特許 7370253 車線における自動車両を運転するための支援デバイス

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-19

(45)【発行日】2023-10-27

(54)【発明の名称】車線における自動車両を運転するための支援デバイス

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/12 20200101AFI20231020BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231020BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20231020BHJP

【ＦＩ】

B60W30/12

G08G1/16 C

B62D6/00

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2019566879

(86)(22)【出願日】2018-06-06

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2020-07-30

(86)【国際出願番号】 FR2018051311

(87)【国際公開番号】W WO2018224778

(87)【国際公開日】2018-12-13

【審査請求日】2021-05-06

(31)【優先権主張番号】1754982

(32)【優先日】2017-06-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】FR

(73)【特許権者】

【識別番号】507308902

【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．

【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．

【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002077

【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】ダリエ， エマニュエル

(72)【発明者】

【氏名】ハダッド， アラン

【審査官】竹村 秀康

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－０３６６４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０２５８６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０８０１７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－０９１６０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１３／１９０８２１（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６２Ｄ ６／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車線（６）における自動車両（４）のための運転支援デバイス（１、３３、４０）であって、前記自動車両（４）に関連した変数および前記車線（６）に関連した変数の中から選択された少なくとも１つの入力変数を決定するための決定モジュール（１４）と、前記入力変数の関数として補正設定（α_ｉｊｋ、β、γ）を生成するための生成モジュール（２０）と、前記補正設定（α_ｉｊｋ、β、γ）の関数として運転支援処置を実施するのに適切な支援モジュール（２２）とを備え、
前記入力変数が前記車線（６）における前記自動車両（４）の横位置（ｙ_４／６）と、前記自動車両（４）の横ずれ速度（Ｖ_４／６）とを含み、
前記生成モジュール（２０）が、前記補正設定（α_ｉｊｋ）の急激な変動を回避することが意図された制動手段（３０）を備え、前記制動手段（３０）が、前記補正設定（α_ｉｊｋ）をフィルタリングする、および／または前記補正設定（α_ｉｊｋ）の２つの連続値の間のランプを作り出すことができることを特徴とする、運転支援デバイス（１、３３、４０）。

【請求項2】

前記入力変数が、前記自動車両（４）の縦速度（Ｖ_ｌｏｎｇ）、前記車線（６）の幅（Ｌ_６）および前記自動車両（４）の幅（Ｌ_ＶＥＨ）の中から選択された少なくとも１つの変数をさらに含む、請求項１に記載のデバイス（１、３３、４０）。

【請求項3】

前記生成モジュール（２０）が、前記車線（６）における前記自動車両（４）の前記横位置（ｙ_４／６）および前記自動車両（４）の前記横ずれ速度（Ｖ_４／６）の関数として補正設定（α_ｉｊｋ）の値を含むマッピング（２８）を備える、請求項１または２に記載のデバイス（１）。

【請求項4】

前記決定モジュール（１４）が、車線境界の横断までの時間（Ｔ_ＡＶＦ）を計算するための第１の計算手段（３６）を備え、前記生成モジュール（２０）が、前記横断までの前記計算された時間（Ｔ_ＡＶＦ）の関数として前記補正設定（β、γ）を計算するのに適切な第２の計算手段（３８、５０）を備える、請求項１または２に記載のデバイス（３３、４０）。

【請求項5】

前記支援モジュール（２２）が、補正部（２４）と、前記補正部（２４）の少なくとも１つのパラメータ（ｋ_ｉ、ｋ_ｐ、ｋ_ｄ）を調整するための手段（２６）とを備え、前記生成モジュール（２０）によって生成された設定信号（α_ｉｊｋ、β）が、前記補正部（２４）のパラメータの組である、請求項１から４のいずれか一項に記載のデバイス（１、３３）。

