(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-10-23
(45)【発行日】2023-10-31
(54)【発明の名称】自動倉庫
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20231024BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 503
B65G1/04 541
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020023039
(22)【出願日】2020-02-14
(65)【公開番号】P2021127217
(43)【公開日】2021-09-02
【審査請求日】2022-12-21
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】押川 誠享
【審査官】森林 宏和
(56)【参考文献】
【文献】実開昭５０－２１８８０（ＪＰ，Ｕ）
【文献】実開昭５６－８０３９３（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開昭６１－６０５０５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－５２９４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１３１３１９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／００ － １／２０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
荷物が保管される棚を有するラックと、前記ラックに並んで配置された入庫コンベヤと、
前記ラックに並んで配置された出庫コンベヤと、
上下方向に伸びるマストと、前記ラックの長手方向に並んでおり前記マストに沿って独立して昇降する２台の昇降台と、前記２台の昇降台のそれぞれに上下２段に配置された移載装置と、前記マストを前記ラックの長手方向に移動させる移動装置と、有する入出庫装置と、
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
上側２台又は下側２台の移載装置を一組として、一方の２台の移載装置に入庫作業を、他方の２台の移載装置に出庫作業を割り付けるとともに、
前記入庫コンベヤから前記ラックの荷物格納予定位置までの移動と、前記ラックの荷物出庫位置から前記出庫コンベヤまでの移動を組み合わせて割り付け、
前記ラックの荷物格納予定位置として、前記ラックの上段側であって前記下側２台の移載装置がアクセス不能な上段棚又は下段側であって前記上側２台の移載装置がアクセス不能な下段棚以外を優先して決定する、
自動倉庫。
【請求項2】
前記コントローラは、前記上段棚又は前記下段棚を前記ラックの荷物格納予定位置として決定するときは、前記上側２台又は前記下側２台の移載装置それぞれに入庫作業と出庫作業を割り付ける制御を中断する、請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項3】
前記入庫コンベヤを昇降する入庫昇降装置及び前記出庫コンベヤを昇降する出庫昇降装置の少なくとも一方をさらに備える、請求項１又は２に記載の自動倉庫。
【請求項4】
前記出庫コンベヤの下流側に上下２段の搬出コンベヤをさらに備え、前記コントローラは、出庫する荷物を把握して、前記出庫昇降装置が前記出庫コンベヤを前記上下２段の搬出コンベヤの一方に合わせることで荷物を仕分ける、請求項３に記載の自動倉庫。
【請求項5】
前記コントローラは、前記上段棚又は前記下段棚に前記荷物の入庫が終了すれば、前記上側２台又は前記下側２台の移載装置それぞれに入庫作業と出庫作業を割り付ける制御を直ちに再開する、請求項２に記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動倉庫、特に、複数の移載装置が搭載された入出庫装置を有する自動倉庫に関する。
【背景技術】
【0002】
自動倉庫は、保管棚と、荷物を保管棚に沿って搬送することのできるスタッカクレーン等と称される入出庫装置とを有している。入出庫装置は、一対の保管棚の間を走行する台車と、台車から上方に向かって保管棚に沿って延びるマストと、マストに沿って昇降する昇降台を備えている。移載装置は、昇降台に取り付けられており、いずれの側の保管棚に対しても荷物を搬送装置との間で移載できる。以上の構成により、荷物は自動的に保管棚から取り出されて搬出され、搬入された荷物は自動的に保管棚に保管される。
【0003】
さらに、能力アップを目的として、２台の移載装置を搭載した入出庫装置が開発されている（例えば、特許文献１を参照）。この入出庫装置は、マストの両側にそれぞれ設けられた昇降台と、各昇降台において台車移動方向に並んで配置された２台の移載装置とを有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１６－１５５６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記の入出庫装置のように、能力アップのために複数の移載装置を設けたものがある。
しかし、そのような装置において、複数の移載装置を効率よく利用する手法は特に提案されていない。
しかし、そのような装置において、複数の移載装置を効率よく利用する手法は特に提案されていない。
【0006】
