特許 7371569 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-23

(45)【発行日】2023-10-31

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B60L 13/00 20060101AFI20231024BHJP

   B60M 7/00 20060101ALI20231024BHJP

   B60L 5/00 20060101ALI20231024BHJP

【ＦＩ】

B60L13/00 C

B60M7/00 X

B60L5/00 B

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020078880

(22)【出願日】2020-04-28

(65)【公開番号】P2021175305

(43)【公開日】2021-11-01

【審査請求日】2022-02-15

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】田中 誠

【審査官】岩田 健一

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－３１２８９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－００６４３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】再公表特許第２０１４／１２５７２７（ＪＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｌ １３／００

Ｂ６０Ｍ ７／００

Ｂ６０Ｌ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

有端のレールの上を走行する２台の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
平面視で前記レールの延在方向に直交する方向を幅方向として、
前記物品搬送車の走行範囲の全域に亘って、前記幅方向における前記レールを挟んだ両側に前記物品搬送車に電力を供給する給電線が配置され、
それぞれの前記物品搬送車は、前記幅方向における前記レールを挟んだ両側に、それぞれの前記給電線からの電力を受け取る受電部を備え、
２つの前記給電線からの給電総量は、２台の前記物品搬送車を駆動するために必要な量に対応する電力であり、
２つの前記給電線の内の一方の前記給電線からの給電が途絶えた場合、２台の前記物品搬送車の消費電力の上限値がそれぞれ１／２未満に規制される、物品搬送設備。

【請求項2】

有端のレールの上を走行する２台の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
平面視で前記レールの延在方向に直交する方向を幅方向として、
前記物品搬送車の走行範囲の全域に亘って、前記幅方向における前記レールを挟んだ両側に前記物品搬送車に電力を供給する給電線が配置され、
それぞれの前記物品搬送車は、前記幅方向における前記レールを挟んだ両側に、それぞれの前記給電線からの電力を受け取る受電部を備え、
２つの前記給電線からの給電総量は、２台の前記物品搬送車を駆動するために必要な量に対応する電力であり、
前記物品搬送車の運行を制御する運行制御装置を備え、
前記運行制御装置は、２つの前記給電線の内の一方の前記給電線からの給電が途絶えた場合、各時点における、２台の前記物品搬送車の消費電力の合計が、他方の前記給電線からの給電量未満となるように、２台の前記物品搬送車の運行を制御する、物品搬送設備。

【請求項3】

有端のレールの上を走行する２台の物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
平面視で前記レールの延在方向に直交する方向を幅方向として、
前記物品搬送車の走行範囲の全域に亘って、前記幅方向における前記レールを挟んだ両側に前記物品搬送車に電力を供給する給電線が配置され、
それぞれの前記物品搬送車は、前記幅方向における前記レールを挟んだ両側に、それぞれの前記給電線からの電力を受け取る受電部を備え、
２つの前記給電線からの給電総量は、２台の前記物品搬送車を駆動するために必要な量に対応する電力であり、
前記物品搬送車の運行を制御する運行制御装置を備え、
前記運行制御装置は、２つの前記給電線の内の一方の前記給電線からの給電が途絶えた場合、２台の前記物品搬送車が同時に加速することを禁止する、物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、有端のレールの上を走行する２台の物品搬送車を備えた物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

走行経路を形成するレールの上を走行する物品搬送車を備えた物品搬送設備において、物品搬送車に電力を供給する給電線がレールに沿って配設された構成が知られている。特開２００４－３１２８９６号公報には、１つの走行経路を２つの走行エリアに分割し、それぞれの走行エリアごとに１台の物品搬送車（６，７）を配置させ、それぞれの走行エリアの中でそれぞれの物品搬送車を往復走行させる物品搬送設備が開示されている（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）。

【0003】

これらの物品搬送車（６，７）は、共通する有端のレール（４）の中央よりも一端側（第１側）の領域と中央よりも他端側（第２側）の領域とをそれぞれの走行エリアとしてレール（４）上を走行する。一方の物品搬送車（６）に電力を供給する給電線（８）は、レール（４）の第１側の領域において、レール（４）の側方の一方側にレール（４）と並行に配設されている。他方の物品搬送車（８）に電力を供給する給電線（９）は、レール（４）の第２側の領域において、レール（４）の側方の他方側にレール（４）と並行に配設されている。レール（４）の延在方向における中央部分では、レール（４）の第１側の領域に配設された給電線（８）と、レール（４）の第２側の領域に配設された給電線（９）とが、レール（４）に直交する幅方向に見て重複するように配置されている。

