特許 7371578 情報処理装置、及び情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-23

(45)【発行日】2023-10-31

(54)【発明の名称】情報処理装置、及び情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/00 20060101AFI20231024BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALI20231024BHJP

   G08B 25/04 20060101ALI20231024BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20231024BHJP

   G05D 1/10 20060101ALI20231024BHJP

【ＦＩ】

G08G5/00 A

G06Q50/10

G08B25/04 E

G05D1/02 K

G05D1/10

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2020114119

(22)【出願日】2020-07-01

(65)【公開番号】P2022012332

(43)【公開日】2022-01-17

【審査請求日】2022-06-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】長田 祐

(72)【発明者】

【氏名】田中 由里香

(72)【発明者】

【氏名】駒嶺 聡史

(72)【発明者】

【氏名】山田 健一

(72)【発明者】

【氏名】釜賀 隆市

(72)【発明者】

【氏名】宮田 亜衣

(72)【発明者】

【氏名】松谷 慎太郎

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－２０７１４９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ ５／００

Ｇ０６Ｑ ５０／１０

Ｇ０８Ｂ ２５／０４

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｇ０５Ｄ １／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザに対する移動体の追従についての需要に関する情報を取得することと、
前記ユーザに前記移動体の需要があった場合に、前記移動体が前記ユーザに追従するように、前記ユーザに関する情報を前記移動体に送信することと、
を実行する制御部を備え、
前記ユーザは複数存在し、
前記制御部は、前記ユーザごとに前記移動体を追従させる優先度を算出し、前記優先度が所定の優先度以上のユーザに、前記移動体の追従についての需要があったと判定する、
情報処理装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記ユーザに対する前記移動体の追従についての需要に関する情報として、前記ユーザのスケジュールに関する情報を取得する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記ユーザのスケジュールに関する情報に基づいて、前記ユーザに関する情報を前記移動体に送信するタイミングを設定する、
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記ユーザに関する情報として、前記ユーザを特定するための情報、前記ユーザの出発地に関する情報、及び、前記ユーザの出発時刻に関する情報を、前記移動体に送信する、
請求項１から３の何れか１項に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記ユーザの年齢若しくは性別、又は、前記ユーザのルートに基づいて前記優先度を算出する、
請求項１から４の何れか１項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記移動体の追従を希望するか否かの問い合わせを前記ユーザの端末に送信し、前記ユーザの端末から前記移動体の追従を希望する回答があった場合に、前記移動体の追従についての需要があったと判定する、
請求項１から５の何れか１項に記載の情報処理装置。

【請求項7】

コンピュータが、
ユーザに対する移動体の追従についての需要に関する情報を取得することと、
前記ユーザに前記移動体の需要があった場合に、前記移動体が前記ユーザに追従するように、前記ユーザに関する情報を前記移動体に送信することと、
を実行し、
前記ユーザは複数存在し、
前記コンピュータが、前記ユーザごとに前記移動体を追従させる優先度を算出し、前記優先度が所定の優先度以上のユーザに、前記移動体の追従についての需要があったと判定する、
情報処理方法。

【請求項8】

コンピュータが、前記ユーザに対する前記移動体の追従についての需要に関する情報として、前記ユーザのスケジュールに関する情報を取得する、
請求項７に記載の情報処理方法。

【請求項9】

コンピュータが、前記ユーザのスケジュールに関する情報に基づいて、前記ユーザに関する情報を前記移動体に送信するタイミングを設定する、
請求項８に記載の情報処理方法。

【請求項10】

コンピュータが、前記ユーザに関する情報として、前記ユーザを特定するための情報、前記ユーザの出発地に関する情報、及び、前記ユーザの出発時刻に関する情報を、前記移動体に送信する、
請求項７から９の何れか１項に記載の情報処理方法。

【請求項11】

コンピュータが、前記ユーザの年齢若しくは性別、又は、前記ユーザのルートに基づいて前記優先度を算出する、
請求項７から１０の何れか１項に記載の情報処理方法。

【請求項12】

コンピュータが、前記移動体の追従を希望するか否かの問い合わせを前記ユーザの端末に送信し、前記ユーザの端末から前記移動体の追従を希望する回答があった場合に、前記移動体の追従についての需要があったと判定する、
請求項７から１１の何れか１項に記載の情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、情報処理装置、及び情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

犯罪または事故の起こる可能性の高いエリア及び時刻に、ドローンによる監視を提案する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１７／１３０９０２号

【文献】特開２０１７－０１５４６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示の目的は、ユーザが安心して外出することができる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の態様の一つは、
ユーザに対する移動体の追従についての需要に関する情報を取得することと、
前記ユーザに前記移動体の需要があった場合に、前記移動体が前記ユーザに追従するように、前記ユーザに関する情報を前記移動体に送信することと、
を実行する制御部を備える情報処理装置である。

【0006】

本開示の態様の一つは、
コンピュータが、
ユーザに対する移動体の追従についての需要に関する情報を取得することと、
前記ユーザに前記移動体の需要があった場合に、前記移動体が前記ユーザに追従するように、前記ユーザに関する情報を前記移動体に送信することと、
を実行する情報処理方法である。

【0007】

本開示の態様の一つは、
追従するユーザに関する情報を取得することと、
前記ユーザに関する情報に基づいて前記ユーザを特定することと、
前記ユーザに追従する処理を行うことと、
を実行する制御部を備える移動体である。

