特許 7372065 実装関連装置及び実装システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-23

(45)【発行日】2023-10-31

(54)【発明の名称】実装関連装置及び実装システム

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/00 20060101AFI20231024BHJP

   H05K 13/02 20060101ALI20231024BHJP

【ＦＩ】

H05K13/00 Z

H05K13/02 Z

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019131065

(22)【出願日】2019-07-16

(65)【公開番号】P2021015935

(43)【公開日】2021-02-12

【審査請求日】2022-05-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000017

【氏名又は名称】弁理士法人アイテック国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中井 健二

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／０５１４９８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－００６２３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－０２８４０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１５９３１９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０８９４６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０８７５２４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／００－ １３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品を実装対象物に実装する処理に関連する実装関連処理を実行する処理部と、
前記実装関連処理に用いる部材を運搬する飛行体が離着陸する離着陸部と、
前記部材を用いて前記処理部に前記実装関連処理を実行させる制御部と、
（１）～（２）のいずれか１以上を更に備えた実装関連装置であって、
前記離着陸部は、前記実装関連装置の筐体の上面に設けられている、実装関連装置。
（１）前記離着陸部に配設され前記飛行体への電力を供給する給電部。
（２）前記離着陸部に配設され該離着陸部の位置を発信する位置発信部。

【請求項2】

部品を実装対象物に実装する処理に関連する実装関連処理を実行する処理部と、
前記実装関連処理に用いる部材を運搬する飛行体が離着陸する離着陸部と、
前記部材を用いて前記処理部に前記実装関連処理を実行させる制御部と、
前記離着陸部に配設され該離着陸部の位置を発信する位置発信部と、を備え、
前記位置発信部は、ビーコンである、実装関連装置。

【請求項3】

前記給電部は、非接触式の送電部であるか、又は前記飛行体に設けられた接続部に接続される接触式の送電部である、請求項１に記載の実装関連装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の実装関連装置であって、
前記実装関連装置の筐体の上面に設けられ前記飛行体が運搬した部材を配置する配置部、を備えた実装関連装置。

【請求項5】

部品を実装対象物に実装する処理に関連する実装関連処理を実行する処理部と、
前記実装関連処理に用いる部材を運搬する飛行体が離着陸する離着陸部と、
前記部材を用いて前記処理部に前記実装関連処理を実行させる制御部と、
前記離着陸部に配設され該離着陸部の位置を発信する位置発信部と、を備えた実装関連装置と、
前記実装関連処理に用いる部材を運搬し前記離着陸部に離着陸する飛行体と、
前記位置発信部からの信号を受信し前記離着陸部の位置を特定して管理する管理装置と、を備えた実装システム。

【請求項6】

請求項５に記載の実装システムであって、
前記飛行体が運搬した部材を該部材の使用位置へ移動する移動型作業装置、
を備えた実装システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、実装関連装置及び実装システムを開示する。

【背景技術】

【0002】

従来、実装システムとしては、部品が格納されている部品格納部と基板作業装置の必要物品情報に基づいて搬送物品を保持した状態で部品格納部から所定の基板作業装置に対応する所定の位置に飛行することにより搬送物品を乾燥する部品搬送飛行体を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この実装装置では、作業者の作業負担を低減すると共に、部品を搬送する時間をより短縮することができるとしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開公報２０１８／０５１４９８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載された実装システムでは、飛行体の飛行継続に伴う動力の確保については考慮されていなかった。また、実装装置の位置が変更された場合などにおいて、飛行体の離着陸の位置の変更についても考慮されていなかった。

【0005】

本開示は、このような課題に鑑みなされたものであり、実装関連処理に用いる部材をより効率よく運搬することができる実装関連装置及び実装システムを提供することを主目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書で開示する実装関連装置及び実装システムは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

