特許 7375719 車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援コンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-30

(45)【発行日】2023-11-08

(54)【発明の名称】車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援コンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20231031BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20231031BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20231031BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 D

G08G1/09 S

B60W40/02

B60W50/14

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020168188

(22)【出願日】2020-10-05

(65)【公開番号】P2022060631

(43)【公開日】2022-04-15

【審査請求日】2022-09-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】藤井 洸祐

(72)【発明者】

【氏名】西村 直樹

(72)【発明者】

【氏名】中谷 俊洋

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 宏晃

(72)【発明者】

【氏名】松村 健

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０６２６９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０４５１９４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０、３０／００－６０／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６、２３／００－２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者による自車両に対する運転を支援する運転支援を前記自車両の走行に関連する交通情報に基づいて行う制御手段を備えた車両運転支援装置において、
前記自車両の前方の情報を検出する前方情報検出装置を備えており、
前記制御手段は、
前記前方情報検出装置が検出した情報からその時点の前記自車両の走行に関連する交通情報を第１交通情報として取得するための第１処理を行い、
前記自車両の現在位置とデータベースに格納されている地図データとを照合して前記データベースに格納されている交通情報のうちその時点の前記自車両の走行に関連する交通情報を第２交通情報として取得するための第２処理を行い、
前記第１交通情報を取得した場合、前記第１交通情報を取得してから前記第１交通情報を新たに取得しないまま前記自車両が走行した距離が所定第１距離に達したとの所定第１条件が成立するまでの間、前記第２交通情報を取得しても、前記第１交通情報に基づく前記運転支援を行う、
ように構成されており、
前記所定第１距離は、連続した同種の２つの前記第１交通情報を取得した地点間の距離に応じた距離に設定される、
車両運転支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記制御手段は、前記第１交通情報を取得してから前記所定第１条件が成立するまでの間、前記第２処理により前記第２交通情報を取得してもその取得した第２交通情報を保存しておかないように構成されている、
車両運転支援装置。

【請求項3】

請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記制御手段は、前記所定第１条件が成立した場合、前記第１交通情報を取得してから前記所定第１条件が成立するまでの間に取得して保存しておいた第２交通情報又は前記所定第１条件が成立した後に取得した第２交通情報に基づく前記運転支援を行うように構成されている、
車両運転支援装置。

【請求項4】

請求項３に記載の車両運転支援装置において、
前記所定第１距離は、前記自車両が高速道路を走行している場合、前記自車両が一般道路を走行している場合よりも、長い距離に設定される、
車両運転支援装置。

【請求項5】

運転者による自車両に対する運転を支援する運転支援を前記自車両の走行に関連する交通情報に基づいて車両運転支援装置に行わせる車両運転支援方法であって、
前記自車両の前方の情報を検出し、検出した情報からその時点の前記自車両の走行に関連する交通情報を第１交通情報として取得するための第１処理を前記車両運転支援装置に行わせるステップと、
前記自車両の現在位置とデータベースに格納されている地図データとを照合して前記データベースに格納されている交通情報のうちその時点の前記自車両の走行に関連する交通情報を第２交通情報として取得するための第２処理を前記車両運転支援装置に行わせるステップと、
前記第１交通情報を取得した場合、前記第１交通情報を取得してから前記第１交通情報を新たに取得しないまま前記自車両が走行した距離が所定第１距離であって、連続した同種の２つの前記第１交通情報を取得した地点間の距離に応じた距離に設定される所定第１距離に達したとの所定第１条件が成立するまでの間、前記第２交通情報を取得しても、前記第１交通情報に基づく前記運転支援を前記車両運転支援装置に行わせるステップと、
を備えた車両運転支援方法。

【請求項6】

請求項６に記載の車両運転支援方法を実行するための車両運転支援コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援コンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

カメラにより撮影される自車両前方の道路標識の画像の情報（カメラ画像情報）から自車両に適用される制限速度を認識し、認識した制限速度をディスプレイに表示することにより自車両に適用される制限速度を運転者に知らせる機能を備えた車両運転支援装置が知られている。又、こうした車両運転支援装置として、カメラ画像情報に加え、カーナビゲーションシステムから取得される制限速度の情報（カーナビゲーション情報）から自車両に適用される制限速度を取得し、取得した制限速度をディスプレイに表示するようにしたものも知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－６２６９６号公報

【発明の概要】

【0004】

ところで、カメラ画像情報から制限速度を正確に認識できなかった場合、カメラ画像情報から認識した制限速度よりも、カーナビゲーション情報から取得した制限速度のほうが正確である可能性が高い。一方、カーナビゲーション情報が古いものであったり、工事現場等に一時的に設置される道路標識の情報がカーナビゲーション情報としてカーナビゲーションシステムに格納されていなかったりしたときには、カーナビゲーション情報から取得した制限速度よりも、カメラ画像情報から認識した制限速度のほうが正確である可能性が高い。

【0005】

このように、状況に応じて、カメラ画像情報から認識した制限速度のほうが正確であったり、カーナビゲーション情報から取得した制限速度のほうが正確であったりすることがある。このことは、制限速度のみならず、その他の交通規制等の交通情報についても当てはまる。

【0006】

そして、その時点の自車両の走行に関連する交通情報をディスプレイに表示する形での運転支援や、その時点の自車両の走行に関連する交通情報を考慮して運転者による自車両の運転操作をアシストする形での運転支援を行う場合、交通情報として適正なものを認識していなければ、適正な運転支援を行うことができない。

【0007】

本発明の目的は、その時点の自車両の走行に関連する交通情報として適正な交通情報に基づく運転支援を行うことができる車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援コンピュータプログラムを提供することにある。

【0008】

本発明に係る車両運転支援装置は、運転者による自車両に対する運転を支援する運転支援を前記自車両の走行に関連する交通情報に基づいて行う制御手段を備えている。更に、本発明に係る車両運転支援装置は、前記自車両の前方の情報を検出する前方情報検出装置を備えている。

【0009】

前記制御手段は、前記前方情報検出装置が検出した情報からその時点の前記自車両の走行に関連する交通情報を第１交通情報として取得するための第１処理を行い、前記自車両の現在位置とデータベースに格納されている地図データとを照合して前記データベースに格納されている交通情報のうちその時点の前記自車両の走行に関連する交通情報を第２交通情報として取得するための第２処理を行う。そして、前記制御手段は、前記第１交通情報を取得した場合、前記第１交通情報を取得してから前記第１交通情報を新たに取得しないまま前記自車両が走行した距離が所定第１距離に達したとの所定第１条件が成立するまでの間、前記第２交通情報を取得しても、前記第１交通情報に基づく前記運転支援を行う。そして、本発明に係る車両運転支援装置において、前記所定第１距離は、連続した同種の２つの前記第１交通情報を取得した地点間の距離に応じた距離に設定される。