【0004】

それぞれの物品搬送車（６，７）は、それぞれの給電線（８，９）から受電するための主受電部（１４）を、給電線（８，９）が配設されている側に備えている。また、それぞれの物品搬送車（６，７）は、何れか一方の物品搬送車（６，７）が故障した場合に、走行エリアに拘わらず、１台の物品搬送車（６，７）が走行経路の全域を走行できるように、レール（４）の幅方向において、主受電部（１４）と反対側にサブ受電部（１６）を備えている。例えば、一方の物品搬送車（６）が故障した場合、当該故障した物品搬送車（６）の主受電部（１４）に電力を供給する給電線（８）から、他方の物品搬送車（７）のサブ受電部（１６）が電力の供給を受けることで、他方の物品搬送車（７）が故障した物品搬送車（６）の走行エリアを走行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００４－３１２８９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上述した物品搬送設備では、物品搬送車が故障した場合には、１台の物品搬送車により走行経路の全域での物品の搬送が可能となる。しかし、給電線や給電線に電力を供給する給電装置が故障した場合には、当該故障した側の走行エリアを何れの物品搬送車も走行することができない。つまり、給電線や給電装置など、給電側システムに異常が生じると、物品搬送車が走行経路の全域を走行することができない。

【0007】

上記背景に鑑みて、有端のレールの上を走行する２台の物品搬送車に電力を供給する給電システムに異常が生じた場合でも、走行範囲の全域で物品搬送車が走行可能である物品搬送設備の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示に係る、有端のレールの上を走行する２台の物品搬送車を備えた物品搬送設備は、平面視で前記レールの延在方向に直交する方向を幅方向として、前記物品搬送車の走行範囲の全域に亘って、前記幅方向における前記レールを挟んだ両側に前記物品搬送車に電力を供給する給電線が配置され、それぞれの前記物品搬送車は、前記幅方向における前記レールを挟んだ両側に、それぞれの前記給電線からの電力を受け取る受電部を備え、２つの前記給電線からの給電総量は、２台の前記物品搬送車を駆動するために必要な量に対応する電力であり、２つの前記給電線の内の一方の前記給電線からの給電が途絶えた場合、２台の前記物品搬送車の消費電力の上限値がそれぞれ１／２未満に規制される。

【0009】

この構成によれば、物品搬送車の走行範囲の全域に亘ってレールの両側に給電線が配置されると共に、それぞれの物品搬送車にはレールを挟んだ両側に受電部が備えられる。即ち、それぞれの物品搬送車は、レールの両側に配置された何れの給電線からでも電力の供給を受けることができる。従って、何れか一方の給電線からの電力の供給ができない場合であっても、他方の給電線から供給される電力により、何れの物品搬送車も走行範囲の全域に亘って走行することができる。このように、本構成によれば、有端のレールの上を走行する２台の物品搬送車に電力を供給する給電システムに異常が生じた場合でも、走行範囲の全域で物品搬送車が走行可能である物品搬送設備を実現することができる。また、２台の物品搬送車を備えた物品搬送設備では、搬送効率等を高めるために、２台の物品搬送車が同時に動く場合がある。本構成によれば、給電総量が２台の物品搬送車を駆動するために必要な量に対応する電力であるから、２台の物品搬送車を同時に動かすことができる。また、２つの給電線のそれぞれが、２台の物品搬送車を駆動するために必要な量に対応する電力を供給可能であると、給電側のシステム規模が大きくなり、物品搬送設備のコストを増大させる可能性がある。従って、２つの給電線から供給可能な電力の和が、２台の物品搬送車を駆動するために必要な量に対応する電力に相当する程度で十分である。当然ながら、一方の給電線からの給電が途絶えた場合には、２つの給電線から供給可能な電力の和が減少する。その場合でも、本構成のように、物品搬送車の消費電力を抑制することで、１つの給電線を介して２つの物品搬送車を適切に駆動することができる。

【0010】

また、本開示に係る、有端のレールの上を走行する２台の物品搬送車を備えた物品搬送設備は、平面視で前記レールの延在方向に直交する方向を幅方向として、前記物品搬送車の走行範囲の全域に亘って、前記幅方向における前記レールを挟んだ両側に前記物品搬送車に電力を供給する給電線が配置され、それぞれの前記物品搬送車は、前記幅方向における前記レールを挟んだ両側に、それぞれの前記給電線からの電力を受け取る受電部を備え、２つの前記給電線からの給電総量は、２台の前記物品搬送車を駆動するために必要な量に対応する電力であり、前記物品搬送車の運行を制御する運行制御装置を備え、前記運行制御装置は、２つの前記給電線の内の一方の前記給電線からの給電が途絶えた場合、各時点における、２台の前記物品搬送車の消費電力の合計が、他方の前記給電線からの給電量未満となるように、２台の前記物品搬送車の運行を制御する。