【0007】

本開示の実装関連装置は、
部品を実装対象物に実装する処理に関連する実装関連処理を実行する処理部と、
前記実装関連処理に用いる部材を運搬する飛行体が離着陸する離着陸部と、
前記部材を用いて前記処理部に前記実装関連処理を実行させる制御部と、
（１）～（２）のいずれか１以上を更に備えている。
（１）前記離着陸部に配設され前記飛行体への電力を供給する給電部。
（２）前記離着陸部に配設され該離着陸部の位置を発信する位置発信部。

【0008】

この実装関連装置では、離着陸部に配設され飛行体への電力を供給する給電部か、離着陸部に配設されこの離着陸部の位置を発信する位置発信部かのいずれかを備えている。給電部があれば、離着陸部へ着陸中に飛行体へ電力を供給することができるため、飛行体の飛行をより長時間継続することができる。また、位置発信部があれば、実装関連装置の組み替え移動が行われた場合でも、何処に対象の離着陸部が配置されているかを把握することができる。したがって、この実装関連装置では、実装関連処理に用いる部材をより効率よく運搬することができる。

【0009】

本開示の実装関連装置において、前記離着陸部は、前記実装関連装置の筐体の上面に設けられているものとしてもよい。この実装関連装置では、飛行体がより容易に離着陸することができる。

【0010】

本開示の実装関連装置は、前記実装関連装置の筐体の上面に設けられ前記飛行体が運搬した部材を配置する配置部、を備えたものとしてもよい。この実装関連装置では、離着陸部に飛行体が着陸し、配置部に部材を配置することができる。

【0011】

本開示の実装関連装置において、前記給電部は、非接触式の送電部であるか、又は前記飛行体に設けられた接続部に接続される接触式の送電部であるものとしてもよい。この実装関連装置では、非接触式又は接触式により飛行体へ電力を供給することができる。

【0012】

本開示の実装関連装置において、前記位置発信部は、ビーコンであるものとしてもよい。この実装関連装置では、ビーコンを用いた簡潔なシステムにより、離着陸部の位置を把握することができる。

【0013】

本開示の実装システムは、上述したいずれかに記載の実装関連装置と、前記実装関連処理に用いる部材を運搬し前記離着陸部に離着陸する飛行体と、を備えたものである。この実装システムでは、上述した実装関連装置と同様に、実装関連処理に用いる部材をより効率よく運搬することができる。

【0014】

本開示の実装システムは、前記位置発信部からの信号を受信し前記離着陸部の位置を特定して管理する管理装置を備えたものとしてもよい。この実装システムでは、管理装置により離着陸部の位置を管理することができ、飛行体を目的の離着陸部へ移動させることができる。

【0015】

本開示の実装システムは、前記飛行体が運搬した部材を該部材の使用位置へ移動する移動型作業装置を備えたものとしてもよい。この実装システムでは、移動型作業装置によって部材を処理部で利用することができる。なお、部材の使用位置としては、実装関連処理を実行する処理部や処理部の近傍などが挙げられる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】工場１に設置された実装システム１０の構成の概略の一例を表す説明図。

【図2】実装装置１５の構成の概略の一例を表す説明図。

【図3】記憶部１９ａに記憶された位置関係情報１９ｂの説明図。

【図4】位置更新処理ルーチンの一例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0017】

本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本開示である工場１に設置された実装システム１０の構成の概略の一例を表す説明図である。図２は、実装装置１５の構成の概略の一例を表す説明図であり、図２Ａが実装装置１５の説明図、図２Ｂが飛行体４０の着陸時の説明図である。図３は、ホストＰＣ１９の記憶部１９ａに記憶された位置関係情報１９ｂの説明図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１、２に示した通りとする。

