特許 7371586 飛行体離陸制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-23

(45)【発行日】2023-10-31

(54)【発明の名称】飛行体離陸制御システム

(51)【国際特許分類】

   B64F 3/00 20060101AFI20231024BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20231024BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20231024BHJP

【ＦＩ】

B64F3/00

B64C39/02

B64C27/08

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020127707

(22)【出願日】2020-07-28

(65)【公開番号】P2022024881

(43)【公開日】2022-02-09

【審査請求日】2022-06-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】奥野 伸弘

(72)【発明者】

【氏名】宮原 謙太

【審査官】結城 健太郎

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１８－５１０８０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０１９６７５６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特表２０１８－５２８１２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１３８８５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１７２３４８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０２７６３５３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０２７８６９９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｃ ３９／０２，２７／０８，

Ｂ６４Ｆ ３／００，

Ｂ６４Ｕ ７０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の回転翼を備える飛行体と、
前記飛行体が離陸するポートと、
前記ポートの周辺の風速及び風向を取得する風速風向取得部と、
前記風速風向取得部による取得結果に基づいて、前記ポート上の前記飛行体の目標姿勢を算出する目標姿勢算出部と、
前記複数の回転翼のそれぞれを独立して制御可能とされ、前記ポート上の前記飛行体が前記目標姿勢となるように、前記複数の回転翼のそれぞれを制御する回転翼制御部と、
前記飛行体を前記ポートにロックする複数のロック機構と、
前記複数のロック機構の各々のロック及びアンロックを独立して制御可能とされ、前記風速風向取得部による取得結果に応じて、前記ポート上の前記飛行体が前記目標姿勢をとれるように、前記複数のロック機構のうちの一部をロックさせて他の一部をアンロックさせるロック制御部と、
を有する飛行体離陸制御システム。

【請求項2】

複数の回転翼を備える飛行体と、
前記飛行体が離陸するポートと、
前記ポートの周辺の風速及び風向を取得する風速風向取得部と、
前記風速風向取得部による取得結果に基づいて、前記ポート上の前記飛行体の目標姿勢を算出する目標姿勢算出部と、
前記複数の回転翼のそれぞれを独立して制御可能とされ、前記ポート上の前記飛行体が前記目標姿勢となるように、前記複数の回転翼のそれぞれを制御する回転翼制御部と、
を有し、
前記風速風向取得部は前記ポートに設けられ、前記目標姿勢算出部及び前記回転翼制御部は前記飛行体に設けられ、
前記風速風向取得部が取得した情報を前記飛行体に送信する送信部と、
前記飛行体に設けられて前記送信部から送信された情報を受信する受信部と、
を有する、飛行体離陸制御システム。

【請求項3】

前記飛行体は、当該飛行体の姿勢を検出する姿勢検出部を備え、
前記ロック制御部は、前記姿勢検出部によって検出された前記飛行体の姿勢と前記目標姿勢とが一致した場合に前記複数のロック機構のすべてがアンロック状態になるように制御する、請求項１記載の飛行体離陸制御システム。

【請求項4】

前記ポートの周辺の風速及び風向の情報以外の情報であってかつ前記ポート上で前記飛行体を前記目標姿勢にする場合に当該飛行体の姿勢に影響を及ぼす可能性のある要因に関する情報を取得する関連情報取得部を有し、
前記回転翼制御部は、前記ポート上の前記飛行体が前記目標姿勢となるように前記複数の回転翼のそれぞれを制御する場合に、前記関連情報取得部によって取得された情報に応じて前記複数の回転翼のそれぞれの制御を調整する、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の飛行体離陸制御システム。

【請求項5】

前記飛行体の離陸の安全に関する情報を取得する安全情報取得部と、
前記安全情報取得部によって取得された情報に基づいて、前記飛行体の離陸時刻を決定する時刻決定部と、
を有し、
前記回転翼制御部は、前記離陸時刻に前記飛行体が前記目標姿勢となるように前記複数の回転翼のそれぞれを制御し、その際に、前記関連情報取得部によって取得された情報に応じて前記複数の回転翼のそれぞれの制御を調整する、請求項４記載の飛行体離陸制御システム。

【請求項6】

前記ポートは車両に設けられている、請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の飛行体離陸制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行体離陸制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

マルチコプターの離陸等を想定したヘリポートに関する技術として、相対風速等からヘリパッドの傾きを算出し、その算出結果に応じてヘリパッドを傾ける技術が開示されている（例えば、下記特許文献１の図７８参照）。このような先行技術によれば、ヘリポートの周辺で風が発生している状況であっても、ヘリパッドの傾斜面からマルチコプターをスムーズに離陸させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－２０２７６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記先行技術による場合、ヘリポートに角度変更可能なヘリパッドを設ける必要があり、ヘリポートの複雑化を抑える点で改善の余地がある。

【0005】

本発明は、上記事実を考慮して、ポートに角度変更機能を設けなくても、風が発生している状況下において、複数の回転翼を備える飛行体をスムーズに離陸させることができる飛行体離陸制御システムを得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載する本発明の飛行体離陸制御システムは、複数の回転翼を備える飛行体と、前記飛行体が離陸するポートと、前記ポートの周辺の風速及び風向を取得する風速風向取得部と、前記風速風向取得部による取得結果に基づいて、前記ポート上の前記飛行体の目標姿勢を算出する目標姿勢算出部と、前記複数の回転翼のそれぞれを独立して制御可能とされ、前記ポート上の前記飛行体が前記目標姿勢となるように、前記複数の回転翼のそれぞれを制御する回転翼制御部と、前記飛行体を前記ポートにロックする複数のロック機構と、前記複数のロック機構の各々のロック及びアンロックを独立して制御可能とされ、前記風速風向取得部による取得結果に応じて、前記ポート上の前記飛行体が前記目標姿勢をとれるように、前記複数のロック機構のうちの一部をロックさせて他の一部をアンロックさせるロック制御部と、を有する。
請求項２に記載する本発明の飛行体離陸制御システムは、複数の回転翼を備える飛行体と、前記飛行体が離陸するポートと、前記ポートの周辺の風速及び風向を取得する風速風向取得部と、前記風速風向取得部による取得結果に基づいて、前記ポート上の前記飛行体の目標姿勢を算出する目標姿勢算出部と、前記複数の回転翼のそれぞれを独立して制御可能とされ、前記ポート上の前記飛行体が前記目標姿勢となるように、前記複数の回転翼のそれぞれを制御する回転翼制御部と、を有し、前記風速風向取得部は前記ポートに設けられ、前記目標姿勢算出部及び前記回転翼制御部は前記飛行体に設けられ、前記風速風向取得部が取得した情報を前記飛行体に送信する送信部と、前記飛行体に設けられて前記送信部から送信された情報を受信する受信部と、を有する。

