特許 7370273 作業機械のバケット用のツースの摩耗を検査するための方法及びシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-19

(45)【発行日】2023-10-27

(54)【発明の名称】作業機械のバケット用のツースの摩耗を検査するための方法及びシステム

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20231020BHJP

   E02F 9/28 20060101ALI20231020BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 A

E02F9/28 A

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2020022609

(22)【出願日】2020-02-13

(65)【公開番号】P2021127601

(43)【公開日】2021-09-02

【審査請求日】2023-01-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(72)【発明者】

【氏名】稲垣 淑彦

(72)【発明者】

【氏名】伊輪 公博

(72)【発明者】

【氏名】中村 龍太

(72)【発明者】

【氏名】茗荷谷 聖

(72)【発明者】

【氏名】荒木 篤実

【審査官】高橋 雅明

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１６５８８４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特表２０１７－５０３０９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１１８７６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１８１９２３（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２６

Ｅ０２Ｆ ９／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械のバケット用のツースの摩耗を検査するためにコンピュータによって実行される方法であって、前記コンピュータはカメラおよびディスプレイと通信可能であり、
前記カメラによって撮影された前記ツースの実画像を示す画像データを取得することと、
前記ツースの摩耗限界の位置を示すデータを取得することと、
前記摩耗限界の位置を示す画像と前記ツースの実画像とを互いに重ね合わせて、前記ディスプレイに表示させることと、
前記画像データから、前記ツースの現在の長さを計測することと、
前記ツースの未使用時の長さを含むモデルデータを取得することと、
前記ツースの未使用時の長さと前記ツースの現在の長さとから、前記ツースの摩耗度を算出することと、
前記摩耗度から摩耗速さを算出し、前記摩耗速さに基づいて、前記ツースが前記摩耗限界に達するまでの残存稼働時間と、前記ツースの長さが前記摩耗限界に到達する摩耗限界時期との少なくとも一方とを算出することと、
算出した前記残存稼働時間と前記摩耗限界時期との少なくとも一方を前記ディスプレイに表示させること、
を備える方法。

【請求項2】

前記ツースの現在の長さと前記摩耗限界の位置とから、前記ツースの残りの長さを算出することと、
前記ツースの残りの長さを前記ディスプレイに表示させること、
をさらに備える請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記ツースの現在の長さと前記ツースの残りの長さとの少なくとも一方を示す画像を、前記ツースの実画像に重ね合わせて、前記ディスプレイに表示させることをさらに備える、
請求項１又は２に記載の方法。

【請求項4】

前記摩耗度を前記ディスプレイに表示させること、
をさらに備える請求項１から３のいずれかに記載の方法。

【請求項5】

前記コンピュータは、外部のサーバーと通信可能であり、
前記ツースの現在の長さを含むツースデータを前記サーバーに送信することをさらに備える、
請求項１から４のいずれかに記載の方法。

【請求項6】

前記バケットにおける前記ツースの取り付け位置を示す配置データを取得することと、
前記配置データを前記ディスプレイに表示させること、
をさらに備える請求項１から５のいずれかに記載の方法。

【請求項7】

前記ツースは、内部の空洞を含み、
前記ツースにおける前記内部の空洞の位置から、前記摩耗限界の位置を決定することをさらに備える、
請求項１から６のいずれかに記載の方法。

【請求項8】

前記ツースは、前記バケットに設けられたアダプタが嵌入されるための内部の空洞を含み、
前記摩耗限界の位置は、前記ツースがバケットに取り付けられた状態における前記アダプタの位置から決定される、
請求項１から６のいずれかに記載の方法。