本発明の目的は、自動倉庫において、能力アップのために複数の移載装置を効率よく利用することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【0008】
本発明の一見地に係る自動倉庫は、ラックと、入庫コンベヤと、出庫コンベヤと、入出庫装置と、コントローラとを備えている。
ラックは、荷物が保管される棚を有する。
入庫コンベヤは、ラックに並んで配置されている。
出庫コンベヤは、ラックに並んで配置されている。
入出庫装置は、上下方向に伸びるマストと、ラックの長手方向に並んでおりマストに沿って独立して昇降する２台の昇降台と、２台の昇降台のそれぞれに上下２段に配置された移載装置と、マストをラックの長手方向に移動させる移動装置と、有する。
コントローラは、上側２台又は下側２台の移載装置を一組として、一方の２台の移載装置に入庫作業を、他方の２台の移載装置に出庫作業を割り付ける。
コントローラは、入庫コンベヤからラックの荷物格納予定位置までの移動と、ラックの荷物出庫位置から出庫コンベヤまでの移動を組み合わせて割り付ける。
コントローラは、ラックの荷物格納予定位置として、ラックの上段側であって下側２台の移載装置がアクセス不能な上段棚又はラックの下段側であって上側２台の移載装置がアクセス不能な下段棚以外を優先して決定する。
この自動倉庫では、合計４台の移載装置に入出庫を組み合わせることにより、大量の荷物を迅速に処理することができ、その結果、入出庫時間を短縮できる。
この自動倉庫では、ラックの荷物格納予定位置として、ラックの上段棚又は下段棚以外が優先される。つまり、移載制限された棚への入庫を制限することにより、複数の移載装置を効率よく利用することができ、その結果、入出庫作業の効率を高めることができる。
ラックは、荷物が保管される棚を有する。
入庫コンベヤは、ラックに並んで配置されている。
出庫コンベヤは、ラックに並んで配置されている。
入出庫装置は、上下方向に伸びるマストと、ラックの長手方向に並んでおりマストに沿って独立して昇降する２台の昇降台と、２台の昇降台のそれぞれに上下２段に配置された移載装置と、マストをラックの長手方向に移動させる移動装置と、有する。
コントローラは、上側２台又は下側２台の移載装置を一組として、一方の２台の移載装置に入庫作業を、他方の２台の移載装置に出庫作業を割り付ける。
コントローラは、入庫コンベヤからラックの荷物格納予定位置までの移動と、ラックの荷物出庫位置から出庫コンベヤまでの移動を組み合わせて割り付ける。
コントローラは、ラックの荷物格納予定位置として、ラックの上段側であって下側２台の移載装置がアクセス不能な上段棚又はラックの下段側であって上側２台の移載装置がアクセス不能な下段棚以外を優先して決定する。
この自動倉庫では、合計４台の移載装置に入出庫を組み合わせることにより、大量の荷物を迅速に処理することができ、その結果、入出庫時間を短縮できる。
この自動倉庫では、ラックの荷物格納予定位置として、ラックの上段棚又は下段棚以外が優先される。つまり、移載制限された棚への入庫を制限することにより、複数の移載装置を効率よく利用することができ、その結果、入出庫作業の効率を高めることができる。
【0009】
コントローラは、上段棚又は下段棚をラックの荷物格納予定位置として決定するときは、上側２台及び下側２台の移載装置それぞれに入庫作業と出庫作業を割り付ける制御を中断してもよい。
この自動倉庫では、上下の移載装置をそれぞれ入庫用と出庫用にする制御を中断させることで、上段棚又は下段棚に入庫又は出庫を行うことができる。
この自動倉庫では、上下の移載装置をそれぞれ入庫用と出庫用にする制御を中断させることで、上段棚又は下段棚に入庫又は出庫を行うことができる。
【0010】
自動倉庫は、入庫コンベヤを昇降する入庫昇降装置及び出庫コンベヤを昇降する出庫昇降装置の少なくとも一方をさらに備えていてもよい。
この自動倉庫では、入庫コンベヤ及び出庫コンベヤをそれぞれ昇降する入庫昇降装置又は出庫昇降装置により、上下の移載装置が入庫用及び出庫用のいずれに設定されても、入出庫動作を実行できる。
この自動倉庫では、入庫コンベヤ及び出庫コンベヤをそれぞれ昇降する入庫昇降装置又は出庫昇降装置により、上下の移載装置が入庫用及び出庫用のいずれに設定されても、入出庫動作を実行できる。
【0011】
自動倉庫は、出庫コンベヤの下流側に、上下２段の搬出コンベヤをさらに備えていてもよい。
コントローラは、出庫する荷物を把握して、出庫昇降装置が出庫コンベヤを上下２段の搬出コンベヤの一方に合わせることで、荷物を仕分けてもよい。
この自動倉庫では、出庫昇降装置を利用することで、荷物を仕分けできる。
コントローラは、出庫する荷物を把握して、出庫昇降装置が出庫コンベヤを上下２段の搬出コンベヤの一方に合わせることで、荷物を仕分けてもよい。
この自動倉庫では、出庫昇降装置を利用することで、荷物を仕分けできる。
【0012】
コントローラは、上段棚又は下段棚に荷物の入庫が終了すれば、上側２台及び下側２台の移載装置それぞれに入庫作業と出庫作業を割り付ける制御を直ちに再開してもよい。
この自動倉庫では、上側２台及び下側２台の移載装置に入庫作業と出庫作業を割り付ける制御の時間が長くなるので、入出庫能力が向上する。
この自動倉庫では、上側２台及び下側２台の移載装置に入庫作業と出庫作業を割り付ける制御の時間が長くなるので、入出庫能力が向上する。
【発明の効果】
【0013】
本発明に係る自動倉庫では、複数の移載装置を効率よく利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】自動倉庫の模式的側面図。
【図2】ラック及び入出庫装置の模式的側面図。
【図3】ラック及び入出庫装置の模式的平面図。
【図4】自動倉庫の制御構成を示すブロック図。