【0010】

第２交通情報は、データベースから取得されるので、その地点の自車両の走行に関連する交通情報がデータベースに格納されている限り、確実に取得される。しかしながら、道路工事現場に道路標識等が一時的に設置されていても、そうした道路標識等の情報は、データベースに格納されないか、或いは、格納されるとしても即座に格納されるわけではない。従って、こうした一時的に設置された道路標識等の示す交通情報は、データベースから第２交通情報として取得されない可能性が高い。又、交通情報の内容に変更が生じた場合（例えば、制限速度が時速４０ｋｍから時速６０ｋｍに変更された場合等）、その交通情報の変更は、データベースに即座に反映されるわけではない。従って、交通情報の内容に変更が生じている場合にデータベースから取得される第２交通情報は、適正なものではない可能性が高い。

【0011】

一方、第１交通情報は、前方情報検出装置の検出情報から取得される。従って、道路標識等が一時的に設置されている場合も、その道路標識等の示す交通情報は、検出情報から第１交通情報として取得され、しかも、その取得された第１交通情報は、その時点の自車両の走行に関連する交通情報として適正なものである。又、交通情報の内容に変更が生じている場合も、その変更後の交通情報が検出情報から第１交通情報として取得されるので、その取得された第１交通情報は、その時点の自車両の走行に関連する交通情報として適正なものである。しかしながら、前方情報検出装置の検出情報の検出精度や検出情報に基づく第１交通情報の取得精度等の理由から、自車両が道路標識等にさしかかっても、第１交通情報が取得されないことがある。一般に、道路標識等は、一定の距離以下の間隔で設置されているので、自車両が一定期間走行すれば、道路標識等の示す交通情報が第１交通情報として新たに取得されるはずであるところ、自車両が一定期間走行しても、新たな第１交通情報が取得されなければ、本来取得されるはずの第１交通情報が取得されなかった可能性があり、このときに先に取得した第１交通情報に基づく運転支援が継続していると、その運転支援がその時点の自車両の走行に本来関連する交通情報に沿ったものではなくなってしまう。

【0012】

このように、取得される確実性については、第１交通情報よりも第２交通情報のほうが高いものの、取得された内容の適正度については、第２交通情報よりも第１交通情報のほうが高い。このように、第１交通情報にも第２交通情報にも、一長一短がある。

【0013】

本発明に係る車両運転支援装置によれば、第１交通情報が取得された場合、一定期間（即ち、所定第１条件が成立するまでの間）は、第２交通情報が取得されても、第１交通情報が運転支援に使用され続ける。このため、その時点の自車両の走行に関連する交通情報として適正なものに基づく運転支援が行われる。
又、一般に、同種の交通情報を示す道路標識等は、交差点毎に設置されていたり所定距離以内の間隔で設置されていたりする。従って、自車両が一定の距離を走行しても新たな第１交通情報が取得されなければ、その時点で運転支援に使用している第１交通情報が適正なものではない可能性がある。本発明に係る車両運転支援装置によれば、第１交通情報は、それが取得されてから自車両が所定距離を走行するまでの間だけ、運転支援に使用される。このため、その時点の自車両の走行に関連する交通情報として適正なものに基づいて運転支援が行われる。
更に、本発明に係る車両運転支援装置によれば、同種の交通情報を示す道路標識等の設置間隔の過去データに基づいて所定第１距離が設定される。このため、第１交通情報の信頼性が維持される適切な距離を走行するまでの間、第１交通情報に基づく運転支援が行われる。

【0014】

本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御手段は、前記第１交通情報を取得してから前記所定第１条件が成立するまでの間、前記第２処理により前記第２交通情報を取得してもその取得した第２交通情報を保存しておかないように構成されてもよい。

【0015】

これによれば、利用することのない交通情報（第２交通情報）を保存しておかないので、制御負荷を無駄に大きくしてしまうことを抑制することができる。

【0016】

又、前記制御手段は、前記所定第１条件が成立した場合、前記第１交通情報を取得してから前記所定第１条件が成立するまでの間に取得して保存しておいた第２交通情報又は前記所定第１条件が成立した後に取得した第２交通情報に基づく前記運転支援を行うように構成されてもよい。

【0017】

これによれば、一定期間の経過後は、データベースから取得される交通情報（第２交通情報）が運転支援に利用される。このため、その時点の自車両の走行に関連する交通情報として適正なものに基づいて運転支援を行うことができる。

【0020】

又、前記所定第１距離は、例えば、前記自車両が高速道路を走行している場合、前記自車両が一般道路を走行している場合よりも、長い距離に設定される。

【0021】

一般に、同種の交通情報を示す道路標識等の設置間隔は、一般道路よりも高速道路のほうが長い。本発明に係る車両運転支援装置によれば、所定距離が一般道路よりも高速道路のほうが長い距離に設定される。このため、自車両が一般道路を走行しているときも高速道路を走行しているときも、第１交通情報の信頼性が維持される適切な距離を走行するまでの間、第１交通情報に基づく運転支援が行われる。

【0024】

更に、本発明に係る車両運転支援方法は、運転者による自車両に対する運転を支援する運転支援を前記自車両の走行に関連する交通情報に基づいて車両運転支援装置に行わせる方法である。本発明に係る車両運転支援方法は、前記自車両の前方の情報を検出し、検出した情報からその時点の前記自車両の走行に関連する交通情報を第１交通情報として取得するための第１処理を前記車両運転支援装置に行わせるステップと、前記自車両の現在位置とデータベースに格納されている地図データとを照合して前記データベースに格納されている交通情報のうちその時点の前記自車両の走行に関連する交通情報を第２交通情報として取得するための第２処理を前記車両運転支援装置に行わせるステップと、前記第１交通情報を取得した場合、前記第１交通情報を取得してから前記第１交通情報を新たに取得しないまま前記自車両が走行した距離が所定第１距離であって、連続した同種の２つの前記第１交通情報を取得した地点間の距離に応じた距離に設定される所定第１距離に達したとの所定第１条件が成立するまでの間、前記第２交通情報を取得しても、前記第１交通情報に基づく前記運転支援を前記車両運転支援装置に行わせるステップと、を備えている。

