特許 7369913 部品実装システムおよびテープフィーダ並びに部品実装装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-19

(45)【発行日】2023-10-27

(54)【発明の名称】部品実装システムおよびテープフィーダ並びに部品実装装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/04 20060101AFI20231020BHJP

【ＦＩ】

H05K13/04 B

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2020559762

(86)(22)【出願日】2019-10-16

(86)【国際出願番号】 JP2019040559

(87)【国際公開番号】W WO2020116029

(87)【国際公開日】2020-06-11

【審査請求日】2021-04-27

(31)【優先権主張番号】P 2018226323

(32)【優先日】2018-12-03

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106116

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 健司

(74)【代理人】

【識別番号】100131495

【弁理士】

【氏名又は名称】前田 健児

(72)【発明者】

【氏名】礒端 美伯

(72)【発明者】

【氏名】堀江 敦行

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１６／０６３３２８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－１５７６５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０６４０４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２２０６８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／１２１９４２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／００－１３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品が収納されたポケットを有するキャリアテープを搬送して、予め設定された目標停止位置に前記ポケットを停止させるテープフィーダと、
ピックアップ位置へ移動し、前記目標停止位置に停止した前記ポケットから前記部品をピックアップし、ピックアップした前記部品を基板に装着する装着ヘッドを有する部品実装装置と、
複数の候補の中からひとつの前記目標停止位置を設定するために必要な情報を記憶する記憶部と、
前記テープフィーダに対し、前記記憶部に記憶された前記情報に基づいて前記目標停止位置を設定する目標停止位置設定部と、
前記記憶部に記憶された前記情報に基づいて求めた前記目標停止位置、若しくは、前記目標停止位置設定部が求めた前記目標停止位置に応じて前記テープフィーダから部品をピックアップする際のピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定部と、
を備え、
前記目標停止位置は、搬送される前記キャリアテープを押えるテープ押え部材に開口する開口部の後縁を起点に設定される、
部品実装システム。

【請求項2】

前記目標停止位置を設定するために必要な情報には、前記テープフィーダを特定するための情報と、前記テープフィーダに設定すべき前記目標停止位置を特定するための情報と、を含む
請求項１に記載の部品実装システム。

【請求項3】

部品が収納されたポケットを有するキャリアテープを搬送して、予め設定された目標停止位置に前記ポケットを停止させるテープフィーダと、
ピックアップ位置へ移動し、前記目標停止位置に停止した前記ポケットから前記部品をピックアップし、ピックアップした前記部品を基板に装着する装着ヘッドを有する部品実装装置と、
を備え、
前記テープフィーダは、操作部と、前記操作部からの入力に基づいて複数の候補の中から前記目標停止位置を設定する目標停止位置設定部とを有し、
前記部品実装装置は、前記目標停止位置設定部で設定した前記目標停止位置に応じて前記ピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定部を有し、
前記目標停止位置は、搬送される前記キャリアテープを押えるテープ押え部材に開口する開口部の後縁を起点に設定される、
部品実装システム。

【請求項4】

前記テープフィーダは、複数の前記目標停止位置を記憶した記憶部を有し、
前記目標停止位置設定部は、前記複数の目標停止位置のうち前記操作部からの入力によって選択されたひとつの前記目標停止位置を設定する
請求項３に記載の部品実装システム。

【請求項5】

部品が収納されたポケットを有するキャリアテープを搬送して、予め設定された目標停止位置に前記ポケットを停止させるテープフィーダと、
ピックアップ位置へ移動して前記目標停止位置に停止した前記ポケットから前記部品をピックアップし、ピックアップした前記部品を基板に装着する装着ヘッドを有する部品実装装置と、
を備え、
前記テープフィーダは、複数の候補の中から設定されたひとつの前記目標停止位置に関する情報を記憶した記憶部を有し、
前記部品実装装置は、前記記憶部に記憶されている前記目標停止位置に応じて前記ピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定部を有し、
前記目標停止位置は、搬送される前記キャリアテープを押えるテープ押え部材に開口する開口部の後縁を起点に設定される、
部品実装システム。

【請求項6】

部品が収納されたポケットを有するキャリアテープを搬送して、予め設定された目標停止位置に前記ポケットを停止させるテープフィーダと、
ピックアップ位置へ移動し、前記目標停止位置に停止した前記ポケットから前記部品をピックアップし、ピックアップした前記部品を基板に装着する装着ヘッドを有する部品実装装置と、
複数の候補の中からひとつの前記目標停止位置を設定するために必要な情報を記憶する記憶部と、
前記テープフィーダに対し、前記記憶部に記憶された前記情報に基づいて前記目標停止位置を設定する目標停止位置設定部と、
前記記憶部に記憶された前記情報に基づいて求めた前記目標停止位置、若しくは、前記目標停止位置設定部が求めた前記目標停止位置に応じて前記テープフィーダから部品をピックアップする際のピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定部と、
を備えた部品実装システムで使用可能なテープフィーダであって、
前記目標停止位置設定部によって設定された前記目標停止位置に前記ポケットを停止させる制御部を備え、
前記目標停止位置は、搬送される前記キャリアテープを押えるテープ押え部材に開口する開口部の後縁を起点に設定される、
テープフィーダ。

【請求項7】

前記制御部は、前記目標停止位置が設定されると、部品が収納された前記ポケットを設定された前記目標停止位置に停止させる頭出し作業を行う、
請求項６に記載のテープフィーダ。

【請求項8】

部品が収納されたポケットを有するキャリアテープを搬送して、予め設定された目標停止位置に前記ポケットを停止させるテープフィーダと、
ピックアップ位置へ移動し、前記目標停止位置に停止した前記ポケットから前記部品をピックアップし、ピックアップした前記部品を基板に装着する装着ヘッドを有する部品実装装置と、
を備え、
前記テープフィーダは、操作部と、前記操作部からの入力に基づいて複数の候補の中から前記目標停止位置を設定する目標停止位置設定部とを有し、
前記部品実装装置は、前記目標停止位置設定部で設定した前記目標停止位置に応じて前記ピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定部を有する部品実装システムで使用可能なテープフィーダであって、
前記ポケットに前記部品が収納されたキャリアテープを走行路に沿ってピッチ送りするキャリアテープ搬送機構と、
操作部と、
前記操作部からの入力に基づいて複数の候補の中から前記目標停止位置を設定する前記目標停止位置設定部と、
前記目標停止位置設定部によって設定された目標停止位置に前記ポケットを停止させるように前記キャリアテープ搬送機構を制御する制御部と、
を備え、
前記目標停止位置は、搬送される前記キャリアテープを押えるテープ押え部材に開口する開口部の後縁を起点に設定される、
テープフィーダ。

