特許 7375357 車両制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-30

(45)【発行日】2023-11-08

(54)【発明の名称】車両制御システム

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/029 20120101AFI20231031BHJP

   B60W 50/035 20120101ALI20231031BHJP

   B60R 16/02 20060101ALI20231031BHJP

【ＦＩ】

B60W50/029

B60W50/035

B60R16/02 650A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019140264

(22)【出願日】2019-07-30

(65)【公開番号】P2021020651

(43)【公開日】2021-02-18

【審査請求日】2022-05-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000003137

【氏名又は名称】マツダ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001427

【氏名又は名称】弁理士法人前田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】黒川 芳正

(72)【発明者】

【氏名】山下 哲弘

【審査官】▲高▼木 真顕

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１９６２９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２９１６９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２２３１９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１９６９６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－３１１９９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｂ６０Ｒ １６／００ － １６／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両制御システムであって、
複数のセンサと、
前記各センサの出力に基づいて、車外環境を推定しかつ車両の走行経路を算出して、複数のアクチュエータの目標出力を算出する中央制御装置と、
前記中央制御装置と前記各アクチュエータとの通信経路の間にそれぞれ設けられ、前記中央制御装置で生成された制御信号を中継する複数の中継装置とを備え、
前記各アクチュエータは、車両の駆動制御、制動制御、又は操舵制御に関連する第１特定アクチュエータと、車両の駆動制御、制動制御、又は操舵制御に関連しない第２特定アクチュエータと、を含み、
前記複数の中継装置は、前記第１特定アクチュエータと通信可能な第１特定中継装置と、前記第２特定アクチュエータとのみ通信可能な第２特定中継装置と、を含み、
前記中央制御装置は、推定した車外環境及び算出した走行経路に基づいて、前記第１特定アクチュエータ及び前記第２特定アクチュエータへの制御信号を生成し、
前記中央制御装置は、自己の異常を診断する中央異常診断部を有し、
前記第１特定中継装置は、自己の異常を診断する特定異常診断部及び自己に接続された前記第１特定アクチュエータの目標出力を算出可能な予備演算部を有し、
前記第２特定中継装置は、自己を診断する機能を有していない一方で、前記第２特定アクチュエータをオン又はオフにする予め設定された制御信号を出力可能な信号出力部を有し、
前記第１特定中継装置は、一部の前記センサの出力が入力されるように構成され、
前記予備演算部は、前記中央異常診断部により前記中央制御装置の異常が検知されたときには、当該第１特定中継装置に入力される前記センサの情報に基づいて前記第１特定アクチュエータを制御し、
前記信号出力部は、前記中央異常診断部により前記中央制御装置の異常が検知されたときには、前記予め設定された制御信号を前記第２特定アクチュエータに出力することを特徴とする車両制御システム。

【請求項2】

請求項１に記載の車両制御システムにおいて、
前記第１特定中継装置は、一部の前記センサの出力が入力されるように構成され、
前記第１特定中継装置の前記予備演算部は、前記中央異常診断部により前記中央制御装置の異常が検知されたときには、当該第１特定中継装置に入力される前記センサの情報に基づいて前記第１特定アクチュエータを制御することを特徴とする車両制御システム。

【請求項3】

請求項２に記載の車両制御システムにおいて、
前記第１特定中継装置は、自己と前記中央制御装置との間の通信状態の異常を診断する通信診断部を有し、
前記第１特定中継装置の前記予備演算部は、前記通信診断部により当該第１特定中継装置と前記中央制御装置との通信状態の異常が検知されたときには、当該第１特定中継装置に入力される前記センサの情報に基づいて前記第１特定アクチュエータを制御することを特徴とする車両制御システム。

【請求項6】

請求項１～４のいずれか１つに記載の車両制御システムにおいて、
前記第１特定アクチュエータは、電動パワーステアリング装置の電動モータを含むことを特徴とする車両制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

ここに開示された技術は、車両制御システムに関する技術分野に属する。

【背景技術】

【0002】

近年、車載機器の電動化が顕著であり、車両の運動を電子制御により制御するようになっている。

【0003】

例えば、特許文献１には、車載機器への操作量指令値を演算する指令コントローラと、指令コントローラからの操作指令値に基づいてアクチュエータを制御するアクチュエータ駆動コントローラとを備え、指令コントローラと各アクチュエータ駆動コントローラとにそれぞれ故障検出機能を持たせた車両制御システムが開示されている。

【0004】

また、特許文献１では、指令コントローラに異常があったときには、各アクチュエータ駆動コントローラにより各アクチュエータを制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１６－１９６２９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

車両制御におけるフェールオペレーショナル性を向上させる観点からは、特許文献１のように、全てのアクチュエータ駆動コントローラに故障検出機能を持たせればよい。しかしながら、近年では、ステアリング装置やブレーキ装置など、車両の基本動作（駆動、制動、操舵）に関する車載機器についても電子制御化が顕著であり、制御対象となるアクチュエータの数は数百にもなる。これら各アクチュエータの各コントローラの全てに故障検出機能をもたせると、システムの構築のための工数が増大し、開発コストが増大してしまう。

【0007】

また、特許文献１では、指令コントローラに異常が発生したときには、全てのアクチュエータ駆動コントローラを作動状態に維持しておく必要があり、消費電力が増大してしまう。

【0008】

ここに開示された技術は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするとこは、高いフェールオペレーショナル性を得つつ、コストの増大を出来る限り抑えることにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前記課題を解決するために、ここに開示された技術では、車両制御システムを対象として、複数のセンサと、前記各センサの出力に基づいて、車外環境を推定しかつ車両の走行経路を算出して、複数のアクチュエータの目標出力を算出する中央制御装置と、前記中央制御装置と前記各アクチュエータと通信経路の間にそれぞれ設けられ、前記中央制御装置で生成された制御信号を中継する複数の中継装置とを備え、前記各アクチュエータは、車両の駆動制御、制動制御、又は操舵制御に関連する第１特定アクチュエータと、車両の駆動制御、制動制御、又は操舵制御に関連しない第２特定アクチュエータと、を含み、前記複数の中継装置は、前記第１特定アクチュエータと通信可能な第１特定中継装置と、前記第２特定アクチュエータとのみ通信可能な第２特定中継装置と、を含み、前記中央制御装置は、推定した車外環境及び算出した走行経路に基づいて、前記第１特定アクチュエータ及び前記第２特定アクチュエータへの制御信号を生成し、前記中央制御装置は、自己の異常を診断する中央異常診断部を有し、前記第１特定中継装置は、自己の異常を診断する特定異常診断部及び自己に接続された前記第１特定アクチュエータの目標出力を算出可能な予備演算部を有し、前記第２特定中継装置は、自己を診断する機能を有していない一方で、前記第２特定アクチュエータをオン又はオフにする予め設定された制御信号を出力可能な信号出力部を有し、前記第１特定中継装置は、一部の前記センサの出力が入力されるように構成され、前記予備演算部は、前記中央異常診断部により前記中央制御装置の異常が検知されたときには、当該第１特定中継装置に入力される前記センサの情報に基づいて前記第１特定アクチュエータを制御し、前記信号出力部は、前記中央異常診断部により前記中央制御装置の異常が検知されたときには、前記予め設定された制御信号を前記第２特定アクチュエータに出力する、という構成とした。