【0025】

これによれば、先に述べたように、その時点の自車両の走行に関連する交通情報として適正なものに基づく運転支援が行われる。
更に、本発明に係る車両運転支援方法によれば、同種の交通情報を示す道路標識等の設置間隔の過去データに基づいて所定第１距離が設定される。このため、第１交通情報の信頼性が維持される適切な距離を走行するまでの間、第１交通情報に基づく運転支援が行われる。

【0026】

更に、本発明に係る車両運転支援コンピュータプログラムは、上記車両運転支援方法を実行するプログラムである。

【0027】

これによれば、先に述べたように、その時点の自車両の走行に関連する交通情報として適正なものに基づく運転支援が行われる。
更に、本発明に係る車両運転支援コンピュータプログラムによれば、同種の交通情報を示す道路標識等の設置間隔の過去データに基づいて所定第１距離が設定される。このため、第１交通情報の信頼性が維持される適切な距離を走行するまでの間、第１交通情報に基づく運転支援が行われる。

【0028】

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置及びその車両運転支援装置が搭載される車両を示した図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置の１つの作動パターンを示した図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置の別の１つの作動パターンを示した図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置の更に別の１つの作動パターンを示した図である。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置の更に別の１つの作動パターンを示した図である。

【図6】図６は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置の更に別の１つの作動パターンを示した図である。

【図7】図７は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【図8】図８は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【図9】図９は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【図10】図１０は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両運転支援装置について説明する。図１に、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０が示されている。車両運転支援装置１０は、自車両１００に搭載される。

【0031】

＜ＥＣＵ＞
車両運転支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

【0032】

＜駆動装置等＞
自車両１００には、駆動装置２１、制動装置２２及び画像表示装置２３が搭載されている。

【0033】

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるための駆動力を自車両１００に加える装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより自車両１００に加えられる駆動力を制御することができる。

【0034】

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するための制動力を自車両１００に加える装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより自車両１００に加えられる制動力を制御することができる。

【0035】

＜画像表示装置＞
画像表示装置２３は、例えば、ディスプレイである。画像表示装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、画像表示装置２３に各種の画像を表示させることができる。

【0036】

＜前方情報検出装置等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、前方情報検出装置４１、車速検出装置４２、ＧＰＳ装置４３及び地図データベース４４が搭載されている。

【0037】

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出し、検出した操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰに応じて駆動装置２１の作動を制御する。

【0038】

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出し、検出した操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに応じて制動装置２２の作動を制御する。尚、ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰがゼロよりも大きくなった場合、ブレーキペダル３３が操作されたことを認識することができる。

【0039】

＜前方情報検出装置＞
前方情報検出装置４１は、自車両１００の前方の情報（検出情報ＩＦｄ）を検出する装置である。前方情報検出装置４１は、例えば、車載カメラ及び交通情報受信機等の装置である。車載カメラは、自車両１００の前方を撮影することにより検出情報ＩＦｄを画像データの形で検出する。交通情報受信機は、道路に設置されている路側機等の送信機から発信される交通情報を示す無線信号を受信することにより検出情報ＩＦｄを検出する。

【0040】

前方情報検出装置４１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。前方情報検出装置４１は、検出情報ＩＦｄをＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その検出情報ＩＦｄからその時点の自車両１００の走行に関連する情報（交通情報ＩＦ）を取得する。

【0041】

本例において、交通情報ＩＦ（自車両１００の走行に関連する情報）は、例えば、制限速度等の規制、道路案内等の案内、運転者に対する注意喚起、及び、運転者に対する指示である。

【0042】

前方情報検出装置４１が車載カメラである場合、ＥＣＵ９０は、車載カメラから送信される自車両１００の前方の画像データから道路標識及び道路標示（道路標識等）を認識した場合、その道路標識等の示す交通情報ＩＦを取得する。道路標識は、道路脇又は道路上方に設置されている標識であり、道路標示は、道路の路面に設けられた標示である。尚、道路標識には、交通情報ＩＦの内容が変化することのないタイプの標識の他に、交通情報ＩＦの内容が状況に応じて変化することのあるタイプの標識（電光表示タイプの標識）も含まれる。

【0043】

又、前方情報検出装置４１が交通情報受信機である場合、ＥＣＵ９０は、交通情報受信機が受信した無線信号を受信した場合、その無線信号が示す交通情報ＩＦを取得する。

【0044】

＜車速検出装置＞
車速検出装置４２は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置４２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置４２は、自車両１００の走行速度を検出し、その走行速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度を車速ＳＰＤとして取得する。更に、ＥＣＵ９０は、車速ＳＰＤ及び経過時間に基づいて自車両１００が走行した距離（走行距離Ｄ）を取得する。

【0045】

＜ＧＰＳ装置＞
ＧＰＳ装置４３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＧＰＳ装置４３は、ＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、ＧＰＳ信号に基づいて自車両１００の現在位置Ｐnowを取得することができる。

【0046】

＜地図情報データベース＞
地図データベース４４には、地図データＤＴmap及び交通情報データＤＴtrfが格納されている。尚、車両運転支援装置１０は、自車両１００の外部のデータベースから無線で地図データＤＴmap及び交通情報データＤＴtrfを取得するように構成されてもよい。又、本例においては、地図データベース４４に地図データＤＴmap及び交通情報データＤＴtrfが格納されているが、交通情報データＤＴtrfが地図データベース４４とは別のデータベースに格納されていてもよい。

【0047】

地図データベース４４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、自車両１００の現在位置Ｐnowを地図データベース４４に格納されている地図データＤＴmapと照合し、自車両１００が現在走行している地図上の地点を特定し、その地点において自車両１００の走行に関連する交通情報ＩＦを地図データベース４４に格納されている交通情報データＤＴtrfに基づいて取得する。

【0048】

＜車両運転支援装置の作動の概要＞
次に、車両運転支援装置１０の作動について説明する。

【0049】

車両運転支援装置１０は、自車両１００に対する運転者の運転に役立つ情報を提供することにより或いは自車両１００の走行に係る制御を自動的に行うことにより自車両１００に対する運転者の運転を支援する運転支援を行う。特に、車両運転支援装置１０は、そうした運転支援をその時点の自車両１００の走行に関連する交通情報ＩＦに基づいて行う。言い換えれば、車両運転支援装置１０は、以下に述べる方法に従って運転支援を行う。別の言い方をすれば、車両運転支援装置１０は、以下に述べるように運転支援を行うコンピュータプログラムを備えている。

【0050】

運転支援は、例えば、交通情報ＩＦを表す画像を画像表示装置２３に表示する交通情報表示であり、又、交通情報ＩＦが制限速度である場合においてその制限速度を自車両１００の車速ＳＰＤが超えないように自車両１００に加える駆動力を制限したり、自車両１００に制動力を加えたりする車速制限制御である。

