特許 7371756 車線変更支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-23

(45)【発行日】2023-10-31

(54)【発明の名称】車線変更支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231024BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2022206391

(22)【出願日】2022-12-23

(62)【分割の表示】P 2021118436の分割

【原出願日】2017-06-06

(65)【公開番号】P2023024878

(43)【公開日】2023-02-17

【審査請求日】2022-12-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】藤井 祥太

(72)【発明者】

【氏名】松本 健太朗

【審査官】田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－１７８１５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－０３１７９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２２１６３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１２６３６０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両が走行中の車線である元車線の左右両側縁部をそれぞれ規定する一対の区画線の両方が認識された場合、当該一対の区画線に基づいて前記元車線に対する前記自車両の車線幅方向の相対位置を認識し、
前記元車線の前記一対の区画線のうちの一方の区画線のみを認識し且つ前記元車線の車線幅を認識しているときには前記認識されている一方の区画線と前記車線幅とに基づいて前記元車線に対する前記自車両の車線幅方向の相対位置を認識する、
車線認識手段と、
前記車線認識手段が認識した前記相対位置が所定の目標軌道に沿って変化するように、前記元車線を走行している前記自車両を左側と右側の一方側から前記元車線に対して隣接する目標車線へ車線変更させる車線変更支援制御を実行可能な車線変更支援制御手段と、
を備え、
前記車線変更支援制御手段は、
前記車線認識手段が前記元車線の前記一対の区画線の両方を認識している場合、及び、前記車線認識手段が前記元車線の前記一対の区画線の一方の区画線のみと前記元車線の車線幅とを認識し且つ前記自車両の車線変更の方向と前記自車両から見た前記認識している前記一方の区画線の方向とが互いに同一である場合、の何れかである場合に前記車線変更支援制御の開始を許容し、
前記車線認識手段が前記元車線の前記一対の区画線の両方を認識している場合に前記車線変更支援制御を開始した場合であって当該車線変更支援制御の実行中に前記車線認識手段が前記元車線の前記一対の区画線の両方を同時に認識しなくなったとき当該車線変更支援制御を中断し、
前記車線認識手段が前記元車線の前記一対の区画線の一方の区画線のみと前記元車線の車線幅とを認識し且つ前記自車両の車線変更の方向と前記自車両から見た前記認識している前記一方の区画線の方向とが互いに同一である状況にて前記車線変更支援制御を開始した場合、前記車線認識手段が前記元車線の前記一対の区画線の両方を同時に認識しなくなったとき当該車線変更支援制御を中断する、
車線変更支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車線変更を行うための操舵操作を支援する車線変更支援制御を実行可能な車線変更支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、車両が車線変更を行うときに操舵ハンドルの操舵操作を支援する車線変更支援制御を実行可能な車線変更支援装置を開示している。

【0003】

この車線変更支援装置は、車線変更支援装置を搭載した車両（以下、「自車両」と称する）を、自車両が現在走行中の車線（以下、元車線と称する）から元車線に隣接し且つ自車両のドライバーが移動することを希望する車線である目標車線へ車線変更するための目標軌道を規定する目標軌道関数を演算可能である。なお、元車線から見たときの目標車線の方向は、自車両に設けられた操作手段によって設定可能である。換言すると、車線変更支援制御による自車両の車線移動方向は操作手段によって設定可能である。

【0004】

この種の目標軌道関数は、例えば、元車線の車線幅方向の中心部を元車線と平行に延びる車線中心ラインを基準とし且つ時間に対応する自車両の目標横位置を算出する関数である。即ち、目標軌道関数を演算するためには、車線変更支援装置は元車線の車線中心ラインの位置を認識する必要がある。
そのために車線変更支援装置は、元車線の左右両側縁部をそれぞれ規定する一対の区画線（白線）を、例えばカメラが取得した撮影データを利用して認識する。さらに車線変更支援装置は、左右の区画線の間の車線幅方向の中央位置を元車線の車線中心ラインが通る位置であると認識する。

【0005】

さらに車線変更支援装置は、演算した目標軌道関数によって規定された目標軌道に沿って自車両が走行するように、自車両の操舵輪の舵角を制御する。
車線変更支援装置はこのような要領で車線変更支援制御を実行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１６－１２６３６０号公報

【文献】特開２００２－１６３６４２号公報

【発明の概要】

【0007】

自車両に搭載されたカメラは、元車線の一対の区画線を常に認識できるとは限らない。即ち、一時的にカメラが一方の区画線のみを認識し且つ他方の区画線を認識しないことがある。
しかしながら、カメラが他方の区画線を認識しなくなるまでに既に車線変更支援装置が元車線の車線幅を認識していることがある。また、例えば自車両に搭載されたカーナビゲーションシステムの地図データの情報から、車線変更支援装置が元車線の車線幅を認識可能な場合がある。
そしてカメラが一方の区画線のみを認識した場合においても、車線変更支援装置は元車線の車線幅を認識していれば、元車線の一方の区画線の位置と車線幅とに基づいて元車線の車線中心ラインの位置を認識（演算）可能である。
従って、車線変更支援装置は、カメラが元車線の一対の区画線のうちの一方の区画線のみを認識している場合も車線変更支援制御を実行可能である。

【0008】

しかしながら、車線変更支援装置がこのような車線変更支援制御を実行する場合は、以下の問題が発生するおそれがある。

【0009】

図６に示す道路は３つの車線（車線１、車線２、車線３）を有している。車両はこの道路上を矢印Ａ方向に走行する。
さらに車線１上の位置Ｘ１に位置する自車両の前方において車線１が湾曲しながら車線２と合流している。換言すると、位置Ｘ１に位置する自車両の前方において道路の車線数が「３」から「２」へ減少している。
さらに車線１の車線２との合流部（湾曲部）において、車線１の左側の区画線は実線で描かれている。一方、この道路には、車線１の車線２との合流部の右側縁部を規定する区画線は描かれていない。