【請求項9】

前記制御部は、前記目標停止位置が設定されると、部品が収納された前記ポケットを設定された前記目標停止位置に停止させる頭出し作業を行う
請求項８に記載のテープフィーダ。

【請求項10】

複数の前記目標停止位置を記憶した記憶部をさらに有し、
前記目標停止位置設定部は、前記複数の目標停止位置のうち前記操作部からの入力によって選択されたひとつの前記目標停止位置を設定する
請求項８または９に記載のテープフィーダ。

【請求項11】

部品が収納されたポケットを有するキャリアテープを搬送して、予め設定された目標停止位置に前記ポケットを停止させるテープフィーダと、
ピックアップ位置へ移動して前記目標停止位置に停止した前記ポケットから前記部品をピックアップし、ピックアップした前記部品を基板に装着する装着ヘッドを有する部品実装装置と、
を備え、
前記テープフィーダは、複数の候補の中から設定されたひとつの前記目標停止位置に関する情報を記憶した記憶部を有し、
前記部品実装装置は、前記記憶部に記憶されている前記目標停止位置に応じて前記ピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定部を有する部品実装システムで使用可能なテープフィーダであって、
前記ポケットに前記部品が収納されたキャリアテープを走行路に沿ってピッチ送りするキャリアテープ搬送機構と、
複数の候補の中から設定されたひとつの前記目標停止位置に関する情報を記憶した記憶部と、
前記目標停止位置に前記ポケットを停止させるように前記キャリアテープ搬送機構を制御する制御部と、
を備え、
前記目標停止位置は、搬送される前記キャリアテープを押えるテープ押え部材に開口する開口部の後縁を起点に設定される、
テープフィーダ。

【請求項12】

前記制御部は、部品が収納された前記ポケットを設定された前記目標停止位置に停止させる頭出し作業を行う
請求項１１に記載のテープフィーダ。

【請求項13】

部品が収納されたポケットを有するキャリアテープを搬送して、予め設定された目標停止位置に前記ポケットを停止させるテープフィーダを装着可能であり、ピックアップ位置へ移動し、前記目標停止位置に停止した前記ポケットから前記部品をピックアップし、ピックアップした前記部品を基板に装着する装着ヘッドを有する部品実装装置であって、
前記テープフィーダに対して複数の候補の中からひとつの前記目標停止位置を設定する目標停止位置設定部と、
前記目標停止位置に応じて前記ピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定部と、
を備え、
前記目標停止位置は、前記テープフィーダに設けられた搬送される前記キャリアテープを押えるテープ押え部材に開口する開口部の後縁を起点に設定される、
部品実装装置。

【請求項14】

前記目標停止位置を設定するために必要な情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記目標停止位置設定部は、前記記憶部に記憶された前記情報に基づいて前記目標停止位置を設定し、
前記ピックアップ位置設定部は、前記記憶部に記憶された前記情報に基づいて求めた前記目標停止位置、若しくは、前記目標停止位置設定部が求めた前記目標停止位置に応じて前記ピックアップ位置を設定する
請求項１３に記載の部品実装装置。

【請求項15】

前記目標停止位置を設定するために必要な情報には、前記テープフィーダを特定するための情報と、前記テープフィーダに設定すべき前記目標停止位置を特定するための情報と、を含む
請求項１４に記載の部品実装装置。

【請求項16】

部品が収納されたポケットを有するキャリアテープを搬送して、予め設定された目標停止位置に前記ポケットを停止させるテープフィーダを装着可能であり、ピックアップ位置へ移動し、前記目標停止位置に停止した前記ポケットから前記部品をピックアップし、ピックアップした前記部品を基板に装着する装着ヘッドを有する部品実装装置であって、
前記テープフィーダから複数の候補の中から設定されたひとつの前記目標停止位置に関する情報を取得し、取得した前記目標停止位置に応じて前記ピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定部を備え、
前記目標停止位置は、前記テープフィーダに設けられた搬送される前記キャリアテープを押えるテープ押え部材に開口する開口部の後縁を起点に設定される、
部品実装装置。

【請求項17】

前記ピックアップ位置設定部は、前記テープフィーダの記憶部に記憶された前記目標停止位置に関する情報を取得する、
請求項１６に記載の部品実装装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、テープフィーダが供給する部品を装着ヘッドによりピックアップして基板に装着する部品実装システム、および、その部品実装システムで使用することができるテープフィーダ、並びに、部品実装装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、部品実装装置は、基板を搬送して作業位置に位置決めする基板搬送部を備えた基台と、基台に取り付けられた部品供給装置が供給する部品をピックアップして基板に装着する装着ヘッドを備えて構成されている。部品供給装置としては、ポケットに部品が収納されたキャリアテープをピッチ送りして所定の部品供給位置に部品を供給するテープフィーダが多用されている。

【0003】

テープフィーダは、キャリアテープの走行路であるテープ走行路が設けられた本体部の内部にスプロケットを有している。テープフィーダは、本体部の後端部からテープ走行路内に挿入されたキャリアテープを、本体部の前端側に位置するスプロケットによって前方に向けてピッチ送りする。テープ走行路内のキャリアテープのうち、スプロケットの外周歯と係合する部分の近傍一帯はテープ押さえ部材によって上方から押さえられている。ポケットに収納された部品は、テープ押さえ部材に設けられた開口部から装着ヘッドによってピックアップされる。テープフィーダは、ポケットのピッチに応じた送り量でキャリアテープをピッチ送りすることにより、ポケットを開口部内の目標停止位置に停止させ、その位置を部品供給位置として部品を供給する。そして、装着ヘッドが部品をピックアップするピックアップ位置を部品供給位置に定めておくことにより、テープフィーダが部品供給位置に供給した部品を装着ヘッドによりピックアップすることが可能となる。通常、テープフィーダにおける目標停止位置は、ポケットや部品のサイズ（以下、「サイズ」とは、キャリアテープの送り方向のサイズを指す）やポケットのピッチに関係なく、１箇所に固定されている。従って、複数のテープフィーダを並べて基台に取り付けると、目標停止位置、すなわちピックアップ位置は一直線上に揃うことになる。