【0018】

実装システム１０は、例えば、実装対象物としての基板Ｓに部品を実装処理する実装装置１５が基板Ｓの搬送方向に配列された生産ラインとして構成されている。ここでは、実装対象物を基板Ｓとして説明するが、実装処理に関連する実装関連処理に用いられるものであれば特に限定されず、３次元形状の基材としてもよい。図１に示すように、工場１には、複数の生産ラインとしての実装システム１０が配列されている。この実装システム１０は、図１に示すように、印刷装置１１と、印刷検査装置１２と、搬送装置１３と、実装装置１５と、ローダ１８と、ホストＰＣ１９と、飛行体４０とを含んで構成されている。印刷装置１１は、基板Ｓにはんだペーストなどを印刷する装置である。印刷検査装置１２は、印刷されたはんだの状態を検査する装置である。搬送装置１３は、装置間で基板Ｓを搬送する装置である。ここで、部品を実装対象物に実装する実装処理に関連する実装関連処理には、はんだや接着剤などの粘性流体を印刷する印刷処理や、部品を実装する実装処理、実装対象物を検査する検査処理、実装済みの実装対象物をリフローするリフロー処理、実装対象物を所定のレーンで搬送させる搬送処理などが含まれる。また、実装関連装置には、例えば、印刷装置１１、印刷検査装置１２、搬送装置１３、実装装置１５、図示しない実装検査装置やリフロー装置などが含まれる。ここでは、具体例として、飛行体４０が実装装置１５にフィーダ１７を運搬し、ローダ１８がフィーダ１７を実装装置１５の装置外と装置内とで移動することを主として説明する。

【0019】

実装装置１５は、部品を採取して基板Ｓへ実装させる装置である。実装装置１５は、実装制御部２０と、基板処理部２４と、部品供給部２５と、実装部２６と、操作パネル２７とを備える。また、実装装置１５は、実装関連処理に用いられる部材を運搬する飛行体４０に関する構成を備えている。実装装置１５の筐体の上面３０には、離着陸部３１と、配置部３５とを備えている。実装制御部２０は、基板Ｓや部品などの部材を用いて処理部としての実装部２６に実装関連処理を実行させるユニットである。この実装制御部２０は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、記憶部を有し、装置全体の制御を司る。この実装制御部２０は、基板処理部２４や部品供給部２５、実装部２６、操作パネル２７へ制御信号を出力する一方、基板処理部２４や部品供給部２５、実装部２６、操作パネル２７からの信号を入力する。記憶部には、実装条件情報などが記憶されている。実装条件情報は、部品を採取するフィーダ１７の装着位置、部品の採取順、部品を基板Ｓへ実装する配置順、配置位置などの情報を含む。

【0020】

基板処理部２４は、基板Ｓの搬入、搬送、実装位置での固定、搬出を行うユニットである。基板処理部２４は、図３の前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルトを有している。基板Ｓはこのコンベアベルトにより搬送される。部品供給部２５は、実装部２６へ部品を供給するユニットである。この部品供給部２５は、部品を保持した保持部材としてのテープを巻き付けたリールを含むフィーダ１７を１以上の装着部に装着している。実装部２６は、実装関連処理を実行する処理部として構成され、部品を部品供給部２５から採取し、基板処理部２４に固定された基板Ｓへ配置するユニットである。実装部２６は、実装ヘッドと、実装ヘッドをＸＹ方向に移動する移動部と、実装ヘッドに装着された採取部材としてのノズルと、を備えている。なお、部品を採取する採取部材は、ノズルのほか部品を機械的に保持するメカニカルチャックなどとしてもよい。操作パネル２７は、画面を表示する表示部と、作業者が操作し各種指令を入力する操作部とを備える。

【0021】

離着陸部３１は、実装関連処理に用いる部材を運搬する飛行体４０が離着陸する場所である。この離着陸部３１は、実装装置１５の筐体の上面３０に設けられている。この離着陸部３１には、給電部３２や位置発信部３４が配設されている。給電部３２は、離着陸部３１に配設され飛行体４０への電力を供給するものである。給電部３２は、飛行体４０が備える蓄電池を充電するものであり、飛行体４０に設けられた接続部に接続される接触式の送電部として構成されている。この給電部３２は、複数の端子３３を有している。給電部３２は、この端子３３が飛行体４０の接続部としての脚部４１に接触して飛行体４０の蓄電池を充電する。飛行体４０は、４本の脚部４１を有しており、給電部３２は、これに合わせて４つの端子３３を備える。位置発信部３４は、離着陸部３１に配設され、この離着陸部３１の位置を発信する装置である。位置発信部３４は、位置信号を発信するビーコンとして構成されている。