【請求項6】

前記支援モジュール（２２）が、少なくとも２つの補正部（４２、４４、４６、４７）と、スイッチ（４８）とを備え、前記スイッチ（４８）が、前記生成された補正設定（γ）の関数として前記補正部（４２、４４、４６、４７）のうちの１つを作動させるのに適切である、請求項１から４のいずれか一項に記載のデバイス（４０）。

【請求項7】

前記決定モジュール（１４）が、前記車線（６）の境界（８、１０）の位置および前記自動車両（４）が従う向きの中から選択された少なくとも１つの測定された変数を検出するのに適切なカメラ（１６）と、前記測定された変数から、前記車線（６）の幅（Ｌ_６）および前記車線（６）の中央の中から選択された少なくとも１つの変数を決定することができるコンピュータ（１８）とを備える、請求項１から６のいずれか一項に記載のデバイス（１、３３、４０）。

【請求項8】

前記生成モジュール（２０）が、ヒステリシストリガ（３２）を備える、請求項１から７のいずれか一項に記載のデバイス（１）。

【請求項9】

車線（６）における自動車両（４）のための運転支援方法であって、前記車線（６）の境界位置（８、１０）および前記自動車両（４）が従う向きが測定され、前記自動車両（４）に関連した変数および前記車線（６）に関連した変数の中から選択された少なくとも１つの入力変数が決定され、前記入力変数が、前記車線（６）における前記自動車両（４）の横位置（ｙ_４／６）と、前記自動車両（４）の横ずれ速度（Ｖ_４／６）とを含み、補正設定（α_ｉｊｋ、β、γ）が、前記入力変数の関数として決定され、運転支援処置が、前記補正設定（α_ｉｊｋ、β、γ）の関数として実施され、
前記補正設定（α_ｉｊｋ）の急激な変動を回避するために、前記補正設定（α_ｉｊｋ）がフィルタリングされ、および／または前記補正設定（α_ｉｊｋ）の２つの連続値の間のランプが作り出される、運転支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車線における自動車両のための運転支援デバイスの分野に関し、より詳しくは、車両をその車線に維持する、または車両をその車線の中央に配置するデバイスに関する。

【背景技術】

【0002】

今日、車線における自動車両のための運転支援デバイスは、先行技術において知られている。例えば、自動車両を車線に維持するためのデバイスが、「レーンキーピングアシスト（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ）」として、または対応する略語「ＬＫＡ」で一般に知られている。同様に、自動車両をその車線の中央に配置するためのデバイスが、「レーンセンタリングアシスト（Ｌａｎｅ Ｃｅｎｔｅｒｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ）」として、または対応する略語「ＬＣＡ」で一般に知られている。

【0003】

そのようなシステムは、一般に、車両のコンピュータに統合されており、カメラおよびネットワークコントローラとデータ通信される。ネットワークコントローラは、車両に組み込まれた従来のコンピュータであり、「コントローラエリアネットワーク」として、または対応する略語「ＣＡＮ」でより一般に知られている。このように統合されて、運転支援デバイスは、車両の横位置をその車線に対して補正することができる。

【0004】

そのようなシステムは一般に有利とみなされるが、しかし、それらは、完全に満足がいくというわけではない。実際には、車両によって実施される向き保持機能に作用するいくつかのパラメータにより、道路の状態の変化の間にこの補正処置の非対称が生じることがある。そのようなパラメータの例には、車両の接地とのすべての結合、これらの結合の幾何形状、ゴム継ぎ手、ショックアブソーバ、タイヤ、タイヤ圧、自動車道の鉛直ひずみ、道路キャンバー、特に接触水分または横風などの気象条件、および表面があり得る。この列挙はもちろん網羅的ではない。次に、先行技術のシステムは、時間の関数として変化することがあるこれらのパラメータに基づいて、その一方でそれらを固定したものとみなして、制御法則を計算する。したがって、得られた制御法則は、システムの内部および外部パラメータの変動は考慮に入れていない。支援デバイスによって生成された補正は、しばしば、無効であるということになる。