【0011】

この構成によれば、物品搬送車の走行範囲の全域に亘ってレールの両側に給電線が配置されると共に、それぞれの物品搬送車にはレールを挟んだ両側に受電部が備えられる。即ち、それぞれの物品搬送車は、レールの両側に配置された何れの給電線からでも電力の供給を受けることができる。従って、何れか一方の給電線からの電力の供給ができない場合であっても、他方の給電線から供給される電力により、何れの物品搬送車も走行範囲の全域に亘って走行することができる。このように、本構成によれば、有端のレールの上を走行する２台の物品搬送車に電力を供給する給電システムに異常が生じた場合でも、走行範囲の全域で物品搬送車が走行可能である物品搬送設備を実現することができる。また、２台の物品搬送車を備えた物品搬送設備では、搬送効率等を高めるために、２台の物品搬送車が同時に動く場合がある。本構成によれば、給電総量が２台の物品搬送車を駆動するために必要な量に対応する電力であるから、２台の物品搬送車を同時に動かすことができる。また、物品搬送車には、相対的に消費電力が大きい動作と、消費電力が小さい動作とがある。２台の物品搬送車が共に消費電力が大きい動作を行うと、１つの給電線からの給電では電力が足りなくなる可能性がある。本構成によれば、２台の物品搬送車の消費電力の合計が１つの給電線からの給電量未満となるように、それぞれの物品搬送車の運行が制御されるので、１つの給電線を介して２つの物品搬送車を適切に駆動することができる。

【0012】

また、本開示に係る、有端のレールの上を走行する２台の物品搬送車を備えた物品搬送設備は、平面視で前記レールの延在方向に直交する方向を幅方向として、前記物品搬送車の走行範囲の全域に亘って、前記幅方向における前記レールを挟んだ両側に前記物品搬送車に電力を供給する給電線が配置され、それぞれの前記物品搬送車は、前記幅方向における前記レールを挟んだ両側に、それぞれの前記給電線からの電力を受け取る受電部を備え、２つの前記給電線からの給電総量は、２台の前記物品搬送車を駆動するために必要な量に対応する電力であり、前記物品搬送車の運行を制御する運行制御装置を備え、前記運行制御装置は、２つの前記給電線の内の一方の前記給電線からの給電が途絶えた場合、２台の前記物品搬送車が同時に加速することを禁止する。

【0013】

この構成によれば、物品搬送車の走行範囲の全域に亘ってレールの両側に給電線が配置されると共に、それぞれの物品搬送車にはレールを挟んだ両側に受電部が備えられる。即ち、それぞれの物品搬送車は、レールの両側に配置された何れの給電線からでも電力の供給を受けることができる。従って、何れか一方の給電線からの電力の供給ができない場合であっても、他方の給電線から供給される電力により、何れの物品搬送車も走行範囲の全域に亘って走行することができる。このように、本構成によれば、有端のレールの上を走行する２台の物品搬送車に電力を供給する給電システムに異常が生じた場合でも、走行範囲の全域で物品搬送車が走行可能である物品搬送設備を実現することができる。また、２台の物品搬送車を備えた物品搬送設備では、搬送効率等を高めるために、２台の物品搬送車が同時に動く場合がある。本構成によれば、給電総量が２台の物品搬送車を駆動するために必要な量に対応する電力であるから、２台の物品搬送車を同時に動かすことができる。また、物品搬送車には、相対的に消費電力が大きい動作と、消費電力が小さい動作とがある。例えば、物品搬送車が加速する場合は、物品搬送車が低速走行する場合に比べて消費電力が大きい。２台の物品搬送車が同時に加速することが禁止されると、消費電力が大きい動作が同時に実行されないので、１つの給電線を介して２つの物品搬送車を適切に駆動することができる。

【0014】

物品搬送設備のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】物品搬送設備の構成の一例を示す斜視図

【図2】物品搬送設備の構成の一例を示す平面図

【図3】物品搬送設備のシステム構成の一例を示す模式的ブロック図

【図4】給電線及び受電部の一例を示す図

【図5】受電部の一例を示す模式的回路ブロック図

【図6】通常動作時における給電状態を示す図

【図7】異常発生時における給電状態を示す図

【図8】異常時における給電状態を示す図

【図9】比較例の物品搬送設備の通常動作時の給電状態を示す図

【図10】比較例の物品搬送設備の異常時の給電状態を示す図

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、物品搬送設備の実施形態を、図面を参照して説明する。図１及び図２に示すように、物品搬送設備１００は、有端の走行レール１（レール）の上を走行する２台の物品搬送車１０と、走行レール１に沿って走行レール１の延在方向Ｘに直交する幅方向Ｙにおいて走行レール１の両側に配置された物品収納棚２とを備えている。尚、本実施形態では、物品搬送車１０としてスタッカークレーンを例示している。しかし、物品搬送車１０は、走行レールに吊り下げ支持された状態で走行する天井搬送車等、他の形態であってもよい。走行レール１は、物品搬送車１０の移動経路を規定している。本実施形態では、２つの物品搬送車１０が同じ走行レール１を移動経路として走行する。尚、図示の例では、走行レール１は、直線状に延在しているが、これに限定されず、走行レール１は、両端が他に接続されていない有端であれば、円弧等の曲線状に延在していてもよい。

