヤを回転可能に構成され、
前記収容部支持手段は前記第一のギヤを含む、
ことを特徴とする請求項２に記載の移送装置。

【請求項7】

前記第一の態様において、前記第二の領域における前記収容部は前記第一の領域に対して反転される、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の移送装置。

【請求項8】

複数の前記物品を下流の搬送手段の搬送面に積載する、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の移送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、物品の表裏を反転させる反転装置を備えた装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、駆動軸（駆動軸１４）と、駆動軸と直交し、且つ駆動軸と同期して回転する回転軸（回転軸１８）を有し、駆動軸１４および回転軸１８の軸線の回りでそれぞれ１８０度回転する物品のクランプ装置と、駆動軸１４の軸線の回りで１８０度回転するが固定軸の軸線の回りで回転し得ない物品のクランプ装置とを有し、１枚又は複数枚置きに上下面の反転を行なうことにより、結果として反転処理が施された物品と反転処理が施されない（非反転処理の）物品とを抱き合わせ状態にすることが可能である。

【0003】

具体的には、回転軸１８の回りで回転するクランプ装置２１で保持される物品は、クランプ装置２１が受け取り位置から、駆動軸（駆動軸１４）を中心に１８０度反転した受け渡し位置に到達した場合に、受け取り位置と受け渡し位置の物品の表裏（例えば、ポケット部２の凹凸の向き）が反転することはない（ポケット部２は、受け取り位置と受け渡し位置で必ず同じ向きになる）。

【0004】

一方、固定軸の軸線の回りで回転し得ないクランプ装置２１で保持される物品は、クランプ装置２１が受け取り位置から、駆動軸（駆動軸１４）を中心に１８０度反転した受け渡し位置に到達した場合に、受け取り位置と受け渡し位置の物品の表裏（例えば、ポケット部２の凹凸の向き）が反転する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第４２９８１３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、従来の反転装置は、受け取り位置と受け渡し位置における物品の姿勢やその変位（変化）状態（例えば、表裏が反転せずタグ部６の位置が１８０度回転する場合と、表裏が反転しタグ部６の位置が回転しない場合が交互になるなど）が決定されている。すなわち、姿勢の切り替え（表裏反転の有無）や姿勢の変位の切り替え（例えば、９０度の回転と１８０度の回転の切り替え）や、物品の移送途中での姿勢の変位などに柔軟に対応できない問題があった。

【0007】

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、一つの移送装置で物品の姿勢の変位の切り替えや、任意の姿勢の変更にも柔軟に対応可能な移送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、第一の領域で受け入れた物品を第二の領域に周回移動する移送装置であって、前記物品の収容部と、前記収容部を第一の軸を中心として公転させる公転駆動手段と、前記収容部を第二の軸を中心として自転させる自転駆動手段と、制御手段と、を有し、前記第一の軸と前記第二の軸の軸方向は同一であり、前記公転駆動手段は公転用モータを有し、前記自転駆動手段は自転用モータを有し、前記制御手段は、前記公転用モータと前記自転用モータを同方向に回転させるとともに、両者の回転の位相差を０にする制御を行うことで、前記第一の領域から前記第二の領域に至る経路上において前記収容部の姿勢を変位させて移送する第一の態様と、前記自転用モータの回転を停止するよう制御し、前記公転用モータのみを駆動する制御を行うことで、該経路上において該収容部の姿勢を変化させないで移送する第二の態様とを切替可能であり、前記物品はそれぞれに、移送方向の前後において移送高さ方向の厚みが変化する、あるいは移送方向の前後における形状および／または材質（以下、「形状等」という。）が異なるものであり、集積が予定されている複数の前記物品の移送に際し、集積した場合に前記厚みまたは前記形状等に偏りが生じないように、前記制御手段が前記第一の態様と前記第二の態様を任意のタイミングで切り替えて前記第二の領域において排出する、ことを特徴とする移送装置である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、一つの移送装置で物品の姿勢の変位の切り替えや、任意の姿勢の変更にも柔軟に対応可能な移送装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の第１実施形態に係る移送装置の概要を示す（Ａ）上面図、（Ｂ）側面図、（Ｃ）正面図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係る移送装置の概要を示す（Ａ）上面図、（Ｂ）上面図、（Ｃ）側面図、（Ｄ）側面図、（Ｅ）側面図、（Ｆ）側面図、（Ｇ）上面図である。

