特許 7370131 減速機、駆動ホイール及び運搬台車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-19

(45)【発行日】2023-10-27

(54)【発明の名称】減速機、駆動ホイール及び運搬台車

(51)【国際特許分類】

   B60K 7/00 20060101AFI20231020BHJP

   B62B 3/00 20060101ALI20231020BHJP

【ＦＩ】

B60K7/00

B62B3/00 B

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2018039873

(22)【出願日】2018-03-06

(65)【公開番号】P2018144806

(43)【公開日】2018-09-20

【審査請求日】2021-02-09

(31)【優先権主張番号】P 2017041936

(32)【優先日】2017-03-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091982

【弁理士】

【氏名又は名称】永井 浩之

(74)【代理人】

【識別番号】100091487

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 行孝

(74)【代理人】

【氏名又は名称】佐藤 泰和

(74)【代理人】

【識別番号】100105153

【弁理士】

【氏名又は名称】朝倉 悟

(74)【代理人】

【識別番号】100127465

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 幸裕

(72)【発明者】

【氏名】中村 江児

(72)【発明者】

【氏名】成瀬 隆

【審査官】中川 隆司

(56)【参考文献】

【文献】特開平０７－１４９１５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１５９２７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６２－０５９３４８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０２３８１０５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開平０５－００８６４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】独国特許出願公開第１０２１９９２２（ＤＥ，Ａ１）

【文献】西独国特許出願公開第０１９０４８３１（ＤＥ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｋ ７／００

Ｂ６２Ｂ ３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ホイールと、
回転入力を減速して前記ホイールに出力する減速機と、を備え
前記減速機は、ケースと、前記回転入力を入力される入力部と、前記ホイールに減速された回転を出力する出力部と、前記ケースに少なくとも一部が収容され、前記入力部の回転を減速して前記出力部に伝達する減速機構と、を含み、
前記出力部は、前記ケースに相対回転可能に接続され、
前記減速機は、前記減速機構が前記入力部の回転を前記出力部及び前記ケースの一方に伝達可能であるように構成され、前記ケースが車体に固定されることで前記入力部の回転が前記出力部に伝達され、
前記入力部の回転軸線が、前記出力部の回転軸線と一致しており、
前記減速機の前記ケースは、走行面に対面する一部分において前記ホイールの外縁よりも前記ホイールの回転軸線に接近する側に位置し、前記一部分以外の他の一部分において前記ホイールの外縁よりも前記回転軸線から離間する側に位置し、
前記ケースに、補強部が設けられ、
前記補強部は、前記走行面と平行な方向に延出した延出部及び前記走行面に対面する前記一部分の近傍に設けられた厚肉部の少なくとも一方を含む、駆動ホイール。

【請求項2】

前記ケースは、前記走行面に対面する前記一部分において、平面、又は、前記回転軸線から当該一部分までの距離よりも大きな曲率半径の曲面を含んでいる、請求項１に記載の駆動ホイール。

【請求項3】

前記ケースは、前記走行面に対面する側とは反対側となる一部分において、前記ホイールの外縁よりも前記ホイールの回転軸線に接近する側に位置している、請求項１又は２に記載の駆動ホイール。

【請求項4】

前記ケースは、前記走行面に対面する側とは反対側となる前記一部分が車体に接触するようにして、前記車体に取り付けられる、請求項３に記載の駆動ホイール。

【請求項5】

前記一部分以外の前記他の一部分は、前記回転軸線から前記走行面と平行な方向にずれた位置にある、請求項１～４のいずれか一項に記載の駆動ホイール。

【請求項6】

モータからの回転を減速してホイールに出力する減速機であって、
ケースと、
前記モータから回転を入力される入力部と、
前記ホイールに回転を出力する出力部と、
前記ケースに少なくとも一部が収容され、前記入力部の回転を減速して前記出力部に伝達する減速機構と、を備え、
前記出力部は、前記ケースに相対回転可能に接続され、
前記減速機は、前記減速機構が前記入力部の回転を前記出力部及び前記ケースの一方に伝達可能であるように構成され、前記ケースが車体に固定されることで前記入力部の回転が前記出力部に伝達され、
前記入力部の回転軸線が、前記出力部の回転軸線と一致しており、
前記出力部の回転軸線に直交する径方向に沿った前記回転軸線から前記ケースの外輪郭までの最大距離は、前記ホイールの半径よりも大きく、
前記出力部の回転軸線に直交する径方向に沿った前記回転軸線から前記ケースの外輪郭までの最小半径は、前記ホイールの半径よりも小さく、
前記ケースに、補強部が設けられ、
前記補強部は、走行面と平行な方向に延出した延出部及び前記ケースの前記走行面に対面する一部分の近傍に設けられた厚肉部の少なくとも一方を含む、減速機。

