特許 7371544 産業車両の作業支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-23

(45)【発行日】2023-10-31

(54)【発明の名称】産業車両の作業支援装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20231024BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 Z

B66F9/24 L

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020048016

(22)【出願日】2020-03-18

(65)【公開番号】P2021147155

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2022-06-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】安立 結香子

【審査官】太田 義典

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／１３９１０２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００１－２０６６９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４

Ｂ６６Ｃ １３／００－１５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機台の周辺を撮像するカメラと、
車両の動き及び作業部の動き及び作業状況の少なくとも一つを検知するセンサと、
前記センサで得られた値に基づき、現工程の状況及び次工程を特定する工程管理部と、
前記次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を次工程の前に表示する画像表示部と、を備えた産業車両の作業支援装置であって、
前記産業車両はフォークリフトであり、
前記画像表示部は、前記現工程において、複数あるカメラ画像のうちの前記現工程に適した一つのカメラ画像に前記現工程に適した第１のガイドを重畳して表示し、
前記第１のガイドは、第１マークと、第２マークとを有し、
前記第１マークは、前記機台又はフォークの操作に応じて移動するマークであり、
前記第２マークは、目標点に設定されるマークであり、
前記工程管理部は、前記センサから得られた値に基づいて、前記現工程において前記第１マークと前記第２マークとのずれがなくなるように前記フォークリフトが調整されたことを特定すると、前記現工程の完了を検知して前記次工程への移行を予想し、前記画像表示部に表示されている前記カメラ画像を前記次工程に適したカメラ画像に切替えさせるとともに当該カメラ画像に前記次工程に適した第２のガイドを重畳して表示させる、ことを特徴とする産業車両の作業支援装置。

【請求項2】

前記画像表示部は、前記次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を表示する前に、現工程に適したガイドを消すようにしたことを特徴とする請求項１に記載の産業車両の作業支援装置。

【請求項3】

前記現工程は、パレットに正対させる工程であり、前記次工程は、フォーク爪の高さをパレット穴の高さに調整する工程であることを特徴とする請求項１に記載の産業車両の作業支援装置。

【請求項4】

前記現工程は、フォーク爪の高さをパレット穴の高さに調整する工程であり、前記次工程は、前記機台をパレットに向かって前進させる工程であることを特徴とする請求項１に記載の産業車両の作業支援装置。

【請求項5】

前記現工程は、前記機台をパレットに向かって前進させる工程であり、前記次工程は、前記機台を後退させる工程であることを特徴とする請求項１に記載の産業車両の作業支援装置。

【請求項6】

前記産業車両の作業支援装置は、産業車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記産業車両用遠隔操作システムは、前記産業車両と、遠隔操作装置とを備え、
前記産業車両は、機台に前記作業部としての荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の産業車両の作業支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、産業車両の作業支援装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示のフォークリフトのフォーク位置決め支援装置においては、フォークリフトで搬送するパレットとフォークとを含むフォークリフト前方のステレオ画像を撮像してディスプレイで表示する際にフォーク先端を移動させる目標点の指定を受け付けて、フォーク先端の基準点から目標点までの距離を算出して、更新されたステレオ画像内で目標点を追跡して、算出された距離をディスプレイに出力する。特許文献２に開示の産業車両用遠隔操作システムにおいては、産業車両の車速が閾値以下ならば、走行系カメラにて撮像された画像から荷役系カメラにて撮像された画像への切り替えを許可するようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－８６９５９号公報

【文献】特開２０１９－２０８１７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、産業車両を用いて複数の作業を連続して行う際に、画像表示部を見て操作する操作者は、作業工程に応じてガイド表示やカメラ画像の切替を行う必要があるが、慣れが必要となる。

【0005】

本発明の目的は、操作者が画像表示部を見ながら次にすべき作業を容易に認識できる産業車両の作業支援装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための産業車両の作業支援装置は、機台の周辺を撮像するカメラと、車両の動き及び作業部の動き及び作業状況の少なくとも一つを検知するセンサと、前記センサで得られた値に基づき、現工程の状況及び次工程を特定する工程管理部と、前記次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を次工程の前に表示する画像表示部と、を備えることを要旨とする。