【図3】本発明の第１実施形態に係る移送装置の概要を示す（Ａ）上面図、（Ｂ）上面図、（Ｃ）側面図、（Ｄ）側面図、（Ｅ）側面図、（Ｆ）側面図、（Ｇ）上面図である。

【図4】本発明の第１実施形態に係る移送装置の概要を示す（Ａ）側面図、（Ｂ）上面図である。

【図5】本発明の第１実施形態に係る移送装置の概要を示す（Ａ）側面図、（Ｂ）上面図である。

【図6】本発明の第１実施形態に係る移送装置による物品の移送の態様を示す側面図である。

【図7】本発明の第１実施形態に係る移送装置による移送の態様を示す側面図である。

【図8】本発明の第１実施形態に係る移送装置による移送の態様を示す（Ａ）側面図、（Ｂ）側面図、（Ｃ）上面図、（Ｄ）上面図である。

【図9】本発明の第２実施形態に係る移送装置の概要を示す側面図である。

【図10】本発明の他の例に係る移送装置の概要を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る移送装置１０について説明する。図１は本実施形態の移送装置１０の一例を示す概要図である。同図（Ａ）が移送装置１０の一部を抜き出して示す上面（平面）図、同図（Ｂ）が同図（Ａ）の図示下方側から見た側面図、同図（Ｃ）が主に１つの収容部１１と物品ＸＡ１を示す図であり同図（Ａ）の図示右方側から見た正面図である。なお、本図及び以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、本図及び以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚みなどを適宜誇張して表現する。

【0012】

また、説明の便宜上、移送装置１０において、物品ＸＡ１が収容部１１に供給され、収容部１１から排出される方向を移送方向Ｔといい、移送方向Ｔに水平面内で直交する方向を移送幅方向Ｗといい、移送方向Ｔおよび移送幅方向Ｗのいずれにも直交する方向を移送高さ方向Ｈという。

【0013】

本実施形態の移送装置１０は、物品ＸＡ１の収容部１１と、公転駆動手段１２と、自転駆動手段１３と、制御手段（不図示）等を有し、供給領域である第一の領域Ｐ１で受け入れた物品を排出領域である第二の領域Ｐ２に周回移動する装置である。

【0014】

本実施形態の物品ＸＡ１は一例として、被包装物を袋に入れてシールしたパウチ包装体であり、平面視（同図（Ａ）参照）において略矩形状で比較的厚みが小さい（略扁平状の）外形状を有する。また被包装物として例えば液体や柔らかい固体などが直接封入されており、パウチ包装体としても柔軟性を有している。

【0015】

収容部１１は、一例として、略矩形状の物品ＸＡ１（パウチ包装体）の対向する２辺を保持可能に構成されている。また、この例では排出領域Ｐ２における物品ＸＡ１の取り出しを可能にするため、中央部分が開放された収容部１１となっている（取り出し（排出）の方法については後述する）。具体的に収容部１１は、平面視（同図（Ａ））において略矩形状且つ正面視（同図（Ｃ））においてコの字形状の保持部材１１ａ、１１ｂを２個一組とし、コの字状の開放部分が対向するように配置して一組の保持部材１１ａ、１１ｂの間に物品ＸＡ１を挟持するように構成されている。

【0016】

また、この例では複数（例えば、２個（２組））の収容部１１を移送装置１０の中心（第一の軸Ａ１）を中心として互いに１８０度の位置に配置している。同図（Ａ）では２個の収容部１１はそれぞれ、図示右方、図示左方と、それぞれの一対の保持部材１１ａ、１１ｂの対向面側が開放されるように、配置されている。

【0017】

公転駆動手段１２は、第一の軸Ａ１を中心として、収容部１１を同図（Ｂ）の矢印ｒ１で示すように公転させる手段である（詳細は後述する）。以下、第一の軸Ａ１を公転軸Ａ１という。

【0018】

自転駆動手段１３は、第二の軸Ａ２を中心として、収容部１１のそれぞれを同図（Ｂ）の矢印ｒ２で示すように自転させる手段である（詳細は後述する）。以下、第二の軸Ａ２を自転軸Ａ２という。自転軸Ａ２の軸方向は公転軸Ａ１の軸方向と同一である。

【0019】

移送装置１０の各部は、制御手段（不図示）によって統括的に制御される。制御手段は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭ等から構成される。ＣＰＵは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能（各種制御）を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。ＲＯＭは、ＣＰＵで実行される基本ＯＳやプログラムを記憶する。

【0020】

本実施形態の移送装置１０は、公転駆動手段１２と自転駆動手段１３により、物品ＸＡ１を第一の態様と、第二の態様で移送することが可能であり、また、移送途中の任意のタイミングでこれらを切り替え可能に構成されている。具体的には、第一の態様は、第一の領域（供給領域）Ｐ１から第二の領域（排出領域）Ｐ２に至る公転の経路上において収容部１１の姿勢を変位させて移送する態様であり、以下これを変位態様という。変位態様における姿勢の変位とは、基準位置（図１（Ｂ）の基準面ＢＳ）に対する収容部１１の角度変位である。具体的に変位態様としては、供給領域Ｐ１の収容部１１の姿勢に対して排出領域Ｐ２の収容部１１の姿勢が所定角度（１８０度、９０度など）で回転したり、供給領域Ｐ１と排出領域Ｐ２では同じ姿勢であるがその途中経路において収容部１１の角度が変位するなどの移送態様である。