【請求項7】

請求項６に記載の減速機と、
前記減速機と接続したホイールと、を備える駆動ホイール。

【請求項8】

請求項１～５のいずれか一項に記載の駆動ホイール、又は、請求項６に記載の減速機を備える運搬台車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、減速機、並びに、減速機を備える駆動ホイール及び運搬台車に関する。

【背景技術】

【0002】

モータを駆動源とする運搬台車が様々な分野で活用されており、有人操作の運搬台車だけではなく、無人で駆動されるＲＧＶ（Ｒａｉｌ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの運搬台車が知られている。これらの運搬台車は、モータから出力される動力が減速機を介してホイールに伝達され、走行する。減速機はモータから出力された動力を減速して、トルクが増大された動力を出力する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】実開昭６２－５９３４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、一般に、減速機は、その出力が大きいほど大型化する傾向にある。一方で、減速機をその回転軸線と平行な方向から観察した場合の寸法は、減速機が取り付けられるホイールの外径よりも小さく制限される。減速機の寸法がホイールの外径よりも大きいと、減速機がホイールの走行面と接触してしまって、運搬台車の走行を妨げてしまうからである。結果として、減速機の出力は、減速機が取り付けられるホイールの外径に応じて制限されてしまうこととなる。

【0005】

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、ホイールの外径に基づく減速機の寸法の制約が低減された減速機、並びに、当該減速機を備える駆動ホイール及び運搬台車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明による第１の駆動ホイールは、
ホイールと、
回転入力を減速して前記ホイールに出力する減速機と、を備え
前記減速機のケースは、走行面に対面する一部分において前記ホイールの外縁よりも前記ホイールの回転軸線に接近する側に位置し、前記一部分以外の他の一部分において前記ホイールの外縁よりも前記回転軸線から離間する側に位置している。

【0007】

本発明による第１の駆動ホイールにおいて、減速機は、回転入力を減速して出力する減速機構と、減速機構を少なくとも部分的に収容するケースと、を有するようにしてもよい。

【0008】

本発明による第１の駆動ホイールにおいて、前記ケースは、前記走行面に対面する前記一部分において、平面、又は、前記回転軸線から当該一部分までの距離よりも大きな曲率半径の曲面を含んでいてもよい。

【0009】

本発明による第１の駆動ホイールにおいて、前記ケースは、前記走行面に対面する側とは反対側となる一部分において、前記ホイールの外縁よりも前記ホイールの回転軸線に接近する側に位置していてもよい。

【0010】

本発明による第１の駆動ホイールにおいて、前記ケースは、前記走行面に対面する側とは反対側となる前記一部分が車体に接触するようにして、前記車体に取り付けられていてもよい。

【0011】

本発明による第１の駆動ホイールにおいて、前記一部分以外の前記他の一部分は、前記回転軸線から前記走行面と平行な方向にずれた位置にあるようにしてもよい。

【0012】

本発明による第１の駆動ホイールにおいて、前記ケースに、補強部が設けられていてもよい。

【0013】

本発明による第１の駆動ホイールにおいて、前記補強部は、前記走行面と平行な方向に延出した延出部及び前記走行面に対面する前記一部分の近傍に設けられた厚肉部の少なくとも一方を含むようにしてもよい。

【0014】

本発明による減速機は、
モータからの回転を減速してホイールに出力する減速機であって、
車体に固定されるケースと、
前記モータから回転を入力される入力部と、
前記ホイールに回転を出力する出力部と、
前記ケースに少なくとも一部が収容され、前記入力部の回転を減速して前記出力部に伝達する減速機構と、を備え、
前記出力部の回転軸線に直交する径方向に沿った前記回転軸線から前記ケースの外縁までの最大距離は、前記ホイールの半径よりも大きく、
前記出力部の回転軸線に直交する径方向に沿った前記回転軸線から前記ケースの外縁までの最小距離は、前記ホイールの半径よりも小さい。