【0017】

また、物品搬送設備１００は、物品搬送車１０の走行範囲の全域に亘って、幅方向Ｙにおける走行レール１を挟んだ両側に走行レール１に沿って配置され、物品搬送車１０に電力を供給する２本の給電線３を備えている。図２に示すように、それぞれの給電線３には、それぞれ給電制御盤５が備えられており、走行レール１の幅方向Ｙにおける片側の給電線３とその給電線３に接続される１つの給電制御盤５とにより、１系統の給電システムが形成されている。本実施形態の物品搬送設備１００は、独立した２系統の給電システムを備えている。

【0018】

以下、２台の物品搬送車１０を区別する場合は、第１物品搬送車１１、第２物品搬送車１２と称するが、これらは同一の構成であり、区別の必要がない場合は、単に物品搬送車１０と称して説明する。また、２系統の給電システムも同一の構成であり、給電線３及び給電制御盤５も同一の構成である。区別が必要な場合には、第１給電線３１、第２給電線３２、第１給電制御盤５１、第２給電制御盤５２と称して説明し、区別の必要がない場合には、単に給電線３、給電制御盤５と称して説明する。尚、図２には簡略化のため、第１給電線３１及び第２給電線３２を、それぞれ１本の線で表している。しかし、実際には、給電制御盤５と給電線３とで閉回路が形成されており、第１給電線３１及び第２給電線３２は、図４に示すように、それぞれ上り線３ａと下り線３ｂとの一対の導線によって構成されている。

【0019】

物品収納棚２は、走行レール１を挟んで幅方向Ｙにおいて対向するように、２つ１組で設けられている。それぞれの物品収納棚２には、走行レール１に沿って複数の物品載置部２０が形成されている。本実施形態では、複数の物品載置部２０が走行レール１の延在方向Ｘ及び上下方向Ｚに沿って並んで配置されて、物品収納棚２が構成されている。物品搬送車１０は、物品搬送車１０の全体が走行レール１に沿って延在方向Ｘに移動することによって延在方向Ｘにおける物品載置部２０の位置を特定すると共に、物品搬送車１０が備える移載装置１３が昇降移動することで上下方向Ｚにおける物品載置部２０の位置を特定することで、移載対象の１つの物品載置部２０を特定して、物品搬送車１０と当該物品載置部２０との間で物品Ｗを移載する。具体的には、移載装置１３が幅方向Ｙに突出及び引退することによって、物品搬送車１０と物品載置部２０との間で物品Ｗが移載される。

【0020】

図３は、物品搬送設備１００のシステム構成の一例を示している。物品搬送設備１００には、物品搬送車１０の運行を制御する運行制御装置としての設備コントローラＨが備えられている。設備コントローラＨは、物品収納棚２との間での物品Ｗの入出庫を管理し、物品Ｗを搬送する物品搬送車１０を指定して、物品搬送車１０に搬送指令を与える。物品搬送車１０は、搬送指令に基づき、不図示のセンサ等から取得した情報を利用した自律制御により、物品Ｗを移載すると共に物品Ｗを搬送する。

【0021】

それぞれの物品搬送車１０は、受電部４と、制御部１４と、走行部１５と、移載部１６と、昇降部１７とを備えている。上述した移載装置１３は、移載部１６と昇降部１７とを備えて構成されている。受電部４は、給電線３から電力を受け取る機能部であり、本実施形態では、１つの物品搬送車１０に２つの受電部４が備えられている。制御部１４は、上述した自律制御の中核となる機能部であり、搬送指令に基づいて、走行部１５、移載部１６、昇降部１７を制御する。走行部１５は、例えば図５に示すような走行用モータＭやその駆動回路の一部としてのインバータ９１等を備えて構成されており、物品搬送車１０を走行レール１に沿って走行させる。移載部１６は、何れも不図示のフォーク等を備えた載置機構やフォークを幅方向Ｙに沿って出退させるアクチュエータ、その駆動回路等を備えて構成されており、物品収納棚２の物品載置部２０と物品搬送車１０との間で物品Ｗを移載する。昇降部１７は、何れも不図示の昇降機構やアクチュエータ、その駆動回路等を備えて構成されており、移載部１６を上下方向Ｚに昇降させる。

【0022】

受電部４は、それぞれの物品搬送車１０において、幅方向Ｙにおける走行レール１を挟んだ両側に、それぞれの給電線３からの電力を受け取ることができるように備えられている。２つの受電部４は同一の構成であり、両者を区別する場合には、第１受電部４１、第２受電部４２と称して説明するが、区別の必要がない場合には単に受電部４と称して説明する。本実施形態では、ワイヤレス給電方式により給電線３から物品搬送車１０に給電する形態を例示する。しかし、接触型の給電方式により給電線３から物品搬送車１０に給電することを妨げるものではない。

