特許 7375713 モータ制御装置及び産業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-30

(45)【発行日】2023-11-08

(54)【発明の名称】モータ制御装置及び産業車両

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/024 20160101AFI20231031BHJP

【ＦＩ】

H02P29/024

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020155299

(22)【出願日】2020-09-16

(65)【公開番号】P2022049207

(43)【公開日】2022-03-29

【審査請求日】2022-12-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100121083

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 宏義

(74)【代理人】

【識別番号】100138391

【弁理士】

【氏名又は名称】天田 昌行

(74)【代理人】

【識別番号】100074099

【弁理士】

【氏名又は名称】大菅 義之

(72)【発明者】

【氏名】松本 啓示

(72)【発明者】

【氏名】山田 剛史

(72)【発明者】

【氏名】児玉 和也

(72)【発明者】

【氏名】小崎 智広

【審査官】佐藤 彰洋

(56)【参考文献】

【文献】特開昭６１－１３４６７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－０６６８１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－２８９０３７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ２９／０２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータの動作を制御するモータ制御装置であって、
前記モータのシャフトに接続されるギアが回転していないとき、ゼロレベルより大きい一定レベルを第１の信号として出力し、前記ギアが回転しているとき、ゼロレベルより大きい連続したパルス波を前記第１の信号として出力する第１のセンサと、
前記ギアが回転していないとき、ゼロレベルより大きい一定レベルを第２の信号として出力し、前記ギアが回転しているとき、ゼロレベルより大きく、かつ、前記第１の信号と異なる位相の連続したパルス波を前記第２の信号として出力する第２のセンサと、
第１の信号線を介して取得される前記第１の信号がゼロレベルであるとき、前記第１の信号線が断線している旨の異常を検出し、第２の信号線を介して取得される前記第２の信号がゼロレベルであるとき、前記第２の信号線が断線している旨の異常を検出する検出部と、
を備えるモータ制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載のモータ制御装置であって、
前記検出部は、前記第１及び第２の信号の少なくとも一方がゼロレベルであるときで、かつ、前記第１及び第２のセンサに電力を供給する電力線に流れる電流がゼロであるとき、前記電力線が断線している旨の異常、または、前記電力線とグランドとが互いに短絡している旨の異常を検出する
ことを特徴とするモータ制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載のモータ制御装置であって、
前記検出部は、前記第１及び第２の信号のレベルがゼロレベルより大きいときで、かつ、前記第１の信号の連続したパルス波と前記第２の信号の連続したパルス波との位相差が閾値以下であるとき、前記第１及び第２の信号線が互いに短絡している旨の異常を検出する
ことを特徴とするモータ制御装置。

【請求項4】

請求項３に記載のモータ制御装置であって、
前記第１の信号により前記ギアの回転数を検出するとともに前記第１及び第２の信号により前記ギアの回転方向を検出し、前記回転数及び前記回転方向により前記モータの動作を制御する制御部を備え、
前記検出部は、前記異常を検出していないとき、前記第１の信号により検出される前記回転数と前記第２の信号により検出される前記回転数とが互いに一致しないとき、前記モータが搭載される産業車両の走行速度が目標速度と異なっている旨の異常を検出し、前記制御部から受け取った回転方向と前記第１及び第２の信号により検出した回転方向とが互いに一致しないとき、前記制御部において認識された前記産業車両の進行方向が誤っている旨の異常を検出する
ことを特徴とするモータ制御装置。

【請求項5】

請求項１～４の何れか１項に記載のモータ制御装置であって、
前記検出部は、前記異常を検出したときで、かつ、前記モータを備える産業車両が走行中であるとき、前記車両を停止させ、前記異常を検出したときで、かつ、前記産業車両が停車中であるとき、前記車両の走行を禁止させる
ことを特徴とするモータ制御装置。

【請求項6】

請求項１～５の何れか１項に記載のモータ制御装置を備える産業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータの動作を制御するモータ制御装置及びそのモータ制御装置を備える産業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