【0051】

車両運転支援装置１０は、検出情報ＩＦｄから交通情報ＩＦを第１交通情報ＩＦ１として取得するための処理（第１処理）を所定時間間隔で行う。更に、車両運転支援装置１０は、自車両１００の現在位置Ｐnowと地図データＤＴmapとを照合することにより自車両１００が現在走行している地図上の位置を特定し、その位置での交通情報ＩＦを交通情報データＤＴtrfから第２交通情報ＩＦ２として取得するための処理（第２処理）を所定時間間隔で行う。

【0052】

例えば、検出情報ＩＦｄに含まれる道路標識等の情報から交通情報ＩＦを取得する場合、道路標識等の情報は、自車両１００がその道路標識等にさしかかったときにだけ、検出情報ＩＦｄに含まれている。言い換えれば、道路標識等の情報が検出情報ＩＦｄに常に含まれているわけではない。従って、第１処理が行われても、第１交通情報ＩＦ１が取得されないことがある。

【0053】

一方、地図データベース４４から交通情報ＩＦを取得する場合、基本的には、自車両１００の走行地点の道路に紐付けられた交通情報データＤＴtrfが地図データベース４４に格納されているので、第２処理が行われれば、地図データベース４４から第２交通情報ＩＦ２が取得される。

【0054】

そこで、車両運転支援装置１０は、以下のように運転支援を行う。

【0055】

車両運転支援装置１０は、第１処理により第１交通情報ＩＦ１を取得した場合、第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を開始する。

【0056】

従って、車両運転支援装置１０は、第１交通情報ＩＦ１を取得したときに第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援を行っていた場合、運転支援を第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援に切り替える。又、車両運転支援装置１０は、第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を行っているときに新たな第１交通情報ＩＦ１を取得した場合、運転支援を新たに取得した第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援に切り替える。勿論、車両運転支援装置１０は、第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援も第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援も行っていないときに第１交通情報ＩＦ１を取得した場合、その第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を開始する。

【0057】

そして、車両運転支援装置１０は、第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を開始した後、所定第１条件Ｃ１が成立するまでの間は、第２交通情報ＩＦ２を取得しても、第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援を行うことなく、第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を継続する。

【0058】

本例においては、車両運転支援装置１０は、第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を行っているときに第２交通情報ＩＦ２を取得した場合、その取得した第２交通情報ＩＦ２を保存又は記憶しておかないように構成されている。しかしながら、車両運転支援装置１０は、第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を行っているときに第２交通情報ＩＦ２を取得した場合、その取得した第２交通情報ＩＦ２を新たな第２交通情報ＩＦ２を取得するまでの間、保存又は記憶しておくように構成されてもよい。

【0059】

そして、車両運転支援装置１０は、第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を開始した後、所定第１条件Ｃ１が成立した場合、その第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を終了する。

【0060】

本例において、所定第１条件Ｃ１は、第１交通情報ＩＦ１が取得された後、新たな第１交通情報ＩＦ１が取得されない状態で第１交通情報ＩＦ１が取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第１走行距離Ｄ１）が所定第１距離Ｄ１_thに達したとの条件、又は、第１交通情報ＩＦ１が取得されてから新たな第１交通情報ＩＦ１が取得されない状態で第１交通情報ＩＦ１が取得されてから経過した時間（第１経過時間Ｔ１）が所定第１時間Ｔ１_thに達したとの条件である。

【0061】

尚、所定第１距離Ｄ１_th及び所定第１時間Ｔ１_thは、固定値であってもよいが、状況に応じて変動する値であってもよい。例えば、同種の道路標識や道路標示が設置されている距離的な間隔は、一般道路よりも高速道路のほうが長い。そこで、所定第１距離Ｄ１_thは、自車両１００が一般道路を走行しているときよりも、自車両１００が高速道路を走行しているときのほうが長い距離に設定されてもよく、所定第１時間Ｔ１_thは、自車両１００が一般道路を走行しているときよりも、自車両１００が高速道路を走行しているときのほうが長い時間に設定されてもよい。尚、自車両１００が一般道路を走行しているか高速道路を走行しているかは、例えば、地図データベース４４に格納されている情報等に基づいて判定可能である。

【0062】

又、同種の道路標識や道路標示が設置されている距離的な間隔は、国によって異なる。そこで、所定第１距離Ｄ１_thは、自車両１００が走行している国における設置間隔が長いほど長い距離に設定されてもよく、所定第１時間Ｔ１_thは、自車両１００が走行している国における設置間隔が長いほど長い時間に設定されてもよい。尚、自車両１００が何れの国を走行しているかは、例えば、地図データベース４４に格納されている情報等に基づいて判定可能である。

【0063】

又、所定第１距離Ｄ１_thは、同種の道路標識等の設置間隔の過去データに基づいて設定されてもよい。例えば、所定第１距離Ｄ１_thは、第１処理により第１交通情報ＩＦ１を取得した距離的な間隔が長いほど長い距離に設定されてもよい。より具体的には、所定第１距離Ｄ１_thは、第１交通情報ＩＦ１を取得したときにその第１交通情報ＩＦ１を取得した地点とその第１交通情報ＩＦ１を取得する１つ前に第１交通情報ＩＦ１を取得した地点との間の距離に設定されてもよい。同様に、所定第１時間Ｔ１_thは、第１処理により第１交通情報ＩＦ１を取得した時間的な間隔が長いほど長い距離に設定されてもよい。より具体的には、所定第１時間Ｔ１_thは、第１交通情報ＩＦ１を取得したときにその第１交通情報ＩＦ１を取得する１つ前に第１交通情報ＩＦ１を取得してから今回、第１交通情報ＩＦ１を取得するまでに経過した時間に設定されてもよい。

【0064】

又、車両運転支援装置１０は、第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を行っていないとき又は第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を終了したとき若しくは第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を終了した後に第２処理により第２交通情報ＩＦ２を取得した場合、第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援を開始する。

【0065】

尚、車両運転支援装置１０は、第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を終了したときに第２処理により第２交通情報ＩＦ２を取得して保存又は記憶していた場合、第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援を開始するように構成されてもよい。

【0066】

従って、先に述べたように、車両運転支援装置１０は、第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を行っているときに第２交通情報ＩＦ２を取得しても、第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援を行わない。又、車両運転支援装置１０は、第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援を行っているときに新たな第２交通情報ＩＦ２を取得した場合、運転支援を新たな第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援に切り替える。勿論、車両運転支援装置１０は、第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援も第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援も行っていないときに第２交通情報ＩＦ２を取得した場合、その第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援を開始する。