【0021】

また、第二の態様は、当該経路上において収容部１１の姿勢を変化させない移送の態様であり、以下これを非変位態様という。

【0022】

制御手段は、１つの移送装置１０において変位態様と非変位態様のいずれでも移送できるように制御し、また任意のタイミングでこれらを切り替えることができる。

【0023】

図２および図３は、移送装置１０の変位態様と非変位態様について説明する。図２は移送装置１０において非変位態様で物品ＸＡ１を移送する場合を示す図であり、同図（Ａ）、同図（Ｂ）および同図（Ｇ）が平面（上面）図、同図（Ｃ）～同図（Ｆ）が同図（Ａ）等を移送幅方向Ｗから見た側面図である。なお、図２（Ｃ）～同図（Ｆ）は、説明の便宜上、収容部１１の側面（同図（Ａ）の下方側の面）の図示を省略している（図１（Ｂ）、同図（Ｃ）参照）。

【0024】

また、図３は移送装置１０において変位態様で物品ＸＡ１を移送する場合を示す図であり、同図（Ａ）、同図（Ｂ）および同図（Ｇ）が平面（上面）図、同図（Ｃ）～同図（Ｆ）が同図（Ａ）等を下方から見た側面図である。なお、図３（Ｃ）～同図（Ｆ）は、説明の便宜上、収容部１１の側面（同図（Ａ）の下方側の面）の図示を省略している（図１（Ｂ）、同図（Ｃ）参照）。

【0025】

＜非変位態様での移送＞
まず、図２（Ａ）を参照して物品ＸＡ１は、移送装置１０の上流（ここでは図示右方）から、例えば押送手段５０に押送されるなどして供給領域Ｐ１に供給される。より詳細には、移送装置１０の上流に物品ＸＡ１の搬送路５１が設けられ、当該搬送路５１に対して、更に上流（ここでは同図（Ａ）の上方）から破線矢印のように物品ＸＡ１が供給される。そして移送装置１０に対して進退可能に構成された押送手段５０が移送装置１０方向（図示左方）に進出し、搬送路５１上に供給された物品ＸＡ１を押送する。

【0026】

供給領域Ｐ１には移送装置１０の収容部１１が待機し、物品ＸＡ１は開放された図示右側方からスライドして収容部１１に挟持される（同図（Ｂ）、同図（Ｃ））。その後押送手段５０は、移送装置１０から離れる方向（図示右方）に退避する。

【0027】

移送装置１０は、例えば同図（Ｃ）～同図（Ｆ）に示す順で、物品ＸＡ１を挟持した収容部１１をその姿勢を変位させることなく排出領域Ｐ２に周回移動させる。具体的には、移送装置１０は、公転軸Ａ１を中心として収容部１１を公転させながら排出領域Ｐ２に移動させる。そして、供給領域Ｐ１の物品ＸＡ１受け入れ時の収容部１１の位置を基準位置（基準面ＢＳ）とした場合、公転の経路中においても排出領域Ｐ２においても、収容部１１の第一の面Ｓ１、第二の面Ｓ２が基準面ＢＳに対して角度変位しないよう（上下（表裏）および水平を維持して）収容部１１を公転させる。

【0028】

その結果、同図（Ｆ）に示すように、収容部１１に収容された物品ＸＡ１は、その上下（天地）を反転させることなく、供給領域Ｐ１で受け入れた状態のまま、すなわち面Ｆが上面（収容部１１は第一の面Ｓ１が上面、第二の面Ｓ２が下面）のまま、排出領域Ｐ２に移送される。

【0029】

また、排出領域Ｐ２には物品ＸＡ１を下流に搬送する搬送手段（例えばフィンガーコンベア）５５などが設けられ物品ＸＡ１が排出される。詳細は後述するが、搬送手段５５は保持部（フィンガーなど）５６を有し、これにより物品ＸＡ１は収容部１１から取り出され、下流側に搬送される。