【0005】

これらの欠点を克服するために、先行技術の支援デバイスは、すべての破壊的パラメータを、それらを後で補償するために、推定することを提案する。推定は、オブザーバーを用いて実施することができる。しかし、これらの推定は、デバイスの複雑性を大幅に増加させる。

【発明の概要】

【0006】

上記を考慮して、本発明は、デバイスの複雑性を制限する一方で、この車両の動作の状態のほとんどに適切な自動車両の軌道の制御を可能にする、車線における運転を支援するためのデバイスを提供することを目的とする。

【0007】

このために、車両に関連した変数および車線に関連した変数の中から選択された少なくとも１つの入力変数を決定するためのモジュールと、前記入力変数の関数として補正設定を生成するためのモジュールと、補正設定の関数として運転支援処置を実施するのに適切な支援モジュールとを備える、車線における自動車両のための運転支援デバイスが提案される。

【0008】

この支援デバイスの一般的特性によれば、前記入力変数は、車線における車両の横位置と車両の横ずれ速度とを含む。

【0009】

そのような入力変数の使用により、このデバイスによって実施される運転支援は、人間の運転者の知覚および反応に近似する。車両の逸脱を観察するために、運転者は、はっきりしているが低速である運転者の中心視のものよりもかすんでいるが高速である運転者の周辺視を利用する。周辺視野において、運転者は、一方では、運転者の車両のその車線における位置を、他方では、車両の横ずれ速度を知覚する。このようにして、本発明による支援デバイスは、任意の動作状況にある人間のやり方に近いやり方で運転支援を実施し、それによって、最も複雑な状況を最もうまく対処することができる。

【0010】

好ましくは、前記入力変数は、車両の縦速度、車線の幅および車両の幅の中から選択された少なくとも１つの変数をさらに含む。

【0011】

後で説明するように、そのような入力変数は、他の入力変数の推定を精緻化することに備えることができ、および／または補正処置をさらにより正確に適合させることができる。

【0012】

一実施形態によれば、生成モジュールは、車線における車両の横位置の、および車両の横ずれ速度の関数として補正設定の値を含むマッピングを備える。

【0013】

そのようなマッピングの使用により、補正処置は、単純なやり方で適合され、したがって、運転支援は、入力変数を考慮に入れて、本発明によるデバイスによって実施される。

【0014】

別の実施形態によれば、決定モジュールは、車線境界の横断までの時間を計算するための第１の計算手段を備え、生成モジュールは、計算された横断時間までの時間の関数として補正設定を計算するのに適切な第２の計算手段を備える。

【0015】

そのような量の計算は、補正処置を適合させるマッピングの代替である。この代替は、より多くの計算資源を必要とするが、支援デバイスに関連付けられたメモリをより小さくすることができる。さらに、後で説明するように、この中間量の計算は、補正設定の不連続を防止することに備える。

【0016】

有利には、上述の実施形態のうちの任意の１つにおいて、生成モジュールは、車両の縦速度も考慮に入れる。

【0017】

有利な実施形態において、支援モジュールは、補正部と、補正部の少なくとも１つのパラメータを調整するための手段とを備え、生成モジュールによって生成された設定信号は、補正部のパラメータの組である。

【0018】

そのような構成は、補正部に適応制御を提供し、それによって、単一の補正部を用いて補正処置の適合が可能になる。したがって、支援デバイスの複雑性は、さらに制限される。

【0019】

別の実施形態によれば、支援モジュールは、少なくとも２つの補正部とスイッチとを備え、スイッチは、生成された補正設定の関数として前記補正部のうちの１つを作動させるのに適切である。

【0020】

そのような構成の場合、スイッチにより、異なる補正部を選択することが可能になる。この代替は、本発明による支援デバイスの構造をわずかに複雑にするが、それに組み込まれるマッピングの数を制限することに備え、計算時間を制限することに備える。