【請求項9】

作業機械のバケット用のツースの摩耗を検査するためのシステムであって、
カメラと、
ディスプレイと、
前記カメラおよび前記ディスプレイと通信可能に接続されたコンピュータと、
を備え、
前記コンピュータは、
前記カメラによって撮影された前記ツースの実画像を示す画像データを取得し、
前記ツースの摩耗限界の位置を示すデータを取得し、
前記摩耗限界の位置を示す画像と前記ツースの実画像とを互いに重ね合わせて、前記ディスプレイに表示させ、
前記画像データから、前記ツースの現在の長さを計測し、
前記ツースの未使用時の長さを含むモデルデータを取得し、
前記ツースの未使用時の長さと前記ツースの現在の長さとから、前記ツースの摩耗度を算出し、
前記摩耗度から摩耗速さを算出し、前記摩耗速さに基づいて、前記ツースが前記摩耗限界に達するまでの残存稼働時間と、前記ツースの長さが前記摩耗限界に到達する摩耗限界時期との少なくとも一方とを算出し、
算出した前記残存稼働時間と前記摩耗限界時期との少なくとも一方を前記ディスプレイに表示させる、
システム。

【請求項10】

前記コンピュータは、
前記ツースの現在の長さと前記摩耗限界の位置とから、前記ツースの残りの長さを算出し、
前記ツースの残りの長さを前記ディスプレイに表示させる、
請求項９に記載のシステム。

【請求項11】

前記コンピュータは、前記ツースの現在の長さと前記ツースの残りの長さとの少なくとも一方を示す画像を、前記ツースの実画像に重ね合わせて、前記ディスプレイに表示させる、
請求項９又は１０に記載のシステム。

【請求項12】

前記コンピュータは、前記摩耗度を前記ディスプレイに表示させる、
請求項９から１１のいずれかに記載のシステム。

【請求項13】

前記コンピュータは、外部のサーバーと通信可能であり、
前記コンピュータは、前記ツースの現在の長さを含むツースデータを前記サーバーに送信する、
請求項９から１２のいずれかに記載のシステム。

【請求項14】

前記コンピュータは、
前記バケットにおける前記ツースの取り付け位置を示す配置データを取得し、
前記配置データを前記ディスプレイに表示させる、
請求項９から１３のいずれかに記載のシステム。

【請求項15】

前記ツースは、内部の空洞を含み、
前記コンピュータは、前記ツースにおける前記内部の空洞の位置から、前記摩耗限界の位置を決定する、
請求項９から１４のいずれかに記載のシステム。

【請求項16】

前記ツースは、前記バケットに設けられたアダプタが嵌入されるための内部の空洞を含み、
前記摩耗限界の位置は、前記ツースがバケットに取り付けられた状態における前記アダプタの位置から決定される、
請求項９から１４のいずれかに記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械のバケット用のツースの摩耗を検査するための方法及びシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

作業機械の掘削バケットには、アダプタを介して、バケットツースが取り付けられる。ツースの使用に応じて、ツースは摩耗する。ツースの摩耗がある程度まで進行すると、ツースは交換される。例えば、ツースは、内部の空洞を有している。アダプタの先端部は、ツースの内部の空洞に挿入される。アダプタの先端部の摩耗を防止するために、アダプタの先端部がツースの外部に露出する前に、ツースが交換される。

【0003】

特許文献１では、ツースの内部の空洞において、アダプタの先端部とツースの内部の空洞との間に空間（サインポケット）が設けられている。ツースがアダプタの先端部の近くまで摩耗すると、サインポケットがツースの外部に露出することで、使用者にツースの交換時期を知らせる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１４－１１８７６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述した技術では、使用者が、サインポケットが露出したことに気づかずに、作業を行うと、サインポケットから土砂がツースの内部の空洞に侵入してしまう。その場合、アダプタを損耗する可能性がある。また、使用者は、サインポケットが露出するまで、ツースの交換時期を把握することは困難である。本開示の目的は、アダプタの損耗を防止し、且つ、使用者がツースの交換時期を容易に把握することを可能とすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の第１の態様は、作業機械のバケット用のツースの摩耗を検査するためにコンピュータによって実行される方法である。コンピュータは、カメラおよびディスプレイと通信可能である。本態様に係る方法は、以下の処理を備える。第１の処理は、カメラによって撮影されたツースの実画像を示す画像データを取得することである。第２の処理は、ツースの摩耗限界の位置を示す限界位置データを取得することである。第３の処理は、摩耗限界の位置を示す画像とツースの実画像とを互いに重ね合わせて、ディスプレイに表示させることである。なお、上述した処理の実行の順番は、上記の記載の順番に限らず、変更されてもよい。

