特許 7372868 収容領域管理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-24

(45)【発行日】2023-11-01

(54)【発明の名称】収容領域管理装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20231025BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20231025BHJP

   G07B 15/00 20110101ALI20231025BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20231025BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

G08G1/09 F

G07B15/00 L

B60W30/06

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020061642

(22)【出願日】2020-03-30

(65)【公開番号】P2021162960

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2022-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】野口 順平

(72)【発明者】

【氏名】島本 岳

(72)【発明者】

【氏名】高田 雄太

(72)【発明者】

【氏名】田口 龍馬

(72)【発明者】

【氏名】大西 秀和

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－６６０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１３９３３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－５４１１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－２１２２１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

Ｇ０７Ｂ １５／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に関する情報を取得可能な取得部を備え、前記移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
前記移動体に関する情報は、前記移動体の自律移動性能を示す情報を含み、
前記自律移動性能が所定のレベルの第１移動体が前記収容領域に進入する場合は、前記収容領域における前記第１移動体の移動経路である第１経路を前記第１移動体に通知した後に、前記第１移動体を前記収容領域に進入させ、
前記自律移動性能が前記所定のレベルよりも高い第２移動体が前記収容領域に進入する場合は、前記収容領域における前記第２移動体の移動経路である第２経路が前記第２移動体から通知された後に、前記第２移動体を前記収容領域に進入させる制御部を備える、収容領域管理装置。

【請求項2】

請求項１に記載の収容領域管理装置であって、
前記第１経路および前記第２経路は、前記収容領域管理装置により決定された収容位置までの経路である、収容領域管理装置。

【請求項3】

請求項２に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容位置は、前記自律移動性能に基づき決定される、収容領域管理装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
前記第２経路に修正が必要な場合、前記制御部は、前記第２経路の修正指示を前記第２移動体に対して行う、収容領域管理装置。

【請求項5】

請求項４に記載の収容領域管理装置であって、
前記修正指示は、前記第２移動体の位置に応じた前記第２経路の修正内容を含む、収容領域管理装置。

【請求項6】

請求項５に記載の収容領域管理装置であって、
前記修正内容は、前記第２経路に含まれる一部分の修正である、収容領域管理装置。

【請求項7】

請求項１～６のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
前記第２移動体を前記第１移動体として前記収容領域へ進入させることが可能であり、
前記第２移動体を前記第１移動体として前記収容領域へ進入させる場合、前記制御部は、前記収容領域における前記第２移動体の移動経路である第３経路を前記第２移動体に通知した後に、前記第２移動体を前記収容領域に進入させる、収容領域管理装置。

【請求項8】

請求項７に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容領域において移動体の移動が必要となった場合、前記第１移動体として前記収容領域へ進入させた前記第２移動体があれば、前記第１移動体よりも優先して移動させる、収容領域管理装置。

【請求項9】

請求項８に記載の収容領域管理装置であって、
前記第１移動体を収容可能な収容位置の状況に基づき、前記収容領域において移動体の移動が必要か否かを判断する、収容領域管理装置。

【請求項10】

移動体に関する情報を取得可能な取得部を備え、前記移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
前記移動体に関する情報は、前記移動体の自律移動性能を示す情報を含み、
前記自律移動性能が所定のレベルの第１移動体が前記収容領域に進入する場合は、前記収容領域における前記第１移動体の収容位置までの前記第１移動体の移動経路を前記第１移動体に通知した後に、前記第１移動体を前記収容領域に進入させ、
前記自律移動性能が前記所定のレベルよりも高い第２移動体が前記収容領域に進入する場合は、前記収容領域における前記第２移動体の収容位置を前記第２移動体に通知した後に、前記第２移動体を前記収容領域に進入させる制御部を備える、収容領域管理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自律運転可能な車両の駐車を管理する技術が知られている。例えば、特許文献１には、移動先の位置を示す移動先情報を車両に送信し、車両を自律運転により移動先の位置まで移動させるようにした技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－６６０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術にあっては、車両等の移動体を収容する収容領域を適切に管理しつつ、収容領域を管理する管理装置の処理負荷を低減させる観点から改善の余地があった。例えば、車両には、管理装置から走行経路が通知されなければ自律走行により駐車を行うことができない車両と、自ら走行経路を作成して自律走行により駐車を行うことが可能な車両と、が存在するため、後者の車両に対してまでも管理装置が走行経路の作成を行うことで、管理装置の処理負荷が大きくなる。

【0005】

本発明は、移動体を収容する収容領域を適切に管理しつつ、収容領域を管理する収容領域管理装置の処理負荷を低減できる収容領域管理装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１発明は、
移動体に関する情報を取得可能な取得部を備え、前記移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
前記移動体に関する情報は、前記移動体の自律移動性能を示す情報を含み、
前記自律移動性能が所定のレベルの第１移動体が前記収容領域に進入する場合は、前記収容領域における前記第１移動体の移動経路である第１経路を前記第１移動体に通知した後に、前記第１移動体を前記収容領域に進入させ、
前記自律移動性能が前記所定のレベルよりも高い第２移動体が前記収容領域に進入する場合は、前記収容領域における前記第２移動体の移動経路である第２経路が前記第２移動体から通知された後に、前記第２移動体を前記収容領域に進入させる制御部を備える。

【0007】

第２発明は、
移動体に関する情報を取得可能な取得部を備え、前記移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
前記移動体に関する情報は、前記移動体の自律移動性能を示す情報を含み、
前記自律移動性能が所定のレベルの第１移動体が前記収容領域に進入する場合は、前記収容領域における前記第１移動体の収容位置までの前記第１移動体の移動経路を前記第１移動体に通知した後に、前記第１移動体を前記収容領域に進入させ、
前記自律移動性能が前記所定のレベルよりも高い第２移動体が前記収容領域に進入する場合は、前記収容領域における前記第２移動体の収容位置を前記第２移動体に通知した後に、前記第２移動体を前記収容領域に進入させる制御部を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、移動体を収容する収容領域を適切に管理しつつ、収容領域を管理する収容領域管理装置の処理負荷を低減できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態の車両システムの構成の一例を示す図である。