【0010】

この構成によると、中央制御装置が各アクチュエータの目標出力を算出するため、中央制御装置に異常が発生すると、各アクチュエータが正常に作動しなくなるおそれがある。このため、中央制御装置に異常が発生した場合、近隣の路肩や駐車場に車両を誘導させる必要がある。車両を路肩等に誘導するには、少なくとも車両の駆動制御、制動制御、又は操舵制御に関連する特定アクチュエータが制御出来ればよい。前記構成によると、特定アクチュエータと通信可能な特定中継装置は、予備演算部を有する。これにより、中央制御装置に異常があったときでも、予備演算部により特定アクチュエータの目標出力を算出して、車両を路肩等に誘導することができる。また、特定中継装置自体の異常を検知できるようにしておくことで、中央制御装置の異常発生時に特定中継装置にまで異常が発生することを抑制することができる。この結果、システム全体としての冗長性を得ることができ高いフェールオペレーショナル性を得ることができる。

【0011】

一方で、車両の駆動制御、制動制御、及び操舵制御に関連しないアクチュエータについては、中央制御装置の異常時には、作動状態又は非作動状態のいずれかが選択できればよいため、複雑な制御は必要ない。このため、自己の異常を診断する機能を有していないとしても、フェールオペレーショナルの観点からは特に問題とならない。したがって、前記構成のように、特定中継装置以外のゾーン制御装置については、自己の異常を診断する機能を設けないようにする。これにより、中継装置の製造コストを低減することができる。

【0012】

よって、高いフェールオペレーショナル性を得つつ、コストの増大を出来る限り抑えることができる。

【0013】

前記車両制御システムにおいて、前記第１特定中継装置は、一部の前記センサの出力が入力されるように構成され、前記第１特定中継装置の前記予備演算部は、前記中央異常診断部により前記中央制御装置の異常が検知されたときには、当該第１特定中継装置に入力される前記センサの情報に基づいて前記第１特定アクチュエータを制御する、という構成でもよい。

【0014】

この構成によると、特定中継装置による目標出力の算出精度を向上させることができる。これにより、フェールオペレーショナル性を向上させることができる。

【0015】

前記車両制御システムにおいて、前記第１特定中継装置は、自己と前記中央制御装置との間の通信状態の異常を診断する通信診断部を有し、前記第１特定中継装置の前記予備演算部は、前記通信診断部により当該第１特定中継装置と前記中央制御装置との通信状態の異常が検知されたときには、当該第１特定中継装置に入力される前記センサの情報に基づいて前記第１特定アクチュエータを制御する、という構成でもよい。

【0016】

すなわち、中央制御装置と特定中継装置の間の通信線が断線するなど、中央制御装置と特定中継装置との通信状態に異常が生じたときには、中央制御装置が正常か異常かに関わらず、特定中継装置により特定アクチュエータの目標出力を算出する必要がある。前記構成によると、特定中継装置は、中央制御装置との間の通信状態の異常時には、予備演算部により特定アクチュエータの目標出力を算出する。この結果、フェールオペレーショナル性をさらに向上させることができる。

【0017】

通信診断部が設けられた前記車両制御システムにおいて、前記第１特定中継装置は、前記特定アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置と、前記中央制御装置からの信号を受信して、前記アクチュエータ制御装置に送信する通信ハブ装置とを含み、前記第１特定中継装置の前記通信診断部は、前記通信ハブ装置に設けられており、前記通信診断部は、前記通信ハブ装置と前記アクチュエータ制御装置との間の通信状態の異常をさらに診断するように構成されている、という構成でもよい。

【0018】

この構成によると、通信診断部により、中央制御装置から特定アクチュエータへの通信経路のいずれの箇所で通信異常が発生しているかを把握することができる。これにより、メンテナンス性を向上させることができる。

【0019】

前記特定中継装置がアクチュエータ制御装置と通信ハブ装置とを有する前記車両制御システムにおいて、前記予備演算部は、前記アクチュエータ制御装置に設けられており、前記第１特定中継装置は、前記通信診断部により前記通信ハブ装置と前記アクチュエータ制御装置との通信状態の異常が検知されたときには、前記アクチュエータ制御装置により前記特定アクチュエータを制御する、という構成でもよい。

【0020】

この構成によると、通信経路の末端の位置で特定アクチュエータの制御を行うことができるため、フェールオペレーショナル性をより一層向上させることができる。

【0021】

前記車両制御システムにおいて、前記第１特定アクチュエータは、電動パワーステアリング装置の電動モータを含む、という構成でもよい。

【0022】

すなわち、電動パワーステアリングの制御は、操舵の方向や操舵角など連続的な制御が必要である。このため、フェールオペレーショナル性の向上の観点からは、特に冗長性を高めておく必要がある。よって、この構成によると、高いフェールオペレーショナル性をという効果をより適切に発揮することができる。

【発明の効果】

【0023】

以上説明したように、ここに開示された技術によると、特定中継装置に、自己の異常を診断する特定異常診断部と自己に接続された特定アクチュエータの目標出力を算出可能な予備演算部とを設けることで、高いフェールオペレーショナル性を得ることができる。また、特定中継装置以外の中継装置には自己の異常を診断する機能を持たせないようにすることで、コストの増大を出来る限り抑える。したがって、高いフェールオペレーショナル性を得つつ、コストの増大を出来る限り抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】例示的な実施形態に係る車両制御システムが搭載された車両の通信経路の一部を示す模式図である。

【図2】中央ＥＣＵ及び運転席側のゾーンＥＣＵの構成を示すブロック図である。

【図3】中央ＥＣＵに異常があったときのゾーンＥＣＵ及びＥＰＳＥＣＵによる制御を示すブロック図である。

【図4】前記実施形態の変形例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

【0026】

図１は、本実施形態に係る車両制御システムが搭載された車両１の通信経路の構成を概略的に示す。この車両１は、運転者の操作により走行するマニュアル運転の他に、運転者の操作をアシストして走行するアシスト運転、及び運転者の操作なしに走行する自動運転が可能な自動車である。この車両１は、駆動制御、制動制御、及び操舵制御において、電気的に制御を行うバイワイヤ方式が採用されている。すなわち、車両１では、アクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、及びステアリングホイールの操作がセンサにより検知されて、該センサの出力に基づく制御信号により各制御を担うアクチュエータが制御されるようになっている。