【0021】

有利には、決定モジュールは、車線境界位置および車両が従う向きの中から選択された少なくとも１つの測定された変数を検出するのに適切なカメラと、前記測定された変数から、車線の幅および車線の中央の中から選択された少なくとも１つの変数を決定することができるコンピュータとを備える。

【0022】

好ましくは、生成モジュールは、補正設定の急激な変動を回避することが意図された制動手段を備え、前記制動手段は、補正設定をフィルタリングする、および／または補正設定の２つの連続値の間のランプを作り出すことができる。

【0023】

そのような制動手段の場合、運転者によって知覚可能であるハンドルの振動の出現が回避される。

【0024】

有利には、生成モジュールは、ヒステリシストリガを備える。

【0025】

そのようなトリガは、制動手段に取って代わるまたは制動手段を完成させることができる。後で説明するように、ヒステリシストリガは、運転者によって知覚可能であるハンドルの振動の出現を回避することにも備える。

【0026】

別の態様によれば、車線における自動車両のための運転支援方法が提案され、その場合、車線の境界の位置および車両が従う向きが測定され、車両に関連した変数および車線に関連した変数の中から選択された少なくとも１つの入力変数が決定され、前記入力変数が、車線における車両の横位置と、車両の横ずれ速度とを含み、補正設定が、前記入力変数の関数として生成され、運転支援処置が、補正設定の関数として実施される。

【0027】

本発明の他の目的、特徴および利点は、添付の図面を参照して、単に非限定例として与えられる以下の説明を読むことにより明らかとなるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】本発明の第１の実施形態による支援デバイスの概略図である。

【図2】図１のデバイスに組み込まれたマッピングを示す図である。

【図3】図１のデバイスの動作を示す図である。

【図4】本発明の第２の実施形態による支援デバイスを概略的に表す図である。

【図5】図４のデバイスに組み込まれたマッピングを示すグラフである。

【図6】本発明の第３の実施形態による支援デバイスの概略図である。

【図7】図６のデバイスに組み込まれたマッピングを示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0029】

図１および３を参照すると、本発明の第１の実施形態による車線における運転を支援するためのデバイス１が、車線６において移動する自動車両４に組み込まれることが意図されている。支援デバイス１は、車線６における車両４の位置制御を示すブロック図２で図１に概略的に表される。

【0030】

車線６は、２つの境界８および１０によって横方向に区切られる。例示する例において、境界８および１０は、自動車道上に作り出された白い破線である。しかし、車線境界の他の例、例えば、実線、路側またはさらにはボットドットなどの反射マーカの検討は、本発明の範囲から逸脱しないことは明確である。車両４は操舵システム１２を備える。代替案として、車両は、四輪操舵が装備された車両の場合のようにいくつかの操舵システムを含む。

【0031】

図１を参照すると、操舵システム１２が、ブロック図２で表される。システム１２は、車線６上の車両４の補正された向きＣｏｒｒ＿ｈｅａｄを最終の向きＦｉｎ＿ｈｅａｄに変換することができる。

【0032】

支援デバイス１は決定モジュール１４を含む。図１の実施形態において、決定モジュール１４は、カメラ１６と、カメラ１６にデータ接続されたコンピュータ１８とを備える。カメラ１６およびコンピュータ１８は、車両４のネットワークコントローラ（図示せず）とデータ通信される。

【0033】

カメラ１６は、車両４におよび車線６に関連した変数を検出することができる。この特定の場合において、カメラ１６は、車両４に対して、境界８および１０の位置を検出する。カメラ１６は、境界８および１０の方向に対して車両４が従う向きを検出する。

【0034】

コンピュータ１８は、カメラ１６によって検出される、境界８および１０の位置から車線６の幅Ｌ_６を計算することができる。コンピュータ１８は、カメラ１６によって検出される、境界８および１０の位置からおよび幅Ｌ_６から、車線６の中央の位置（図示せず）を検出することができる。