【0004】

キャリアテープには、ポケットに収納された部品がポケットから脱落することを防止するトップテープが貼り付けられている。トップテープは、ポケットが開口部内に到達する前に剥ぎ取られるため、ポケットは開口部内では上方に開放された状態となる。開放状態となったポケットからの部品の不慮の脱落をできるだけ避けようとすると、部品供給位置には部品を収納したポケットを１つだけ位置させるのが好ましい。一方、ポケットのサイズやポケットのピッチは部品サイズやキャリアテープの種類によって様々であるが、開口部の寸法はあらゆる部品サイズやキャリアテープに対応させるため、想定されている最大の部品サイズを考慮した大きさになっている。このため、小さなサイズの部品やポケットのピッチの狭いキャリアテープの場合、目標停止位置に１つのポケットを停止させると、その上流側のポケットも同じ開口部に開口された状態で位置することがある。このため、作業者は供給する部品のサイズやキャリアテープの種類が変わると、本体部に対するテープ押さえ部材の取り付け位置をキャリアテープの送り方向にずらして、開口部の後縁の位置を調整する作業（テープ押さえ部材の位置調整作業）を行い、テープ押さえ部材が目標停止位置の上流側に隣接するポケットの上方を覆うようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００８－１４７７０４号公報

【発明の概要】

【0006】

本開示の第１の形態の部品実装システムは、テープフィーダと、部品実装装置と、記憶部と、目標停止位置設定部と、ピックアップ位置設定部と、を有する。

【0007】

テープフィーダは、部品が収納されたポケットを有するキャリアテープを搬送して、予め設定された目標停止位置にポケットを停止させる。

【0008】

部品実装装置は、ピックアップ位置へ移動し、目標停止位置に停止したポケットから部品をピックアップし、ピックアップした部品を基板に装着する装着ヘッドを有する。

【0009】

目標停止位置設定部は、テープフィーダに対して複数の候補の中からひとつの目標停止位置を設定する。

【0010】

ピックアップ位置設定部は、目標停止位置に応じてピックアップ位置を設定する。

【0011】

本開示の第２の形態の部品実装システムは、テープフィーダと、部品実装装置と、を有する。

【0012】

テープフィーダは、部品が収納されたポケットを有するキャリアテープを搬送して、予め設定された目標停止位置にポケットを停止させる。

【0013】

部品実装装置は、ピックアップ位置へ移動し、目標停止位置に停止したポケットから部品をピックアップし、ピックアップした部品を基板に装着する装着ヘッドを有する。

【0014】

テープフィーダは、操作部と、操作部からの入力に基づいて複数の候補の中から目標停止位置を設定する目標停止位置設定部とを有する。

【0015】

部品実装装置は、目標停止位置設定部で設定した目標停止位置に応じてピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定部を有する。

【0016】

本開示の第３の形態の部品実装システムは、テープフィーダと、部品実装装置と、を有する。

【0017】

テープフィーダは、部品が収納されたポケットを有するキャリアテープを搬送して、予め設定された目標停止位置にポケットを停止させる。

【0018】

部品実装装置は、ピックアップ位置へ移動して、目標停止位置に停止したポケットから部品をピックアップし、ピックアップした部品を基板に装着する装着ヘッドを有する。

【0019】

テープフィーダは、複数の候補の中からひとつの目標停止位置に関する情報を記憶した記憶部を有する。

【0020】

部品実装装置は、記憶部に記憶されている目標停止位置に応じてピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定部を有する。

【0021】

本開示の第１の形態のテープフィーダは、上記本開示の第１の形態の部品実装システムで使用可能なテープフィーダである。

【0022】

テープフィーダは、目標停止位置設定部によって設定された目標停止位置にポケットを停止させる制御部を有している。

【0023】

本開示の第２の形態のテープフィーダは、上記本開示の第２の形態の部品実装システムで使用可能なテープフィーダである。

【0024】

テープフィーダは、キャリアテープ搬送機構と、操作部と、目標停止位置設定部と、制御部と、を有している。

【0025】

キャリアテープ搬送機構は、ポケットに部品が収納されたキャリアテープを走行路に沿ってピッチ送りする。

【0026】

目標停止位置設定部は、操作部からの入力に基づいて複数の候補の中から目標停止位置を設定する。

【0027】

制御部は、目標停止位置設定部によって設定された目標停止位置にポケットを停止させるようにキャリアテープ搬送機構を制御する。

【0028】

本開示の第３の形態のテープフィーダは、上記本開示の第３の形態の部品実装システムで使用可能なテープフィーダである。

【0029】

テープフィーダは、キャリアテープ搬送機構と、記憶部と、制御部と、を有する。

【0030】

キャリアテープ搬送機構は、ポケットに部品が収納されたキャリアテープを走行路に沿ってピッチ送りする。

【0031】

記憶部は、複数の候補の中から設定されたひとつの目標停止位置に関する情報を記憶している。

【0032】

制御部は、目標停止位置にポケットを停止させるようにキャリアテープ搬送機構を制御する。

【0033】

本開示の第１の部品実装装置は、部品が収納されたポケットを有するキャリアテープを搬送して、予め設定された目標停止位置にポケットを停止させるテープフィーダを装着可能であり、ピックアップ位置へ移動し、目標停止位置に停止したポケットから部品をピックアップし、ピックアップした部品を基板に装着する装着ヘッドを有する。