【0008】

また、本開示の他の態様は、上記の移動体、または、情報処理装置における処理をコンピュータが実行するプログラム、または、このプログラムを非一時的に記憶した記憶媒体である。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、ユーザが安心して外出することができる技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態に係るシステムの概略構成を示す図である。

【図2】実施形態に係るシステムを構成するドローン、ユーザ端末、及び、センタサーバのそれぞれの構成の一例を概略的に示すブロック図である。

【図3】ドローンの機能構成を示した図である。

【図4】センタサーバの機能構成を例示した図である。

【図5】スケジュールＤＢのテーブル構成を例示した図である。

【図6】優先度を算出するときのスコアを例示した図である。

【図7】ユーザ端末の機能構成を例示した図である。

【図8】システムの処理のシーケンス図である。

【図9】第１実施形態に係る指令生成処理のフローチャートである。

【図10】第１実施形態に係る追従処理のフローチャートである。

【図11】第２実施形態に係る追従処理のフローチャートである。

【図12】第３実施形態に係る指令生成処理のフローチャートである。

【図13】第３実施形態に係る回答処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本開示の態様の一つである情報処理装置が備える制御部は、ユーザに対する移動体の追従についての需要に関する情報を取得する。移動体は、例えば、車両またはドローンであり、自律して移動が可能である。移動体は、追従対象のユーザを追従して移動するように自律移動する。ユーザに対する移動体の追従についての需要に関する情報は、ユーザが外出することが判断可能な情報であり、例えば、ユーザからの依頼に関する情報、または、ユーザが外出するスケジュールに関する情報などが含まれる。

【0012】

また、制御部は、ユーザに移動体の需要があった場合に、移動体がユーザに追従するように、ユーザに関する情報を移動体に送信する。ユーザは、例えば、外出するユーザ、移動体が追従することを希望するユーザ、または、移動体が追従することが望ましいユーザである。移動体が、ユーザを認識してユーザを追従するように、制御部は、ユーザに関する情報を移動体に送信する。したがって、ユーザに関する情報には、例えば、ユーザを特定するための情報が含まれる。また、ユーザに関する情報には、ユーザを見つけやすくする情報（例えば、ユーザの位置及び出発時刻に関する情報など）を含むことができる。

【0013】

なお、移動体がユーザの異変を検出した場合には、移動体が外部機関に通報してもよい。例えば、ユーザが犯罪に巻き込まれた場合には、警察または警備会社に通報してもよい。また、例えば、ユーザが怪我をした場合には、救急車を呼ぶようにしてもよい。ユーザに異変が生じたか否かは、例えば、移動体に備わるカメラにより撮影される画像を解析することにより判定することができる。また、移動体がユーザに追従しているときには、例えば、移動体がユーザの周辺を照らすなどしてユーザの移動の手助けをしてもよい。

【0014】

以下、図面に基づいて、本開示の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本開示は実施形態の構成に限定されない。また、以下の実施形態は可能な限り組み合わせることができる。

【0015】

＜第１実施形態＞
図１は、本実施形態に係るシステム１の概略構成を示す図である。システム１は、ドローン１０がユーザに追従して移動することにより、ユーザを見守るシステムである。ドローン１０は、移動体の一例である。

【0016】

図１の例では、システム１は、ドローン１０、ユーザ端末２０、及び、センタサーバ３０を含む。ドローン１０、ユーザ端末２０、及び、センタサーバ３０は、ネットワークＮ１によって相互に接続されている。ドローン１０は、自律的に移動が可能である。ユーザ端末２０は、ユーザが利用する端末である。

【0017】

ネットワークＮ１は、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網でありＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やその他の通信網が採用されてもよい。また、ネットワークＮ１は、携帯電話等の電話通信網、または、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信網を含んでもよい。なお、図１には、例示的に１つのドローン１０及び１つのユーザ端末２０を図示しているが、これらは複数存在し得る。

【0018】

図２に基づいて、ドローン１０、ユーザ端末２０、及び、センタサーバ３０のハードウェア構成及び機能構成について説明する。図２は、本実施形態に係るシステム１を構成するドローン１０、ユーザ端末２０、及び、センタサーバ３０のそれぞれの構成の一例を概略的に示すブロック図である。

【0019】

センタサーバ３０は、一般的なコンピュータの構成を有している。センタサーバ３０は、プロセッサ３１、主記憶部３２、補助記憶部３３、及び、通信部３４を有する。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ３１は、制御部の一例である。

【0020】

プロセッサ３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。プロセッサ３１は、センタサーバ３０を制御し、様々な情報処理の
演算を行う。プロセッサ３１は、制御部の一例である。主記憶部３２は、ＲＡＭ（Random
Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等である。補助記憶部３３は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、リムーバブルメディア等である。補助記憶部３３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。補助記憶部３３に格納されたプログラムをプロセッサ３１が主記憶部３２の作業領域にロードして実行し、このプログラムの実行を通じて各構成部等が制御される。これにより、所定の目的に合致した機能をセンタサーバ３０が実現する。主記憶部３２および補助記憶部３３は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体である。なお、センタサーバ３０は、単一のコンピュータであってもよいし、複数台のコンピュータが連携したものであってもよい。また、補助記憶部３３に格納される情報は、主記憶部３２に格納されてもよい。また、主記憶部３２に格納される情報は、補助記憶部３３に格納されてもよい。