【0027】

車両１は、図１に示すように、該車両１に搭載された各種車載デバイスを作動させるための複数のアクチュエータを有する。車載デバイスは、車両１の基本動作である、駆動、制動、及び操舵に関連しない所謂ボディ系デバイスも含まれる。尚、図１で示すアクチュエータは、車両１に搭載されたアクチュエータの一例であり、車両１が、図１に示すアクチュエータ以外のアクチュエータを有することを排除しない。

【0028】

本実施形態において、車載デバイスのアクチュエータは主に３つのタイプに分類される。第１のタイプは、車両１の基本動作に関するアクチュエータであり、緊急時においても連続的な制御の継続が求められるアクチュエータである。第２のタイプは、車両１の基本動作には関連しないアクチュエータであって、緊急時において、車両１の状態によって作動又は非作動を区別すべきアクチュエータである。第３のタイプは、車両１の基本動作には関連しないアクチュエータであって、緊急時において、作動又は非作動のいずれかの状態を継続すればよいアクチュエータである。以下、第１のタイプに属するアクチュエータを基本アクチュエータといい、第２のタイプに属するアクチュエータを選択型アクチュエータといい、第３のタイプに属するアクチュエータを固定型アクチュエータという。

【0029】

基本アクチュエータとしては、例えば、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ装置）の電動モータＤ１１や、電動ブレーキ装置のブレーキアクチュエータＤ１２、エンジンのスロットル弁や燃料噴射弁のアクチュエータが含まれる。選択型アクチュエータとしては、ブレーキランプのアクチュエータＤ２１等が含まれる。固定型アクチュエータとしては、前照灯のアクチュエータＤ３１、電動ミラーの電動モータＤ３２、オーディオ装置Ｄ３３等が含まれる。以下の説明において、各アクチュエータを区別するときには、ＥＰＳ装置Ｄ１１や前照灯Ｄ３１のように、該アクチュエータにより駆動する車載デバイス名によりアクチュエータを特定する。尚、ＥＰＳ装置Ｄ１１及びブレーキ装置Ｄ１２等の基本アクチュエータは、特定アクチュエータの一例である。

【0030】

車両１は、各種アクチュエータを作動制御するために、中央制御装置としての中央ＥＣＵ１０（（Electric Control Unit）と、中央ＥＣＵ１０と通信可能に構成された複数（図１では６つ）のゾーンＥＣＵ２０とを有する。

【0031】

中央ＥＣＵ１０は、車両１に搭載された車載デバイスを作動させるための各アクチュエータを制御するための制御信号を生成する。車両１においては、各アクチュエータの制御信号は、基本的には、中央ＥＣＵ１０で生成され、ゾーンＥＣＵ２０等を経由して各アクチュエータに伝達される。

【0032】

中央ＥＣＵ１０には、図１～図３に示すように、車両１に搭載された複数のセンサ１００からの信号が入力される。複数のセンサ１００は、例えば、車両のボディ等に設けられかつ車外環境を撮影する複数のカメラ１０１と、車両のボディ等に設けられかつ車外の物標等を検知する複数のレーダ１０２と、全地球測位システム（Global Positioning System：ＧＰＳ）を利用して、車両の位置（車両位置情報）を検出する位置センサ１０３と、車両の乗員の有無を含めて該乗員の状態を取得する乗員状態センサ１０４と、車両の運転者によるブレーキペダルの踏み込み量を取得するブレーキペダルセンサ１０５、車両の運転者によるステアリングの操舵角を取得する操舵角センサ１０６と、車両の運転者によるアクセルペダルの踏み込み量を取得するアクセル開度センサ１０７とを含む。また、センサ１００は、前照灯Ｄ３１のスイッチやオーディオ装置Ｄ３３のスイッチなどのスイッチ類を含む。尚、ここに示すセンサ１０１～１０７は、中央ＥＣＵ１０に情報を入力するセンサの一例であり、本実施形態は、センサ１０１～１０７以外のセンサから中央ＥＣＵ１０に情報が入力されることを排除しない。

【0033】

各カメラ１０１は、車両の周囲を水平方向に３６０°撮影できるようにそれぞれ配置されている。各カメラ１０１は、車外環境を示す光学画像を撮像して画像データを生成する。各カメラ１０は、生成した画像データを中央ＥＣＵ１０に出力する。

【0034】

各レーダ１０２は、カメラ１０１と同様に、検出範囲が車両の周囲を水平方向に３６０°広がるようにそれぞれ配置されている。レーダ１０２の種類は特に限定されず、例えば、ミリ波レーダや赤外線レーダを採用することができる。

【0035】

乗員状態センサ１０４は、例えば、車室内を撮影する車室内カメラやシートクッションに設けられた荷重センサにより構成されている。各乗員状態センサ１０４は、生成した画像データ及び検出結果を中央ＥＣＵ１０に出力する。

【0036】

中央ＥＣＵ１０は、例えば、１つまたは複数のチップで構成されたプロセッサである。中央ＥＣＵ１０は、ＡＩ（Artificial Intelligence）機能を有している場合もある。

【0037】

中央ＥＣＵ１０は、車両１がマニュアル運転やアシスト運転を行っているときには、アクセル開度センサ１０７、ブレーキペダルセンサ１０６、及び操舵各センサ１０５等の検知値に基づいて、各アクチュエータが出力すべき駆動力、制動力、及び操舵角を算出する。中央ＥＣＵ１０は、算出した駆動力、制動力、及び操舵角、すなわち、各アクチュエータにより実現すべき駆動力、制動力、及び操舵角の目標状態を表す目標信号を生成する。尚、中央ＥＣＵ１０は、特に車両１がアシスト運転を行っているときには、駆動力、制動力、及び操舵角を算出する際に、後述する車両１の目標運動を考慮する。

【0038】

中央ＥＣＵ１０は、車両１の自動運転やアシスト運転を可能にするために、複数のセンサ１０１～１０７からの情報を受けて、車両１が走行すべき経路を算出する。中央ＥＣＵ１０は、算出した経路を追従するための車両１の運動を決定する。

【0039】

中央ＥＣＵ１０は、複数のセンサ１０１～１０７からの情報を受けて、車両１の車外環境を推定する。車外環境は、物標の有無、道路状態、周囲の明るさ等である。中央ＥＣＵ１０は、カメラ１０１で撮影された車外の画像及び物標の認定結果に対して、レーダ１０２で取得される物標との相対距離等の情報を統合して、車外環境を示す３Ｄマップを作成する。

【0040】

中央ＥＣＵ１０は、作成した３Ｄマップを基にして、車両１の走行経路を算出するための２Ｄマップを作成する。中央ＥＣＵ１０は、作成した２Ｄマップを基に、車両１の走行経路を生成する。中央ＥＣＵ１０は、生成した走行経路を追従するための車両の目標運動を決定し、決定した目標運動を実現するための、駆動力、制動力、及び操舵角をそれぞれ算出する。中央ＥＣＵ１０は、算出した駆動力、制動力、及び操舵角、すなわち、各アクチュエータにより実現すべき駆動力、制動力、及び操舵角の目標状態を表す目標信号を生成する。