図５は、既存のモータ制御装置を示す図である。

【0003】

図５に示すモータ制御装置１１は、モータＭのシャフトＳに接続されるギアＧの回転数及び回転方向によりモータＭの動作を制御するものであって、モータＭを駆動させるためのインバータ回路Ｉｎｖと、センサ部Ｓｅ１と、センサ部Ｓｅ２と、制御部１２と、検出部１３とを備える。なお、センサ部Ｓｅ１、Ｓｅ２は、モータＭに内蔵される構成でもよい。

【0004】

センサ部Ｓｅ１は、センサＳｅ１１と、センサＳｅ１２とを備える。

【0005】

センサＳｅ１１は、ギアＧが回転していないとき、ローレベルの信号Ｓ１１を信号線ＳＬ１１を介して制御部１２及び検出部１３にそれぞれ出力する。また、センサＳｅ１１は、ギアＧが回転しているとき、ギアＧの複数の歯にそれぞれ対応する連続したパルス波を信号Ｓ１１として出力する。

【0006】

センサＳｅ１２は、ギアＧが回転していないとき、ローレベルの信号Ｓ１２を信号線ＳＬ１２を介して制御部１２及び検出部１３にそれぞれ出力する。また、センサＳｅ１２は、ギアＧが回転しているとき、ギアＧの複数の歯にそれぞれ対応し、かつ、信号Ｓ１１と異なる位相の連続したパルス波を信号Ｓ１２として出力する。

【0007】

センサ部Ｓｅ２は、センサＳｅ２１と、センサＳｅ２２とを備える。

【0008】

センサＳｅ２１は、ギアＧが回転していないとき、ローレベルの信号Ｓ２１を信号線ＳＬ２１を介して検出部１３に出力する。また、センサＳｅ２１は、ギアＧが回転しているとき、ギアＧの複数の歯にそれぞれ対応し、かつ、信号Ｓ１１と同じ位相の連続したパルス波を信号Ｓ２１として出力する。

【0009】

センサＳｅ２２は、ギアＧが回転していないとき、ローレベルの信号Ｓ２２を信号線ＳＬ２２を介して検出部１３に出力する。また、センサＳｅ２２は、ギアＧが回転しているとき、ギアＧの複数の歯にそれぞれ対応し、かつ、信号Ｓ１２と同じ位相の連続したパルス波を信号Ｓ２２として出力する。

【0010】

制御部１２は、信号Ｓ１１によりギアＧの回転数を検出するとともに信号Ｓ１１、Ｓ１２によりギアＧの回転方向を検出し、回転数及び回転方向によりモータＭを駆動させるインバータ回路Ｉｎｖの動作を制御することでモータＭの動作を制御する。

【0011】

検出部１３は、信号Ｓ２１が連続したパルス波であるときに信号Ｓ１１がローレベルのままであると、信号線ＳＬ１１が断線している旨の異常を検出する。また、検出部１３は、信号Ｓ２２が連続したパルス波であるときに信号Ｓ１２がローレベルのままであると、信号線ＳＬ１２が断線している旨の異常を検出する。

【0012】

このように、図５に示すモータ制御装置１１では、センサＳｅ１１、Ｓｅ１２の他にセンサＳｅ２１、Ｓｅ２２を備えているため、信号Ｓ１１、Ｓ１２がローレベルであるとき、信号Ｓ２１、Ｓ２２が連続したパルス波であるか否かを確認することで、ギアＧが回転していない状態であるのか、信号線ＳＬ１１、ＳＬ１２が断線している状態であるのかを判別することができる。関連する技術として、特許文献１がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0013】

【文献】特開２００１－２４０３９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0014】

しかしながら、図５に示すモータ制御装置１１では、センサや信号線の数が比較的多くなるため、製造コストの増大が懸念される。

【0015】

そこで、本発明の一側面に係る目的は、ギアが回転していない状態であるか信号線が断線している状態かを判別しつつ、製造コストの増大を抑えることが可能なモータ制御装置及び産業車両を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0016】