【0010】

ここで、位置Ｘ１に位置する自車両が車線変更支援制御を実行している場合を想定する。

【0011】

なお、前記操作手段によって、元車線から見たときの目標車線の方向は右側に設定されている。即ち、位置Ｘ１に位置する自車両のドライバーは、車線変更支援制御によって自車両が車線１から車線２へ車線変更することを予想している。換言すると、ドライバーは、車線変更支援制御によって自車両が車線１から右側の車線２へ車線変更することを予想している。
しかしながら車線１の合流部上の位置Ｘ２まで移動した自車両のカメラが合流部の左側の区画線を認識したときに、車線変更支援制御が、既に取得している車線１の車線幅情報及び車線１の合流部の左側の区画線の位置情報に基づいて、合流部に車線１の車線中心ラインＰＣＬがあるものと誤認識するおそれがある。換言すると、車線変更支援制御が、車線１を合流部よりも前方の位置まで延びる車線であると誤認識するおそれがある。

【0012】

そのため、仮に位置Ｘ２に位置する自車両Ｃの車線変更支援制御がこのように誤認識すると、位置Ｘ２に位置する自車両Ｃが矢印Ｍが示す目標軌道に沿って車線３へ車線変更するおそれがある。即ち、自車両のドライバーは、車線変更支援制御によって自車両が車線１から車線２へ車線変更することを予想していたにも拘わらず、自車両が車線１から車線３へ一気に車線変更してしまうおそれがある。この場合、自車両のドライバーが違和感を覚えるおそれがある。

【0013】

本発明は前記課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、車両が走行中の車線を規定する一対の区画線の一方のみを車線認識手段が認識している場合に車線変更支援制御を実行可能でありながら、車両が道路の車線数が減少する部位を通るときに、走行中の車線からこの車線に隣接する車線に隣接する車線まで一気に車線変更することを防止できる車線変更支援装置を提供することを目的とする。

【0014】

上記目的を達成するために、本発明の車線変更支援装置の特徴は、
自車両（Ｃ）が走行中の車線である元車線の左右両側縁部をそれぞれ規定する一対の区画線（ＷＬ）を認識可能であり、且つ、少なくとも一方の前記区画線を認識したときに前記元車線に対する前記自車両の車線幅方向の相対位置を認識可能な車線認識手段（１２）と、
前記車線認識手段が認識した前記相対位置が所定の目標軌道に沿って変化するように、前記元車線を走行している前記自車両を左側と右側の一方側から前記元車線に対して隣接する目標車線へ車線変更させる車線変更支援制御を実行可能な車線変更支援制御手段（１０、２０）と、
を備え、
前記車線変更支援制御手段が、
前記車線認識手段が前記元車線の前記一方側の前記区画線を認識せず且つ他方側の前記区画線を認識したときに、前記元車線を走行中の前記自車両が前記一方側から前記元車線に対して隣接する前記目標車線へ車線変更するように前記車線変更支援制御を実行することが禁止されるように構成されたことにある。

【0015】

区画線は、例えば白線である。
但し、区画線が、白線とは異なる線を含んでもよい。

【0016】

本発明の車線認識手段は、自車両が走行中の車線である元車線の左右両側縁部をそれぞれ規定する一対の区画線を認識可能である。さらに車線認識手段は、少なくとも一方の区画線を認識したときに元車線に対する自車両の車線幅方向の相対位置を認識可能である。
さらに車線変更支援制御手段は、車線認識手段が認識した相対位置が所定の目標軌道に沿って変化するように、元車線を走行している自車両を左側と右側の一方側から元車線に対して隣接する目標車線へ車線変更させる車線変更支援制御を実行可能である。
即ち、車線認識手段が車両が走行中の車線の一方の区画線のみを認識している場合に、車線変更支援制御手段が車線変更支援制御を実行可能である。

【0017】

但し、車線変更支援制御手段は、車線認識手段が元車線の前記一方側の区画線を認識せず且つ他方側の区画線を認識したときに、元車線を走行中の自車両が前記一方側から元車線に対して隣接する目標車線へ車線変更するように車線変更支援制御を実行することが禁止される。
例えば、元車線の左側の区画線のみを車線認識手段が認識している場合は、車線変更支援制御手段は、元車線を走行中の自車両を、この元車線の右隣の目標車線へ車線変更させることが禁止される。

【0018】

そのため、例えば、図６の車線１の位置Ｘ２に位置する自車両が、車線変更支援制御によって車線１（元車線の合流部）から車線３へ車線変更することが禁止される。即ち、車線変更支援制御によって自車両が車線１から車線３へ一気に車線変更させられるおそれがない。

【0019】

前記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の実施形態に係る車線変更支援装置の概略構成図である。

【図2】ウインカーレバーの作動を説明するための図である。

【図3】実施形態に係る操舵支援制御ルーチンを表すフローチャートである。

【図4】自車両の目標軌道を表す図である。

【図5】自車両が道路の車線数が減少する部位を車線維持支援制御及び車線変更支援制御を実行しながら走行する様子を示す図である。

【図6】比較例の自車両が道路の車線数が減少する部位を車線変更支援制御を実行しながら走行する様子を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明の実施形態に係る操舵支援装置について図面を参照しながら説明する。

【0022】

本発明の実施形態に係る操舵支援装置は、車両Ｃ（以下において、他の車両と区別するために、「自車両Ｃ」と称呼される場合がある。）に適用される。図１に示すように自車両Ｃは、運転支援ＥＣＵ１０、電動パワーステアリングＥＣＵ２０、メータＥＣＵ３０、ステアリングＥＣＵ４０、エンジンＥＣＵ５０、ブレーキＥＣＵ６０、および、ナビゲーションＥＣＵ７０を備えている。

【0023】

これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、ＣＡＮ（Controller Area Network）１００を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。