【0007】

これによれば、センサで得られた値に基づき、現工程の状況及び次工程を特定して、次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を次工程の前に表示することにより、次工程を始める前に次工程に適したガイドが表示されたり次工程に適したカメラ画像が表示されるので、作業に慣れていない操作者であっても、画像表示部を見ながら次にすべき作業を容易に認識できる。

【0008】

また、産業車両の作業支援装置において、前記画像表示部は、前記次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を表示する前に、現工程に適したガイドを消すようにするとよい。

【0009】

また、産業車両の作業支援装置において、産業車両はフォークリフトであり、前記現工程は、パレットに正対させる工程であり、前記次工程は、フォーク爪の高さをパレット穴の高さに調整する工程であるとよい。

【0010】

また、産業車両の作業支援装置において、産業車両はフォークリフトであり、前記現工程は、フォーク爪の高さをパレット穴の高さに調整する工程であり、前記次工程は、前記機台をパレットに向かって前進させる工程であるとよい。

【0011】

また、産業車両の作業支援装置において、産業車両はフォークリフトであり、前記現工程は、前記機台をパレットに向かって前進させる工程であり、前記次工程は、前記機台を後退させる工程であるとよい。

【0012】

また、産業車両の作業支援装置において、前記画像表示部は、前記現工程の完了を判断したときに、次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を表示するとよい。

【0013】

また、産業車両の作業支援装置において、前記産業車両の作業支援装置は、産業車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記産業車両用遠隔操作システムは、前記産業車両と、遠隔操作装置とを備え、前記産業車両は、機台に前記作業部としての荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるとよい。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、操作者が画像表示部を見ながら次にすべき作業を容易に認識できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。

【図2】フォークリフトを示す概略側面図。

【図3】フォークリフトの一部を破断して示す概略斜視図。

【図4】作業場でのパレット及びフォークリフトを示す概略平面図。

【図5】画像表示部での表示内容を説明するための図。

【図6】作業場でのパレット及びフォークリフトを示す概略平面図。

【図7】画像表示部での表示内容を説明するための図。

【図8】画像表示部での表示内容を説明するための図。

【図9】フォークリフトを示す概略側面図。

【図10】画像表示部での表示内容を説明するための図。

【図11】画像表示部での表示内容を説明するための図。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、産業車両の作業支援装置は、産業車両用遠隔操作システムとしてのフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。

【0017】

図１に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのリーチ式のフォークリフト２０と、フォークリフト２０の走行及び荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のフォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている。

【0018】

作業場においてパレット等から離れた場所にフォークリフト２０が位置している。この状態から、操作者はフォークリフト２０を遠隔操作して、フォークリフト２０をパレットに近づけてパレット穴にフォークを差し込む動作等を行わせる。このようなパレットによる荷取りや荷置きを行うことができる。

【0019】

図２、図３、図４に示すように、フォークリフト２０は機台２１を備える。機台２１の前側には左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂが配置され、リーチレグ２２ａ，２２ｂは前方に向かって延びている。詳しくは、リーチレグ２２ａは進行方向右側に設けられ、リーチレグ２２ｂは進行方向左側に設けられている。リーチレグ２２ａ，２２ｂの前部には前輪２３ａ，２３ｂが配設されている。詳しくは、右前輪２３ａは進行方向右側のリーチレグ２２ａに設けられ、左前輪２３ｂは進行方向左側のリーチレグ２２ｂに設けられている。このように、機台２１の前側に左右一対の前輪２３ａ，２３ｂが設けられている。

【0020】

図２、図３に示すように、機台２１の後部には、後輪２４とキャスタホイール（補助輪）２５が配設されている。後輪２４は機台２１の左方に設けられており、キャスタホイール２５は機台２１の右方に設けられている。後輪２４は、駆動輪及び操舵輪である。

【0021】

図２、図３、図４に示すように、フォークリフト２０は、２つの前輪２３ａ，２３ｂ、及び、１つの後輪２４の３つの車輪で走行する。図２に示すように、機台２１には、フォークリフト２０の駆動源となる走行モータ２６と、走行モータ２６の電力源となるバッテリ２７が搭載されている。そして、後輪２４が走行モータ２６により回転駆動される。

