特許 7369994 インパクト工具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-19

(45)【発行日】2023-10-27

(54)【発明の名称】インパクト工具

(51)【国際特許分類】

   B25B 21/02 20060101AFI20231020BHJP

   B25B 21/00 20060101ALI20231020BHJP

【ＦＩ】

B25B21/02 Z

B25B21/00 510C

B25B21/02 G

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019122445

(22)【出願日】2019-06-28

(65)【公開番号】P2021007998

(43)【公開日】2021-01-28

【審査請求日】2022-01-17

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002527

【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中原 雅之

(72)【発明者】

【氏名】草川 隆司

(72)【発明者】

【氏名】植田 尊大

【審査官】亀田 貴志

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１４０９３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１５９２７４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／２３０１４１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－２３００６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１４／０６４８３６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平１１－１３８４５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０４２８３９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｂ ２１／００ － ２１／０２

Ｂ２５Ｄ １６／００ － １７／３２

Ｂ２３Ｂ ４５／１６

Ｈ０２Ｐ ６／００ － ６／３４

Ｈ０２Ｐ ２１／００ － ２７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

永久磁石及びコイルを有する電動機と、
前記電動機から動力を得て打撃力を発生させる打撃動作を行うインパクト機構と、
前記コイルに供給され前記永久磁石の磁束を変化させる磁束を前記コイルに発生させる励磁電流の値を取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記励磁電流の値である励磁電流取得値に基づいて前記インパクト機構の不安定挙動の発生状況を検出する検出部と、を備え、
前記電動機の動作を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記コイルに供給される前記励磁電流を目標値に近づけるように前記電動機の動作を制御し、
前記検出部は、前記目標値と、前記励磁電流の実測値との差に基づいて、前記インパクト機構の前記不安定挙動の発生状況を検出する、
インパクト工具。

【請求項2】

永久磁石及びコイルを有する電動機と、
前記電動機から動力を得て打撃力を発生させる打撃動作を行うインパクト機構と、
前記コイルに供給され前記永久磁石の磁束を変化させる磁束を前記コイルに発生させる励磁電流の値を取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記励磁電流の値である励磁電流取得値に基づいて前記インパクト機構の不安定挙動の発生状況を検出する検出部と、を備え、
前記励磁電流について、前記永久磁石の磁束を弱める磁束を前記コイルに発生させる向きに流れる電流を負の電流とし、
前記検出部は、負の前記励磁電流取得値の大きさに基づいて、前記インパクト機構の前記不安定挙動の発生状況を検出する、
インパクト工具。

【請求項3】

前記電動機の動作を制御する制御部を備える、
請求項２に記載のインパクト工具。

【請求項4】

前記制御部は、少なくとも前記検出部の検出結果が前記インパクト機構の前記不安定挙動の発生を示していない場合に、前記電動機の回転数を一定の目標値に近づけるように前記電動機の動作を制御する、
請求項１又は３に記載のインパクト工具。

【請求項5】

前記制御部は、前記検出部が前記インパクト機構の前記不安定挙動の発生を検出すると、前記電動機の回転数を低下させる、
請求項１、３又は４に記載のインパクト工具。

【請求項6】

前記取得部は、前記コイルに供給されるトルク電流の値を更に取得し、
前記検出部は、前記取得部で取得された前記励磁電流取得値及び、前記取得部で取得された前記トルク電流の値であるトルク電流取得値に基づいて、前記インパクト機構の前記不安定挙動の発生状況を検出する、
請求項１～５のいずれか一項に記載のインパクト工具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は一般にインパクト工具に関し、より詳細には、電動機を備えるインパクト工具に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載のインパクト回転工具は、インパクト機構と、打撃検出部と、制御部と、電圧検出部とを備える。インパクト機構は、ハンマを有し、モータ出力によって出力軸に打撃衝撃を加える。打撃検出部は、インパクト機構による打撃を検出する。制御部は、打撃検出部の検出結果に基づいてモータの回転を停止させる。電圧検出部は、打撃検出部の電圧を検出する。制御部は、モータが回転していないときに電圧検出部が検出した電圧に基づいて、打撃検出部が異常であるか否かを判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１３２０２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、インパクト機構の不安定挙動の発生状況を検出可能なインパクト工具を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様に係るインパクト工具は、電動機と、インパクト機構と、取得部と、検出部と、を備える。前記電動機は、永久磁石及びコイルを有する。前記インパクト機構は、前記電動機から動力を得て打撃力を発生させる打撃動作を行う。前記取得部は、前記コイルに供給される励磁電流の値を取得する。前記励磁電流は、前記永久磁石の磁束を変化させる磁束を前記コイルに発生させる。前記検出部は、前記取得部で取得された前記励磁電流の値である励磁電流取得値に基づいて前記インパクト機構の不安定挙動の発生状況を検出する。前記インパクト工具は、前記電動機の動作を制御する制御部を更に備える。前記制御部は、前記コイルに供給される前記励磁電流を目標値に近づけるように前記電動機の動作を制御する。前記検出部は、前記目標値と、前記励磁電流の実測値との差に基づいて、前記インパクト機構の前記不安定挙動の発生状況を検出する。
本開示の別の一態様に係るインパクト工具は、電動機と、インパクト機構と、取得部と、検出部と、を備える。前記電動機は、永久磁石及びコイルを有する。前記インパクト機構は、前記電動機から動力を得て打撃力を発生させる打撃動作を行う。前記取得部は、前記コイルに供給される励磁電流の値を取得する。前記励磁電流は、前記永久磁石の磁束を変化させる磁束を前記コイルに発生させる。前記検出部は、前記取得部で取得された前記励磁電流の値である励磁電流取得値に基づいて前記インパクト機構の不安定挙動の発生状況を検出する。前記励磁電流について、前記永久磁石の磁束を弱める磁束を前記コイルに発生させる向きに流れる電流を負の電流とする。前記検出部は、負の前記励磁電流取得値の大きさに基づいて、前記インパクト機構の前記不安定挙動の発生状況を検出する。

【発明の効果】

【0006】

本開示は、インパクト機構の不安定挙動の発生状況を検出可能であるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、一実施形態に係るインパクト工具のブロック図である。

【図2】図２は、同上のインパクト工具の斜視図である。

【図3】図３は、同上のインパクト工具の側断面図である。

【図4】図４は、同上のインパクト工具の要部の斜視図である。

【図5】図５は、同上のインパクト工具の駆動軸及び２つの鋼球の側面図である。

【図6】図６は、同上のインパクト工具の駆動軸及び２つの鋼球の上から見た図である。

【図7】図７は、同上のインパクト工具の動作例を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、実施形態に係るインパクト工具１について、図面を用いて説明する。ただし、下記の各実施形態は、本開示の様々な実施形態の一部に過ぎない。下記の各実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、下記の各実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