【0034】

部品実装装置は、目標停止位置設定部と、ピックアップ位置設定部と、を有する。

【0035】

目標停止位置設定部は、テープフィーダに対して複数の候補の中からひとつの目標停止位置を設定する。

【0036】

ピックアップ位置設定部は、目標停止位置に応じてピックアップ位置を設定する。

【0037】

本開示の第２の部品実装装置は、部品が収納されたポケットを有するキャリアテープを搬送して、予め設定された目標停止位置にポケットを停止させるテープフィーダを装着可能であり、ピックアップ位置へ移動し、目標停止位置に停止したポケットから部品をピックアップし、ピックアップした部品を基板に装着する装着ヘッドを有する。

【0038】

部品実装装置は、テープフィーダから複数の候補の中から設定されたひとつの目標停止位置に関する情報を取得し、取得した目標停止位置に応じてピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定部を有している。

【図面の簡単な説明】

【0039】

【図1】図１は、実施の形態１における部品実装システムの側面図である。

【図2】図２は、実施の形態１におけるテープフィーダの斜視図である。

【図3】図３は、実施の形態１におけるテープフィーダの部分拡大斜視図である。

【図4】図４は、実施の形態１におけるテープフィーダの部分拡大斜視図である。

【図5】図５は、実施の形態１におけるテープフィーダの部分拡大図である。

【図6】図６は、実施の形態１におけるテープフィーダの部分平面図である。

【図7】図７は、実施の形態１におけるテープフィーダの部分側断面図である。

【図8】図８は、実施の形態１における部品実装システムの制御系統を示すブロック図である。

【図9】図９は、実施の形態２における部品実装システムの制御系統を示すブロック図である。

【図10】図１０は、実施の形態３における部品実装システムの制御系統を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0040】

従来のテープ押さえ部材の位置調整作業は非常に面倒であり、時間がかかるものであった。しかも、ひとつの部品実装装置に使用されるテープフィーダの数は複数であるのが通常であることから、作業者の作業負担は極めて大きかった。

【0041】

（実施の形態１）
以下、図面を参照して本開示の実施の形態１について説明する。図１において、実施の形態１における部品実装システム１は、部品実装装置２と、部品実装装置２に部品を供給するテープフィーダ３と、部品実装装置２と、通信可能な情報管理装置４とを備えている。

【0042】

部品実装システム１は、部品実装装置２と、テープフィーダ３と、情報管理装置４とを有している。部品実装装置２は、基台１１、基板搬送部１２、ヘッド移動機構１３、装着ヘッド１４、および部品カメラ１５を有する。テープフィーダ３は、部品実装装置２に部品を供給する。情報管理装置４は、部品実装装置２と通信可能である。部品実装装置２は、図示しない上流工程側の装置（例えば半田印刷機や他の部品実装装置）から送られてきた基板ＫＢを搬入して作業位置に位置決めする。そして、部品実装装置２は、基板ＫＢ上に設けられた複数の電極（図示せず）のそれぞれに部品ＢＨを装着したうえで、下流工程側の装置（例えば他の部品実装装置や検査機、リフロー炉等）に搬出する動作を繰り返し実行する。

【0043】

情報管理装置４は部品実装装置２と通信可能に接続されている。情報管理装置４は、部品実装装置２の動作に必要な動作プログラムや、部品ライブラリ等の生産データを、部品実装装置２へダウンロードする。部品実装装置２は、情報管理装置４からダウンロードした生産データに従って作動する。

【0044】

図１において、基板搬送部１２は、基台１１上を作業者ＯＰから見た左右方向（Ｘ軸方向とする）に延びる一対のベルトコンベア１２ａを有している。基板搬送部１２は、これら一対のベルトコンベア１２ａが同時に駆動されることで基板ＫＢをＸ軸方向に搬送し、所定の作業位置に基板ＫＢを位置決めする。

【0045】

図１において、基台１１の作業者ＯＰから見た前後方向（Ｙ軸方向とする）の端部には床面Ｆ上を移動自在なフィーダ台車２１が連結されている。フィーダ台車２１はその上部にフィーダベース２２を備えており、テープフィーダ３はフィーダベース２２のスロット２２Ｓに着脱自在に取り付けられている（図２）。フィーダベース２２には複数のテープフィーダ３をＸ軸方向に並べて取り付けることができる。フィーダベース２２に取り付けられたそれぞれのテープフィーダ３は、フィーダ台車２１が基台１１に連結されることで基台１１に取り付けられる。

【0046】

図１において、フィーダ台車２１にはキャリアテープ２３が巻き付けられたリール２４が回転自在に保持されている。リール２４から引き出されたキャリアテープ２３はテープフィーダ３の後端部から挿入される。テープフィーダ３は後端部から挿入されたキャリアテープ２３をピッチ送りすることで所定の目標位置（後述する目標停止位置３ａ）に部品ＢＨを供給する。リール２４はフィーダベース２２に取り付けられた各々のテープフィーダ３に対応して設けられている。

【0047】

図２において、テープフィーダ３は、全体としてＹ軸方向に延びた形状を有する本体部３１を有している。本体部３１には、キャリアテープ２３の走行路であるテープ走行路３２が設けられており、本体部３１の内部にはテープ走行路３２に沿ってキャリアテープ２３をピッチ送り（搬送）するキャリアテープ搬送機構を備えている。キャリアテープ搬送機構は、スプロケット３３とそのスプロケット３３を間欠回転させるスプロケット駆動モータ３４を含んでいる（図２中に示す領域Ｒの拡大図である図３参照）。本体部３１の後端部にはテープ走行路３２に繋がるテープ挿入口３５が設けられており、スプロケット３３とスプロケット駆動モータ３４は、本体部３１の前端側（基板搬送部１２に近い側）の上部に設けられている。

【0048】

図２および図３において、本体部３１の前端側の上部のスプロケット３３の上方の位置にはテープ押さえ部材３６が設けられている。テープ押さえ部材３６は、テープ走行路３２を走行するキャリアテープ２３のうち、スプロケット３３の外周歯と係合する部分の近傍一帯を上方から押さえている。本体部３１の前端部では、本体部３１の上面３１Ｍとテープ押さえ部材３６との間の空間がテープ走行路３２の一部となっている。