【図2】本実施形態の駐車場管理装置が管理する駐車場の一例を示す図である。

【図3】本実施形態の駐車場管理装置の構成の一例を示す図である。

【図4】駐車スペース情報テーブルの一例を示す図である。

【図5】本実施形態の駐車場管理装置が行う駐車エリア管理処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の駐車場管理装置の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態の説明においては、本発明における移動体を自動車などの車両とし、本発明における収容領域を駐車場及び駐車場内の駐車エリアとした例を説明する。

【0011】

まず、本実施形態の車両について説明する。本実施形態の車両（以下、車両Ｍともいう）は、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪（例えば二輪、三輪又は四輪）とを有する車両である。車両Ｍの駆動源は、例えば電動機である。また、車両Ｍの駆動源は、ガソリンエンジンなどの内燃機関や、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。

【0012】

車両Ｍは、図１に示す車両システム１を搭載する。車両システム１は、少なくとも、限られた特定の領域内（例えば後述の駐車場ＰＡ内）では車両Ｍに関するすべての運転タスクを実施可能な機能を有する。ここで、運転タスクは、例えば、車両Ｍの左右方向の動き（ステアリング）の制御、前後方向の動き（加速、減速）の制御、運転環境の監視などの車両Ｍの操縦に必要なリアルタイムの運転機能や、走行軌道のプラニングなどの戦術的な機能である。

【0013】

車両システム１は、図１に示すように、例えば、カメラ１１と、レーダ装置１２と、ファインダ１３と、車両センサ１４と、入出力デバイス２０と、通信装置３０と、ナビゲーション装置４０と、運転操作子５０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの各装置は、有線または無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）である。

【0014】

カメラ１１には、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方）を撮影するデジタルカメラが含まれる。カメラ１１は、撮影により得られた画像データを自動運転制御装置１００へ出力する。

【0015】

レーダ装置１２は、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体の位置を検出し、その検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

【0016】

ファインダ１３は、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、所定のレーザ光を用いて車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体（対象物）までの距離を計測し、その計測結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

【0017】

車両センサ１４は、例えば、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出する角速度センサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。また、車両センサ１４は、通信装置３０が通信に用いる電波の強度（すなわち通信環境）を検出する電波強度センサを含む。車両センサ１４は、各センサによる検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

【0018】

入出力デバイス２０は、車両Ｍのユーザ（以下、単にユーザともいう）に対して各種情報を出力する出力デバイスと、ユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス２０の出力デバイスは、例えば、自動運転制御装置１００の処理結果に基づく表示を行うディスプレイである。この出力デバイスは、スピーカ、ブザー、表示灯などであってもよい。また、入出力デバイス２０の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号を自動運転制御装置１００へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。

【0019】

通信装置３０は、無線によりネットワーク３５に接続され、ネットワーク３５を介して車両システム１の外部に設けられた他装置と通信する。ネットワーク３５は、例えば、移動体通信網、Ｗｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などである。

【0020】

通信装置３０は、例えば、車両Ｍのユーザが携行する端末装置３００と通信する。端末装置３００は、例えばスマートフォンやタブレット端末であり、ネットワーク３５に接続され、入出力デバイス３１０を備える電子機器である。入出力デバイス３１０は、例えば、ユーザに対して各種情報を表示するディスプレイや、ユーザの入力操作を受け付けるタッチパネルなどである。

【0021】

ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機４１と、入出力デバイス４２と、を備える。また、ナビゲーション装置４０は、ハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤともいう）やフラッシュメモリなどの記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第１地図情報４３が記憶される。第１地図情報４３は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状を表す情報である。また、第１地図情報４３は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）をあらわす情報を含んでもよい。

【0022】

ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍが位置する地点の緯度および経度を、車両Ｍの位置として特定する。また、ナビゲーション装置４０は、車両センサ１４の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって車両Ｍの位置を特定あるいは補正するようにしてもよい。

【0023】

入出力デバイス４２は、ユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、ユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス４２の出力デバイスは、例えば、ナビゲーション装置４０の処理結果に基づく表示を行う（例えば後述の地図上経路を表示する）ディスプレイである。また、入出力デバイス４２の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号をナビゲーション装置４０へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。入出力デバイス４２は、入出力デバイス２０と共通化されてもよい。

【0024】

詳細な説明は省略するが、ナビゲーション装置４０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置から、ユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路ともいう）を、第１地図情報４３を参照して決定する。そして、ナビゲーション装置４０は、決定された地図上経路を入出力デバイス４２によってユーザに案内する。

【0025】

ナビゲーション装置４０の一部または全部の機能は、端末装置３００によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置４０の一部または全部の機能は、通信装置３０などにより車両システム１が通信可能な外部のサーバ（ナビゲーションサーバ）によって実現されてもよい。

【0026】

運転操作子５０は、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックなどの各種操作子である。運転操作子５０には、運転操作子５０に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子５０のセンサによる検出結果は、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とのうちの一部または全部へ出力される。

【0027】

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、電動機を制御する電動機ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、を備える。電動機ＥＣＵは、運転操作子５０（例えばアクセルペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、電動機を制御する。また、駆動源としての内燃機関や変速機を車両Ｍが備える場合に、走行駆動力出力装置２００は、内燃機関や変速機とこれらを制御するＥＣＵとを含んでもよい。

【0028】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵと、を備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子５０（例えばブレーキペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ブレーキ装置２１０の電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

【0029】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。ステアリング装置２２０の電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転操作子５０（例えばステアリングホイール）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ステアリング装置２２０の電動モータを駆動し、転舵輪の向き（すなわち舵角）を変更させる。

【0030】

自動運転制御装置１００は、環境認識部１１０と、高精度位置認識部１２０と、行動計画生成部１３０と、行動制御部１４０と、を備える。また、自動運転制御装置１００は、自動運転制御装置１００の各機能部（例えば高精度位置認識部１２０）がアクセス可能なフラッシュメモリなどにより実現される記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第２地図情報１５０が記憶される。

【0031】

第２地図情報１５０は、第１地図情報４３よりも高精度な地図情報である。第２地図情報１５０は、例えば、車線の中央を示す情報や車線の境界線（例えば道路区画線）を示す情報などを含む。また、第２地図情報１５０には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれていてもよい。