【0067】

そして、車両運転支援装置１０は、第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援を開始した後、所定第２条件Ｃ２が成立した場合、その第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援を終了する。

【0068】

本例において、所定第２条件Ｃ２は、第２交通情報ＩＦ２が取得された後、第１交通情報ＩＦ１も新たな第２交通情報ＩＦ２も取得されない状態で第２交通情報ＩＦ２が取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第２走行距離Ｄ２）が所定第２距離Ｄ２_thに達したとの条件、又は、第２交通情報ＩＦ２が取得されてから第１交通情報ＩＦ１も新たな第２交通情報ＩＦ２も取得されない状態で第２交通情報ＩＦ２が取得されてから経過した時間（第２経過時間Ｔ２）が所定第２時間Ｔ２_thに達したとの条件である。尚、本例において、所定第１時間Ｔ１_thと所定第２時間Ｔ２_thとは、同じ長さの時間に設定されているが、互いに異なる時間に設定されてもよい。

【0069】

例えば、運転支援が交通情報表示（交通情報ＩＦを示す画像の画像表示装置２３での表示）であり、第１交通情報ＩＦ１及び第２交通情報ＩＦ２がそれぞれ制限速度である場合、以下のように交通情報表示が行われる。車両運転支援装置１０が行う交通情報表示には、様々なパターンがあるが、以下においては、幾つかの代表的なパターンを紹介する。

【0070】

＜表示パターン１＞
図２に示したように、自車両１００が地点Ｐ２０に到達したときに時速４０ｋｍの制限速度を示す道路標識Ｒ１２０が前方情報検出装置４１により検出されると、時速４０ｋｍの制限速度が標識制限速度（第１交通情報ＩＦ１）として取得され、検出された道路標識Ｒ１２０を自車両１００が通過するときに時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１２０（時速４０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ１２０の画像表示装置２３での表示）が開始される。

【0071】

その後、自車両１００が地点Ｐ２１に到達したとき及び地点Ｐ２２に到達したときに時速６０ｋｍの制限速度Ｒ２２１及び制限速度Ｒ２２２が地図データベース４４からデータ制限速度（第２交通情報ＩＦ２）として取得されるが、時速４０ｋｍの標識制限速度が地点Ｐ２０で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第１走行距離Ｄ１）が所定第１距離Ｄ１_thに達していないので、時速６０ｋｍのデータ制限速度表示（時速６０ｋｍの制限速度を示す画像の画像表示装置２３での表示）は行われず、時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１２０が継続される。

【0072】

その後、自車両１００が地点Ｐ２３に到達したときに時速３０ｋｍの制限速度を示す道路標識Ｒ１２３が前方情報検出装置４１により検出され、時速３０ｋｍの制限速度が標識制限速度（第１交通情報ＩＦ１）として取得されると、検出された道路標識Ｒ１２３を自車両１００が通過するときに制限速度表示（制限速度を示す画像の画像表示装置２３での表示）が時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１２０から時速３０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１２３（時速３０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ１２３の画像表示装置２３での表示）に切り替わる。

【0073】

その後、自車両１００が地点Ｐ２４に到達したとき及び地点Ｐ２５に到達したときに時速６０ｋｍの制限速度Ｒ２２４及び制限速度Ｒ２２５が地図データベース４４からデータ制限速度（第２交通情報ＩＦ２）として取得されるが、時速３０ｋｍの標識制限速度が地点Ｐ２３で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第１走行距離Ｄ１）が所定第１距離Ｄ１_thに達していないので、時速６０ｋｍのデータ制限速度表示は行われず、時速３０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１２３が継続される。

【0074】

その後、自車両１００が地点Ｐ２６に到達したときに時速４０ｋｍの制限速度を示す道路標識Ｒ１２６が前方情報検出装置４１により検出され、時速４０ｋｍの制限速度が標識制限速度（第１交通情報ＩＦ１）として取得されると、検出された道路標識Ｒ１２６を自車両１００が通過するときに制限速度表示が時速３０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１２３から時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１２６（時速４０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ１２６の画像表示装置２３での表示）に切り替わる。

【0075】

その後、自車両１００が地点Ｐ２７に到達したときに時速６０ｋｍの制限速度Ｒ２２７が地図データベース４４からデータ制限速度（第２交通情報ＩＦ２）として取得されるが、時速４０ｋｍの標識制限速度が地点Ｐ２６で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第１走行距離Ｄ１）が所定第１距離Ｄ１_thに達していないので、時速６０ｋｍのデータ制限速度表示は行われず、時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１２６が継続される。

【0076】

＜表示パターン２＞
又、図３に示したように、自車両１００が地点Ｐ３０に到達したときに時速４０ｋｍの制限速度を示す道路標識Ｒ１３０が前方情報検出装置４１により検出されると、時速４０ｋｍの制限速度が標識制限速度（第１交通情報ＩＦ１）として取得され、検出された道路標識Ｒ１３０を自車両１００が通過するときに時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１３０（時速４０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ１３０の画像表示装置２３での表示）が開始される。

【0077】

その後、自車両１００が地点Ｐ３１に到達したとき及び地点Ｐ３２に到達したときに時速６０ｋｍの制限速度Ｒ２３１及び制限速度Ｒ２３２が地図データベース４４からデータ制限速度（第２交通情報ＩＦ２）として取得されるが、時速４０ｋｍの標識制限速度が地点Ｐ３０で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第１走行距離Ｄ１）が所定第１距離Ｄ１_thに達していないので、時速６０ｋｍのデータ制限速度表示は行われず、時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１３０が継続される。

【0078】

その後、時速４０ｋｍの標識制限速度が地点Ｐ３０で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第１走行距離Ｄ１）が地点Ｐ３３で所定第１距離Ｄ１_thに達する。一方、時速６０ｋｍのデータ制限速度Ｒ２３２が地点Ｐ３２で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第２走行距離Ｄ２）が地点Ｐ３３では所定第２距離Ｄ２_thに達していない。従って、自車両１００が地点Ｐ３３に到達したときに制限速度表示が時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１３０から時速６０ｋｍのデータ制限速度表示Ｄ２３３（時速６０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ２３３の画像表示装置２３での表示）に切り替わる。

【0079】

その後、自車両１００が地点Ｐ３４に到達したときに時速５０ｋｍの制限速度Ｒ２３４が地図データベース４４からデータ制限速度（第２交通情報ＩＦ２）として取得され且つ自車両１００が地点Ｐ３３から地点Ｐ３４まで走行する間に新たな標識制限速度（第１交通情報ＩＦ１）が取得されていないので、制限速度表示が時速６０ｋｍのデータ制限速度表示Ｄ２３３から時速５０ｋｍのデータ制限速度表示Ｄ２３４（時速５０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ２３４の画像表示装置２３での表示）に切り替わる。