【0021】

通信部３４は、ネットワークＮ１経由で、ドローン１０及びユーザ端末２０と通信を行う手段である。通信部３４は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボード、無線通信のための無線通信回路である。ＬＡＮインターフェースボードや無線通信回路は、ネットワークＮ１に接続される。

【0022】

次に、ドローン１０は、センタサーバ３０から受信する指令に基づいて自律的に飛行可能な移動体である。ドローン１０は、例えばマルチコプターである。ドローン１０は、プロセッサ１１、主記憶部１２、補助記憶部１３、通信部１４、カメラ１５、位置情報センサ１６、環境情報センサ１７、駆動部１８、及び、ライト１９を有する。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ１１、主記憶部１２、及び、補助記憶部１３は、センタサーバ３０のプロセッサ３１、主記憶部３２、及び、補助記憶部３３と同様であるため、説明を省略する。プロセッサ１１は、制御部の一例である。

【0023】

通信部１４は、ドローン１０をネットワークＮ１に接続するための通信手段である。通信部１４は、例えば、移動体通信サービス（例えば、５Ｇ（5th Generation）、４Ｇ（4th Generation）、３Ｇ（3rd Generation）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の電話通
信網）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)、または、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）等の無線通信を利用して、ネットワークＮ１経由で他の装置（例えばユーザ端末２０またはセンタサーバ３０等）と通信を行うための回路である。

【0024】

カメラ１５は、ドローン１０の周辺を撮影する装置である。カメラ１５は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサまたはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサなどの撮像素子を用いて撮影を行う。撮影により得られる画像は、静止画または動画の何れであってもよい。

【0025】

位置情報センサ１６は、所定の周期で、ドローン１０の位置情報（例えば緯度、経度）を取得する。位置情報センサ１６は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受
信部、無線通信部等である。位置情報センサ１６で取得された情報は、例えば、補助記憶部１３等に記録され、センタサーバ３０に送信される。

【0026】

環境情報センサ１７は、ドローン１０の状態をセンシングしたり、または、ドローン１０の周辺をセンシングしたりする手段である。ドローン１０の状態をセンシングするためのセンサとして、ジャイロセンサ、加速度センサ、または、方位角センサが挙げられる。ドローン１０の周辺をセンシングするためのセンサとして、ステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、または、レーダなどが挙げられる。上記のカメラ１５を環境情報センサ１７として利用することもできる。環境情報センサ１７によって得られるデータを以下では「環境データ」ともいう。

【0027】

駆動部１８は、プロセッサ１１が生成した制御指令に基づいて、ドローン１０を飛行させるための装置である。駆動部１８は、例えば、ドローン１０が備えるロータを駆動するための複数のモータ等を含んで構成され、制御指令に従って複数のモータ等が駆動されることで、ドローン１０の自律飛行が実現される。ライト１９は、ドローン１０の周辺を照らす照明器具である。

【0028】

次に、ユーザ端末２０について説明する。ユーザ端末２０は、例えば、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、個人情報端末、ウェアラブルコンピュータ（スマートウォッチ等）、パーソナルコンピュータ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ、ＰＣ）といった小型のコンピュータである。ユーザ端末２０は、プロセッサ２１、主記憶部２２、補助記憶部２３、入力部２４、ディスプレイ２５、位置情報センサ２６、及び、通信部２７を有する。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ２１、主記憶部２２、及び、補助記憶部２３については、センタサーバ３０のプロセッサ３１、主記憶部３２、及び、補助記憶部３３と同様であるため、説明を省略する。また、位置情報センサ２６は、ドローン１０の位置情報センサ１６と同様である。位置情報センサ２６で取得された情報は、例えば、補助記憶部２３等に記録され、センタサーバ３０に送信される。

【0029】

入力部２４は、ユーザが行った入力操作を受け付ける手段であり、例えば、タッチパネル、マウス、キーボード、または、押しボタン等である。ディスプレイ２５は、ユーザに対して情報を提示する手段であり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、または、ＥＬ（Electroluminescence）パネル等である。入力部２４及びディスプレイ２５は、
１つのタッチパネルディスプレイとして構成してもよい。通信部２７は、ユーザ端末２０をネットワークＮ１に接続するための通信手段である。通信部２７は、例えば、移動体通信サービス（例えば、５Ｇ（5th Generation）、４Ｇ（4th Generation）、３Ｇ（3rd Generation）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の電話通信網）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標
）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信網を利用して、ネットワークＮ１経由で他の装置（例えばドローン１０またはセンタサーバ３０等）と通信を行うための回路である。

【0030】

次に、ドローン１０の機能について説明する。図３は、ドローン１０の機能構成を示した図である。ドローン１０は、機能構成要素として、制御部１０１を有する。ドローン１
０のプロセッサ１１は、主記憶部１２上のコンピュータプログラムにより、制御部１０１の処理を実行する。ただし、制御部１０１の処理の一部または全部がハードウェア回路により実行されてもよいし、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。

【0031】

制御部１０１は、ドローン１０の自律飛行時にドローン１０を制御する。制御部１０１は、環境情報センサ１７によって検出した環境データを用いて、駆動部１８を制御するための制御指令を生成する。制御部１０１は、例えば、複数のモータを制御して複数のロータの回転速度に差を発生させることにより、ドローン１０の上昇、下降、前進、後進、及び、旋回などを制御する。