【0007】

本開示の第２の態様は、作業機械のバケット用のツースの摩耗を検査するためのシステムである。本態様に係るシステムは、カメラと、ディスプレイと、コンピュータとを備える。コンピュータは、カメラおよびディスプレイと通信可能に接続される。コンピュータは、以下の処理を実行するように構成されている。コンピュータは、カメラによって撮影されたツースの実画像を示す画像データを取得する。コンピュータは、ツースの摩耗限界の位置を示す限界位置データを取得する。コンピュータは、摩耗限界の位置を示す画像とツースの実画像とを互いに重ね合わせて、ディスプレイに表示させる。

【発明の効果】

【0008】

本開示に係る方法及びシステムによれば、摩耗限界の位置を示す画像とツースの実画像とが、互いに重ね合わせてディスプレイに表示される。それにより、使用者は、ツースの交換時期を容易に把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】作業機械の一例を示す図である。

【図2】バケットの拡大図である。

【図3】アダプタの斜視図である。

【図4】ツースの斜視図である。

【図5】ツースの側面図である。

【図6】本実施形態に係るシステムの構成を示すブロック図である。

【図7】コンピュータによって実行される処理を示すフローチャートである。

【図8】ツースの実画像の一例を示す図である。

【図9】バケットにおけるツースの取り付け位置の一例を示す。

【図10】位置合わせ時の画像の一例を示す図である。

【図11】位置合わせ時の画像の一例を示す図である。

【図12】位置合わせ時の画像の一例を示す図である。

【図13】ＡＲ画像の一例を示す図である。

【図14】ＡＲ画像の一例を示す図である。

【図15】ＡＲ画像の一例を示す図である。

【図16】コンピュータによって実行される処理を示すフローチャートである。

【図17】検査データに含まれる摩耗度の変化を示すグラフである。

【図18】レポートの一例を示す図である。

【図19】ツースデータの一覧の拡大図である。

【図20】摩耗限界の予測の拡大図である。

【図21】ツースの摩耗状態図の拡大図である。

【図22】ツースの摩耗限界の位置の他の例を示す図である。

【図23】計測されるツースの長さの第１変形例を示す図である。

【図24】計測されるツースの長さの第２変形例を示す図である。

【図25】計測されるツースの長さの第３変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して実施形態に係るシステム及び方法について説明する。本実施形態に係るシステム及び方法は、作業機械のバケット用のツースの摩耗を検査するための方法及びシステムである。図１は、作業機械１の一例を示す図である。作業機械１は、例えば油圧ショベルである。作業機械１は、バケット２を備えている。

【0011】

図２は、バケット２の拡大図である。図２に示すように。バケット２には、ツース３が、アダプタ４を介して取り付けられる。図３は、アダプタ４の斜視図である。図３に示すように。アダプタ４は、先端部１１と、バケット２への取付部１２とを含む。先端部１１は、先細りの形状を有している。取付部１２は、凹部１３を含む。凹部１３には、バケット２の一部が挿入される。

【0012】

図４は、ツース３の斜視図である。図５は、ツース３の側面図である。図４及び図５に示すように、ツース３の外面は、先細りの形状を有している。ツース３は、内部の空洞１４（以下、「ツースポケット１４」と呼ぶ）を含む。ツースポケット１４の内面は、先細りの形状を有している。ツースポケット１４には、アダプタ４の先端部１１が挿入される。ツース３は、アダプタ４に着脱可能に取り付けられる。ツース３は、例えば、ピンなどの取付部材を介して、アダプタ４に取り付けられる。

【0013】

図６は、本実施形態に係るシステム５の構成を示すブロック図である。図６に示すように、システム５は、コンピュータ２１と、カメラ２２と、ディスプレイ２３とを備える。コンピュータ２１は、メモリ２４と、プロセッサ２５とを含む。メモリ２４は、システム５を制御するためのプログラム及びデータを記憶する。メモリ２４は、例えばRAM（Random access memory）及びROM（Read only memory）を含む。プロセッサ２５は、プログラム及びデータに基づいて、システム５を制御するための処理を実行する。プロセッサ２５は、例えばCPU（Central Processing Unit）である。