【0049】

図４において、キャリアテープ２３は、長手方向に一定間隔で一列に並んだ多数のポケット２３Ｐを有している。各々のポケット２３Ｐにはひとつずつ部品ＢＨが収納されている。キャリアテープ２３の上面には透明なフィルム状のテープ部材から成るトップテープ２３Ｔが貼り付けられており、各々の部品ＢＨはトップテープ２３Ｔによってポケット２３Ｐ内に封止されている。キャリアテープ２３のポケット２３Ｐの列と平行する位置には、複数の送り孔２３Ｋが一列に並んで設けられている。

【0050】

スプロケット３３の外周には多数の送りピン３３Ｐが半径方向外側に延びて設けられている。スプロケット３３はスプロケット駆動モータ３４によって、最上部の送りピン３３Ｐが前方へ移動する方向（図２、図３および図４中に示す矢印Ａ）に間欠的に回転駆動される。スプロケット３３の最上部に当たる送りピン３３Ｐは、本体部３１の上面３１Ｍとテープ押さえ部材３６との間の空間を通るキャリアテープ２３の送り孔２３Ｋに引っ掛かるようになっている（図４）。そして、スプロケット３３が間欠回転すると、キャリアテープ２３はテープ走行路３２内を前方に向けて搬送される（図２、図３および図４中に示す矢印Ｂ）。テープ押さえ部材３６を通過したキャリアテープ２３は、本体部３１の前端部から外部に排出される。

【0051】

図３おいて、テープ押さえ部材３６には上方に開口した開口部３７が設けられている。テープ押さ部材３６の開口部３７の後縁（開口部後縁３７Ｅと称する）よりも後側の位置には本体部３１の幅方向（Ｘ軸方向）に延びたスリット状のトップテープ引出し口３８が設けられている。キャリアテープ２３の上面に貼り付けられたトップテープ２３Ｔはトップテープ引出し口３８から後方に引き出され（図５の（ａ），（ｂ）も参照）、本体部３１の前後方向の中間部に設けられたトップテープ回収部３９に掛け渡されている。

【0052】

スプロケット駆動モータ３４によって駆動されたスプロケット３３がキャリアテープ２３を前方にピッチ送りすると、そのピッチ送りに合わせてトップテープ回収部３９がトップテープ２３Ｔを後方に引っ張るように動作する（図２および図３中に示す矢印Ｃ）。これによりトップテープ２３Ｔは開口部３７に到達する前にキャリアテープ２３の上面から剥ぎ取られ、ポケット２３Ｐは開口部３７内では上方に開放された状態となる。

【0053】

図５は、本実施の形態のテープフィーダの部分拡大図である。図５の（ａ）は、平面図を示しており、図５の（ｂ）は、断面側面図を示している。図５の（ａ），（ｂ）に示すように、テープ走行路３２上の開口部３７内には目標停止位置３ａが設定されており、スプロケット３３は、各々のポケット２３Ｐの中心が（すなわち部品ＢＨの中心が）目標停止位置３ａに停止するように、キャリアテープ２３のピッチ送り動作が制御される。これによりテープフィーダ３の目標停止位置３ａには部品ＢＨが連続的に供給される。

【0054】

実施の形態１では、キャリアテープ２３のピッチ送りによって開口部３７内に到達したポケット２３Ｐの後縁（ポケット後縁２３Ｅと称する）と、ポケット２３Ｐよりも上流側に隣接するポケット２３Ｐの前縁（上流側ポケット前縁２３Ｆと称する）の間にテープ押さえ部材３６の開口部後縁３７Ｅが位置するときのポケット２３Ｐの中心位置を目標停止位置３ａとしている（図５の（ａ），（ｂ））。このような目標停止位置３ａにポケット２３Ｐを停止させるようにすれば、部品ＢＨを収納したポケット２３Ｐを開口部３７内に１つだけ位置させることができる。これにより、目標停止位置３ａの上流側に位置するトップテープ２３Ｔが剥離されて開放状態となったポケット２３Ｐが開口部３７に長時間とどまることが回避され、開放状態のポケット２３Ｐから部品ＢＨが不慮に脱落してしまう事態を極力避けることができる。

【0055】

図６は、実施の形態１におけるテープフィーダの部分平面図である。図７は、実施の形態１におけるテープフィーダの部分側断面図である。目標停止位置３ａは、ポケット２３Ｐのサイズやポケット２３Ｐの間隔（ピッチ）によって異なる。例えば、キャリアテープ２３が供給する部品ＢＨが３種類あり、その３種類の部品ＢＨのサイズが相対的に小（図６の（ａ）および図７の（ａ））、中（図６の（ｂ）および図７の（ｂ））、大（図６の（ｃ）および図７の（ｃ））であったとする。この場合、目標停止位置３ａに位置したポケット２３Ｐの中心位置と開口部後縁３７Ｅとの間の距離を「離間距離Ｄ」と称すると（図５の（ａ），（ｂ））、離間距離Ｄは、ポケット２３Ｐのサイズが大きいほど大きな値となる。小サイズの部品ＢＨに対応する離間距離ＤであるＤ１、中サイズの部品ＢＨに対応する離間距離ＤであるＤ２、大サイズの部品に対応する離間距離ＤであるＤ３の大小関係は、Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３となる。また、ポケット２３ＰのサイズをＬ、ポケット２３ＰのピッチをＱとすると（図５（ｂ））、離間距離Ｄは、（Ｌ／２）＜Ｄ＜Ｑ－（Ｌ／２）で示す範囲で設定可能である。

【0056】

実施の形態１では、テープフィーダ３によって供給される可能性のある複数種の部品ＢＨそれぞれのサイズ（すなわちポケット２３Ｐのサイズ）に応じた目標停止位置３ａが上記離間距離Ｄによって表される位置データの形で予め求められており、これら複数の位置データが目標停止位置３ａの候補として用意されている。そして、テープフィーダ３が供給する部品ＢＨのサイズに応じて複数の目標停止位置３ａの候補の中からひとつの目標停止位置３ａが選択されて設定されると、その設定された目標停止位置３ａにポケット２３Ｐが停止するようにキャリアテープ２３のピッチ送りが制御されるようになっている（詳細は後述）。