【0023】

上述したように、物品搬送車１０は、給電線３から電力を受電する受電部４を備えている。本実施形態では、ＨＩＤ（High Efficiency Inductive Power Distribution Technology）と称されるワイヤレス給電技術を用いて、物品搬送車１０に電力が供給される。具体的には、誘導線である給電線３に高周波電流を流し、給電線３の周囲に磁界を発生させる。受電部４は、ピックアップコイル６（図４、図５参照）を備えて構成されており、ピックアップコイル６は磁界からの電磁誘導によって誘起される。誘起された電力は、全波整流回路７（図５参照）によって整流される。

【0024】

図５では、この電力により走行部１５の走行用モータＭが駆動される例を示している。走行用モータＭは交流モータであり、全波整流回路７を介して整流された直流電力を交流電力に変換するインバータ９１を介して駆動される。インバータ９１は、複数のスイッチング素子を備えて構成されており、制御部１４などの制御回路（ドライブ回路も含む）から入力されるスイッチング制御信号に従ってスイッチングすることにより、直流と交流との間で電力を変換する。

【0025】

図５に示すように、それぞれの第１受電部４１及び第２受電部４２は、独立した受電回路４０を備えている。それぞれの受電回路４０は、ピックアップコイル６と、全波整流回路７とを備えている。また、受電回路４０には、平滑コンデンサ８が接続されており、全波整流回路７で生じる脈動が平滑化される。図５では、２つの受電回路４０に対して共通の１つの平滑コンデンサ８が備えられている形態を例示しているが、それぞれの受電回路４０における全波整流回路７に対してそれぞれ平滑コンデンサ８が備えられていてもよい。それぞれの受電回路４０は、インバータ９１の直流側の正極に接続された正極側逆流防止回路９２、インバータ９１の直流側の負極に接続された負極側逆流防止回路９３に対して、並列に接続されている。つまり、何れの受電回路４０（受電部４）からでも、インバータ９１に電力を供給して、走行用モータＭを駆動することができる。

【0026】

尚、第１受電部４１及び第２受電部４２には、それぞれの受電回路４０に受電動作を行わせるか否かを切り替えるための切り替え部Ｓが設けられている。第１受電部４１には、第１切り替え部Ｓ１が設けられ、第２受電部４２には第２切り替え部Ｓ２が設けられている。それぞれの切り替え部Ｓは、制御部１４から与えられる切り替え制御信号ＳＷにより制御される。第１切り替え部Ｓ１の切り替え制御信号は第１切り替え制御信号ＳＷ１であり、第２切り替え部Ｓ２の切り替え制御信号ＳＷは第２切り替え制御信号ＳＷ２である。これにより、第１受電部４１のみにより受電する形態と、第２受電部４２のみにより受電する形態と、第１受電部４１及び第２受電部４２双方により受電する形態とを切り替えることができる。

【0027】

図６は、通常の動作状態における給電形態を例示している。第１物品搬送車１１は、切り替え制御信号ＳＷの内、第１切り替え制御信号ＳＷ１を有効状態とし、第２切り替え制御信号ＳＷ２を非有効状態として、第２受電部４２を停止させ、第１給電線３１及び第１受電部４１を介して電力の供給を受ける。破線は、受電部４が停止していることを示している。第２物品搬送車１２は、切り替え制御信号ＳＷの内、第２切り替え制御信号ＳＷ２を有効状態とし、第１切り替え制御信号ＳＷ１を非有効状態として、第１受電部４１を停止させ、第２給電線３２及び第２受電部４２を介して電力の供給を受ける。

【0028】

ここで、図７に示すように、第２給電制御盤５２及び第２給電線３２の一方又は双方に異常が生じ、第２給電線３２からの電力の供給が途絶えた場合を考える。破線は、電力が供給できないことを示している。第１物品搬送車１１は、第１給電線３１を介して電力の供給を受けているので、そのまま第１受電部４１を用いて電力の供給を受けることができる。しかし、第２物品搬送車１２は、第２給電線３２を介して電力の供給を受けているため、電力の供給が途絶することになる。

【0029】

尚、図３に示すように、給電制御盤５と設備コントローラＨとは、有線または無線によって相互通信可能に接続されている。従って、例えば給電制御盤５や給電線３に異常が生じたような場合、設備コントローラＨは異常の有無を認識することができる。また、物品搬送車１０と設備コントローラＨとも、有線または無線によって相互通信可能に接続されている。従って、給電制御盤５や給電線３、或いは受電部４に異常が生じて受電ができなくなった場合には、設備コントローラＨは異常の有無を認識することができる。物品搬送車１０には、制御部１４を動作させることが可能な程度の容量のキャパシタや二次電池などが備えられており、受電の異常を設備コントローラＨに送信することができる。尚、受電部４に異常が生じた場合、給電線３を介した電力の消費量が減少するため、給電制御盤５において受電部４の異常を検出し、設備コントローラＨに伝達してもよい。