【0035】

コンピュータ１８は、車線６における車両４の横位置ｙ_４／６を計算することができる。このために、コンピュータ１８は、カメラ１６によって検出された境界８および１０の位置、幅Ｌ_６および車線６の中央を考慮に入れる。コンピュータ１８によって供給された位置ｙ_４／６は、車両４が境界８と車線６の中央との間に配置された場合負であり、車両４が境界１０と車線６の中央との間に配置された場合正である。

【0036】

コンピュータ１８は、車両４の横ずれ速度Ｖ_４／６をさらに計算することができる。このために、コンピュータ１８は、カメラ１６によって測定された向きおよび車両の縦速度Ｖ_ｌｏｎｇを考慮に入れる。コンピュータ１８は、横速度Ｖ_４／６を得るために車両の横位置ｙ_４／６を供給することもできる。位置ｙ_４／６の場合とまったく同じように、コンピュータ１８によって供給された横速度Ｖ_４／６は、車両が境界８の方へそれた場合負であり、車両４が境界１０の方へそれた場合正である。

【0037】

速度Ｖ_ｌｏｎｇは、車両４に特有の手段によって決定され、車両のネットワークコントローラを通じてコンピュータ１８によって受け取られる。さらに、コンピュータ１８は、ネットワークコントローラを通じて車両の幅Ｌ_ＶＥＨを受け取る。

【0038】

支援デバイス１は、生成モジュール２０をさらに含む。生成モジュール２０は、決定モジュール１４とデータ通信される。生成モジュール２０の機能は、決定モジュール１４によって決定された入力変数を考慮に入れて、補正設定を生成することである。補正設定により、補正処置が、車線６における自動車両４の動作状態に適合することが可能になる。生成モジュール２０の構造は、後で、より詳細に説明する。

【0039】

支援デバイス１は、支援モジュール２２をさらに含む。支援モジュール２２は、生成モジュール２０とデータ接続される。支援モジュール２２の機能は、補正設定を考慮に入れて運転支援処置を実施することである。

【0040】

図１の実施形態において、支援モジュール２２の機能は、ブロック図２で表されるように、向き設定Ｈｅａｄ＿ｓｅｔに対して差を補正することである。したがって、支援デバイス１は、車両４の操舵システム１２に自動的に介入する。しかし、別の種類の運転支援処置、例えば、ダッシュボード上に警告を表示することによって運転者に通知することを提供する支援モジュールの検討は、本発明の範囲から逸脱しない。支援モジュールが、運転者に警告するための手段および車両４が従う方向を補正するための手段の両方を備えるように用意することもまったく同様にできる。

【0041】

支援モジュール２２は補正部２４を備える。図１に例示する実施形態例において、補正部２４は、比例・積分・微分（ＰＩＤ）補正部である。そのような補正部は、本発明の説明を簡単にするために意図的に選択されている。しかし、もちろん、別のタイプの補正部を、特により進化した補正部を本発明の範囲から逸脱することなく検討することができる。

【0042】

この実施形態において、ＰＩＤ補正部２４の３つのパラメータｋ_ｉ、ｋ_ｐおよびｋ_ｄを変更することができる。支援モジュール２２は、補正部２４とデータ通信される調整手段２６を備える。より詳しくは、補正モジュール２６は、パラメータｋ_ｉ、ｋ_ｐおよびｋ_ｄの設定を変更することができる。これらのパラメータを変更するために、調整手段２６は、生成モジュール２０によって供給された補正信号を考慮に入れる。

【0043】

図１および２を参照すると、生成モジュール２０が、マッピング２８を備える。マッピング２８は、図２に詳細に表される。

【0044】

この実施形態において、マッピング２８は、位置ｙ_４／６、速度Ｖ_４／６および縦速度Ｖ_ｌｏｎｇの関数として補正設定の値を含む。補正設定値は書式α_ｉｊｋで示されており、ここで、図２を参照して、
－ ｉはｙ_４／６が配置されなければならない列の左から右への位置を示し、
－ ｊはＶ_４／６が配置されなければならない行の底部から頂部への位置を示し、
－ ｋは車両４の縦速度Ｖ_ｌｏｎｇが配置されなければならない平面を示す。

