特許 7371399 車両の制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-23

(45)【発行日】2023-10-31

(54)【発明の名称】車両の制御システム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20231024BHJP

   G08G 1/123 20060101ALI20231024BHJP

   B60L 53/68 20190101ALN20231024BHJP

   B60L 53/64 20190101ALN20231024BHJP

   B60L 53/62 20190101ALN20231024BHJP

   B60L 58/12 20190101ALN20231024BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G08G1/123 A

B60L53/68

B60L53/64

B60L53/62

B60L58/12

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019156726

(22)【出願日】2019-08-29

(65)【公開番号】P2021032837

(43)【公開日】2021-03-01

【審査請求日】2022-06-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100140486

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100170058

【弁理士】

【氏名又は名称】津田 拓真

(72)【発明者】

【氏名】夏目 貴史

(72)【発明者】

【氏名】井村 彰宏

(72)【発明者】

【氏名】東谷 光晴

(72)【発明者】

【氏名】南條 弘行

(72)【発明者】

【氏名】伊東 悠太郎

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０８６８４２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

Ｇ０８Ｇ １／１２３

Ｂ６０Ｌ ５３／６８

Ｂ６０Ｌ ５３／６４

Ｂ６０Ｌ ５３／６２

Ｂ６０Ｌ ５８／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１目的地に向かって搬送対象を搬送する第１車両（３０）と、第２目的地に向かって搬送対象を搬送する第２車両（４０）との間で走行エネルギを授受することが可能な車両の制御システムであって、
前記第１目的地に向かって前記第１車両を第１走行ルートに沿って走行させる第１走行制御部（６００）と、
前記第１車両の走行エネルギ量を監視する第１エネルギ監視部（６０２）と、
前記第１車両が現在地から前記第１目的地まで走行するために必要な必要走行エネルギを算出する第１必要エネルギ算出部（６０１）と、
前記第２目的地に向かって前記第２車両を第２走行ルートに沿って走行させる第２走行制御部（７００）と、
前記第２車両の走行エネルギ量を監視する第２エネルギ監視部（７０２）と、
前記第２車両が現在地から所定の合流地点を経由して第２目的地まで走行するために必要な必要走行エネルギを算出する第２必要エネルギ算出部（７０１）と、を備え、
前記第１走行制御部は、前記第１車両の走行エネルギ量及び前記第１車両の必要走行エネルギの少なくとも一方に基づいて、前記第１車両が前記第１目的地に到着するまでに前記第１車両の走行エネルギが不足するか否かを判断し、前記第１車両の走行エネルギが不足すると判断した場合には、その旨を前記第２車両に通知し、
前記第２走行制御部は、前記第２車両の走行エネルギ量が前記第２車両の必要走行エネルギと前記第１車両に供給可能な走行エネルギとの加算値以上であるか否かを判断し、前記第２車両の走行エネルギ量が前記加算値以上である場合には前記合流地点に向かって第２車両を走行させ、
前記第１車両は、前記合流地点において前記第２車両と合流して前記第２車両から走行エネルギを受け取り、
前記所定の合流地点は、前記第１走行ルート上の地点であって、且つ前記第２走行ルートを走行する前記第２車両が最も接近すると予想される地点に設定されている
車両の制御システム。

【請求項2】

前記第２走行制御部は、前記第２車両の走行エネルギ量が前記加算値以上である場合には、走行エネルギに関する条件とは別の条件が満たされるか否かを判断し、前記別の条件が満たされると判断した場合には、前記合流地点に向かって前記第２車両を走行させる
請求項１に記載の車両の制御システム。

【請求項3】

前記第２走行制御部は、前記別の条件として、前記第２車両が前記第２目的地に到着する時刻を遅延させることが可能であるという条件、前記第１車両が予め定められた供給対象に該当するという条件、及び前記第２車両から前記第１車両への走行エネルギの供給に際して所定の対価を受け取ることが可能であるという条件の少なくとも一つの条件を用いる
請求項２に記載の車両の制御システム。

【請求項4】

前記第１必要エネルギ算出部は、前記第１車両が現在地から前記第１目的地まで走行するまでの区間に存在するエネルギ供給ステーションにおいて補給可能な走行エネルギを補給エネルギとするとき、前記第１車両が現在地から前記第１目的地まで無補給で走行するために必要な基準走行エネルギから前記補給エネルギを減算した値を前記必要走行エネルギとして用いる
請求項１～３のいずれか一項に記載の車両の制御システム。

【請求項5】

前記第１車両に供給可能な走行エネルギは、前記第１車両の不足分の走行エネルギと同一の値に設定されている
請求項１～４のいずれか一項に記載の車両の制御システム。

【請求項6】

前記第２車両が複数存在し、
複数の前記第２車両のそれぞれにおいて設定される前記第１車両に供給可能な走行エネルギは、前記第１車両の不足分の走行エネルギよりも小さい値であり、
複数の前記第２車両のそれぞれにおいて設定される前記第１車両に供給可能な走行エネルギの合計が、前記第１車両の不足分の走行エネルギ以上である
請求項１～４のいずれか一項に記載の車両の制御システム。

【請求項7】

前記合流地点として、複数の前記第２車両のそれぞれに対応した複数の地点が存在する
請求項６に記載の車両の制御システム。

【請求項8】

前記合流地点は、前記第１車両の現在地からの走行距離と前記第２車両の現在地からの走行距離とが最短となる地点に設定されている
請求項１～７のいずれか一項に記載の車両の制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、下記の特許文献１に記載の車両の制御装置がある。特許文献１に記載の車両は、バッテリを動力源として稼働する無人搬送車である。この無人搬送車の制御装置は、停止中の無人搬送車に対して通信を行い、バッテリ情報を計算する。この制御装置は、自身のバッテリ情報と、受信した他の無人搬送車のバッテリ情報とを比較し、充電を受ける無人搬送車と、充電を行う無人搬送車とを決定する。それらの無人搬送車は接続手段を用いて互いに接続される。これにより、バッテリ切れで停止中の無人搬送車に対して他の無人搬送車から充電を行うことが可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平１１－２８５１０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の充電方法を用いる場合、無人搬送車が一旦停止すると、他の無人搬送車により充電が行われるまでは、無人搬送車は停止した状態を維持することになる。すなわち、一旦停止した後に充電が行われるまでの間は搬送サービスが一時的に途絶えることとなるため、好ましくない。