【0030】

＜変位態様での移送＞
図３（Ａ）～同図（Ｂ）に示すように、変位態様においても上流側から供給領域Ｐ１への物品ＸＡ１の受け入れは同様であるので、説明は省略する。

【0031】

移送装置１０は、同図（Ｃ）～同図（Ｆ）に示す順で、物品ＸＡ１を挟持した収容部１１の姿勢を変位させながら排出領域Ｐ２に周回移動（公転）させる。つまり、供給領域Ｐ１の物品ＸＡ１受け入れ時の収容部１１の位置を基準位置（基準面ＢＳ）とした場合、公転の経路中、収容部１１の第一の面Ｓ１、第二の面Ｓ２を基準面ＢＳに対して角度変位させながら（この例では、公転軸Ａ１を中心とした収容部１１の公転の角度に合わせて、収容部１１自体の角度を変位させながら）収容部１１を移動させる。より詳細には、収容部１１を自転軸Ａ２を中心として自転させずに、公転軸Ａ１を中心として公転させ排出領域Ｐ２に移動させる。収容部１１の自転の機構については後述する。

【0032】

この結果、同図（Ｆ）に示すように、収容部１１に収容された物品ＸＡ１は、供給領域Ｐ１で受け入れた状態（収容部１１は第一の面Ｓ１が上面、第二の面Ｓ２が下面の状態）からその上下（天地）を１８０度回転（反転）させて面Ｆに対向する面Ｒ（裏面）を上面として（収容部１１は第一の面Ｓ１が下面、第二の面Ｓ２が上面となって）、排出領域Ｐ２に移送される。

【0033】

また、排出領域Ｐ２では、例えばフィンガーコンベア５５などにより物品ＸＡ１が排出される。この取り出しは、非変位態様と同様であるので説明は省略する。

【0034】

このように本実施形態では、一台の移送装置１０において非変位態様と変位態様で物品ＸＡ１を移送することができ、また制御手段よって、任意のタイミングで変位態様と非変位態様とを切り替えることができる。

【0035】

以下、移送装置１０の公転駆動手段１２と自転駆動手段１３の具体的一例について、説明する。

【0036】

図４は、本実施形態の公転駆動手段１２と自転駆動手段１３を説明するための、移送装置１０の主要な構成を抜き出して示す概要図であり、同図（Ａ）が側面図であり、同図（Ｂ）が上面図である。

【0037】

公転駆動手段１２は、公転軸Ａ１を中心として回転可能な支持手段２１と、公転軸Ａ１を回転させる第一の駆動手段２２（例えば、公転用モータ）と、第一の駆動手段（公転用モータ）２２の回転軸２２ａの一端に連結された第１プーリ２４、公転軸Ａ１の一端に取り付けられた第２プーリ２６、第１プーリ２４と第２プーリ２６の間に掛け渡されたタイミングベルト２５を有する。

【0038】

公転軸Ａ１は、支持手段２１の中心に挿通され、移送幅方向Ｗに延びる回転軸である。支持手段２１は例えば、公転軸Ａ１の長手方向（移送幅方向Ｗ）の両端に固定され、移送方向Ｔに延びるアームである。

【0039】

公転用モータ２２の回転出力を受けて第１プーリ２４が回転すると、その回転がタイミングベルト２５を介して第２プーリ２６に伝達され、公転軸Ａ１が回転する。これにより、支持手段（アーム）２１が公転軸Ａ１を中心に回転する（図１（Ｂ）の矢印ｒ１参照）。

【0040】

自転駆動手段１３は、収容部１１を支持する収容部支持手段３１を有する。この例では収容部支持手段３１は、アーム２１の長手方向の両端にそれぞれ設けられる。収容部支持手段３１は、移送幅方向Ｈに沿って延在して一端に収容部１１が固定される自転軸Ａ２（支持軸）と、自転軸Ａ２の他端に固定された第１ギヤ３３を有する。自転軸Ａ２はそれぞれ、アーム２１の両端に設けられた軸受け部２１ａに支持（アーム２１に対して相対回転可能に支持）される。

【0041】

自転駆動手段１３は更に、収容部支持手段３１を回転させる第二の駆動手段（例えば、自転用モータ）３５と、第二の駆動手段（自転用モータ）３５の回転軸３５ａの一端に連結され、側板２３の外側に取り付けられた第３プーリ３６と、第４プーリ３７と、第３プーリ３６と第４プーリ３７の間に掛け渡されたタイミングベルト３８と、公転軸Ａ１と同軸で一端に第４プーリ３７が連結される回転軸３９と、回転軸３９の他端に連結される第２ギヤ４０と、第２ギヤ４０と第１ギヤ３３とに噛合する第３ギヤ４１を有する。なお、同図（Ｂ）に示すように、公転用モータ２２、第１プーリ２４、第２プーリ２６、タイミングベルト２５、自転用モータ３５、第３プーリ２６、タイミングベルト３８以外の構成は、公転軸Ａ１の他端側にも設けられる。回転軸３９はその中心に公転軸Ａ１が挿通され、公転軸Ａ１に対して相対回転可能に構成される。