【0030】

上述したように、第２給電線３２を介した電力の供給が途絶すると、第２物品搬送車１２は、切り替え制御信号ＳＷの内、有効状態であった第２切り替え制御信号ＳＷ２を非有効状態とし、非有効状態であった第１切り替え制御信号ＳＷ１を有効状態として、第２受電部４２を停止させ、第１給電線３１及び第１受電部４１を介して電力の供給を受ける。
つまり、第１物品搬送車１１及び第２物品搬送車１２の双方が、第１給電線３１から電力の供給を受けることで、双方の物品搬送車１０を駆動することができる。従って、物品搬送設備１００における物品搬送車１０の稼働範囲が制約されることなく、図８に示すように全稼働範囲Ｋ０（２台の物品搬送車１０の走行範囲の全域）において物品搬送車１０を稼働させることができる。稼働範囲については、以下、比較例の物品搬送設備（比較用物品搬送設備２００）を例示する図９、図１０も参照して説明する。

【0031】

図９に示すように、比較用物品搬送設備２００における比較用搬送車２１０は、幅方向Ｙの一方側にのみ受電部４を備えている。ここでは、第１比較用搬送車２１１は、第１給電線３１の側にのみ受電部４を備え、第２比較用搬送車２１２は、第２給電線３２の側にのみ受電部４を備えている。ここで、図１０に示すように、第２給電制御盤５２及び第２給電線３２の一方又は双方に異常が生じ、第２給電線３２からの電力の供給が途絶えた場合を考える。

【0032】

第２比較用搬送車２１２は、第２給電線３２を介して電力の供給を受けており、さらに、第２給電線３２の側にのみ受電部４を備えているために第１給電線３１からは電力の供給を受けることができず、電力の供給が途絶する。このため、図１０に示すように、例えば作業者によって走行レール１の一方側の端部まで移動され、必要に応じてストッパーなどを用いて固定される。比較用物品搬送設備２００では、第１比較用搬送車２１１のみを使って物品Ｗを搬送することにある。しかし、有端の走行レール１の一端側に第２比較用搬送車２１２が停止しているため、その分だけ、第１比較用搬送車２１１の稼働範囲が制限される。つまり、図１０に示すように、全稼働範囲Ｋ０の内、第２比較用搬送車２１２が停止している制限範囲Ｋ２は、第１比較用搬送車２１１の移動が制限され、第１比較用搬送車２１１は、全稼働範囲Ｋ０よりも狭い部分稼働範囲Ｋ１において物品Ｗを搬送する。

【0033】

このように、比較用物品搬送設備２００では、給電線３を走行レール１の幅方向Ｙの両側に敷設していても、給電線３に異常が生じた場合に比較用搬送車２１０の稼働範囲が制限される。これに対して、本実施形態の物品搬送設備１００では、物品搬送車１０の稼働範囲が制限されず、給電が途絶する前の全稼働範囲Ｋ０が維持される。

【0034】

また、比較用物品搬送設備２００において、作業者が一方の比較用搬送車２１０を移動させる際には、電力が供給されなくなった比較用搬送車２１０との通信を確保するために、ダミーの通信装置を当該比較用搬送車２１０に設置する作業が発生する場合がある。これは、２台の比較用搬送車２１０が互いの位置情報を交換して自律制御している場合、一方の比較用搬送車２１０から位置情報を得ることができなくなって、他方の比較用搬送車２１０も走行できなくなることを防ぐために行われる。このようなダミーの通信装置の設置にも作業時間を要するため、その分、設備の利用効率は低下する。しかし、本実施形態の物品搬送設備１００では、物品搬送車１０の移動、ストッパーの設置、ダミーの通信装置の設置等の作業時間も必要なく、設備の利用効率の低下を抑制することができる。

【0035】

尚、上記においては、給電制御盤５や給電線３に異常が生じて給電線３からの給電が途絶する形態を例示したが、第１受電部４１及び第２受電部４２の何れか一方の故障等によって、給電が途絶する場合にも、受電部４を切り替えることで、給電を維持することが可能である。

【0036】

尚、２つの給電線３からの給電総量は、２台の物品搬送車１０を駆動するために必要な量に対応する電力である。２台の物品搬送車１０を備えた物品搬送設備１００では、搬送効率等を高めるために、２台の物品搬送車１０が同時に動くことも多い。給電総量が２台の物品搬送車１０を駆動するために必要な量に対応する電力であることで、２台の物品搬送車１０を同時に動かすことができる。

【0037】

図６に例示したように、第１物品搬送車１１と第２物品搬送車１２とが、それぞれ異なる給電線３から電力の供給を受ける場合には、それぞれの給電線３からの給電量が、１台の物品搬送車１０を駆動するために必要な量に対応する電力となる。２台分の給電量は、第１給電線３１からの給電量と第２給電線３２からの給電量との和であり、２つの給電線３からの給電総量である。