【0015】

この場合、前記ケースの下部分にカット面が設けられていてもよい。

【0016】

また、前記ケースの上部分にカット面が設けられていてもよい。

【0017】

また、前記ケースの上部分は、前記車体に接触していてもよい。

【0018】

また、前記ケースに、補強部が設けられていてもよい。

【0019】

また、前記補強部は、前後方向に延出した延出部及びカット面近傍に設けられた厚肉部の少なくとも一方を含んでいてもよい。

【0020】

また、本発明による第２の駆動ホイールは、
上述の減速機と、
前記減速機と接続したホイールと、を備える。

【0021】

また、本発明による運搬台車は、
上述の減速機、又は、上述の第１又は第２の駆動ホイールを備える。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、ホイールの外径に基づく減速機の寸法の制約を低減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明の一実施の形態を説明する図であって、運搬台車に取り付けられた駆動ホイールを示す図。

【図2】図１に示す駆動ホイールのII－II線断面図。

【図3】図１に示す駆動ホイールのIII－III線断面図。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。なお、本件明細書に添付する図面は簡略化されており、例えば各要素の寸法、各要素間の寸法比及び各要素の具体的な形状が、実物のそれらから異なっている部分が図面に含まれうる。ただし、当業者であれば、そのような簡略化された図面から、以下に説明する実施形態及び本発明のその他の実施形態を十分に理解することが可能である。

【0025】

図１は、本発明の一実施の形態に係る運搬台車に取り付けられた駆動ホイールを、その回転軸線と平行な方向から観察した図である。また、図２及び図３は、それぞれ、図１に示す駆動ホイールのＩＩ－ＩＩ線断面図及びＩＩＩ－ＩＩＩ線断面図である。

【0026】

図１に示すように、運搬台車１００は、車体１０と、車体１０に取り付けられた駆動ホイール１５と、を備える。運搬台車１００は、走行面２００を走行する台車である。図２及び図３に示すように、駆動ホイール１５にはモータ２０が接続されており、駆動装置１６を構成している。駆動ホイール１５は、ホイール４０と、ホイール４０に接続した減速機３０と、を備える。減速機３０は、モータ２０から入力される動力、すなわち回転を減速してホイール４０に出力し、減速機３０に取り付けられたホイール４０を回転させる。

【0027】

図２及び図３に示すように、減速機３０は、車体１０に固定されるケース３３と、モータ２０からの動力（回転）を入力される入力部３５と、ホイール４０に回転を出力する出力部３２と、ケース３３に少なくとも一部が収容され、入力部３５の回転を減速して出力部３２に伝達する減速機構３１と、を備えている。また、図２及び図３に示す例においては、減速機３０は、さらに、モータ２０を支持する基部３４を有している。

【0028】

図１及び図２に示すように、ケース３３は、その上部分において、図示しない締結部材によって、車体１０の底面に取り付けられている。なお、車体１０に固定されるケース３３とは、車体１０に直接的に取り付けられていてもよいし、車体１０に取り付けられる接続部品を介して間接的に取り付けられていてもよい。

【0029】

ここで、本明細書中において、ケース、減速機、あるいは駆動ホイールに対する「上」、「下」、「上下方向」および「前後方向」の用語は、特に指示がない場合、駆動ホイールが取り付けられる運搬台車を走行面上に配置して前進させる状況で判断される「上」、「下」、「前」、「後」、「上下方向」および「前後方向」を意味する。具体的には、「上下方向」とは、図１における紙面の上下方向に相当する。そして、「前後方向」とは、図１における紙面の左右方向に相当する。また、本明細書中において、駆動ホイールあるいは減速機に対する「幅方向」の用語は、「上下方向」及び「前後方向」のいずれにも直交する方向である。具体的には、「幅方向」とは、図１における紙面の垂直方向に相当する。

【0030】

ケース３３及び基部３４は、概ね筒状の部材であり、モータ２０の回転軸線Ａｘ方向に延在する。基部３４の一方の端部には、モータ２０の本体部２１が、図示しない締結部材によって基部３４に取り付けられている。一方、基部３４の他方の端部には、ケース３３の一方の端部が、図示しない締結部材によって固定されている。

【0031】

回転軸線Ａｘを中心とする径方向におけるケース３３及び基部３４の内側には、入力部３５が、回転軸線Ａｘと平行な方向に延在している。また、回転軸線Ａｘを中心とする径方向におけるケース３３の内側には、減速機構３１及び出力部３２の一部が収容されている。出力部３２は、減速機構３１を支持し、ケース３３に対して相対運動可能となっている。なお、図示された例において、回転軸線Ａｘは、幅方向と平行になっている。また、径方向は、回転軸線Ａｘと直交している。