【0042】

自転用モータ３５の回転出力を受けて第３プーリ３６が回転すると、その回転がタイミングベルト３８を介して第４プーリ３７に伝達され、回転軸３９が回転し、第２ギヤ４０が回転する。これにより第三のギヤ４１が第２ギヤ４０とは逆方向に回転し、第１ギヤ３３は第２ギヤ４０と同方向に回転する。つまり、第１ギヤ３３は、第２ギヤ４０に対して相対的に回転可能に構成されている。第１ギヤ３３の回転により自転軸Ａ２が回転し、その一端に固定された収容部１１は自転軸Ａ２を中心に、アーム２１に対して相対的に回転する（図１（Ｂ）の矢印ｒ２参照）。

【0043】

このように自転用モータ３５は、第２ギヤ４０を回転させ、第２ギヤ４０に対して相対的に収容部支持手段３１（第１ギヤ３３）、および収容部１１を回転させる。つまり収容部支持手段３１は、アーム２１とともに回転可能であり、且つ支持手段２１に軸受け支持されることでアーム２１に対して相対的に回転可能に構成される。

【0044】

このように、本実施形態の公転軸Ａ１は自転軸Ａ２とは独立して回転制御が可能に構成される。この例では、公転軸Ａ１と自転軸Ａ２はそれぞれ独立して回転制御可能に構成される。

【0045】

また、第１ギヤ３３と第２ギヤ４０の回転の位相差により収容部１１の姿勢を基準面ＢＳに対して変位させることができる。

【0046】

つまり、変位態様での移送の場合、例えば、第１ギヤ３３と第２ギヤ４０の歯数を同数にし、公転用モータ２２と自転用モータ３５の回転数を同じにするなどして同方向に回転させ、両者の回転の位相差を０にする（同期して回転させる）。これにより、図３（Ｃ）～同図（Ｆ）に示すように、公転軸Ａ１（アーム２１）の回転に同期して自転軸Ａ２（収容部１１）が回転し、収容部１１の姿勢を供給領域Ｐ１と排出領域Ｐ２とで１８０度回転（反転）させることができる。

【0047】

また、第１ギヤ３３と第２ギヤ４０の歯数や、公転用モータ２２と自転用モータ３５の回転数を適宜調整し、両者の回転に位相差を設けることで、供給領域Ｐ１と排出領域Ｐ２とで、あるいは供給領域Ｐ１から排出領域Ｐ２に至る経路途中で、収容部１１の姿勢（基準面ＢＳに対する角度）を変位させることができる。一例として、供給領域Ｐ１の姿勢に対して排出領域Ｐ２の姿勢を９０度回転させたり、供給領域Ｐ１と排出領域Ｐ２の姿勢は同じであるが経路途中のみ収容部１１角度を基準面ＢＳより１５度傾ける、などの変位が可能となる。

【0048】

また、非変位態様での移送の場合、自転用モータ３５の回転を停止するよう制御し、公転用モータ２２のみを駆動させる。これにより、図２（Ｃ）～同図（Ｆ）に示すように、公転軸Ａ１（アーム２１）が回転する一方で、自転軸Ａ２（収容部１１）の回転（自転）は停止され、収容部１１の姿勢（例えば基準面ＢＳに水平な姿勢）を維持した状態で、供給領域Ｐ１から排出領域Ｐ２に移動させることができる。

【0049】

また、制御手段によって変位態様での移送と非変位態様での移送を任意のタイミングで切り替えることができる。

【0050】

図５は、主に物品ＸＡ１の排出側となる排出領域Ｐ２付近の構成を示す図であり、同図（Ａ）が側面概略図、同図（Ｂ）が上面概略図である。

【0051】

本実施形態の移送装置１０（収容部１１）は、排出領域Ｐ２において、下流側に設けられる搬送手段５５の搬送面５９Ｓに物品ＸＡ１を載置する。

【0052】

排出側（下流側）に設けられる搬送手段５５は、例えば移送方向Ｔ（図示左右方向）の前後に配置されたプーリ５８とそのプーリ５８に掛け渡されたベルト５９と、ベルト５９の外面に所定間隔で取り付けられた複数の保持部（フィンガー）５６を有するフィンガーコンベアである。

【0053】

フィンガーコンベア５５のベルト５９は、側面視（同図（Ａ））においては収容部１１の上側の面（例えば、第一の面Ｓ１）と、下側の面（例えば、第二の面Ｓ２）の間に位置し、同図（Ｂ）に示す上面視においては排出領域Ｐ２に位置する収容部１１の一組の保持部１１ａ、１１ｂ間に位置する。つまり、非変位態様であっても変位態様であってもアーム２１の回転によって収容部１１が排出領域Ｐ２に移動する際、物品ＸＡ１は、搬送面５９Ｓとなるベルト５９上に載置され、収容部１１の下側の面（例えば、第二の面Ｓ２）から浮いた状態となる。そして、フィンガー５６が一組の保持部１１ａ、１１ｂ間に差し込まれ、掻き出すように（スライドさせて）収容部１１から取り出される。