【0024】

また、ＣＡＮ１００には、車両状態を検出する複数種類の車両状態センサ８０、および、運転操作状態を検出する複数種類の運転操作状態センサ９０が接続されている。車両状態センサ８０は、例えば、車両の走行速度を検出する車速センサ、車両の前後方向の加速度を検出する前後Ｇセンサ、車両の横方向の加速度を検出する横Ｇセンサ、および、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサなどである。

【0025】

運転操作状態センサ９０は、アクセルペダルの操作量を検出するアクセル操作量センサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキ操作量センサ、ブレーキペダルの操作の有無を検出するブレーキスイッチ、操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ、および、変速機のシフトポジションを検出するシフトポジションセンサなどである。

【0026】

車両状態センサ８０、および、運転操作状態センサ９０によって検出された情報（センサ情報と呼ぶ）は、ＣＡＮ１００に送信される。各ＥＣＵにおいては、ＣＡＮ１００に送信されたセンサ情報を、適宜、利用することができる。

【0027】

運転支援ＥＣＵ１０は、ドライバーの運転支援を行う中枢となる制御装置であって、車線変更支援制御、車線維持支援制御、および、追従車間距離制御を実施する。運転支援ＥＣＵ１０には、図１に示すように、周辺センサ１１が接続されている。

【0028】

周辺センサ１１は、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えており、レーダ送受信部が、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、放射範囲内に存在する立体物（例えば、他車両、歩行者、自転車、建造物など）によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、自車両Ｃと立体物との距離、自車両Ｃと立体物との相対速度、自車両Ｃに対する立体物の相対位置（方向）等を表す情報（以下、周辺情報と呼ぶ）を所定時間の経過毎に取得して運転支援ＥＣＵ１０に供給する。この周辺情報によって、自車両Ｃと立体物との距離における前後方向成分と横方向成分、および、自車両Ｃと立体物との相対速度における前後方向成分と横方向成分とを検出することができる。

【0029】

周辺センサ１１は、本実施形態においては、レーダセンサであるが、それに代えて、例えば、クリアランスソナー、ライダーセンサなど、他のセンサを採用することもできる。

【0030】

また、運転支援ＥＣＵ１０には、カメラセンサ１２が接続されている。カメラセンサ１２は、カメラ部、および、カメラ部によって撮影して得られた画像データを解析して道路の区画線の一種である白線ＷＬを認識するレーン認識部を備えている。カメラセンサ１２（カメラ部）は、自車両Ｃの前方の風景を撮影する。カメラセンサ１２（レーン認識部）は、認識した白線ＷＬに関する情報を所定の演算周期にて繰り返し運転支援ＥＣＵ１０に供給する。

【0031】

カメラセンサ１２は、一対の白線ＷＬによって区画される領域を表す車線（図５参照）を認識するとともに、白線ＷＬと自車両Ｃとの位置関係に基づいて、車線に対する自車両Ｃの相対的な位置関係を検出できるようになっている。ここで、自車両Ｃの位置とは、自車両Ｃの重心位置である。また、自車両Ｃの横位置とは、自車両Ｃの重心位置の車線幅方向における位置を表し、自車両Ｃの横速度は、自車両Ｃの重心位置の車線幅方向における速度を表し、自車両Ｃの横加速度は、自車両Ｃの重心位置の車線幅方向における加速度を表す。これらは、カメラセンサ１２によって検出される白線ＷＬと自車両Ｃとの相対位置関係によって求められる。

【0032】

カメラセンサ１２は、図５に示すように、自車両Ｃの走行している車線における左右の白線ＷＬの幅方向の中心位置となる車線中心ラインＣＬ（一点鎖線）を設定する。この車線中心ラインＣＬは、後述する車線維持支援制御における目標走行ラインとして利用される。また、カメラセンサ１２は、車線中心ラインＣＬのカーブの曲率Ｃｕを演算する。

【0033】

カメラセンサ１２は、自車両Ｃが走行している車線の左右両側縁部をそれぞれ規定する一対の白線ＷＬを共に（同時に）認識したときは、認識した一対の白線ＷＬの間の車線幅方向の中央位置を、この車線の車線中心ラインＣＬが通る位置であると認識する。

【0034】

またカメラセンサ１２は自車両Ｃが走行している車線の一対の白線ＷＬを常に認識できるとは限らない。即ち、一時的にカメラセンサ１２が一方の白線ＷＬのみを認識し且つ他方の白線ＷＬを認識しないことがある。
しかしながら、後述するように、ナビゲーションＥＣＵ７０に接続された地図データベース７２に記憶されている地図情報には、道路（各車線）の車線幅に関する情報が含まれている。従って、このような状況になっても、カメラセンサ１２は、地図データベース７２の情報に基づいてこの車線の車線幅を認識できる。また、このような状況になる前にカメラセンサ１２がこの車線の一対の白線ＷＬを既に少なくとも１回同時に認識していた場合は、取得済みの一対の白線ＷＬの位置情報に基づいてカメラセンサ１２はこの車線の車線幅を認識できる。
そしてカメラセンサ１２は、この車線の車線幅に関する情報と、一方の白線ＷＬの位置に関する情報とに基づいて、この車線の車線中心ラインＣＬの位置を認識（演算）することが可能である。
なお、図５に示す道路は複数の車線１、２、３を有している。この場合は、自車両Ｃのカメラセンサ１２が車線１の左右の白線ＷＬを認識することにより車線１の車線幅を認識したとき、カメラセンサ１２は車線２及び車線３の車線幅も車線１の車線幅と同一であると認識する。但し、地図データベース７２に記憶された情報が、車線１の車線幅と車線２、３の車線幅とが異なることを示す場合は、カメラセンサ１２は、車線２、３の車線幅は地図データベース７２に記憶された情報が示す車線幅であると認識する。