本発明に係る一つの形態であるモータ制御装置は、モータのシャフトに接続されるギアが回転していないとき、ゼロレベルより大きい一定レベルを第１の信号として出力し、前記ギアが回転しているとき、ゼロレベルより大きい連続したパルス波を前記第１の信号として出力する第１のセンサと、前記ギアが回転していないとき、ゼロレベルより大きい一定レベルを第２の信号として出力し、前記ギアが回転しているとき、ゼロレベルより大きく、かつ、前記第１の信号と異なる位相の連続したパルス波を前記第２の信号として出力する第２のセンサと、第１の信号線を介して取得される前記第１の信号がゼロレベルであるとき、前記第１の信号線が断線している旨の異常を検出し、第２の信号線を介して取得される前記第２の信号がゼロレベルであるとき、前記第２の信号線が断線している旨の異常を検出する検出部とを備える。

【0017】

これにより、ギアが回転していない状態であるか信号線が断線している状態かを判別するために第１及び第２のセンサの他にセンサをさらに備える必要がないため、モータ制御装置の製造コストの増大を抑えることができる。

【0018】

また、前記検出部は、前記第１及び第２の信号の少なくとも一方がゼロレベルであるときで、かつ、前記第１及び第２のセンサに電力を供給する電力線に流れる電流がゼロであるとき、前記電力線が断線している旨の異常、または、前記電力線とグランドとが互いに短絡している旨の異常を検出するように構成してもよい。

【0019】

また、前記検出部は、前記第１及び第２の信号のレベルがゼロレベルより大きいときで、かつ、前記第１の信号の連続したパルス波と前記第２の信号の連続したパルス波との位相差が閾値以下であるとき、前記第１及び第２の信号線が互いに短絡している旨の異常を検出するように構成してもよい。

【0020】

また、前記モータ制御装置は、前記第１の信号により前記ギアの回転数を検出するとともに前記第１及び第２の信号により前記ギアの回転方向を検出し、前記回転数及び前記回転方向により前記モータの動作を制御する制御部を備え、前記検出部は、前記異常を検出していないとき、前記第１の信号により検出される前記回転数と前記第２の信号により検出される前記回転数とが互いに一致しないとき、前記モータが搭載される産業車両の走行速度が目標速度と異なっている旨の異常を検出し、前記制御部から受け取った回転方向と前記第１及び第２の信号により検出した回転方向とが互いに一致しないとき、前記制御部において認識された前記産業車両の進行方向が誤っている旨の異常を検出するように構成してもよい。

【0021】

また、前記検出部は、前記異常を検出したときで、かつ、前記モータを備える産業車両が走行中であるとき、前記車両を停止させ、前記異常を検出したときで、かつ、前記産業車両が停車中であるとき、前記車両の走行を禁止させるように構成してもよい。

【0022】

また、前記モータ制御装置を産業車両に備えるように構成してもよい。

【発明の効果】

【0023】

本発明によれば、モータの動作を制御するモータ制御装置において、モータのシャフトに接続されるギアが回転していない状態であるかギアの回転数を検出するためのセンサに接続される信号線が断線している状態かを判別しつつ、製造コストの増大を抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】実施形態のモータ制御装置の一例を示す図である。

【図2】正常時の信号の一例を示す図である。

【図3】異常時の信号の一例を示す図である。

【図4】検出部の動作の一例を示す図である。

【図5】既存のモータ制御装置を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下図面に基づいて実施形態について詳細を説明する。

【0026】

図１は、実施形態のモータ制御装置の一例を示す図である。

【0027】

図１に示すモータ制御装置１は、電動フォークリフトなどの産業車両Ｖｅに備えられ、走行用のモータＭのシャフトＳに接続されるギアＧの回転数及び回転方向によりモータＭの動作を制御する。なお、産業車両Ｖｅには、モータＭやモータ制御装置１の他に、走行中の産業車両Ｖｅを停止させるためのメカブレーキＢなどが搭載されるものとする。