【0045】

より具体的には、例示する例において、マッピング２８の列における値ｉは、以下のように割り当てられる。

【0046】

同様に、マッピング２８の行における値ｊは、以下のように割り当てられる。

ここで、Ｖ_１、Ｖ_２は、所定の閾値を示す。

【0047】

マッピング２８の平面における値ｋは、以下のように割り当てられる。

【0048】

図１および２の実施形態において、補正設定α_ｉｊｋは、三つ組（ｋ_ｉ、ｋ_ｐ、ｋ_ｄ）に対応する。マッピング２８に含まれる値α_ｉｊｋは、
－ 指数ｉが３、４とは異なり、１または６に近く、および／または
－ 指数ｊが３、４とは異なり、１または６に近く、および／または
－ 指数ｋが３または４に等しい場合、補正処置を高速にし、大きくし、安定化されるように確立される。

【0049】

逆に、補正は、
－ 指数ｉが３または４に等しく、および／または
－ 指数ｊが３または４に等しく、および／または
－ 指数ｋが１または２に等しい場合、存在しないか、または小さい。

【0050】

速度Ｖ_４／６、位置ｙ_４／６および速度Ｖ_ｌｏｎｇによる逸脱を特徴付けることによって、マッピング２８は、状況に気を配るときにちょうど人間の運転者がするように補正処置を適合させる。すべてのタイプの逸脱を考慮に入れることに備える向きの補正の大域適合が後に続く。特に、この補正は、接地との結合の、ならびに道路の、様々な運転状態のおよび横風の変動性を考慮に入れる。したがって、このように設計された生成手段は、変数のそれぞれに対するオブザーバーの作成を回避することに備え、したがって、デバイス１の複雑性を増加させることを回避する。

【0051】

図２に示すように、４と６との間のｉおよび１と３との間のｊの値に対応する四角形、ならびに１と３との間のｉおよび４と６との間のｊの値に対応する四角形は、故意に空である。具体的には、それらの状態の下で、車両は、車線６の中央の方に再位置付けする過程にある。その結果として、向き設定Ｈｅａｄ＿ｓｅｔは、補正されず、またはわずかに補正される。

【0052】

例示する例において、位置ｙ_４／６および速度Ｖ_４／６は、３つの負の範囲および３つの正の範囲に列挙される。しかし、異なる数の範囲の検討は、本発明の範囲から逸脱しない。同様に、速度Ｖ_ｌｏｎｇを列挙するための異なる数の範囲の検討は、本発明の範囲から逸脱しない。より詳しくは、範囲の数は、マッピング２８に割り当てられた利用可能なメモリの関数として選択することができる。範囲を異なる閾値で区切ることも本発明の範囲から逸脱しない。

【0053】

図１を再度参照すると、生成手段２０が制動手段３０を含む。制動手段３０は、マッピング２８とデータ接続される。補正設定が値α_ｉｊｋから値α_{ｉ’ｊ’ｋ’}に変化したとき、ここで、（ｉ，ｊ，ｋ）≠（ｉ’，ｊ’，ｋ’）であるが、制動手段３０は、マッピング２８によって供給された補正設定が値α_ｉｊｋとα_{ｉ’ｊ’ｋ’}との間のランプに従うことを確実にする。そのような制動手段３０によって、運転者によって知覚可能である振動の出現が回避される。代替案として、制動手段３０は、値α_ｉｊｋからα_{ｉ’ｊ’ｋ’}の遷移の間、補正設定をフィルタリングするハードウェアおよびソフトウェアを装備することができる。別の代替によれば、マッピング２８は、１つの設定値から別の設定値への遷移を駆動することができるように設計することができる。