【0032】

また、第２地図情報１５０は、通信装置３０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。例えば、通信装置３０は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に、駐車場ＰＡ内の通路や各駐車スペースの位置などを示す情報（以下、駐車場内地図情報ともいう）を駐車場管理装置４００から受信する。そして、自動運転制御装置１００は、受信した駐車場内地図情報を第２地図情報１５０に組み込むように、第２地図情報１５０をアップデートする。これにより、自動運転制御装置１００は、第２地図情報１５０を参照して、駐車場ＰＡ内の各駐車スペースＰＳの位置などを特定することができる。

【0033】

環境認識部１１０は、カメラ１１とレーダ装置１２とファインダ１３とのうちの一部または全部により取得された情報に対してセンサ・フュージョン処理を行い、車両Ｍの周辺にある物体を認識するとともにその位置を認識する。環境認識部１１０は、例えば、障害物、道路形状、信号機、ガードレール、電柱、周辺車両（速度や加速度などの走行状態、駐車状態を含む）、レーンマーク、歩行者などを認識するとともにそれらの位置を認識する。

【0034】

高精度位置認識部１２０は、ナビゲーション装置４０により特定された車両Ｍの位置、車両センサ１４による検出結果、カメラ１１により撮影された画像、第２地図情報などを参照して、車両Ｍの詳細な位置と姿勢を認識する。高精度位置認識部１２０は、例えば、車両Ｍが走行している走行車線を認識したり、該走行車線に対する自車両の相対位置および姿勢を認識したりする。また、高精度位置認識部１２０は、例えば、駐車場ＰＡ内における車両Ｍの位置なども認識する。

【0035】

行動計画生成部１３０は、車両Ｍの行動計画を生成する。具体的に説明すると、行動計画生成部１３０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を、車両Ｍの行動計画として生成する。目標軌道は、例えば、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとに並べて表現される情報である。また、目標軌道は、所定の時刻ごと、あるいは軌道点ごとの車両Ｍの目標速度や目標加速度などの速度要素の情報を含んでもよい。行動計画生成部１３０は、例えば、通信装置３０によって受信された駐車場管理装置４００の指示にしたがって、行動計画を生成する。

【0036】

行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御する。具体的に説明すると、行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動制御部１４０は、例えば、目標軌道に付随する速度要素に基づいて走行駆動力出力装置２００やブレーキ装置２１０を制御したり、目標軌道の曲がり具合に応じてステアリング装置２２０を制御したりする。

【0037】

なお、自動運転制御装置１００が備える各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、自動運転制御装置１００の機能部の一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよく、例えば、第２地図情報１５０を記憶する記憶装置および高精度位置認識部１２０はＭＰＵ（Map Positioning Unit）によって実現されてもよい。さらに、自動運転制御装置１００が備える機能部の一部または全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

【0038】

つぎに、図２を参照して、駐車場ＰＡの一例を説明する。図２に示すように、駐車場ＰＡは、駐車場管理装置４００によって管理される駐車場であり、ユーザの訪問先となる訪問先施設に併設された自動バレーパーキング方式の駐車場である。駐車場ＰＡの乗降場ＰＬの手前には、車両が駐車場ＰＡに入場する際に通過する入場ゲートＥＮと、車両が駐車場ＰＡから退場する際に通過する退場ゲートＥＸとが設けられている。駐車場ＰＡは、収容領域としての第１駐車エリアＰ１及び第２駐車エリアＰ２を備える。

【0039】

第１駐車エリアＰ１及び第２駐車エリアＰ２には、それぞれ車両（例えば車両Ｍ）を一台ずつ収容可能な駐車スペースＰＳが複数設けられ、第１駐車エリアＰ１及び第２駐車エリアＰ２の手前に乗降場ＰＬが設けられている。この例では、乗降場ＰＬを挟んで右側に第１駐車エリアＰ１が設けられ、左側に第２駐車エリアＰ２が設けられている。第２駐車エリアＰ２は、自律走行性能が所定のレベルの第１移動体としての第２車両（以下、第２車両Ｍ２とも称す）及び第３移動体（以下、第３車両Ｍ３とも称す）が駐車する領域である。第１駐車エリアＰ１は、自律走行性能が所定のレベルよりも高い第２移動体としての第１車両（以下、第１車両Ｍ１とも称す）が主に駐車する領域である。

【0040】

自律走行性能のレベル（以下、自律走行レベルとも称す）は、車両Ｍが自律的に走行（移動）できるレベルを示し、例えば、車両Ｍが自律的に行える運転タスク（動作）が多いほど高いレベルが付与される。

【0041】

より具体的には、例えば、駐車場管理装置４００から指定された駐車位置までの経路計画を実施し、他の装置（例えば駐車場管理装置４００）からの誘導や支援を受けずに、計画した経路に沿って自車両の位置を認識しながら移動し、駐車場管理装置４００から指定された駐車位置に駐車可能である車両は、自律走行レベルが高いものとされる。第１車両Ｍ１は、このレベルの車両である。

【0042】

また、駐車場管理装置４００が実施した経路計画に従って自車両の位置を認識しながら移動し、駐車場管理装置４００から指定された駐車位置に駐車可能である車両は、自律走行レベルが中とされる。第２車両Ｍ２は、このレベルの車両である。

【0043】

そして、駐車場管理装置４００が実施した経路計画に従って、駐車場管理装置４００から通知される自車両の位置を参照しながら移動し、駐車場管理装置４００から指定された駐車位置に駐車可能である車両は、自律走行レベルが低いものとされる。第３車両Ｍ３は、このレベルの車両である。

【0044】

なお、駐車場管理装置４００から指定された駐車位置までの経路計画を実施する機能、すなわち、駐車場管理装置４００から指定された駐車位置に至る経路を探索および決定する機能を、以下、経路計画実施機能ともいう。また、駐車場ＰＡ内における自車両の位置を認識する機能を、以下、自己位置認識機能ともいう。第１車両Ｍ１は、経路計画実施機能及び自己位置認識機能を有する車両である。第２車両Ｍ２は経路計画実施機能を有さず自己位置認識機能を有する車両である。第３車両Ｍ３は、経路計画実施機能も自己位置認識機能も有さない車両である。