【0032】

制御部１０１は、例えば、環境データに基づいてドローン１０の飛行軌跡を生成し、当該飛行軌跡に沿って飛行するように、駆動部１８を制御する。なお、ドローン１０を自律飛行させる方法については、公知の方法を採用することができる。制御部１０１は、自律飛行時に、環境情報センサ１７の検出値に基づいたフィードバック制御を実施してもよい。

【0033】

また、制御部１０１は、センタサーバ３０から追従するユーザ（以下、第一ユーザともいう。）に関する情報を受信すると、その第一ユーザを追従するようにドローン１０を飛行させる。第一ユーザに関する情報には、第一ユーザを特定するために必要となる情報が含まれる。例えば、第一ユーザに関する情報には、複数のユーザの中から第一ユーザを特定するために必要となる情報（例えば、第一ユーザの外見的な特徴、第一ユーザの顔写真、第一ユーザに関連付けられたＲＦＩＤ、または、第一ユーザに関連付けられたユーザ端末２０の識別番号等に関する情報）が含まれる。また、例えば、第一ユーザに関する情報には、第一ユーザの現在地または出発地に関する情報、及び、第一ユーザが出発する時刻に関する情報が含まれていてもよい。第一ユーザの現在地または出発地に関する情報は、ドローン１０が移動するべき位置に関する情報である。

【0034】

例えば、センタサーバ３０から、第一ユーザの外見的な特徴及び第一ユーザの位置情報を取得すると、その位置に移動するように制御指令を生成し、その位置に到着すると、カメラ１５で撮影した画像を解析することにより、第一ユーザを特定する。なお、外見的な特徴は、予めユーザ端末２０を用いてセンタサーバ３０に登録されていてもよい。また、別法として、顔写真をセンタサーバ３０に登録しておいてもよい。また、別法として、制御部１０１は、第一ユーザのユーザ端末２０と無線通信を行うことにより、ユーザ端末２０の位置を特定することで、第一ユーザを特定してもよい。そして、制御部１０１は、第一ユーザを特定すると、第一ユーザと所定の距離を維持した状態で第一ユーザを追従するように駆動部１８を制御する。なお、夜間またはトンネル内などで第一ユーザの周辺が暗い場合には、ドローン１０のライト１９を点灯させてユーザの周辺を照らすようにしてもよい。例えば、ドローン１０に光センサを備えている場合には光センサの出力値に基づいて、ライト１９を点灯させるか否か制御部１０１が判定してもよい。また、別法として、時刻に基づいて、ライト１９を点灯させるか否か制御部１０１が判定してもよい。

【0035】

なお、第一ユーザの現在地までの飛行ルートは、ドローン１０の制御部１０１が生成してもよく、後述するセンタサーバ３０の指令部３０２が生成してもよい。センタサーバ３０において飛行ルートが生成された場合には、生成された飛行ルートがセンタサーバ３０からドローン１０に送信される。そして、生成された飛行ルートにしたがってドローン１０が飛行するように、制御部１０１が駆動部１８を制御してもよい。

【0036】

また、制御部１０１は、第一ユーザに追従して移動する制御を実施する。制御部１０１は、例えば、第一ユーザを特定すると、画像解析を利用して第一ユーザを追従する。その
ときには、例えば、ドローン１０と第一ユーザとの距離が所定距離になるように駆動部１８が制御される。

【0037】

次に、センタサーバ３０の機能について説明する。図４は、センタサーバ３０の機能構成を例示した図である。センタサーバ３０は、機能構成要素として、取得部３０１、指令部３０２、及び、スケジュールＤＢ３１１を備える。センタサーバ３０のプロセッサ３１は、主記憶部３２上のコンピュータプログラムにより、取得部３０１、及び、指令部３０２の処理を実行する。ただし、各機能構成素のいずれか、またはその処理の一部がハードウェア回路により実行されてもよい。

【0038】

スケジュールＤＢ３１１は、プロセッサ３１によって実行されるデータベース管理システム（Ｄａｔａｂａｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ、ＤＢＭＳ）のプログラムが、補助記憶部３３に記憶されるデータを管理することで構築される。スケジュールＤＢ３１１は、例えば、リレーショナルデータベースである。

【0039】

なお、センタサーバ３０の各機能構成要素のいずれか、またはその処理の一部は、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。

【0040】

取得部３０１は、ユーザ端末２０からユーザのスケジュールを取得する。例えば、ユーザ端末２０にユーザのスケジュールを管理するアプリケーションがインストールされている場合に、そのアプリケーションによってスケジュールがユーザ端末２０から送信される。そして、取得部３０１は、受信したスケジュールに関する情報を、スケジュールＤＢ３１１に格納する。スケジュールに関する情報は、ユーザの移動に関する情報として取得する。スケジュールに関する情報には、例えば、出発地、目的地、または、出発時刻などの情報が含まれていてもよい。また、取得部３０１は、ユーザを特定するための情報（例えば、ユーザの顔写真、まはた、ユーザ端末２０を識別するための情報）をユーザ端末２０から取得する。ユーザを特定するための情報は、予めユーザ端末２０から登録されてもよいし、スケジュールと共にユーザ端末２０から送信されてもよい。

【0041】

また、取得部は、ユーザの年齢及び性別を取得する。ユーザの年齢及び性別は、後述する優先度を算出するときに用いる。ユーザの年齢及び性別は、予めユーザ端末２０から登録されてもよいし、スケジュールと共にユーザ端末２０から送信されてもよい。なお、ユーザの年齢及び性別は、後述する優先度を算出しない場合には、必ずしも必要ではない。