【0032】

入力部３５は、減速機構３１にモータ２０の動力を入力するインプットギアとして機能する。具体的には、入力部３５の一方の端部には、モータ２０の出力軸２５が接続されている。これにより、入力部３５は、モータ２０の出力軸２５と一体的に、回転軸線Ａｘを中心に回転することができる。このようにして、モータ２０から出力される動力（回転）が、入力部３５に伝達される。入力部３５は、その他方の端部において、減速機構３１にモータ２０の動力を入力するようになっている。

【0033】

なお、モータ２０の本体部２１及び出力軸２５は、それぞれ、基部３４及び入力部３５に着脱可能に取り付けられている。そのため、モータ２０は、必要に応じて交換することが可能である。

【0034】

減速機構３１は、入力部３５から入力される動力（回転）を減速して、トルクが増大された動力を、減速機構３１を支持するキャリア又はキャリアを収容するケース３３に、伝達する。図２に示す例においては、ケース３３は車体１０に固定されているため、キャリアが出力部３２として機能し、減速機構３１は、この出力部３２に動力を伝達し、出力部３２を回転させる。

【0035】

図２に示す例においては、減速機３０は、偏心揺動型減速機として構成されている。ケース３３の内周面には、周方向に沿って配列された内歯が形成されている。減速機構３１は、ケース３３の内歯と噛み合う外歯を有した偏心揺動歯車となっている。減速機構３１をなす偏心揺動歯車は、出力部３２をなすキャリアによって偏心揺動可能に支持されている。減速機構３１をなす偏心揺動歯車は、入力部３５の回転にともなって、キャリアに対して偏心揺動する。この際、偏心揺動歯車の外歯はケース３３の内歯と噛み合い、減速機構３１を支持するキャリアがケース３３に対して相対回転する。偏心揺動型の減速機は、一般にバックラッシが小さく、駆動ホイール１５全体の誤動作を低減させることが可能である。もちろん、減速機３０としては、偏心揺動型減速機に限られず、他の方式の減速機も採用可能である。例えば、減速機３０は、遊星歯車型減速機であってもよいし、遊星歯車型及び偏心揺動型が組み合わされた減速構造によって構成されてもよい。また、他の任意の方式の減速構造によって減速機３０が構成されてもよい。なお、減速機３０が遊星歯車型減速機である場合、一例として、太陽歯車を入力部とし、ケース３３の内歯と噛み合う外歯を有した遊星歯車を減速機構３１とし、遊星歯車を回転可能に支持しケース３３に対して相対回転可能なキャリアを出力部３２とすることができる。

【0036】

出力部３２は、ケース３３との間に配置された一対の軸受６０ａ，６０ｂによって、ケース３３に対して相対回転可能に接続されている。図２及び図３に示す例においては、減速機構３１が固定されたケース３３と噛み合うことにより、出力部３２は、減速機構３１とともに減速された回転数にて回転軸線Ａｘを中心に回転する。出力部３２は、また、一対の軸受６０ａ，６０ｂによって、ケース３３に対する回転軸線Ａｘと平行な方向への移動を規制されている。

【0037】

一対の軸受６０ａ，６０ｂは、また、出力部３２やケース３３等に加えられる荷重を支える。例えば運搬台車１００が直進する場合、出力部３２やケース３３等には、ホイール４０からラジアル方向荷重が加えられ得る。また、運搬台車１００が曲がる場合、出力部３２やケース３３等は、ホイール４０からラジアル方向荷重に加えスラスト方向荷重も受ける。ここでいうラジアル方向とは、回転軸線Ａｘを中心とする径方向である。また、スラスト方向とは、回転軸線Ａｘが延在する方向である。一対の軸受６０ａ，６０ｂは、出力部３２とケース３３の間でスラスト方向荷重およびラジアル方向荷重の両方を受けることができる。このような一対の軸受６０ａ，６０ｂが出力部３２とケース３３との間に配置されていることにより、当該スラスト方向荷重およびラジアル方向荷重が減速機３０の各部品、例えば減速機構３１、に伝えられることが防止される。この結果、減速機３０を長寿命化させることが可能である。

【0038】

なお、図２及び図３に示す例において、一対の軸受６０ａ，６０ｂは、アンギュラ玉軸受であるが、これに限られず、他の方式の軸受であってもよい。例えば、一対の軸受６０ａ，６０ｂは、ホイール４０の回転軸線Ｂｘと平行な軸線を中心として回転可能な転動体を有する円筒コロ軸受であってもよい。この場合も、一対の軸受６０ａ，６０ｂは、少なくともラジアル方向荷重を受けることができる。この結果、当該ラジアル方向荷重が減速機３０の各部品、例えば減速機構、に伝えられることが防止される。この結果、減速機３０を長寿命化させることが可能である。