【0014】

カメラ２２は、画像を撮影し、画像を示す信号を出力する。ディスプレイ２３は、カメラ２２によって撮影された画像を表示する。ディスプレイ２３は、例えばＬＣＤ（liquid crystal display）、或いはOLED（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイであってもよく、或いは、他の種類のディスプレイであってもよい。ディスプレイ２３は、コンピュータ２１から出力される画像を表示する。

【0015】

システム５は、ストレージ２６と、入力装置２７と、通信モジュールと２８を備える。ストレージ２６は、システム５を制御するためのプログラム及びデータを記憶する。ストレージ２６は、フラッシュメモリなどの半導体メモリであってもよい。或いは、ストレージ２６は、HDD（Hard Disk Drive）などの他の記録媒体であってもよい。

【0016】

入力装置２７は、オペレータによって操作可能である。入力装置２７は、例えばタッチスクリーンを含む。或いは、入力装置２７は、ハードウェアキーを含んでもよい。入力装置２７は、マウスなどのポインティングデバイスを含んでもよい。通信モジュール２８は、外部の機器とデータの送受信を行う。通信モジュール２８は、モバイルネットワーク、或いは無線LANなどの通信ネットワーク２９を介して、サーバー３０などの外部の機器と通信を行う。

【0017】

上述したシステム５の構成は、一体的に１つの装置に実装されてもよい。例えば、システム５は、スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス、或いはラップトップＰＣなどのモバイルコンピュータに搭載されてもよい。或いは、上述したシステム５の構成は、複数の独立した装置に分散して配置されてもよい。

【0018】

次に、ツース３の摩耗を検査するための制御について説明する。図７は、コンピュータ２１によって実行される処理を示すフローチャートである。図７に示すように、ステップＳ１０１では、コンピュータ２１は、機械データを取得する。機械データは、作業機械１の機種、作業機械１のシリアル番号、作業機械１の累積稼働時間を含む。作業機械１の累積稼働時間は、例えば、作業機械１のシステムがアクティブである間の時間である。或いは、作業機械１の累積稼働時間は、作業機械１が掘削などの特定の作業を行っている間の時間であってもよい。コンピュータ２１は、機械データの一部、或いは全てを、オペレータによる入力装置２７の操作によって取得してもよい。或いは、コンピュータ２１は、機械データの一部、或いは全てを、ストレージ２６、或いは外部のサーバー３０から取得してもよい。

【0019】

ステップＳ１０２では、コンピュータ２１は、バケットデータを取得する。バケットデータは、バケット２の種類とツース３の種類とを含む。例えば、オペレータは、入力装置２７の操作によって、バケット２の種類とツース３の種類とを選択してもよい。コンピュータ２１は、選択されたバケット２の種類とツース３の種類とに対応するバケットデータを、サーバー３０から取得してもよい。バケットデータは、バケット２、アダプタ４、及びツース３のモデルデータを含む。モデルデータは、バケット２、アダプタ４、及びツース３の３次元的形状を示す。なお、コンピュータ２１は、バケットデータをストレージ２６から取得してもよい。

【0020】

ステップＳ１０３では、コンピュータ２１は、ツース３の画像データを取得する。オペレータは、カメラ２２によってツース３を撮影する。撮影されるツース３は、バケット２に装着された状態であってよい。画像データは、カメラ２２によって撮影されたツース３の実画像を示す。図８に示すように、コンピュータ２１は、カメラ２２によって撮影されたツース３の実画像３１をディスプレイ２３上に表示する。

【0021】

ステップＳ１０４では、コンピュータ２１は、ツース３の配置データを取得する。配置データは、バケット２におけるツース３の取り付け位置を示す。図９は、バケット２におけるツース３の取り付け位置の一例を示す。図９に示すように、バケット２には、複数のツース３ａ－３ｅが取り付けられる。複数のツース３ａ－３ｅは、第１～第５ツース３ａ－３ｅを含む。バケット２におけるツース３ａ－３ｅの取り付け位置は、第１～第５位置Ｐ１－Ｐ５を含む。なお、ツース３の数およびツース３の取り付け位置の数は、５つに限らず、５つより少なくても、或いは多くてもよい。なお、以下の説明において、「ツース３」は、複数のツース３ａ－３ｅのうち任意の１つを意味するものとする。