【0007】

なお、「複数の回転翼のそれぞれを制御する」の概念には、複数の回転翼のそれぞれの回転を制御することが含まれる他、各回転翼が可変ピッチプロペラの場合には羽根の角度を制御することも含まれる。

【0008】

請求項１及び請求項２に記載の構成によれば、複数の回転翼を備える飛行体は、ポートから離陸する。ポートの周辺の風速及び風向は、風速風向取得部によって取得される。この風速風向取得部による取得結果に基づいて、目標姿勢算出部は、ポート上の飛行体の目標姿勢を算出する。また、回転翼制御部は、複数の回転翼のそれぞれを独立して制御可能となっており、ポート上の飛行体が目標姿勢となるように、複数の回転翼のそれぞれを制御する。よって、目標姿勢になった段階で飛行体を離陸させることで、ポートに角度変更機能を設けなくても、風が発生している状況下において、飛行体をスムーズに離陸させることが可能となる。

【0010】

また、請求項１に記載の構成によれば、飛行体は、複数のロック機構によってポートにロックされる。また、ロック制御部は、複数のロック機構の各々のロック及びアンロックを独立して制御可能となっており、風速風向取得部による取得結果に応じて、ポート上の飛行体が目標姿勢をとれるように、複数のロック機構のうちの一部をロックさせて他の一部をアンロックさせる。よって、飛行体は、ポート上において離陸のための傾斜姿勢を容易にとることができる。
また、請求項２に記載の構成によれば、ポートの周辺の風速及び風向の情報は、ポートに設けられた風速風向取得部によって取得される。風速風向取得部が取得した情報は、送信部によって飛行体に送信され、飛行体に設けられた受信部によって受信される。そして、飛行体においては、受信部によって受信された情報に基づいて目標姿勢算出部が目標姿勢を算出し、回転翼制御部が飛行体を目標姿勢にするための制御を実行する。上記のように風速風向取得部が飛行体でなくポートに設けられることで、飛行体の重量化を抑えることができる。

【0011】

請求項３に記載する本発明の飛行体離陸制御システムは、請求項１記載の構成において、前記飛行体は、当該飛行体の姿勢を検出する姿勢検出部を備え、前記ロック制御部は、前記姿勢検出部によって検出された前記飛行体の姿勢と前記目標姿勢とが一致した場合に前記複数のロック機構のすべてがアンロック状態になるように制御する。

【0012】

上記構成によれば、飛行体の姿勢は、当該飛行体が備える姿勢検出部によって、取得される。また、ロック制御部は、姿勢検出部によって検出された飛行体の姿勢と目標姿勢とが一致した場合に複数のロック機構のすべてがアンロック状態になるように制御する。これにより、飛行体は、自身が備える姿勢検出部の検出結果を用いて、一層スムーズに離陸することができる。

【0013】

請求項４に記載する本発明の飛行体離陸制御システムは、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の構成において、前記ポートの周辺の風速及び風向の情報以外の情報であってかつ前記ポート上で前記飛行体を前記目標姿勢にする場合に当該飛行体の姿勢に影響を及ぼす可能性のある要因に関する情報を取得する関連情報取得部を有し、前記回転翼制御部は、前記ポート上の前記飛行体が前記目標姿勢となるように前記複数の回転翼のそれぞれを制御する場合に、前記関連情報取得部によって取得された情報に応じて前記複数の回転翼のそれぞれの制御を調整する。

【0014】

上記構成によれば、ポートの周辺の風速及び風向の情報以外の情報であってかつポート上で飛行体を目標姿勢にする場合に当該飛行体の姿勢に影響を及ぼす可能性のある要因に関する情報が、関連情報取得部によって取得される。そして、回転翼制御部は、ポート上の飛行体が目標姿勢となるように複数の回転翼のそれぞれを制御する場合に、関連情報取得部によって取得された情報に応じて複数の回転翼のそれぞれの制御を調整する。よって、ポート上の飛行体を容易に目標姿勢にすることができ、飛行体を一層スムーズに離陸させることが可能となる。

【0015】

請求項５に記載する本発明の飛行体離陸制御システムは、請求項４記載の構成において、前記飛行体の離陸の安全に関する情報を取得する安全情報取得部と、前記安全情報取得部によって取得された情報に基づいて、前記飛行体の離陸時刻を決定する時刻決定部と、を有し、前記回転翼制御部は、前記離陸時刻に前記飛行体が前記目標姿勢となるように前記複数の回転翼のそれぞれを制御し、その際に、前記関連情報取得部によって取得された情報に応じて前記複数の回転翼のそれぞれの制御を調整する。

【0016】

上記構成によれば、飛行体の離陸の安全に関する情報が安全情報取得部によって取得され、安全情報取得部によって取得された情報に基づいて、時刻決定部は飛行体の離陸時刻を決定する。そして、回転翼制御部は、離陸時刻に飛行体が目標姿勢となるように複数の回転翼のそれぞれを制御し、その際に、関連情報取得部によって取得された情報に応じて複数の回転翼のそれぞれの制御を調整する。よって、ポート上の飛行体は、離陸時刻に容易に目標姿勢になることができ、スムーズに離陸することができる。