【0009】

（１）概要
本実施形態のインパクト工具１は、図１に示すように、電動機３（交流電動機）と、インパクト機構４０と、取得部９０と、検出部（後退検出部７９）と、を備えている。電動機３は、永久磁石３１２及びコイル３２１を有している。インパクト機構４０は、電動機３から動力を得て打撃力を発生させる打撃動作を行う。取得部９０は、コイル３２１に供給される励磁電流の値を取得する。励磁電流は、永久磁石３１２の磁束を変化させる磁束をコイル３２１に発生させる。検出部（後退検出部７９）は、取得部９０で取得された励磁電流の値である励磁電流取得値に基づいてインパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出する。

【0010】

「永久磁石３１２の磁束を変化させる磁束をコイル３２１に発生させる」とは、言い換えると、コイル３２１で発生する磁束により、永久磁石３１２の周囲の磁束密度を変化させることである。

【0011】

このように、インパクト工具１では、励磁電流取得値を用いることにより、インパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出することが可能となる。これにより、インパクト機構４０の不安定挙動に対する対策を実施することが可能となる。また、インパクト工具１の電源である電池パックの電池電圧及び電池電流に基づいてインパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出する場合よりも、検出精度を向上させることができる。さらに、インパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出する際に、電池電圧及び電池電流の測定が不要となる。

【0012】

（２）構成
インパクト工具１の構成について、まずは図２～図４を参照してより詳細に説明する。以下の説明では、後述する駆動軸４１と出力軸６１とが並んでいる方向を前後方向と規定し、駆動軸４１から見て出力軸６１側を前とし、出力軸６１から見て駆動軸４１側を後とする。また、以下の説明では、後述する胴体部２１とグリップ部２２とが並んでいる方向を上下方向と規定し、グリップ部２２から見て胴体部２１側を上とし、胴体部２１から見てグリップ部２２側を下とする。

【0013】

本実施形態のインパクト工具１は、電動機３と、伝達機構４と、出力軸６１（ソケット装着部）と、ハウジング２と、トリガボリューム２３と、制御部７（図１、図３参照）と、を備えている。

【0014】

ハウジング２は、電動機３、伝達機構４及び制御部７と、出力軸６１の一部と、を収容している。ハウジング２は、胴体部２１と、グリップ部２２と、を有している。胴体部２１の形状は、円筒状である。グリップ部２２は、胴体部２１から突出している。

【0015】

トリガボリューム２３は、グリップ部２２から突出している。トリガボリューム２３は、電動機３の回転を制御するための操作を受け付ける操作部である。トリガボリューム２３を引く操作により、電動機３のオンオフを切替可能である。また、トリガボリューム２３を引く操作の引込み量で、電動機３の回転速度を調整可能である。上記引込み量が大きいほど、電動機３の回転速度が速くなる。制御部７（図１参照）は、トリガボリューム２３を引く操作の引込み量に応じて、電動機３を回転又は停止させ、また、電動機３の回転速度を制御する。本実施形態のインパクト工具１では、先端工具としてのソケット６２が、出力軸６１に装着される。出力軸６１は、電動機３の回転力を受けてソケット６２と共に回転する。そして、トリガボリューム２３への操作によって電動機３の回転速度が制御されることで、ソケット６２の回転速度が制御される。

【0016】

インパクト工具１には、充電式の電池パックが着脱可能に取り付けられる。インパクト工具１は、電池パックを電源として動作する。すなわち、電池パックは、電動機３を駆動する電流を供給する電源である。電池パックは、インパクト工具１の構成要素ではない。ただし、インパクト工具１は、電池パックを備えていてもよい。電池パックは、複数の二次電池（例えば、リチウムイオン電池）を直列接続して構成された組電池と、組電池を収容したケースと、を備えている。

【0017】

電動機３は、例えばブラシレスモータである。特に、本実施形態の電動機３は、同期電動機であり、より詳細には、永久磁石同期電動機（PMSM（Permanent Magnet Synchronous Motor））である。電動機３は、回転軸３１１及び永久磁石３１２を有する回転子３１と、コイル３２１を有する固定子３２と、を含んでいる。永久磁石３１２とコイル３２１との電磁的相互作用により、回転子３１は、固定子３２に対して回転する。

【0018】

出力軸６１には、先端工具としてのソケット６２が装着される。伝達機構４は、電動機３の回転軸３１１の回転を、出力軸６１を介してソケット６２に伝達する。これにより、ソケット６２が回転する。ソケット６２が締結部材（ボルト、ビス（木ねじ等）又はナット等）に当てられた状態でソケット６２が回転することにより、締結部材を締め付ける又は緩めるといった作業が可能となる。伝達機構４は、インパクト機構４０を有している。本実施形態のインパクト工具１は、インパクト機構４０による打撃動作を行いながらねじ締めを行う、電動式のインパクトドライバである。打撃動作では、出力軸６１を介してねじ等の締結部材に打撃力が加えられる。

【0019】

なお、ソケット６２は、出力軸６１に着脱可能である。出力軸６１には、ソケット６２の代わりにソケットアンビルを装着可能である。出力軸６１には、ソケットアンビルを介して、先端工具としてのビット（例えばドライバビット又はドリルビット）を装着することができる。

【0020】

このように、出力軸６１は、先端工具（ソケット６２又はビット）を保持するための構成である。本実施形態では、先端工具は、インパクト工具１の構成に含まれていない。ただし、先端工具は、インパクト工具１の構成に含まれていてもよい。

【0021】

伝達機構４は、インパクト機構４０に加えて、遊星歯車機構４８を有している。インパクト機構４０は、駆動軸４１と、ハンマ４２と、復帰ばね４３と、アンビル４５と、２つの鋼球４９と、を含んでいる。電動機３の回転軸３１１の回転は、遊星歯車機構４８を介して、駆動軸４１に伝達される。駆動軸４１は、電動機３と出力軸６１との間に配置されている。