【0022】

図８に示すように、コンピュータ２１は、ツース３の取り付け位置を示す位置インジケータ３２をディスプレイ２３に表示する。オペレータは、入力装置２７の操作によって、撮影中のツース３に対応する取り付け位置を選択する。コンピュータ２１は、選択された取付位置を、撮影中のツース３に対応する配置データとして取得する。

【0023】

ステップＳ１０５では、コンピュータ２１は、位置合わせを行う。コンピュータ２１は、バケット２、アダプタ４、或いはツース３のモデル画像上の参照位置をディスプレイ２３に表示する。オペレータは、カメラ２２を移動させて、ディスプレイ２３上の実画像３１中のバケット２、アダプタ４、或いはツース３を、参照位置に合わせる。

【0024】

例えば、図１０に示すように、コンピュータ２１は、アダプタ４のモデル画像３３をディスプレイ２３に表示させる。この場合、参照位置は、アダプタ４全体である。オペレータは、カメラ２２を移動させて、ディスプレイ２３上の実画像３１中のアダプタ４を、アダプタ４のモデル画像３３の位置に合わせる。また、オペレータは、ディスプレイ２３上の実画像３１を拡大又は縮小することで、ディスプレイ２３上の実画像３１中のアダプタ４を、アダプタ４のモデル画像３３の位置に合わせる。タッチスクリーンが用いられる場合には、オペレータは、タッチスクリーンへのピンチアウト、ピンチインの操作によって、実画像３１を拡大又は縮小してもよい。なお、参照位置は、アダプタ４の全体に限らず、アダプタ４の一部であってもよい。参照位置は、アダプタ４上の複数の点であってもよい。

【0025】

或いは、図１１に示すように、コンピュータ２１は、バケット２のモデル画像３４をディスプレイ２３に表示させてもよい。この場合、参照位置は、バケット２の一部である。オペレータは、カメラ２２を移動させて、ディスプレイ２３上の実画像３１中のバケット２の一部を、バケット２のモデル画像３４の位置に合わせる。また、オペレータは、ディスプレイ２３上の実画像３１を拡大又は縮小することで、ディスプレイ２３上の実画像３１中のバケット２を、バケット２のモデル画像３４の位置に合わせる。なお、参照位置は、バケット２の一部に限らず、バケット２の全部であってもよい。参照位置は、バケット２上の複数の点であってもよい。

【0026】

或いは、図１２に示すように、コンピュータ２１は、ツース３のモデル画像３５をディスプレイ２３に表示させてもよい。この場合、参照位置は、ツース３の一部である。例えば、参照位置は、ツース３の基端部である。オペレータは、カメラ２２を移動させて、ディスプレイ２３上の実画像３１中のツース３の一部を、ツース３のモデル画像３５の位置に合わせる。また、オペレータは、ディスプレイ２３上の実画像３１を拡大又は縮小することで、ディスプレイ２３上の実画像３１中のツース３を、ツース３のモデル画像３５の位置に合わせる。なお、参照位置は、ツース３上の複数の点であってもよい。

【0027】

ステップＳ１０６では、コンピュータ２１は、ツース３の実形状の認識を行う。コンピュータ２１は、実画像３１の画像解析により、ツース３の実形状を認識する。コンピュータ２１は、実画像３１中のツース３の複数の特徴点を自動的に認識して、ツース３の実形状を認識してもよい。或いは、オペレータが手動で、実画像３１中のツース３の複数の特徴点を指定してもよい。コンピュータ２１は、指定された特徴点からツース３の実形状を認識してもよい。或いは、コンピュータ２１が認識した実画像３１中のツース３の複数の特徴点から１つをオペレータが手動で指定してもよい。コンピュータ２１は、指定された特徴点と同様の境界条件を有する複数の特徴点から、ツース３の実形状を認識してもよい。