【0041】

中央ＥＣＵ１０は、推定した車外環境や算出した走行経路に基づいて、車両１の駆動制御、制動制御、及び操舵制御に関わらないボディ系デバイスのアクチュエータへの制御信号を生成する。例えば、中央ＥＣＵ１０は、周囲が暗いと推定したときには、前照灯Ｄ３１を点灯させるように、前照灯Ｄ３１に送る制御信号を生成する。

【0042】

中央ＥＣＵ１０は、乗員状態センサ１４で得られた情報に基づいて、車室内の乗員の状態について、深層学習により生成した学習済みモデルを利用して推定する。乗員の状態とは、乗員の健康状態や感情を意味する。乗員の健康状態としては、例えば、健康、軽い疲労、体調不良、意識低下等がある。乗員の感情としては、例えば、楽しい、普通、退屈、イライラ、不快等がある。中央ＥＣＵ１０は、乗員の健康状態や乗員の感情も考慮して、各種制御信号を生成する。例えば、中央ＥＣＵ１０は、車室内の温度が高く、乗員の気分が優れないと推定したときには、空調装置を作動させたり、窓を開けたりする。

【0043】

図２及び図３に示すように、中央ＥＣＵ１０は、自己の異常を診断する中央異常診断部１１を有する。中央異常診断部１１はＢＩＳＴ（Ｂｕｉｌｔ－Ｉｎ Ｓｅｌｆ Ｔｅｓｔ）により、該中央ＥＣＵ１０の異常を診断する。中央ＥＣＵ１０は、中央異常診断部１１の診断結果をゾーンＥＣＵ２０（ここでは、後述の第１のゾーンＥＣＵ２１及び第４のゾーンＥＣＵ２４）に通知する。

【0044】

ゾーンＥＣＵ２０は、中央ＥＣＵ１０と各アクチュエータと通信経路の間でかつ車両１の所定のゾーン毎にそれぞれ設けられている。各ゾーンＥＣＵ２０は、中央ＥＣＵ１０で生成された制御信号を中継する中継装置を構成する。本実施形態では、車両右中央に配置されたゾーンＥＣＵ２０を第１のゾーンＥＣＵ２１といい、車両右後側に配置されたゾーンＥＣＵ２０を第２のゾーンＥＣＵ２２といい、車両右前側に配置されたゾーンＥＣＵ２０を第３のゾーンＥＣＵ２３といい、車両左中央に配置されたゾーンＥＣＵ２０を第４のゾーンＥＣＵ２４といい、車両左後側に配置されたゾーンＥＣＵ２０を第５のゾーンＥＣＵ２５といい、車両左後側に配置されたゾーンＥＣＵ２０を第６のゾーンＥＣＵ２６ということがある。ゾーンは任意に定めることができ、ゾーンの数が増減すれば、それに伴いゾーンＥＣＵ２０の数も増減する。

【0045】

図１に示すように、第１のゾーンＥＣＵ２１は、中央ＥＣＵ１０に通信線ＭＣＬにより接続されるとともに、第２及び第３のゾーンＥＣＵ２２，２３とも通信線ＭＣＬにより接続されている。第４のゾーンＥＣＵ２４は、中央ＥＣＵ１０に通信線ＭＣＬにより接続されるとともに、第５及び第６のゾーンＥＣＵ２５，２６とも通信線ＭＣＬにより接続されている。つまり、第１のゾーンＥＣＵ２１は、通信線ＭＣＬを介して第２及び第３のゾーンＥＣＵ２２，２３と通信可能に構成されている。一方で、第４のゾーンＥＣＵ２４は、通信線ＭＣＬを介して第５及び第６のゾーンＥＣＵ２５，２６と通信可能に構成されている。尚、中央ＥＣＵ１０とゾーンＥＣＵ２０とを接続する通信線ＭＣＬ及びゾーンＥＣＵ２０同士を接続する通信線ＭＣＬは、例えばＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）の通信ケーブルで構成されている。

【0046】

一方で、各ゾーンＥＣＵ２０と各アクチュエータとは、通信線ＳＣＬを用いて接続されている。通信線ＳＣＬは、例えばＣＡＮの通信ケーブルで構成されている。図示は省略しているが、各ゾーンＥＣＵ２０には、ＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）からＣＡＮへのプロトコル変換を行う機能がそれぞれ設けられている。

【0047】

次に、ゾーンＥＣＵ２０の構成について説明する。ここでは、図２を参照しながら、第１～第３のゾーンＥＣＵ２１～２３の構成を詳細に説明する。

【0048】

図２に示すように、第１のゾーンＥＣＵ２１は、例えば、ＥＰＳ装置Ｄ１１、右前輪のブレーキ装置Ｄ１２、右後輪のブレーキ装置Ｄ１２、及び右側の電動ミラーＤ３２とそれぞれ通信線ＳＣＬを用いて接続されている。つまり、第１のゾーンＥＣＵ２１は、特定アクチュエータであるＥＣＵ装置Ｄ１１及びブレーキ装置Ｄ１２と通信可能な特定中継装置を構成する。尚、図２ではブレーキ装置Ｄ１２については記載を省略している。また、図２では、他のアクチュエータについては図示を省略しているが、第１のゾーンＥＣＵ２１は、他の選択型アクチュエータや他の固定型アクチュエータとも接続されていてもよい。

【0049】

第１のゾーンＥＣＵ２１とＥＰＳ装置Ｄ１１との通信経路の間には、第１のゾーンＥＣＵ２１に中継された制御信号（目標信号）に基づいてＥＰＳ装置Ｄ１１を制御するＥＰＳＥＣＵ３１が設けられている。第１のゾーンＥＣＵ２１は、中央ＥＣＵ１０から送られた情報を、そのままＥＰＳＥＣＵ３１に伝達する。このことから、第１のゾーンＥＣＵ２１は、特定中継装置の通信ハブ装置を構成する。尚、前述のように、ゾーンＥＣＵ２０は、中央ＥＣＵ１０から送られた制御信号をプロトコル変換するため、制御信号そのものは変化している。ＥＰＳＥＣＵ３１については後述する。

【0050】

第１のゾーンＥＣＵ２１は、電動ミラーＤ３２とは通信線ＳＣＬにより直接的に接続されている。第１のゾーンＥＣＵ２１は、中央ＥＣＵ１０から送られた電動ミラーＤ３２の情報を、そのまま電動ミラーＤ３２に伝達する。つまり、電動ミラーＤ３２は、基本的には、中央ＥＣＵ１０から送られかつ第１のゾーンＥＣＵ２１を中継した制御信号に基づいて作動する。