【0005】

本開示は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送サービスを継続し易い車両の制御システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決する車両の制御システムは、第１目的地に向かって搬送対象を搬送する第１車両（３０）と、第２目的地に向かって搬送対象を搬送する第２車両（４０）との間で走行エネルギを授受することが可能な車両の制御システムである。車両の制御システムは、第１走行制御部（６００）と、第１エネルギ監視部（６０２）と、第１必要エネルギ算出部（６０１）と、第２走行制御部（７００）と、第２エネルギ監視部（７０２）と、第２必要エネルギ算出部（７０１）と、を備える。第１走行制御部は、第１目的地に向かって第１車両を第１走行ルートに沿って走行させる。第１エネルギ監視部は、第１車両の走行エネルギ量を監視する。第１必要エネルギ算出部は、第１車両が現在地から第１目的地まで走行するために必要な必要走行エネルギを算出する。第２走行制御部は、第２目的地に向かって第２車両を第２走行ルートに沿って走行させる。第２エネルギ監視部は、第２車両の走行エネルギ量を監視する。第２必要エネルギ算出部は、第２車両が現在地から所定の合流地点を経由して第２目的地まで走行するために必要な必要走行エネルギを算出する。第１走行制御部は、第１車両の走行エネルギ量及び第１車両の必要走行エネルギの少なくとも一方に基づいて、第１車両が第１目的地に到着するまでに第１車両の走行エネルギが不足するか否かを判断し、第１車両の走行エネルギが不足すると判断した場合には、その旨を第２車両に通知する。第２走行制御部は、第２車両の走行エネルギ量が第２車両の必要走行エネルギと第１車両に供給可能な走行エネルギとの加算値以上であるか否かを判断し、第２車両の走行エネルギ量が加算値以上である場合には合流地点に向かって第２車両を走行させる。第１車両は、合流地点において第２車両と合流して第２車両から走行エネルギを受け取る。所定の合流地点は、第１走行ルート上の地点であって、且つ第２走行ルートを走行する第２車両が最も接近すると予想される地点に設定されている。

【0007】

この構成によれば、第１車両が第１目的地に到着するまでに第１車両の走行エネルギが不足する場合には、その旨が第１車両から第２車両に通知される。よって、第１車両の走行エネルギが枯渇するよりも前に、すなわち走行エネルギの不足により第１車両が停止するよりも前に、第１車両の走行エネルギが不足する可能性があることを第２車両に通知することができる。これにより、第１車両は、走行している状態を可能な限り維持したまま第２車両と合流できる。したがって、第１車両の搬送サービスを継続し易くなる。

【0008】

一方、第２車両の走行エネルギの残量が、合流地点を経由して目的地まで走行するために必要な必要走行エネルギと、第１車両に供給可能な走行エネルギとの加算値以上であることを条件に、第２車両が合流地点に向かって走行する。これにより、第２車両は、合流地点を経由し、更に不足分の走行エネルギを第１車両に供給した場合であっても自身の第２目的地まで走行できるため、第２車両の搬送サービスも継続し易くなる。

【0009】

なお、上記手段、特許請求の範囲に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、搬送サービスを継続し易い車両の制御システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、第１実施形態の車両の制御システムの概要を模式的に示す図である。

【図2】図２は、第１実施形態の第１車両及び第２車両の概略構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、第１実施形態の管理センタの概略構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、第１実施形態の第１車両の走行制御ＥＣＵ及び第２車両の走行制御ＥＣＵによりそれぞれ実行される処理の手順の一部を示すフローチャートである。

【図5】図５は、第１実施形態の第１車両の走行制御ＥＣＵ及び第２車両の走行制御ＥＣＵによりそれぞれ実行される処理の手順の一部を示すフローチャートである。

【図6】図６は、第１実施形態の第１変形例の車両の制御システムの概要を模式的に示す図である。

【図7】図７は、第１実施形態の第２変形例の車両の制御システムの概要を模式的に示す図である。

【図8】図８は、第２実施形態の第１車両の走行制御ＥＣＵ及び第２車両の走行制御ＥＣＵによりそれぞれ実行される処理の手順の一部を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第２実施形態の第１車両の走行制御ＥＣＵ及び第２車両の走行制御ＥＣＵによりそれぞれ実行される処理の手順の一部を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、車両の制御システムの実施形態について図面を参照しながら説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
＜第１実施形態＞
はじめに、第１実施形態の車両の制御システムについて説明する。

【0013】

図１に示されるように、本実施形態の車両の制御システム１０は、複数の車両により搬送対象を目的地２０まで搬送するシステムである。図１では、複数の車両のうちの２台の車両３０，４０が図示されている。車両３０，４０により搬送される搬送対象には荷物や人が含まれる。車両３０，４０は、無人で搬送対象を目的地２０まで自動的に搬送する電気自動車である。以下では、車両３０を「第１車両３０」とも称し、車両４０を「第２車両４０」とも称する。本実施形態では、第１車両３０の第１目的地と第２車両４０の第２目的地とが同一の目的地２０に設定されている。

【0014】

次に、図２を参照して車両３０，４０の具体的な構成について説明する。
図２に示されるように、第１車両３０は、バッテリ３１と、インバータ装置３２と、モータジェネレータ３３とを備えている。

【0015】

バッテリ３１は、充電及び放電の可能なリチウムイオン電池等の二次電池からなる。
インバータ装置３２は、バッテリ３１に充電されている直流電力を交流電力に変換し、変換された交流電力をモータジェネレータ３３に供給する。

【0016】

モータジェネレータ３３は、インバータ装置３２から供給される交流電力に基づいて駆動する。モータジェネレータ３３の駆動により生成される動力が第１車両３０の車輪に伝達されることにより第１車両３０が走行する。
第１車両３０は、更に、遠距離通信部３４と、近距離通信部３５と、位置センサ３６と、周辺検知センサ３７と、車速センサ３８と、ＳＯＣ（State Of Charge）センサ３９と、走行制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６０とを備えている。

【0017】

遠距離通信部３４は、車両３０，４０とは別の管理センタ５０とネットワーク回線を介して遠距離無線通信を可能とする部分である。管理センタ５０は、車両３０，４０を含め、制御システム１０に用いられる複数の車両の走行状況を統括的に管理している。遠距離通信部３４は、管理センタ５０との遠距離無線通信を通じて、第１車両３０が走行すべき走行ルートの情報や第２車両４０の走行状況等の各種情報を取得する。

【0018】

近距離通信部３５は、第１車両３０と第２車両４０との間の近距離無線通信を可能とする部分である。
位置センサ３６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を利用して第１車両３０の現在地を取得する。位置センサ３６は、取得した第１車両３０の現在地の情報を走行制御ＥＣＵ６０に送信する。