【0039】

出力部３２の他方の端部には、ホイール４０を接続するための接続部８０が、ボルト等の締結部材５３により固定されている。この接続部８０に対して、ホイール４０が、ボルト等の締結部材５２により固定される。

【0040】

図１に示すように、ホイール４０は、出力部３２の接続部８０に、ホイール４０の回転軸線Ｂｘと出力部３２の回転軸線Ａｘとが一致するように固定される。

【0041】

基部３４とケース３３と出力部３２とによって囲まれる内部空間Ｓは、シール部７０によってシールされている。本実施形態のシール部７０は、基部３４と入力部３５との間をシールする第１シール要素７１と、ケース３３と出力部３２との間をシールする第２シール要素７２と、を有する。減速機構３１及び軸受６０ａ，６０ｂは、シール部７０によってシールされて閉じられた内部空間Ｓに配置されている。

【0042】

次に、ケースについて、さらに詳細に説明する。

【0043】

ところで、上述したように、減速機の出力を上げるには、寸法の大きい大型の減速機を用いればよい。しかしながら、大型の減速機３０を用いた場合、減速機と走行面との干渉を防止するため、大径のホイールを使用する必要が生じ、台車の車高も高くなってしまっていた。さもなければ、減速機が走行面と接触し、この接触が台車の走行を阻害することになる。

【0044】

一方、ここで説明する台車１００には、大型の減速機３０を使用して高出力を確保しながらホイール４０の大型化を抑制して車高を低くするための工夫がケース３３になされている。具体的には、ホイール４０の回転軸線Ａｘと直交する径方向に沿った回転軸線Ａｘからケース３３の外縁の一部分までの距離は、ホイール４０の半径Ｒｗよりも長くする一方で、ケース３３と走行面２００との接触を防止するため手段Ｍが、ケース３３に設けられている。以下、ケース３３の構成について詳述する。

【0045】

上述したように、ケース３３は概ね筒状である。図１乃至図３から理解されるように、ケース３３の内輪郭Ｓ１は、減速機構３１と噛み合う内歯によって形成されており、出力部３２の回転軸線Ａｘから各内歯の歯先までの距離が一定である。一方、ケース３３の外輪郭（外縁）Ｓ２の回転軸線Ａｘからの距離は一定ではない。より詳細には、出力部３２の回転軸線Ａｘを中心としたケース３３の最大外半径Ｒｍａｘがホイール４０の半径Ｒｗよりも大きく（図１及び図３参照）、出力部３２の回転軸線Ａｘを中心としたケース３３の最小外半径Ｒｍｉｎがホイール４０の半径Ｒｗよりも小さい（図１及び図２参照）。

【0046】

ここで、本明細書中において「出力部の回転軸線を中心としたケースの最大外半径」とは、出力部の回転軸線からケースの外輪郭（外縁）までの、出力部の回転軸線を中心とする径方向に沿った、最大距離のことである。また、本明細書中において「出力部の回転軸線を中心としたケースの最小外半径」とは、出力部の回転軸線からケースの外輪郭（外縁）までの、出力部の回転軸線を中心とする径方向に沿った、最小距離のことである。

【0047】

図１を参照してより詳細に説明すると、運搬台車１００の前後方向Ｃ２に沿ったケース３３の幅Ｗ２は、ホイール４０のホイール径（ホイール４０の直径）Ｄｗよりも大きい。また、運搬台車１００の上下方向Ｃ１に沿ったケース３３の幅Ｗ１は、ホイール４０のホイール径Ｄｗよりも小さい。

【0048】

さらに別の表現を行うと、減速機３０のケース３３は、走行面２００に対面する一部分においてホイール１５の外縁よりもホイール１５の回転軸線Ｂｘに接近する側に位置し、前記一部分以外の他の一部分においてホイール１５の外縁よりも回転軸線Ｂｘから離間する側に位置している。図１に示された回転軸線Ｂｘと平行な方向からの観察において、ケース３３は、走行面２００に対面する前記一部分において、平面、又は、回転軸線Ｂｘから当該一部分までの距離よりも大きな曲率半径の曲面を含んでいてもよい。また、図１に示された回転軸線Ｂｘと平行な方向からの観察において、前記一部分以外の前記他の一部分は、回転軸線Ｂｘから走行面２００と平行な方向にずれた位置にあるようにしてもよい。