【0045】

ここで、車両Ｍのユーザが駐車場ＰＡを利用する場合における車両Ｍ、ユーザ及び駐車場管理装置４００の動作例について説明する。ユーザは、駐車場ＰＡの利用に先立ち、端末装置３００などを用いて駐車場ＰＡの利用予約（以下、駐車予約ともいう）を行う。この「ユーザ」は、車両Ｍの所有者や管理者に限らず、例えば、車両Ｍの所有者などの代理として駐車予約などの手続きを行う者（例えばコンシェルジュ）を含む。この駐車予約において、ユーザは、車両Ｍの識別子（識別情報）である車両ＩＤ、車両Ｍを駐車場ＰＡに駐車する駐車予定時間などを入力する。駐車予定時間としては、例えば、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する予定の入場予定日時と、車両Ｍが駐車場ＰＡから退場する予定の退場予定日時とが入力される。ユーザにより入力されたこれらの情報は駐車場管理装置４００に送られる。駐車場管理装置４００は、受信したこれらの情報と駐車場ＰＡの駐車予約状況を示す管理テーブル（不図示）とを参照して、駐車予定時間（入場予定日時から退場予定日時までの期間）に車両Ｍを駐車可能な駐車スペースＰＳがあるか否かを判定する。そして、車両Ｍを駐車可能な駐車スペースＰＳがあれば、駐車場管理装置４００は駐車予約を受け付けて、その旨をユーザに通知する。

【0046】

その後、利用予約した日時になると、ユーザは、車両Ｍを入場ゲートＥＮ前に乗り付け、一旦停止させる。ここで、車両Ｍは、自車両の自律走行レベル情報を自車両の車両ＩＤに対応付けて駐車場管理装置４００へ送信する。例えば、経路計画実施機能を備える車両Ｍ（第１車両Ｍ１）は、自車両の自律走行レベルを示す自律走行レベル情報として「高い」を示す情報を送信する。また、経路計画実施機能を備えない一方で自己位置認識機能を備える車両Ｍ（第２車両Ｍ２）は、自車両の自律走行レベルを示す自律走行レベル情報として「中」を示す情報を送信する。そして、経路計画実施機能および自己位置認識機能を備えない車両Ｍ（第３車両Ｍ３）は、自車両の自律走行レベルを示す自律走行レベル情報として「低い」を示す情報を送信する。

【0047】

また、車両Ｍは、自律走行に関する機能のうち自車両が備える機能を示す情報を、自律走行レベル情報として送信するようにしてもよい。例えば、経路計画実施機能および自己位置認識機能を備える車両Ｍ（第１車両Ｍ１）は、自車両の自律走行レベルを示す自律走行レベル情報として経路計画実施機能「有」且つ自己位置認識機能「有」を示す情報を送信してもよい。また、経路計画実施機能を備えない一方で自己位置認識機能を備える車両Ｍ（第２車両Ｍ２）は、自車両の自律走行レベルを示す自律走行レベル情報として経路計画実施機能「無」且つ自己位置認識機能「有」を示す情報を送信してもよい。そして、経路計画実施機能および自己位置認識機能を備えない車両Ｍ（第３車両Ｍ３）は、自車両の自律走行レベルを示す自律走行レベル情報として経路計画実施機能「無」且つ自己位置認識機能「無」を示す情報を送信してもよい。

【0048】

駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０を介して、所定の入場位置（本実施形態では入場ゲートＥＮ前とする）に到着した車両Ｍの自律走行性能（自律移動性能）を含む情報（自律走行レベル情報）を取得する。そして、駐車場管理装置４００は、車両Ｍの自律走行性能に応じた処理を行う。具体的には、車両Ｍの自律走行性能が所定のレベルよりも高い場合には、車両Ｍに対し主に第１駐車エリアＰ１内の駐車スペースＰＳを指定する処理を行う。車両Ｍの自律走行性能が所定のレベルである場合には、車両Ｍに対し第２駐車エリアＰ２内の駐車スペースＰＳとその駐車スペースＰＳまでの走行経路を指定する処理を行う。その後、駐車場管理装置４００は、入場ゲートＥＮを開放する。

【0049】

車両Ｍは、入場ゲートＥＮが開いた後、自動運転を行って、入場ゲートＥＮを通り乗降場ＰＬに移動する。車両Ｍのユーザは、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車する。

【0050】

車両Ｍは、ユーザの降車後、自動運転を行って、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走入庫イベントを開始する。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、自走入庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じ、駐車場管理装置４００は、所定の駐車スペースＰＳに駐車する自走入庫イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示に従い、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、駐車場管理装置４００により指示された駐車スペースＰＳまで移動する。

【0051】

また、駐車場ＰＡからの出庫時には、車両Ｍは、自動運転を行って駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行う。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、自走出庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じ、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが駐車していた駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、乗降場ＰＬまで移動する。ユーザは、乗降場ＰＬにて車両Ｍに乗車し、退場ゲートＥＸを通って駐車場ＰＡから退場する。

【0052】

つぎに、駐車場管理装置４００について説明する。駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡを管理する装置（コンピュータ）である。例えば、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡに入場する車両の駐車位置を決定したり、決定した駐車位置へ移動するよう車両に指示したりする。

【0053】

具体的に説明すると、駐車場管理装置４００は、図３に示すように、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４４０とを備える。通信部４１０および制御部４２０は、例えば、ＣＰＵが予め記憶された所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、これら機能部の一部または全部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。記憶部４４０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより実現される。

【0054】

記憶部４４０には、駐車場地図情報４４１、駐車スペース情報テーブル４４２などの情報が格納されている。駐車場地図情報４４１は、駐車場ＰＡの構造を幾何的にあらわす情報であり、例えば、各駐車スペースＰＳの座標（位置）を示す情報を含む。

【0055】

駐車スペース情報テーブル４４２は、図４に示すように、例えば、駐車スペースＩＤと、駐車エリアと、駐車状況と、車両ＩＤと、を対応付けた情報を記憶する。ここで、駐車スペースＩＤは、各駐車スペースＰＳを識別する識別子（識別情報）である。駐車エリアは、第１駐車エリアＰ１の駐車スペースＰＳであるか、第２駐車エリアＰ２の駐車スペースＰＳであるかを示す。

【0056】

また、駐車状況は、対応する駐車スペースＰＳにいずれかの車両が駐車中であるか否かを示し、例えば、駐車中である場合には「満」とされ、駐車中でない場合には「空」とされる。車両ＩＤは、前述したように各車両の識別子である。駐車スペース情報テーブル４４２において、車両ＩＤは、駐車状況が「満」である駐車スペースＰＳに対応付けて記憶され、その駐車スペースＰＳに駐車中の車両を示す。