【0022】

ハンマ４２は、アンビル４５に対して移動し、電動機３から動力を得てアンビル４５に回転打撃を加える。ハンマ４２は、ハンマ本体４２０と、２つの突起４２５と、を含んでいる。２つの突起４２５は、ハンマ本体４２０のうち出力軸６１側の面から突出している。ハンマ本体４２０は、駆動軸４１が通される貫通孔４２１を有している。また、ハンマ本体４２０は、貫通孔４２１の内周面に、２つの溝部４２３を有している。駆動軸４１は、その外周面に、２つの溝部４１３（図５参照）を有している。２つの溝部４１３は、つながっている。２つの溝部４２３と２つの溝部４１３との間には、２つの鋼球４９が挟まれている。２つの溝部４２３と２つの溝部４１３と２つの鋼球４９とは、カム機構を構成している。２つの鋼球４９が移動しながら、ハンマ４２は、駆動軸４１に対して、駆動軸４１の軸方向に移動可能であり、かつ、駆動軸４１に対して回転可能である。ハンマ４２が駆動軸４１の軸方向に沿って出力軸６１に近づく向き又は出力軸６１から遠ざかる向きに移動するのに伴って、ハンマ４２が駆動軸４１に対して回転する。

【0023】

アンビル４５は、出力軸６１と一体に形成されている。アンビル４５は、出力軸６１を介して先端工具（ソケット６２又はビット）を保持する。アンビル４５は、アンビル本体４５０と、２つの爪部４５５と、を含んでいる。アンビル本体４５０の形状は、円環状である。２つの爪部４５５は、アンビル本体４５０からアンビル本体４５０の径方向に突出している。アンビル４５は、駆動軸４１の軸方向においてハンマ本体４２０と対向している。また、インパクト機構４０が打撃動作を行っていない場合には、駆動軸４１の回転方向においてハンマ４２の２つの突起４２５とアンビル４５の２つの爪部４５５とが接しながら、ハンマ４２とアンビル４５とが一体に回転する。そのため、このとき、駆動軸４１と、ハンマ４２と、アンビル４５と、出力軸６１とが一体に回転する。

【0024】

復帰ばね４３は、ハンマ４２と遊星歯車機構４８との間に挟まれている。本実施形態の復帰ばね４３は、円錐コイルばねである。インパクト機構４０は、ハンマ４２と復帰ばね４３との間に挟まれた複数（図３では２つ）の鋼球５０と、リング５１と、を更に含んでいる。これにより、ハンマ４２は、復帰ばね４３に対して回転可能となっている。ハンマ４２は、駆動軸４１の軸方向に沿った方向において、出力軸６１に向かう向きの力を復帰ばね４３から受けている。

【0025】

以下では、駆動軸４１の軸方向においてハンマ４２が出力軸６１に向かう向きに移動することを、「ハンマ４２が前進する」と称する。また、以下では、駆動軸４１の軸方向においてハンマ４２が出力軸６１から遠ざかる向きに移動することを、「ハンマ４２が後退する」と称す。

【0026】

インパクト機構４０では、負荷トルクが所定値以上となると、打撃動作が開始される。すなわち、負荷トルクが大きくなってくると、ハンマ４２とアンビル４５との間で発生する力のうち、ハンマ４２を後退させる向きの分力も大きくなってくる。負荷トルクが所定値以上となると、ハンマ４２は、復帰ばね４３を圧縮させながら後退する。そして、ハンマ４２が後退することにより、ハンマ４２の２つの突起４２５がアンビル４５の２つの爪部４５５を乗り越えつつ、ハンマ４２が回転する。その後、ハンマ４２が復帰ばね４３からの復帰力を受けて前進する。そして、駆動軸４１が略半回転すると、ハンマ４２の２つの突起４２５がアンビル４５の２つの爪部４５５の側面４５５０に衝突する。インパクト機構４０では、駆動軸４１が略半回転するごとにハンマ４２の２つの突起４２５がアンビル４５の２つの爪部４５５に衝突する。つまり、駆動軸４１が略半回転するごとにハンマ４２がアンビル４５に回転打撃を加える。

【0027】

このように、インパクト機構４０では、ハンマ４２とアンビル４５との衝突が繰り返し発生する。この衝突によるトルクにより、衝突が無い場合と比較して、ボルト、ビス又はナット等の締結部材を強力に締め付けることができる。

【0028】

ここで、図６に示すように、駆動軸４１の２つ（図５参照）の溝部４１３はそれぞれ、上下方向から見てＶ字状に形成されている。Ｖ字の中央に相当する位置に鋼球４９が位置するとき（図５、図６に実線で示す状態）、ハンマ４２は移動可能な範囲における前端まで前進している。インパクト機構４０が打撃動作を行っていない場合には、Ｖ字の中央に相当する位置に鋼球４９が留まる。Ｖ字の両端のうち任意のいずれか一方に相当する位置に鋼球４９が位置するとき（図５、図６に２点鎖線で示す状態）、ハンマ４２は移動可能な範囲における後端まで後退している。本明細書では、ハンマ４２が移動可能な範囲における後端まで後退することを、「最大後退」と称す。つまり、本明細書では、ハンマ４２の移動可能な範囲においてハンマ４２がアンビル４５から最も離れた位置に移動することを、「最大後退」と称す。ハンマ４２の最大後退は、インパクト機構４０が打撃動作を行っている場合であって、例えば、電動機３の回転数が比較的大きい場合、又は、インパクト工具１の出力軸６１に加わる負荷の大きさが急増した場合等に発生し得る。また、ハンマ４２の最大後退は、ハンマ４２を前進させる復帰ばね４３のばね力が不足している場合に発生することがある。また、ハンマ４２の最大後退は、電動機３の回転数が、先端工具の種類、形状及び剛性等に応じて適切に調整されていない場合にも発生し得る。

【0029】

ハンマ４２が最大後退しているときは、ハンマ４２の後退する距離が適正な場合と比較して、ハンマ４２の挙動が不安定となる。すなわち、このときは、ハンマ４２に後退する向きの力が作用した場合に、ハンマ４２が後退することができない。また、後退する向きの力は、ハンマ４２に吸収されることになる。このようなことは、ハンマ４２の寿命を低下させる可能性がある。

【0030】

そこで、後退検出部７９は、ハンマ４２の最大後退の発生状況を、インパクト機構４０の不安定挙動の発生状況として検出する。一態様において、制御部７は、後退検出部７９がインパクト機構４０（ハンマ４２）の不安定挙動（最大後退）の発生を検出すると、電動機３の回転数を低下させる。具体的には、制御部７は、後退検出部７９がインパクト機構４０（ハンマ４２）の不安定挙動（最大後退）の発生を検出すると、電動機３の回転の角速度の指令値ｃω１（図１参照）を低下させる。これにより、最大後退の解消を図ることができる。つまり、電動機３の回転数を低下させることが、インパクト機構４０の不安定挙動に対する対策に相当する。