【0028】

また、モータ制御装置１は、モータＭを駆動させるためのインバータ回路Ｉｎｖと、電源部Ｐと、電流計Ｓｉと、センサ部Ｓｅと、制御部２と、検出部３とを備える。なお、制御部２及び検出部３は、それぞれ、マイクロコンピュータなどにより構成されてもよい。また、検出部３の機能を制御部２に含めることにより制御部２と検出部３を一体に構成してもよい。また、センサ部Ｓｅは、モータＭに内蔵される構成でもよい。

【0029】

電源部Ｐは、電力線ＰＬを介してセンサＳｅ１、Ｓｅ２にそれぞれ電力を供給する。なお、モータ制御装置１に別の電源部Ｐをさらに備え、一方の電源部ＰがセンサＳｅ１に電力を供給し、他方の電源部ＰがセンサＳｅ２に電力を供給するように構成してもよい。

【0030】

電流計Ｓｉは、電力線ＰＬに流れる電流を検出し、その検出した電流を検出部３に送る。

【0031】

センサ部Ｓｅは、センサＳｅ１（第１のセンサ）と、センサＳｅ２（第２のセンサ）とを備える。なお、センサＳｅ１、Ｓｅ２は、例えば、電流出力式センサにより構成される。このように、センサＳｅ１、Ｓｅ２を電流出力式センサにより構成する場合は、レゾルバなどの比較的高価なセンサによりセンサＳｅ１、Ｓｅ２を構成する場合に比べて、モータ制御装置１の製造コストの増大を抑えることができる。

【0032】

センサＳｅ１は、信号線ＳＬ１（第１の信号線）を介して信号Ｓ１（第１の信号）を制御部２及び検出部３にそれぞれ出力する。また、センサＳｅ２は、信号線ＳＬ２（第２の信号線）を介して信号Ｓ２（第２の信号）を制御部２及び検出部３にそれぞれ出力する。

【0033】

ここで、図２（ａ）は、通常時（何れの異常も発生していないとき）で、かつ、ギアＧが回転していないときの信号Ｓ１または信号Ｓ２の一例を示す図である。また、図２（ｂ）は、通常時で、かつ、ギアＧが回転しているときの信号Ｓ１の一例を示す図である。また、図２（ｃ）は、通常時で、かつ、ギアＧが回転しているときの信号Ｓ２の一例を示す図である。また、図３（ａ）は、信号線ＳＬ１の断線異常時の信号Ｓ１、信号線ＳＬ１とグランドとの短絡異常時の信号Ｓ１、信号線ＳＬ２の断線異常時の信号Ｓ２、信号線ＳＬ２とグランドとの短絡異常時の信号Ｓ２、電力線ＰＬの断線異常時の信号Ｓ１もしくは信号Ｓ２、または電力線ＰＬとグランドとの短絡異常時の信号Ｓ１もしくは信号Ｓ２の一例を示す図である。図３（ｂ）は、信号線ＳＬ１、ＳＬ２同士の短絡異常時で、かつ、ギアＧが回転しているときの信号Ｓ１の一例を示す図である。また、図３（ｃ）は、信号線ＳＬ１、ＳＬ２同士の短絡異常時で、かつ、ギアＧが回転しているときの信号Ｓ２の一例を示す図である。なお、図２（ａ）～図２（ｃ）及び図３（ａ）～図３（ｃ）にそれぞれ示す二次元座標の横軸は時間を示し、縦軸は信号Ｓ１または信号Ｓ２のレベル（電圧）を示している。また、グランドのレベルをゼロとする。

【0034】

図２（ａ）に示すように、通常時で、かつ、ギアＧが回転していないときの信号Ｓ１または信号Ｓ２は、ゼロレベルより大きい一定レベル（Ｖ１）になる。すなわち、センサＳｅ１は、通常時で、かつ、ギアＧが回転していないとき、ゼロレベルより大きい一定レベルを信号Ｓ１として出力する。また、センサＳｅ２は、通常時で、かつ、ギアＧが回転していないとき、ゼロレベルより大きい一定レベルを信号Ｓ２として出力する。