【0035】

また、カメラセンサ１２は、自車両Ｃが走行している車線に限らずこの車線に隣接する車線も含めて、検出した白線ＷＬの種類（実線、破線）、隣り合う左右の白線ＷＬ間の距離（車線幅）、白線ＷＬの形状など、白線ＷＬに関する情報についても、所定の演算周期にて運転支援ＥＣＵ１０に供給する。白線ＷＬが実線の場合は、車両がその白線ＷＬを跨いで車線変更することは禁止されている。一方、白線ＷＬが破線（一定の間隔で断続的に形成されている白線）の場合は、車両がその白線ＷＬを跨いで車線変更することは許可されている。

【0036】

運転支援ＥＣＵ１０は、周辺センサ１１から供給された周辺情報、カメラセンサ１２の白線認識に基づいて得られた車線に関する情報、車両状態センサ８０にて検出された車両状態、および、運転操作状態センサ９０にて検出された運転操作状態等に基づいて、車線変更支援制御、車線維持支援制御、および、追従車間距離制御を実施する。

【0037】

運転支援ＥＣＵ１０には、ドライバーによって操作される設定操作器１４が接続されている。設定操作器１４は、車線変更支援制御、車線維持支援制御、および、追従車間距離制御のそれぞれについて実施するか否かについての設定等を行うための操作器である。運転支援ＥＣＵ１０は、設定操作器１４の設定信号を入力して、各制御の実施の有無を決定する。この場合、追従車間距離制御の実施が選択されていない場合は、車線変更支援制御および車線維持支援制御についても実施されないように自動設定される。また、車線維持支援制御の実施が選択されていない場合は、車線変更支援制御についても実施されないように自動設定される。

【0038】

また、設定操作器１４は、上記制御を実施するにあたって、ドライバーの好みを表すパラメータ等を入力する機能も備えている。

【0039】

電動パワーステアリングＥＣＵ２０は、電動パワーステアリング装置の制御装置である。以下、電動パワーステアリングＥＣＵ２０をＥＰＳ・ＥＣＵ（Electric Power Steering ＥＣＵ）２０と呼ぶ。ＥＰＳ・ＥＣＵ２０は、モータドライバ２１に接続されている。モータドライバ２１は、転舵用モータ２２に接続されている。転舵用モータ２２は、図示しない車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。ＥＰＳ・ＥＣＵ２０は、ステアリングシャフトに設けられた操舵トルクセンサによって、ドライバーが操舵ハンドル（図示略）に入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいて、モータドライバ２１の通電を制御して、転舵用モータ２２を駆動する。このアシストモータの駆動によってステアリング機構に操舵トルクが付与されて、ドライバーの操舵操作をアシストする。

【0040】

また、ＥＰＳ・ＥＣＵ２０は、ＣＡＮ１００を介して運転支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される制御量で転舵用モータ２２を駆動して操舵トルクを発生させる。この操舵トルクは、上述したドライバーの操舵操作（ハンドル操作）を軽くするために付与される操舵アシストトルクとは異なり、ドライバーの操舵操作を必要とせずに、運転支援ＥＣＵ１０からの操舵指令によってステアリング機構に付与されるトルクを表す。

【0041】

尚、ＥＰＳ・ＥＣＵ２０は、運転支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信している場合であっても、ドライバーのハンドル操作による操舵トルクが検出されている場合には、その操舵トルクが閾値よりも大きい場合には、ドライバーのハンドル操舵を優先して、そのハンドル操作を軽くする操舵アシストトルクを発生させる。

【0042】

メータＥＣＵ３０は、表示器３１、および、左右のウインカー３２（ウインカーランプを意味する。ターンランプと呼ばれることもある）に接続されている。表示器３１は、例えば、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイであって、車速等のメータ類の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。例えば、メータＥＣＵ３０は、運転支援ＥＣＵ１０から運転支援状態に応じた表示指令を受信すると、その表示指令で指定された画面を表示器３１に表示させる。尚、表示器３１としては、マルチインフォーメーションディスプレイに代えて、あるいは、加えて、ヘッドアップディスプレイ（図示略）を採用することもできる。ヘッドアップディスプレイを採用する場合には、ヘッドアップディスプレイの表示を制御する専用のＥＣＵを設けるとよい。

【0043】

また、メータＥＣＵ３０は、ウインカー駆動回路（図示略）を備えており、ＣＡＮ１００を介してウインカー点滅指令を受信した場合には、ウインカー点滅指令で指定された方向（右、左）のウインカー３２を点滅させる。また、メータＥＣＵ３０は、ウインカー３２を点滅させている間、ウインカー３２が点滅状態であることを表すウインカー点滅情報をＣＡＮ１００に送信する。従って、他のＥＣＵにおいては、ウインカー３２の点滅状態を把握することができる。

【0044】

ステアリングＥＣＵ４０は、ウインカーレバー４１に接続されている。ウインカーレバー４１は、ウインカー３２を作動（点滅）させるための操作器であり、ステアリングコラムに設けられている。ウインカーレバー４１は、右回り操作方向、および、左回り操作方向のそれぞれについて、支軸Ｏ周りに２段の操作ストロークにて揺動可能に設けられる。

【0045】

本実施形態のウインカーレバー４１は、ドライバーが車線変更支援制御を要求する操作器としても兼用されている。ウインカーレバー４１は、図２に示すように、支軸Ｏを中心として左回り操作方向、および、右回り操作方向のそれぞれについて、中立位置ＰＮから第１角度θＷ１回動した位置である第１ストローク位置Ｐ１Ｌ（Ｐ１Ｒ）と、中立位置ＰＮから第２角度θＷ２（＞θＷ１）回動した位置である第２ストローク位置Ｐ２Ｌ（Ｐ２Ｒ）とに選択的に操作可能に構成される。ウインカーレバー４１は、第１ストローク位置Ｐ１Ｌ（Ｐ１Ｒ）では、ドライバーのレバー操作力が解除されると中立位置ＰＮに戻り、第２ストローク位置Ｐ２Ｌ（Ｐ２Ｒ）では、レバー操作力が解除されても、ロック機構によりその状態が保持される。また、ウインカーレバー４１は、第２ストローク位置Ｐ２Ｌ（Ｐ２Ｒ）に保持されている状態で、操舵ハンドルが逆回転して中立位置に戻された場合、あるいは、ドライバーがウインカーレバー４１を中立位置方向に戻し操作した場合に、ロック機構によるロックが解除されて中立位置ＰＮに戻される。