【0054】

さらに、生成モジュール２０は、ヒステリシストリガ３２を備える。トリガ３２は、値ｉ、ｊおよびｋの状態の変化にヒステリシスを適用する。したがって、位置ｙ_４／６、速度Ｖ_４／６および／または縦速度Ｖ_ｌｏｎｇがマッピング２８の閾値に近いとき、補正設定の複数のおよび連続的な変化が回避される。したがって、車両４のこれらの動作状態の下で運転者によって知覚することができる振動の出現が回避される。

【0055】

この実施形態において、ヒステリシストリガ３２は、運転者が車両の操舵の振動をまったく知覚しないように、制動手段３０に加えて供給される。しかし、生成手段２０は、本発明の範囲から逸脱することなく、構成部品３０および３２の一方または他方だけを備えることができる。

【0056】

図４を参照すると、第２の実施形態による、車線６における運転を支援するためのデバイスが概略的に表される。支援デバイス３３は、図１におけるブロック図２と同様に、ブロック図３４に概略的に表される。同一の品目は同じ参照符号を有する。

【0057】

図４を参照すると、決定モジュール１４が、第１の実施形態のコンピュータ１８に取って代わるコンピュータ３６を備える。コンピュータ１８と同様に、コンピュータ３６は、横位置ｙ_４／６、横ずれ速度Ｖ_４／６、幅Ｌ_６および車線６の中央を計算することができる。さらに、コンピュータ３６は、車線境界が横断されるまでの時間Ｔ_ＡＶＦを計算することができる。時間Ｔ_ＡＶＦは、向き補正なしでそのルートに沿って継続する車両４が境界８および１０の一方を横断する推定持続時間に対応する。この計算を実施するために、コンピュータ３６は、位置ｙ_４／６、速度Ｖ_４／６および幅Ｌ_ＶＥＨを考慮に入れる。

【0058】

この実施形態において、生成手段２０は、マッピング３８を含む。マッピング３８は、補正処置が依存する補正設定を支援モジュール２２のアドレスに伝送する。

【0059】

図５を参照すると、マッピング３８が、第１の実施形態と同様に、三つ組（ｋ_ｉ、ｋ_ｐ、ｋ_ｄ）に対応する補正設定βの値を含む。マッピング３８は、時間Ｔ_ＡＶＦの関数として補正設定値βを供給する。

【0060】

したがって、第１の実施形態と同様に、マッピング３８は、この特定の場合のＴ_ＡＶＦにおいて、入力変数の関数として補正設定を供給する。しかし、マッピング３８は、マッピング２８よりも複雑でない可能性がある。時間Ｔ_ＡＶＦを計算し、およびＴ_ＡＶＦの関数として補正設定を生成する別の利点は、補正設定の不連続を防止するのがより容易であることである。この利点の結果として、デバイス３３の生成モジュール２０は、第１の実施形態の制動手段３０も、ヒステリシストリガ３２も備えない。第１の実施形態と同様に、マッピング３８は、車両の縦速度Ｖ_ｌｏｎｇを考慮に入れることもできる。

【0061】

図６を参照すると、本発明の第３の実施形態による、車線における運転を支援するためのデバイス４０が概略的に表される。支援デバイス４０は、図４のブロック図３４と同様に、ブロック図４１に概略的に表される。同一の品目は同じ参照符号を有する。

【0062】

この実施形態において、支援モジュール２２は、第１の補正部４２と、第２の補正部４４と、第３の補正部４６と、第４の補正部４７とを含む。補正部４２、４４、４６および４７は、比例・積分・微分（ＰＩＤ）補正部または任意の他のタイプの補正部、例えば、より進化した補正部であることができる。補正部４２、４４、４６、４７の参照番号が高ければ高いほど、補正部はより高速で、広範で、安定した補正処置をもたらす。したがって、補正部４２は、快適な補正処置をもたらし、快適な補正処置は最も低速で、最小で、最も不安定でもある。補正部４７は、より高速で、より広範で、より安定した補正処置をもたらす。