【0057】

通信部４１０は、車両Ｍ、端末装置３００、入場ゲートＥＮ及び退場ゲートＥＸと無線又は有線（例えばネットワーク３５）により通信する。制御部４２０は、取得部４２１と、判定部４２２と、駐車位置決定部４２３と、走行経路決定部４２４と、処理部４２５とを備える。制御部４２０は、通信部４１０を介して取得した情報と、記憶部４４０に格納された情報とに基づいて各種処理を行う。

【0058】

取得部４２１は、車両Ｍの自律走行レベル情報を取得する。取得部４２１による自律走行レベル情報の取得は、例えば、通信部４１０を介して、入場ゲートＥＮ前に到着した車両Ｍと通信することにより行われる。また、自律走行レベル情報の取得は、例えば、駐車予約の際に、駐車予約に用いられた端末装置３００などと通信することにより行われてもよい。そして、このように車両Ｍが入場ゲートＥＮ前に到着する前に自律走行レベル情報の取得が行われている場合には、入場ゲートＥＮ前での車両Ｍの自律走行レベル情報の取得を省略してもよい。

【0059】

また、駐車予約の際に取得された自律走行レベル情報と、入場ゲートＥＮ前に到着した際に取得された自律走行レベル情報とに基づいて、駐車予約が行われた車両と入場ゲートＥＮ前に到着した車両とが同一の車両であるかを照合してもよい。さらに、入場ゲートＥＮ前ではなく、駐車場ＰＡへの接近が確認できる任意の地点において自立走行レベル情報を取得するようにしてもよい。この場合、例えば、車両Ｍとの通信に限らず、例えば、車両Ｍを撮影したカメラの撮像画像の認識結果などに基づいて、車両Ｍの自律走行レベル情報を取得するようにしてもよい。

【0060】

判定部４２２は、取得部４２１により取得された自律走行レベル情報に基づいて、車両Ｍの自律走行レベルを判定する。具体的には、判定部４２２は、自律走行レベルが「高い」、「中」、「低い」のいずれであるか判定する。

【0061】

駐車位置決定部４２３は、判定部４２２による判定結果に基づいて、車両Ｍを駐車させる位置すなわち駐車スペースＰＳを決定する。具体的には、車両Ｍの自律走行レベルが「高い」と判定された場合には、主に第１駐車エリアＰ１内の空いている駐車スペースＰＳを、車両Ｍを駐車させる位置として決定する。また、車両Ｍの自律走行レベルが「中」又は「低い」高いと判定された場合には、第２駐車エリアＰ２内の空いている駐車スペースＰＳを、車両Ｍを駐車させる位置として決定する。

【0062】

走行経路決定部４２４は、車両Ｍを駐車させる駐車スペースＰＳとして、第２駐車エリアＰ２内の駐車スペースＰＳが決定された場合には、その駐車スペースＰＳ（収容位置）までの適切な走行経路（移動経路）を決定する。走行経路の決定は、駐車スペースＰＳまでの距離、駐車場ＰＡ内における車両渋滞の状況、等を考慮して行われる。

【0063】

処理部４２５は、判定部４２２、駐車位置決定部４２３及び走行経路決定部４２４による処理結果に応じた各種処理を行う。処理部４２５が行う各種処理には、駐車場地図情報４４１を第１車両Ｍ１に通知する処理、駐車位置決定部４２３により決定された駐車スペースＰＳを第１車両Ｍ１に通知する処理、第１車両Ｍ１（第２移動体）から通知される走行経路を受け取る処理、走行経路決定部４２４により決定された走行経路を第２車両Ｍ２及び第３車両Ｍ３に通知する処理、車両Ｍの現在位置を第３車両Ｍ３に通知する処理、等が含まれる。

【0064】

より詳細に説明すると、処理部４２５は、第１車両Ｍ１（第２移動体）すなわち、自律走行レベルが「高い」と判定された車両Ｍを駐車場ＰＡに入場させる場合は、駐車位置決定部４２３により決定された駐車スペースＰＳを第１車両Ｍ１に通知し、駐車場ＰＡにおける車両Ｍの走行経路（第２経路）がＭ１から通知された後に、入場ゲートＥＮを開放して、車両Ｍを駐車場ＰＡに入場させる。

【0065】

また、処理部４２５は、第２車両Ｍ２（第１移動体）すなわち、自律走行レベルが「中」と判定された車両Ｍを駐車場ＰＡに入場させる場合は、走行経路決定部４２４により決定された走行経路（第１経路）を車両Ｍに通知した後に、入場ゲートＥＮを開放して、車両Ｍを駐車場ＰＡに入場させる。

【0066】

また、処理部４２５は、第３車両Ｍ３（第１移動体）すなわち、自律走行レベルが「低い」と判定された車両Ｍを駐車場ＰＡに入場させる場合は、走行経路決定部４２４により決定された走行経路（第１経路）を車両Ｍに通知した後に、入場ゲートＥＮを開放し、車両Ｍを駐車場ＰＡに入場させる。そして、処理部４２５は、第３車両Ｍ３が駐車場ＰＡ内に存在する間、第３車両Ｍ３に対し現在位置を通知する。なお、処理部４２５は、第３車両Ｍ３に対して、現在位置を通知せずに走行経路のみを通知してもよい。

【0067】

このように、本実施形態では、自律走行レベルが「中」又は「低い」と判定された車両Ｍ（第１移動体）を駐車場ＰＡに入場させる場合は、駐車場ＰＡにおける車両Ｍの走行経路（第１経路）を車両Ｍに通知した後に、車両Ｍを駐車場ＰＡに入場させる一方、自律走行レベルが「高い」と判定された車両Ｍ（第２移動体）を駐車場ＰＡに入場させる場合は、駐車場ＰＡにおける車両Ｍの走行経路（第２経路）がＭ１から通知された後に、車両Ｍを駐車場ＰＡに入場させるようにしたので、駐車場ＰＡを適切に管理しつつ、駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００の処理負荷を低減できる。また、車両Ｍの自律走行レベル（「高い」、「中」、「低い」）に拘わらず、車両Ｍを駐車させる駐車スペースＰＳを駐車場管理装置４００が決定されるため、駐車場ＰＡを適切に管理することができる。