【0038】

また、図６を参照した上記の説明では、第１給電線３１を介した給電、第２給電線３２を介した給電が共に可能な場合に、それぞれの給電線３が１つの物品搬送車１０に給電する形態を例示した。しかし、第１給電線３１を介した給電、第２給電線３２を介した給電が共に可能な場合に、それぞれの物品搬送車１０が双方の給電線３から給電される形態であってもよい。その場合には、２つの給電線３から２台の物品搬送車１０が電力の供給を受けることになる。この場合も、２つの給電線３からの給電総量が、２台の物品搬送車１０を駆動するために必要な量に対応する電力であると、２台の物品搬送車を同時に動かすことができる。即ち、この場合にも、２台の物品搬送車１０を同時に駆動して、高い搬送効率で物品搬送設備１００を運用することができる。

【0039】

２つの給電線３の内の一方の給電線３からの給電が途絶えた場合には、上述したように、他方の給電線３から２台の物品搬送車１０に給電される。つまり、１つの給電制御盤５及び１つの給電線３を介して２台の物品搬送車１０に電力が供給される。給電システムの規模を考慮すると、一方の給電線３を介して供給される電力は、物品搬送車１０の１台分程度である。従って、それぞれの物品搬送車１０の消費電力の和が、１台当たりの消費電力の上限値未満となるように、それぞれの物品搬送車１０の消費電力が制限されるとよい。例えば、それぞれの物品搬送車１０の消費電力の上限値がそれぞれ１／２未満に規制されると、同時に２台の物品搬送車１０が動作可能な電力を１本の給電線３を介して提供することができる。

【0040】

１つの態様として、物品搬送車１０の走行モードとして、消費電力は大きいが走行速度が高い高速走行モードと、走行速度は低いが消費電力が小さい低速走行モードとがある場合、双方の給電線３からの給電が可能な場合には、搬送量等に応じて適宜、高速走行モードと低速走行モードとを切り替えて、物品搬送設備１００を運用することができる。一方の給電線３からの給電が不可能な場合には、低速走行モードとすることで、他方の給電線３からの給電により、２台の物品搬送車１０を走行させることができる。また、このような走行モードの切り替えは、受電部４の切り替えと共に、上述したように、給電線３からの給電の可否を検出することで自動的に行うことも可能である。

【0041】

例えば、２つの給電線３のそれぞれを介して供給可能な電力が、２台の物品搬送車１０を駆動するために必要な量に対応する電力であると、給電側のシステム規模（給電線３の太さや給電制御盤５の回路規模等）が大きくなり、物品搬送設備１００のコストを増大させる可能性がある。従って、一方の給電線３を介して供給される電力は、物品搬送車１０の１台分程度である。従って、一方の給電線３からの給電が途絶えた場合には、２つの給電線３から供給可能な電力の総和が減少する。この場合には、上述したように物品搬送車１０の消費電力を抑制することで、１つの給電線を介して２つの物品搬送車１０を適切に駆動することができる。

【0042】

また、物品搬送車１０には、相対的に消費電力が大きい動作と、消費電力が小さい動作とがある。２台の物品搬送車１０が共に消費電力が大きい動作を行うと、１つの給電線３からの給電では電力が足りなくなる可能性がある。従って、設備コントローラＨは、２つの給電線３の内の一方の給電線３からの給電が途絶えた場合、各時点における、２台の物品搬送車１０の消費電力の合計が、他方の給電線３からの給電量未満となるように、２台の物品搬送車１０の運行を制御するとよい。即ち、２台の物品搬送車１０の消費電力の合計が１つの給電線３からの給電量未満となるように、それぞれの物品搬送車１０の運行が制御されるので、１つの給電線３を介して２つの物品搬送車１０を適切に駆動することができる。

【0043】

尚、２台の物品搬送車１０の構成は同一であるから、１台の物品搬送車１０の消費電力の上限値も同等である。また、相対的に消費電力が大きい動作時における消費電力や、消費電力が小さい動作時における消費電力も、２台の物品搬送車１０で同等である。また、一方の給電線３を介して供給可能な電力は、１台の物品搬送車１０の消費電力の上限値以上に設定されている。従って、設備コントローラＨは、２つの給電線３の内の一方の給電線３からの給電が途絶えた場合、各時点における、２台の物品搬送車１０の消費電力の合計が、１台の物品搬送車１０の消費電力の上限値未満となるように、２台の物品搬送車１０の運行を制御してもよい。

【0044】

上述したように、物品搬送車１０には、相対的に消費電力が大きい動作と、消費電力が小さい動作とがある。例えば、物品搬送車１０が加速する場合は、走行用モータＭの要求トルクが大きくなるため、物品搬送車１０が定速走行する場合に比べて消費電力が大きくなる。例えば、設備コントローラＨは、２つの給電線３の内の一方の給電線３からの給電が途絶えた場合、２台の物品搬送車１０が同時に加速することを禁止する。２台の物品搬送車１０が同時に加速することが禁止されると、消費電力が大きい動作が同時に実行されないので、１つの給電線３を介して２つの物品搬送車１０を適切に駆動することができる。当然ながら、加速に限らず、消費電力の大きい動作が同時に行われることが禁止されると好適である。