【0054】

図６を参照して、本実施形態の移送装置１０による移送の一例を説明する。同図は、移送装置１０による移送の態様（同図（Ａ）、同図（Ｂ））と、移送された物品ＸＡ１を集積化した状態を示す側面図（同図（Ｃ）、同図（Ｄ））である。

【0055】

既に述べているように、移送装置１０は、変位態様と非変位態様を任意のタイミングで切り替え可能に構成されている。同図は、変位態様と非変位態様を交互に切り替えて物品ＸＡ１を移送し、排出された物品ＸＡ１をそのまま集積する場合の一例を示す。ここでは変位態様として、供給領域Ｐ１で受け入れた物品ＸＡ１を１８０度回転させ（反転させ）て排出領域Ｐ２から排出する場合を例示する。

【0056】

例えば、同図（Ａ）に示すように物品ＸＡ１の厚み（移送高さ方向Ｈの厚み）が移送方向Ｔに沿って変化する（漸次厚くなる、薄くなる）形状の場合、移送装置１０において非変位態様による移送（同図（Ａ））と、変位態様による移送（同図（Ｂ））とを交互に切り替えることで、排出領域Ｐ２において物品ＸＡ１（の表裏）を反転しない状態と反転させた状態の交互に排出することができる。そしてこれらを順次集積することで、同図（Ｃ）に示すように集積体ＺＡ１としての無駄なスペースを排除することができる。

【0057】

また、同図（Ｄ）に示すように、硬質の樹脂などによる口部Ｍが設けられたパウチ包装体ＸＡ１などの場合も同様に、変位態様と非変位態様を交互に切り替えることで、排出領域Ｐ２において物品ＸＡ１（の表裏）を反転しない状態と反転させた状態の交互に（口部Ｍの重なりを交互に）排出することができる。そしてこれらを順次集積することで、集積体ＺＡ１としての無駄なスペースを排除することができる。

【0058】

なお、いずれも変位態様と非変位態様を交互に切り替える構成に限らず、複数回置きに切り替える構成であってもよく、同様の効果が得られる。

【0059】

図７および図８は、変位態様の他の例を示す図であり、収容部１１の姿勢の変位の一例を示す概要図である。図７および図８（Ａ），同図（Ｂ）が移送装置１０の側面概要図であり、図８（Ｃ）、同図（Ｄ）が移送装置１０の上面概要図である。図７および図８では収容部１１の変位を説明する便宜上、移送方向Ｔの一方側が閉口し、他方が開口した（側面視コの字（Ｃ字）状の）収容部１１を例示する。また、収容部１１の自転軸Ａ２を三角で図示し、収容部１１の自転の状態を角の位置（の変位）で表す。例えば、図７（Ａ）が非変位態様で移送する場合（図２参照）を示し、同図（Ｂ）が変位態様で移送する場合（図３参照）を示している。

【0060】

既に述べているように、自転駆動手段１３において、第１ギヤ３３と第２ギヤ４０の歯数や、公転用モータ２２と自転用モータ３５の回転数を適宜調整することにより、第１ギヤ３３と第２ギヤ４０の回転に位相差を設けることで、収容部１１（すなわち物品ＸＡ１）の姿勢を任意に変位可能である。更にこの変位は、図５に示す反転に限らず、任意の姿勢（基準面ＢＳに対する角度）を選択できる。

【0061】

例えば、図７（Ｃ）は、供給領域Ｐ１の収容部１１の姿勢を排出領域Ｐ２において９０度回転させる場合である。この場合、第１ギヤ３３を第２ギヤ４０より相対的に遅く回転させる。排出領域Ｐ２における回転の角度は９０度に限らない（例えば、４５度などでも可能である）。

【0062】

また、図７（Ｄ）は供給領域Ｐ１の姿勢と排出領域Ｐ２の姿勢は同じであるが、移送経路中に基準面ＢＳに対して傾斜させる場合である。例えば、移送経路中に収容部１１の内側（公転軸Ａ１側）より外側が移送高さ方向Ｈの上方に位置するように、収容部１１を傾斜させることで、移送経路中に遠心力の影響で収容した物品ＸＡ１の飛び出しを防止することができる。この場合、供給領域Ｐ１及びその付近で第２ギヤ４０の回転を停止した状態で公転を開始し、経路途中で第２ギヤ４０を回転させ、排出領域Ｐ２の近傍又は排出領域Ｐ２において第２ギヤ４０を第１ギヤ３３と逆方向に回転させる。