【0019】

周辺検知センサ３７は、第１車両３０の周辺情報を検知するセンサである。周辺検知センサ３７により取得される情報には、第１車両３０の周辺を走行する車両や、第１車両３０の前方に位置する障害物、第１車両３０の前方に位置する信号機、第１車両３０が走行している走行レーンの車線等が含まれる。周辺検知センサ３７は、例えばカメラや赤外線センサ、レーダ装置により構成される。周辺検知センサ３７は、検知された第１車両３０の周辺情報を走行制御ＥＣＵ６０に送信する。

【0020】

車速センサ３８は、第１車両３０の走行速度を検出するとともに、検出された走行速度の情報を走行制御ＥＣＵ６０に送信する。
ＳＯＣセンサ３９は、バッテリ３１のＳＯＣ（State Of Charge）値を検出するとともに、検出したＳＯＣ値に応じた信号を走行制御ＥＣＵ６０に出力する。ＳＯＣ値は、バッテリ３１の完全放電状態を「０［％］」と定義し、バッテリ３１の満充電状態を「１００［％］」と定義した上で、バッテリ３１の充電状態を「０［％］～１００［％］」の範囲で表したものである。

【0021】

走行制御ＥＣＵ６０は、ＣＰＵやメモリ等を有するマイクロコンピュータを中心に構成されている。走行制御ＥＣＵ６０は、メモリに予め記憶されているプログラムを実行することにより、第１車両３０を自動的に走行させるための各種制御を実行する。
具体的には、走行制御ＥＣＵ６０は、第１車両３０に搭載される他のＥＣＵ、例えばＥＶ（Electric Vehicle）ＥＣＵ６１や制動ＥＣＵ６２、操舵ＥＣＵ６３等と各種情報を授受することが可能となっている。ＥＶＥＣＵ６１は、インバータ装置３２を駆動させることにより、モータジェネレータ３３の動作を制御する。制動ＥＣＵ６２は第１車両３０の制動装置を制御する。操舵ＥＣＵ６３は第１車両３０の操舵装置を制御する。

【0022】

また、走行制御ＥＣＵ６０は、第１車両３０に搭載される地図情報データベース６４から地図情報を読み込むことが可能である。
走行制御ＥＣＵ６０は、第１車両３０を自動的に走行させるための加速度の目標値や操舵角の目標値等の制御指令値を演算する。走行制御ＥＣＵ６０は、演算された制御指令値をＥＶＥＣＵ６１や制動ＥＣＵ６２、操舵ＥＣＵ６３に送信する。この制御指令値に基づいてＥＶＥＣＵ６１や制動ＥＣＵ６２、操舵ＥＣＵ６３が第１車両３０のモータジェネレータ３３や制動装置、操舵装置を制御することにより、第１車両３０の自動走行が実現される。

【0023】

なお、走行制御ＥＣＵ６０は、第１車両３０の自動走行制御を実行する際に、必要に応じて、第１車両３０に搭載される車両情報データベース６５から、第１車両３０に関する各種情報を読み込むことが可能である。車両情報データベース６５には、第１車両３０に搭載される各種センサの検出値や、各種ＥＣＵの演算値がデータベース化されて逐次記憶されている。車両情報データベース６５に記憶されている情報には、例えば第１車両３０の車速の推移や平均車速、加速度の推移、走行距離、電費等が含まれている。

【0024】

第２車両４０も、第１車両３０と同様に、バッテリ４１、インバータ装置４２、モータジェネレータ４３、遠距離通信部４４、近距離通信部４５、位置センサ４６、周辺検知センサ４７、車速センサ４８、ＳＯＣセンサ４９、走行制御ＥＣＵ７０、ＥＶＥＣＵ７１、制動ＥＣＵ７２、操舵ＥＣＵ７３、地図情報データベース７４、及び車両情報データベース７５を備えている。これらの要素の構成及び機能は、第１車両３０において対応する各要素と同一又は類似の構成及び機能を有するものであるため、それらの詳細な説明は割愛する。

【0025】

第１車両３０及び第２車両４０は、互いに接続可能な接続部６６，７６をそれぞれ有している。第１車両３０の接続部６６と第２車両４０の接続部７６とが互いに接続されることにより、第１車両３０のバッテリ３１と第２車両４０のバッテリ４１との間で電力を授受することが可能となる。

【0026】

図３に示されるように、管理センタ５０は、通信部５１と、地図情報データベース５２と、交通流データベース５３と、ＥＣＵ５４とを備えている。
通信部５１は、車両３０，４０とネットワーク回線を介して遠距離無線通信を可能とする部分である。

【0027】

地図情報データベース５２には、地図情報が記憶されている。
交通流データベース５３には、各地点における現在の交通情報や過去の交通情報等が記憶されている。管理センタ５０は、道路上に設置される車両監視装置を通じて、道路上を走行中の各車両の状態量を取得している。管理センタ５０により取得される情報には、各地点における渋滞情報や平均車速の情報等が含まれている。管理センタ５０は、それらの情報をデータベース化して交通流データベース５３に記憶している。

【0028】

ＥＣＵ５４は、ＣＰＵやメモリ等を有するマイクロコンピュータを中心に構成されている。ＥＣＵ５４は、地図情報データベース５２に記憶されている地図情報、及び交通流データベース５３に記憶されている交通情報等に基づいて、搬送対象を搬送するために必要な情報、具体的には車両３０，４０の目的地２０、走行ルート、到着時刻等を設定する。ＥＣＵ５４は、設定した目的地２０や走行ルート、到着時刻等の情報を、通信部５１を介して車両３０，４０に送信する。

【0029】

図２に示される第１車両３０の走行制御ＥＣＵ６０は、管理センタ５０から送信される目的地２０等の情報を、遠距離通信部３４を介して取得すると、第１車両３０を目的地２０まで自動的に走行させる走行制御を実行する。具体的には、走行制御ＥＣＵ６０は、管理センタ５０から送信される目的地２０等の情報、位置センサ３６を通じて検出される第１車両３０の現在地、及び地図情報データベース６４から取得する地図情報等に基づいて、到着時刻までに目的地２０に到着するように第１車両３０を走行ルートに沿って自動的に走行させる。