【0022】

配置部３５は、実装装置１５などの実装関連装置の筐体の上面に設けられ飛行体４０が運搬した部材を配置する場所として構成されている。図１，２では省略したが、配置部３５は、部品供給部２５に備えられている装着部を配設し、フィーダ１７が運搬、装着されるものとしてもよい（図１，２参照）。なお、配置部３５には、フィーダ１７以外の部材、例えば、ノズルを配列したノズルステーションや、実装ヘッドなどが載置されるものとしてもよい。配置部３５には、位置発信部３６が配設されている。位置発信部３６は、配置部３５に配設され、この配置部３５の位置を発信する装置である。位置発信部３６は、位置発信部３４と同様に、位置信号を発信するビーコンとして構成されている。位置発信部３４や位置発信部３６には、それぞれに固有の識別情報（ＩＤ）が付与されており、それぞれを識別可能になっている。

【0023】

ローダ１８は、移動型作業装置であり、実装システム１０の正面の移動領域内（図１の点線参照）で移動し、実装装置１５のフィーダ１７を自動で回収及び補給する装置である。このローダ１８は、飛行体４０が配置部３５へ運搬した部材を実装部２６へ移動する作業や、実装部２６の部材を配置部３５へ移動する作業を実行する。このローダ１８は、移動制御部と、収容部と、交換部と、移動部と、通信部とを備えている。移動制御部は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、装置全体の制御を司る。この移動制御部５０は、フィーダ１７を部品供給部２５から回収し又はフィーダ１７を部品供給部２５へ補給するよう、フィーダ１７を移動させる。収容部は、フィーダ１７を収容する収容空間を有する。交換部は、フィーダ１７を出し入れすると共に上下段に移動させる機構である（図２参照）。交換部は、フィーダ１７をクランプするクランプ部と、クランプ部をＹ軸方向（前後方向）に移動させるＹ軸スライダと、クランプ部をＺ軸方向（上下方向）に移動させるＺ軸スライダとを有している。移動部は、実装装置１５の正面に配設されたＸ軸レールに沿ってローダ１８をＸ軸方向（左右方向）へ移動させる機構である。実装システム１０では、ローダ１８によってフィーダ１７の自動交換を実現している。

【0024】

ホストＰＣ１９は、実装システム１０の各装置の情報を作成し管理する管理装置として構成されている。ホストＰＣ１９は、位置発信部３４，３６からの信号に基づいて離着陸部３１や配置部３５の現在位置を特定して管理する。ホストＰＣ１９は、装置全体の制御を司る管理制御部と、各種情報を記憶する記憶部１９ａと、実装装置１５、飛行体４０、ローダ１８などの外部装置と双方向通信を行う通信部と、画面を表示する表示部と、各種指令を入力する入力装置とを備えている。ホストＰＣ１９は、図３に示すように、各実装装置１５の離着陸部３１や配置部３５の位置を含む位置関係情報１９ｂをデータベースとして記憶部１９ａに記憶、管理している。位置関係情報１９ｂには、各位置発信部３４，３６のＩＤと、各位置発信部３４，３６の装置名（装置ＩＤ）と、現在の位置とを対応付けて記憶している。実装システム１０では、図１の工場１の柱２にビーコンからの電波を受信する受信器が設置されており、ビーコンから受信器に信号を送りその信号強度判別を元に各々の装置位置を特定する。ホストＰＣ１９は、柱２に設置された受信器から各ビーコンの位置情報を受信し、各装置の位置を特定し、位置関係情報１９ｂで管理する。そして、ホストＰＣ１９は、位置関係情報１９ｂに含まれる位置情報に基づいて、飛行体４０の出発位置、到着位置を指定する。