【0063】

また、これまでの例では、基準面ＢＳから移送高さ方向Ｈに高くなるように収容部１１を移動（公転）させる場合を例示したが、基準面ＢＳから移送高さ方向Ｈに低くなるように収容部１１を移動（公転）させるようにしてもよい。

【0064】

具体的に、図８（Ａ）に示すように、第一の領域（供給領域）Ｐ１から移送高さ方向Ｈの下方に移動するように周回し、第二の領域Ｐ２に至るようにしてもよい。この場合、第１ギヤ３３と第２ギヤ４０の回転を同一方向に同期させることで、例えば基準面ＢＳから９０度の位置で物品ＸＡ１を排出させることができる。

【0065】

また、この場合、移送装置１０の上流側に検査手段（不図示）を備え、当該検査手段の検査結果に応じて公転する回転方向を変更してもよい。例えば、検査の結果、不良品は下方に移動するように周回して排出してもよい。

【0066】

また、同図（Ｂ）に示すように、第１ギヤ３３と第２ギヤ４０の回転を逆方向に行なうことで、収容部１１を基準面ＢＳから基準面ＢＳから移送高さ方向Ｈに低くなるように移動させるとともに、第一の領域（供給領域）Ｐ１と第二の領域（排出領域）Ｐ２とで収容部１１（物品ＸＡ１）を反転させることができる。

【0067】

また、同図（Ｃ）、同図（Ｄ）は、公転軸Ａ１を移送高さ方向Ｈ（鉛直方向）に延在させた移送装置１０の概要を示す上面図である。この場合、物品ＸＡ１は例えば起立状態で移送され、収容部１１も、物品ＸＡ１の両面側を支持するように一組の保持部材１１ａ、１１ｂを起立させる。同図（Ｃ）が変位態様での移送であり、供給領域Ｐ１と排出領域Ｐ２における物品ＸＡ１の移送方向Ｔの向き（前後）が反転する。一方同図（Ｄ）は非変位態様での移送であり、供給領域Ｐ１と排出領域Ｐ２における物品ＸＡ１の移送方向Ｔの向き（前後）は変らない。

【0068】

＜第２実施形態＞
図９は、移送装置１０の第２実施形態を示す図であり、図４（Ａ）に対応する側面概要図である。

【0069】

第１実施形態では、自転駆動手段１３が専用の第二の駆動手段（自転用モータ３５）を有する例を説明したが、これを不要とし、公転駆動手段１２のモータ（第一の駆動手段２２）を、自転駆動手段１３の駆動手段として共用してもよい。

【0070】

この場合、第一の駆動手段２２の駆動力を第２ギヤ４０に伝達する伝達手段として、第５プーリ４５、第６プーリ４６および第７プーリ４７と、クラッチ６０を設ける。クラッチ６０は、第６プーリ４６の軸（動力伝達軸）と、自転駆動手段１３の第３プーリ３６の軸（動力伝達軸）とが同軸で回転するように両者を連結し、および両者を遮断する。また、公転駆動手段１２のタイミングベルト２５を、第１プーリ２４、第５プーリ４５、第６プーリ４６、第７プーリ４７を経由して第２プーリ２６に掛け渡す。また、自転駆動手段１３のタイミングベルト３８（大破線で示す）を、第３プーリ３６、（第５プーリ４５、第７プーリ４７）と第４プーリ３７の間に掛け渡す。これ以外の構成は、図示を省略しているが第１実施形態と同様である。

【0071】

変位態様による移送では、クラッチ６０によって第６プーリ４６と第３プーリ３６の軸を連結する。これにより、第一の駆動手段２２の回転に伴い、第２プーリ２６が回転し公転軸Ａ１が回転する。また同時に、第６プーリ４６を介して第３プーリ３６が回転し、第１実施形態と同様に第２ギヤ４０および第１ギヤ３３が回転し、自転軸Ａ２が回転する。

【0072】

また非変位態様による移送の場合、クラッチ６０を切り離し、第３プーリ３６の回転を停止する。この場合、別途のブレーキ手段（不図示）により第３プーリ３６の自由な回転を防止すると望ましい。このように、本実施形態の公転軸Ａ１は自転軸Ａ２とは独立して回転制御が可能に構成される。

【0073】

また、この場合、変位態様による移送の場合、移送の処理中に本来同期して回転すべき第１ギヤ３３と第２ギヤ４０の回転に僅かな位相差が生じる可能性がある。その場合は、クラッチ６０の連結および遮断によって当該位相差を補正するとよい。