【0019】

請求項６に記載する本発明の飛行体離陸制御システムは、請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の構成において、前記ポートは車両に設けられている。

【0020】

上記構成によれば、車両に設けられたポートの上において飛行体を目標姿勢で配置することができ、車両に設けられたポートから飛行体をスムーズに離陸させることができる。

【発明の効果】

【0021】

以上説明したように、本発明の飛行体離陸制御システムによれば、ポートに角度変更機能を設けなくても、風が発生している状況下において、複数の回転翼を備える飛行体をスムーズに離陸させることができるという優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】第１の実施形態に係る飛行体離陸制御システムの概略構成を示す図である。

【図2】図１に示す車両に搭載される機器のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図3A】図１に示す車両のルーフ部のポートの上にドローンが配置された状態を示す概略構成図である。

【図3B】図３Ａのドローンが姿勢を変えて傾斜姿勢になった状態を示す概略構成図である。

【図4】図１に示すドローンに搭載される機器のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図5A】第１の実施形態の車両に搭載された制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図5B】第１の実施形態のドローンに搭載された制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図6】第１の実施形態の車両に搭載された制御装置が担当する制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図7】第１の実施形態のドローンに搭載された制御装置が担当する制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図8A】第２の実施形態の車両に搭載された制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図8B】第２の実施形態のドローンに搭載された制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図9】第２の実施形態の車両に搭載された制御装置が担当する制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図10】第２の実施形態のドローンに搭載された制御装置が担当する制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

［第１の実施形態］
第１の実施形態に係る飛行体離陸制御システムについて図１～図７を用いて説明する。なお、図１、図３Ａ及び図３Ｂにおいて示される矢印ＦＲは車両２０の車両前方側を示しており、矢印ＵＰは車両２０の車両上方側を示している。

【0024】

図１には、本実施形態に係る飛行体離陸制御システム１０の概略構成が示されている。図１に示されるように、飛行体離陸制御システム１０は、複数の回転翼４４を備える飛行体としてのドローン４０と、ドローン４０が離陸及び着陸するポート１２と、を有する。ポート１２は、車両２０のルーフ部２０Ｒに設けられており、走行中の車両２０のルーフ部２０Ｒにおいてドローン４０が離陸及び着陸できるようになっている。本実施形態において、車両２０は制御装置２００を備え、ドローン４０はフライトコントローラ４００を備えている。そして、飛行体離陸制御システム１０において、車両２０の制御装置２００及びドローン４０のフライトコントローラ４００は、ネットワークＮ１を介して種々のサーバ１４に接続されている。また、車両２０の制御装置２００及びドローン４０のフライトコントローラ４００は、ネットワークＮ１を介して互いに接続され、更にネットワークＮ１を介さずに互いに無線通信可能に構成されている。

【0025】

図２には、車両２０に搭載される機器のハードウェア構成の一例がブロック図で示されている。図２に示されるように、車両２０は、上述した制御装置２００の他、風速風向取得部としての風速風向計２２、車速センサ２４、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２６、カーナビゲーション装置（「カーナビ装置」ともいう）２８、Ｇセンサ３０、ヨーレートセンサ３１、傾斜センサ３２、ロック装置３４、及びアクチュエータ３６を備えている。

【0026】

風速風向計２２は、ポート１２に設けられ（図３Ａ参照）、ポート１２の周辺の風速及び風向を取得する。車速センサ２４は、車両２０の車速を検出する。ＧＰＳ装置２６は、車両２０の現在位置を取得する。カーナビゲーション装置２８は、行先情報（目的地）を入力可能とされ、目的地までの走行ルートを探索して表示する。Ｇセンサ３０は、車両２０の重心付近の前後及び左右の加速度を検出する。ヨーレートセンサ３１は、車両２０のヨーレートを検出する。傾斜センサ３２は、車両２０の傾きを検出する。ロック装置３４は、詳細後述するが、ドローン４０をポート１２にロックするための複数のロック部３４Ａ（図３Ａ参照）を備える。アクチュエータ３６は、車両２０の加減速及び操舵を行う。

【0027】

制御装置２００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）２０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０３、ストレージ２０４、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２０５及び入出力Ｉ／Ｆ２０６を含んで構成されている。ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、ストレージ２０４、通信Ｉ／Ｆ２０５及び入出力Ｉ／Ｆ２０６は、バス２０８を介して相互に通信可能に接続されている。

【0028】

ＣＰＵ２０１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２又はストレージ２０４からプログラム（ドローン４０を離陸させる際の車両側制御用の離陸プログラムを含む）を読み出し、ＲＡＭ２０３を作業領域としてプログラムを実行し、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。

【0029】

ＲＯＭ２０２は、各種プログラム及び各種データを記憶している。ＲＡＭ２０３は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶している。ストレージ２０４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成され、各種プログラム及び各種データを記憶している。本実施形態では、ＲＯＭ２０２又はストレージ２０４には、ドローン４０を離陸させる際の車両側制御用の離陸プログラム等が記憶されている。通信Ｉ／Ｆ２０５は、ドローン４０のフライトコントローラ４００及びサーバ１４等の他の機器と通信するためのインタフェースである。当該通信には、例えば、４Ｇ、５Ｇ、又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信の規格が用いられる。

【0030】

入出力Ｉ／Ｆ２０６は、車両２０に搭載される各機器と通信するためのインタフェースである。本実施形態の制御装置２００には、入出力Ｉ／Ｆ２０６を介して風速風向計２２、車速センサ２４、ＧＰＳ装置２６、カーナビゲーション装置２８、Ｇセンサ３０、ヨーレートセンサ３１、傾斜センサ３２、ロック装置３４、及びアクチュエータ３６が接続されている。なお、風速風向計２２、車速センサ２４、ＧＰＳ装置２６、カーナビゲーション装置２８、Ｇセンサ３０、ヨーレートセンサ３１、傾斜センサ３２、ロック装置３４、及びアクチュエータ３６は、バス２０８に対して直接接続されていてもよい。