【0022】

図２に示すように、フォークリフト２０は、機台２１の前方に、作業部としての荷役装置２８を備える。荷役装置２８は、リーチシリンダ（図示せず）の駆動により、各リーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前後動作するマスト２９を備える。マスト２９の前方には、左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂがリフトブラケット３１を介して設けられている。フォーク３０ａ，３０ｂは、前方、詳しくはティルト角が０の時に水平方向に延びる爪（以下、フォーク爪という）Ｎｆを有する。フォーク３０ａ，３０ｂは、マスト２９に沿って昇降する。即ち、フォークリフト２０は、上下動するフォーク爪Ｎｆを備える。

【0023】

本実施形態のフォークリフト２０は、運転者が着座して操作することが可能に構成されている。なお、運転席の無い無人フォークリフトであってもよい。
図３に示すように、フォークリフト２０は、立席タイプの運転室３２を機台２１の後部に備える。運転室３２の前方及び左方には、ステアリングテーブル３３ａ，３３ｂが設けられている。運転室３２の前方に位置するステアリングテーブル３３ａには、フォークリフト２０を走行動作させるディレクションレバー３４、荷役装置２８を動作させる複数の荷役レバー３５が設けられている。ディレクションレバー３４は、後輪２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室３２の左方に位置するステアリングテーブル３３ｂには、後輪２４の操舵を行うハンドル３６が設けられている。また、運転室３２の床面にはブレーキペダル３７が備えられている。

【0024】

図２及び図３に示すように、機台２１は２本のピラー３８とヘッドガード３９を有する。運転室３２は、機台２１において立設された２本のピラー３８と、ピラー３８の上端に固定されたヘッドガード３９とにより囲まれている。ヘッドガード３９は、水平方向に拡がる板状をなし、平面視において四角形をなしている。

【0025】

図１に示すように、フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、２台のカメラ７１，７２と、リフトアップ操作量センサＳ１、荷物センサ（在荷センサ）Ｓ２及び操舵角センサＳ３と、を備える。

【0026】

遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、画像表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と画像表示部（モニタ）６３を備える。

【0027】

遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。

【0028】

作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。

【0029】

このようにして、フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。

【0030】

遠隔操作装置４０のコントローラ６１は操作部６２及び画像表示部（モニタ）６３と接続されている。操作部６２は、操作者によりフォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるフォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。

【0031】

フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ２６、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（図示しないリフトシリンダ、リーチシリンダ、ティルトシリンダ等）を駆動することができる。

【0032】

無線ユニット５２は、フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してフォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図３での操作部（ディレクションレバー３４、荷役レバー３５、ハンドル３６、ブレーキペダル３７等）に代わり遠隔操作装置４０の操作部６２により遠隔操作することができるようになっている。

【0033】

そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してフォークリフト２０側に送られる。フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。

【0034】

図２及び図４に示すように、フォークリフト２０においてリフトブラケット３１の中央部にはカメラ７１が設けられている。カメラ７１は、フォーク爪Ｎｆの前方を撮像するためのものであり、前方下方を向くように取り付けられている。カメラ７１は、機台２１の周辺であるフォークリフト２０の進行方向前方の下方を撮像する。また、ヘッドガード３９の後端部にはカメラ７２が後方下方を向くように取り付けられており、カメラ７２は、機台２１の周辺であるフォークリフト２０の後方の下方を撮像する。即ち、カメラ７２は、機台２１の後方を監視するためのカメラである。

【0035】

図１に示すように、フォークリフト２０において、カメラ７１，７２により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でフォークリフト２０からのカメラ画像が受信される。そして、コントローラ６１は、カメラ７１，７２にて撮像されたカメラ画像を、遠隔操作装置４０に設けられる画像表示部６３に表示する。画像表示部６３は、例えばディスクトップ型ディスプレイである。操作者は画像表示部６３におけるカメラ画像を見ながら操作することになる。

【0036】

リフトアップ操作量センサＳ１は、フォーク３０ａ，３０ｂの上動の操作量を検出するセンサである。荷物センサ（在荷センサ）Ｓ２は、フォーク３０ａ，３０ｂにパレット１００を介して荷物が載っているか否かを検出するセンサである。操舵角センサＳ３は、後輪２４の向きである操舵角を検出するセンサである。リフトアップ操作量センサＳ１、荷物センサ（在荷センサ）Ｓ２及び操舵角センサＳ３は、車両の動き及び作業部としての荷役装置２８の動き及び作業状況の少なくとも一つを検知するためのものである。他にも例えば、車両の動きを検知するセンサとして、機台２１の速度を検出する車速センサ等を用いる。作業部の動き又は作業状況を検知するセンサとして、フォーク３０ａ，３０ｂの前後動（リーチイン、リーチアウト）を検出するセンサを用いる。センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３等で得られた値は、無線ユニット５２、無線機６４を介してコントローラ６１に送られる。