【0035】

また、図２（ｂ）に示すように、通常時で、かつ、ギアＧが回転しているときの信号Ｓ１は、ギアＧの複数の歯にそれぞれ対応する連続したパルス波（ローレベルがＶ１であり、ハイレベルがＶ１より大きいＶ２である矩形波）になる。すなわち、センサＳｅ１は、通常時で、かつ、ギアＧが回転しているとき、ゼロレベルより大きい連続したパルス波を信号Ｓ１として出力する。

【0036】

また、図２（ｃ）に示すように、通常時で、かつ、ギアＧが回転しているときの信号Ｓ２は、ギアＧの複数の歯にそれぞれ対応する連続したパルス波（ローレベルがＶ１であり、ハイレベルがＶ１より大きいＶ２である矩形波）で、かつ、信号Ｓ１と異なる位相のパルス波になる。なお、信号Ｓ１、Ｓ２の位相差は、例えば、パルス波の立ち上がりから次の立ち上がりまでの位相のうちの１／４の位相とする。すなわち、センサＳｅ２は、通常時で、かつ、ギアＧが回転しているとき、ゼロレベルより大きく、かつ、信号Ｓ１と異なる位相の連続したパルス波を信号Ｓ２として出力する。

【0037】

また、図３（ａ）に示すように、信号線ＳＬ１の断線異常時または信号線ＳＬ１とグランドとの短絡異常時、信号Ｓ１は、ゼロレベルになる。すなわち、センサＳｅ１は、信号線ＳＬ１の断線異常時または信号線ＳＬ１とグランドとの短絡異常時、ゼロレベルを信号Ｓ１として出力する。

【0038】

また、図３（ａ）に示すように、信号線ＳＬ２の断線異常時または信号線ＳＬ２とグランドとの短絡異常時、信号Ｓ２は、ゼロレベルになる。すなわち、センサＳｅ２は、信号線ＳＬ２の断線異常時または信号線ＳＬ２とグランドとの短絡異常時、ゼロレベルを信号Ｓ２として出力する。

【0039】

また、図３（ａ）に示すように、電力線ＰＬの断線異常時または電力線ＰＬとグランドとの短絡異常時、信号Ｓ１及び信号Ｓ２は、ゼロレベルになる。すなわち、センサＳｅ１は、電力線ＰＬの断線異常時または電力線ＰＬとグランドとの短絡異常時、ゼロレベルを信号Ｓ１として出力する。また、センサＳｅ２は、電力線ＰＬの断線異常時または電力線ＰＬとグランドとの短絡異常時、ゼロレベルを信号Ｓ２として出力する。

【0040】

また、図３（ｂ）に示すように、信号線ＳＬ１、ＳＬ２同士の短絡異常時で、かつ、ギアＧが回転しているときの信号Ｓ１の連続した各パルス波は、図２（ｂ）に示すパルス波と図２（ｃ）に示すパルス波とが合成された上方向に凸形状のパルス波になる。

【0041】

また、図３（ｃ）に示すように、信号線ＳＬ１、ＳＬ２同士の短絡異常時で、かつ、ギアＧが回転しているときの信号Ｓ２の連続した各パルス波は、図３（ｂ）に示す信号Ｓ１と同様に、図２（ｂ）に示すパルス波と図２（ｃ）に示すパルス波とが合成された上方向に凸形状のパルス波になる。また、図３（ｃ）に示す信号Ｓ２は、図３（ｂ）に示す信号Ｓ１とほぼ同じ位相になる。すなわち、センサＳｅ１、Ｓｅ２は、信号線ＳＬ１、ＳＬ２同士の短絡異常時で、かつ、ギアＧが回転しているとき、ゼロレベルより大きい連続したパルス波を互いにほぼ同じ位相で信号Ｓ１、Ｓ２として出力する。

【0042】

また、図１に示す制御部２は、検出部３によって何れの異常も検出されていないとき、信号Ｓ１によりギアＧの回転数Ｎ１を検出する。例えば、制御部２は、信号Ｓ１のパルス波の立ち上がりから次の立ち上がりまでの位相を、信号Ｓ１のパルス波の立ち上がりタイミングから次の立ち上がりタイミングまでの時間で除算した値を回転数Ｎ１とする。