【0031】

（３）制御部
制御部７は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部７の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0032】

図１に示すように、制御部７は、指令値生成部７１と、速度制御部７２と、電流制御部７３と、第１の座標変換器７４と、第２の座標変換器７５と、磁束制御部７６と、推定部７７と、脱調検出部７８と、後退検出部７９と、を有している。また、インパクト工具１は、制御部７と、インバータ回路部８１と、モータ回転測定部８２と、複数（図１では２つ）の電流センサ９１、９２と、を備えている。

【0033】

制御部７は、電動機３の動作を制御する。より詳細には、制御部７は、電動機３に電流を供給するインバータ回路部８１と共に用いられ、フィードバック制御により電動機３の動作を制御する。制御部７は、電動機３に供給される励磁電流（ｄ軸電流）とトルク電流（ｑ軸電流）とを独立に制御するベクトル制御を行う。

【0034】

本実施形態の後退検出部７９は、制御部７に含まれている。ただし、後退検出部７９は、制御部７に含まれていなくてもよい。

【0035】

２つの電流センサ９１、９２は、上述の取得部９０に含まれている。取得部９０は、２つの電流センサ９１、９２と、第２の座標変換器７５と、を有している。取得部９０は、電動機３に供給される励磁電流（ｄ軸電流の電流測定値ｉｄ１）及びトルク電流（ｑ軸電流の電流測定値ｉｑ１）を取得する。取得部９０は、取得部９０自身により電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１を算出することで、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１を取得する。すなわち、２つの電流センサ９１、９２で測定された２相の電流が第２の座標変換器７５で変換されることで、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１が得られる。

【0036】

複数の電流センサ９１、９２はそれぞれ、例えば、ホール素子電流センサ又はシャント抵抗素子を含んでいる。複数の電流センサ９１、９２は、電池パックからインバータ回路部８１を介して電動機３に供給される電流を測定する。ここで、電動機３には、３相電流（Ｕ相電流、Ｖ相電流及びＷ相電流）が供給されており、複数の電流センサ９１、９２は、少なくとも２相の電流を測定する。図１では、電流センサ９１がＵ相電流を測定して電流測定値ｉ_ｕ１を出力し、電流センサ９２がＶ相電流を測定して電流測定値ｉ_ｖ１を出力する。

【0037】

モータ回転測定部８２は、電動機３の回転角を測定する。モータ回転測定部８２としては、例えば、光電式エンコーダ又は磁気式エンコーダを採用することができる。

【0038】

推定部７７は、モータ回転測定部８２で測定された電動機３の回転角θ１を時間微分して、電動機３の角速度ω１（回転軸３１１の角速度）を算出する。

【0039】

第２の座標変換器７５は、複数の電流センサ９１、９２で測定された電流測定値ｉ_ｕ１、ｉ_ｖ１を、モータ回転測定部８２で測定された電動機３の回転角θ１に基づいて座標変換し、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１を算出する。すなわち、第２の座標変換器７５は、３相電流に対応する電流測定値ｉ_ｕ１、ｉ_ｖ１を、磁界成分（ｄ軸電流）に対応する電流測定値ｉｄ１と、トルク成分（ｑ軸電流）に対応する電流測定値ｉｑ１とに変換する。

【0040】

指令値生成部７１は、電動機３の角速度の指令値ｃω１を生成する。指令値生成部７１は、例えば、トリガボリューム２３（図２参照）を引く操作の引込み量に応じた指令値ｃω１を生成する。すなわち、指令値生成部７１は、上記引込み量が大きいほど、角速度の指令値ｃω１を大きくする。

【0041】

速度制御部７２は、指令値生成部７１で生成された指令値ｃω１と推定部７７で算出された角速度ω１との差分に基づいて、指令値ｃｉｑ１を生成する。指令値ｃｉｑ１は、電動機３のトルク電流（ｑ軸電流）の大きさを指定する指令値である。すなわち、制御部７は、電動機３のコイル３２１に供給されるトルク電流（ｑ軸電流）を指令値ｃｉｑ１（目標値）に近づけるように電動機３の動作を制御する。速度制御部７２は、指令値ｃω１と角速度ω１との差分を小さくするように指令値ｃｉｑ１を決定する。

【0042】

磁束制御部７６は、推定部７７で算出された角速度ω１と、電流測定値ｉｑ１（ｑ軸電流）と、に基づいて、指令値ｃｉｄ１を生成する。指令値ｃｉｄ１は、電動機３の励磁電流（ｄ軸電流）の大きさを指定する指令値である。すなわち、制御部７は、電動機３のコイル３２１に供給される励磁電流（ｄ軸電流）を指令値ｃｉｄ１（目標値）に近づけるように電動機３の動作を制御する。

【0043】

磁束制御部７６で生成される指令値ｃｉｄ１は、例えば、励磁電流の大きさを０にするための指令値である。磁束制御部７６は、常時励磁電流の大きさを０にするための指令値ｃｉｄ１を生成してもよいし、必要に応じて、励磁電流の大きさを０よりも大きく又は小さくするための指令値ｃｉｄ１を生成してもよい。励磁電流の指令値ｃｉｄ１が０より小さくなると、電動機３にマイナスの励磁電流（弱め磁束電流）が流れ、弱め磁束により、永久磁石３１２の磁束が弱まる。

【0044】

電流制御部７３は、磁束制御部７６で生成された指令値ｃｉｄ１と第２の座標変換器７５で算出された電流測定値ｉｄ１との差分に基づいて、指令値ｃｖｄ１を生成する。指令値ｃｖｄ１は、電動機３の励磁電圧（ｄ軸電圧）の大きさを指定する指令値である。電流制御部７３は、指令値ｃｉｄ１と電流測定値ｉｄ１との差分を小さくするように指令値ｃｖｄ１を決定する。

【0045】

また、電流制御部７３は、速度制御部７２で生成された指令値ｃｉｑ１と第２の座標変換器７５で算出された電流測定値ｉｑ１との差分に基づいて、指令値ｃｖｑ１を生成する。指令値ｃｖｑ１は、電動機３のトルク電圧（ｑ軸電圧）の大きさを指定する指令値である。電流制御部７３は、指令値ｃｉｑ１と電流測定値ｉｑ１との差分を小さくするように指令値ｃｖｑ１を生成する。