【0068】

また、本実施形態では、駐車場ＰＡは、乗降場ＰＬを挟んで配置された第１駐車エリアＰ１及び第２駐車エリアＰ２を有し、駐車位置決定部４２３は、自律走行レベルが「高い」と判定された車両Ｍ（第２移動体）の駐車スペースＰＳ（収容位置）は、主に第１駐車エリアＰ１内の駐車スペースＰＳに決定し、自律走行レベルが「中」又は「低い」と判定された車両Ｍ（第２移動体）の駐車スペースＰＳ（収容位置）は、第２駐車エリアＰ２内の駐車スペースＰＳに決定する。これにより、車両Ｍをその自律走行レベルに応じた駐車スペースＰＳに振り分けて収容可能となるので、駐車場ＰＡを適切に管理することができる。

【0069】

また、本実施形態では、処理部４２５は、自律走行レベルが「高い」と判定された車両Ｍ（第２移動体）から通知された走行経路（第２経路）に修正が必要な場合、車両Ｍに対し、走行経路の修正指示を行う。例えば、車両Ｍが作成した走行経路上に、渋滞や障害物などがある場合、駐車場管理装置４００は、その旨を車両Ｍに通知する。修正指示を受けた車両Ｍは、その指示内容を反映させて走行経路（第２経路）を再作成する。これにより、駐車場ＰＡにおける車両Ｍのスムーズな移動を可能とする。

【0070】

また、本実施形態では、処理部４２５は、自律走行レベルが「高い」と判定された車両Ｍ（第２移動体）から通知された走行経路（第２経路）に修正が必要な場合、車両Ｍに対し、当該車両Ｍの現在位置に応じた修正内容を含む走行経路の修正指示を行う。その修正内容は、車両Ｍから通知された走行経路に含まれる一部分の修正である。これにより、車両Ｍは、駐車スペースＰＳに到達するまでの走行経路を、自車両Ｍの現在位置に応じて適切に修正することが可能となる。また、その修正内容は、車両Ｍが生成した走行経路の一部分の修正であるので、走行経路の修正を簡略化できる。また、上記の修正は、駐車スペースＰＳ（収容位置）の変更を伴う場合もあり、この変更を伴う場合は、変更後の別の駐車スペース（収容位置）までの走行経路を修正内容として含む修正指示を行ってもよい。

【0071】

また、本実施形態では、制御部４２０は、自律走行レベルが「高い」と判定された車両Ｍ（第２移動体）を、自律走行レベルが「中」又は「低い」と判定された車両Ｍ（第１移動体）として駐車場ＰＡへ入場させる処理を行い得る。具体的には、駐車位置決定部４２３は、第１車両Ｍ１の駐車スペースＰＳ（移動位置）を、本来、第２車両Ｍ２及び第３車両Ｍ３を駐車させるための第２駐車エリアＰ２内の駐車スペースＰＳに決定する機能を有する。そして、処理部４２５は、当該駐車スペースＰＳに至るまでの走行経路（第３経路）を当該第１車両Ｍ１に通知する。これにより、第１車両Ｍ１（第２移動体）を、第２駐車エリアＰ２内の駐車スペースＰＳに駐車せることが可能となるので、駐車場ＰＡが有する駐車スペースＰＳの有効活用が図られる。例えば、第１駐車エリアＰ１が満車である場合、第１車両Ｍ１を第２駐車エリアＰ２内の駐車スペースＰＳに駐車させることができる。

【0072】

また、本実施形態では、制御部４２０は、第２駐車エリアＰ２（収容領域）内の駐車スペースＰＳに駐車中のいずれかの車両Ｍを移動させる必要が生じた場合、第２車両Ｍ２または第３車両Ｍ３（第１移動体）として第２駐車エリアＰ２内へ進入させた第１車両Ｍ１（第２移動体）があれば、第１車両Ｍ１（第２移動体）を第２車両Ｍ２または第３車両Ｍ３（第１移動体）よりも優先して移動させる。例えば、第１車両Ｍ１が第２駐車エリアＰ２内の駐車スペースＰＳに駐車している場合、制御部４２０は、第１駐車エリアＰ１内の駐車スペースＰＳが空き次第、当該第１車両Ｍ１を第１駐車エリアＰ１内の駐車スペースＰＳに移動させる処理（リパーク）を実施する。これにより、第１車両Ｍ１を第２駐車エリアＰ２内の駐車スペースＰＳに駐車させた結果、第２車両Ｍ２及び第３車両Ｍ３が第２駐車エリアＰ２を使用できなくなるという不都合を抑制し、第１駐車エリアＰ１及び第２駐車エリアＰ２を有効活用できる。

【0073】

また、本実施形態の変形例として、処理部４２５は、自律走行レベルが「中」又は「低い」と判定された車両Ｍ（第１移動体）を駐車場ＰＡに入場させる場合は、駐車場ＰＡにおける車両Ｍの駐車位置までの走行経路（第１経路）を車両Ｍに通知した後に、当該車両Ｍを駐車場ＰＡに入場させる。一方、自律走行レベルが「高い」と判定された車両Ｍ（第２移動体）を駐車場ＰＡに入場させる場合は、駐車位置のみを車両Ｍに通知した後に、当該車両Ｍを駐車場ＰＡに入場させる。このようにしても、第１駐車エリアＰ１及び第２駐車エリアＰ２（収容領域）を適切に管理しつつ、制御部４２０の処理負荷を低減できる。

【0074】

つぎに、駐車場管理装置４００が行う駐車エリア管理処理の一例について、図５を参照して説明する。

【0075】

図５に示すように、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが所定の入場位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ１１）。本実施形態では、入場位置を入場ゲートＥＮ前とした例を説明する。車両Ｍが入場ゲートＥＮ前に到着した際、入場ゲートＥＮは閉じられている。なお、入場位置は、入場ゲートＥＮ前に限らない。例えば、乗降場ＰＬの手前に入場ゲートＥＮのような物理的なゲート（例えばバー）を設けず、入場位置を乗降場ＰＬとすることも考えられる。このようにした場合、駐車場管理装置４００は、例えば、ユーザの手動運転により車両Ｍが乗降場ＰＬに到着した場合に入場位置に到着したと判定してもよい。車両Ｍが入場位置に到着していないと判定した場合、すなわち車両Ｍが入場ゲートＥＮの前に到着していないと判定した場合（ステップＳ１１のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、図５に示す駐車エリア管理処理を終了する。