【図5】自動倉庫の入出庫制御動作を示すフローチャート。
【図6】自動倉庫の棚と移載装置の位置関係を示す模式図。
【図7】自動倉庫の棚の移載制限（アクセス可能な移載装置）を示す模式図。
【図8】自動倉庫の模式的側面図。
【図9】自動倉庫の模式的側面図。
【発明を実施するための形態】
【0015】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫の全体構成
図１～図３を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、自動倉庫の模式的側面図である。図２は、ラック及び入出庫装置の模式的側面図である。図３は、ラック及び入出庫装置の模式的平面図である。
自動倉庫１は、外部から搬入された荷物Ｗを自動的に保管し、また、保管した荷物Ｗを自動的に取り出して搬出する設備である。
（１）自動倉庫の全体構成
図１～図３を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、自動倉庫の模式的側面図である。図２は、ラック及び入出庫装置の模式的側面図である。図３は、ラック及び入出庫装置の模式的平面図である。
自動倉庫１は、外部から搬入された荷物Ｗを自動的に保管し、また、保管した荷物Ｗを自動的に取り出して搬出する設備である。
【0016】
自動倉庫１は、ラック３と、入出庫装置５とを有している。
ラック３は、荷物Ｗを保管する棚７を上下方向、および、第１方向（矢印Ｙ）にマトリクス状に並べて有する。ラック３は、入出庫装置５の移動経路を間に挟むとともに前面同士が互いに対抗するように第２方向（矢印Ｘ）に間隔を隔てた状態で一対設置されている。なお、図１において、第１方向はラック３において複数の棚７が並ぶ水平方向であり、第２方向はそれに直交する水平方向である。第３方向（矢印Ｚ）は鉛直方向である。
なお、図１では、見やすくするために、棚７は空白で示されており、荷物Ｗが四角形で示されている。図８及び図９でも同じである。
ラック３は、荷物Ｗを保管する棚７を上下方向、および、第１方向（矢印Ｙ）にマトリクス状に並べて有する。ラック３は、入出庫装置５の移動経路を間に挟むとともに前面同士が互いに対抗するように第２方向（矢印Ｘ）に間隔を隔てた状態で一対設置されている。なお、図１において、第１方向はラック３において複数の棚７が並ぶ水平方向であり、第２方向はそれに直交する水平方向である。第３方向（矢印Ｚ）は鉛直方向である。
なお、図１では、見やすくするために、棚７は空白で示されており、荷物Ｗが四角形で示されている。図８及び図９でも同じである。
【0017】
入出庫装置５は、ラック３の前方側の走行経路を第１方向に沿って走行移動して、荷物Ｗを搬送する。入出庫装置５は、ローダークレーンであり、移動装置２１と、マスト２３と、昇降台２５と、移載装置２７（図４）とを有している。
移動装置２１は、棚内に設けられたレール（図示せず）に沿って、ラック３の側方を移動する。具体的には、移動装置２１は、マスト２３に装着されたモータ（図示せず）及びローラ（図示せず）を有している。
マスト２３は、移動装置２１に設けられており、第３方向に延びている。
昇降台２５は、マスト２３に案内されて第３方向に移動する部材である。昇降台２５は、第１方向においてマスト２３の両側に張り出すような構成となっている。
移動装置２１は、棚内に設けられたレール（図示せず）に沿って、ラック３の側方を移動する。具体的には、移動装置２１は、マスト２３に装着されたモータ（図示せず）及びローラ（図示せず）を有している。
マスト２３は、移動装置２１に設けられており、第３方向に延びている。
昇降台２５は、マスト２３に案内されて第３方向に移動する部材である。昇降台２５は、第１方向においてマスト２３の両側に張り出すような構成となっている。
【0018】
移載装置２７は、昇降台２５に取り付けられ、棚７に向かってアーム（図示せず）を出退させることで棚７と昇降台２５との間で荷物Ｗを移載する。
【0019】
自動倉庫１は、荷物Ｗを載置搬送によって入庫するための入庫コンベヤ３１を有している。入庫コンベヤ３１は、一方のラック３に対して第１方向に並んで配置されている。
自動倉庫１は、荷物Ｗを載置搬送によって出庫するための出庫コンベヤ３３を有している。出庫コンベヤ３３は、他方のラック３に第１方向に並んで配置されている。出庫コンベヤ３３は、第３方向位置が、入庫コンベヤ３１より高い。
自動倉庫１は、出庫コンベヤ３３を昇降する出庫昇降装置３５を有している。これにより、出庫コンベヤ３３は、図１の上側位置（実線）と下側位置（破線）との間で第３方向に移動可能である。
自動倉庫１は、荷物Ｗを載置搬送によって出庫するための出庫コンベヤ３３を有している。出庫コンベヤ３３は、他方のラック３に第１方向に並んで配置されている。出庫コンベヤ３３は、第３方向位置が、入庫コンベヤ３１より高い。
自動倉庫１は、出庫コンベヤ３３を昇降する出庫昇降装置３５を有している。これにより、出庫コンベヤ３３は、図１の上側位置（実線）と下側位置（破線）との間で第３方向に移動可能である。
【0020】
自動倉庫は、出庫コンベヤ３３の下流側に、上下２段の第１搬出コンベヤ４１と第２搬出コンベヤ４３とを有している。第１搬出コンベヤ４１は、人間（図示せず）によるピッキング用である。第２搬出コンベヤ４３は、ロボット（図示せず）によるピッキング用である。第１搬出コンベヤ４１は、出庫コンベヤ３３の下側位置と同じ高さに配置されている。第２搬出コンベヤ４３は、出庫コンベヤ３３の上側位置と同じ高さに配置されている。以上に述べた構成によって、出庫コンベヤ３３が昇降することで、荷物Ｗを振り分けできる。これにより、入出庫装置５は、出庫された荷物Ｗのピック実行主体の種類に影響されずに、毎回同じように入出庫を同時に作業して、最短で移載を完了させることができる。