【0046】

第１の座標変換器７４は、指令値ｃｖｄ１、ｃｖｑ１を、モータ回転測定部８２で測定された電動機３の回転角θ１に基づいて座標変換し、指令値ｃｖ_ｕ１、ｃｖ_ｖ１、ｃｖ_ｗ１を算出する。すなわち、第１の座標変換器７４は、磁界成分（ｄ軸電圧）に対応する指令値ｃｖｄ１と、トルク成分（ｑ軸電圧）に対応する指令値ｃｖｑ１とを、３相電圧に対応する指令値ｃｖ_ｕ１、ｃｖ_ｖ１、ｃｖ_ｗ１に変換する。指令値ｃｖ_ｕ１はＵ相電圧に、指令値ｃｖ_ｖ１はＶ相電圧に、指令値ｃｖ_ｗ１はＷ相電圧に対応する。

【0047】

インバータ回路部８１は、指令値ｃｖ_ｕ１、ｃｖ_ｖ１、ｃｖ_ｗ１に応じた３相電圧を電動機３に供給する。制御部７は、インバータ回路部８１をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御することにより、電動機３に供給される電力を制御する。

【0048】

電動機３は、インバータ回路部８１から供給された電力（３相電圧）により駆動され、回転動力を発生させる。

【0049】

この結果、制御部７は、電動機３のコイル３２１に流れる励磁電流（ｄ軸電流）が、磁束制御部７６で生成された指令値ｃｉｄ１に対応した大きさとなるように励磁電流を制御する。また、制御部７は、電動機３の角速度が、指令値生成部７１で生成された指令値ｃω１に対応した角速度となるように電動機３の角速度を制御する。

【0050】

脱調検出部７８は、第２の座標変換器７５から取得した電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１と、電流制御部７３から取得した指令値ｃｖｄ１、ｃｖｑ１と、に基づいて、電動機３の脱調を検出する。脱調が検出された場合は、脱調検出部７８は、インバータ回路部８１に停止信号ｃｓ１を送信して、インバータ回路部８１から電動機３への電力供給を停止させる。

【0051】

（４）動作例
次に、図７を参照して、インパクト工具１の動作例を説明する。

【0052】

図７において、「電池電圧」は、電動機３の電源である電池パックの電池電圧を指す。図７において、「電池電流」は、電池パックの電池電流を指す。また、図７では図示していないが、図７の動作例では、励磁電流の指令値ｃｉｄ１は常に０である。

【0053】

上述の通り、一態様において、制御部７は、後退検出部７９がインパクト機構４０の不安定挙動（最大後退）の発生を検出すると、電動機３の回転数を低下させる。このような態様における角速度ω１の指令値ｃω１の時間推移を、図７では破線で示している。すなわち、後退検出部７９がインパクト機構４０の不安定挙動の発生を検出すると（時点Ｔ１）、制御部７は、指令値ｃω１を低下させる。

【0054】

ただし、制御部７がこのような制御を行うことは必須ではない。図７の動作例では、制御部７は、電動機３の角速度ω１の指令値ｃω１を常に一定に保つ（指令値ｃω１の１点鎖線部を参照）。言い換えると、図７の動作例では、制御部７は、電動機３の回転数の指令値を常に一定に保つ。そのため、図７の動作例では、制御部７は、後退検出部７９がインパクト機構４０の不安定挙動（最大後退）の発生を検出した場合であっても、電動機３の回転数を低下させる制御を行わない。

【0055】

このように、制御部７は、少なくとも後退検出部７９の検出結果がインパクト機構４０の不安定挙動の発生を示していない場合に、電動機３の回転数（角速度ω１）を一定の目標値（指令値ｃω１）に近づけるように電動機３の動作を制御する。後退検出部７９がインパクト機構４０の不安定挙動の発生を検出した場合に制御部７が電動機３の回転数を低下させる制御を行う場合であっても、後退検出部７９がインパクト機構４０の不安定挙動の発生を検出していないときは、指令値ｃω１を一定に保つことが好ましい。このような制御を行うインパクト工具１に後退検出部７９を採用すれば、後退検出部７９は、電動機３の回転数の変動に伴うインパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出しやすい。

【0056】

取得部９０は、コイル３２１に供給される励磁電流（ｄ軸電流）の実測値（電流測定値ｉｄ１）を、励磁電流取得値として取得する。後退検出部７９は、取得部９０で取得された負の励磁電流取得値（電流測定値ｉｄ１）の大きさに基づいて、インパクト機構４０の不安定挙動（最大後退）の発生状況を検出する。ここで、励磁電流について、永久磁石３１２の磁束を弱める磁束（弱め磁束）をコイル３２１に発生させる向きに流れる電流を負の電流とした。言い換えると、負の励磁電流の向きを、弱め磁束電流の向きとした。励磁電流取得値（電流測定値ｉｄ１）の正負は、励磁電流の正負と一致する。

【0057】

後退検出部７９は、より詳細には、取得部９０で取得された負の励磁電流取得値（電流測定値ｉｄ１）が閾値Ｔｈ１を下回ることをもって、インパクト機構４０の不安定挙動（最大後退）が発生していることを検出する。つまり、後退検出部７９は、ハンマ４２の最大後退が発生する際の電流測定値ｉｄ１の変動を検出する。閾値Ｔｈ１は、負の値である。閾値Ｔｈ１は、例えば、制御部７を構成するコンピュータシステムのメモリに記憶されている。

【0058】

最大後退が発生していない場合には、ハンマ４２が駆動軸４１に対して後退しつつ回転可能であるが、最大後退の発生時にはハンマ４２が駆動軸４１に対して後退しつつ回転することが制限される。これにより、最大後退の発生の前後で電動機３の回転数が変動する。電動機３の回転数が急激に変動すると、電動機３の回転角θ１のモータ回転測定部８２による測定が、回転数の変動に追従しきれず、回転角θ１の測定値が実際の値からずれた値となる。より詳細には、モータ回転測定部８２で求められる回転角θ１の測定値は、最大後退が発生していないときはリアルタイムの値であるが、最大後退が発生すると少し前の時点の値となる。その結果、モータ回転測定部８２で測定された回転角θ１に基づいて第２の座標変換器７５により算出される電流測定値ｉｄ１は、実際の値とは異なる値となる。具体的には、最大後退の発生時には、電流測定値ｉｄ１が実際の値よりも小さい値となる。後退検出部７９は、このような電流測定値ｉｄ１の減少を検出する。