【0031】

図３Ａには、車両２０のルーフ部２０Ｒのポート１２の上にドローン４０が配置された状態の概略構成図が示されている。図３Ｂには、図３Ａのドローン４０が姿勢を変えて傾斜姿勢になった状態の概略構成図が示されている。

【0032】

図３Ａに示されるように、ドローン４０は、複数の回転翼４４が設けられたドローン本体４２を備える。なお、回転翼４４には、可変ピッチプロペラを適用することが可能である。回転翼４４は、一例として計四個設けられている。四個の回転翼４４は、ドローン本体４２を上方側から見た状態では周方向に等間隔で並ぶように配置されている。各回転翼４４は、それぞれ別個のモータ５０によって駆動される。ドローン本体４２からは下方側に延びる複数のスキッド部（脚部）４６が設けられている。スキッド部４６は、一例として計４本設けられており、図３Ａの方向視で図中に示されるスキッド部４６と重なる位置にも設けられている。

【0033】

各スキッド部４６の先端部には、ロック部３４Ａと共にロック機構３８を構成する鋼製の接地用部材４８が固定されている。接地用部材４８には、一例として薄板状に形成されたものが適用されている。各接地用部材４８は、それぞれ別個のロック部３４Ａによってロック及びアンロックされる。ロック部３４Ａは、ポート１２に設けられて電磁石で構成され、所定の励磁電流が供給された場合に磁力を発生して接地用部材４８を吸引して固定する。ロック部３４Ａへの励磁電流の供給は、制御装置２００（図２参照）によって制御される。一方、ドローン４０は、ドローン４０の姿勢を検出する姿勢検出部としての傾斜センサ５２を備える。傾斜センサ５２が検出するドローン４０の姿勢の情報には、ドローン４０が傾斜姿勢の場合にはドローン４０の機体が水平姿勢に対してどちら側に傾いているか及びその機体傾斜角度が含まれる。また、ドローン本体４２の内部にはフライトコントローラ４００が設けられている。

【0034】

図４には、ドローン４０に搭載される機器のハードウェア構成の一例がブロック図で示されている。ドローン４０は、上述したフライトコントローラ４００、モータ５０、及び傾斜センサ５２の他、ドローン４０の現在位置を取得するＧＰＳ装置５４と、ドローン４０の周囲の環境を認識する環境認識センサ５６と、を備えている。ここで、環境認識センサ５６は、超音波センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、コンパス等を含んで構成されている。

【0035】

フライトコントローラ４００は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、ストレージ４０４、通信Ｉ／Ｆ４０５及び入出力Ｉ／Ｆ４０６を含んで構成されている。ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、ストレージ４０４、通信Ｉ／Ｆ４０５及び入出力Ｉ／Ｆ４０６は、バス４０８を介して相互に通信可能に接続されている。

【0036】

ＣＰＵ４０１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ４０１は、ＲＯＭ４０２又はストレージ４０４からプログラム（ドローン４０を離陸させる際のドローン側制御用の離陸プログラムを含む）を読み出し、ＲＡＭ４０３を作業領域としてプログラムを実行し、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。

【0037】

ＲＯＭ４０２は、各種プログラム及び各種データを記憶している。ＲＡＭ４０３は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶している。ストレージ４０４は、ＨＤＤ又はＳＳＤ等の記憶装置により構成され、各種プログラム及び各種データを記憶している。本実施形態では、ＲＯＭ４０２又はストレージ４０４には、ドローン４０を離陸させる際のドローン側制御用の離陸プログラム等が記憶されている。通信Ｉ／Ｆ４０５は、車両２０の制御装置２００及びサーバ１４等の他の機器と通信するためのインタフェースである。当該通信には、例えば、４Ｇ、５Ｇ、又はＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信の規格が用いられる。

【0038】

入出力Ｉ／Ｆ４０６は、ドローン４０に搭載される各機器と通信するためのインタフェースである。本実施形態のフライトコントローラ４００には、入出力Ｉ／Ｆ４０６を介してモータ５０、傾斜センサ５２、ＧＰＳ装置５４、及び環境認識センサ５６が接続されている。なお、モータ５０、傾斜センサ５２、ＧＰＳ装置５４、及び環境認識センサ５６は、バス４０８に対して直接接続されていてもよい。

【0039】

図５Ａには、車両２０に搭載された制御装置２００の機能構成の一例がブロック図で示されている。図５Ａに示されるように、制御装置２００は、関連情報取得部２１０、送信部２２０及びロック制御部２３０を有する。各機能構成は、ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２又はストレージ２０４に記憶された車両側制御用の離陸プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0040】

図５Ｂには、ドローン４０に搭載されたフライトコントローラ４００の機能構成の一例がブロック図で示されている。図５Ｂに示されるように、フライトコントローラ４００は、機能構成として、受信部４１０、目標姿勢算出部４２０及び回転翼制御部４３０を有する。各機能構成は、ＣＰＵ４０１がＲＯＭ４０２又はストレージ４０４に記憶されたドローン側制御用の離陸プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0041】

図５Ａに示される関連情報取得部２１０は、ポート１２の周辺の風速及び風向の情報以外の情報であってかつポート１２上でドローン４０を目標姿勢（目標姿勢算出部４２０（図５Ｂ参照）が算出する目標姿勢）にする場合に当該ドローン４０の姿勢に影響を及ぼす可能性のある要因に関する情報を取得する。なお、以下の説明においては、便宜上、関連情報取得部２１０が取得する情報を、適宜「姿勢影響要因に関する情報」と略す。関連情報取得部２１０は、一例として通信Ｉ／Ｆ２０５を用いてネットワークＮ１を介してサーバ１４にアクセスし、及び入出力Ｉ／Ｆ２０６を用いて車両２０に搭載される機器と通信して、姿勢影響要因に関する情報を取得する。