【0076】

車両Ｍが入場位置に到着したと判定した場合、すなわち車両Ｍが入場ゲートＥＮの前に到着したと判定した場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、車両Ｍの自律移動性能を示す情報（自律走行レベル情報）を取得する（ステップＳ１２）。つぎに、駐車場管理装置４００は、ステップＳ１２の処理により取得した自律移動性能を示す情報に基づいて、車両Ｍの自律走行レベルが「高い」か否か判定する（ステップＳ１３）。

【0077】

車両Ｍの自律走行レベルが「高い」と判定された場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、駐車位置となる駐車スペースＰＳを車両Ｍに通知する（ステップＳ１４）。車両Ｍは、駐車場管理装置４００から通知された駐車スペースＰＳ及び駐車場地図情報４４１に基づいて走行経路（第２経路）を生成する。

【0078】

つぎに、駐車場管理装置４００は、車両Ｍから走行経路（第２経路）が通知されたか否か判定する（ステップＳ１５）。走行経路が通知されないと判定した場合（ステップＳ１５のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、走行経路が通知されるまで待機する。

【0079】

車両Ｍから走行経路が通知されたと判定された場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、車両Ｍから通知された走行経路（第２経路）の修正が必要か否か判定する（ステップＳ１６）。修正が必要ないと判定された場合（ステップＳ１６のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、入場ゲートＥＮを開放する（ステップＳ１９）。修正が必要と判定された場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、修正指示を車両Ｍに通知（ステップＳ１７）した後、入場ゲートＥＮを開放する（ステップＳ１９）。そして、この場合、車両Ｍは、開放された入場ゲートＥＮから駐車場ＰＡに入場し、乗降場ＰＬで乗員を降車させた後、自車両Ｍが作成した走行経路に沿って駐車スペースＰＳに移動する。なお、駐車場管理装置４００は、修正指示を車両Ｍに通知した場合、当該修正指示に基づく修正が完了した旨の通知が車両Ｍからあったことを条件に、入場ゲートＥＮを開放してもよい。なお、乗降場ＰＬの手前に入場ゲートＥＮのような物理的なゲートを設けず、入場位置を乗降場ＰＬとした場合、駐車場管理装置４００は、ステップＳ１９の処理を行わずに図５に示す駐車エリア管理処理を終了してもよい。

【0080】

一方、車両Ｍの自律走行レベルが「高い」と判定されない場合、すなわち車両Ｍの自律走行レベルが「中」または「低い」と判定された場合（ステップＳ１３のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、駐車位置となる駐車スペースＰＳまでの走行経路を車両Ｍに通知（ステップＳ１８）した後、入場ゲートＥＮを開放する（ステップＳ１９）。そして、この場合、車両Ｍは、開放された入場ゲートＥＮから駐車場ＰＡに入場し、乗降場ＰＬで乗員を降車させた後、駐車場管理装置４００から通知された走行経路に沿って駐車スペースＰＳに移動する。

【0081】

なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。例えば、前述した実施形態では、移動体を車両とした例を説明したが、これに限らない。本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。また、同様に、収容領域は、格納庫、停泊場、駐機場（エプロン）などであってもよい。また、自動運転は、自律移動を含む概念である。

【0082】

また、本発明の考え方の下では、「駐車」は「停止」という概念まで拡張され、「走行」は「移動」という概念まで拡張され、実施形態の「駐車場管理装置」は「収容領域管理装置」という概念まで拡張される。また、リパークは、「停止中の移動体の収容位置を、収容領域内の他の収容位置に変更する再停止」あるいは「停止中の移動体が収容領域内の他の収容位置に移動し再停止」という動作を含む。

【0083】

また、前述した実施形態では、第１車両Ｍ１が作成した走行経路を修正する必要がある場合には、駐車場管理装置４００から第１車両Ｍ１に修正指示を通知し、その修正指示を受けた第１車両Ｍ１が走行経路を再作成することとしたが、その代わりに、駐車場管理装置４００が走行経路を修正し、修正後の走行経路を第１車両Ｍ１に通知するようにしてもよい。これにより、第１車両Ｍ１側の処理負荷を軽減できる。

【0084】

また、前述した実施形態では、駐車場ＰＡの入場ゲートＥＮが一つの場合について説明したが、駐車場ＰＡの入場ゲートＥＮは複数あってもよい。入場ゲートＥＮが複数の場合、車両Ｍの現在位置とその駐車スペースＰＳとを考慮した適切な入場ゲートＥＮからの走行経路を駐車場管理装置４００が作成し、車両Ｍに通知することにより、駐車場ＰＡにおける車両Ｍの移動の円滑化を図ることができる。

【0085】

また、前述した実施形態では、第１駐車エリアＰ１及び第２駐車エリアＰ２が乗降場ＰＬを挟んで左右に設けられているが、第２駐車エリアＰ２を通過した先に第１駐車エリアＰ１が設けられてもよい。この場合、第１車両Ｍ１は、第２駐車エリアＰ２を通って第１駐車エリアＰ１内の駐車スペースＰＳに到達することができる。

【0086】

また、前述した実施形態では、自律走行レベルが異なる三種類の車両を対象として、駐車エリアの振り分けを行う場合について説明したが、自律走行レベルが異なる二種類の車両を対象として、駐車エリアの振り分けを行うようにしてもよい。例えば、第１車両Ｍ１と第２車両Ｍ２を対象とし、第１車両Ｍ１を主に第１駐車エリアＰ１内の駐車スペースＰＳに駐車させ、第２車両Ｍ２を第２駐車エリアＰ２内の駐車スペースＰＳに駐車させるようにしてもよい。また、第１車両Ｍ１と第３車両Ｍ３を対象とし、第１車両Ｍ１を主に第１駐車エリアＰ１内の駐車スペースＰＳに駐車させ、第３車両Ｍ３を第２駐車エリアＰ２内の駐車スペースＰＳに駐車させるようにしてもよい。また、第１車両Ｍ１と第２車両Ｍ２を第１駐車エリアＰ１内の駐車スペースＰＳに駐車させ、第３車両Ｍ３を第２駐車エリアＰ２内の駐車スペースＰＳに駐車させるようにしてもよい。このようにした場合、走行経路の生成や車両の位置の認識のすべてを駐車場管理装置４００が行う必要のある第３車両Ｍ３だけが第２駐車エリアＰ２に駐車されることになるため、第１駐車エリアＰ１の設備や駐車場管理装置４００による第１駐車エリアＰ１の監視・管理などを簡素化することが可能となる。