【0030】

同様に、第２車両４０の走行制御ＥＣＵ７０も、管理センタ５０から送信される目的地２０等の情報に基づいて、到着時刻までに目的地２０に到着するように第２車両４０を走行ルートに沿って自動的に走行させる。
なお、図１では、第１車両３０の走行ルートが「Ｒ１０」で示され、第２車両４０の走行ルートが「Ｒ２０」で示されている。第１車両３０の走行ルートＲ１０及び第２車両４０の走行ルートＲ２０は、異なるルートを経由して同一の目的地２０に到達するように設定されている。本実施形態では、第１車両３０の走行ルートＲ１０が第１走行ルートに相当し、第２車両４０の走行ルートＲ２０が第２走行ルートに相当する。

【0031】

ところで、このような車両３０，４０の制御システム１０では、例えば第１車両３０のバッテリ３１に蓄えられている電力量の残量が低下すると、第１車両３０が目的地２０に到達できない可能性がある。そこで、本実施形態の制御システム１０では、目的地２０に到達できない程度に第１車両３０のバッテリ３１の電力量の残量が低下した際には、その旨が複数の第２車両４０に通知される。この通知を受信した複数の第２車両４０のうちの一台の車両が第１車両３０に合流した後、第２車両４０から第１車両３０に電力が供給される。これにより、第１車両３０に不足分の電力量が補充されるため、第１車両３０が目的地２０まで走行することが可能となる。本実施形態では、各車両３０，４０のバッテリ３１，４１に蓄えられている電力が走行エネルギに相当する。

【0032】

次に、このような第１車両３０及び第２車両４０との間で電力を授受する構成について具体的に説明する。
図２に示されるように、第１車両３０の走行制御ＥＣＵ６０は、走行制御部６００と、必要エネルギ算出部６０１と、エネルギ監視部６０２とを有している。本実施形態では、走行制御部６００が第１走行制御部に相当し、必要エネルギ算出部６０１が第１必要エネルギ算出部に相当し、エネルギ監視部６０２が第１エネルギ監視部に相当する。

【0033】

走行制御ＥＣＵ６０は、上述した第１車両３０を自動的に走行させる自動走行制御を実行する。
必要エネルギ算出部６０１は、位置センサ３６により検出される第１車両３０の現在地から目的地２０まで走行するために必要な電力量Ｗａを演算する。具体的には、必要エネルギ算出部６０１は、地図情報データベース６４に記憶されている地図情報に基づいて、第１車両３０が現在地から目的地２０まで走行ルートＲ１０に沿って走行した際の走行距離を演算する。また、必要エネルギ算出部６０１は、車両情報データベース６５から第１車両３０の過去の電費の情報を読み込む。必要エネルギ算出部６０１は、第１車両３０の過去の電費と走行距離とから演算式等に基づいて、第１車両３０の現在地から目的地２０まで走行するために必要な電力量Ｗａを演算する。本実施形態では、必要電力量Ｗａが必要走行エネルギに相当する。

【0034】

エネルギ監視部６０２は、ＳＯＣセンサ３９により検出されるバッテリ３１のＳＯＣ値に基づいて、第１車両３０のバッテリ３１の電力量の残量Ｗｂを監視している。
第２車両４０の走行制御ＥＣＵ７０も、同様に、走行制御部７００と、必要エネルギ算出部７０１と、エネルギ監視部７０２とを有している。これらの要素の構成及び機能は、第１車両３０において対応する各要素と同一又は類似の構成及び機能を有するものであるため、それらの詳細な説明は割愛する。本実施形態では、本実施形態では、走行制御部７００が第２走行制御部に相当し、必要エネルギ算出部７０１が第２必要エネルギ算出部に相当し、エネルギ監視部７０２が第２エネルギ監視部に相当する。

【0035】

なお、以下では、第１車両３０の必要エネルギ算出部６０１により演算される必要電力量を「Ｗａ１０」で表記し、第２車両４０の必要エネルギ算出部７０１により演算される必要電力量を「Ｗａ２０」で表記する。また、第１車両３０のエネルギ監視部６０２により検出されるバッテリ３１の電力量の残量を「Ｗｂ１０」で表記し、第２車両４０のエネルギ監視部７０２により演算される必要電力量を「Ｗｂ２０」で表記する。

【0036】

次に、図４を参照して、第１車両３０及び第２車両４０の間で電力が授受される際に各走行制御ＥＣＵ６０，７０により実行される処理の手順について具体的に説明する。なお、図４に示される処理では、第１車両３０において電力不足が生じる場合を例に挙げて説明する。

【0037】

図４に示されるように、第１車両３０の走行制御部６００は、まず、ステップＳ１００の処理として、第１車両３０が目的地２０まで走行できるか否かを判断する。具体的には、第１車両３０の走行制御部６００は、エネルギ監視部６０２により検出される第１車両３０のバッテリ３１の電力量の残量Ｗｂ１０が、必要エネルギ算出部６０１により演算される第１車両３０の必要電力量Ｗａ１０以上であるか否かを判断する。第１車両３０の走行制御部６００は、バッテリ３１の電力量の残量Ｗｂ１０が必要電力量Ｗａ１０以上である場合には、第１車両３０が目的地２０まで走行できると判断する。この場合、第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１００の処理で肯定判断して、図４に示される処理を終了する。

【0038】

第１車両３０の走行制御部６００は、バッテリ３１の電力量の残量Ｗｂ１０が必要電力量Ｗａ１０未満である場合には、第１車両３０が目的地２０まで走行できないと判断する。この場合、第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１００の処理で否定判断して、続くステップＳ１０１の処理として、不足分の電力量ΔＷを複数の第２車両４０に通知する。

【0039】

具体的には、第１車両３０の走行制御部６００は、バッテリ３１の電力量の残量Ｗｂ１０から必要電力量Ｗａ１０を減算するとともに、その減算値の絶対値｜Ｗｂ１０－Ｗａ１０｜を求める。第１車両３０の走行制御部６００は、この減算値の絶対値｜Ｗｂ１０－Ｗａ１０｜を不足分の電力量ΔＷとして、遠距離通信部３４を通じて管理センタ５０に送信する。管理センタ５０は、第１車両３０から送信される不足分の電力量ΔＷの情報を受信すると、その情報を複数の第２車両４０に通知する。本実施形態では、この不足分の電力量ΔＷを第２車両４０に通知する処理が、第１車両３０の走行エネルギが不足している旨を第２車両４０に通知する処理に相当する。以降、管理センタ５０は、第１車両３０と第２車両４０との間で行われる遠距離無線通信を中継する。