【0057】

図１において、ヘッド移動機構１３は直交座標ロボットから成り、装着ヘッド１４を水平面内で移動させる。装着ヘッド１４には上下方向（Ｚ軸方向とする）への移動動作とＺ軸回りの回転動作が可能な複数のノズル１４ａが下向きに取り付けられている。装着ヘッド１４は、テープフィーダ３が目標停止位置３ａに供給した部品ＢＨにノズル１４ａの下端部を上方から近接させて吸引することで、部品ＢＨを吸着してピックアップする。

【0058】

図１において、部品カメラ１５は撮像視野を上方に向けた姿勢で基台１１に取り付けられている。部品ＢＨをピックアップした装着ヘッド１４は部品カメラ１５の上方を通過し、部品カメラ１５は部品ＢＨを認識する。装着ヘッド１４は部品カメラ１５に部品ＢＨを認識させた基板ＫＢの上方に移動し、その部品ＢＨを作業位置に位置決めされた基板ＫＢ上の電極に装着する。

【0059】

このような部品実装装置２の一連の部品実装動作は、部品実装装置２が備える制御装置４０（図１）が実行する。図８に示すように、制御装置４０は、記憶部４１、動作制御部４２、目標停止位置設定部４３およびピックアップ位置設定部４４を備えている。記憶部４１には、テープフィーダ３および装着ヘッド１４の動作を規定した動作プログラム４１ａが記憶されている。動作制御部４２は、動作プログラム４１ａに従って、基板搬送部１２による基板ＫＢの搬送および位置決め、テープフィーダ３による部品ＢＨの供給、ヘッド移動機構１３による装着ヘッド１４の移動、装着ヘッド１４による部品ＢＨのピックアップと基板ＫＢへの装着、部品カメラ１５による部品ＢＨの撮像（認識）等の制御を実行する。

【0060】

図８に示すように、各々のテープフィーダ３はスプロケット駆動モータ３４およびトップテープ回収部３９の作動制御を行う制御部３Ｃを備えている。各々のテープフィーダ３の制御部３Ｃは、フィーダ台車２１が基台１１に接続されて、テープフィーダ３が基台１１に取り付けられると、部品実装装置２の制御装置４０と電気的に接続された状態となる。動作制御部４２は、各々のテープフィーダ３が備える制御部３Ｃに指令を行うことで、テープフィーダ３を作動させる。

【0061】

図８において、記憶部４１には上記の動作プログラム４１ａのほか、部品ライブラリ４１ｂと目標停止位置データ４１ｃが記憶されている。部品ライブラリ４１ｂには、部品実装装置２が取り扱う（基板ＫＢに装着する）可能性のある部品ＢＨの形状やサイズ等のデータが記録されており、動作制御部４２が動作プログラム４１ａを実行する過程で、必要に応じて部品ＢＨのデータ等を参照できるようになっている。目標停止位置データ４１ｃには、部品ライブラリ４１ｂに記録された複数のサイズの部品ＢＨそれぞれに応じた複数の目標停止位置３ａが位置データの形で記録されている。上述の例では、３つの離間距離Ｄに対応する位置データ「Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３」が目標停止位置データ４１ｃに記録された複数の目標停止位置３ａに相当する。

【0062】

目標停止位置設定部４３は、テープフィーダ３における目標停止位置３ａを可変に設定する。テープフィーダ３への目標停止位置３ａの設定は、部品実装装置２の生産が開始される前や、機種切り替えが行われたタイミングで実行される。

【0063】

具体的には、目標停止位置設定部４３は、記憶部４１に記憶された目標停止位置３ａを設定するために必要な情報に基づいて、各々のテープフィーダ３に対して目標停止位置３ａを設定する。目標停止位置３ａを設定するために必要な情報にはテープフィーダ３を特定するための情報と、そのテープフィーダ３に設定すべき目標停止位置を特定するための情報が含まれる。

【0064】

目標停止位置設定部４３は、記憶部４１の動作プログラム４１ａや部品ライブラリ４１ｂ等から、テープフィーダ３を特定するための情報と、テープフィーダ３に設定すべき目標停止位置３ａを特定するための情報を読み取り、テープフィーダ３と目標停止位置３ａの対応関係を特定する。すなわち、各々のテープフィーダ３に設定すべき目標停止位置３ａを特定する。そして、部品実装装置２に装着されているテープフィーダ３の制御部に目標停止位置３ａの情報を送信する。これにより目標停止位置設定部４３によるテープフィーダ３への目標停止位置３ａの設定処理は完了する。

【0065】

テープフィーダ３を特定するための情報としては、テープフィーダ３を識別するためのテープフィーダ識別情報、部品実装装置２におけるテープフィーダ３の装着位置情報（例えばフィーダベース２２のスロット２２Ｓの位置情報等）を利用することができる。目標停止位置３ａを特定するための情報としては、位置データ「Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３」や位置データを識別するための文字や数字からなるコードなどがある。テープフィーダ３と目標停止位置３ａを特定するための情報の対応関係は、動作プログラム４１ａや部品ライブラリ４１ｂ等をたどれば特定することができる。

【0066】

また、目標停止位置３ａを特定するための情報としては、部品名などの部品識別情報、部品サイズ、キャリアテープ２３の種類、ポケット２３ＰのサイズＬ、キャリアテープ２３におけるポケット２３ＰのピッチＱなども利用できる。部品サイズを例にとれば、テープフィーダ３が供給する部品ＢＨのサイズが「小サイズ」であった場合には、その「小サイズ」の部品ＢＨの目標停止位置３ａの位置データ「Ｄ１」を選択し、「中サイズ」であれば位置データ「Ｄ２」、「大サイズ」であれば位置データ「Ｄ３」を選択する。部品識別情報、部品サイズ、キャリアテープ２３の種類、サイズＬ、ピッチＱのいずれかとテープフィーダ３との対応関係も動作プログラム４１ａや部品ライブラリ４１ｂ等をたどれば特定することができる。そのため、部品識別情報、部品サイズ、キャリアテープ２３の種類、サイズＬ、ピッチＱのいずれかより目標停止位置３ａを特定すれば、テープフィーダ３と目標停止位置３ａの対応関係を導くことができる。

【0067】

目標停止位置設定部４３が目標停止位置３ａを設定すると、動作制御部４２はテープフィーダ３が備える制御部３Ｃに指令を出し、キャリアテープ２３が収納する部品ＢＨのひとつを目標停止位置３ａに位置させる頭出し作業を行わせる。これによりそのテープフィーダ３は、部品ＢＨを供給する準備が整った状態となる。