【0037】

図４、図６は、機台２１をパレット１００に正対させる時の説明図であり、図４が正対前、図６が正対後である。
図４において、符号Ｃｐｆにより、パレット１００の前面１０１の中心を示す。符号Ｃｆｈにより、左右の前輪２３ａ，２３ｂの中心を示す。符号Ａｘｆｈにより、左右の前輪２３ａ，２３ｂの車軸を示す。符号Ｌｒ１により、左右の前輪２３ａ，２３ｂの中心Ｃｆｈを通り、かつ、左右の前輪２３ａ，２３ｂの車軸Ａｘｆｈと直交する直交線を示す。符号Ｌｍｉにより、左右の前輪２３ａ，２３ｂの中心Ｃｆｈを通り、かつ、パレット１００の前面１０１を含む平面への最短距離線を示す。この最短距離線Ｌｍｉ上に図６に示すようにパレット１００の前面１０１の中心Ｃｐｆを合わせることになる。これは、横ずれ防止のための動作である。

【0038】

図４に示すように、パレット１００は右側のパレット穴１０２及び左側のパレット穴１０３を有し、パレット穴１０２，１０３は、断面長方形をなし、パレット１００の前面１０１において開口している。

【0039】

図５には画像表示部６３での表示内容を示すが、パレット１００の前面１０１において、右側にはマーク１０４が付されるとともに、左側にはマーク１０５が付されている。このマーク１０４，１０５をカメラ７１で読み取ることによりパレット１００の位置及びパレット前面１０１の中心が分かるようになっている。

【0040】

コントローラ６１は、このカメラ画像に基づいて画像認識によりパレット１００の位置を計測する。
その場旋回、即ち、最大操舵角での旋回において、図４に示す左右の前輪２３ａ，２３ｂの中心Ｃｆｈが旋回中心となる。その場旋回して、図６に示すように、上述した直交線Ｌｒ１をパレット前面１０１の中心Ｃｐｆに合わせることになる。これは、角度ずれ防止のための動作である。

【0041】

コントローラ６１は、画像表示部６３においてカメラ画像に、作業を支援するガイドである２つのマークＧｍ１，Ｇｍ２（図５参照）を重畳して表示させることができる。マークＧｍ１，Ｇｍ２は、上述した最短距離線Ｌｍｉ上にパレット前面１０１の中心Ｃｐｆが合ったこと、及び、上述した直交線Ｌｒ１がパレット前面１０１の中心Ｃｐｆに合ったことを知らせるためのガイドマークである。詳しくは、図５に示すマークＧｍ１は×の図形であり、マークＧｍ２は菱形の図形である。マークＧｍ１，Ｇｍ２は色を変えて表示することができる。マークＧｍ２は、カメラ画像においてパレット前面１０１の中央に重畳して表示される。正対するとカメラ画像においてマークＧｍ１とマークＧｍ２が重なる。

【0042】

次に、フォークリフト２０をパレット１００に対し正対させるための操作について説明する。
画像表示部６３においてカメラ７１によるカメラ画像を表示させる。

【0043】

図４では作業場でのパレット１００及びフォークリフト２０の概略平面を示すが、パレット１００の前面１０１に対して左斜め方向から近づいていく。その時、図５に示すように画像表示部６３に表示される。

【0044】

図４に示す状況から、操作者による操作によって図６に示す状況にされるが、その時、図７に示すように画像表示部６３に表示される。
図４、図５に示すように、コントローラ６１は、カメラ画像に基づいて画像認識によりパレット１００の位置を計測する。図４での正対に対する横ずれ量ΔＬ及び角度ずれ量Δθに対し、以降の動作にて横ずれ量ΔＬ及び角度ずれ量Δθを無くす。図４において横ずれ量ΔＬは、パレット１００の前面１０１の中心Ｃｐｆから延びる垂線と旋回中心との距離である。図４において角度ずれ量Δθは、最短距離線Ｌｍｉと直交線Ｌｒ１とでなす角度である。