【0025】

飛行体４０は、フィーダ１７や、実装システム１０で用いられる部材などを図示しない倉庫と各装置との間で自動運搬するものである。この飛行体４０は、ドローンとして構成されているものとしてもよい。飛行体４０は、各装置の配置部３５に部材を載置したのち、離着陸部３１に離着陸する。また、飛行体４０は、離着陸部３１から離陸したのち、配置部３５に載置された使用後の部材を受け取り、倉庫へ移動する。この飛行体４０は、脚部４１と、支持部４２と、プロペラ４３と、本体と、蓄電池とを備えている。脚部４１は、着陸時に本体を支える部材である。この脚部４１には、先端に充電用の端子を備えており、給電部３２の端子３３と接触して蓄電池が充電される。支持部４２は、運搬対象の部材を支持するアームとして構成されており、図示しない駆動部により駆動され、部材を支持する支持位置と部材を離す支持開放位置との間で移動する。プロペラ４３は、蓄電池から電力が供給された、図示しないモータにより回転駆動される。飛行体４０は、プロペラ４３の回転により飛行する。飛行体４０は、実装装置１５の離着陸部３１や、図示しない倉庫に配設された離着陸部に待機する。これらの離着陸部には、給電部が設けられており、常時、蓄電池を充電可能となっている。

【0026】

次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作、特に、ホストＰＣ１９が実行する、各装置の位置更新処理について説明する。実装システム１０では、生産する基板Ｓに応じて、印刷装置１１、実装装置１５などの数やレイアウトを変更する。このため、ホストＰＣ１９は、定期的に位置関係情報１９ｂを更新する処理を行う。図４は、位置更新処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、記憶部１９ａに記憶され、所定のタイミング、例えば、始業時や、生産開始前などに実行される。このルーチンを開始すると、ホストＰＣ１９のＣＰＵは、まず、位置更新対象の位置発信部を設定する（Ｓ１００）。この設定は、位置発信部ＩＤの順としてもよい。次に、ＣＰＵは、柱２に設置された受信機からの情報に基づいて、この位置発信部の現在位置を取得する（Ｓ１１０）。続いて、ＣＰＵは、位置変更があったか否かを、位置関係情報１９ｂの内容と比べることにより判定し（Ｓ１２０）、位置変更があったときには、変更後の位置を位置関係情報１９ｂに記憶する（Ｓ１３０）。Ｓ１３０のあと、または、Ｓ１２０で位置変更がないときには、ＣＰＵは、全ての位置発信部の位置検索を完了したか否かを判定し（Ｓ１４０）、全ての位置検索を完了していないときには、Ｓ１００以降の処理を繰り返し実行する。一方、Ｓ１４０で全ての位置検索を完了したときには、そのままこのルーチンを終了する。このように、実装システム１０では、各実装装置１５の離着陸部３１や配置部３５の位置が自動で特定可能になるのである。

【0027】

次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作、特に、ホストＰＣ１９が実行する各装置の位置更新処理について説明する。実装システム１０では、生産する基板Ｓに応じて、印刷装置１１、実装装置１５などの数やレイアウトを変更する。このため、ホストＰＣ１９は、定期的に位置関係情報１９ｂを更新する処理を行う。図４は、位置更新処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、記憶部１９ａに記憶され、所定のタイミング、例えば、始業時や、生産開始前などに実行される。このルーチンを開始すると、ホストＰＣ１９のＣＰＵは、まず、位置更新対象の位置発信部を設定する（Ｓ１００）。この設定は、位置発信部ＩＤの順としてもよい。次に、ＣＰＵは、柱２に設置された受信機からの情報に基づいて、この位置発信部の現在位置を取得する（Ｓ１１０）。続いて、ＣＰＵは、位置変更があったか否かを、位置関係情報１９ｂの内容と比べることにより判定し（Ｓ１２０）、位置変更があったときには、変更後の位置を位置関係情報１９ｂに記憶する（Ｓ１３０）。Ｓ１３０のあと、または、Ｓ１２０で位置変更がないときには、ＣＰＵは、全ての位置発信部の位置検索を完了したか否かを判定し（Ｓ１４０）、全ての位置検索を完了していないときには、Ｓ１００以降の処理を繰り返し実行する。一方、Ｓ１４０で全ての位置検索を完了したときには、そのままこのルーチンを終了する。このように、実装システム１０では、各実装装置１５の離着陸部３１や配置部３５の位置が自動で特定可能になるのである。