【0042】

ここで、スケジュールＤＢ３１１に格納されるスケジュール情報の構成について、図５に基づいて説明する。図５は、スケジュールＤＢ３１１のテーブル構成を例示した図である。スケジュール情報テーブルは、ユーザＩＤ、現在地、出発時刻、出発地、目的地、ルート、写真、年齢、及び、性別の各フィールドを有する。ユーザＩＤフィールドには、ユーザを特定するための識別情報であるユーザＩＤが入力される。現在地フィールドには、ユーザの現在地が入力される。ユーザの現在地は、例えば、ユーザ端末２０から所定の時間毎に発信される。出発時刻フィールドには、ユーザが移動するときの出発時刻が入力される。出発地フィールドには、ユーザが移動するときの出発地が入力される。目的地フィールドには、ユーザが移動するときの目的地が入力される。ルートフィールドには、ユーザが移動するときのルートが入力される。写真フィールドには、ユーザを特定するための顔写真に関する情報が入力される。なお、写真フィールドに代えて、ユーザ端末２０を識別するための識別情報が入力されるユーザ端末フィールドを有していてもよい。年齢フィールドには、ユーザの年齢が入力される。性別フィールドには、ユーザの性別が入力される。

【0043】

スケジュールＤＢ３１１に入力される出発時刻、出発地、及び、目的地は、ユーザ端末
２０から送信されるスケジュールに関する情報に含まれる。また、ルートは、出発地及び目的地に基づいて、取得部３０１が生成する。なお、別法として、ルートフィールドには、経由地が入力されてもよい。経由地は、例えば、スケジュールに関する情報に含まれていてもよい。また、別法として、ルートは、ユーザ端末２０が生成してもよいし、ユーザが過去に移動したルートを補助記憶部３３に記憶しておき、これを利用してもよい。現在地、出発地、及び、目的地には、例えば、座標、住所、または、建物の名称などが入力される。

【0044】

次に、指令部３０２は、スケジュールＤＢ３１１に格納されるスケジュール情報に基づいて、ユーザへドローン１０を派遣するための指令（以下、飛行指令ともいう。）を生成する。指令部３０２は、例えば、スケジュールＤＢ３１１にアクセスし、スケジュールＤＢ３１１の出発時刻フィールドに入力されている出発時刻が、現在時刻から所定時間前であるフィールドが存在する場合に、該フィールドに対応するユーザの現在地または出発地にドローン１０が移動するように、そして、そのドローン１０がユーザに追従して移動するように、飛行指令を生成する。そして、生成した飛行指令をドローン１０へ送信する。なお、ユーザに追従可能なドローン１０が複数存在する場合には、指令部３０２が、例えば、ユーザの現在地または出発地に最も近いドローン１０を選定してもよいし、または、バッテリの充電率が最も高いドローン１０を選定してもよいし、ランダムにドローン１０を選定してもよい。

【0045】

なお、別法として、指令部３０２は、ユーザの移動履歴を記憶しておき、この移動履歴から将来のユーザの移動を推定してもよい。例えば、毎日、同じ時刻に同じ出発地から出発するユーザがいる場合には、その時刻その出発地にドローン１０を派遣してもよい。

【0046】

なお、指令部３０２は、優先度に応じてドローン１０を派遣するユーザを選定してもよい。例えば、同時刻に複数のユーザが外出する場合には、ドローン１０が不足する場合もあり得る。この場合、優先度の高いユーザにドローン１０が優先的に派遣されるようにしてもよい。優先度は、例えば、年齢、性別、ルート、または、ドローン１０の派遣の依頼の有無などに基づいて設定してもよい。この優先度は、例えば、ユーザ毎に算出されるスコアに基づいて算出してもよい。このスコアは、例えば、年齢、性別、及び、ルートに基づいて算出してもよい。例えば、年齢、性別、及び、ルートに対応するスコアが予め設定されており、夫々のスコアをユーザ毎に加算又は乗算することにより、そのユーザの優先度を算出する。なお、優先度の算出方法はこれに限らない。ルートに対応するスコアは、例えば、そのルートにおける人の密度が小さいほど、若しくは、街灯の数が少ないほど、スコアが大きくなるように設定される。

【0047】

図６は、優先度を算出するときのスコアを例示した図である。例えば、男性よりも女性の優先度が高くなるように、性別に応じたスコアを設定する。また、例えば、年齢が下限値未満の子供、または年齢が上限値よりも高い高齢者の優先度が、その他の年齢のユーザの優先度より高くなるように、年齢に応じたスコアを設定する。図６では、０－１９歳、２０－６５歳、６６歳以上の３つの年齢幅で区分して夫々のスコアを設定している。また、例えば、街灯が少ないルートを通るユーザほど、優先度が高くなるように、街灯の数に応じてスコアを設定してもよい。道路毎の街灯の数は、予め補助記憶部３３に記憶しておく。図６では、例えば、所定距離当たりの街灯の数が所定数以上であれば、街灯の数が多いものとし、所定数未満であれば街灯の数が少ないものとして、夫々のスコアを設定する。