【0045】

このとき、図５に示すように、画像表示部６３のカメラ画像においてマークＧｍ２はパレット前面中央に重畳して表示されるとともにマークＧｍ１はパレット前面右端に重畳して表示され、マークＧｍ１とマークＧｍ２とは重ならない。また、画像表示部６３のカメラ画像においてマークＧｍ１は赤色にて表示されるとともにマークＧｍ２も赤色にて表示される。

【0046】

この状態から、操作者は、第１ステップとして、図４に示すように、パレット１００の位置を計測して、左右の前輪２３ａ，２３ｂの中心Ｃｆｈを通り、かつ、パレット１００の前面１０１を含む平面への最短距離線Ｌｍｉ上にパレット１００の前面１０１の中心Ｃｐｆを合わせる操作を行う。具体的には、図４に示す状態から、フォークリフト２０を所定量だけ直進走行させる。これにより、横ずれが防止される。即ち、図４での正対に対する横ずれ量ΔＬに対し、図６では横ずれ量ΔＬが無くなっている（ΔＬ＝０）。

【0047】

このとき、マークＧｍ２の色が変えられる。具体的には、マークＧｍ２の色が、それまでの赤色から緑色に変えられる。これにより、最短距離線Ｌｍｉ上にパレット前面１０１の中心Ｃｐｆが合ったことが分かる。

【0048】

この状態から、操作者は、第２ステップとして、図６、図７に示すように、最大操舵角で左旋回して、左右の前輪２３ａ，２３ｂの中心Ｃｆｈを通り、かつ、左右の前輪２３ａ，２３ｂの車軸Ａｘｆｈと直交する直交線Ｌｒ１をパレット１００の前面１０１の中心Ｃｐｆに合わせる操作を行う。これにより、角度ずれが防止される。即ち、図４での正対に対する角度ずれ量Δθに対し、図６では角度ずれ量Δθが無くなっている（Δθ＝０）。

【0049】

このとき、図７に示すように、マークＧｍ１とマークＧｍ２が重なるとともに、マークＧｍ１の色が変えられる。具体的には、マークＧｍ１の色が、それまでの赤色から緑色に変えられる。これにより、最短距離線Ｌｍｉ（図４参照）上にパレット前面１０１の中心Ｃｐｆが合うとともに直交線Ｌｒ１（図６参照）がパレット前面１０１の中心Ｃｐｆに合い、正対していることが分かる。

【0050】

図１において、工程管理部としてのコントローラ６１には、一連の複数の作業についての情報が予め記憶されており、コントローラ６１は、車両の動き及び作業部として荷役装置２８の動き及び作業状況の少なくとも一つを検知するセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３等で得られた値に基づき、現工程の状況を特定することができるとともに次工程を特定することができるようになっている。

【0051】

画像表示部６３は、次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を次工程の前に表示することができるようになっている。また、画像表示部６３は、次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を表示する前に、現工程に適したガイドを消すことができるようになっている。

【0052】

フォークリフト２０を用いて複数の作業を連続して行う際に、パレット１００に正対させる工程、フォーク爪Ｎｆの高さをパレット穴１０２，１０３の高さに調整する工程、機台２１をパレット１００に向かって前進させる工程、機台２１を後退させる工程を踏む。

【0053】

画像表示部６３は、現工程の完了を判断したときに、次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を表示することができるようになっている。

【0054】

次に、作用について説明する。
今、図２に示すように、台Ｔａの上に、荷物Ｗが載ったパレット１００が配置されている。そして、以下の一連の荷取り作業が行われる。

【0055】

操作者は、フォークリフト２０を操作して、図４に示すように、台Ｔａに近づくように走行する。このとき、画像表示部６３においてカメラ７１による機台２１の前方を撮像したカメラ画像が表示される。この画像表示部６３のカメラ画像において図５に示す表示が行われる。図５においてガイドとしてのマークＧｍ１とマークＧｍ２が表示される。

【0056】

そして、操作者が、図５においてガイドとしてのマークＧｍ１とマークＧｍ２を用いて横ずれ量ΔＬ及び角度ずれ量Δθが無くなるように操作することにより図６に示すように、正対できる。

【0057】

正対が完了すると、図８に示すように、画像表示部６３のカメラ画像においてパレット穴１０２，１０３の高さとフォーク爪Ｎｆの高さについてのフォーク高さ合わせ用インジケータ２００が表示される。