【0063】

支援モジュール２２は、スイッチ４８をさらに含む。スイッチ４８の目的は、補正部４２、４４、４６および４７のうちの１つを、その他の補正部の動作を停止させると同時に作動させることにある。したがって、スイッチ４８が補正部４２を選択したとき、補正部４２だけがＨｅａｄ＿ｓｅｔ補正処置を実施する。補正部４２、４４、４６および４７のうちのどれを作動させなければならないのかを選択するために、スイッチ４８は、生成モジュール２０のマッピング５０とデータ接続される。

【0064】

図７を参照すると、マッピング５０が、時間Ｔ_ＡＶＦの関数として補正部４２、４４、４６、４７の作動設定γの値Ｃ４２、Ｃ４４、Ｃ４６、Ｃ４７を含む。マッピング５０によって供給された値γは、横座標Ｔ_ＡＶＦの曲線ｋｐの点の縦座標の領域に対応する。したがって、Ｔ_ＡＶＦ＝Ｔ１であるならば（図７参照）、横座標Ｔ_ＡＶＦの曲線ｋｐの点の縦座標は、補正部４６の領域に配置され、したがって、γ＝Ｃ４６である。Ｔ_ＡＶＦ＝Ｔ２であるならば、横座標Ｔ_ＡＶＦの曲線ｋｐの点の縦座標は、補正部４２の領域に配置され、したがって、γ＝Ｃ４２である。マッピングがスイッチ４８における設定Ｃ４２のアドレスを指定したとき、後者は補正部４２を作動させる。同じことが設定Ｃ４４、Ｃ４６およびＣ４７ならびに、それぞれ、補正部４４、４６および４７にも明確に当てはまる。最初の２つの実施形態と同様に、マッピング３８は、車両の縦速度Ｖ_ｌｏｎｇを考慮に入れることもできる。

【0065】

したがって、時間Ｔ_ＡＶＦが低い値であるとき、補正部４７が、道路から離れる危険を所与として選択される。逆に、時間Ｔ_ＡＶＦが高い値である場合、補正部４７が、車両４の乗員の快適さを優先するために作動するように選択される。

【0066】

したがって、第３の実施形態において、支援デバイス４０は、時間Ｔ_ＡＶＦを計算し、次いで、時間Ｔ_ＡＶＦの関数として補正処置を適合させる。したがって、決定モジュール１４は、第２の実施形態におけるモジュール１４と同一である。しかし、補正設定が位置ｙ_４／６、速度Ｖ_４／６および速度Ｖ_ｌｏｎｇの関数として直接生成されるように、決定モジュール１４および生成モジュール２０を変更することは、本発明の範囲から逸脱しない。その場合、生成モジュールのマッピングは、マッピングに含まれる設定の値が三つ組（ｋ_ｉ、ｋ_ｐ、ｋ_ｄ）ではないが、補正部Ｃ４２、Ｃ４４、Ｃ４６およびＣ４７の作動設定であることを除いて、第１の実施形態のマッピング２８と同様である。

【0067】

説明してきた実施形態のうちの任意の１つにおいて、補正処置を抑制するための手段（図示せず）をさらに提供することができる。この抑制手段は、支援デバイスの補正処置の作動の状態への信頼の喪失、差し迫った危険性、安定性の欠如、または一貫性の欠如の場合に作動させることができる。

【0068】

上記を考慮して、本発明の３つの実施形態により、システムの複雑性を大幅に増加させることなく、補正処置の適合が可能になる。特に、本発明の実施の費用は、主にマッピングを完全なものにする際に制限されるので、とりわけ低い。

【0069】

３つの実施形態のそれぞれにおいて、マッピングは、車線に対して自動車両の逸脱の臨界のレベルの識別を可能にするように構築され、それによって、この臨界のレベルの関数として補正処置を変更する。したがって、補正処置は、人間の運転者の挙動に相当する挙動に従って適合され、それによって、補正を改善する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】