【0043】

また、制御部２は、信号Ｓ１、Ｓ２によりギアＧの回転方向Ｄ１を検出する。例えば、制御部２は、信号Ｓ２の位相が信号Ｓ１の位相より遅れているとき、ギアＧの回転方向Ｄ１を正転とし、信号Ｓ２の位相が信号Ｓ１の位相より進んでいるとき、ギアＧの回転方向Ｄ１を逆転とする。

【0044】

また、制御部２は、回転数Ｎ１が所定の回転数になるとともに回転方向Ｄ１が所定の回転方向になるようにインバータ回路Ｉｎｖの動作を制御することでモータＭの動作を制御する。なお、所定の回転数は、ユーザのアクセル操作などにより入力される産業車両Ｖｅの目標速度に対応するモータＭの回転数とする。また、所定の回転方向は、ユーザのシフトレバー操作などにより入力される産業車両Ｖｅの進行方向に対応するモータＭの回転方向とする。

【0045】

検出部３は、信号Ｓ１が継続してゼロレベルであるとき、信号線ＳＬ１が断線している旨の異常を検出する。なお、検出部３は、信号Ｓ１が継続してゼロレベルであるとき、信号線ＳＬ１がグランドに短絡している旨の異常を検出するように構成してもよい。

【0046】

また、検出部３は、信号Ｓ２が継続してゼロレベルであるとき、信号線ＳＬ２が断線している旨の異常を検出する。なお、検出部３は、信号Ｓ２が継続してゼロレベルであるとき、信号線ＳＬ２がグランドに短絡している旨の異常を検出するように構成してもよい。

【0047】

また、検出部３は、信号Ｓ１、Ｓ２のレベルがゼロレベルより大きいときで、かつ、信号Ｓ１の連続したパルス波と信号Ｓ２の連続したパルス波との位相差が閾値以下であるとき、信号線ＳＬ１、ＳＬ２が互いに短絡している旨の異常を検出する。なお、閾値は、信号Ｓ１、Ｓ２に含まれるノイズに応じた値に設定されてもよい。

【0048】

また、検出部３は、信号Ｓ１によりギアＧの回転数Ｎ１を検出するとともに信号Ｓ２によりギアＧの回転数Ｎ２を検出する。例えば、制御部２は、信号Ｓ１のパルス波の立ち上がりから次の立ち上がりまでの位相を、信号Ｓ１のパルス波の立ち上がりタイミングから次の立ち上がりタイミングまでの時間で除算した値を回転数Ｎ１とし、信号Ｓ２のパルス波の立ち上がりから次の立ち上がりまでの位相を、信号Ｓ２のパルス波の立ち上がりタイミングから次の立ち上がりタイミングまでの時間で除算した値を回転数Ｎ２とする。

【0049】

また、検出部３は、回転数Ｎ１、Ｎ２が互いに一致しないとき、産業車両Ｖｅの走行速度が目標速度と異なっている旨の異常を検出する。

【0050】

また、検出部３は、制御部２から回転方向Ｄ１を受け取るとともに信号Ｓ１、Ｓ２によりギアＧの回転方向Ｄ２を検出し、回転方向Ｄ１、Ｄ２が互いに一致しないとき、制御部２により認識された産業車両Ｖｅの進行方向が誤っている旨の異常を検出する。