【0051】

第１のゾーンＥＣＵ２１は、該第１のゾーンＥＣＵ２１と中央ＥＣＵ１０との間の通信状態の異常を診断する通信診断部２１ａを有する。通信診断部２１ａは、中央ＥＣＵ１０に通信診断用の第１テスト信号を送信する。通信診断部２１ａから第１テスト信号を受信した中央ＥＣＵ１０は、第１テスト信号を受信したことを示す第２テスト信号を通信診断部２１ａに返信する。通信診断部２１ａは、中央ＥＣＵ１０から第２テスト信号を受信できたときには、中央ＥＣＵ１０と第１のゾーンＥＣＵ２１との通信状態が正常であると判断する。一方で、通信診断部２１ａは、中央ＥＣＵ１０から第２テスト信号を受信できないときには、中央ＥＣＵ１０と第１のゾーンＥＣＵ２１との通信状態に異常があると判断する。通信診断部２１ａは、第１のゾーンＥＣＵ２１と中央ＥＣＵ１０との間の通信状態に異常があったときには、第２及び第３のゾーンＥＣＵ２２，２３に、該通信状態の異常を通知する。通信診断部２１ａは、例えば、車両１のイグニッションオン時に、第１のゾーンＥＣＵ２１と中央ＥＣＵ１０との間の通信状態の異常を診断する。尚、通信状態の異常とは、例えば通信線ＭＣＬの断線である。

【0052】

また、通信診断部２１ａは、第１のゾーンＥＣＵ２１とＥＰＳＥＣＵ３１との通信状態の異常を診断する。通信診断部２１ａは、第１のゾーンＥＣＵ２１と中央ＥＣＵ１０との間の通信状態の診断と同様の方法で、第１のゾーンＥＣＵ２１とＥＰＳＥＣＵ３１との間の通信状態を診断する。第１のゾーンＥＣＵ２１は、通信診断部２１ａにより、該第１のゾーンＥＣＵ２１とＥＰＳＥＣＵ３１との通信状態の異常が検知されたときには、中央ＥＣＵ１０に通知する。中央ＥＣＵ１０は、第１のゾーンＥＣＵ２１から前記通知を受けたときに、第１のゾーンＥＣＵ２１とＥＰＳＥＣＵ３１との通信状態の異常を乗員に報知する。報知方法としては、例えば、ブザーを鳴らしたり、メーターパネルに電子機器の通信異常を報知するランプを設けておき、該ランプを点滅させたりする方法がある。通信診断部２１ａは、例えば、車両１のイグニッションオン時や長時間の停車時に、第１のゾーンＥＣＵ２１とＥＰＳＥＣＵ３１との通信状態の異常を診断する。

【0053】

第１のゾーンＥＣＵ２１は、電動ミラーＤ３２を全開状態に維持するためのオン信号を出力可能な固定信号出力部２１ｂを有する。固定信号出力部２１ｂは、中央ＥＣＵ１０が正常でありかつ中央ＥＣＵ１０から第１のゾーンＥＣＵ２１までの通信状態が正常であるときには、オン信号を電動ミラーＤ３２に出力をしない。一方で、固定信号出力部２１ｂは、中央ＥＣＵ１０に異常があるか、又は中央ＥＣＵ１０から第１のゾーンＥＣＵ２１までの通信状態に異常があるときには、電動ミラーＤ３２にオン信号を出力する。これにより、中央ＥＣＵ１０に異常があるか、又は中央ＥＣＵ１０と第１のゾーンＥＣＵ２１との通信状態に異常があるときには、電動ミラーＤ３２は全開状態に維持されるようになる。

【0054】

ＥＰＳＥＣＵ３１は、中央ＥＣＵ１０から伝達された目標操舵角の情報に基づいて、ＥＰＳ装置Ｄ１１が目標操舵角を実現するように、ＥＰＳ装置Ｄ１１の制御量（電動モータに供給する電流量等）を算出する。ＥＰＳＥＣＵ３１は、算出した制御量に基づく信号をＥＰＳ装置Ｄ１１に出力する。このことから、ＥＰＳＥＣＵ３１は、中央ＥＣＵ１０で生成された制御信号を中継する特定中継装置を構成する。特に、ＥＰＳＥＣＵ３１は、特定中継装置のアクチュエータ制御装置に相当する。

【0055】

ＥＰＳＥＣＵ３１は、複数のセンサの内の一部から情報を取得可能に構成されている。本実施形態では、ＥＰＳＥＣＵ３１は、少なくとも操舵角センサ１０５の出力を取得可能に構成されている。

【0056】

ＥＰＳＥＣＵ３１は、該ＥＰＳＥＣＵ３１の異常を診断する特定異常診断部３１ａを有する。特定異常診断部３１ａは、特に後述の予備演算部３１ｂの異常を診断する。特定異常診断部３１ａは、例えばＢＩＳＴにより、該ＥＰＳＥＣＵ３１自身の異常を診断する。ＥＰＳＥＣＵ３１は、特定異常診断部３１ａの診断結果を第１のゾーンＥＣＵ２１に通知する。第１のゾーンＥＣＵ２１は、ＥＰＳＥＣＵ３１から通知された結果を中央ＥＣＵ１０に通知する。

【0057】

ＥＰＳＥＣＵ３１は、センサ１００の出力に基づいてＥＰＳ装置Ｄ１１の目標操舵角を算出可能な予備演算部３１ｂを有する。予備演算部３１ｂは、中央ＥＣＵ１０が正常でありかつ中央ＥＣＵ１０からＥＰＳＥＣＵ３１までの通信状態が正常であるときには、ＥＰＳ装置Ｄ１１の目標操舵角の算出をしない。一方で、予備演算部３１ｂは、中央ＥＣＵ１０に異常があるか、又は中央ＥＣＵ１０からＥＰＳＥＣＵ３１までの通信状態に異常があるときには、ＥＰＳ装置Ｄ１１の目標操舵角を算出する。予備演算部３１ｂは、ＥＰＳＥＣＵ３１に入力されるセンサの情報に基づいて、ＥＰＳ装置Ｄ１１の目標操舵角を算出する。予備演算部３１ｂは、算出した目標操舵角に基づく信号をＥＰＳ装置Ｄ１１に送信する。

【0058】

予備演算部３１ｂは、中央ＥＣＵ１０のように車外環境に合わせた制御を行わず、車両１の乗員の操作に基づくＥＰＳ装置Ｄ１１の制御のみを行う。

【0059】

尚、図２では、図示を省略しているが、第１のゾーンＥＣＵ２１とブレーキ装置Ｄ１２との通信経路の間には、第１のゾーンＥＣＵ２１に中継された制御信号（目標信号）に基づいてブレーキ装置Ｄ１２を制御するブレーキＥＣＵ３２が設けられている。該ブレーキＥＣＵ３２は、ＥＰＳＥＣＵ３１と同様に、予備演算部と、該予備演算部の異常を診断する特定異常診断部とを有する。このブレーキＥＣＵ３２も特定中継装置のアクチュエータ制御装置を構成する。