【0040】

第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２００の処理として、管理センタ５０から送信される第１車両３０の不足分の電力量ΔＷの情報を受信すると、ステップＳ２０１の処理として、第２車両４０から第１車両３０に電力を供給することが可能であるか否かを判断する。具体的には、第２車両４０の走行制御部７００は、第１車両３０の不足分の電力量ΔＷと、必要エネルギ算出部７０１により演算される第２車両４０の必要電力量Ｗａ２０とを加算した値を加算値「ΔＷ＋Ｗａ２０」とするとき、エネルギ監視部７０２により検出される第２車両４０のバッテリ４１の電力量の残量Ｗｂ２０が加算値「ΔＷ＋Ｗａ２０」以上であるか否かを判断する。ステップＳ２０１の判断処理は、第１車両３０の不足分の電力量ΔＷを一台の第２車両４０が供給可能であり、且つその第２車両４０が目的地２０まで走行可能であるか否かを判断するための処理に相当する。このように、本実施形態の第２車両４０の走行制御部７００は、第１車両３０に供給すべき電力量として、第１車両３０の不足分の電力量ΔＷを用いる。第２車両４０の走行制御部７００は、バッテリ４１の電力量の残量Ｗｂ２０が加算値「ΔＷ＋Ｗａ２０」未満である場合には、第２車両４０から第１車両３０に電力を供給することができないと判断する。この場合、第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２０１の処理で否定判断して、図４に示される処理を終了する。

【0041】

第２車両４０の走行制御部７００は、バッテリ４１の電力量の残量Ｗｂ２０が加算値「ΔＷ＋Ｗａ２０」以上である場合には、第２車両４０から第１車両３０に電力を供給することが可能であると判断する。この場合、第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２０１の処理で肯定判断して、続くステップＳ２０２の処理として、走行ルートＲ２０の情報を、管理センタ５０を介して第１車両３０に送信する。

【0042】

ステップＳ２００～Ｓ２０２の処理が複数の第２車両４０においてそれぞれ実行されることにより、電力を供給可能な単数又は複数の第２車両４０が走行ルートＲ２０の情報を第１車両３０に送信することになる。なお、図１に示される走行ルートＲ２０は複数の第２車両４０のそれぞれにおいて異なる。

【0043】

第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１０２の処理として、第２車両４０から送信される走行ルートＲ２０の情報を受信すると、ステップＳ１０３の処理として、合流地点を設定する。本実施形態の合流地点は、例えば図１に示されるように、第１車両３０の走行ルートＲ１０上の地点Ｐａに設定される。具体的には、第１車両３０の走行制御部６００は、第２車両４０の走行ルートＲ２０と第１車両３０の走行ルートＲ１０とを比較し、第２車両４０が第１車両３０の走行ルートＲ１０に最も接近する地点を合流地点Ｐａとして決定する。そして、第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１０３に続くステップＳ１０４の処理として、決定した合流地点Ｐａの情報を、管理センタ５０を介して第２車両４０に送信する。

【0044】

このステップＳ１０２～Ｓ１０４の処理が、走行ルートＲ２０の情報を送信した複数の第２車両４０のそれぞれに対して行われることにより、第１車両３０から単数又は複数の第２車両４０に合流地点Ｐａの情報が送信されることになる。
第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２０３の処理として、第１車両３０から送信される合流地点Ｐａの情報を受信すると、ステップＳ２０４の処理として、第２車両４０が合流地点Ｐａを経由した場合に第１車両３０に電力を供給することが可能であるか否かを判断する。具体的には、第２車両４０の走行制御部７００は、合流地点Ｐａを経由して目的地２０に向かう場合の第２車両４０の走行ルートである合流時走行ルートを設定する。合流時走行ルートは、例えば図１に二点鎖線Ｒ２１で示されるように設定される。第２車両４０の必要エネルギ算出部７０１は、第２車両４０が合流時走行ルートＲ２１を走行する際に必要な合流時必要電力量Ｗａ２１を演算する。第２車両４０の走行制御部７００は、第１車両３０の不足分の電力量ΔＷと、必要エネルギ算出部７０１により演算される合流時必要電力量Ｗａ２１とを加算した値を加算値「ΔＷ＋Ｗａ２１」とするとき、エネルギ監視部７０２により検出される第２車両４０のバッテリ４１の電力量の残量Ｗｂ２０が加算値「ΔＷ＋Ｗａ２１」以上であるか否かを判断する。第２車両４０の走行制御部７００は、バッテリ４１の電力量の残量Ｗｂ２０が加算値「ΔＷ＋Ｗａ２１」未満である場合には、第２車両４０から第１車両３０に電力を供給することができないと判断する。この場合、第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２０４の処理で否定判断して、図４に示される処理を終了する。

【0045】

第２車両４０の走行制御部７００は、バッテリ４１の電力量の残量Ｗｂ２０が加算値「ΔＷ＋Ｗａ２１」以上である場合には、第２車両４０が合流地点Ｐａを経由した場合であっても第２車両４０から第１車両３０に電力を供給することが可能であると判断する。この際、第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２０４の処理で肯定判断し、続くステップＳ２０５の処理として、第２車両４０の合流時走行ルートＲ２１を、管理センタ５０を介して第１車両３０に送信する。

【0046】

このステップＳ２０３～Ｓ２０５の処理が、合流地点Ｐａが送信された単数又は複数の第２車両４０において実行されることにより、合流地点Ｐａを経由した場合であっても第１車両３０に電力を供給可能な単数又は複数の第２車両４０が合流時走行ルートＲ２１の情報を第１車両３０に送信することになる。

【0047】

第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１０５の処理として、第２車両４０から送信される合流時走行ルートＲ２１の情報を受信すると、ステップＳ１０６の処理として、合流車両を選定する。具体的には、第１車両３０の走行制御部６００は、合流時走行ルートＲ２１の情報を送信した第２車両４０が一台だけであった場合には、その第２車両４０を合流車両として選定する。また、第１車両３０の走行制御部６００は、合流時走行ルートＲ２１の情報を送信した第２車両４０が複数台存在する場合には、そのうちの一台を合流車両として選定する。例えば、第１車両３０の走行制御部６００は、合流時走行ルートＲ２１の情報を送信した複数の第２車両４０のうち、最も早期に合流可能な第２車両４０を合流車両として選定する。