なお、第１搬出コンベヤ４１及び第２搬出コンベヤ４３の構成は必須ではなく、変更及び省略可能である。
なお、第１搬出コンベヤ４１及び第２搬出コンベヤ４３の構成は必須ではなく、変更及び省略可能である。
【0021】
（２）昇降台及び移載装置の詳細構成
昇降台２５は、第１方向においてマスト２３の両側に並んで配置された第１昇降台２５Ａ及び第２昇降台２５Ｂを有している。第１昇降台２５Ａ及び第２昇降台２５Ｂは、互いに独立して昇降可能である。ここでは、第１昇降台２５Ａがマスト２３の第１方向前側に配置されており、第２昇降台２５Ｂがマスト２３の第１方向後側に配置されている。
入出庫装置５は、第１昇降装置２６Ａ及び第２昇降装置２６Ｂを有している。第１昇降装置２６Ａ及び第２昇降装置２６Ｂは、第１昇降台２５Ａ及び第２昇降台２５Ｂをそれぞれ昇降する装置であり、公知である。第１昇降装置２６Ａ及び第２昇降装置２６Ｂは、例えば、モータ、チェーン等からなる。
昇降台２５は、第１方向においてマスト２３の両側に並んで配置された第１昇降台２５Ａ及び第２昇降台２５Ｂを有している。第１昇降台２５Ａ及び第２昇降台２５Ｂは、互いに独立して昇降可能である。ここでは、第１昇降台２５Ａがマスト２３の第１方向前側に配置されており、第２昇降台２５Ｂがマスト２３の第１方向後側に配置されている。
入出庫装置５は、第１昇降装置２６Ａ及び第２昇降装置２６Ｂを有している。第１昇降装置２６Ａ及び第２昇降装置２６Ｂは、第１昇降台２５Ａ及び第２昇降台２５Ｂをそれぞれ昇降する装置であり、公知である。第１昇降装置２６Ａ及び第２昇降装置２６Ｂは、例えば、モータ、チェーン等からなる。
【0022】
移載装置２７は、第１昇降台２５Ａに上下２段に装着された第１移載装置２７Ａ及び第２移載装置２７Ｂを有している。第１移載装置２７Ａは、第２移載装置２７Ｂの上方に設けられている。このようにして、第１移載装置２７Ａ及び第２移載装置２７Ｂがマスト２３の第１方向前側に配置されている。
移載装置２７は、第２昇降台２５Ｂに上下２段に装着された第３移載装置２７Ｃ及び第４移載装置２７Ｄを有している。第３移載装置２７Ｃは、第４移載装置２７Ｄの上方に設けられている。このようにして、第３移載装置２７Ｃ及び第４移載装置２７Ｄがマスト２３の第１方向後側に配置されている。
移載装置２７は、第２昇降台２５Ｂに上下２段に装着された第３移載装置２７Ｃ及び第４移載装置２７Ｄを有している。第３移載装置２７Ｃは、第４移載装置２７Ｄの上方に設けられている。このようにして、第３移載装置２７Ｃ及び第４移載装置２７Ｄがマスト２３の第１方向後側に配置されている。
【0023】
以上に述べたように、移載装置が４台となっているがそれらはマスト２３の近傍に配置されているので、移載装置からマスト２３に作用する曲げ方向の荷重が小さくなり、そのためマスト２３の軽量化・小型化を実現できる。
【0024】
第１昇降台２５Ａと第２昇降台２５Ｂとは独立して昇降自在であるので、両者が移載を行うときに高さ位置を同じにすることも異ならせることもできる。そのため、１台の入出庫装置５を用いて複数の棚７に対する荷物Ｗの同時移載が行い易くなり、そのため荷物Ｗを効率よく搬送できる。
【0025】
（３）自動倉庫の制御構成
図４を用いて、自動倉庫１の制御構成を説明する。図４は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
自動倉庫１は、入出庫装置コントローラ５１を有している。入出庫装置コントローラ５１は、例えば、入出庫装置５に搭載され、自動倉庫１全体を制御するコントローラ（図示せず）と通信可能である。
図４を用いて、自動倉庫１の制御構成を説明する。図４は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
自動倉庫１は、入出庫装置コントローラ５１を有している。入出庫装置コントローラ５１は、例えば、入出庫装置５に搭載され、自動倉庫１全体を制御するコントローラ（図示せず）と通信可能である。
【0026】
入出庫装置コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。入出庫装置コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
入出庫装置コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
入出庫装置コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、入出庫装置コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
入出庫装置コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
入出庫装置コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、入出庫装置コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【0027】
入出庫装置コントローラ５１は、移動装置２１の移動・停止を制御するための機能を有しており、移動装置２１のモータ等（図示せず）に接続されている。これにより、入出庫装置コントローラ５１は、移動装置２１に制御信号を送信する。