【0042】

なお、姿勢影響要因に関する情報には、例えば、ポート１２の上空における現在の天候の情報、及びポート１２の傾きの情報が含まれる。補足説明すると、ポート１２の上空から雨が降る場合、その雨がドローン４０の姿勢に影響を及ぼす可能性がある。また、ポート１２が水平に対して傾いている場合、ドローン４０の機体上下方向（機体の中心軸の方向）に対する重力の作用方向が変わるので、ポート１２の傾きがドローン４０の姿勢に影響を及ぼす可能性がある。

【0043】

送信部２２０は、風速風向計２２が取得した情報及び関連情報取得部２１０が取得した情報を、ネットワークＮ１を介さずにドローン４０に送信する。図５Ｂに示される受信部４１０は、送信部２２０から送信された情報を、ネットワークＮ１を介さずに受信する。

【0044】

目標姿勢算出部４２０は、風速風向計２２による取得結果に基づいて、ポート１２上のドローン４０の目標姿勢（例えば、図３Ｂに示されるような姿勢）を算出する。目標姿勢とは、目標とする姿勢である。目標姿勢算出部４２０は、ポート１２上のドローン４０の目標姿勢を傾斜姿勢にする必要がある場合にはポート１２上のドローン４０の機体をどちら側に傾けてその機体傾斜角度を何度にするのかを算出する。

【0045】

なお、ポート１２上のドローン４０の目標姿勢は、次のように算出できる。例えば、目標姿勢算出部４２０は、ポート１２の上方側から見た平面視において、風速風向計２２が取得した風向とは反対方向でかつ風速風向計２２が取得した風速と同等の速度で、離陸できるような姿勢を目標姿勢として算出する。すなわち、目標姿勢算出部４２０は、一例として、走行する車両２０のポート１２から離陸したドローン４０が、移動するポート１２に合わせてその上方側に向かって、回転翼４４により得られる推力によって飛び立てるような姿勢を目標姿勢として算出する。

【0046】

図５Ｂに示される回転翼制御部４３０は、複数の回転翼４４のそれぞれを独立して制御可能とされ、ポート１２上のドローン４０が、目標姿勢算出部４２０によって算出された目標姿勢となるように、複数の回転翼４４のそれぞれを制御する。回転翼４４の制御は、本実施形態では回転翼４４のモータ５０の出力を制御することで実行される。また、本実施形態では、回転翼制御部４３０は、ポート１２上のドローン４０が前記目標姿勢となるように複数の回転翼４４のそれぞれを制御する場合に、関連情報取得部２１０によって取得された情報（つまり関連情報取得部２１０によって取得されて送信部２２０から送信されて受信部４１０によって受信された情報）に応じて、複数の回転翼４４のそれぞれの制御を調整する。

【0047】

図５Ａに示されるロック制御部２３０は、複数のロック機構３８の各々のロック及びアンロックを独立して制御可能とされ、風速風向計２２による取得結果に応じて、ポート１２上のドローン４０が、目標姿勢算出部４２０によって算出された目標姿勢をとれるように、複数のロック機構３８のうちの一部をロックさせて他の一部をアンロックさせる。また、本実施形態では、ロック制御部２３０は、傾斜センサ５２によって検出されたドローン４０の姿勢と前記目標姿勢とが一致した場合に複数のロック機構３８のすべてがアンロック状態になるように制御する。

【0048】

次に、飛行体離陸制御システム１０の作用について説明する。飛行体離陸制御システム１０で実行される制御処理は、車両２０に搭載された制御装置２００及びドローン４０に搭載されたフライトコントローラ４００によって分担される。したがって、以下では、車両２０に搭載された制御装置２００及びドローン４０に搭載されたフライトコントローラ４００がそれぞれ担当する制御処理の部分について説明する。

【0049】

図６には、車両２０に搭載された制御装置２００が担当する制御処理の流れの一例がフローチャートで示されている。ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２又はストレージ２０４から車両側制御用の離陸プログラムを読み出して、ＲＡＭ２０３に展開して実行することにより、制御装置２００による制御処理が行なわれる。ドローン４０の操作者によって離陸のための所定操作（一例として離陸用スイッチの押圧操作）がされた場合に、図６に示される制御処理の実行が開始される。なお、図６に示される制御処理の実行が開始される時点では、複数のロック機構３８のすべてがロック状態になっており、ドローン４０は、ポート１２の上においてすべてのスキッド部４６が固定された状態で配置されている。

【0050】

まず、ＣＰＵ２０１は、風速風向計２２により風速及び風向を取得する（ステップＳ１００）。次に、ＣＰＵ２０１は、風速風向計２２が取得した情報をドローン４０に送信する（ステップＳ１０２）。

【0051】

次に、ＣＰＵ２０１は、風速風向計２２による取得結果に応じて、ポート１２上のドローン４０が目標姿勢（後述するステップＳ１２２（図７参照）で算出される目標姿勢）をとれるように、複数のロック機構３８のうちの一部をロックさせて他の一部をアンロックさせる（ステップＳ１０４）。すなわち、ＣＰＵ２０１は、複数のロック部３４Ａのうちの一部に励磁電流を供給させて他の一部には励磁電流を供給させない。よって、ドローン４０は、ポート１２上において離陸のための傾斜姿勢を容易にとることができる。なお、車両２０の走行中においては、ＣＰＵ２０１は、複数のロック部３４Ａのうちの車両前後方向前側（広義には一方の片側）に設置されたものに励磁電流を供給させると共に複数のロック部３４Ａのうちの車両前後方向後側（広義には他方の片側）に設置されたものには励磁電流を供給させない。

【0052】

次に、ＣＰＵ２０１は、ドローン４０から全解除信号（後述するステップＳ１２８（図７参照）で送信される信号）を受信したか否かを判断する（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ２０１は、ドローン４０から全解除信号を受信していないと判断した場合（ステップＳ１０６：Ｎ）、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。一方、ＣＰＵ２０１は、ドローン４０から全解除信号を受信したと判断した場合（ステップＳ１０６：Ｙ）、ステップＳ１０８の処理へ移行する。