【0058】

このように、コントローラ６１は、マークＧｍ１とマークＧｍ２が重なったことで正対の完了を、その場旋回（最大操舵角での旋回）後に操舵角センサＳ３による操舵角がゼロになったことで検知すると、次の作業はパレット穴１０２，１０３とフォーク爪Ｎｆの高さ合わせと予測する。そして、コントローラ６１は、図８に示すように、パレット穴１０２，１０３とフォーク爪Ｎｆの高さ合わせのためのインジケータ２００の表示に自動で切り替える。

【0059】

このようにして、パレット１００に正対させる工程からフォーク爪Ｎｆの高さをパレット穴１０２，１０３の高さに調整する工程への移行の際に、コントローラ６１においてセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３等で得られた値に基づき、現工程の状況（例えば、その場旋回）及び次工程を特定して、画像表示部６３において次工程に適したガイド（インジケータ２００）を次工程の前に表示する。画像表示部６３は、次工程に適したガイド（インジケータ２００）を表示する前に、現工程に適したガイド（マークＧｍ１，Ｇｍ２）を消す。画像表示部６３は、現工程の完了を判断したときに、次工程に適したガイド（インジケータ２００）を表示する。

【0060】

図８のインジケータ２００においては、パレット１００の前面１０１でのパレット穴１０２．１０３の中心を表すマーク２０２に対する現在のフォーク爪Ｎｆの高さを表すマーク２０１を有する。パレット穴１０２，１０３の中心の高さとフォーク爪Ｎｆの中心の高さの差ΔＨ（図２参照）が、図８でのマーク２０２とマーク２０１のずれの大きさとして表わされる。

【0061】

そして、操作者が、図８においてマーク２０２とマーク２０１とのずれが無くなるようにフォーク３０ａ，３０ｂの高さを調整することにより図９に示すようにパレット穴１０２，１０３とフォーク爪Ｎｆの高さが合う。

【0062】

パレット穴１０２，１０３に対するフォーク爪Ｎｆの高さ合わせが完了すると、図１０に示すように、画像表示部６３のカメラ画像においてパレット１００に対する機台２１の前後方向での位置合わせ用インジケータ３００が表示される。

【0063】

このように、コントローラ６１は、フォークの高さ合わせの完了を、センサＳ１によるリフトアップ操作量が０％になったこと、即ち、パレット穴１０２，１０３とフォーク爪Ｎｆの高さが合ったのでフォーク３０ａ，３０ｂを上動する操作を止めたことで検知する。次の操作内容の予想として、前進フォーク差し込みであり、図１０に示すガイドとしてインジケータ３００が表示される。

【0064】

このようにして、フォーク爪Ｎｆの高さをパレット穴１０２，１０３の高さに調整する工程から機台２１をパレット１００に向かって前進させる工程への移行の際に、コントローラ６１においてセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３等で得られた値に基づき、現工程の状況（例えば、リフトアップ）及び次工程を特定して、画像表示部６３において次工程に適したガイド（インジケータ３００）を次工程の前に表示する。画像表示部６３は、次工程に適したガイド（インジケータ３００）を表示する前に、現工程に適したガイド（インジケータ２００）を消す。画像表示部６３は、現工程の完了を判断したときに、次工程に適したガイド（インジケータ３００）を表示する。

【0065】

図１０のインジケータ３００においては、パレット１００の前面１０１を表すマーク３０２と、リーチレグ２２ａ，２２ｂを表すマーク３０１を有する。パレット前面１０１とリーチレグ２２ａ，２２ｂの先端との距離Ｌ（図９参照）が、図１０のインジケータ３００でのマーク３０１とマーク３０２のずれの大きさとして表わされる。

【0066】

そして、操作者が、図１０においてマーク３０１とマーク３０２とが所望の位置関係となるように機台２１を前進させてリーチレグ２２ａ，２２ｂの先端を調整した後に、マスト２９を前進動作することによりパレット穴１０２，１０３にフォーク爪Ｎｆが差し込まれる。

【0067】

パレット穴１０２，１０３へのフォーク爪Ｎｆの差し込みが完了した後にフォーク３０ａ，３０ｂを上動することによりパレット１００を持ち上げると荷物センサＳ２がオンする。すると、荷取り完了として、図１１に示すように、画像表示部６３におけるカメラ画像として、それまでのカメラ７１による機台２１の前方を撮像した画像から、カメラ７２による機台２１の後方を撮像した画像に切り替えられる。図１１においては、機台２１の後部及び床Ｆが映っている。操作者は、カメラ７２による機台２１の後方を撮像したカメラ画像を見ながら機台２１を後退させる。