入出庫装置コントローラ５１は、第１昇降台２５Ａ及び第２昇降台２５Ｂをマスト２３に沿って上下動させる機能を有しており、第１昇降装置２６Ａ及び第２昇降装置２６Ｂのモータ等（図示せず）に接続されている。これにより、入出庫装置コントローラ５１は、第１昇降装置２６Ａ及び第２昇降装置２６Ｂに制御信号を送信する。
入出庫装置コントローラ５１は、第１移載装置２７Ａ、第２移載装置２７Ｂ、第３移載装置２７Ｃ及び第４移載装置２７Ｄを駆動する機能を有しており、それら移載装置のモータ等（図示せず）に接続されている。これにより、入出庫装置コントローラ５１は、第１移載装置２７Ａ、第２移載装置２７Ｂ、第３移載装置２７Ｃ及び第４移載装置２７Ｄに制御信号を送信する。
入出庫装置コントローラ５１は、第１昇降台２５Ａ及び第２昇降台２５Ｂをマスト２３に沿って上下動させる機能を有しており、第１昇降装置２６Ａ及び第２昇降装置２６Ｂのモータ等（図示せず）に接続されている。これにより、入出庫装置コントローラ５１は、第１昇降装置２６Ａ及び第２昇降装置２６Ｂに制御信号を送信する。
入出庫装置コントローラ５１は、第１移載装置２７Ａ、第２移載装置２７Ｂ、第３移載装置２７Ｃ及び第４移載装置２７Ｄを駆動する機能を有しており、それら移載装置のモータ等（図示せず）に接続されている。これにより、入出庫装置コントローラ５１は、第１移載装置２７Ａ、第２移載装置２７Ｂ、第３移載装置２７Ｃ及び第４移載装置２７Ｄに制御信号を送信する。
【0028】
入出庫装置コントローラ５１には、図示しないが荷物Ｗの大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
自動倉庫１は、コンベヤコントローラ５３を有している。コンベヤコントローラ５３には、入庫コンベヤ３１、出庫コンベヤ３３、出庫昇降装置３５、第１搬出コンベヤ４１及び第２搬出コンベヤ４３が接続されている。これにより、コンベヤコントローラ５３はこれら装置に制御信号を送信する。
自動倉庫１は、コンベヤコントローラ５３を有している。コンベヤコントローラ５３には、入庫コンベヤ３１、出庫コンベヤ３３、出庫昇降装置３５、第１搬出コンベヤ４１及び第２搬出コンベヤ４３が接続されている。これにより、コンベヤコントローラ５３はこれら装置に制御信号を送信する。
【0029】
（４）入出庫制御動作
図５を用いて、自動倉庫１の入出庫制御動作を説明する。図５は、自動倉庫の入出庫制御動作を示すフローチャートである。
入出庫装置コントローラ５１は、上位のコントローラから指令される入庫指令に基づいて、入庫コンベヤ３１からラック３の棚７に荷物Ｗを搬送するように入出庫装置５の作動を制御する入庫処理を実行する。
入出庫装置コントローラ５１は、上位のコントローラから指令される出庫指令に基づいて、ラック３の棚７から出庫コンベヤ３３に荷物Ｗを搬送するように入出庫装置５の作動を制御する出庫処理を実行する。
図５を用いて、自動倉庫１の入出庫制御動作を説明する。図５は、自動倉庫の入出庫制御動作を示すフローチャートである。
入出庫装置コントローラ５１は、上位のコントローラから指令される入庫指令に基づいて、入庫コンベヤ３１からラック３の棚７に荷物Ｗを搬送するように入出庫装置５の作動を制御する入庫処理を実行する。
入出庫装置コントローラ５１は、上位のコントローラから指令される出庫指令に基づいて、ラック３の棚７から出庫コンベヤ３３に荷物Ｗを搬送するように入出庫装置５の作動を制御する出庫処理を実行する。
【0030】
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
【0031】
ステップＳ１では、上位のコンピュータからの入出庫指令に基づいて、入出庫同時割り付けモード（後述）が可能であるか否かが判断される。具体的には、入出庫装置コントローラ５１が上記判断を実行する。可能であればプロセスはステップＳ２に移行し、可能でなければプロセスはステップＳ３に移行する。
ステップＳ２では、入出庫同時割り付けモードが実行される。入出庫同時割り付けモードでは、入出庫装置コントローラ５１は、下記の制御動作（Ａ）～（Ｃ）を実行する。
ステップＳ２では、入出庫同時割り付けモードが実行される。入出庫同時割り付けモードでは、入出庫装置コントローラ５１は、下記の制御動作（Ａ）～（Ｃ）を実行する。
【0032】
（Ａ）入出庫装置コントローラ５１は、上側２台の移載装置（第１移載装置２７Ａ及び第３移載装置２７Ｃ）及び下側２台の移載装置（第２移載装置２７Ｂ及び第４移載装置２７Ｄ）をそれぞれ１組として、下側の２台の移載装置に入庫作業を割り付け、さらに上側の２台の移載装置に出庫作業を割り付ける。
（Ｂ）入出庫装置コントローラ５１は、入庫コンベヤ３１からラック３の荷物格納予定位置までの移動と、ラック３の荷物出庫位置から出庫コンベヤ３３までの移動を組み合わせて割り付ける。
（Ｂ）入出庫装置コントローラ５１は、入庫コンベヤ３１からラック３の荷物格納予定位置までの移動と、ラック３の荷物出庫位置から出庫コンベヤ３３までの移動を組み合わせて割り付ける。
【0033】
（Ｃ）入出庫装置コントローラ５１は、ラック３の荷物格納予定位置として、ラック３の上段側であって下側２台の移載装置がアクセス不能な上段棚７Ａ又は下段側であって上側２台の移載装置がアクセス不能な下段棚７Ｂ以外を優先して決定する。なお、具体的には、入出庫装置コントローラ５１は、荷物格納予定位置として、出庫予定の荷物Ｗが格納されている棚７を基準として、そこから第１方向の３つ隣の位置にある空の棚７を検索する。
この自動倉庫では、２台の昇降台（第１昇降台２５Ａ及び第２昇降台２５Ｂ）の合計４台の移載装置（第１移載装置２７Ａ、第２移載装置２７Ｂ、第３移載装置２７Ｃ及び第４移載装置２７Ｄ）に入出庫を組み合わせることにより大量の荷物Ｗを迅速に処理することができ、その結果、入出庫時間を短縮できる。