【0028】

次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作、例えば、飛行体４０がフィーダ１７を運搬する処理について説明する。実装システム１０が生産を開始したのち、ホストＰＣ１９は、各装置での部品の消費を管理し、部品切れが生じるフィーダ１７のリストを作成する。ホストＰＣ１９は、そのリストに基づいて、飛行体４０の移動経路を作成する。そして、ホストＰＣ１９は、その移動経路の情報を飛行体４０へ送信する。飛行体４０は、移動経路の情報に基づいて、プロペラ４３を回転駆動し、フィーダ１７を倉庫から実装装置１５の配置部３５へ移動させる。飛行体４０は、フィーダ１７を配置部３５へ載置させると、その近傍の離着陸部３１へ着陸し、待機すると共に、給電部３２からの電力供給によって蓄電池の充電を行う。このように、実装システム１０では、飛行体４０により部材を運搬するため、フロアを走行して部材を運搬するのに比して、運搬装置や作業者などの干渉や接触などをより抑制することができる。

【0029】

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の印刷装置１１、印刷検査装置１２、搬送装置１３、実装装置１５が本開示の実装関連装置に相当し、実装部２６が処理部に相当し、離着陸部３１が離着陸部に相当し、給電部３２が給電部に相当し、位置発信部３４が位置発信部に相当し、実装制御部２０が制御部に相当し、飛行体４０が飛行体に相当する。

【0030】

以上説明した本実施形態の実装関連装置としての実装装置１５は、離着陸部３１に配設され飛行体４０への電力を供給する給電部３２や、離着陸部３１に配設されこの離着陸部３１の位置を発信する位置発信部３４を備えている。給電部３２があれば、離着陸部３１へ着陸中に飛行体４０へ電力を供給することができるため、飛行体４０の飛行をより長時間継続することができる。また、位置発信部３４があれば、実装システム１０の装置組み替え移動が行われた場合でも、何処に対象の離着陸部３１が配置されているかを把握することができる。したがって、この実装装置１５では、実装関連処理に用いる部材をより効率よく運搬することができる。

【0031】

また、離着陸部３１は、実装装置１５の筐体の上面３０に設けられている。この実装装置１５では、飛行体４０がより容易に離着陸することができる。更に、実装装置１５は、飛行体４０が運搬した部材を配置する配置部３５を筐体の上面３０に設けている。この実装装置１５では、離着陸部３１に飛行体４０が着陸し、配置部３５に部材を配置することができる。更にまた、給電部３２は、飛行体４０に設けられた接続部としての脚部４１に接続される接触式の送電部である。この実装装置１５では、接触式の給電部により飛行体４０へ電力を供給することができる。そして、位置発信部３４は、ビーコンであるため、ビーコンを用いた簡潔なシステムにより、離着陸部３１の位置を把握することができる。そしてまた、配置部３５は、位置発信部３６が配設されているため、何処に対象の配置部３５が配置されているかを把握することができる。

【0032】

また、実装システム１０は、上述した実装関連装置である実装装置１５と、実装関連処理に用いる部材を運搬し離着陸部３１に離着陸する飛行体４０と、を備えている。この実装システム１０では、上述した実装装置１５と同様に、実装関連処理に用いる部材をより効率よく運搬することができる。更に、実装システム１０は、位置発信部３４からの信号を受信し離着陸部３１の位置を特定して管理する管理装置としてのホストＰＣ１９を備える。この実装システム１０では、ホストＰＣ１９により離着陸部３１の位置を管理することができ、飛行体４０を目的の離着陸部３１へ移動させることができる。更にまた、実装システム１０は、飛行体４０が運搬した部材を処理部としての実装部２６へ移動する移動型作業装置としてのローダ１８を備える。この実装システム１０では、ローダ１８によって部材を実装部２６で利用することができる。