【0028】

ステップＳ１０７では、コンピュータ２１は、ＡＲ（Augmented Reality）画像を生成する。図１３に示すように、コンピュータ２１は、上述したモデルデータから未使用時のツース３の形状を示すモデル画像３５と、ツース３の摩耗限界の位置を示すモデル画像３６とを生成する。コンピュータ２１は、ツース３の実画像３１と、未使用時のツース３を示すモデル画像３５と、ツース３の摩耗限界の位置を示すモデル画像３６とを互いに重ね合わせて、ディスプレイ２３上に表示する。なお、本実施形態では、ツース３の摩耗限界の位置は、ツース３のツースポケット１４の位置である。

【0029】

ツース３の摩耗限界の位置は、ツース３が装着されているアダプタ４の位置であっても良い。詳細には、摩耗限界の位置は、アダプタ４の先端部のコーナーの位置であっても良い。アダプタ４の先端部は、ツースポケット１４内でツース３に嵌合しており、画像ではツースポケット１４の位置とアダプタ４の位置は、略同じである。

【0030】

ステップＳ１０８では、コンピュータ２１は、ツース３の現在の長さL_CURRENTを計測する。図１４に示すように、コンピュータ２１は、画像データから、ツース３の基端と先端との間の長さを、ツース３の現在の長さL_CURRENTとして計測する。

【0031】

ステップＳ１０９では、コンピュータ２１は、ツース３の摩耗度を算出する。図１５に示すように、コンピュータ２１は、ツース３の現在の長さと摩耗限界の位置とから、ツース３の残りの長さを算出する。コンピュータ２１は、以下の式（１）により、ツース３の摩耗度を算出する。
Ｗ＝｛1－L_REMAIN／（L_NEW－L_LIMIT）｝×１００ （１）
Ｗは、摩耗度である。Ｌ_{ＲＥＭＡＩＮ}は、ツース３の残りの長さである。図５に示すように、Ｌ_ＮＥＷは、ツース３の未使用時（新品時）の長さである。Ｌ_{ＬＩＭＩＴ}は、ツース３の摩耗限界長である。コンピュータ２１は、ツース３の未使用時（新品時）の長さと、摩耗限界の位置とから、ツース３の摩耗限界長を算出してもよい。或いは、摩耗限界長は、ツース３のモデルデータに含まれていてもよい。コンピュータ２１は、ツース３の現在の長さL_CURRENTを示すグラフィック画像３７と、残りの長さL_REMAINを示すグラフィック画像３８と、摩耗度を示すグラフィック画像３９とをディスプレイ２３に表示させる。

【0032】

ステップＳ１１０では、コンピュータ２１は、ツースデータを保存する。ツースデータは、ＡＲ画像と、ツース３の配置と、現在の長さと、残りの長さと、摩耗度とを含む。ＡＲ画像は、上述した、互いに重ね合ったツース３の実画像３１と、モデル画像３５，３６と、グラフィック画像３７－３９とを含む。コンピュータ２１は、オペレータによる入力装置２７の操作に応じて、ツースデータを保存してもよい。或いは、コンピュータ２１は、オペレータによる入力装置２７の操作なしで、自動的にツースデータを保存してもよい。

【0033】

ステップＳ１１１では、コンピュータ２１は、全てのツース３ａ－３ｅのツースデータが保存されたかを判定する。全てのツース３ａ－３ｅのツースデータが保存されていないときには、処理はステップＳ１０３に戻る。例えば、第１～第５ツース３ａ－３ｅのうち第１ツース３ａのツースデータのみが保存されているときには、処理はステップＳ１０３に戻る。そして、残りの第２～第５ツース３ｂ－３ｅに対して、上述したＳ１０３～Ｓ１１０の処理が繰り返される。全てのツース３ａ－３ｅのツースデータが保存されたときには、処理は図１６に示すステップＳ２０１に進む。

【0034】

ステップＳ２０１では、コンピュータ２１は、検査データをサーバー３０に送信する。検査データは、全てのツース３のツースデータと機械データとを含む。サーバー３０は、コンピュータ２１から受信した検査データを、サーバー３０のストレージに保存する。ステップＳ２０２では、コンピュータ２１は、過去の検査データをサーバー３０から受信する。