【0080】

その後、標識制限速度もデータ制限速度も取得されないまま時速５０ｋｍのデータ制限速度Ｒ２３４が地点Ｐ３４で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第２走行距離Ｄ２）が地点Ｐ３５で所定第２距離Ｄ２_thに達するので、所定第２条件Ｃ２が成立する。従って、自車両１００が地点Ｐ３５に到達したときに時速５０ｋｍのデータ制限速度表示Ｄ２３４が終了する。その結果、画像表示装置２３に制限速度を示す画像は表示されなくなる。

【0081】

＜表示パターン３＞
又、図４に示したように、自車両１００が地点Ｐ４０に到達したときに時速４０ｋｍの制限速度を示す道路標識Ｒ１４０が前方情報検出装置４１により検出されると、時速４０ｋｍの制限速度が標識制限速度（第１交通情報ＩＦ１）として取得され、検出された道路標識Ｒ１４０を自車両１００が通過するときに時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１４０（時速４０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ１４０の画像表示装置２３での表示）が開始される。

【0082】

その後、自車両１００が地点Ｐ４１に到達したとき及び地点Ｐ４２に到達したときに時速６０ｋｍの制限速度Ｒ２４１及び制限速度Ｒ２４２が地図データベース４４からデータ制限速度（第２交通情報ＩＦ２）として取得されるが、時速４０ｋｍの標識制限速度が地点Ｐ３０で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第１走行距離Ｄ１）が所定第１距離Ｄ１_thに達していないので、時速６０ｋｍのデータ制限速度表示は行われず、時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１４０が継続される。

【0083】

その後、時速４０ｋｍの標識制限速度が地点Ｐ４０で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第１走行距離Ｄ１）が地点Ｐ４３で所定第１距離Ｄ１_thに達する。従って、所定第１条件Ｃ１が成立する。一方、時速６０ｋｍのデータ制限速度Ｒ２４２が地点Ｐ４２で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第２走行距離Ｄ２）が地点Ｐ４３では所定第２距離Ｄ２_thに達していない。従って、自車両１００が地点Ｐ４３に到達したときに制限速度表示が時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１４０から時速６０ｋｍのデータ制限速度表示Ｄ２４３（時速６０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ２４３の画像表示装置２３での表示）に切り替わる。

【0084】

その後、自車両１００が地点Ｐ４４に到達したときに時速５０ｋｍの制限速度Ｒ２４４が地図データベース４４からデータ制限速度（第２交通情報ＩＦ２）として取得され且つ自車両１００が地点Ｐ４３から地点Ｐ４４まで走行する間に新たな標識制限速度が取得されていないので、制限速度表示が時速６０ｋｍのデータ制限速度表示Ｄ２４３から時速５０ｋｍのデータ制限速度表示Ｄ２４４（時速５０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ２４４の画像表示装置２３での表示）に切り替わる。

【0085】

その後、自車両１００が地点Ｐ４５に到達したときに時速６０ｋｍの制限速度Ｒ２４５が地図データベース４４からデータ制限速度（第２交通情報ＩＦ２）として取得され且つ自車両１００が地点Ｐ４４から地点Ｐ４５まで走行する間に新たな標識制限速度が取得されていないので、制限速度表示が時速５０ｋｍのデータ制限速度表示Ｄ２４４から時速６０ｋｍのデータ制限速度表示Ｄ２４５（時速６０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ２４５の画像表示装置２３での表示）に切り替わる。

【0086】

その後、自車両１００が地点Ｐ４６に到達したときに時速４０ｋｍの制限速度を示す道路標識Ｒ１４６が前方情報検出装置４１により検出され、時速４０ｋｍの制限速度が標識制限速度（第１交通情報ＩＦ１）として取得されると、検出された道路標識Ｒ１４６を自車両１００が通過するときに制限速度表示が時速６０ｋｍのデータ制限速度表示Ｄ２４５から時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１４６（時速４０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ１４６の画像表示装置２３での表示）に切り替わる。

【0087】

その後、自車両１００が地点Ｐ４７に到達したときに時速６０ｋｍの制限速度Ｒ２４７が地図データベース４４からデータ制限速度（第２交通情報ＩＦ２）として取得されるが、時速４０ｋｍの標識制限速度が地点Ｐ４６で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第１走行距離Ｄ１）が所定第１距離Ｄ１_thに達していないので、時速６０ｋｍのデータ制限速度表示は行われず、時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１４６が継続される。

【0088】

＜表示パターン４＞
又、図５に示したように、自車両１００が地点Ｐ５０に到達したときに時速４０ｋｍの制限速度を示す道路標識Ｒ１５０が前方情報検出装置４１により検出されると、時速４０ｋｍの制限速度が標識制限速度（第１交通情報ＩＦ１）として取得され、検出された道路標識Ｒ１５０を自車両１００が通過するときに時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１５０（時速４０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ１５０の画像表示装置２３での表示）が開始される。

【0089】

その後、自車両１００が地点Ｐ５１に到達したとき及び地点Ｐ５２に到達したときに時速６０ｋｍの制限速度Ｒ２５１及び時速５０ｋｍの制限速度Ｒ２５２が地図データベース４４からデータ制限速度（第２交通情報ＩＦ２）として取得されるが、時速４０ｋｍの標識制限速度が地点Ｐ５０で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第１走行距離Ｄ１）が所定第１距離Ｄ１_thに達していないので、時速６０ｋｍのデータ制限速度表示は行われず、時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１５０が継続される。

【0090】

その後、時速４０ｋｍの標識制限速度が地点Ｐ５０で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第１走行距離Ｄ１）が地点Ｐ５３で所定第１距離Ｄ１_thに達する。一方、時速５０ｋｍのデータ制限速度Ｒ２５２が地点Ｐ５２で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第２走行距離Ｄ２）が地点Ｐ５３では所定第２距離Ｄ２_thに達していない。従って、自車両１００が地点Ｐ５３に到達したときに制限速度表示が時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１５０から時速６０ｋｍのデータ制限速度表示Ｄ２５３（時速５０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ２５３の画像表示装置２３での表示）に切り替わる。