【0046】

ウインカーレバー４１は、第１ストローク位置Ｐ１Ｌ（Ｐ１Ｒ）に倒されている場合にのみオンする第１スイッチ４１１Ｌ（４１１Ｒ）と、第２ストローク位置Ｐ２Ｌ（Ｐ２Ｒ）に倒されている場合にのみオンする第２スイッチ４１２Ｌ（４１２Ｒ）とを備えている。

【0047】

ステアリングＥＣＵ４０は、第１スイッチ４１１Ｌ（４１１Ｒ）、および、第２スイッチ４１２Ｌ（４１２Ｒ）の状態に基づいて、ウインカーレバー４１の操作状態を検出し、ウインカーレバー４１が、第１ストローク位置Ｐ１Ｌ（Ｐ１Ｒ）に倒されている状態、および、第２ストローク位置Ｐ２Ｌ（Ｐ２Ｒ）に倒されている状態のそれぞれにおいて、その操作方向（左右）を表す情報を含めたウインカー点滅指令をメータＥＣＵ３０に対して送信する。

【0048】

また、ステアリングＥＣＵ４０は、ウインカーレバー４１が、第１ストローク位置Ｐ１Ｌ（Ｐ１Ｒ）に、予め設定された設定時間（車線変更要求確定時間：例えば、１秒）以上継続して保持されたことを検出した場合、運転支援ＥＣＵ１０に対して、その操作方向（左右）を表す情報を含めた車線変更支援要求信号を出力する。従って、ドライバーは、運転中に、車線変更支援を受けたい場合には、ウインカーレバー４１を、車線変更方向の第１ストローク位置Ｐ１Ｌ（Ｐ１Ｒ）に倒して、設定時間以上保持すればよい。こうした操作を車線変更支援要求操作と呼ぶ。

【0049】

尚、本実施形態においては、ドライバーが車線変更支援を要求する操作器としてウインカーレバー４１を兼用しているが、それに代えて、専用の車線変更支援要求操作器を操舵ハンドル等に設けてもよい。

【0050】

エンジンＥＣＵ５０は、エンジンアクチュエータ５１に接続されている。エンジンアクチュエータ５１は内燃機関５２の運転状態を変更するためのアクチュエータである。本実施形態において、内燃機関５２はガソリン燃料噴射・火花点火式・多気筒エンジンであり、吸入空気量を調整するためのスロットル弁を備えている。エンジンアクチュエータ５１は、少なくとも、スロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ５０は、エンジンアクチュエータ５１を駆動することによって、内燃機関５２が発生するトルクを変更することができる。内燃機関５２が発生するトルクは図示しない変速機を介して図示しない駆動輪に伝達されるようになっている。従って、エンジンＥＣＵ５０は、エンジンアクチュエータ５１を制御することによって、自車両Ｃの駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。

【0051】

ブレーキＥＣＵ６０は、ブレーキアクチュエータ６１に接続されている。ブレーキアクチュエータ６１は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構６２との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構６２は、車輪に固定されるブレーキディスク６２ａと、車体に固定されるブレーキキャリパ６２ｂとを備える。ブレーキアクチュエータ６１は、ブレーキＥＣＵ６０からの指示に応じてブレーキキャリパ６２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させることによりブレーキパッドをブレーキディスク６２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ６０は、ブレーキアクチュエータ６１を制御することによって、自車両Ｃの制動力を制御することができる。

【0052】

ナビゲーションＥＣＵ７０には、自車両Ｃの現在位置を検出するためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機７１、地図情報等を記憶した地図データベース７２、および、タッチパネル（タッチパネル式ディスプレイ）７３が接続されている。ナビゲーションＥＣＵ７０は、ＧＰＳ信号に基づいて現時点の自車両Ｃの位置を特定するとともに、自車両Ｃの位置及び地図データベース７２に記憶されている地図情報等に基づいて各種の演算処理を行い、タッチパネル７３を用いて経路案内を行う。

【0053】

地図データベース７２に記憶されている地図情報には、道路情報が含まれている。道路情報には、その道路の位置および形状を示すパラメータ（例えば、道路の曲率半径又は曲率、道路の車線幅、車線数、各車線の中央ラインの位置など）が含まれている。また、道路情報には、自動車専用道路であるか否かを区別することができる道路種別情報等も含まれている。

【0054】

＜運転支援ＥＣＵ１０の行う制御処理＞
次に、運転支援ＥＣＵ１０の行う制御処理について説明する。運転支援ＥＣＵ１０は、車線維持支援制御および追従車間距離制御の両方が実施されている状況において、車線変更支援要求が受け付けられた場合に、車線変更支援制御を実施する。そこで、先ず、車線維持支援制御および追従車間距離制御について簡単に説明する。

【0055】

＜車線維持支援制御（ＬＴＡ）＞
車線維持支援制御は、自車両Ｃの位置が「その自車両Ｃが走行している車線」内の目標走行ライン付近に維持されるように、操舵トルクをステアリング機構に付与してドライバーの操舵操作を支援する制御である。本実施形態においては、目標走行ラインは、車線中心ラインＣＬであるが、車線中心ラインＣＬから所定距離だけ車線幅方向にオフセットさせたラインを採用することもできる。
以下、車線維持支援制御をＬＴＡ（レーントレーシングアシスト）と呼ぶ。ＬＴＡは周知であり、例えば、特開２００８－１９５４０２号公報、特開２００９－１９０４６４号公報、特開２０１０－６２７９号公報、及び、特許第４３４９２１０号明細書、等にその制御内容が開示されている。
運転支援ＥＣＵ１０は、設定操作器１４の操作によってＬＴＡが要求され且つ所定のＬＴＡ開始条件が成立している場合にＬＴＡを実行する。運転支援ＥＣＵ１０がＬＴＡを実行するためには、カメラセンサ１２が車線の車線中心ラインＣＬを認識する必要がある。そのため、ＬＴＡ開始条件には少なくとも、「カメラセンサ１２（レーン認識部）が車線の左右両側縁部をそれぞれ規定する一対の白線ＷＬの一方のみ及び車線幅を認識していること、又は、一対の白線ＷＬの両方をカメラセンサ１２が同時に認識していること」という要件が含まれる。