【0060】

図２に示すように、第２のゾーンＥＣＵ２２は、例えば、右側のブレーキランプＤ２１と通信線ＳＣＬを用いて接続されている。第２のゾーンＥＣＵ２２は、複数のセンサの内の一部から情報を取得可能に構成されている。本実施形態では、第２のゾーンＥＣＵ２２は、少なくともブレーキペダルセンサ１０６の出力を取得可能に構成されている。尚、他のアクチュエータについては図示を省略しているが、第２のゾーンＥＣＵ２２は、基本アクチュエータとは接続されず、選択型アクチュエータ及び固定型アクチュエータと接続されている。

【0061】

第２のゾーンＥＣＵ２２は、ブレーキランプＤ２１とは通信線ＳＣＬにより直接的に接続されている。第２のゾーンＥＣＵ２２は、中央ＥＣＵ１０から送られたブレーキランプＤ２１の情報を、そのままブレーキランプＤ２１に伝達する。つまり、ブレーキランプＤ２１は、基本的には、中央ＥＣＵ１０から送られかつ第２のゾーンＥＣＵ２２を中継した制御信号に基づいて作動する。

【0062】

第２のゾーンＥＣＵ２２は、ブレーキランプＤ２１を作動させるか否かを判定可能な予備判定部２２ａを有する。予備判定部２２ａは、中央ＥＣＵ１０が正常でありかつ中央ＥＣＵ１０から第２のゾーンＥＣＵ２２までの通信状態が正常であるときには、ブレーキランプＤ２１を作動させるか否かの判定をしない。一方で、予備判定部２２ａは、中央ＥＣＵ１０に異常があるか、又は中央ＥＣＵ１０から第２のゾーンＥＣＵ２２までの通信状態に異常があるときには、ブレーキランプＤ２１を作動させるか否かの判定を行う。予備判定部２２ａは、第２のゾーンＥＣＵ２２に入力されるセンサの情報に基づいて、ブレーキランプＤ２１を作動させるか否かを判定する。予備判定部２２ａは、ブレーキランプＤ２１を作動させる制御信号を該ブレーキランプＤ２１に送信する。尚、第２のゾーンＥＣＵ２２は、第１のゾーンＥＣＵ２１からの通知により、中央ＥＣＵ１０に異常及び中央ＥＣＵ１０と第１のゾーンＥＣＵ２１との通信状態の異常を認定する。

【0063】

第２のゾーンＥＣＵ２２は、第２のゾーンＥＣＵ２２自身の異常を診断する機能を有していない。

【0064】

図２に示すように、第３のゾーンＥＣＵ２３は、例えば、右側の前照灯Ｄ３１と通信線ＳＣＬにより接続されている。本実施形態では、第３のゾーンＥＣＵ２３は、センサからの出力が入力されないようになっている。尚、他のアクチュエータについては図示を省略しているが、第３のゾーンＥＣＵ２３は、基本アクチュエータ及び選択型アクチュエータとは接続されず、固定型アクチュエータとのみ接続されている。

【0065】

第３のゾーンＥＣＵ２３は、前照灯Ｄ３１とは通信線ＳＣＬにより直接的に接続されている。第３のゾーンＥＣＵ２３は、中央ＥＣＵ１０から送られた前照灯Ｄ３１の情報を、そのまま前照灯Ｄ３１に伝達する。つまり、前照灯Ｄ３１は、基本的には、中央ＥＣＵ１０から送られかつ第３のゾーンＥＣＵ２３を中継した制御信号に基づいて作動する。

【0066】

第３のゾーンＥＣＵ２３は、前照灯Ｄ３１を点灯状態に維持するためのオン信号を出力可能な固定信号出力部２３ａを有する。固定信号出力部２３ａは、中央ＥＣＵ１０が正常でありかつ中央ＥＣＵ１０から第３のゾーンＥＣＵ２３までの通信状態が正常であるときには、オン信号を前照灯Ｄ３１に出力をしない。一方で、固定信号出力部２３ａは、中央ＥＣＵ１０に異常があるか、又は中央ＥＣＵ１０から第３のゾーンＥＣＵ２３までの通信状態に異常があるときには、前照灯Ｄ３１にオン信号を出力する。これにより、中央ＥＣＵ１０に異常があるか、又は中央ＥＣＵ１０と第１のゾーンＥＣＵ２１との通信状態に異常があるときには、前照灯Ｄ３１は点灯した状態が維持されるようになる。

【0067】

また、固定信号出力部２３ａは、オーディオ装置Ｄ３３をオフ状態に維持するためのオフ信号を出力可能に構成されている。固定信号出力部２３ａは、中央ＥＣＵ１０が正常でありかつ中央ＥＣＵ１０から第３のゾーンＥＣＵ２３までの通信状態が正常であるときには、オフ信号をオーディオ装置Ｄ３３に出力をしない。一方で、固定信号出力部２３ａは、中央ＥＣＵ１０に異常があるか、又は中央ＥＣＵ１０から第３のゾーンＥＣＵ２３までの通信状態に異常があるときには、オーディオＤ３３にオフ信号を出力する。これにより、中央ＥＣＵ１０に異常があるか、又は中央ＥＣＵ１０と第１のゾーンＥＣＵ２１との通信状態に異常があるときには、オーディオ装置Ｄ３３はオフ状態が維持されるようになる。

【0068】

第３のゾーンＥＣＵ２３は、第３のゾーンＥＣＵ２３自身の異常を診断する機能を有していない。

【0069】

第４～第６のゾーンＥＣＵ２４～２６についても、第１～第３のゾーンＥＣＵ２１～２３と同等の設計方法で構成されている。すなわち、第４のゾーンＥＣＵ２４のように基本アクチュエータ（ここでは、ブレーキ装置Ｄ１２）が接続されているゾーンＥＣＵ２０は、第１のゾーンＥＣＵ２１のように、通信診断部２１ａを有している。第５のゾーンＥＣＵ２５のように、基本アクチュエータと接続されずに、選択型アクチュエータ（ここではブレーキランプＤ２１）と接続されているゾーンＥＣＵ２０は、第２のゾーンＥＣＵ２２のように、予備判定部２２ａを有している。第６のゾーンＥＣＵ２６のように、固定型アクチュエータ（ここでは、前照灯Ｄ３１）のみと接続されているゾーンＥＣＵ２０は、第３のゾーンＥＣＵ２３のように、固定信号出力部２３ａを有している。