【0068】

詳しくは、荷物センサＳ２のオンにより荷物Ｗを取ったことが分かり、かつ、リーチイン（マスト２９を最も機台２１側に引いたこと）が分かると機台２１をバック（後退）させることになるが、荷取り完了により、それまでの前方カメラ画像から後方カメラ画像に切り替える。

【0069】

このようにして、機台２１をパレット１００に向かって前進させる工程から機台２１を後退させる工程への移行の際に、コントローラ６１においてセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３等で得られた値に基づき、現工程の状況（例えば、フォーク３０ａ，３０ｂを所定高さにした状態での機台２１の前進）及び次工程を特定して、画像表示部６３において複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を次工程の前に表示する。画像表示部６３は、複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を表示する前に、現工程に適したガイド（インジケータ３００）を消す。画像表示部６３は、現工程の完了を判断したときに、複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を表示する。

【0070】

このように、受信したセンサ値から機台状況を把握し、次の操作内容を予測して、次の操作内容に合うインジケータ・表示を切替え、画像表示部６３に表示することで、操作者による表示の切替が不要かつ、操作者に次の操作を誘導することが可能となる。

【0071】

以下、詳しく説明する。
本実施形態では機台２１の次の操作を予測した自動表示切替機能を有している。
従来、遠隔操作システムにおいて、モニタを見て操作する操作者は、その時の状況に応じて受信したカメラの切替や支援システムのためのインジケータの切替を行うという煩わしい作業を行う必要がある。また、操作に慣れていない操作者は、次の作業をすぐに判断することが困難な場合がある。例えば、荷取り時において、先に行う作業は、リーチレグの寄付きなのかリーチアウトなのか分からない。他にも、例えば、カメラ画像切替時において、走行時の選択するカメラ映像はどちらか、例えば、第１のカメラ画像の表示なのか第２のカメラ画像の表示なのか分からない。

【0072】

本実施形態においては、受信したセンサ値から機台状況を把握し、次の操作内容を予測する。よって、次の操作内容に合うインジケータ・表示を切替え、画像表示部６３に表示することで、操作者による表示の切替が不要かつ、操作者に次の操作を誘導することが可能となる。

【0073】

具体的には、受信したセンサ値から操作者の状態把握し、次の操作内容を予測して操作内容に合うインジケータや表示を切替え、画像表示部６３に表示する。
その結果、機台状況を把握するとともに次の操作内容を予測し、操作内容に合うインジケータや表示を自動で切替え、画像表示部６３に表示することで、操作者による表示やインジケータの切替が不要となり、操作者による煩わしい作業を省略可能となる。また、表示の自動切替により、操作者に次の操作を誘導する事が可能になるため、慣れていない操作者等に有効となる。

【0074】

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）産業車両の作業支援装置の構成として、機台２１の周辺を撮像するカメラ７１，７２と、車両の動き（例えば、車速）及び作業部としての荷役装置２８の動き（例えば、フォークの上動）及び作業状況（例えば、荷取り）の少なくとも一つを検知するセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３と、工程管理部としてのコントローラ６１と、画像表示部６３と、備える。コントローラ６１は、センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３で得られた値に基づき、現工程の状況及び次工程を特定する。画像表示部６３は、次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を次工程の前に表示する。これによれば、センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３で得られた値に基づき、現工程の状況及び次工程を特定して、次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を次工程の前に表示することにより、次工程を始める前に次工程に適したガイドが表示されたり次工程に適したカメラ画像が表示されるので、作業に慣れていない操作者であっても、画像表示部を見ながら次にすべき作業を容易に認識できる。

【0075】

（２）画像表示部６３は、次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を表示する前に、現工程に適したガイドを消すので、操作者は画像表示部６３が見やすくなる。

【0076】

（３）産業車両はフォークリフト２０であり、現工程は、パレット１００に正対させる工程であり、次工程は、フォーク爪Ｎｆの高さをパレット穴１０２，１０３の高さに調整する工程であるので、正対させた後のフォーク高さの調整を容易に認識できる。