【0068】

ピックアップ位置設定部４４は、目標停止位置設定部４３によってテープフィーダ３の目標停止位置３ａが設定された後、その設定された目標停止位置３ａに応じて、ピックアップ位置を設定する。ここで、ピックアップ位置とは、装着ヘッド１４が部品ＢＨをピックアップする位置であり、テープフィーダ３ごとに設定される。ピックアップ位置が目標停止位置設定部４３によって設定された目標停止位置３ａに応じて設定されることにより、テープフィーダ３の目標停止位置３ａが変更された場合であっても、装着ヘッド１４は必ずそのテープフィーダ３の目標停止位置３ａから部品ＢＨをピックアップすることが可能となる。

【0069】

目標停止位置設定部４３によってテープフィーダ３の目標停止位置３ａが設定され、更に、ピックアップ位置設定部４４によって、そのテープフィーダ３の目標停止位置３ａに応じたピックアップ位置が設定されたら、そのテープフィーダ３から部品ＢＨをピックアップする準備が整った状態となる。部品実装装置２に装着された全てのテープフィーダ３についてピックアップ位置の設定が完了すると基板ＫＢへの部品実装作業の準備が完了する。部品実装作業の準備が完了したら、制御装置４０の動作制御部４２は、動作プログラム４１ａに従ってテープフィーダ３に部品ＢＨを供給させ、装着ヘッド１４による部品実装作業を実行する。

【0070】

テープフィーダ３は、制御装置４０の動作制御部４２からキャリアテープ２３をピッチ送りする旨の指令を受け取ると、テープフィーダ３が供給するキャリアテープ２３におけるポケット２３ＰのピッチＱに応じた送り量でスプロケット３３を駆動してキャリアテープ２３をピッチ送りする。例えば、上述の小サイズの部品ＢＨを供給するケースでは２ピッチ（１ピッチは送り孔２３Ｋのピッチと同じ）、中サイズの部品ＢＨを供給するケースでは３ピッチ、大サイズの部品ＢＨを供給するケースでは４ピッチでピッチ送りされる。これにより部品ＢＨを収納したポケット２３Ｐがひとつ分ずつ送られて目標停止位置３ａに位置決めされる。

【0071】

このように実施の形態１では、テープフィーダ３が、ポケット２３Ｐを停止させる目標停止位置３ａを自在に設定することができる構成となっているので、供給する部品ＢＨのサイズやキャリアテープ２３の種類（ポケット２３Ｐのピッチ）が変わった場合であっても、従来必要であった作業者ＯＰによるテープ押さえ部材３６の位置調整作業は不要である。

【0072】

また、実施の形態１では、目標停止位置設定部４３と、目標停止位置３ａに応じてピックアップ位置を設定するピックアップ位置設定部４４を部品実装装置２に設け、テープフィーダ３に対する目標停止位置３ａの設定処理を自動的に行うので、作業者ＯＰによる作業を削減することができる。なお、実施の形態１では、目標停止位置設定部４３とピックアップ位置設定部４４を部品実装装置２に設けているが、その全部若しくは一部を情報管理装置４に設け、情報管理装置４で設定した目標停止位置３ａを部品実装装置２経由でテープフィーダ３に設定するようにしてもよい。

【0073】

（実施の形態２）
図９は実施の形態２を示す部品実装システム１の制御系統をブロック図により示したものである。実施の形態２では、部品実装装置２で目標停止位置３ａを設定するのではなく、テープフィーダ５３側で目標停止位置３ａを設定するようになっている。そして、部品実装装置２がテープフィーダ５３から目標停止位置３ａを読み取って、テープフィーダ５３に対するピックアップ位置を設定するようになっている。テープフィーダ５３の基本的な構造や機能は実施の形態１のテープフィーダ３と同じである。

【0074】

図９に示すように、各々のテープフィーダ５３は、操作部５１を有するほか、制御部５３Ｃに記憶部５２を有している。操作部５１は、例えばテープフィーダ５３に設けられた操作ボタンおよび表示装置から成り、目標停止位置３ａを設定するための操作若しくは入力を行うことができる。

【0075】

操作ボタンによる操作内容は表示部に表示される。表示部はランプや文字や数字等を表示可能なディスプレイで構成される。各々のテープフィーダ５３はスプロケット駆動モータ３４およびトップテープ回収部３９の作動制御を行う制御部５３Ｃを備えている。制御部５３Ｃは、フィーダ台車２１が基台１１に接続されてそのテープフィーダ５３が基台１１に取り付けられると、部品実装装置２の制御装置４０と電気的に接続された状態となる。

【0076】

制御部５３Ｃは、操作部５１からの入力を受け付ける。制御部５３Ｃは、記憶部５２と目標停止位置設定部５４を備えている。記憶部５２には複数の目標停止位置３ａからなる目標停止位置データが記憶されている。この目標停止位置データは実施の形態１で説明した目標停止位置データ４１ｃと同じである。目標停止位置設定部５４は、操作部５１からの入力に基づいて記憶部５２に記憶されている複数の目標停止位置３ａの中のひとつを選択して設定する。制御部５３Ｃは、目標停止位置設定部５４によって設定済みの目標停止位置３ａにキャリアテープ２３のポケット２３Ｐが停止するようにスプロケット駆動モータ３４を制御する。

【0077】

次に、目標停止位置３ａの設定手順について説明する。作業者ＯＰは、操作部５１を操作してテープフィーダ５３で供給予定の部品ＢＨやキャリアテープ２３に適した目標停止位置３ａを設定する。すなわち、作業者ＯＰは、記憶部５２に記憶された複数の目標停止位置３ａからひとつの目標停止位置３ａを選択することによって、テープフィーダ３の目標停止位置３ａを設定する入力を行う。

【0078】

具体的には、作業者ＯＰは、操作部５１を操作して表示部に表示される数字や文字を切り替える。この数字や文字は、個々の目標停止位置３ａを意味しており、作業者ＯＰは所望の目標停止位置３ａを意味する情報を表示部に表示させて操作部５１の確定ボタンを押す。目標停止位置設定部５４は、確定ボタンが押されると表示部に表示されている情報が意味する目標停止位置３ａをテープフィーダ５３の目標停止位置３ａとして設定する。実施の形態２のテープフィーダ５３は部品実装装置２に装着する前の外段取り作業で目標停止位置３ａを設定することが可能である。