【0056】

＜追従車間距離制御（ＡＣＣ）＞
追従車間距離制御は、周辺情報に基づいて自車両Ｃの前方を走行している先行車が存在すると判定した場合には、その先行車と自車両Ｃとの車間距離を所定の距離に維持しながら自車両Ｃを先行車に追従させ、先行車が存在しない場合には自車両Ｃを設定車速にて定速走行させる制御である。この制御は、運転支援ＥＣＵ１０が、エンジンＥＣＵ５０又は／及びブレーキＥＣＵ６０を介して、エンジンアクチュエータ５１又は／及びブレーキアクチュエータ６１を制御することにより実行される。以下、追従車間距離制御をＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）と呼ぶ。ＡＣＣは周知であり、例えば、特開２０１４－１４８２９３号公報、特開２００６－３１５４９１号公報、特許第４１７２４３４号明細書、及び、特許第４９２９７７７号明細書等にその制御内容が開示されている。
運転支援ＥＣＵ１０は、設定操作器１４の操作によってＡＣＣが要求されている場合にＡＣＣを実行する。

【0057】

＜車線変更支援制御（ＬＣＡ）＞
車線変更支援制御は、周辺センサ１１が取得した周辺情報を利用することにより自車両Ｃの周囲を監視して安全に車線変更が可能であると判定された後に、自車両Ｃの周囲を監視しつつ、自車両Ｃが現在走行している車線から隣接する車線に移動するように操舵トルクをステアリング機構に付与して、ドライバーの操舵操作（車線変更操作）を支援する制御である。従って、車線変更支援制御によれば、ドライバーの操舵操作（ハンドル操作）を必要とせずに、自車両Ｃの走行する車線を変更することができる。以下、車線変更支援制御をＬＣＡ（レーン・チェンジ・アシスト）と呼ぶ。

【0058】

ＬＣＡは、ＬＴＡと同様に自車両Ｃの車線に対する横位置の制御であり、ＬＴＡおよびＡＣＣの実施中に車線変更支援要求が受け付けられた場合に、ＬＴＡに代わって実施される。以下、ＬＴＡとＬＣＡとをあわせて操舵支援制御と総称し、操舵支援制御の状態を操舵支援制御状態と呼ぶ。

【0059】

尚、操舵支援装置は、ドライバーの操舵操作を支援するものであるため、操舵支援制御（ＬＴＡ，ＬＣＡ）を実施する場合、ドライバーのハンドル操作が優先されるように、制御用の操舵力を発生させる。従って、ドライバーは、操舵支援制御中においても、自身のハンドル操作で自車両Ｃを意図した方向に進めることができる。

【0060】

図３は、運転支援ＥＣＵ１０の実施する操舵支援制御ルーチンを表す。操舵支援制御ルーチンは、ＬＴＡを実施許可条件が成立している場合に実施される。ＬＴＡ実施許可条件は、設定操作器１４によってＬＴＡの実施が選択されていること、ＡＣＣが実施されていること、ＬＴＡ開始条件が成立していること、などである。

【0061】

運転支援ＥＣＵ１０は、操舵支援制御ルーチンを開始すると、ステップＳ１１において、操舵支援制御状態をＬＴＡ・ＯＮ状態に設定する。ＬＴＡ・ＯＮ状態とは、ＬＴＡが実施される制御状態を表す。

【0062】

続いて、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２において、ＬＣＡ開始条件が成立したか否かについて判定する。

【0063】

ＬＣＡ開始条件は、例えば、以下の条件が全て成立した場合に成立する。
１．車線変更支援要求操作が検出されること。
２．設定操作器１４によってＬＣＡの実施が選択されていること。
３．ウインカー操作方向の白線ＷＬ（自車両Ｃが現在走行している車線である元車線と目標車線との境界となる白線ＷＬ）が破線であること。
４．周辺監視のＬＣＡ実施可否判定結果が可であること（周辺センサ１１により得られた周辺情報よって、車線変更に障害となる障害物（他車両等）が検出されていなく、安全に車線変更ができると判定されていること）。
５．道路が自動車専用道路であること（ナビゲーションＥＣＵ７０から取得した道路種別情報が自動車専用道路を表していること）。
６．自車両Ｃの車速がＬＣＡの許可されるＬＣＡ許可車速範囲に入っていること。
７．カメラセンサ１２（レーン認識部）が元車線の左右両側縁部をそれぞれ規定する一対の白線ＷＬの左側と右側の一方の白線ＷＬのみを認識し且つ運転支援ＥＣＵ１０が元車線の車線幅に関する情報を取得している場合に車線変更支援要求操作による自車両Ｃの車線変更方向と自車両Ｃから見た当該一方の白線ＷＬの方向とが互いに同一であること、又は、一対の白線ＷＬの両方をカメラセンサ１２が同時に認識していること。なお、例えば、地図データベース７２の地図情報に道路（各車線）の車線幅に関する情報が含まれている場合、又は、運転支援ＥＣＵ１０のメモリ（ＲＯＭ）に道路の車線幅に関する情報が固定値（例えば３．５ｍ）として記録されている場合には、カメラセンサ１２が一方の白線ＷＬのみを認識している場合においても、運転支援ＥＣＵ１０は元車線の車線幅に関する情報を取得できる。
例えば、条件「４．」は、自車両Ｃと目標車線を走行する他車両との相対速度に基いて、車線変更後における両者の車間距離が適正に確保されると推定される場合に成立する。
尚、ＬＣＡ開始条件は、条件「７．」を含む限り、こうした条件に限るものでは無く、任意に設定することができる。