【0059】

図７では、インパクト工具１は、インパクトドライバとして、ねじ（ボルト）締めのために用いられるとする。作業者は、時点Ｔ０よりも前の時点に、ソケット６２にねじを挿しこむ。その後、作業者は、時点Ｔ０よりも前の時点に、インパクト工具１のトリガボリューム２３を引く操作をする。これにより電動機３にｑ軸電流（トルク電流）が流れ始め、電動機３が回転を開始する。その後、トリガボリューム２３に対する引込み量に応じて、電動機３の回転速度（角速度ω１）は徐々に増加する。時点Ｔ０以降では、インパクト工具１のインパクト機構４０は、打撃動作を行っている。

【0060】

時点Ｔ１において、励磁電流の電流測定値ｉｄ１は、閾値Ｔｈ１を下回る。そのため、後退検出部７９は、最大後退が発生していることを検出する。また、時点Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６においても、励磁電流の電流測定値ｉｄ１は、閾値Ｔｈ１を下回る。そのため、時点Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６の各々において、後退検出部７９は、最大後退が発生していることを検出する。

【0061】

以上説明したように、本実施形態のインパクト工具１では、後退検出部７９は、励磁電流取得値（電流測定値ｉｄ１）を用いることにより、インパクト機構４０の不安定挙動（最大後退）の発生状況を検出することができる。これにより、インパクト機構４０の不安定挙動に対する対策を実施することが可能となる。例えば、インパクト機構４０の不安定挙動に対する対策として、不安定挙動の発生時に電動機３の回転数を低下させるという対策を実施可能である。

【0062】

また、インパクト工具１の電源である電池パックの電池電圧及び電池電流に基づいてインパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出する場合よりも、検出精度を向上させることができる。つまり、インパクト機構４０の不安定挙動の発生時に、電池電圧及び電池電流の変動よりも、励磁電流取得値の変動の方が顕著に現れやすい。そのため、電池電圧及び電池電流ではなく励磁電流取得値を用いることで、インパクト機構４０の不安定挙動の発生状況の検出精度を向上させることができる。

【0063】

さらに、インパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出する際に、電池電圧及び電池電流の測定が不要となる。特に、本実施形態のインパクト工具１では、ｄ軸電流及びｑ軸電流の電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１に基づいて電動機３に供給される電流を制御するベクトル制御を採用している。ベクトル制御では、電池電圧及び電池電流を測定しなくても電動機３の制御が可能である。したがって、本実施形態のインパクト工具１は、電池電圧及び電池電流を測定するための回路を備えていなくても、電動機３の制御とインパクト機構４０の不安定挙動の発生状況の検出とが可能であるという利点がある。これにより、インパクト工具１に備えられる回路の面積及び寸法の低減、並びに、回路に要するコストの低減を図ることができる。ただし、インパクト工具１は、電池電圧及び電池電流を測定する回路を備えていてもよい。また、後退検出部７９は、励磁電流取得値（電流測定値ｉｄ１）に加えて、電池電圧及び電池電流のうち少なくとも一方に基づいて、インパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出してもよい。

【0064】

また、出力軸６１には、種類、形状及び剛性等が異なる複数の先端工具の中から１つを装着できる。後退検出部７９は、先端工具の種類、形状及び剛性等の違いに起因したインパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出することができる。さらに、後退検出部７９の検出結果に基づいて制御部７が電動機３の動作を制御するので、先端工具の種類、形状及び剛性等を変更しても、インパクト機構４０が安定動作するように電動機３を制御することができる。

【0065】

（変形例１）
以下、変形例１に係るインパクト工具１について、図７を用いて説明する。実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

【0066】

実施形態と同様に、制御部７は、励磁電流の実測値（電流測定値ｉｄ１）を指令値ｃｉｄ１（目標値）に近づけるように電動機３の動作を制御する。そして、本変形例１の後退検出部７９は、励磁電流の指令値ｃｉｄ１（目標値）と、励磁電流の実測値（電流測定値ｉｄ１）との差に基づいて、インパクト機構４０の不安定挙動（最大後退）の発生状況を検出する。

【0067】

図７では、励磁電流の指令値ｃｉｄ１は常に０である。そのため、励磁電流の指令値ｃｉｄ１と電流測定値ｉｄ１との差は、電流測定値ｉｄ１に等しい。図７では、時点Ｔ１における励磁電流の指令値ｃｉｄ１と電流測定値ｉｄ１との差Δｉ１を図示している。

【0068】

励磁電流の指令値ｃｉｄ１は、０に限定されず、０よりも大きい値又は小さい値であってもよく、また、時間的に変化する値であってもよい。

【0069】

後退検出部７９は、励磁電流の指令値ｃｉｄ１と電流測定値ｉｄ１との差の絶対値が所定の閾値を上回ることをもって、インパクト機構４０の不安定挙動（最大後退）が発生していることを検出する。ここで、所定の閾値の大きさは、例えば、実施形態の閾値Ｔｈ１の絶対値に等しい。図７では、時点Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６の各々において、後退検出部７９は、最大後退が発生していることを検出する。

【0070】

本変形例１では、インパクト機構４０の不安定挙動の発生状況の検出において、励磁電流の指令値ｃｉｄ１が用いられる。そのため、励磁電流の指令値ｃｉｄ１が０よりも大きい値又は小さい値となる場合であっても、指令値ｃｉｄ１の大きさを加味してインパクト機構４０の不安定挙動の発生状況が検出される。よって、インパクト機構４０の不安定挙動の発生状況の検出精度が低下する可能性を低減できる。

【0071】

（変形例２）
以下、変形例２に係るインパクト工具１について、図７を用いて説明する。実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

【0072】

実施形態と同様に、取得部９０は、コイル３２１に供給される励磁電流の電流測定値ｉｄ１及びトルク電流の電流測定値ｉｑ１値を取得する。後退検出部７９は、取得部９０で取得された励磁電流取得値（電流測定値ｉｄ１）及び、取得部９０で取得されたトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）に基づいて、インパクト機構４０の不安定挙動（最大後退）の発生状況を検出する。

【0073】

具体的には、後退検出部７９は、次の第１条件及び第２条件の両方が所定の時間内に満たされたことをもって、ハンマ４２の最大後退が発生したことを検出する。第１条件は、励磁電流の電流測定値ｉｄ１が閾値Ｔｈ１を下回ることである。第２条件は、トルク電流の電流測定値ｉｑ１の絶対値が閾値Ｔｈ２を超えることである。閾値Ｔｈ１、Ｔｈ２は、例えば、制御部７を構成するコンピュータシステムのメモリに記憶されている。

【0074】

所定の時間は、例えば、１０ミリ秒である。すなわち、第１条件と第２条件とのうち一方が満たされてから他方が満たされるまでに要した時間が１０ミリ秒以内であれば、後退検出部７９は、ハンマ４２の最大後退が発生したことを検出する。