【0049】

図示された例において、ケース３３の下部分には、カット面Ｐ１が設けられている。ここで、本明細書中において「カット面」とは、外輪郭がその他の部分と不連続となる面のことである。典型的なカット面として、出力部の回転軸線と平行な方向からの観察において、平坦面（平取り面）や、出力部の回転軸線を中心とした円弧よりも大径の曲面となっている面のことである。図１に示す例においては、カット面Ｐ１は平坦面、とりわけ前後方向に延びる平坦面である。

【0050】

また、また、図１に示された回転軸線Ｂｘと平行な方向からの観察において、ケース３３は、走行面２００に対面する側とは反対側となる一部分において、ホイール１５の外縁よりもホイール１５の回転軸線Ｂｘに接近する側に位置していてもよい。そして、ケース３３は、走行面２００に対面する側とは反対側となる前記一部分が車体１０に接触するようにして、車体１０に取り付けられていてもよい。

【0051】

図１に示す例においては、ケース３３の上部分にも、平坦なカット面Ｐ２が設けられている。カット面Ｐ２において、ケース３３は車体１０の底面に接触する。なお、カット面Ｐ２は、平坦面に限られず、曲面であってもよい。また、ケース３３が車体１０に接続部品を介して取り付けられる場合、カット面Ｐ２は、当該接続部品と接触することができるように形成される。ケース３３の上部にカット面Ｐ２が設けられていることにより、減速機３０を低床の運搬台車にも取り付けることができる。また、カット面Ｐ２を車体１０あるいは接続部品に接触させることにより、ケース３３のうちカット面Ｐ２が設けられて厚みが薄くなっている部分を、車体１０または接続部品によって補強することができる。

【0052】

このカット面Ｐ１，Ｐ２が、ケース３３と走行面２００との接触を防止するため手段Ｍを形成している。すなわち、ケース３３と走行面２００との接触を防止するため手段Ｍは、切欠部ＣＰとして形成され得る。この切欠部ＣＰは、回転軸線Ａｘ，Ｂｘと平行な方向からの観察において直線状となる面、或いは、回転軸線Ａｘ，Ｂｘと平行な方向からの観察において回転軸線Ａｘ，Ｂｘからの距離よりも大きな曲率半径を持つ曲線を形成する。図１に示された例において、切欠部ＣＰは、回転軸線Ａｘ，Ｂｘと平行な方向からの観察において直線となっている。切欠部ＣＰは、ケース３３の走行面２００に対面する領域に設けられてカット面Ｐ１をなし、また、ケース３３の車体１０に対面する領域に設けられてカット面Ｐ２をなしている。なお、「切欠部」および「カット面」との名称は、単に部位を指すものであり、その作製方法まで特定するものではない。したがって、「切欠部」および「カット面」は、切り欠くことやカットすることによって得られた部分や面のみを意味するものではなく、鋳造や鍛造によって得られた部分や面を含む。

【0053】

ケース３３のうちカット面Ｐ１，Ｐ２が設けられる部分は、他の部分と比較して厚みの薄い薄肉部Ｔ１，Ｔ２となっている。このような薄肉部Ｔ１，Ｔ２を有するケース３３の剛性を向上させるため、ケース３３には、補強部３６が設けられている。補強部３６は、図３に示すように回転軸線Ａｘに沿ったケース３３の基部３４の側の一端及びホイール４０の側の他端から、図１に示すように前後方向Ｃ２に延出した延出部３６１を含む。延出部３６１は、ケース３３と一体形成されている。延出部３６１の上端面、すなわち車体１０側の面は、カット面Ｐ２と面一となる平坦面である。延出部３６１は、当該上端面において、車体１０に接触する。

【0054】

さらに、補強部３６は、図１及び図２に示すように、カット面Ｐ１，Ｐ２近傍に設けられた厚肉部３６２ａ，３６２ｂを含む。厚肉部３６２ａ，３６２ｂは、ケース３３のホイール４０の側の面Ｐ３３から幅方向Ｃ３に突出する部分である。厚肉部３６２ａ，３６２ｂは、ケース３３と一体形成されている。カット面Ｐ１近傍の厚肉部３６２ａは、出力部３２の回転軸線Ａｘと平行な方向からの観察において、カット面Ｐ１近傍の薄肉部Ｔ１と重なるように設けられている。また、カット面Ｐ２近傍の厚肉部３６２ｂは、出力部３２の回転軸線Ａｘと平行な方向からの観察において、カット面Ｐ２近傍の薄肉部Ｔ２と重なるように設けられている。