この自動倉庫１では、ラック３の荷物格納予定位置として、ラック３の複数の上段棚７Ａ又は複数の下段棚７Ｂ以外が優先される。言い換えると、上端から所定数の棚７と、下端から所定数の棚７との間にある棚７が優先される。つまり、移載制限された棚への入庫を制限することにより、入出庫作業の効率を高めることができる。
この自動倉庫では、２台の昇降台（第１昇降台２５Ａ及び第２昇降台２５Ｂ）の合計４台の移載装置（第１移載装置２７Ａ、第２移載装置２７Ｂ、第３移載装置２７Ｃ及び第４移載装置２７Ｄ）に入出庫を組み合わせることにより大量の荷物Ｗを迅速に処理することができ、その結果、入出庫時間を短縮できる。
この自動倉庫１では、ラック３の荷物格納予定位置として、ラック３の複数の上段棚７Ａ又は複数の下段棚７Ｂ以外が優先される。言い換えると、上端から所定数の棚７と、下端から所定数の棚７との間にある棚７が優先される。つまり、移載制限された棚への入庫を制限することにより、入出庫作業の効率を高めることができる。
【0034】
図６及び図７を用いて、入出庫装置５の移載制限を説明する。図６は、自動倉庫の棚と移載装置の位置関係を示す模式図である。図７は、自動倉庫の棚の移載制限（アクセス可能な移載装置）を示す模式図である。
図６では、自動倉庫の棚と移載装置の位置関係を示している。図６に示すように、棚７の前側３連の棚７には、第３移載装置２７Ｃ及び第４移載装置２７Ｄはアクセスできない。さらに、棚７の上側３段の上段棚７Ａには、第２移載装置２７Ｂ及び第４移載装置２７Ｄはアクセスできない。また、棚７の下側３段の下段棚７Ｂには、第１移載装置２７Ａ及び第３移載装置２７Ｃはアクセスできない。また、棚７の後側３連の棚７には、第１移載装置２７Ａ及び第２移載装置２７Ｂはアクセスできない。
上記以外の棚には、４台の移載装置のいずれもアクセス可能である。
図６では、自動倉庫の棚と移載装置の位置関係を示している。図６に示すように、棚７の前側３連の棚７には、第３移載装置２７Ｃ及び第４移載装置２７Ｄはアクセスできない。さらに、棚７の上側３段の上段棚７Ａには、第２移載装置２７Ｂ及び第４移載装置２７Ｄはアクセスできない。また、棚７の下側３段の下段棚７Ｂには、第１移載装置２７Ａ及び第３移載装置２７Ｃはアクセスできない。また、棚７の後側３連の棚７には、第１移載装置２７Ａ及び第２移載装置２７Ｂはアクセスできない。
上記以外の棚には、４台の移載装置のいずれもアクセス可能である。
【0035】
図７では、自動倉庫の棚の移載制限（アクセス可能な移載装置）を示している。図７に示すように、ラック３において、前側３連の棚７、後側３連の棚７、上側３段の上段棚７Ａ、下側３段の下段棚７Ｂでは、アクセス可能な移載装置が制限されている。特に、上記のように下側の２台の移載装置に入庫が割り付けられている場合は、３段からなる上段棚７Ａには、荷物Ｗを入庫できない。したがって、３段からなる上段棚７Ａを入庫先として優先しないことで、能力の低下を防止する。
【0036】
なお、上側２台の移載装置に入庫が割り付けられている場合は、３段からなる下段棚７Ｂには、荷物Ｗを入庫できない。したがって、３段からなる下段棚７Ｂを入庫先として優先しないことで、能力の低下を防止する。
ステップＳ２が終了すれば、プロセスはステップＳ１に戻る。
ステップＳ２が終了すれば、プロセスはステップＳ１に戻る。
【0037】
ステップＳ３では、個別入出庫モードが実行される。具体的には、個別入出庫モードでは、入出庫装置コントローラ５１は、上側２台及び下側２台の移載装置に入庫作業と出庫作業を割り付ける制御を中断する。そして、入出庫装置コントローラ５１は、上側の２台の移載装置に入庫作業を行わせる。この時に下側２台の移載装置には作業が割り付けられない。したがって、上段棚７Ａをラックの荷物格納予定位置として決定できる。
なお、入出庫装置コントローラ５１は、上段棚７Ａへの荷物Ｗの入庫を終了すれば、上側２台及び下側２台の移載装置それぞれに入庫作業と出庫作業を割り付ける制御を直ちに再開することが好ましい。その理由は、上側２台及び下側２台の移載装置それぞれに入庫作業と出庫作業を割り付ける制御の時間が長くなるので、入出庫能力が向上するためである。
ただし、変形例では、個別入出庫モードによる入庫又は出庫を連続して実行してもよい。
ステップＳ３が終了すれば、プロセスはステップＳ１に戻る。
なお、入出庫装置コントローラ５１は、上段棚７Ａへの荷物Ｗの入庫を終了すれば、上側２台及び下側２台の移載装置それぞれに入庫作業と出庫作業を割り付ける制御を直ちに再開することが好ましい。その理由は、上側２台及び下側２台の移載装置それぞれに入庫作業と出庫作業を割り付ける制御の時間が長くなるので、入出庫能力が向上するためである。
ただし、変形例では、個別入出庫モードによる入庫又は出庫を連続して実行してもよい。
ステップＳ３が終了すれば、プロセスはステップＳ１に戻る。
【0038】
（５）入出庫動作の一例
図１、図８及び図９を用いて、入出庫装置５による入出庫動作の一例を説明する。図８及び図９は、自動倉庫の模式的側面図である。
図１の状態から、入出庫装置５は、図８の状態に移動する。つまり、マスト２３、昇降台２５、及び移載装置２７が第１方向前側に移動する。
そして、第３移載装置２７Ｃが第３荷物Ｗ３の位置に移動し、次に第３移載装置２７Ｃが第３荷物Ｗ３を第２昇降台２５Ｂに移載する。なお、このときに第４移載装置２７Ｄは動作しない。またこのとき、同時に、第１昇降装置２６Ａが第２移載装置２７Ｂを空いた棚７の位置に移動させ、最後に第２移載装置２７Ｂが第１荷物Ｗ１を空いた棚７に移載する。なお、このときに第１移載装置２７Ａは動作しない。上記の第１荷物Ｗ１を棚７へ移載する時に、複数の棚７の候補があるが、上段棚７Ａ以外の棚７が優先される。その理由は、上段棚７Ａでは、第２移載装置２７Ｂがアクセスできないからである。