【0075】

図７では、時点Ｔ１、Ｔ２において、後退検出部７９は、ハンマ４２の最大後退が発生したことを検出する。

【0076】

本変形例２によれば、後退検出部７９が励磁電流取得値（電流測定値ｉｄ１）のみに基づいてインパクト機構４０（ハンマ４２）の不安定挙動の発生状況を検出する場合と比較して、検出精度の向上を図ることができる。例えば、インパクト機構４０の不安定挙動が発生していないときに、後退検出部７９は、不安定挙動が発生していると誤検出する可能性を低減できる。

【0077】

別の一例として、所定の時間は、電流測定値ｉｄ１又はｉｑ１のサンプリング周期に一致していてもよい。電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１の各々のサンプリングのタイミングが同期している場合に、後退検出部７９は、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１のあるサンプリングのタイミングで第１条件と第２条件とが共に満たされたことをもって、最大後退が発生したことを検出してもよい。

【0078】

また、後退検出部７９は、第１条件と第２条件とのうち少なくとも一方が満たされたことをもって、最大後退が発生したことを検出してもよい。

【0079】

なお、取得部９０は、トルク電流取得値としての電流測定値ｉｑ１を取得する構成に限定されない。取得部９０は、トルク電流取得値としてのトルク電流の指令値ｃｉｑ１を取得する構成であってもよい。この場合、取得部９０は、少なくとも速度制御部７２を含む。

【0080】

また、取得部９０は、励磁電流取得値としての電流測定値ｉｄ１を取得する構成に限定されない。取得部９０は、励磁電流取得値としての励磁電流の指令値ｃｉｄ１を取得する構成であってもよい。この場合、取得部９０は、少なくとも磁束制御部７６を含む。実施形態及び変形例１でも同様に、取得部９０は、励磁電流取得値としての励磁電流の指令値ｃｉｄ１を取得する構成であってもよい。

【0081】

また、取得部９０は、取得部９０自身により電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１を算出することで、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１を取得する構成に限定されない。取得部９０は、取得部９０以外の構成から電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１を取得してもよい。実施形態及び変形例１でも同様に、取得部９０は、取得部９０以外の構成から電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１を取得してもよい。

【0082】

（実施形態のその他の変形例）
以下、実施形態のその他の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。また、以下の変形例は、上述の各変形例と適宜組み合わせて実現されてもよい。

【0083】

検出部（後退検出部７９）は、インパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出すればよく、ハンマ４２の最大後退の発生状況を検出する構成に限定されない。検出部は、例えば、電動機３の回転数が目標値からずれるようにして不安定化することに起因した、ハンマ４２の速度の不安定化の発生状況を、インパクト機構４０の不安定挙動の発生状況として検出してもよい。また、検出部は、ハンマ４２の位置に関する不安定挙動の発生状況を検出してもよい。ハンマ４２の位置に関する不安定挙動は、例えば、ハンマ４２が所定位置を超えて前進又は後退することである。また、検出部は、インパクト機構４０の不安定挙動の発生の予兆を、不安定挙動の発生状況として検出してもよい。

【0084】

実施形態の後退検出部７９は、取得部９０で取得された負の励磁電流取得値（電流測定値ｉｄ１）の大きさに基づいて、ハンマ４２の最大後退の発生を検出する。これは、最大後退の発生時には電流測定値ｉｄ１が減少するためである。ただし、不安定挙動の種類及び発生状況等によっては、電流測定値ｉｄ１が増加することもある。すなわち、インパクト機構４０の不安定挙動（最大後退に限らない）の発生に前後して電流測定値ｉｄ１が増加することがある。そのため、後退検出部７９は、励磁電流取得値（電流測定値ｉｄ１）の値が正であるか負であるかに関係なく、励磁電流取得値の大きさに基づいてインパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出してもよい。

【0085】

後退検出部７９は、励磁電流の電流測定値ｉｄ１が閾値Ｔｈ１を下回るという事象が２回以上の所定の回数発生することをもって、インパクト機構４０の不安定挙動（最大後退）が発生していることを検出してもよい。ここで、電流測定値ｉｄ１が閾値Ｔｈ１を下回った時点から、所定の長さの不感期間を設けて、後退検出部７９は、不感期間以外の期間に電流測定値ｉｄ１が閾値Ｔｈ１を下回ったか否かを判定してもよい。あるいは、電流測定値ｉｄ１の高調波成分をローパスフィルタにより除去し、後退検出部７９は、電流測定値ｉｄ１の波形の谷ごとに、ボトム値が閾値Ｔｈ１を下回るか否かを判定してもよい。あるいは、後退検出部７９は、励磁電流の電流測定値ｉｄ１が閾値Ｔｈ１を下回る頻度が所定頻度以上となることをもって、インパクト機構４０の不安定挙動（最大後退）が発生していることを検出してもよい。

【0086】

また、後退検出部７９は、励磁電流の電流測定値ｉｄ１が閾値Ｔｈ１以上の状態から閾値Ｔｈ１を下回る値に変化する事象が２回以上の所定の回数発生することをもって、インパクト機構４０の不安定挙動（最大後退）が発生していることを検出してもよい。

【0087】

実施形態の一態様において、制御部７は、後退検出部７９がインパクト機構４０の不安定挙動（最大後退）の発生を検出すると、電動機３の回転数を低下させる。ここで、制御部７には、最大下げ幅が設定されていてもよい。制御部７は、後退検出部７９がインパクト機構４０の不安定挙動の発生を検出する度に、最大下げ幅よりも小さい大きさだけ電動機３の回転数を低下させてもよい。そして、制御部７は、電動機３の回転数の低下量が最大下げ幅に達すると、それ以上は電動機３の回転数を低下させないように構成されていてもよい。あるいは、制御部７は、電動機３の回転数の低下量が最大下げ幅に達するまで所定の時間ごとに電動機３の回転数を低下させてもよい。また、制御部７は、後退検出部７９がインパクト機構４０の不安定挙動の発生を検出すると、直ちに、電動機３の回転数を最大下げ幅だけ低下させてもよい。

【0088】

閾値Ｔｈ１は、先端工具の種類、重量及び寸法、並びに、作業対象である負荷の種類等に応じて変更されてもよい。負荷の種類としては、例えば、ボルト、ビス及びナットが挙げられる。