【0048】

また、例えば、通行人の少ないルートを通るユーザほど、優先度が高くなるように、通行人の数に応じてスコアを設定してもよい。通行人の数は、例えば、リアルタイムで通行人をセンシングして求めてもよいし、過去の通行人の数を補助記憶部３３に記憶しておき
、同条件（例えば、同曜日且つ同時刻など）の過去の通行人の数から求めてもよい。図６では、例えば、所定距離当たりの通行人の数が所定数以上であれば、通行人の数が多いものとし、所定数未満であれば通行人の数が少ないものとして、夫々のスコアを設定する。

【0049】

指令部３０２は、ユーザの性別及び年齢、並びに、ルートの街灯の数及び通行人の数に基づいて、図６から得られるスコアを加算して、その値をそのユーザの優先度として設定する。例えば、優先度が所定の優先度以上のユーザに対してドローン１０を派遣してもよく、優先度が高い順にドローン１０を派遣してもよい。

【0050】

なお、優先度は、例えば、暗い道を避けて通る傾向にあるユーザの優先度を、暗い道をよく通る傾向にあるユーザの優先度よりも高くしてもよい。暗い道を避けて通るユーザは、暗い道を不安に思う傾向にあるため、ドローン１０が優先的に派遣されるようにしてもよい。

【0051】

なお、優先度が比較的高いユーザにドローン１０を派遣することができない場合には、指令部１０は、他の手段をユーザ端末２０を介してユーザに提案してもよい。指令部１０１は、他の手段として、例えば、自律移動車両による移動を提案してもよく、ドローン１０が派遣可能になるまで待機することを提案してもよい。

【0052】

次に、ユーザ端末２０の機能について説明する。図７は、ユーザ端末２０の機能構成を例示した図である。ユーザ端末２０は、機能構成要素として、制御部２０１を備える。ユーザ端末２０のプロセッサ２１は、主記憶部２２上のコンピュータプログラムにより、制御部２０１の処理を実行する。制御部２０１は、例えば、スケジュールを管理するアプリケーションソフトウェア（以下、スケジュールソフトウェアともいう。）を実行する。ユーザは、入力部２４を介して自身のスケジュールをユーザ端末２０に入力する。このときにユーザは、例えば、出発時刻、出発地、及び、目的地などを入力する。また、ユーザは、ディスプレイ２５を介して、自身のスケジュールを確認することができる。また、制御部２０１は、ユーザが入力したスケジュールに関する情報を、ユーザＩＤと紐付けしてセンタサーバ３０に送信する。また、制御部２０１は、ユーザの入力部２４への入力にしたがって、ユーザに関する情報（顔写真、年齢、及び、性別など）を、ユーザＩＤと紐付けしてセンタサーバ３０に送信する。

【0053】

次に、システム１全体の処理について説明する。図８は、システム１の処理のシーケンス図である。なお、ユーザを特定するための情報（顔写真など）は、予めセンタサーバ３０に登録されているものとする。まず、ユーザがユーザ端末２０にスケジュールを入力すると（Ｓ１１）、スケジュールに関する情報がセンタサーバ３０へ送信される（Ｓ１２）。センタサーバ３０では、スケジュールに関する情報を受信すると、スケジュールＤＢ３１１が更新される（Ｓ１３）。さらに、センタサーバ３０では、スケジュールＤＢ３１１に格納されている情報に基づいて、飛行指令が生成される（Ｓ１４）。生成された飛行指令は、センタサーバ３０からドローン１０に送信される（Ｓ１５）。このドローン１０は、例えば、現在地がユーザに最も近いドローンである。

【0054】

飛行指令を受信したドローン１０は、飛行指令に基づいて駆動部１８を制御するための制御指令を生成する（Ｓ１６）。そして、ドローン１０では、制御指令にしたがって飛行制御が行われる（Ｓ１７）。この飛行制御では、ユーザの現在地または出発地まで移動することと、ユーザの目的地までユーザに追従することと、を行うように、ドローン１０が制御される。

【0055】

次に、センタサーバ３０における指令生成処理について説明する。指令生成処理は、図８のＳ１２からＳ１５に対応する処理である。図９は、本実施形態に係る指令生成処理の
フローチャートである。図９に示した指令生成処理は、センタサーバ３０において、所定の時間毎に実行される。

【0056】

ステップＳ１０１では、取得部３０１が、ユーザ端末２０からスケジュールに関する情報を受信したか否か判定する。ステップＳ１０１で肯定判定された場合にはステップＳ１０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。ステップＳ１０２では、取得部３０１が、受信したスケジュールに関する情報に基づいて、スケジュールＤＢ３１１を更新する。

【0057】

ステップＳ１０３では、指令部３０２が、受信したスケジュールに対応するユーザの優先度を算出する。優先度は、例えば、予め登録されているユーザの情報（例えば、年齢及び性別に関する情報）、及び、ユーザのルートに関する情報に基づいて算出される。優先度は、例えば、ユーザの年齢、性別、及び、ルートの夫々に基づいて数値化される。例えば、年齢、性別、及び、ルートに対応するスコアが予め設定されており、夫々のスコアを加算することにより、優先度を算出する。

【0058】

ステップＳ１０４では、指令部３０２が、算出した優先度が所定値以上であるか否か判定する。所定値は、ドローン１０による追従が行われる閾値として設定される。ステップＳ１０４で肯定判定された場合にはステップＳ１０５へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。なお、ステップＳ１０３及びステップＳ１０４の処理を省略することで、全てのユーザに対してドローン１０を派遣してもよい。また、優先度によらず、ユーザの出発時刻順にドローン１０を派遣してもよい。