【0035】

ステップＳ２０３では、コンピュータ２１は、残存稼働時間を算出する。残存稼働時間は、現在から、ツース３が摩耗限界に達するまでの稼働時間である。コンピュータ２１は、各ツース３の摩耗速さから、残存稼働時間を算出する。摩耗速さは、ツース３の使用時間に対するツース３の磨耗量を示す。ツース３の使用時間は、作業機械１の累積稼働時間に対応している。図１７は、検査データに含まれる摩耗度の変化を示すグラフである。図１７において、Ｗ３は今回の検査データでの摩耗度を示している。Ｗ２は、１つ前の検査での摩耗度を示している。Ｗ３は、２つ前の検査での摩耗度を示している。摩耗速さは、図１７において破線Ａ１で示す摩耗度の変化の傾きに相当する。

【0036】

コンピュータ２１は、以下の式（２）～（４）のいずれかによって、摩耗速さXを算出してもよい。
X＝（L_NEW－L_CURRENT）／（SMR_CURRENT－SMR_INITIAL） （２）
X＝（L_PREVIOUS－L_CURRENT）／（SMR_CURRENT－SMR_PREVIOUS） （３）
X＝X_ESTIMATE （４）
コンピュータ２１は、前回のツース３の交換時の作業機械１の累積稼働時間と、今回の検査データとが利用可能なときに、式（２）を用いて、摩耗速さXを算出する。L_NEWは、未使用時のツース３の長さ、すなわち前回のツース３の交換時のツース３の長さである。L_CURRENTは、今回の検査時のツース３の長さである。SMR_CURRENTは、今回の検査時の作業機械１の累積稼働時間である。SMR_INITIALは、前回のツース３の交換時の作業機械１の累積稼働時間である。

【0037】

コンピュータ２１は、前回の検査データと、今回の検査データとが利用可能なときに、式（３）を用いて、摩耗速さXを算出する。L_PREVIOUSは、前回の検査時のツース３の長さである。SMR_PREVIOUSは、前回の検査時の作業機械１の累積稼働時間である。

【0038】

コンピュータ２１は、過去の検査データが利用不可能なときには、式（４）を用いて、摩耗速さXを算出する。X_ESTIMATEは、サーバー３０に保存された摩耗速さの推定値である。例えば、サーバー３０は、作業機械１の機種ごとにX_ESTIMATEを有してもよい。或いは、サーバー３０は、バケット２の種類ごとにX_ESTIMATEを有してもよい。

【0039】

コンピュータ２１は、複数のツース３ａ－３ｅのそれぞれの磨耗速さを取得する。例えば、コンピュータ２１は、第１ツース３ａのツースデータから第１ツース３ａの磨耗速さを取得する。コンピュータ２１は、第２ツース３ｂのツースデータから第２ツース３ｂの磨耗速さを取得する。同様に、コンピュータ２１は、第３～第５ツース３ｃ－３ｅのそれぞれツースデータから、第３～第５ツース３ｃ－３ｅのそれぞれの磨耗速さを取得する。

【0040】

ステップＳ２０４では、コンピュータ２１は、レポートデータを生成する。レポートデータは、ツース３の摩耗状態のレポートを示す。ステップＳ２０４において、コンピュータ２１は、レポートをディスプレイ２３に表示する。図１８は、レポート４０の一例を示す図である。図１８に示すように、レポート４０は、作業機械１の機種、作業機械１のシリアル番号、作業機械１の累積稼働時間を示す機械データ４１を含む。レポート４０は、バケット２の種類とツース３の種類とを含むバケットデータ４２を含む。レポート４０は、ツースデータの一覧４３を含む。ツースデータの一覧４３は、全てのツース３ａ－３ｅのツースデータの一覧を示す。

【0041】

図１９は、ツースデータの一覧４３の拡大図である。図１９に示すように、ツースデータの一覧４３は、第１～第５ツース３ａ－３ｅのそれぞれの配置データ５１、ツース３の未使用時（新品時）の長さ５２、ツース３の現在の長さ５３、ツース３の残りの長さ５４、摩耗度５５、残存稼働時間５６、ＡＲ画像５７、評価５８を含む。評価５８は、複数のレベルを有する。コンピュータ２１は、摩耗度に応じて評価を決定する。