【0053】

ステップＳ１０８において、ＣＰＵ２０１は、複数のロック機構３８のすべてがアンロック状態になるように（つまりすべてのロック部３４Ａに励磁電流を供給しない状態となるように）ロック装置３４を制御する。そして、ＣＰＵ２０１は、図６に示される制御処理を終了（言い換えれば車両側制御用の離陸プログラムを終了）する。

【0054】

図７には、ドローン４０に搭載されたフライトコントローラ４００が担当する制御処理の流れの一例がフローチャートで示されている。ＣＰＵ４０１がＲＯＭ４０２又はストレージ４０４からドローン側制御用の離陸プログラムを読み出して、ＲＡＭ４０３に展開して実行することにより、フライトコントローラ４００による制御処理が行なわれる。ドローン４０の操作者によって離陸のための所定操作（一例として離陸用スイッチの押圧操作）がされた場合に、図７に示される制御処理の実行が開始される。なお、図７に示される制御処理の実行が開始される時点では、ドローン４０は、ポート１２の上においてすべてのスキッド部４６が固定された状態で配置されている。

【0055】

まず、ＣＰＵ４０１は、風速風向計２２が取得した風速及び風向の情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ１２０）。ＣＰＵ４０１は、風速及び風向の情報を受信していないと判断した場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、ステップＳ１２０の処理を繰り返す。一方、ＣＰＵ４０１は、風速及び風向の情報を受信したと判断した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、ステップＳ１２２の処理へ移行する。

【0056】

ステップＳ１２２において、ＣＰＵ４０１は、風速風向計２２による取得結果に基づいて、ポート１２上のドローン４０の目標姿勢を算出する。なお、本実施形態において、ドローン４０の目標姿勢は、例えば、車両２０の走行中において移動するポート１２に対してドローン４０が直上側に離陸できる状態になったときのドローン４０の姿勢と同じ姿勢である。

【0057】

次に、ＣＰＵ４０１は、ポート１２上のドローン４０が、（ステップＳ１２２で算出された）目標姿勢となるように、複数の回転翼４４のそれぞれを制御する（ステップＳ１２４）。このように制御することで、ポート１２に角度変更機能を設けなくても、複数の回転翼４４を備えるドローン４０をスムーズに離陸させることが可能となる。なお、例えば、車両２０の走行中においては、ＣＰＵ４０１は、走行風を踏まえて複数の回転翼４４のそれぞれを制御することになる。

【0058】

また、ステップＳ１２４において、ＣＰＵ４０１は、姿勢影響要因に関する情報（関連情報取得部２１０が取得した情報）に応じて複数の回転翼４４のそれぞれの制御を調整する。これにより、ポート１２上のドローン４０を容易に目標姿勢にすることができ、ドローン４０を一層スムーズに離陸させることが可能となる。

【0059】

次に、ＣＰＵ４０１は、傾斜センサ５２によって検出されたドローン４０の姿勢と目標姿勢とが一致したか否かを判断する（ステップＳ１２６）。ＣＰＵ４０１は、傾斜センサ５２によって検出されたドローン４０の姿勢と目標姿勢とが一致していないと判断した場合（ステップＳ１２６：Ｎ）、ステップＳ１２０からの処理を繰り返す。一方、ＣＰＵ４０１は、傾斜センサ５２によって検出されたドローン４０の姿勢と目標姿勢とが一致したと判断した場合（ステップＳ１２６：Ｙ）、ステップＳ１２８の処理へ移行し、ロック機構３８のすべてをアンロック状態にする旨の指令信号である全解除信号を車両２０に送信する。

【0060】

次に、ＣＰＵ４０１は、ドローン４０がポート１２から離陸したか否かを判断する（ステップＳ１３０）。ＣＰＵ４０１は、ドローン４０がポート１２から離陸していないと判断した場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、ステップＳ１２０からの処理を繰り返す。一方、ＣＰＵ４０１は、ドローン４０がポート１２から離陸したと判断した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、図７に示される制御処理を終了（言い換えればドローン側制御用の離陸プログラムを終了）する。

【0061】

以上説明したように、本実施形態の飛行体離陸制御システム１０によれば、ポート１２に角度変更機能を設けなくても、風が発生している状況下において、複数の回転翼４４を備えるドローン４０をスムーズに離陸させることができる。

【0062】

また、本実施形態では、ポート１２に角度変更機能を設けないので、ポートに角度変更機能を設ける構成と比べてポート１２の製造コストを抑えることができると共に、ポート１２を車両２０に容易に設けることができる。

【0063】

また、本実施形態では、ドローン４０は、自身が備える傾斜センサ５２からの情報を用いて、ドローン４０が目標姿勢になったことを確認してから離陸するので、ドローン４０の一層スムーズな離陸を実現することができる。

【0064】

また、本実施形態では、風速風向計２２をドローン４０でなくポート１２に設けているので、その分、ドローン４０の軽量化が可能となっている。

【0065】

［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態について図１～図４を流用しながら図８Ａ～図１０を用いて説明する。本実施形態の飛行体離陸制御システムは、以下に説明する点を除いて第１の実施形態の飛行体離陸制御システム１０と同様とされる。第１の実施形態と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。また、本実施形態の飛行体離陸制御システムのハードウェア構成は、第１の実施形態の飛行体離陸制御システム１０のハードウェア構成と同様であるため、図１～図４を流用して図示及び詳細説明を省略する。

【0066】

本実施形態においては、車両２０（図１参照）に搭載される図２に示される制御装置２００のＲＯＭ２０２又はストレージ２０４には、第１の実施形態で説明した車両側制御用の離陸プログラムと同様の車両側制御用の離陸プログラム、及び第１の実施形態で説明した車両側制御用の離陸プログラムとは別の車両側制御用の自動離陸プログラム等が格納されている。