【0055】

このような減速機３０を備えた駆動装置１６が車体１０に取り付けられることにより、運搬台車１００が構成される。なお、上述の減速機３０は、モータ２０からの動力が減速機３０を介してホイール４０に伝達される台車類全般に対して適用可能である。例えば、走行時にオペレータによるアシストを要する台車に対してだけではなく、走行時にオペレータによるアシストを要しないＡＧＶやＲＧＶなどの台車（すなわち無人搬送車）に対しても、本発明に係る減速機３０を応用することが可能である。

【0056】

以上に説明した本実施の形態による減速機３０は、モータ２０からの回転を減速してホイール４０に出力する減速機３０であって、車体１０に固定されるケース３３と、モータ２０から回転を入力される入力部３５と、ホイール４０に回転を出力する出力部３２と、ケース３３に少なくとも一部が収容され、入力部３５の回転を減速して出力部３２に伝達する減速機構３１と、を備えている。ケース３３には、ケース３３と走行面２００との接触を防止するための手段Ｍが、設けられている。その一方で、ホイール４０の回転軸線Ｂｘと直交する径方向に沿った当該回転軸線Ｂｘからケース３３の外縁の一部分までの距離は、ホイール４０の半径Ｒｗよりも長くなっている。そして、出力部３２の回転軸線Ａｘを中心としたケース３３の最大外半径Ｒｍａｘは、ホイール４０の半径Ｒｗよりも大きく、出力部３２の回転軸線Ａｘを中心としたケース３３の最小外半径Ｒｍｉｎは、ホイール４０の半径Ｒｗよりも小さい。上述の減速機３０では、減速機３０のケース３３は、走行面２００に対面する一部分においてホイール１５の外縁よりもホイール１５の回転軸線Ｂｘに接近する側に位置し、前記一部分以外の他の一部分においてホイール１５の外縁よりも回転軸線Ｂｘから離間する側に位置している。

【0057】

このような減速機３０においては、回転軸線Ａｘと平行な方向からの観察におけるケース３３の外輪郭Ｓ２の最大寸法Ｗ２を、ホイール４０のホイール径Ｄｗよりも大きくすることができる。そして、回転軸線Ａｘと平行な方向からの観察におけるケース３３の内輪郭Ｓ１の寸法を、このような外輪郭Ｓ２の最大寸法Ｗ２に応じた寸法とすることができる。これにより、ケース３３に少なくとも一部が収容される減速機構３１の寸法も、ケース３３の内輪郭Ｓ１の寸法に応じた寸法、したがって外輪郭Ｓ２の最大寸法Ｗ２に応じた寸法にすることができる。この結果、減速機３０の出力を、ホイール４０のホイール径Ｄｗに応じた寸法を有する減速機よりも大きくすることができる。

【0058】

ケース３３と走行面２００との接触を防止するための手段Ｍとして、ホイール４０の回転軸線Ａｘ，Ｂｘと平行な方向からの観察において直線状となる面、或いは、ホイール４０の回転軸線Ａｘ，Ｂｘと平行な方向からの観察において回転軸線Ａｘ，Ｂｘからの距離よりも大きな曲率半径を持つ曲線を形成する切欠部ＣＰを採用することができる。この切欠部ＣＰは、カット面Ｐ１，Ｐ２として形成され得る。

【0059】

具体的には、本実施の形態では、ケース３３の下部分にカット面Ｐ１が設けられている。すなわち、切欠部ＣＰは、ケース３３の走行面２００に対面する位置に、設けられている。例えば、ケース３３は、走行面２００に対面する前記一部分において、平面、又は、回転軸線Ｂｘから当該一部分までの距離よりも大きな曲率半径の曲面を含むことができる。ケース３３の下部分にカット面Ｐ１が設けられていることにより、回転軸線Ａｘと平行な方向からの観察におけるケース３３の外輪郭Ｓ２の最大寸法Ｗ２をホイール４０のホイール径Ｄｗよりも大きくしても、ケース３３が、ホイール４０が走行する走行面２００と接触してしまって運搬台車１００の走行を妨げることを効果的に回避することができる。

【0060】

また、本実施の形態では、ケース３３の上部分にカット面Ｐ２が設けられている。すなわち、切欠部ＣＰは、ケース３３の車体１０に対面する位置に、設けられている。例えば、ケース３３は、走行面２００に対面する側とは反対側となる一部分において、ホイール４０の外縁よりもホイール４０の回転軸線Ｂｘに接近する側に位置していてもよい。これにより、減速機３０を車体１０の高さが低い低床の運搬台車に取り付けることが可能である。