【0077】

（４）産業車両はフォークリフト２０であり、現工程は、フォーク爪Ｎｆの高さをパレット穴１０２，１０３の高さに調整する工程であり、次工程は、機台２１をパレット１００に向かって前進させる工程であるので、フォーク高さの調整後の機台２１の前進を容易に認識できる。

【0078】

（５）産業車両はフォークリフト２０であり、現工程は、機台２１をパレット１００に向かって前進させる工程であり、次工程は、機台２１を後退させる工程であるので、機台２１の前進後の機台２１の後退を容易に認識できる。

【0079】

（６）画像表示部６３は、現工程の完了を判断したときに、次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を表示するので、好ましいタイミングでのガイド表示又はカメラ画像表示をすることができる。

【0080】

（７）産業車両の作業支援装置は、産業車両用遠隔操作システムとしてのフォークリフト用遠隔操作システム１０に用いられるものであって、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのフォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備え、フォークリフト２０は、機台２１に操作部としての荷役装置２８を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、遠隔操作する際に、操作者が画像表示部６３を見ながら次にすべき作業を容易に認識できる。

【0081】

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
〇次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を表示する前に、現工程に適したガイドを消すようにしたが、邪魔にならなければ消さなくてもよい。要は、新しいものが表示されればよい。

【0082】

〇現工程の完了を判断したときに次工程のガイド（インジケータ等）を表示したが、現工程の完了前に次工程のガイド（インジケータ等）を表示してもよい。
〇一連の荷取り作業について説明したが、これに限るものではなく、例えば、荷置き作業に適用してもよい。具体的には、リーチインを検出することで荷置き作業の完了を判断することとし、次工程に適したガイド又は複数あるカメラ画像のうちの次工程に適したカメラ画像を次工程の前に表示する。また、荷物センサのオフにより荷を置いたことが分かり、かつ、リーチイン（マスト２９を最も機台２１側に引いたこと）が分かると機台２１をバック（後退）させることになるが、荷置き完了により、それまでの前方カメラ画像から後方カメラ画像に切り替える。

【0083】

〇次工程に適したカメラ画像を表示する場合において、画像を切り替えるのではなく、完了前に行う場合には現工程用と次工程用の２つを表示するようにしてもよい。例えば、荷取りしたらリーチイン（マストを最も機台２１側に引く）までは２つ（２つのカメラ画像）を表示する。

【0084】

○パレット前面１０１にマーク１０４，１０５を付けてマーク１０４，１０５の読み込みに基づいてパレット前面１０１の中心Ｃｐｆを検知したが、これに限ることなくマークを用いることなく画像認識等によりパレットの輪郭からパレット前面１０１の中心Ｃｐｆを検知してもよい。

【0085】

○荷置き作業を行う場合において、上記の実施形態ではカメラ７１をリフトブラケット３１の中央部に設けたが、荷置き作業を行う場合、車両前方を撮像しにくくなるようであればリフトブラケット３１の左右方向の端部にカメラを設けてもよい。

【0086】

〇マークＧｍ１，Ｇｍ２の色により最短距離線Ｌｍｉ上にパレット前面１０１の中心Ｃｐｆが合ったこと、及び、直交線Ｌｒ１がパレット前面１０１の中心Ｃｐｆが合ったことが分かるようにした。これに代わり、例えば図４における横ずれ量ΔＬ（パレット１００の前面１０１の中心Ｃｐｆから延びる垂線と旋回中心との距離）、及び、角度ずれ量Δθ（最短距離線Ｌｍｉと直交線Ｌｒ１とでなす角度）をカメラ画面上において数値で表してもよい。

【0087】

○カメラの設置場所、台数は問わない。
○産業車両の作業支援装置はフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人フォークリフトと、画像表示部を有する遠隔操作装置とを備えるではなく、例えば、カメラと画像表示部を搭載した有人フォークリフトに適用してもよい。

【0088】

○フォークリフトは、カウンタ式フォークリフトでもよい。
○産業車両はフォークリフトであったが、フォークリフト以外の産業車両に適用してもよい。

【符号の説明】

【0089】

１０…フォークリフト用遠隔操作システム、２０…フォークリフト、２１…機台、２８…荷役装置、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６３…画像表示部、６４，６５…無線機、７１，７２…カメラ、１００…パレット、１０２，１０３…パレット穴、Ｎｔ…フォーク爪、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３…センサ、２００，３００…インジケータ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】