【0067】

また、本実施形態においては、ドローン４０（図１参照）に搭載される図４に示されるフライトコントローラ４００のＲＯＭ４０２又はストレージ４０４には、第１の実施形態で説明したドローン側制御用の離陸プログラムと同様のドローン側制御用の離陸プログラム、及び第１の実施形態で説明したドローン側制御用の離陸プログラムとは別のドローン側制御用の自動離陸プログラム等が格納されている。

【0068】

図８Ａには、車両２０に搭載された本実施形態の制御装置２００の機能構成の一例がブロック図で示されている。図８Ａに示されるように、制御装置２００は、関連情報取得部２１０、安全情報取得部２１５、送信部２２０及びロック制御部２３０を有する。各機能構成は、ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２又はストレージ２０４に記憶された車両側制御用の自動離陸プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0069】

安全情報取得部２１５は、通信Ｉ／Ｆ２０５を用いてネットワークＮ１を介してサーバ１４にアクセスし、及び入出力Ｉ／Ｆ２０６を用いて車両２０に搭載される各機器と通信して、ドローン４０の離陸の安全に関する情報を取得する。送信部２２０は、風速風向計２２が取得した情報、関連情報取得部２１０が取得した情報、及び安全情報取得部２１５が取得した情報を、ネットワークＮ１を介さずにドローン４０に送信する。

【0070】

なお、ドローン４０の離陸の安全に関する情報には、例えば、空港周辺等のドローン飛行禁止区域の情報、地域毎かつ時間帯毎の天気予報の情報、車両２０の現在位置の情報、カーナビゲーション装置２８に入力された行先情報、及び車両２０の車速に関する情報が含まれる。

【0071】

図８Ｂには、ドローン４０に搭載された本実施形態のフライトコントローラ４００の機能構成の一例がブロック図で示されている。図８Ｂに示されるように、フライトコントローラ４００は、機能構成として、受信部４１０、時刻決定部４１５、目標姿勢算出部４２０及び回転翼制御部４３０を有する。各機能構成は、ＣＰＵ４０１がＲＯＭ４０２又はストレージ４０４に記憶されたドローン側制御用の自動離陸プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0072】

時刻決定部４１５は、安全情報取得部２１５によって取得された情報（本実施形態では安全情報取得部２１５によって取得されて送信部２２０から送信されて受信部４１０によって受信された情報）に基づいて、ドローン４０の離陸時刻を決定する。

【0073】

なお、ドローン４０の離陸時刻は、一例として次のように決定される。例えば、時刻決定部４１５は、まず、車両２０の現在位置の情報、カーナビゲーション装置２８に入力された行先情報、及び車両２０の車速に関する情報等に基づいて、車両２０の将来の時刻毎の位置を予測する。次に、時刻決定部４１５は、予測した車両２０の将来の時刻毎の位置、ドローン飛行禁止区域の情報、及び地域毎かつ時間帯毎の天気予報の情報に基づいて、車両２０がドローン飛行禁止区域外でかつ悪天候下にいないと予測される時刻をドローン４０の離陸時刻として決定する。

【0074】

回転翼制御部４３０は、時刻決定部４１５が決定した離陸時刻にドローン４０が前記目標姿勢となるように複数の回転翼４４のそれぞれを制御し、その際に、関連情報取得部２１０によって取得された情報（つまり関連情報取得部２１０によって取得されて送信部２２０から送信されて受信部４１０によって受信された情報）に応じて複数の回転翼４４のそれぞれの制御を調整する。

【0075】

次に、本実施形態の飛行体離陸制御システムの作用について説明する。本実施形態の飛行体離陸制御システムで実行される制御処理は、車両２０に搭載された制御装置２００及びドローン４０に搭載されたフライトコントローラ４００によって分担される。したがって、以下では、車両２０に搭載された制御装置２００及びドローン４０に搭載されたフライトコントローラ４００がそれぞれ担当する制御処理の部分について説明する。

【0076】

図９には、本実施形態の車両２０に搭載された制御装置２００が担当する制御処理の流れの一例がフローチャートで示されている。ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２又はストレージ２０４から車両側制御用の自動離陸プログラムを読み出して、ＲＡＭ２０３に展開して実行することにより、制御装置２００による制御処理が行なわれる。ドローン４０の操作者によって自動離陸のための所定操作（一例として自動離陸用スイッチの押圧操作）がされた場合に、図９に示される制御処理の実行が開始される。なお、図９に示される制御処理の実行が開始される時点では、複数のロック機構３８のすべてがロック状態になっており、ドローン４０は、ポート１２の上においてすべてのスキッド部４６が固定された状態で配置されている。

【0077】

まず、ＣＰＵ２０１は、ドローン４０の離陸の安全に関する情報（以下、適宜「安全情報」と略す）を取得する（ステップＳ９０）。次に、ＣＰＵ２０１は、安全情報をドローン４０に送信する（ステップＳ９２）。

【0078】

次に、ＣＰＵ２０１は、離陸時刻（後述するステップＳ１１２（図１０参照）で決定される離陸時刻）の情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ９４）。ＣＰＵ２０１は、離陸時刻の情報を取得していないと判断した場合（ステップＳ９４：Ｎ）、ステップＳ９４の処理を繰り返す。一方、ＣＰＵ２０１は、離陸時刻の情報を取得したと判断した場合（ステップＳ９４：Ｙ）、ステップＳ９６の処理へ移行する。

【0079】

ステップＳ９６において、ＣＰＵ２０１は、離陸時刻の所定秒前になったか否かを判断する。ＣＰＵ２０１は、離陸時刻の所定秒前になっていないと判断した場合（ステップＳ９６：Ｎ）、ステップＳ９６の処理を繰り返す。一方、ＣＰＵ２０１は、離陸時刻の所定秒前になったと判断した場合（ステップＳ９６：Ｙ）、ステップＳ１００の処理へ移行する。ステップＳ１００～ステップＳ１０８の処理は、図６に示されるステップＳ１００～ステップＳ１０８の処理と同じであるため、詳細説明を省略する。