【0061】

この場合において、本実施の形態では、ケース３３の上部分は、車体１０に接触するようにしてもよい。すなわち、切欠部ＣＰまたはカット面Ｐ２が、車体１０に接触するようにしてもよい。例えば、ケース３３は、走行面２００に対面する側とは反対側となる一部分が車体に接触するようにしてもよい。これにより、ケース３３の上部分にカット面Ｐ２が設けられてケース３３の剛性が所望の剛性よりも低くなってしまっても、ケース３３を車体１０によって補強することができる。

【0062】

なお、図示された例において、回転軸線Ｂｘと平行な方向からの観察においてホイール４０の外縁よりも回転軸線Ｂｘから離間する側に位置するケース３３の外縁の一部分は、回転軸線Ｂｘから走行面２００と平行な方向にずれた位置にある。このような例によれば、減速機３０の出力を、ホイール４０のホイール径Ｄｗに応じた寸法を有する減速機よりも有効に大きくすることができる。

【0063】

また、本実施の形態では、ケース３３に、補強部３６が設けられている。より具体的には、補強部３６は、前後方向Ｃ２に延出した延出部３６１及びカット面Ｐ１，Ｐ２近傍に設けられた厚肉部３６２ａ，３６２ｂの少なくとも一方を含む。これにより、ケース３３にカット面Ｐ１，Ｐ２が設けられてケース３３の剛性が所望の剛性よりも低くなってしまっても、ケース３３を補強部３６で補強することができる。

【0064】

また、本実施の形態による駆動ホイール１５は、上述の減速機３０と、減速機３０と接続したホイール４０と、を備える。

【0065】

このような駆動ホイール１５においては、ホイール４０のホイール径Ｄｗに対応する寸法の減速機よりも出力の大きな減速機３０を用いることができる。具体的には、このような駆動ホイール１５で用いられる減速機３０においては、回転軸線Ａｘと平行な方向からの観察におけるケース３３の外輪郭Ｓ２の最大寸法Ｗ２を、ホイール４０のホイール径Ｄｗよりも大きくすることができる。そして、回転軸線Ａｘと平行な方向からの観察におけるケース３３の内輪郭Ｓ１の寸法を、このような外輪郭Ｓ２の最大寸法Ｗ２に応じた寸法とすることができる。これにより、ケース３３に少なくとも一部が収容される減速機構３１の寸法も、ケース３３の内輪郭Ｓ１の寸法に応じた寸法、したがって外輪郭Ｓ２の最大寸法Ｗ２に応じた寸法にすることができる。この結果、減速機３０の出力を、ホイール４０のホイール径Ｄｗに応じた寸法を有する減速機よりも大きくすることができる。

【0066】

また、本実施の形態による運搬台車１００は、上述の減速機３０、又は、上述の駆動ホイール１５を備える。

【0067】

このような運搬台車１００においては、ホイール４０のホイール径Ｄｗに対応する寸法の減速機よりも出力の大きな減速機３０を用いることができる。具体的には、このような運搬台車１００で用いられる減速機３０においては、回転軸線Ａｘと平行な方向からの観察におけるケース３３の外輪郭Ｓ２の最大寸法を、ホイール４０のホイール径Ｄｗよりも大きくすることができる。そして、回転軸線Ａｘと平行な方向からの観察におけるケース３３の内輪郭Ｓ１の寸法を、このような外輪郭Ｓ２の最大寸法Ｗ２に応じた寸法とすることができる。これにより、ケース３３に少なくとも一部が収容される減速機構３１の寸法も、ケース３３の内輪郭Ｓ１の寸法に応じた寸法、したがって外輪郭Ｓ２の最大寸法Ｗ２に応じた寸法にすることができる。この結果、減速機３０の出力を、ホイール４０のホイール径Ｄｗに応じた寸法を有する減速機よりも大きくすることができる。

【0068】

本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また、上述の構成要素及び／又は方法以外の構成要素及び／又は方法を含む形態も、本発明の実施形態に含まれる。また、上述の構成要素及び／又は方法のうちの一部の要素が含まれない形態も、本発明の実施形態に含まれる。また、本発明によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。

【符号の説明】

【0069】

１０ 車体
１５ 駆動ホイール
２０ モータ
２５ 出力軸
３０ 減速機
３１ 減速機構
３２ 出力部
３３ ケース
３４ 基部
３５ 入力部
３６ 補強部
４０ ホイール
６０ａ 軸受
６０ｂ 軸受
１００ 台車
２００ 走行面
Ｍ 手段
ＣＰ 切欠部

【図1】

【図2】

【図3】