【0048】

第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１０６に続いて、図５に示されるステップＳ１０７の処理を実行する。第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１０７の処理として、合流車両に選定された第２車両４０に管理センタ５０を介して合流指示を通知した後、ステップＳ１０８の処理として、第１車両３０を合流地点Ｐａに向かって走行させる。一方、第２車両４０の走行制御部７００は、図４に示されるステップＳ２０５に続いて、図５に示されるステップＳ２０６の処理を実行する。第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２０６の処理として、第１車両３０から送信される合流指示を受信すると、ステップＳ２０７の処理として、第２車両４０を合流地点Ｐａに向かって走行させる。これにより、第１車両３０及び第２車両４０が合流地点Ｐａで合流する。

【0049】

第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１０９の処理として、第２車両４０が合流したか否かを判断し、ステップＳ１０９の処理で肯定判断した場合には、続くステップＳ１１０の処理として、電力受け取り処理を実行する。また、第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２０８の処理として、第１車両３０が合流したか否かを判断し、ステップＳ２０８の処理で肯定判断した場合には、続くステップＳ２０９の処理として、電力供給処理を実行する。第１車両３０により実行される電力受け取り処理、及び第２車両４０により実行される電力供給処理では、第１車両３０の近距離通信部３５及び第２車両４０の近距離通信部４５を介した近距離無線通信を通じて各車両３０，４０の走行制御部６００，７００が協調することにより、第２車両４０から第１車両３０への電力の供給が行われる。具体的には、第１車両３０の接続部６６及び第２車両４０の接続部７６が互いに接続された後、第２車両４０から第１車両３０への不足分の電力量ΔＷの供給が行われる。第２車両４０から第１車両３０への電力の供給が完了すると、第１車両３０の接続部６６及び第２車両４０の接続部７６の接続が解除される。

【0050】

第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１１１の処理として、第２車両４０からの電力の受け取りが完了したか否かを判断し、ステップＳ１１１の処理で肯定判断した場合には、続くステップＳ１１２の処理として、目的地２０に向かって第１車両３０を走行させる。また、第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２１０の処理として、第１車両３０への電力の供給が完了したか否かを判断し、ステップＳ２１０の処理で肯定判断した場合には、続くステップＳ２１１の処理として、第２車両４０を目的地２０に向かって走行させる。

【0051】

以上説明した本実施形態の車両３０，４０の制御システム１０によれば、以下の（１）～（４）に示される作用及び効果を得ることができる。
（１）第１車両３０が目的地２０に到着するまでに第１車両３０の電力が不足する場合には、その旨を示す不足分の電力量ΔＷが第１車両３０から第２車両４０に通知される。よって、第１車両３０のバッテリ３１の電力が枯渇するよりも前に、すなわち電力不足により第１車両３０が停止するよりも前に、第１車両３０の走行エネルギが不足する可能性があることを第２車両４０に通知することができる。これにより、第１車両３０は、走行している状態を可能な限り維持したまま第２車両４０と合流できる。したがって、第１車両３０の搬送サービスを継続し易くなる。

【0052】

（２）第２車両４０が合流地点Ｐａを経由して目的地２０に到着するために必要な合流時必要電力量Ｗａ２１と、第１車両３０の不足分の電力量ΔＷとを加算した値を加算値「ΔＷ＋Ｗａ２１」とするとき、第２車両４０のバッテリ４１の電力量の残量Ｗｂ２０が加算値「ΔＷ＋Ｗａ２１」以上であることを条件に、第２車両４０は合流地点Ｐａに向かって走行する。これにより、第２車両４０は、合流地点Ｐａを経由し、更に不足分の電力量ΔＷを第１車両３０に供給した場合であっても目的地２０まで走行できるため、第２車両４０の搬送サービスも継続することができる。

【0053】

（３）合流地点Ｐａは、第１車両３０の走行ルートＲ１０上に設定されている。このような構成によれば、第１車両３０が走行ルートＲ１０を外れて走行することがないため、第２車両４０と合流するまでに第１車両３０が消費する電力を最小限に抑えることができる。

【0054】

（４）第１車両３０に電力を供給可能な第２車両４０が複数存在する。このような構成によれば、第１車両３０の不足分の電力量ΔＷを補い易くなる。
（第１変形例）
次に、第１実施形態の車両３０，４０の制御システム１０の第１変形例について説明する。

【0055】

第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１０３の処理において第１車両３０の走行ルートＲ１０から外れた地点を合流地点Ｐａとして設定してもよい。例えば、図６に示されるように、第１車両３０の走行制御部６００は、第１車両３０の現在地からの走行距離と第２車両４０の現在地からの走行距離とが最短となる地点に合流地点Ｐａを設定してもよい。この場合、第２車両４０の走行ルートが「Ｒ２０」から「Ｒ２２」に変更されるだけでなく、第１車両３０の走行ルートも「Ｒ１０」から「Ｒ１２」に変更される。このような構成によれば、各車両３０，４０が合流するまでに消費される電力を最小限に抑えることが可能であるため、第１車両３０が停止するような状況を回避し易くなるとともに、第１車両３０に合流するために消費される第２車両４０の電力を低減することができる。

【0056】

（第２変形例）
次に、第１実施形態の車両３０，４０の制御システム１０の第２変形例について説明する。
図７に示されるように、第１車両３０が現在地から目的地まで走行する区間に電力ステーションＳｗが存在する場合には、第１車両３０の必要エネルギ算出部６０１は、電力ステーションＳｗで補給可能な電力量を考慮して第１車両３０の必要電力量Ｗａ１０を算出してもよい。具体的には、第１車両３０の必要エネルギ算出部６０１は、電力ステーションＳｗで第１車両３０に補給することが可能な電力量を補給可能電力量とするとき、第１車両３０が現在地から目的地２０まで無補給で走行するために必要な基準電力量から補給可能電力量を減算した値を第１車両３０の必要電力量Ｗａ１０として用いる。本変形例では、電力ステーションＳｗがエネルギ供給ステーションに相当する。また、補給可能電力量が補給エネルギに相当し、基準電力が基準走行エネルギに相当する。

【0057】

このような構成によれば、第２車両４０に要求する電力量を少なくできるため、第２車両４０から第１車両３０への電力の供給を更に行い易くなる。
（第３変形例）
次に、第１実施形態の車両３０，４０の制御システム１０の第３変形例について説明する。

【0058】

第１車両３０の走行制御部６００は、複数の第２車両４０のそれぞれに対して合流地点Ｐａを設定した上で、第１車両３０を複数の第２車両４０と合流させてもよい。具体的には、図４に示されるステップＳ１０６，Ｓ２０１，Ｓ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０５の処理を例えば以下のように変更する。