【0087】

また、前述した実施形態においては言及しなかったが、第３車両Ｍ３は、レーダ装置１２、ファインダ１３など高度な位置及び物体検出機能を備えている必要はない。

【0088】

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0089】

（１） 移動体（車両Ｍ）に関する情報を取得可能な取得部（取得部４２１）を備え、前記移動体を収容可能な収容領域（第１駐車エリアＰ１、第２駐車エリアＰ２）を管理する収容領域管理装置（駐車場管理装置４００）であって、
前記移動体に関する情報は、前記移動体の自律移動性能を示す情報を含み、
前記自律移動性能が所定のレベルの第１移動体（第２車両Ｍ２、第３車両Ｍ３）が前記収容領域に進入する場合は、前記収容領域における前記第１移動体の移動経路である第１経路を前記第１移動体に通知した後に、前記第１移動体を前記収容領域に進入させ、
前記自律移動性能が前記所定のレベルよりも高い第２移動体（第１車両Ｍ１）が前記収容領域に進入する場合は、前記収容領域における前記第２移動体の移動経路である第２経路が前記第２移動体から通知された後に、前記第２移動体を前記収容領域に進入させる制御部（制御部４２０）を備える、収容領域管理装置。

【0090】

（１）によれば、移動体を収容する収容領域を適切に管理しつつ、収容領域を管理する収容領域管理装置の処理負荷を低減できる。

【0091】

（２） （１）に記載の収容領域管理装置であって、
前記第１経路および前記第２経路は、前記収容領域管理装置により決定された収容位置までの経路である、収容領域管理装置。

【0092】

（２）によれば、移動体の収容位置を収容領域管理装置が決定するので、収容領域を適切に管理できる。

【0093】

（３） （２）に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容位置は、前記自律移動性能に基づき決定される、収容領域管理装置。

【0094】

（３）によれば、移動体をその自律移動性能に基づく収容位置に収容できるので、収容領域を適切に管理できる。

【0095】

（４） （１）～（３）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記第２経路に修正が必要な場合、前記制御部は、前記第２経路の修正指示を前記第２移動体に対して行う、収容領域管理装置。

【0096】

（４）によれば、第２経路に修正が必要な場合、第２経路の修正指示を第２移動体に対して行うので、収容領域における第２移動体のスムーズな移動を可能とする。

【0097】

（５） （４）に記載の収容領域管理装置であって、
前記修正指示は、前記第２移動体の位置に応じた前記第２経路の修正内容を含む、収容領域管理装置。

【0098】

（５）によれば、第２経路の修正指示は、第２移動体の位置に応じた第２経路の修正内容を含むので、第２経路の適切な修正を可能とする。

【0099】

（６） （５）に記載の収容領域管理装置であって、
前記修正内容は、前記第２経路に含まれる一部分の修正である、収容領域管理装置。

【0100】

（６）によれば、第２経路の修正内容は第２経路の一部分の修正であるので、第２経路の修正を簡略化できる。

【0101】

（７） （１）～（６）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記第２移動体を前記第１移動体として前記収容領域へ進入させることが可能であり、
前記第２移動体を前記第１移動体として前記収容領域へ進入させる場合、前記制御部は、前記収容領域における前記第２移動体の移動経路である第３経路を前記第２移動体に通知した後に、前記第２移動体を前記収容領域に進入させる、収容領域管理装置。

【0102】

（７）によれば、第２移動体を第１移動体として収容領域へ進入させる場合、第１移動体と同様にして収容領域へ進入させることができるので、移動体を収容する収容領域を適切に管理しつつ、収容領域の有効活用を図れる。

【0103】

（８） （７）に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容領域において移動体の移動が必要となった場合、前記第１移動体として前記収容領域へ進入させた前記第２移動体があれば、前記第１移動体よりも優先して移動させる、収容領域管理装置。

【0104】

（８）によれば、収容領域において移動体の移動が必要となった場合、自律移動性能の高い第２移動体を優先して移動させることで、収容領域を管理する収容領域管理装置の処理負荷を低減しつつ、当該移動を実現できる。

【0105】

（９） （８）に記載の収容領域管理装置であって、
前記第１移動体を収容可能な収容位置の状況に基づき、前記収容領域において移動体の移動が必要か否かを判断する、収容領域管理装置。

【0106】

（９）によれば、収容領域の有効活用を図れる。

【0107】

（１０） 移動体（車両Ｍ）に関する情報を取得可能な取得部（取得部４２１）を備え、前記移動体を収容可能な収容領域（第１駐車エリアＰ１、第２駐車エリアＰ２）を管理する収容領域管理装置（駐車場管理装置４００）であって、
前記移動体に関する情報は、前記移動体の自律移動性能を示す情報を含み、
前記自律移動性能が所定のレベルの第１移動体（第２車両Ｍ２、第３車両Ｍ３）が前記収容領域に進入する場合は、前記収容領域における前記第１移動体の収容位置までの前記第１移動体の移動経路を前記第１移動体に通知した後に、前記第１移動体を前記収容領域に進入させ、
前記自律移動性能が前記所定のレベルよりも高い第２移動体（第１車両Ｍ１）が前記収容領域に進入する場合は、前記収容領域における前記第２移動体の収容位置を前記第２移動体に通知した後に、前記第２移動体を前記収容領域に進入させる制御部（制御部４２０）を備える、収容領域管理装置。

【0108】

（１０）によれば、移動体を収容する収容領域を適切に管理しつつ、収容領域を管理する収容領域管理装置の処理負荷を低減できる。

【符号の説明】

【0109】

４００ 駐車場管理装置（収容領域管理装置）
４２０ 制御部
４２１ 取得部
Ｍ 車両（移動体）
Ｍ１ 第１車両（第２移動体）
Ｍ２ 第２車両（第１移動体）
Ｍ３ 第３車両（第１移動体）
Ｐ１ 第１駐車エリア（収容領域）
Ｐ２ 第２駐車エリア（収容領域）
ＰＡ 駐車場（収容領域）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】