【0079】

次に、目標停止位置３ａが設定されたテープフィーダ５３が装着された部品実装装置２におけるピックアップ位置の設定について説明する。テープフィーダ５３が部品実装装置２に装着されて制御装置４０と制御部５３Ｃとの間で通信可能な状態になると、制御装置４０は制御部５３Ｃからテープフィーダ５３に設定されている目標停止位置３ａの情報を参照する。そして、テープフィーダ５３におけるピックアップ位置をテープフィーダ５３に設定済みの目標停止位置３ａに応じて設定する。これにより、部品実装装置２はそのテープフィーダ５３から部品ＢＨをピックアップする準備が整った状態となる。

【0080】

このように、実施の形態２では、実施の形態１と同様、テープ押さえ部材３６の位置調整作業が不要になる。

【0081】

（実施の形態３）
図１０は実施の形態３を示す部品実装システム１の制御系統をブロック図により示したものである。実施の形態３は、テープフィーダ６３に設定済みの目標停止位置３ａを部品実装装置２で参照してピックアップ位置を設定する。

【0082】

図１０に示すように、各々のテープフィーダ６３は、制御部６３Ｃを備えている。更に制御部６３Ｃは、記憶部６２を有している。記憶部６２は、外部装置（部品実装装置２を含む）との通信によって内容を書き換え可能な記憶部である。記憶部６２には、テープフィーダ６３に設定済みの目標停止位置３ａが記憶されている。

【0083】

記憶部６２への目標停止位置３ａの書き込みは、外段取りの段階で制御部６３Ｃと通信可能な外部装置によって行う。制御部６３Ｃは、既に設定済みの目標停止位置３ａにキャリアテープ２３のポケット２３Ｐが停止するようにスプロケット駆動モータ３４を制御する。テープフィーダ６３のそれ以外の基本的な構造や機能は実施の形態１のテープフィーダ３と同じである。

【0084】

次に、目標停止位置３ａが設定されたテープフィーダ６３が装着された部品実装装置２におけるピックアップ位置の設定について説明する。テープフィーダ６３が部品実装装置２に装着されて制御装置４０と制御部６３Ｃとの間で通信可能な状態になると、制御装置４０は制御部６３Ｃの記憶部６２から目標停止位置３ａの情報を参照する。そして、そのテープフィーダ６３におけるピックアップ位置をテープフィーダ６３に設定済みの目標停止位置３ａに応じて設定する。これにより、部品実装装置２はそのテープフィーダ６３から部品ＢＨをピックアップする準備が整った状態となる。

【0085】

このように実施の形態３では、実施の形態２と同様、テープ押さえ部材３６の位置調整作業が不要になる。

【0086】

以上説明したように、実施の形態１～３における部品実装装置２のテープフィーダ３が、ポケット２３Ｐを停止させる目標停止位置３ａを自在に設定することができる構成となっている。そのため、供給する部品ＢＨのサイズが変わった場合であってもテープ押さえ部材３６の位置調整作業が不要であり、供給する部品ＢＨのサイズの変更に伴う作業者ＯＰの作業負担を大幅に軽減できる。

【0087】

これまで本実施の形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、上述の実施の形態では、トップテープ２３Ｔをキャリアテープ２３から剥ぎ取って本体部３１の後方に引き出す構成となっていた。しかし、トップテープ２３Ｔを剥ぎ取らず、切れ目を入れるだけでポケット２３Ｐを開放状態にするタイプや、トップテープ２３Ｔの一部だけ剥離してポケット２３Ｐを開放状態にするタイプのテープフィーダ３に対しても本発明を適用できる。

【0088】

また、上述の実施の形態では、キャリアテープ２３のポケット２３Ｐを停止させる目標停止位置３ａが、テープ押さえ部材３６の開口部後縁３７Ｅを基準とする離間距離Ｄによって定められるようになっていた。しかし、これは一例に過ぎず、目標停止位置３ａを定める基準は特に限定されない。例えば、スプロケット３３の回転角度やスプロケット３３の回転に連動するエンコーダ等の位置検出器の情報で目標停止位置３ａを設定するものであってもよい。

【0089】

以上のように、本開示によれば、供給する部品のサイズやキャリアテープの種類の変更に伴う作業者の作業負担を軽減できる。

【産業上の利用可能性】

【0090】

供給する部品のサイズの変更に伴う作業者の作業負担を軽減できる部品実装システムおよびテープフィーダ並びに部品実装装置を提供する。

【符号の説明】

【0091】

１ 部品実装システム
２ 部品実装装置
３，５３，６３ テープフィーダ
３ａ 目標停止位置
３Ｃ 制御部
４ 情報管理装置
１１ 基台
１２ 基板搬送部
１２ａ ベルトコンベア
１３ ヘッド移動機構
１４ 装着ヘッド
１４ａ ノズル
１５ 部品カメラ
２１ フィーダ台車
２２ フィーダベース
２２Ｓ スロット
２３ キャリアテープ
２３Ｅ ポケット後縁
２３Ｆ 上流側ポケット前縁
２３Ｋ 孔
２３Ｐ ポケット
２３Ｔ トップテープ
２４ リール
３１ 本体部
３１Ｍ 上面
３２ テープ走行路
３３ スプロケット
３３Ｐ ピン
３４ スプロケット駆動モータ
３５ テープ挿入口
３６ 部材
３７ 開口部
３７Ｅ 開口部後縁
３８ 口
３９ トップテープ回収部
４０ 制御装置
４１、５２、６２ 記憶部
４１ａ 動作プログラム
４１ｂ 部品ライブラリ
４１ｃ 目標停止位置データ
４２ 動作制御部
４３，５４ 目標停止位置設定部
４４ ピックアップ位置設定部
５１ 操作部
５３Ｃ 制御部
６３Ｃ 制御部
ＢＨ 部品
ＫＢ 基板
ＯＰ 作業者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】