【0059】

ステップＳ１０５では、指令部３０２が、ユーザに追従するドローン１０を選定する。指令部３０２は、例えば、ユーザの現在地または出発地との距離が最も短いドローン１０を選定する。ステップＳ１０６では、指令部３０２が、飛行指令を生成する。飛行指令は、ドローン１０がユーザの出発地または現在地まで移動し、ユーザの目的地までユーザに追従して飛行するように生成される。飛行指令には、ユーザの出発地などに関する情報が含まれる。ステップＳ１０７では、指令部３０２が、ユーザの出発時刻までの時間が閾値以下であるか否か判定される。閾値は、ドローン１０がユーザの現在地または出発地に到着するまでに要する時間に応じて設定される。ステップＳ１０７で肯定判定された場合にはステップＳ１０８へ進み、否定判定された場合にはステップＳ１０７の処理を再度実行する。そして、ステップＳ１０８では、指令部３０２が、ステップＳ１０５で選定したドローン１０へ飛行指令を送信する。

【0060】

次に、ドローン１０における追従処理について説明する。追従処理は、図８のＳ１６からＳ１７に対応する処理である。図１０は、本実施形態に係る追従処理のフローチャートである。図１０に示した追従処理は、ドローン１０において、所定の時間毎に実行される。

【0061】

ステップＳ２０１では、制御部１０１が、センタサーバ３０から飛行指令を受信したか否か判定する。ステップＳ２０１で肯定判定された場合にはステップＳ２０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。ステップＳ２０２では、制御部１０１が飛行指令にしたがって制御指令を生成して、ユーザの出発地に向けてドローン１０を飛行させる。このときに、制御部１０１が、駆動部１８を制御することにより、飛行制御が実施される。

【0062】

ステップＳ２０３では、制御部１０１が、ユーザの出発地に到着したか否か判定する。制御部１０１は、例えば、位置情報センサ１６により取得される位置情報と、センタサーバ３０から取得したユーザの出発地に関する情報とを比較して、ドローン１０がユーザの
出発地に到着したか否か判定する。ステップＳ２０３で肯定判定された場合にはステップＳ２０４へ進み、否定判定された場合にはステップＳ２０３を再度実行する。

【0063】

ステップＳ２０４では、制御部１０１が、追従すべきユーザを特定する。ユーザを特定するための情報は、飛行指令に含まれる。例えば、予め登録しておいたユーザの顔写真に基づいた顔認識、ユーザ端末２０の位置情報、または、ユーザ端末２０との無線通信などを利用してユーザを特定する。ステップＳ２０５では、制御部１０１が、ユーザに追従するように制御指令を生成してドローン１０を飛行させる。例えば、カメラ１５により撮影される画像を解析することにより、ユーザの位置を特定し、ユーザとドローン１０との距離が所定の距離となるように、駆動部１８を制御する。なお、夜間（所定の時刻としてもよい。）にドローン１０がユーザを追従するときには、ユーザの周辺をドローン１０に備わるライト１９で照らしてもよい。

【0064】

ステップＳ２０６では、制御部１０１が、ユーザの目的地に到着したか否か判定する。制御部１０１は、例えば、位置情報センサ１６により取得される位置情報と、センタサーバ３０から取得したユーザの目的地に関する情報とを比較して、ドローン１０がユーザの目的地に到着したか否か判定する。ステップＳ２０６で肯定判定された場合にはステップＳ２０７へ進み、否定判定された場合にはステップＳ２０６を再度実行する。なお、別法として、ステップＳ２０６では、ユーザが屋内に入ったか否か、または、追従が不可能になったか否か判定してもよい。ステップＳ２０７では、制御部１０１が、ドローン１０の基地に戻るようにドローン１０を飛行させる。ドローン１０の基地では、例えば、ドローン１０の整備または充電が行われる。

【0065】

以上説明したように本実施形態によれば、自律的に移動可能なドローン１０がユーザを自動的に追従することにより、例えば、防犯性が高まり、ユーザに安心感を与えることができる。

【0066】

＜第２実施形態＞
本実施形態では、第一ユーザに異変があったことが検出された場合に、制御部１０１が外部機関に通報する。例えば、第一ユーザが転倒して動かなくなったことが検出された場合には、救急車を手配するように通報してもよい。また、例えば、第一ユーザが犯罪に巻き込まれたことが検出された場合には、警察に通報してもよい。

【0067】

次に、ドローン１０における追従処理について説明する。図１１は、本実施形態に係る追従処理のフローチャートである。図１１に示した追従処理は、ドローン１０において、所定の時間毎に実行される。なお、図１０に示したフローチャートと同じ処理が実行されるステップについては、同じ符号を付して説明を省略する。

【0068】

図１１に示したフローチャートでは、ステップＳ２０５の処理の次に、ステップＳ３０１に進む。ステップＳ３０１では、制御部１０１が、異変を検出したか否か判定する。制御部１０１は、例えば、カメラ１５で撮影した画像を解析することにより、異変を検出する。例えば、第一ユーザが転倒して所定時間以上動かない場合には、第一ユーザに異変が生じたと検出される。また、例えば、第一ユーザに他の人物が所定時間以上接触しており、且つ、第一ユーザが所定の動作を行っている場合には、第一ユーザに異変が生じたと検出される。なお、所定の動作は、例えば、嫌がる動作である。また、第一ユーザが異変を知らせるための動作（合図としてもよい。）を予め決めておき、この動作があった場合に、第一ユーザに異変が生じたと検出してもよい。ステップＳ３０１で肯定判定された場合にはステップＳ３０２へ進み、否定判定された場合にはステップＳ２０６へ進む。