【0091】

その後、標識制限速度もデータ制限速度も取得されないまま時速５０ｋｍのデータ制限速度Ｒ２５２が地点Ｐ５２で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第２走行距離Ｄ２）が地点Ｐ５４で所定第２距離Ｄ２_thに達するので、所定第２条件Ｃ２が成立する。従って、自車両１００が地点Ｐ５４に到達したときに時速５０ｋｍのデータ制限速度表示Ｄ２５３が終了する。その結果、画像表示装置２３に制限速度を示す画像は表示されなくなる。

【0092】

その後、自車両１００が地点Ｐ５５に到達したときに時速４０ｋｍの制限速度を示す道路標識Ｒ１５５が前方情報検出装置４１により検出されると、時速４０ｋｍの制限速度が標識制限速度（第１交通情報ＩＦ１）として取得され、検出された道路標識Ｒ１５５を自車両１００が通過するときに時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１５５（時速４０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ１５５の画像表示装置２３での表示）が開始される。

【0093】

＜表示パターン５＞
又、図６に示したように、自車両１００が地点Ｐ６０に到達したときに時速４０ｋｍの制限速度を示す道路標識Ｒ１６０が前方情報検出装置４１により検出されると、時速４０ｋｍの制限速度が標識制限速度（第１交通情報ＩＦ１）として取得され、検出された道路標識Ｒ１６０を自車両１００が通過するときに時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１６０（時速４０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ１６０の画像表示装置２３での表示）が開始される。

【0094】

その後、自車両１００が地点Ｐ６１に到達したとき及び地点Ｐ６２に到達したときに時速６０ｋｍの制限速度Ｒ２６１及び時速５０ｋｍの制限速度Ｒ２６２が地図データベース４４からデータ制限速度（第２交通情報ＩＦ２）として取得されるが、時速４０ｋｍの標識制限速度が地点Ｐ６０で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第１走行距離Ｄ１）が所定第１距離Ｄ１_thに達していないので、時速６０ｋｍのデータ制限速度表示も時速５０ｋｍのデータ制限速度表示も行われず、時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１６０が継続される。

【0095】

その後、時速４０ｋｍの標識制限速度が地点Ｐ６０で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第１走行距離Ｄ１）が地点Ｐ６３で所定第１距離Ｄ１_thに達する。一方、時速５０ｋｍのデータ制限速度Ｒ２６２が地点Ｐ６２で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第２走行距離Ｄ２）が地点Ｐ６３では所定第２距離Ｄ２_thに達していない。従って、自車両１００が地点Ｐ６３に到達したときに制限速度表示が時速４０ｋｍの標識制限速度表示Ｄ１６０から時速５０ｋｍのデータ制限速度表示Ｄ２６３（時速５０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ２６３の画像表示装置２３での表示）に切り替わる。

【0096】

その後、標識制限速度もデータ制限速度も取得されないまま時速５０ｋｍのデータ制限速度Ｒ２６２が地点Ｐ６２で取得されてからの自車両１００の走行距離Ｄ（第２走行距離Ｄ２）が地点Ｐ６４で所定第２距離Ｄ２_thに達するので、所定第２条件Ｃ２が成立する。従って、自車両１００が地点Ｐ６４に到達したときに時速６０ｋｍのデータ制限速度表示Ｄ２６３が終了する。その結果、画像表示装置２３に制限速度を示す画像は表示されなくなる。

【0097】

その後、自車両１００が地点Ｐ６５に到達したときに時速６０ｋｍの制限速度Ｒ２６５が地図データベース４４からデータ制限速度（第２交通情報ＩＦ２）として取得されると、時速６０ｋｍのデータ制限速度表示Ｄ２６５（時速６０ｋｍの制限速度を示す画像Ｉ２６５の画像表示装置２３での表示）が開始される。

【0098】

＜効果＞
第２交通情報ＩＦ２は、地図データベース４４から取得されるので、その地点の自車両１００の走行に関連する交通情報ＩＦが地図データベース４４に格納されている限り、確実に取得される。しかしながら、道路工事現場に道路標識等が一時的に設置されていても、そうした道路標識等の情報は、地図データベース４４に格納されないか、或いは、格納されるとしても即座に格納されるわけではない。従って、こうした一時的に設置された道路標識等の示す交通情報ＩＦは、地図データベース４４から第２交通情報ＩＦ２として取得されない可能性が高い。又、交通情報ＩＦの内容に変更が生じた場合（例えば、制限速度が時速４０ｋｍから時速６０ｋｍに変更された場合等）、その交通情報ＩＦの変更は、地図データベース４４に即座に反映されるわけではない。従って、交通情報ＩＦの内容に変更が生じている場合に地図データベース４４から取得される第２交通情報ＩＦ２は、適正なものではない可能性が高い。

【0099】

一方、第１交通情報ＩＦ１は、前方情報検出装置４１の検出情報ＩＦｄから取得される。従って、道路標識等が一時的に設置されている場合も、その道路標識等の示す交通情報ＩＦは、検出情報ＩＦｄから第１交通情報ＩＦ１として取得され、しかも、その取得された第１交通情報ＩＦ１は、その時点の自車両１００の走行に関連する交通情報ＩＦとして適正なものである。又、交通情報ＩＦの内容に変更が生じている場合も、その変更後の交通情報ＩＦが検出情報ＩＦｄから第１交通情報ＩＦ１として取得されるので、その取得された第１交通情報ＩＦ１は、その時点の自車両１００の走行に関連する交通情報ＩＦとして適正なものである。しかしながら、前方情報検出装置４１の検出情報ＩＦｄの検出精度や検出情報ＩＦｄに基づく第１交通情報ＩＦ１の取得精度等の理由から、自車両１００が道路標識等にさしかかっても、第１交通情報ＩＦ１が取得されないことがある。一般に、道路標識等は、一定の距離以下の間隔で設置されているので、自車両１００が一定期間走行すれば、道路標識等の示す交通情報ＩＦが第１交通情報ＩＦ１として新たに取得されるはずであるところ、自車両１００が一定期間走行しても、新たな第１交通情報ＩＦ１が取得されなければ、本来取得されるはずの第１交通情報ＩＦ１が取得されなかった可能性があり、このときに先に取得した第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援が継続していると、その運転支援がその時点の自車両１００の走行に本来関連する交通情報ＩＦに沿ったものではなくなってしまう。

【0100】

このように、取得される確実性については、第１交通情報ＩＦ１よりも第２交通情報ＩＦ２のほうが高いものの、取得された内容の適正度については、第２交通情報ＩＦ２よりも第１交通情報ＩＦ１のほうが高い。このように、第１交通情報ＩＦ１にも第２交通情報ＩＦ２にも、一長一短がある。