【0064】

運転支援ＥＣＵ１０は、ＬＣＡ開始条件が成立しない場合には、その処理をステップＳ１１に戻してＬＴＡの実施を継続させる。

【0065】

ＬＴＡが実施されている最中に、ＬＣＡ開始条件が成立すると（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３において、ＬＴＡに代えてＬＣＡを実施する。そして運転支援ＥＣＵ１０は、メータＥＣＵ３０に対して、ＬＣＡ実施表示指令を送信する。
例えば、条件「１．」乃至「６．」が満たされ、且つ、図５の車線３を走行している自車両Ｃのカメラセンサ１２（レーン認識部）が車線３の右側の白線ＷＬを認識せず左側の白線ＷＬのみを認識し且つ車線３の車線幅を認識している場合に車線変更支援要求操作による自車両Ｃの車線変更方向が左側の場合に、運転支援ＥＣＵ１０はステップＳ１２でＹｅｓと判定する。

【0066】

運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３において周知の方法により自車両Ｃの目標軌道を表す目標軌道関数を演算する。この目標軌道関数は、元車線の車線中心ラインＣＬを基準とする自車両Ｃの目標横位置（車線幅方向位置）を、時間に基づいて算出する関数である。

【0067】

目標軌道関数が演算されると、運転支援ＥＣＵ１０は、続くステップＳ１４において、目標軌道関数に基づいて操舵制御を行う。
即ち、運転支援ＥＣＵ１０は、目標軌道関数に現在時刻を代入して得た値を利用して、現在時刻における操舵輪の目標舵角を演算する。このとき、運転支援ＥＣＵ１０は、例えば、目標軌道関数に現在時刻を代入して得た自車両Ｃの横位置とカメラセンサ１２によって得られた現在時刻における実際の横位置との誤差を小さくするように目標舵角を演算する。即ち、運転支援ＥＣＵ１０が目標舵角を求めるために利用する演算式には、フィードバック項が含まれる。なお、このフィードバック項は、横位置の誤差の他に、自車両の横速度及び横加速度の誤差を小さくするものであってもよい。
そして、運転支援ＥＣＵ１０は、この目標舵角に関する情報をＥＰＳ・ＥＣＵ２０に送信する。すると、ＥＰＳ・ＥＣＵ２０が、現在時刻において操舵輪が目標舵角で回転するように転舵用モータ２２を駆動制御する。その結果、自車両Ｃが目標軌道に沿って車線変更を実行する。

【0068】

さらに、ステップＳ１４の処理を終えた運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１５において、所定のＬＣＡ中断条件が成立しているか否かについて判定する。本実施形態のＬＣＡ中断条件は、ＬＣＡ開始条件の上記「７．」が満たされなくなったときに成立する。即ち、カメラセンサ１２（レーン認識部）が元車線の左右両側縁部をそれぞれ規定する一対の白線ＷＬの左側と右側の一方の白線ＷＬのみを認識し且つ運転支援ＥＣＵ１０が元車線の車線幅に関する情報を取得している場合に車線変更支援要求操作による自車両Ｃの車線変更方向と車両Ｃから見た当該一方の白線ＷＬの方向とが互いに異なるとき、又は、一対の白線ＷＬの両方をカメラセンサ１２が同時に認識しなくなったとき、にＬＣＡ中断条件が成立する。

【0069】

運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１５においてＹｅｓと判定すると、ＬＣＡを中断し且つステップＳ１１へ戻って操舵支援制御状態をＬＴＡ・ＯＮ状態に設定する。即ち、運転支援ＥＣＵ１０はＬＴＡを再開する。

【0070】

ステップＳ１５でＮｏと判定した運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１６においてＬＣＡ完了条件が成立したか否かについて判定する。本実施形態のＬＣＡ完了条件は、自車両Ｃの横位置がステップＳ１３で演算した目標軌道（目標軌道関数）が表す最終目標横位置と一致したとき（自車両Ｃの横速度がゼロになったとき）に成立する。運転支援ＥＣＵ１０は、ＬＣＡ完了条件が成立していない場合は、その処理をステップＳ１４に戻して、ステップＳ１４及びステップＳ１５の処理を所定の演算周期で繰り返し実施する。なお、目標軌道が表す最終目標横位置は、目標車線の車線中心ラインＣＬ上の位置である。

【0071】

一方、ステップＳ１６においてＬＣＡ完了条件が成立したと判定した場合、運転支援ＥＣＵ１０はステップＳ１７において、操舵支援制御状態をＬＴＡ・ＯＮ状態に設定する。つまり、ＬＣＡを終了して、ＬＴＡを再開する。これにより、自車両Ｃが目標車線における車線中心ラインＣＬに沿って走行するように操舵制御が行われる。運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１７において操舵支援制御状態をＬＴＡ・ＯＮ状態に設定すると、その処理をステップＳ１１に戻して、上述した操舵支援制御ルーチンをそのまま継続させる。

【0072】

尚、運転支援ＥＣＵ１０は、ＬＣＡを開始してから本操舵支援制御ルーチンを終了するまでの期間において、メータＥＣＵ３０に対して、ウインカー操作方向のウインカー３２の点滅指令を送信する。ウインカー３２は、ＬＣＡが開始される前から、ウインカーレバー４１の第１ストローク位置Ｐ１Ｌ（Ｐ１Ｒ）への操作に伴ってステアリングＥＣＵ４０から送信される点滅指令によって点滅する。メータＥＣＵ３０は、ステアリングＥＣＵ４０から送信される点滅指令が停止されても、運転支援ＥＣＵ１０から点滅指令が送信されている間、ウインカー３２の点滅を継続させる。