【0042】

レポート４０は、摩耗限界の予測４４を含む。コンピュータ２１は、複数のツース３ａ－３ｅのうち、摩耗度が閾値よりも大きいツース３について、摩耗限界の予測４４をレポート４０に表示する。或いは、コンピュータ２１は、全てのツース３ａ－３ｅについて、摩耗限界の予測４４をレポート４０に表示してもよい。図２０は、摩耗限界の予測４４の拡大図である。図２０に示すように、摩耗限界の予測４４は、摩耗度の変化のグラフ６１と、摩耗限界時期の予測６２とを含む。摩耗限界時期は、ツース３の長さが摩耗限界に到達する時期である。コンピュータ２１は、上述した残存稼働時間の算出方法と同様の方法で、摩耗限界時期を算出する。

【0043】

レポート４０は、ツース３の摩耗状態図４５を含む。コンピュータ２１は、複数のツース３ａ－３ｅのうち、摩耗度が閾値よりも大きいツース３について、摩耗状態図４５をレポート４０に表示する。或いは、コンピュータ２１は、全てのツース３ａ－３ｅについて、摩耗状態図４５をレポート４０に表示してもよい。図２１は、ツース３の摩耗状態図４５の拡大図である。図２１に示すように、ツース３の摩耗状態図４５は、ツース３の側面図で示される。ツース３の摩耗状態図４５は、ツース３の未使用時の外形６３と、現在の外形６４と、摩耗限界の位置６５と、交換推奨位置６６とを含む。

【0044】

以上説明した本実施形態に係るシステム５及び方法によれば、摩耗限界の位置を示す画像３６とツース３の実画像３１とが、互いに重ね合わせてディスプレイ２３に表示される。それにより、使用者は、ツース３の交換時期を容易に把握することができる。

【0045】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。例えば、作業機械１は、油圧ショベルに限らず、他の種類の作業機械であってもよい。システム５の構成は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。

【0046】

コンピュータ２１によって実行される処理は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、上記の実施形態の処理の一部が、変更、或いは省略されてもよい。上記の実施形態の処理の順番が変更されてもよい。上記の実施形態の処理に他の処理が追加されてもよい。

【0047】

上記の実施形態では、ツース３の摩耗限界の位置６５は、ツースポケット１４の位置である。しかし、図２２に示すように、ツース３の摩耗限界の位置６５は、ツースポケット１４よりもツース３の先端側の位置であってもよい。この場合、コンピュータ２１は、ツース３におけるツースポケット１４の位置から、摩耗限界の位置６５を決定してもよい。例えば、コンピュータ２１は、ツースポケット１４よりも所定距離だけ先端側の位置を、摩耗限界の位置６５として決定してもよい。

【0048】

上記の実施形態では、コンピュータ２１は、ツース３の長手方向の長さを、ツース３の長さとして計測している。しかし、コンピュータ２１は、ツース３の他の方向における長さを、ツース３の長さとして計測してもよい。例えば、図２３に示すように、コンピュータ２１は、ツース３の中心線上のツース３の長手方向の長さＬ１と、ツース３の中心線から左右方向へのツース３の長さＬ２，Ｌ３とを計測してもよい。或いは、図２４に示すように、コンピュータ２１は、ツースポケット１４の角部からツース３の長手方向への長さＬ４，Ｌ５と、ツースポケット１４の角部からツース３の左右方向への長さＬ６，Ｌ７とを計測してもよい。或いは、図２５に示すように、コンピュータ２１は、ツースポケット１４の角部の中心からツース３の外面までの最短距離Ｌ８，Ｌ９を計測してもよい。或いは、コンピュータ２１は、ツース３の摩耗が進むことで、ツース３において最初に孔が開く位置の長さを計測してもよい。

【0049】

レポート４０の内容は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。上記の実施形態のレポート４０の一部が、変更、或いは省略されてもよい。或いは、他の事項がレポート４０に追加されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0050】

本開示に係る方法及びシステムによれば、使用者は、ツースの交換時期を容易に把握することができる。

【符号の説明】

【0051】

２１ コンピュータ
２２ カメラ
２３ ディスプレイ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】