【0074】

第２実施形態では、変位態様としては、供給領域Ｐ１と排出領域Ｐ２の収容部１１の姿勢を１８０度回転（反転）させるのみとなるが、駆動手段（モータ）が１種で実現できる。

【0075】

＜他の実施形態＞
図１０は、移送装置１０の他の実施形態の一例を示す図であり、図４（Ａ）に対応する側面概要図である。上述の実施形態では、公転駆動手段１２の支持手段２１が移送方向Ｔに延在するアームである場合を例示したが、支持手段２１は例えば同図に示すような例えば円盤状（または環状）のホルダであってもよい。支持手段（ホルダ）２１の中心には公転軸Ａ１が固定され、公転軸Ａ１の回転に伴ってホルダ２１がその周方向に回転する。そしてホルダ２１の外周付近に収容部支持手段３１が軸受け固定される。これ以外の構成は、図示を省略しているが第１実施形態と同様である。

【0076】

このように、本実施形態の移送装置１０によれば、非変位態様による移送と変位態様による移送を任意のタイミングで切り替えることができ、また変位態様において収容部１１の姿勢（基準面ＢＳからの角度）を任意に変位させることができる。つまり、移送中の収容部１１の姿勢の変位に対して柔軟に対応することができる。

【0077】

本実施形態の移送装置１０は、収容部１１の公転駆動手段１２と自転駆動手段１３とを有し、非変位態様と変位態様で物品ＸＡ１を移送することができ、任意のタイミングで変位態様と非変位態様とを切り替えることができる構成であれば上記の例に限らない。

【0078】

例えば、自転駆動手段１３の自転用モータ３５は、第２ギヤ４０を介さず、第１ギヤ３３（のそれぞれ）を直接的に回転させる構成であってもよい。この場合、変位態様において、複数の収容部１１をそれぞれに変位させることが可能となり、互いに異なる姿勢に変位するよう制御することができる。

【0079】

また、公転する収容部１１の外周（の少なくとも一部）に、遠心力による物品ＸＡ１の飛び出しを防止するガイド部材を設けてもよい。また、収容部１１の公転の経路途中に収容部１１による物品ＸＡ１の保持（挟持）の状態を検出するセンサを設けても良い。

【0080】

また、供給領域Ｐ１への物品ＸＡ１の供給方法、および排出領域Ｐ２からの物品ＸＡ１の排出方法は、上記の例に限らない。

【0081】

また、収容部１１の形状は上述の例に限らない。すなわち収容する物品ＸＡ１の形状や、上流側の供給方法（搬送手段）、下流側の排出方法（搬送手段）の構成に応じて適宜変更可能である。

【0082】

また、収容部１１の個数は、３個以上でもよい。

【0083】

また、収容部１１を供給領域Ｐ１から排出領域Ｐ２に移動中に収容部１１の自転用モータ３５を正逆回転させて、例えば、包装体内の被包装物（例えば、粉粒体）の偏りを均すように制御してもよい。

【0084】

また、移送装置１０の下流の搬送手段５５は、バケットコンベア、フィンガーコンベア、プレートコンベアなどでもよい。

【0085】

また、移送装置１０の上流側に物品ＸＡ１の表裏を検査する検査手段を備え、その結果に応じて移送装置１０で移動したすべての物品ＸＡ１を表面または裏面になるように自転の有無を切り替えてもよい。

【0086】

また、移送装置１０は、物品ＸＡ１を起立状態で移送する装置（起立装置）としてもよい。この場合、排出領域Ｐ２側において、収容部１１の姿勢を起立させて（開口部を上下方向にして）停止させる。また、このとき収容部１１の停止位置は、下流側の搬送手段５５の搬送面５９Ｓよりも低い位置に停止することで、例えば、ロボット供給装置におけるロボットハンドで把持しやすいように収容部１１に収容している物品ＸＡ１の一部を突出させるようにしてもよい。

【0087】

本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

【0088】

すなわち、上記実施形態において、各構成の位置、大きさ、長さ、形状、材質、向きなどは適宜変更できる。

【符号の説明】

【0089】

１０ 移送装置
１１ 収容部
１１ａ,１１ｂ 保持部材
１２ 公転駆動手段
１３ 自転駆動手段
２１ 支持手段
２２ 第一の駆動手段（公転用モータ）
３１ 収容部支持手段
３３ 第１ギヤ
３５ 第二の駆動手段（自転用モータ）
４０ 第２ギヤ
４１ 第３ギヤ
５０ 押送手段
５５ 搬送手段（フィンガーコンベア）
Ｐ１ 第一の領域（供給領域）
Ｐ２ 第二の領域（排出領域）
Ａ１ 第一の軸（公転軸）
Ａ２ 第二の軸（自転軸）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】