【0051】

図４は、検出部３の動作の一例を示す図である。なお、図４に示す動作は単位時間経過毎に検出部３により実行されるものとする。

【0052】

まず、検出部３は、信号Ｓ１、Ｓ２を取得する（ステップＳ１）。

【0053】

次に、検出部３は、信号Ｓ１及び信号Ｓ２の少なくとも一方がゼロレベルであるときで（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、かつ、電力線ＰＬに流れる電流がゼロでないとき（ステップＳ３：Ｎｏ）、信号線ＳＬ１または信号線ＳＬ２が断線している旨の異常を検出する（ステップＳ４）。すなわち、検出部３は、ステップＳ４において、信号Ｓ１がゼロレベルであるとき、信号線ＳＬ１が断線している旨の異常を検出し、信号Ｓ２がゼロレベルであるとき、信号線ＳＬ２が断線している旨の異常を検出する。なお、検出部３は、ステップＳ４において、信号Ｓ１及び信号Ｓ２がゼロレベルであるとき、モータＭが停止している旨を検出した後、ステップＳ１に戻るように構成してもよい。

【0054】

また、検出部３は、信号Ｓ１及び信号Ｓ２の少なくとも一方がゼロレベルであるときで（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、かつ、電力線ＰＬに流れる電流がゼロであるとき（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、電力線ＰＬが断線している旨の異常または電力線ＰＬがグランドに短絡している旨の異常を検出する（ステップＳ５）。

【0055】

また、検出部３は、信号Ｓ１及び信号Ｓ２のレベルがゼロレベルより大きいときで（ステップＳ２：Ｎｏ）、かつ、信号Ｓ１の連続したパルス波と信号Ｓ２の連続したパルス波との位相差が閾値以下であるとき（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、信号線ＳＬ１と信号線ＳＬ２が互いに短絡している旨の異常を検出する（ステップＳ７）。

【0056】

また、検出部３は、信号Ｓ１及び信号Ｓ２のレベルがゼロレベルより大きいときで（ステップＳ２：Ｎｏ）、かつ、信号Ｓ１の連続したパルス波と信号Ｓ２の連続したパルス波との位相差が閾値より大きいとき（ステップＳ６：Ｎｏ）、回転数Ｎ１、Ｎ２を検出する（ステップＳ８）。

【0057】

次に、検出部３は、回転数Ｎ１、Ｎ２が互いに一致しないとき（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、産業車両Ｖｅの走行速度が目標速度と異なっている旨の異常を検出する（ステップＳ１０）。これにより、産業車両Ｖｅの走行速度の監視処理に冗長性をもたせることができる。なお、検出部３は、回転数Ｎ１、Ｎ２が所定の回転数と一致しないとき、産業車両Ｖｅの走行速度が目標速度と異なっている旨の異常を検出するように構成してもよい。

【0058】

また、検出部３は、回転数Ｎ１、Ｎ２が互いに一致するとき（ステップＳ９：Ｎｏ）、制御部２から回転方向Ｄ１を受け取り（ステップＳ１１）、信号Ｓ１、Ｓ２によりギアＧの回転方向Ｄ２を検出する（ステップＳ１２）。なお、ステップＳ１１、Ｓ１２を入れ替えてもよい。

【0059】

次に、検出部３は、回転方向Ｄ１、Ｄ２が互いに一致しないとき（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、制御部２により認識された産業車両Ｖｅの進行方向が誤っている旨の異常を検出する（ステップＳ１４）。これにより、産業車両Ｖｅの進行方向の監視処理に冗長性をもたせることができる。なお、検出部３は、回転方向Ｄ１、Ｄ２が所定の回転方向に一致しないとき、制御部２により認識された産業車両Ｖｅの進行方向が誤っている旨の異常を検出するように構成してもよい。

【0060】

また、検出部３は、回転方向Ｄ１、Ｄ２が互いに一致するとき、すなわち、何れの異常（信号線ＳＬ１、ＳＬ２の断線異常、信号線ＳＬ１、ＳＬ２とグランドとの短絡異常、電力線ＰＬの断線異常、電力線ＰＬとグランドとの短絡異常、信号線ＳＬ１、ＳＬ２同士の短絡異常、産業車両Ｖｅの走行速度異常、及び産業車両Ｖｅの進行方向異常）も発生していない状態であるとき（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。