【0059】

ステップＳ２０１の処理において、第２車両４０の走行制御部７００は、第１車両３０に供給可能な電力量Ｗｃ１０と第２車両４０の必要電力量Ｗａ２０とを加算した値を加算値「Ｗｃ１０＋Ｗａ２０」とするとき、第２車両４０のバッテリ４１の電力量の残量Ｗｂ２０が加算値「Ｗｃ１０＋Ｗａ２０」以上であるか否かを判断する。供給可能な電力量Ｗｃ１０は、例えば第２車両４０のバッテリ４１の電力量の残量Ｗｂ２０から第２車両４０の必要電力量Ｗａ２０を減算した減算値以下の値に設定することができる。

【0060】

第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２０２の処理において、走行ルートＲ２０の情報と共に、供給可能な電力量Ｗｃ１０の情報を第１車両３０に送信する。
第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２０４の処理において、第１車両３０に供給可能な電力量Ｗｃ１１と合流時必要電力量Ｗａ２１とを加算した値を加算値「Ｗｃ１１＋Ｗａ２１」とするとき、第２車両４０のバッテリ４１の電力量の残量Ｗｂ２０が加算値「Ｗｃ１１＋Ｗａ２１」以上であるか否かを判断する。第１車両３０に供給可能な電力量Ｗｃ１１は、例えば第２車両４０のバッテリ４１の電力量の残量Ｗｂ２０から合流時必要電力量Ｗａ２１を減算した減算値以下の値に設定することができる。

【0061】

第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２０５の処理において、合流時走行ルートＲ２１の情報と共に、供給可能な電力量Ｗｃ１１の情報を第１車両３０に送信する。
第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１０６の処理において、電力を供給可能な複数の第２車両４０のうち、第１車両３０の不足分の電力量ΔＷを補うことが可能な複数の第２車両４０を合流車両として選定する。具体的には、合流車両に選定された複数の第２車両４０の供給可能な電力量Ｗｃ１１の合計が第１車両３０の不足分の電力量ΔＷ以上になるように複数の第２車両４０を選定する。

【0062】

このような構成によれば、第１車両３０の不足分の電力量ΔＷを複数の第２車両４０により分割して補うことが可能となる。よって、各第２車両４０が第１車両３０に供給可能な電力量は第１車両３０の不足分の電力量ΔＷよりも小さい電力量となるため、第２車両４０から第１車両３０への電力の供給が行われ易くなる。

【0063】

なお、合流車両に選定された複数の第２車両４０のそれぞれに対して異なる合流地点が設定されていてもよい。
＜第２実施形態＞
次に、車両３０，４０の制御システム１０の第２実施形態について説明する。以下、第１実施形態の制御システム１０との相違点を中心に説明する。

【0064】

図８に示されるように、本実施形態の第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２０１に続くステップＳ２２０の処理として、電力とは別の条件が満たされているか否かを判断する。具体的には、第２車両４０の走行制御部７００は、電力とは別の条件として、以下の（ａ１）及び（ａ２）に示される条件を用いる。

【0065】

（ａ１）第２車両４０が目的地２０に到着する時刻を遅延させることが可能である。到着時刻を遅延させることが可能であるか否かは、管理センタ５０から第２車両４０に予め通知される。
（ａ２）第１車両３０が予め定められた供給対象に該当している。例えば第１車両３０の搬送サービスを提供する事業者と、第２車両４０の搬送サービスを提供する事業者とが異なる場合、第２車両４０の搬送サービスを提供する事業者が第１車両３０への電力の供給を望まない可能性がある。このような供給対象に該当するか否かの情報は、走行制御ＥＣＵ７０のメモリに予め記憶されている。第２車両４０の走行制御部７００は、メモリに記憶されている供給対象に第１車両が含まれている場合には、第１車両３０が予め定められた供給対象であると判断する。

【0066】

第２車両４０の走行制御部７００は、上記の（ａ１）及び（ａ２）のうちの少なくとも一方の条件が満たされていない場合には、ステップＳ２２０の処理で否定判断して、図８に示される処理を終了する。
第２車両４０の走行制御部７００は、上記の（ａ１）及び（ａ２）の条件が共に満たされている場合には、ステップＳ２２０の処理で肯定判断して、続くステップＳ２２１の処理として、第２車両４０の走行ルートＲ２０及び対価の情報を、管理センタ５０を介して第１車両３０に送信する。対価は、第１車両３０への電力の供給に対して、第２車両４０の搬送サービスを提供する事業者が受け取ることが可能な金銭や物品等を示す。なお、ステップＳ２２１の処理で第２車両４０から第１車両３０に送信される対価の情報は、対価の上限や下限等、対価の概要を示す情報である。

【0067】

第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１２０の処理として、第２車両４０から送信される走行ルートＲ２０及び対価の情報を受信すると、ステップＳ１２１の処理として、第２車両４０からの電力の供給を受諾するか否かを判断する。例えば、第１車両３０の走行制御部６００は、第２車両４０から送信された対価が所定の対価の範囲を超えている場合には、第２車両４０からの電力の供給を受諾しないと判断する。この場合、第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１２１の処理で否定判断して、ステップＳ１２２の処理として、供給車両として不一致である旨を第２車両４０に送信する。第２車両４０の走行制御部７００は、供給車両として不一致である旨が第１車両３０から通知された場合には、第１車両３０への電力の供給を中止する。

【0068】

第１車両３０の走行制御部６００は、第２車両４０から送信された対価が所定の対価の範囲内である場合には、第２車両４０からの電力の供給を受諾すると判断する。この場合、第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１２２の処理で肯定判断して、ステップＳ１０３の処理を実行した後、ステップＳ１２３の処理として、合流地点Ｐａの情報と、第１車両３０として許容可能な対価の情報とを第２車両４０に送信する。

【0069】

第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２２２の処理として、第１車両３０から送信される合流地点Ｐａの情報及び第１車両３０の許容可能な対価の情報を受信する。そして、第２車両４０の走行制御部７００は、続くステップＳ２０４の処理で肯定判断すると、図９に示されるステップＳ２２３の処理を実行する。第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２２３の処理として、電力とは別の条件が満たされているか否かを判断する。具体的には、第２車両４０の走行制御部７００は、電力とは別の条件として、以下の（ｂ１）～（ｂ３）に示される条件を用いる。

【0070】

（ｂ１）合流地点Ｐａを経由して目的地２０に向かった場合に第２車両４０が目的地２０に到着する時刻が、到着時刻として許容可能な時刻よりも遅延していない。
（ｂ２）第１車両３０が予め定められた供給対象に該当している。