【0069】

ステップＳ３０２では、制御部１０１が、通報を行う。制御部１０１は、例えば、第一
ユーザが転倒して所定時間以上動かない場合には、救急車を手配するように通報してもよい。また、例えば、第一ユーザに他の人物が所定時間以上接触しており、且つ、第一ユーザが所定の動作を行っている場合には、警察に通報してもよい。別法として、制御部１０１は、ユーザに異変が生じたことをセンタサーバ３０に通報してもよい。そして、センタサーバ３０が、例えば警察等に通報してもよい。

【0070】

以上説明したように本実施形態によれば、自律的に移動可能なドローン１０がユーザを自動的に追従し、ユーザに異変が生じれば、自動的に通報することにより、ユーザに安心感を与えることができる。また、ユーザにドローン１０が追従していることにより、犯罪の抑止力にもなる。

【0071】

＜第３実施形態＞
本実施形態では、ドローン１０による追従を希望するか否かユーザに問い合わせを行い、ユーザから希望する旨の回答があった場合に限り、ドローン１０を派遣する。

【0072】

図１２は、本実施形態に係る指令生成処理のフローチャートである。図１２に示した指令生成処理は、センタサーバ３０において、所定の時間毎に実行される。なお、図９に示したフローチャートと同じ処理が実行されるステップについては、同じ符号を付して説明を省略する。また、ステップＳ１０５以降の処理は、図９に示したフローチャートと同じために図示及び説明を省略する。

【0073】

図１２に示したフローチャートでは、ステップＳ１０４で肯定判定されるとステップＳ４０１へ進む。ステップＳ４０１では、指令部３０２が、ドローン１０による追従が必要か否か問い合わせるための情報をユーザ端末２０に送信する。このユーザ端末２０は、ステップＳ１０１に係るスケジュールを送信したユーザ端末２０である。ステップＳ４０２では、指令部３０２が、ユーザ端末２０から回答を受信したか否か判定する。ステップＳ４０２で肯定判定された場合にはステップＳ４０３へ進み、否定判定された場合にはステップＳ４０２の処理を再度実行する。なお、ユーザからの回答が所定の時間なかった場合には、肯定または否定判定の何れかがされたものとして扱ってもよい。この扱いは、予め定めておく。

【0074】

ステップＳ４０３では、指令部３０２が、ユーザ端末２０から受信した回答がドローン１０を必要とする旨の回答であるか否か判定する。ステップＳ４０３で肯定判定された場合にはステップＳ４０３へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。

【0075】

次に、ユーザ端末２０で行われる回答処理について説明する。回答処理は、センタサーバ３０からの問い合わせに対してユーザ端末２０が回答するための処理である。図１３は、本実施形態に係る回答処理のフローを示したフローチャートである。本ルーチンは、ユーザ端末２０において、所定の時間毎に実行される。

【0076】

ステップＳ５０１では、制御部２０１が、センタサーバ３０から問い合わせを受信したか否か判定する。ステップＳ５０１で肯定判定された場合にはステップＳ５０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了する。ステップＳ５０２では、制御部２０１が、ディスプレイ２５にセンタサーバ３０からの問い合わせに対応する表示を行う。例えば、出発地及び出発時刻と共に、ドローン１０の派遣を希望するか否かをディスプレイ２５に表示させる。このときに、例えば、ＹＥＳおよびＮＯに対応するラジオボタンを表示させてもよい。ステップＳ５０３では、制御部２０１が、入力部２４を介して問い合わせに対するユーザからの回答を取得する。制御部２０１は、例えば、ユーザが、ＹＥＳまたはＮＯの何れのラジオボタンを押したのか判定する。そして、ステップＳ５０４では、制御部２０１が、回答をセンタサーバ３０へ送信する。

【0077】

以上説明したように本実施形態によれば、ユーザに対してドローン１０を派遣するか否か問い合わせるため、必要以上にドローン１０が派遣されることを抑制できる。

【0078】

＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。

【0079】

本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

【0080】

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。例えば、ドローン１０の機能の一部を、センタサーバ３０が備えていてもよい。また、例えば、センタサーバ３０の機能の一部または全部を、ドローン１０が備えていてもよい。

【0081】

また、上記実施形態では、移動体の例としてドローン１０を挙げて説明したが、これに代えて、例えば、自律走行可能な車両にも適用することができる。

【0082】

上記実施形態では、センタサーバ３０がスケジュールＤＢ３１１を備えることにより、センタサーバ３０がユーザのスケジュールを把握しているが、別法として、ユーザ端末２０がスケジュールを把握し、ユーザの出発時刻に間に合うように、ユーザ端末２０からセンタサーバ３０に対してドローン１０の追従を依頼してもよい。この場合、センタサーバ３０は、ユーザ端末２０から情報を受信したときに、ドローン１０を指定の場所に派遣すればよい。

【0083】

本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

【符号の説明】

【0084】

１ システム
１０ ドローン
１１ プロセッサ
１３ 補助記憶部
２０ ユーザ端末
３０ センタサーバ
３１ プロセッサ
３３ 補助記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】