【0061】

また、検出部３は、何れか１つの異常を検出したときで、かつ、産業車両Ｖｅが走行中であるとき（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、産業車両Ｖｅの走行速度を徐々に低下させた後、産業車両Ｖｅを停止させる（ステップＳ１６）。例えば、検出部３は、モータＭの回転数が徐々に低下するように制御部２からインバータ回路Ｉｎｖに出力される制御信号のデューティ比を徐々に小さくさせた後、制御信号のデューティ比をゼロにさせてモータＭを停止させる。または、検出部３は、メカブレーキＢの動作を制御することで、産業車両Ｖｅの走行速度を徐々に低下させた後、産業車両Ｖｅを停止させる。なお、検出部３は、何れか１つの異常を検出したときで、かつ、産業車両Ｖｅが走行中であるとき、産業車両Ｖｅの現在の進行方向が保たれるように、モータＭの動作を制御させるように構成してもよい。

【0062】

一方、検出部３は、何れか１つの異常を検出したときで、かつ、産業車両Ｖｅが走行中でないとき（ステップＳ１５：Ｎｏ）、産業車両Ｖｅの走行を禁止させる（ステップＳ１７）。例えば、検出部３は、制御信号のデューティ比をゼロにさせてモータＭの回転を禁止させる。または、検出部３は、メカブレーキＢの動作を制御することで、産業車両Ｖｅの走行を禁止させる。

【0063】

このように実施形態のモータ制御装置１では、センサＳｅ１、Ｓｅ２を使用して、信号線ＳＬ１、ＳＬ２の断線異常などを検出する構成であるため、センサＳｅ１、Ｓｅ２の数や信号線ＳＬ１、ＳＬ２の数を比較的少なくすることができる。例えば、図５に示す既存のモータ制御装置１１に比べて、センサの数と信号線の数を２つずつ減らすことができる。これにより、モータ制御装置１の製造コストの増大を抑えることができる。

【0064】

なお、本発明は、以上の実施の形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。

【0065】

＜変形例１＞
検出部３は、図４に示すステップＳ３、Ｓ５、Ｓ６～Ｓ１７の処理を省略してもよい。このように構成する場合、検出部３は、信号Ｓ１及び信号Ｓ２の少なくとも一方がゼロレベルであるとき（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、信号線ＳＬ１または信号線ＳＬ２が断線している旨の異常を検出する（ステップＳ４）。また、検出部３は、信号Ｓ１及び信号Ｓ２のレベルがゼロレベルより大きいとき（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。また、このように構成する場合、制御部２は、検出部３の代わりにステップＳ１５～Ｓ１７の処理を実行してもよい。

【0066】

＜変形例２＞
検出部３は、図４に示すステップＳ６～Ｓ１７の処理を省略してもよい。このように構成する場合、検出部３は、信号Ｓ１及び信号Ｓ２のレベルがゼロレベルより大きいとき（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。また、このように構成する場合、制御部２は、検出部３の代わりにステップＳ１５～Ｓ１７の処理を実行してもよい。

【0067】

＜変形例３＞
検出部３は、図４に示すステップＳ８～Ｓ１７の処理を省略してもよい。このように構成する場合、検出部３は、信号Ｓ１の連続したパルス波と信号Ｓ２の連続したパルス波との位相差が閾値より大きいとき（ステップＳ６：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理に戻る。また、このように構成する場合、制御部２は、検出部３の代わりにステップＳ１５～Ｓ１７の処理を実行してもよい。

【0068】

＜変形例４＞
検出部３は、図４に示すステップＳ１５～Ｓ１７の処理を省略してもよい。このように構成する場合、制御部２は、検出部３の代わりにステップＳ１５～Ｓ１７の処理を実行してもよい。

【符号の説明】

【0069】

１ モータ制御装置
２ 制御部
３ 検出部
Ｖｅ 産業車両
Ｍ モータ
Ｇ ギア
Ｉｎｖ インバータ回路
Ｐ 電源部
ＰＬ 電力線
Ｓｉ 電流計
Ｓｅ センサ部
Ｓｅ１、Ｓｅ２ センサ
ＳＬ１、ＳＬ２ 信号線
Ｂ メカブレーキ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】