【0033】

なお、本開示の実装関連装置は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

【0034】

例えば、上述した実施形態では、実装装置１５は、給電部３２及び位置発信部３４を備えるものとしたが、給電部３２及び位置発信部３４の一方を省略してもよい。給電部３２があれば、飛行体４０の蓄電池を充電することができ、位置発信部３４があれば、実装装置１５を移動してもその位置を把握することができる。

【0035】

上述した実施形態では、配置部３５に運搬した部材を配置するものとしたが、特にこれに限定されず、離着陸部３１に部材を配置してもよい。この実装装置１５によっても、給電部３２によって飛行体４０へ電力を供給することができるし、位置発信部３４によって何処に対象の離着陸部３１が配置されているかを把握することができる。

【0036】

上述した実施形態では、給電部３２は、接触式の送電部としたが、特にこれに限定されず、給電部は、非接触式の送電部としてもよい。この実装装置１５によっても、給電部３２によって飛行体４０へ電力を供給することができるし、位置発信部３４によって何処に対象の離着陸部３１が配置されているかを把握することができる。

【0037】

上述した実施形態では、位置発信部３４、３６はビーコンであるものとしたが、離着陸部３１や配置部３５の位置を特定できるものであれば、特にこれに限定されない。例えば、位置発信部３４は、ＧＰＳを用いた装置としてもよい。なお、室内で且つ比較的狭い領域での位置特定には、ビーコンが好ましい。

【0038】

上述した実施形態では、ホストＰＣ１９が位置関係情報１９ｂを管理するものとしたが、特にこれに限定されず、ホストＰＣ１９以外の装置で位置関係情報１９ｂを管理してもよいし、この位置関係情報１９ｂの管理やホストＰＣ１９を省略してもよい。この実装装置１５によっても、給電部３２があれば飛行体４０へ電力を供給することができる。

【0039】

上述した実施形態では、移動型作業装置としてのローダ１８を備え、配置部３５上にあるフィーダ１７をローダ１８が部品供給部２５へ移動するものとしたが、特にこれに限定されず、ローダ１８を省略して作業者がフィーダ１７を移動するものとしてもよい。この実装装置１５においても、フィーダ１７が実装装置１５まで自動運搬されるので、作業者の作業負担をより低減することができる。

【0040】

上述した実施形態では、飛行体４０が運搬する部材をフィーダ１７として説明したが特にこれに限定されない。また、実装関連装置として実装装置１５を主として説明したが、特にこれに限定されない。実装関連装置としては、印刷装置１１、印刷検査装置１２、搬送装置１３、実装検査装置、リフロー装置などが挙げられ、飛行体４０は、これらの装置が利用する部材を運搬するものとすればよい。例えば、印刷装置１１では、はんだペーストカートリッジや、マスク、マスクの清掃部材、基板支持用のバックアップピンなどが挙げられる。実装装置１５では、部品を採取する採取部材や、採取部材を収容するステーション、実装ヘッド、基板支持用のバックアップピンなどが挙げられる。

【産業上の利用可能性】

【0041】

本開示の実装関連装置は、部品を実装対象物に配置する実装処理に関する装置に利用可能である。

【符号の説明】

【0042】

１ 工場、２ 柱、１０ 実装システム、１１ 印刷装置、１２ 印刷検査装置、１３ 搬送装置、１５ 実装装置、１７ フィーダ、１８ ローダ、１９ ホストＰＣ、１９ａ 記憶部、１９ｂ 位置関係情報、２０ 実装制御部、２４ 基板処理部、２５ 部品供給部、２６ 実装部、２７ 操作パネル、３０ 上面、３１ 離着陸部、３２ 給電部、３３ 端子、３４ 位置発信部、３５ 配置部、３６ 位置発信部、４０ 飛行体、４１ 脚部、４２ 支持部、４３ プロペラ、Ｓ 基板。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】