【0089】

インパクト工具１は、インパクトドライバに限定されず、例えば、インパクトレンチ、インパクトドリル又はインパクトドリルドライバ等であってもよい。

【0090】

本実施形態のインパクト工具１は、先端工具を用途に応じて交換可能であるが、先端工具が交換可能であることは必須ではない。例えば、インパクト工具１は、特定の先端工具のみ用いることができる電動工具であってもよい。

【0091】

アンビル４５は、アンビル４５に連結された出力軸６１等を介して先端工具を保持していてもよいし、先端工具を直接保持していてもよい。

【0092】

出力軸６１は、先端工具と一体に形成されていてもよい。

【0093】

インパクト工具１は、ハンマ４２の最大後退時にハンマ４２に加えられる衝撃を緩和するための緩衝部材を備えていてもよい。緩衝部材は、例えば、ゴムを材料として形成される。ハンマ４２が最大後退するとき、ハンマ４２が緩衝部材に当たることで、ハンマ４２に加えられる衝撃が緩和される。

【0094】

インパクト工具１は、後退検出部７９の検知結果を報知する報知部を備えていてもよい。報知部は、例えば、ブザー又は光源を有し、後退検出部７９が最大後退を検知すると、音又は光を発することにより最大後退を報知する。

【0095】

インパクト工具１は、トルク測定部を備えていてもよい。トルク測定部は、電動機３の動作トルクを測定する。トルク測定部は、例えば、ねじり歪みの検出が可能な磁歪式歪センサである。磁歪式歪センサは、電動機３の出力軸６１にトルクが加わることにより発生する歪みに応じた透磁率の変化を、電動機３の非回転部分に設置したコイルで検出し、歪みに比例した電圧信号を出力する。

【0096】

インパクト工具１は、ビット回転測定部を備えていてもよい。ビット回転測定部は、出力軸６１の回転角を測定する。ここでは、出力軸６１の回転角は、先端工具（ソケット６２）の回転角に等しい。ビット回転測定部としては、例えば、光電式エンコーダ又は磁気式エンコーダを採用することができる。

【0097】

（まとめ）
以上説明した実施形態等から、以下の態様が開示されている。

【0098】

第１の態様に係るインパクト工具１は、電動機３と、インパクト機構４０と、取得部９０と、検出部（後退検出部７９）と、を備える。電動機３は、永久磁石３１２及びコイル３２１を有する。インパクト機構４０は、電動機３から動力を得て打撃力を発生させる打撃動作を行う。取得部９０は、コイル３２１に供給される励磁電流の値を取得する。励磁電流は、永久磁石３１２の磁束を変化させる磁束をコイル３２１に発生させる。検出部は、取得部９０で取得された励磁電流の値である励磁電流取得値（電流測定値ｉｄ１）に基づいてインパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出する。

【0099】

上記の構成によれば、励磁電流取得値（電流測定値ｉｄ１）を用いることにより、インパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出することが可能となる。

【0100】

また、第２の態様に係るインパクト工具１は、第１の態様において、制御部７を備える。制御部７は、電動機３の動作を制御する。

【0101】

上記の構成によれば、インパクト工具１は、電動機３の動作の自律的な制御が可能となる。

【0102】

また、第３の態様に係るインパクト工具１では、第２の態様において、制御部７は、少なくとも検出部（後退検出部７９）の検出結果がインパクト機構４０の不安定挙動の発生を示していない場合に、電動機３の回転数を一定の目標値に近づけるように電動機３の動作を制御する。

【0103】

上記の構成によれば、電動機３の回転数の変動に伴うインパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出しやすい。

【0104】

また、第４の態様に係るインパクト工具１では、第２又は３の態様において、制御部７は、検出部（後退検出部７９）がインパクト機構４０の不安定挙動の発生を検出すると、電動機３の回転数を低下させる。

【0105】

上記の構成によれば、インパクト機構４０の不安定挙動によりインパクト工具１の寿命が低下する可能性を低減できる。

【0106】

また、第５の態様に係るインパクト工具１では、第２～４の態様のいずれか１つにおいて、制御部７は、コイル３２１に供給される励磁電流を目標値（指令値ｃｉｄ１）に近づけるように電動機３の動作を制御する。検出部（後退検出部７９）は、励磁電流の目標値（指令値ｃｉｄ１）と、励磁電流の実測値（電流測定値ｉｄ１）との差に基づいて、インパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出する。

【0107】

上記の構成によれば、簡素な処理によりインパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出できる。

【0108】

また、第６の態様に係るインパクト工具１では、第１～４の態様のいずれか１つにおいて、励磁電流について、永久磁石３１２の磁束を弱める磁束をコイル３２１に発生させる向きに流れる電流を負の電流とする。検出部（後退検出部７９）は、負の励磁電流取得値（電流測定値ｉｄ１）の大きさに基づいて、インパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出する。

【0109】

上記の構成によれば、簡素な処理によりインパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出できる。

【0110】

また、第７の態様に係るインパクト工具１では、第１～６の態様のいずれか１つにおいて、取得部９０は、コイル３２１に供給されるトルク電流の値を更に取得する。検出部（後退検出部７９）は、取得部９０で取得された励磁電流取得値（電流測定値ｉｄ１）及び、取得部９０で取得されたトルク電流の値であるトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）に基づいて、インパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出する。

【0111】

上記の構成によれば、検出部（後退検出部７９）が励磁電流取得値（電流測定値ｉｄ１）のみに基づいてインパクト機構４０の不安定挙動の発生状況を検出する場合と比較して、検出精度の向上を図ることができる。

【0112】

また、第８の態様に係るインパクト工具１では、第１～７の態様のいずれか１つにおいて、インパクト機構４０は、アンビル４５と、ハンマ４２と、を有する。アンビル４５は、先端工具を保持する。ハンマ４２は、アンビル４５に対して移動し、電動機３から動力を得てアンビル４５に回転打撃を加える。不安定挙動は、ハンマ４２の移動可能な範囲においてハンマ４２がアンビル４５から最も離れた位置に移動する最大後退である。

【0113】

上記の構成によれば、最大後退の発生状況を検出し、これに応じた処置を取ることができる。

【0114】

第１の態様以外の構成については、インパクト工具１に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

【符号の説明】

【0115】

１ インパクト工具
３ 電動機
４０ インパクト機構
４２ ハンマ
４５ アンビル
７ 制御部
７９ 後退検出部（検出部）
９０ 取得部
３１２ 永久磁石
３２１ コイル
ｃｉｄ１ 指令値（目標値）
ｉｄ１ 電流測定値（励磁電流取得値）
ｉｑ１ 電流測定値（トルク電流取得値）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】