【0080】

図１０には、本実施形態のドローン４０に搭載されたフライトコントローラ４００が担当する制御処理の流れの一例がフローチャートで示されている。ＣＰＵ４０１がＲＯＭ４０２又はストレージ４０４からドローン側制御用の自動離陸プログラムを読み出して、ＲＡＭ４０３に展開して実行することにより、フライトコントローラ４００による制御処理が行なわれる。ドローン４０の操作者によって自動離陸のための所定操作（一例として自動離陸用スイッチの押圧操作）がされた場合に、図１０に示される制御処理の実行が開始される。なお、図１０に示される制御処理の実行が開始される時点では、ドローン４０は、ポート１２の上においてすべてのスキッド部４６が固定された状態で配置されている。

【0081】

まず、ＣＰＵ４０１は、車両２０側から安全情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ１１０）。ＣＰＵ４０１は、安全情報を受信していないと判断した場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、ステップＳ１１０の処理を繰り返す。一方、ＣＰＵ４０１は、安全情報を受信したと判断した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、ステップＳ１１２の処理へ移行する。

【0082】

ステップＳ１１２において、ＣＰＵ４０１は、受信した安全情報に基づいて、ドローン４０の離陸時刻を決定する。

【0083】

次に、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１１２で決定した離陸時刻の所定秒前になったか否かを判断する（ステップＳ１１４）。ＣＰＵ４０１は、離陸時刻の所定秒前になっていないと判断した場合（ステップＳ１１４：Ｎ）、ステップＳ１１４の処理を繰り返す。一方、ＣＰＵ４０１は、離陸時刻の所定秒前になったと判断した場合（ステップＳ１１４：Ｙ）、ステップＳ１２０の処理へ移行する。ステップＳ１２０～ステップＳ１３０の処理は、図７に示されるステップＳ１２０～ステップＳ１３０の処理と同じであるため、詳細説明を省略する。

【0084】

第２の実施形態では、ポート１２上のドローン４０を離陸時刻に容易に目標姿勢にすることができ、離陸時刻にドローン４０をスムーズに離陸させることができる。

【0085】

［実施形態の補足説明］
なお、上記第１、第２の実施形態では、ロック機構３８が電磁力を利用したロック機構とされているが、ロック機構は、部材同士が係合することでロックされる機械的なロック機構とされてもよい。例えば、ロック機構は、ドローン（４０）のスキッド（４６）の下端部に設けられた被係合部と、ポート（１２）に設けられて前記被係合部と係合可能なフックと、前記被係合部と係合する位置と前記被係合部と係合しない位置との間で前記フックを移動させるためのアクチュエータ（図示省略）と、を含んで構成されてもよい。

【0086】

また、上記第１、第２の実施形態では、ドローン４０をポート１２にロックする複数のロック機構３８を有しており、このような構成が好ましいが、ロック機構３８が設けられない構成も採り得る。

【0087】

また、上記第１、第２の実施形態では、ロック制御部２３０は、傾斜センサ５２によって検出されたドローン４０の姿勢と目標姿勢とが一致した場合に複数のロック機構３８のすべてがアンロック状態になるように制御しており、このような構成が好ましいが、ロック制御部は、姿勢検出部（上記実施形態では傾斜センサ５２）の検出結果を用いずに、ポート（１２）上のドローン（４０）が目標姿勢となるように、複数の回転翼（４４）のそれぞれを制御した後に、複数のロック機構（３８）のすべてがアンロック状態になるように制御してもよい。

【0088】

また、上記第１、第２の実施形態の変形例として、回転翼制御部（４３０）は、ポート（１２）上のドローン（４０）が目標姿勢となるように複数の回転翼（４４）のそれぞれを制御する場合に、関連情報取得部（２１０）によって取得された情報を用いない、といった構成も採り得る。

【0089】

また、上記第１、第２の実施形態の変形例として、風速風向取得部（上記実施形態では風速風向計２２）がドローン（４０）に設けられる構成も採り得る。また、上記第１、第２の実施形態の変形例として、各スキッド部（４６）の先端部に鋼製の接地用部材（４８）に代えて電磁石が固定され、ポート（１２）のロック部（３４Ａ）に代えて鋼製部材が配置されると共に、ロック制御部（２３０）がドローン（４０）に設けられる構成も採り得る。また、第２の実施形態の変形例として、時刻決定部（４１５）が車両（２０）に設けられる構成も採り得る。

【0090】

また、第２の実施形態の変形例として、安全情報取得部（２１５）によって取得された情報に基づいてドローン（４０）が離陸すべき時間帯を決定する時刻帯決定部を設け、回転翼制御部（４３０）は、前記離陸すべき時間帯で所定の条件（例えばポートの周辺の風速が所定値以下であること）を満たした段階でドローン（４０）が目標姿勢となるように複数の回転翼（４４）のそれぞれを制御する、といった構成も採り得る。

【0091】

また、上記第１、第２の実施形態では、ポート１２は車両２０に設けられているが、ポートは、船舶等のように車両以外に設けられてもよい。

【0092】

また、上記第１、第２の実施形態では、飛行体がドローン４０とされているが、飛行体は有人の飛行体であってもよい。

【0093】

なお、上記第１、第２の実施形態で図２に示されるＣＰＵ２０１及び図４に示されるＣＰＵ４０１がそれぞれソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0094】

また、上記実施形態で説明した各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0095】

なお、上記実施形態及び上述の変形例は、適宜組み合わされて実施可能である。

【0096】

以上、本発明の一例について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

【符号の説明】

【0097】

１０ 飛行体離陸制御システム
１２ ポート
２０ 車両
２２ 風速風向計（風速風向取得部）
３８ ロック機構
４０ ドローン（飛行体）
４４ 回転翼
５２ 傾斜センサ（姿勢検出部）
２１０ 関連情報取得部
２１５ 安全情報取得部
２２０ 送信部
２３０ ロック制御部
４１０ 受信部
４１５ 時刻決定部
４２０ 目標姿勢算出部
４３０ 回転翼制御部

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9】

【図10】