図１、図８及び図９を用いて、入出庫装置５による入出庫動作の一例を説明する。図８及び図９は、自動倉庫の模式的側面図である。
図１の状態から、入出庫装置５は、図８の状態に移動する。つまり、マスト２３、昇降台２５、及び移載装置２７が第１方向前側に移動する。
そして、第３移載装置２７Ｃが第３荷物Ｗ３の位置に移動し、次に第３移載装置２７Ｃが第３荷物Ｗ３を第２昇降台２５Ｂに移載する。なお、このときに第４移載装置２７Ｄは動作しない。またこのとき、同時に、第１昇降装置２６Ａが第２移載装置２７Ｂを空いた棚７の位置に移動させ、最後に第２移載装置２７Ｂが第１荷物Ｗ１を空いた棚７に移載する。なお、このときに第１移載装置２７Ａは動作しない。上記の第１荷物Ｗ１を棚７へ移載する時に、複数の棚７の候補があるが、上段棚７Ａ以外の棚７が優先される。その理由は、上段棚７Ａでは、第２移載装置２７Ｂがアクセスできないからである。
【0039】
図８の状態から、入出庫装置５は、図９の状態に移動する。つまり、マスト２３、昇降台２５、及び移載装置２７が第１方向前側に移動する。
そして、第１移載装置２７Ａが第４荷物Ｗ４の位置に移動し、次に第１移載装置２７Ａが第４荷物Ｗ４を第１昇降台２５Ａに移載する。なお、このときに第２移載装置２７Ｂは動作しない。またこのとき、同時に、第２昇降装置２６Ｂが第４移載装置２７Ｄを空いた棚７の位置に移動させ、最後に第４移載装置２７Ｄが第２荷物Ｗ２を空いた棚７に移載する。なお、このときに第３移載装置２７Ｃは動作しない。上記の第２荷物Ｗ２を棚７へ移載する時に、複数の棚７の候補があるが、上段棚７Ａ以外の棚７が優先される。その理由は、上段棚７Ａでは、第４移載装置２７Ｄがアクセスできないからである。
図９の状態から、入出庫装置５は入庫コンベヤ３１及び出庫コンベヤ３３側に戻り、第１移載装置２７Ａが第４荷物Ｗ４を出庫コンベヤ３３に荷卸しし、第３移載装置２７Ｃが第３荷物Ｗ３を出庫コンベヤ３３に荷卸しする。さらに、第２移載装置２７Ｂが新たな荷物Ｗを入庫コンベヤ３１から荷積みし、第４移載装置２７Ｄが新たな荷物Ｗを入庫コンベヤ３１から荷積みする。なお、第２移載装置２７Ｂが第１荷物Ｗ１を空いた棚７に移載するときに、第１移載装置２７Ａが第４荷物Ｗ４を第１昇降台２５Ａに移載させてもよい。
そして、第１移載装置２７Ａが第４荷物Ｗ４の位置に移動し、次に第１移載装置２７Ａが第４荷物Ｗ４を第１昇降台２５Ａに移載する。なお、このときに第２移載装置２７Ｂは動作しない。またこのとき、同時に、第２昇降装置２６Ｂが第４移載装置２７Ｄを空いた棚７の位置に移動させ、最後に第４移載装置２７Ｄが第２荷物Ｗ２を空いた棚７に移載する。なお、このときに第３移載装置２７Ｃは動作しない。上記の第２荷物Ｗ２を棚７へ移載する時に、複数の棚７の候補があるが、上段棚７Ａ以外の棚７が優先される。その理由は、上段棚７Ａでは、第４移載装置２７Ｄがアクセスできないからである。
図９の状態から、入出庫装置５は入庫コンベヤ３１及び出庫コンベヤ３３側に戻り、第１移載装置２７Ａが第４荷物Ｗ４を出庫コンベヤ３３に荷卸しし、第３移載装置２７Ｃが第３荷物Ｗ３を出庫コンベヤ３３に荷卸しする。さらに、第２移載装置２７Ｂが新たな荷物Ｗを入庫コンベヤ３１から荷積みし、第４移載装置２７Ｄが新たな荷物Ｗを入庫コンベヤ３１から荷積みする。なお、第２移載装置２７Ｂが第１荷物Ｗ１を空いた棚７に移載するときに、第１移載装置２７Ａが第４荷物Ｗ４を第１昇降台２５Ａに移載させてもよい。
【0040】
この自動倉庫１では、出庫コンベヤ３３を昇降する出庫昇降装置３５により、移載装置の上側の組と下側の組が入庫用及び出庫用のいずれに設定されても、入出庫動作を実行できる。
この自動倉庫では、入出庫装置コントローラ５１は、出庫する荷物Ｗを把握して、出庫昇降装置３５によって出庫コンベヤ３３を上下２段の第１搬出コンベヤ４１及び第２搬出コンベヤ４３の一方に合わせることで、荷物Ｐを仕分けする。
この自動倉庫では、入出庫装置コントローラ５１は、出庫する荷物Ｗを把握して、出庫昇降装置３５によって出庫コンベヤ３３を上下２段の第１搬出コンベヤ４１及び第２搬出コンベヤ４３の一方に合わせることで、荷物Ｐを仕分けする。
【0041】
２．実施形態の特徴
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
自動倉庫１は、ラック３（ラックの一例）と、入庫コンベヤ３１と、出庫コンベヤ３３と、入出庫装置５と、入出庫装置コントローラ５１とを備えている。
入庫コンベヤ３１（入庫コンベヤの一例）は、ラック３に並んで配置されている。
出庫コンベヤ３３（出庫コンベヤの一例）は、ラック３に並んで配置されている。
入出庫装置５は、上下方向に伸びるマスト２３（マストの一例）と、ラック長手方向に並んでおりマスト２３に沿って独立して昇降する第１昇降台２５Ａ及び第２昇降台２５Ｂ（２台の昇降台の一例）と、２台の昇降台のそれぞれに上下２段に配置された第１移載装置２７Ａ、第２移載装置２７Ｂ、第３移載装置２７Ｃ、第４移載装置２７Ｄ（移載装置の一例）と、マスト２３を第１方向（ラック３の長手方向の一例）に移動させる移動装置２１（移動装置の一例）と、有する。
入出庫装置コントローラ５１は、下側の組の移載装置に入庫作業を、上側の組の移載装置に出庫作業を割り付ける。
入出庫装置コントローラ５１は、入庫コンベヤ３１からラック３の荷物格納予定位置までの移動と、ラック３の荷物出庫位置から出庫コンベヤまでの移動を組み合わせて割り付ける。
入出庫装置コントローラ５１は、ラック３の荷物格納予定位置として、ラック３の上段側であって下側２台の移載装置がアクセス不能な上段棚７Ａ又は下段側であって上側２台の移載装置がアクセス不能な下段棚７Ｂ以外を優先して決定する。