【0071】

（ｂ３）所定の対価を受け取ることが可能である。第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２２２の処理で受信した第１車両３０の許容可能な対価が所定の対価の範囲内であることに基づいて、所定の対価を受け取ることが可能であると判断する。
第２車両４０の走行制御部７００は、上記の（ｂ１）～（ｂ３）のうちの少なくとも一つの条件が満たされていない場合には、電力とは別の条件が満たされていないと判断する。この場合、第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２２３の処理で否定判断して、図８に示される処理を終了する。

【0072】

第２車両４０の走行制御部７００は、上記の（ｂ１）～（ｂ３）の全ての条件が満たされている場合には、電力とは別の条件が満たされていると判断する。この場合、第２車両４０の走行制御部７００は、ステップＳ２２３の処理で肯定判断して、続くステップＳ２２４の処理として、合流時走行ルート及び対価の情報を第１車両３０に送信する。この際、第２車両４０の走行制御部７００は、第２車両４０が合流時走行ルートを走行することを加味した上で、第２車両４０から第１車両３０に電力を供給することに対する対価の詳細を算出した後、この詳細な対価の情報を第２車両４０に送信する。

【0073】

第１車両３０の走行制御部６００は、図８に示されるステップＳ１２３の処理に続いて、図９に示されるステップＳ１２４の処理を実行する。第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１２４の処理として、第２車両４０から送信される合流時走行ルート及び対価の情報を受信すると、ステップＳ１２５の処理として、第２車両４０からの電力の供給を受諾するか否かを判断する。例えば、第１車両３０の走行制御部６００は、第２車両４０から送信された詳細な対価が所定の対価の範囲を超えている場合には、第２車両４０からの電力の供給を受諾しないと判断する。この場合、第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１２５の処理で否定判断して、ステップＳ１２６の処理として、供給車両として不一致である旨を第２車両４０に送信する。第２車両４０の走行制御部７００は、供給車両として不一致である旨が第１車両３０から通知されると、第１車両３０への電力の供給を中止する。

【0074】

第１車両３０の走行制御部６００は、第２車両４０から送信された詳細な対価が所定の対価の範囲内である場合には、第２車両４０からの電力の供給を受諾すると判断する。この場合、第１車両３０の走行制御部６００は、ステップＳ１２５の処理で肯定判断して、ステップＳ１０６以降の処理を実行する。

【0075】

以上説明した本実施形態の車両３０，４０の制御システム１０によれば、以下の（５）に示される作用及び効果を更に得ることができる。
（５）第２車両４０の走行制御部７００は、第２車両４０のバッテリ４１の電力量の残量Ｗｂ２０が加算値「ΔＷ＋Ｗａ２１」以上である場合には、電力とは別の条件が満たされているか否かを判断する。具体的には、上記の（ｂ１）～（ｂ３）の条件が満たされているか否かを判断する。第２車両４０の走行制御部７００は、電力とは別の条件が満たされていると判断した場合には、合流地点Ｐａに向かって第２車両４０を走行させる。このような構成によれば、第２車両４０から第１車両３０へ電力の供給を行うべきであるか否かを、より適切に判断することが可能となる。

【0076】

＜他の実施形態＞
なお、上記実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・図８に示される処理では、ステップＳ２２０の処理を省略することも可能である。

【0077】

・第１車両３０の目的地及び第２車両の目的地は互いに異なる地点に設定されていてもよい。
・第１車両３０及び第２車両４０は、管理センタ５０を介さずに、互いに無線通信を直接行うことにより、図４、図５、図８、図９に示される処理を実行してもよい。

【0078】

・電力が不足している第１車両３０が走行ルートを変更して第２車両４０に合流してもよい。
・第１車両３０及び第２車両４０は、電気自動車に限らず、内燃機関を動力源として用いるエンジン車両や、内燃機関及びモータジェネレータの両方を動力源として用いるハイブリッド車両であってもよい。なお、第１車両３０及び第２車両４０がエンジン車両である場合には、内燃機関の駆動に用いられる燃料が走行エネルギに相当する。また、第１車両３０及び第２車両４０がエンジン車両である場合には、内燃機関の駆動に用いられる燃料、及びモータジェネレータの駆動に用いられる電力が走行エネルギに相当する。また、走行エネルギとしては、電力や燃料と相関関係のあるパラメータ、例えばバッテリのＳＯＣ値や車両の走行可能距離、電費、燃費を用いてもよい。

【0079】

・走行制御部６００、必要エネルギ算出部６０１、及びエネルギ監視部６０２は、第１車両３０とは別の機器、例えば自動運転を統括的に制御する管制塔のような中継部に設けられていてもよい。走行制御部７００、必要エネルギ算出部７０１、及びエネルギ監視部７０２についても同様である。
・エネルギ監視部６０２は、バッテリ３１の電力量の残量Ｗｂ１０に限らず、第１車両１０の走行エネルギ量に関連する所定の物理量を監視するものであればよい。エネルギ監視部７０２についても同様である。

【0080】

・走行制御部６００は、図４のステップＳ１００の処理において、バッテリ３１の電力量の残量Ｗｂ１０、もしくは必要電力量Ｗａ１０に基づいて、第１車両３０が目的地２０まで走行できるか否かを判断してもよい。
・合流地点は、第２車両１０の走行ルートＲ２０上に設定されていてもよい。すなわち、第２車両２０は、合流地点に向かって走行する際に、必ずしも走行ルートＲ２０を外れる必要はない。

【0081】

・本開示に記載の走行制御ＥＣＵ６０，７０及びその制御方法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の走行制御ＥＣＵ６０，７０及びその制御方法は、１つ又は複数の専用ハードウェア論理回路を含むプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の走行制御ＥＣＵ６０，７０及びその制御方法は、１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと１つ又は複数のハードウェア論理回路を含むプロセッサとの組み合わせにより構成された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。専用ハードウェア論理回路及びハードウェア論理回路は、複数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路により実現されてもよい。

【0082】

・本開示は上記の具体例に限定されるものではない。上記の具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素、及びその配置、条件、形状等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。

【符号の説明】

【0083】

１０：制御システム
３０：第１車両
４０：第２車両
６００：走行制御部（第１走行制御部）
６０１：必要エネルギ算出部（第１必要エネルギ算出部）
６０２：エネルギ監視部（第１エネルギ監視部）
７００：走行制御部（第２走行制御部）
７０１：必要エネルギ算出部（第２必要エネルギ算出部）
７０２：エネルギ監視部（第２エネルギ監視部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】