【0070】

ここで、本実施形態では、中央ＥＣＵ１０が各アクチュエータの目標出力を算出するため、中央ＥＣＵ１０に異常が発生すると、各アクチュエータが正常に作動しなくなるおそれがある。このため、中央ＥＣＵ１０に異常が発生した場合、近隣の路肩や駐車場に車両１を誘導させる必要がある。車両１を路肩等に誘導するには、少なくとも車両１の基本アクチュエータが制御できればよい。そこで、本実施形態では、基本アクチュエータと通信可能なＥＣＵに、予備演算部３１ｂを設けて、中央ＥＣＵ１０に異常が発生しても、基本アクチュエータを制御できるようにしている。

【0071】

図３には、中央異常診断部１１により中央ＥＣＵ１０に異常が検知されたときの第１～第３ゾーンＥＣＵ２１～２３から送られる信号について示している。尚、図３でも図２と同様に、ブレーキ装置Ｄ１２及びブレーキＥＣＵ３２については省略している。

【0072】

中央異常診断部１１により中央ＥＣＵ１０に異常が検知されたときには、中央異常診断部１１から第１のゾーンＥＣＵ２１に中央ＥＣＵ１０の異常を知らせる異常通知が出力される。異常通知を受けた第１のゾーンＥＣＵ２１は、第２及び第３のゾーンＥＣＵ２２，２３に異常通知を受けたことを通知する。そして、第１～第３のゾーンＥＣＵ２１～２３は、中央ＥＣＵ１０からの信号を各アクチュエータに伝達しないようにする。

【0073】

次に、第１のゾーンＥＣＵ２１は、ＥＰＳＥＣＵ３１に中央ＥＣＵ１０に異常が発生したことを通知する。

【0074】

第１のゾーンＥＣＵ２１から通知を受けたＥＰＳＥＣＵ３１は、予備演算部３１ｂにより、ＥＰＳＥＣＵ３１に入力されるセンサの情報に基づいて、ＥＰＳ装置Ｄ１１の制御量を算出する。ＥＰＳＥＣＵ３１は、予備演算部３１ｂで算出した制御量でもってＥＰＳ装置Ｄ１１を制御する。

【0075】

また、第１のゾーンＥＣＵ２１は、電動ミラーＤ３２を全開状態に維持すべく、固定信号出力部２１ｂにより電動ミラーＤ３２にオン信号を出力する。

【0076】

第２のゾーンＥＣＵ２２は、予備判定部２２ａにより、第２のゾーンＥＣＵ２２に入力されるセンサの情報及び他のゾーンＥＣＵ２０から入力される情報の少なくとも一方に基づいて、ブレーキランプＤ２１を作動させるか否かを判定する。予備判定部２２ａは、ブレーキランプＤ２１を作動させる制御信号を該ブレーキランプＤ２１に送信する。

【0077】

第３のゾーンＥＣＵ２３は、前照灯Ｄ３１を点灯状態に維持すべく、固定信号出力部２３ａにより前照灯Ｄ３１にオン信号を出力する。また、第３のゾーンＥＣＵ２３は、オーディオ装置Ｄ３３を停止状態に維持すべく、固定信号出力部２３ａによりオーディオＤ３３にオフ信号を出力する。

【0078】

このように、接続されるアクチュエータのタイプに応じて、中継装置の構成を変えることで、制御システムのフェールオペレーショナル性を得つつ、システムの構築のための工数を抑えて、開発コストを抑制することができる。すなわち、仮に、全ての前記中継装置に、ＥＰＳＥＣＵ３１のような予備演算部３１ｂを有するＥＣＵを設けると、開発コストが増大してしまう。このため、前照灯Ｄ３１のように、車両１の基本動作に関連せずかつオン／オフ信号のみで制御可能なアクチュエータのみが接続された前記中継装置（ここでは、第３及び第６の制御装置）については、予備演算部３１ｂのような演算機能は省略する方が望ましい。一方で、仮に、全ての前記中継装置を、第３のゾーンＥＣＵ２３のように固定信号出力部２３ａのみを有する構成とすると、ＥＰＳ装置Ｄ１１を連続的に制御できなくなって、制御システムのフェールオペレーショナル性が低くなってしまう。したがって、本実施形態のような構成とすることで、制御システムのフェールオペレーショナル性を得つつ、開発コストを抑制することができる。

【0079】

また、本実施形態では、第２及び第３のゾーンＥＣＵ２２，２３のように、基本アクチュエータとは接続されていない前記中継装置は、自己を診断する機能を有していない。すなわち、選択型アクチュエータ及び固定型アクチュエータは、中央ＥＣＵ１０の異常時には、作動状態又は非作動状態のいずれかが選択できればよいため、複雑な制御は必要ない。このため、第２及び第３のゾーンＥＣＵ２２，２３のような前記中継装置は、自己の異常を診断する機能を有していないとしても、フェールオペレーショナル性の観点からは特に問題とならない。したがって、第２及び第３のゾーンＥＣＵ２２，２３のような前記中継装置については、自己の異常を診断する機能を設けないようにする。これにより、ゾーンＥＣＵ２０の製造コストを低減することができる。

【0080】

したがって、本実施形態では、 複数のセンサ１００と、各センサ１００の出力に基づいて、複数のアクチュエータの目標出力を算出する中央ＥＣＵ１０と、中央ＥＣＵ１０と各アクチュエータと通信経路の間にそれぞれ設けられ、中央ＥＣＵ１０で生成された制御信号を中継する複数の中継装置（例えば、ゾーンＥＣＵ２０、ＥＰＳＥＣＵ３１、ブレーキＥＣＵ３２）とを備え、各アクチュエータは、車両１の駆動制御、制動制御、又は操舵制御に関連する基本アクチュエータ（例えば、ＥＰＳ装置Ｄ１１、ブレーキ装置Ｄ１２）を含み、複数の中継装置は、基本アクチュエータと通信可能な特定中継装置（例えば、第１のゾーンＥＣＵ２１、ＥＰＳＥＣＵ３１、ブレーキＥＣＵ３２）を含み、中央ＥＣＵ１０は、自己の異常を診断する中央異常診断部１１を有し、複数の中継装置のうち特定中継装置は、自己の異常を診断する特定異常診断部３１ａ及び自己に接続された基本アクチュエータの目標出力を算出可能な予備演算部３１ｂを有し、複数の中継装置のうち特定中継装置以外の中継装置（例えば、第２及び第３のゾーンＥＣＵ２２，２３）は、自己を診断する機能を有しない。これにより、中央ＥＣＵ１０に異常があったときでも、予備演算部３１ｂにより基本アクチュエータの目標出力を算出して、車両１を路肩等に誘導することができる。また、特定異常診断部３１ａにより特定中継装置自体の異常を検知できるようにしておくことで、中央ＥＣＵ１０の異常発生時に特定中継装置にまで異常が発生することを抑制することができる。この結果、システム全体としての冗長性を得ることができ高いフェールオペレーショナル性を得ることができる。一方で、複雑な制御を必要としない、選択型アクチュエータ及び固定型アクチュエータの少なくとも一方のみと接続された中継装置については、自己の異常を診断する機能を設けないようにする。これにより、中継装置の製造コストを低減することができる。