【0073】

以上説明した本実施形態の車線変更支援装置によれば、図３のフローチャートのステップＳ１２及びステップＳ１５において、カメラセンサ１２が元車線の左右両側縁部をそれぞれ規定する一対の白線ＷＬの左側と右側の一方の白線ＷＬのみを認識し且つ元車線の車線幅を認識している場合に、車線変更支援要求操作による自車両Ｃの車線変更方向と車両Ｃから見た当該一方の白線ＷＬの方向とが互いに異なるときに、ＬＣＡ制御が実行されない（中断される）。そのため、以下に説明する作用効果を発揮可能である。

【0074】

図５に示す道路は３つの車線（車線１、車線２、車線３）を有している。車両はこの道路上を矢印Ａ方向に走行する。
さらに車線１上の位置Ｘ１に位置する自車両Ｃの前方において車線１が湾曲しながら車線２と合流している。換言すると、位置Ｘ１に位置する自車両Ｃの前方において道路の車線数が「３」から「２」へ減少している。
さらに車線１の車線２との合流部（湾曲部）において、車線１の左側の白線ＷＬは実線で描かれている。一方、この道路には、車線１の車線２との合流部の右側縁部を規定する白線ＷＬは描かれていない。即ち、自車両Ｃのカメラセンサ１２は、合流部においては左側の白線ＷＬのみを認識可能である。

【0075】

ここで、位置Ｘ１に位置する自車両ＣがＬＴＡ及びＬＣＡを実行中であり、且つ、ドライバーがウインカーレバー４１を第１ストローク位置Ｐ１Ｒに設定時間（車線変更要求確定時間）以上継続して保持した場合を想定する。
位置Ｘ１に位置する自車両Ｃのドライバーは、ＬＣＡによって自車両Ｃが元車線である車線１から目標車線である車線２へ車線変更することを予想している。換言すると、ドライバーは、ＬＣＡによって自車両Ｃが車線１から右側の車線２へ車線変更することを予想している。
しかしながらＬＴＡによって車線１の合流部上の位置Ｘ２まで移動した自車両Ｃのカメラセンサ１２が合流部の左側の白線ＷＬを認識したときに、カメラセンサ１２が車線１の車線幅情報及び車線１の合流部の左側の白線ＷＬの位置情報に基づいて、合流部に車線１の車線中心ラインＰＣＬがあるものと誤認識するおそれがある。換言すると、カメラセンサ１２が、車線１を合流部よりも前方の位置まで延びる車線であると誤認識するおそれがある。

【0076】

そのため、仮に位置Ｘ２に位置する自車両Ｃのカメラセンサ１２が車線１をこのように誤認識し且つ自車両Ｃが位置Ｘ２においてＬＣＡを開始すると、ＬＣＡによって位置Ｘ２に位置する自車両Ｃが矢印ＰＭが示す目標軌道に沿って車線３へ車線変更するおそれがある。即ち、自車両ＣのドライバーはＬＣＡによって車線１（元車線）から車線２（目標車線）へ車線変更することを予想していたにも拘わらず、自車両Ｃが車線１から車線３へ一気に車線変更してしまうおそれがある。この場合、自車両Ｃのドライバーが違和感を覚えるおそれがある。

【0077】

しかし本実施形態ではこの場合に、車線１の合流部の左側の白線ＷＬのみをカメラセンサ１２が認識している。その一方で、ウインカーレバー４１の回転方向によって規定される自車両Ｃの車線１からの車線変更方向が「右側」である。即ち、カメラセンサ１２が元車線である車線１の一対の白線ＷＬの左側と右側の一方の白線ＷＬ（左側の白線ＷＬ）のみを認識し且つカメラセンサ１２が車線１（及び車線２、３）の車線幅を認識している場合に、車線変更支援要求操作による自車両Ｃの車線変更方向（右側）と車両Ｃから見た当該一方の白線ＷＬの方向（左側）とが互いに異なる。そのため、運転支援ＥＣＵ１０が、ステップＳ１２でＮｏ、及び／又は、ステップＳ１５でＹｅｓと判定する。
従って、本実施形態では位置Ｘ２に位置する自車両ＣはＬＣＡを実行しない。そのため、自車両Ｃが矢印ＰＭが示す目標軌道に沿って車線１（位置Ｘ２）から車線３まで一気に車線変更するおそれはない。

【0078】

一方、例えば、自車両ＣがＬＴＡによって車線２上の位置Ｘ３まで移動した場合を想定する。位置Ｘ３に位置する自車両Ｃのカメラセンサ１２が車線２の右側の白線ＷＬのみを認識し且つ車線２の車線幅を認識している場合に、車線変更支援要求操作による自車両Ｃの車線変更方向が右側のときに、ＬＣＡによって自車両Ｃが車線２（位置Ｘ３）から矢印Ｍが示す目標軌道に沿って車線３上の位置Ｘ４まで車線変更する。

【0079】

以上、本実施形態に係る車線変更支援装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

【0080】

例えば、本実施形態においては、操舵支援制御状態がＬＴＡ・ＯＮ状態（ＬＴＡが実施されている状態）であることがＬＣＡを実施するための前提となっているが、必ずしも、そのような前提は必要としない。また。ＡＣＣが実施されている状態であるという前提もなくてもよい。また、本実施形態においては、ＬＣＡは、自車両Ｃが走行する道路が自動車専用道路であることを条件として実施されるが、必ずしも、そうした条件を設ける必要はない。

【符号の説明】

【0081】

１０…運転支援ＥＣＵ、１１…周辺センサ、１２…カメラセンサ、２０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、２１…モータドライバ、２２…転舵用モータ、４０…ステアリングＥＣＵ、４１…ウインカーレバー、８０…車両状態センサ、９０…運転操作状態センサ、ＣＬ…車線中心ライン、ＷＬ…白線（区画線）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】