【0101】

こうした事情に鑑み、車両運転支援装置１０によれば、まず、第１交通情報ＩＦ１が取得された場合、取得された第１交通情報ＩＦ１は、その時点の自車両１００の走行に関連する交通情報ＩＦとして適正なものであるので、一定の期間は、第２交通情報ＩＦ２が取得されても、第１交通情報ＩＦ１が運転支援に使用され続ける。そして、第１交通情報ＩＦ１が取得されてから一定の期間が過ぎるまでに新たな第１交通情報ＩＦ１が取得されない場合、第２交通情報ＩＦ２が運転支援に使用されるようになる。このように運転支援に使用する交通情報ＩＦを切り替えることにより、全体として、自車両１００の走行に関連する交通情報ＩＦとして適正なものに基づく運転支援が行われるようになる。

【0102】

＜具体的な作動＞
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図７に示したルーチンを所定時間間隔で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、その処理をステップ７０５に進め、第１処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７１０に進め、第２処理を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７１５に進め、第１交通情報ＩＦ１を取得したか否かを判定する。

【0103】

ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７２０に進め、その時点で第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を実行している場合、その第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を終了し、その時点で第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援を実行している場合、その第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援を終了する。尚、ＣＰＵは、処理をステップ７２０に進めた時点で第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援も第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援も実行していない場合、運転支援を実行していない状態を維持する。

【0104】

次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７２５に進め、ステップ７０５で新たに取得した第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を開始する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７３０に進め、第１走行距離Ｄ１の計測を開始する。第１走行距離Ｄ１は、ステップ７０５で第１交通情報ＩＦ１を新たに取得してからの自車両１００の走行距離Ｄである。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７３５に進める。

【0105】

一方、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７３５に直接進める。

【0106】

ＣＰＵは、処理をステップ７３５に進めると、第２交通情報ＩＦ２を取得したか否かを判定する。

【0107】

ＣＰＵは、ステップ７３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７４０に進め、第２走行距離Ｄ２の計測を開始する。第２走行距離Ｄ２は、ステップ７１０で第２交通情報ＩＦ２を新たに取得してからの自車両１００の走行距離Ｄである。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７４５に進める。

【0108】

一方、ＣＰＵは、ステップ７３５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７４５に直接進める。

【0109】

ＣＰＵは、処理をステップ７４５に進めると、第１走行距離Ｄ１が所定第１距離Ｄ１_th以上であるか否かを判定する。

【0110】

ＣＰＵは、ステップ７４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７５０に進め、その時点で実行している第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を終了する。尚、ＣＰＵは、その時点で第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を実行していない場合、第１交通情報ＩＦ１に基づく運転支援を実行していない状態を維持する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７５５に進め、第２走行距離Ｄ２が所定第２距離Ｄ２_thよりも短いか否かを判定する。

【0111】

ＣＰＵは、ステップ７５５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７６０に進め、第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援を実行する。尚、このとき、既に第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援が実行されている場合、その第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援が継続される。その後、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0112】

一方、ＣＰＵは、ステップ７５５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７６５に進め、その時点で実行している第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援を終了する。尚、ＣＰＵは、その時点で第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援を実行していない場合、第２交通情報ＩＦ２に基づく運転支援を実行していない状態を維持する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0113】

又、ＣＰＵは、ステップ７４５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0114】

以上が車両運転支援装置１０の具体的な作動である。

【0115】

又、車両運転支援装置１０が道路種別に応じて所定第１距離Ｄ１_thを設定するように構成されている場合、ＣＰＵは、図８に示したルーチンを所定時間間隔で実行する。この場合、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、その処理をステップ８０５に進め、自車両１００が現在走行している道路の種別を取得する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８１０に進め、ステップ８０５で取得した道路の種別に基づいて自車両１００が現在走行している道路が一般道路か否かを判定する。

【0116】

ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１５に進め、一般道路用の所定第１距離Ｄ１_thとして予め記憶してある距離Ｄshortを所定第１距離Ｄ１_thに設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め。本ルーチンを一旦終了する。

【0117】

一方、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８２０に進め、ステップ８０５で取得した道路の種別に基づいて自車両１００が現在走行している道路が高速道路か否かを判定する。

【0118】

ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８２５に進め、高速道路用の所定第１距離Ｄ１_thとして予め記憶してある距離Ｄlongを所定第１距離Ｄ１_thに設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め。本ルーチンを一旦終了する。

【0119】

一方、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定した場合（即ち、自車両１００が現在走行している道路の種別が一般道路でも高速道路でもない場合、或いは、一般道路か高速道路かを判別できない場合）、処理をステップ８３０に進め、標準的な所定第１距離Ｄ１_thとして予め記憶してある距離Ｄbaseを所定第１距離Ｄ１_thに設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め。本ルーチンを一旦終了する。

【0120】

又、車両運転支援装置１０が国に応じて所定第１距離Ｄ１_thを設定するように構成されている場合、ＣＰＵは、図９に示したルーチンを所定時間間隔で実行する。この場合、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始し、その処理をステップ９０５に進め、自車両１００が現在走行している国の種別を取得する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９１０に進め、ステップ９０５で国の種別を取得できたか否かを判定する。

【0121】

ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１５に進め、各国に対応する所定第１距離Ｄ１_thとして予め記憶してある距離Ｄstateの中からステップ９０５で取得した国の種別が示す国に対応する距離Ｄstateを選択し、その距離Ｄstateを所定第１距離Ｄ１_thに設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0122】

一方、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９２０に進め、標準的な所定第１距離Ｄ１_thとして予め記憶してある距離Ｄbaseを所定第１距離Ｄ１_thに設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め。本ルーチンを一旦終了する。

【0123】

又、車両運転支援装置１０が第１交通情報ＩＦ１を取得する距離的な間隔の過去データに基づいて所定第１距離Ｄ１_thを設定するように構成されている場合、ＣＰＵは、図１０に示したルーチンを所定時間間隔で実行する。この場合、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１０のステップ１０００から処理を開始し、その処理をステップ１００５に進め、図７のステップ７０５の第１処理の実行により第１交通情報ＩＦ１を新たに取得したか否かを判定する。

【0124】

ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１０１０に進め、図７のステップ７０５で新たな第１交通情報ＩＦ１を取得した地点とその１つ前にその新たな第１交通情報ＩＦ１と同種の第１交通情報ＩＦ１を取得した地点との間の距離Ｄdataを所定第１距離Ｄ１_thに設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１０９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0125】

一方、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１０９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0126】

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

【符号の説明】

【0127】

１０…車両運転支援装置、２３…画像表示装置、４１…前方情報検出装置、４４…地図データベース、９０…ＥＣＵ、１００…自車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】