【0081】

また、本実施形態では、特定中継装置は、一部のセンサ１００の出力が入力されるように構成され、特定中継装置の予備演算部３１ｂは、中央異常診断部１１により中央ＥＣＵ１０の異常が検知されたときには、当該特定中継装置に入力されるセンサ１００の情報に基づいて基本アクチュエータを制御する。これにより、特定中継装置による基本アクチュエータの制御量の算出精度を向上させることができる。この結果、フェールオペレーショナル性を向上させることができる。

【0082】

また、本実施形態では、特定中継装置は、自己と中央ＥＣＵ１０との間の通信状態の異常を診断する通信診断部２１ａを有し、特定中継装置の予備演算部３１ｂは、通信診断部２１ａにより当該特定中継装置と中央ＥＣＵ１０との通信状態の異常が検知されたときには、当該特定中継装置に入力されるセンサ１００の情報に基づいて基本アクチュエータを制御する。すなわち、中央ＥＣＵ１０と特定中継装置との間の通信線が断線するなど、中央ＥＣＵ１０と特定中継装置との通信状態に異常が生じたときには、中央ＥＣＵ１０が正常か異常かに関わらず、特定中継装置により基本アクチュエータの目標出力を算出する必要がある。よって、前記の構成では、フェールオペレーショナル性をさらに向上させることができる。

【0083】

また、本実施形態では、特定中継装置は、基本アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置（例えば、ＥＰＳＥＣＵ３１）と、中央ＥＣＵ１０からの信号を受信して、アクチュエータ制御装置に送信する通信ハブ装置（例えば、第１のゾーンＥＣＵ２１）とを含み、特定中継装置の通信診断部２１ａは、通信ハブ装置に設けられており、通信診断部２１ａは、通信ハブ装置記アクチュエータ制御装置との間の通信状態の異常をさらに診断するように構成されている。これにより、中央ＥＣＵ１０から基本アクチュエータへの通信経路のいずれの箇所で通信異常が発生しているかを把握することができる。これにより、メンテナンス性を向上させることができる。

【0084】

また、本実施形態では、予備演算部３１ｂは、アクチュエータ制御装置に設けられており、特定中継装置は、通信診断部２１ａにより通信ハブ装置とアクチュエータ制御装置との通信状態の異常が検知されたときには、アクチュエータ制御装置により基本アクチュエータを制御する。この構成によると、通信経路の末端の位置で基本アクチュエータの制御を行うことができるため、フェールオペレーショナル性をより一層向上させることができる。

【0085】

図４は、本実施形態の変形例を示す。この変形例では、特定異常診断部１３１ａ及び予備演算部１３１ｂが第１のゾーンＥＣＵ１２１に設けられている。この変形例では、第１のゾーンＥＣＵ１２１には固定信号出力部２１ｂは設けられていない。中央ＥＣＵ１０に異常があるか、又は中央ＥＣＵ１０から第１のゾーンＥＣＵ２１までの通信状態に異常があるときには、予備演算部１３１ｂが電動ミラーＤ３２にオン信号を出力する。また、第１のゾーンＥＣＵ１２１は、一部のセンサ１００の出力を取得可能に構成されている。

【0086】

この構成では、中央ＥＣＵ１０に異常が発生したときには、第１のゾーンＥＣＵ１２１の予備演算部１３１ｂが接続された基本アクチュエータ（ＥＣＳ装置Ｄ１１、ブレーキ装置Ｄ１２）の制御量を算出する。これにより、中央ＥＣＵ１０に異常が発生したときであっても、基本アクチュエータをある程度制御することができる。よって、この構成であっても、高いフェールオペレーショナル性を得ることができる。

【0087】

ここに開示された技術は、前述の実施形態に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。

【0088】

例えば、前述の実施形態では、運転席側のゾーンＥＣＵ（第１～第３のゾーンＥＣＵ２１～２３）と助手席側のゾーンＥＣＵ（第４～第６のゾーンＥＣＵ２４～２６）は、中央ＥＣＵ１０を介してしか接続されていなかった。これに限らず、例えば、第２のゾーンＥＣＵ２２と第５のゾーンＥＣＵ２５とを通信線で接続したり、第３のゾーンＥＣＵ２３と第６のゾーンＥＣＵ２６とを通信線で接続したりして、ループ状の通信網が形成されるようにしてもよい。この構成によると、各ゾーンＥＣＵ２０が中央ＥＣＵ１０からの情報及び自身以外のゾーンＥＣＵ２０からの情報を取得しやすくなる。これにより、制御システムの冗長性を向上させることができ、フェールオペレーショナル性を向上させることができる。

【0089】

また、前述の実施形態の変形例のように、ゾーンＥＣＵ２０の予備演算部１３１ｂが設けられているときには、該予備演算部１３１ｂが電子ミラーＤ３２のような固定型アクチュエータに制御信号を送信していた。これに限らず、固定型アクチュエータに接続された特定ゾーンＥＣＵが、固定信号出力部を有するとともに、固定信号出力部から接続された固定型アクチュエータに信号を出力してもよい。

【0090】

また、前述の実施形態では、特定ゾーンＥＣＵ（第１及び第４のゾーンＥＣＵ２１，２４）のみが通信診断部２１ａを有していた。これに限らず、各ゾーンＥＣＵ２０に通信診断部２１ａをそれぞれ設けてもよい。

【0091】

また、前述の実施形態では、自動運転が可能な車両を対象としていたが、必ずしも自動運転が可能な車両で無くてもよい。

【0092】

前述の実施形態は単なる例示に過ぎず、本開示の範囲を限定的に解釈してはならない。本開示の範囲は請求の範囲によって定義され、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本開示の範囲内のものである。

【産業上の利用可能性】

【0093】

ここに開示された技術は、車両制御システムにおいて、フェールオペレーショナル性を向上させる際に有用である。

【符号の説明】

【0094】

１０ 中央ＥＣＵ（中央制御装置）
１１ 中央異常診断部
２０ ゾーンＥＣＵ
２１ 第１のゾーンＥＣＵ（特定中継装置、通信ハブ装置）
２１ａ 通信診断部
２２ 第２のゾーンＥＣＵ（特定中継装置以外の中継装置）
２３ 第３のゾーンＥＣＵ（特定中継装置以外の中継装置）
３１ ＥＰＳＥＣＵ（特定中継装置、アクチュエータ制御装置）
３１ａ 特定異常診断部
３１ｂ 予備演算部
３２ ブレーキＥＣＵ（特定中継装置、アクチュエータ制御装置）
Ｄ１１ ＥＰＳ装置の電動モータ（特定アクチュエータ）
Ｄ１２ ブレーキ装置のブレーキアクチュエータ（特定アクチュエータ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】