この自動倉庫１では、第１移載装置２７Ａ、第２移載装置２７Ｂ、第３移載装置２７Ｃに入出庫を組み合わせることにより大量の荷物を迅速に処理することができ、その結果、入出庫時間を短縮できる。
この自動倉庫１では、ラック３の荷物格納予定位置として、ラック３の上段棚７Ａ又は下段棚７Ｂ以外が優先される。つまり、移載制限された棚への入庫を制限することにより、入出庫作業の効率を高めることができる。
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
自動倉庫１は、ラック３（ラックの一例）と、入庫コンベヤ３１と、出庫コンベヤ３３と、入出庫装置５と、入出庫装置コントローラ５１とを備えている。
入庫コンベヤ３１（入庫コンベヤの一例）は、ラック３に並んで配置されている。
出庫コンベヤ３３（出庫コンベヤの一例）は、ラック３に並んで配置されている。
入出庫装置５は、上下方向に伸びるマスト２３（マストの一例）と、ラック長手方向に並んでおりマスト２３に沿って独立して昇降する第１昇降台２５Ａ及び第２昇降台２５Ｂ（２台の昇降台の一例）と、２台の昇降台のそれぞれに上下２段に配置された第１移載装置２７Ａ、第２移載装置２７Ｂ、第３移載装置２７Ｃ、第４移載装置２７Ｄ（移載装置の一例）と、マスト２３を第１方向（ラック３の長手方向の一例）に移動させる移動装置２１（移動装置の一例）と、有する。
入出庫装置コントローラ５１は、下側の組の移載装置に入庫作業を、上側の組の移載装置に出庫作業を割り付ける。
入出庫装置コントローラ５１は、入庫コンベヤ３１からラック３の荷物格納予定位置までの移動と、ラック３の荷物出庫位置から出庫コンベヤまでの移動を組み合わせて割り付ける。
入出庫装置コントローラ５１は、ラック３の荷物格納予定位置として、ラック３の上段側であって下側２台の移載装置がアクセス不能な上段棚７Ａ又は下段側であって上側２台の移載装置がアクセス不能な下段棚７Ｂ以外を優先して決定する。
この自動倉庫１では、第１移載装置２７Ａ、第２移載装置２７Ｂ、第３移載装置２７Ｃに入出庫を組み合わせることにより大量の荷物を迅速に処理することができ、その結果、入出庫時間を短縮できる。
この自動倉庫１では、ラック３の荷物格納予定位置として、ラック３の上段棚７Ａ又は下段棚７Ｂ以外が優先される。つまり、移載制限された棚への入庫を制限することにより、入出庫作業の効率を高めることができる。
【0042】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
入出庫装置は、例えば、床面にレールが設けられてその上を走行する走行台車を有するスタッカクレーンでもよい。
入出庫装置は、例えば、地上側にモータが設けられ、ベルトやワイヤで装置全体を引っ張って駆動する地上駆動式装置でもよい。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
入出庫装置は、例えば、床面にレールが設けられてその上を走行する走行台車を有するスタッカクレーンでもよい。
入出庫装置は、例えば、地上側にモータが設けられ、ベルトやワイヤで装置全体を引っ張って駆動する地上駆動式装置でもよい。
【0043】
下側の２台の移載装置に入庫作業を割り付け、上側の２台の移載装置に出庫作業を割り付けてもよい。
入庫コンベヤが昇降装置によって昇降してもよい。
上段棚及び下段棚の段数は２に限定されず、１又は３以上であってもよい。
移載装置２７の構成は特に限定されない。例えば、アームを用いて荷物Ｗを押したり引いたりすることで、棚と昇降台との間を滑らせて移載するものや、アームに取り付けられたフォークを用いて荷物を持ち上げで移動させ、荷物を降ろすことで載置させて移載するものでもよい。
入庫コンベヤが昇降装置によって昇降してもよい。
上段棚及び下段棚の段数は２に限定されず、１又は３以上であってもよい。
移載装置２７の構成は特に限定されない。例えば、アームを用いて荷物Ｗを押したり引いたりすることで、棚と昇降台との間を滑らせて移載するものや、アームに取り付けられたフォークを用いて荷物を持ち上げで移動させ、荷物を降ろすことで載置させて移載するものでもよい。
【産業上の利用可能性】
【0044】
本発明は、複数の移載装置が搭載された入出庫装置を有する自動倉庫に広く適用できる。
【符号の説明】
【0045】
１ ：自動倉庫
３ ：ラック
５ ：入出庫装置
７ ：棚
２１ ：移動装置
２３ ：マスト
２５ ：昇降台
２５Ａ ：第１昇降台
２５Ｂ ：第２昇降台
２６Ａ ：第１昇降装置
２６Ｂ ：第２昇降装置
２７ ：移載装置
２７Ａ ：第１移載装置
２７Ｂ ：第２移載装置
２７Ｃ ：第３移載装置
２７Ｄ ：第４移載装置
３１ ：入庫コンベヤ
３３ ：出庫コンベヤ
３５ ：出庫昇降装置
４１ ：第１搬出コンベヤ
４３ ：第２搬出コンベヤ
５１ ：入出庫装置コントローラ
５３ ：コンベヤコントローラ
Ｗ ：荷物
３ ：ラック
５ ：入出庫装置
７ ：棚
２１ ：移動装置
２３ ：マスト
２５ ：昇降台
２５Ａ ：第１昇降台
２５Ｂ ：第２昇降台
２６Ａ ：第１昇降装置
２６Ｂ ：第２昇降装置
２７ ：移載装置
２７Ａ ：第１移載装置
２７Ｂ ：第２移載装置
２７Ｃ ：第３移載装置
２７Ｄ ：第４移載装置
３１ ：入庫コンベヤ
３３ ：出庫コンベヤ
３５ ：出庫昇降装置
４１ ：第１搬出コンベヤ
４３ ：第２搬出コンベヤ
５１ ：入出庫装置コントローラ
５３ ：コンベヤコントローラ
Ｗ ：荷物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】