【0045】

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について簡単に説明する。

【0046】

１つの態様として、有端のレールの上を走行する２台の物品搬送車を備えた物品搬送設備は、平面視で前記レールの延在方向に直交する方向を幅方向として、前記物品搬送車の走行範囲の全域に亘って、前記幅方向における前記レールを挟んだ両側に前記物品搬送車に電力を供給する給電線が配置され、それぞれの前記物品搬送車は、前記幅方向における前記レールを挟んだ両側に、それぞれの前記給電線からの電力を受け取る受電部を備える。

【0047】

この構成によれば、物品搬送車の走行範囲の全域に亘ってレールの両側に給電線が配置されると共に、それぞれの物品搬送車にはレールを挟んだ両側に受電部が備えられる。即ち、それぞれの物品搬送車は、レールの両側に配置された何れの給電線からでも電力の供給を受けることができる。従って、何れか一方の給電線からの電力の供給ができない場合であっても、他方の給電線から供給される電力により、何れの物品搬送車も走行範囲の全域に亘って走行することができる。このように、本構成によれば、有端のレールの上を走行する２台の物品搬送車に電力を供給する給電システムに異常が生じた場合でも、走行範囲の全域で物品搬送車が走行可能である物品搬送設備を実現することができる。

【0048】

ここで、２つの前記給電線からの給電総量は、２台の前記物品搬送車を駆動するために必要な量に対応する電力であると好適である。

【0049】

２台の物品搬送車を備えた物品搬送設備では、搬送効率等を高めるために、２台の物品搬送車が同時に動く場合がある。本構成によれば、給電総量が２台の物品搬送車を駆動するために必要な量に対応する電力であるから、２台の物品搬送車を同時に動かすことができる。

【0050】

また、２つの前記給電線の内の一方の前記給電線からの給電が途絶えた場合、２台の前記物品搬送車の消費電力の上限値がそれぞれ１／２未満に規制されると好適である。

【0051】

２つの給電線のそれぞれが、２台の物品搬送車を駆動するために必要な量に対応する電力を供給可能であると、給電側のシステム規模が大きくなり、物品搬送設備のコストを増大させる可能性がある。従って、２つの給電線から供給可能な電力の和が、２台の物品搬送車を駆動するために必要な量に対応する電力に相当する程度で十分である。当然ながら、一方の給電線からの給電が途絶えた場合には、２つの給電線から供給可能な電力の和が減少する。その場合でも、本構成のように、物品搬送車の消費電力を抑制することで、１つの給電線を介して２つの物品搬送車を適切に駆動することができる。

【0052】

また、物品搬送設備は、前記物品搬送車の運行を制御する運行制御装置を備え、前記運行制御装置は、２つの前記給電線の内の一方の前記給電線からの給電が途絶えた場合、各時点における、２台の前記物品搬送車の消費電力の合計が、他方の前記給電線からの給電量未満となるように、２台の前記物品搬送車の運行を制御すると好適である。

【0053】

物品搬送車には、相対的に消費電力が大きい動作と、消費電力が小さい動作とがある。２台の物品搬送車が共に消費電力が大きい動作を行うと、１つの給電線からの給電では電力が足りなくなる可能性がある。本構成によれば、２台の物品搬送車の消費電力の合計が１つの給電線からの給電量未満となるように、それぞれの物品搬送車の運行が制御されるので、１つの給電線を介して２つの物品搬送車を適切に駆動することができる。

【0054】

また、物品搬送設備は、前記物品搬送車の運行を制御する運行制御装置を備え、前記運行制御装置は、２つの前記給電線の内の一方の前記給電線からの給電が途絶えた場合、２台の前記物品搬送車が同時に加速することを禁止すると好適である。

【0055】

物品搬送車には、相対的に消費電力が大きい動作と、消費電力が小さい動作とがある。例えば、物品搬送車が加速する場合は、物品搬送車が低速走行する場合に比べて消費電力が大きい。２台の物品搬送車が同時に加速することが禁止されると、消費電力が大きい動作が同時に実行されないので、１つの給電線を介して２つの物品搬送車を適切に駆動することができる。

【符号の説明】

【0056】

１ ：走行レール（レール）
３ ：給電線
４ ：受電部
１０ ：物品搬送車
１１ ：第１物品搬送車（物品搬送車）
１２ ：第２物品搬送車（物品搬送車）
３１ ：第１給電線（給電線）
３２ ：第２給電線（給電線）
１００ ：物品搬送設備
Ｈ ：設備コントローラ（運行制御装置）
Ｋ０ ：全稼働範囲（走行範囲の全域）
Ｗ ：物品
Ｘ ：延在方向
Ｙ ：幅方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】