(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-10-30
(45)【発行日】2023-11-08
(54)【発明の名称】走行車システム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20231031BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 G
G05D1/02 P
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2021084595
(22)【出願日】2021-05-19
(65)【公開番号】P2022178069
(43)【公開日】2022-12-02
【審査請求日】2022-08-26
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100176245
【弁理士】
【氏名又は名称】安田 亮輔
(74)【代理人】
【識別番号】100180851
【弁理士】
【氏名又は名称】▲高▼口 誠
(72)【発明者】
【氏名】江口 裕也
【審査官】藤崎 詔夫
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２０／２６１７７２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１７／１１５５８６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０２０３４５５（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行車が走行する走行経路において、少なくとも一つの区画エリアが設定されている、走行車システムであって、前記区画エリアにおける走行車の存在台数が第一所定値に到達すると前記区画エリアへの前記走行車の進入を制限するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記存在台数に加えて、前記区画エリアへの前記走行車の進入予定台数も監視し、前記存在台数と前記進入予定台数との合計台数に基づいて、前記合計台数を取得時に前記区画エリアに進入予定であった前記走行車の前記区画エリアへの進入の可否を決定すると共に、前記区画エリアを前記走行経路に含む経路の新たな設定の可否を決定し、決定された前記進入の可否及び前記設定の可否に基づいて前記走行車の走行を制御し、
前記合計台数が前記第一所定値よりも少ない第二所定値又は前記第一所定値に対して所定の割合に到達すると、前記第二所定値又は前記所定の割合到達時に前記区画エリアに進入予定であった前記走行車の前記区画エリアへの進入はそのまま許容すると共に、前記走行経路を新たに設定するときは、前記区画エリアを迂回する前記走行経路の優先度を前記区画エリアに進入する前記走行経路の優先度よりも高くし、
前記合計台数が前記第一所定値に到達又は前記第一所定値以上になると、前記第一所定値に到達又は前記第一所定値以上になった時に前記区画エリアに進入予定であった前記走行車の前記区画エリアへの進入はそのまま許容すると共に、前記区画エリアに進入する前記走行経路の新たな設定を禁止する、走行車システム。
【請求項2】
前記コントローラは、前記区画エリアの範囲を設定可能に設けられている、請求項１記載の走行車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の一側面は、走行車システムに関する。
【背景技術】
【0002】
天井又は床面等に予め設けられた走行路において、コンピュータ制御によって複数の走行車を自動走行させる走行車システム（例えば、特許文献１）が知られている。走行車システムの走行車は、電源から供給される電力によって走行している。この電源には給電能力に制限があるため、一の電源から電力が供給されるエリアが複数区画設定されている。しかしながら、一つの区画エリアに所定台数以上の走行車が進入すると、各走行車への電力の供給が不十分となり、各走行車の速度が低下したり、停止したりする不具合を発生する。そこで、従来より、各区画エリアに進入することができる走行車の台数（以下、「存在台数」）と称する。）を予め設定された台数に制限することが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００２－３５１５４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、存在台数が予め定められた台数に到達し、当該区画エリアへ走行車の進入が禁止されるようになると、例えば区画エリアの手前に走行車が停止することにより後続の走行車が数珠繋ぎ的に停滞したり、当該区画エリアを回避しようとする走行車が同じ経路に集中したりして、走行車システムの搬送効率が低下してしまうという新たな問題が生じる。
【0005】
そこで、本発明の一側面の目的は、区画エリアにおける存在台数を予め定められた台数に制限する走行車システムにおいて、当該区画エリアへの走行車の進入が制限される事態となることを抑制し、搬送効率の低下を抑えることができる、走行車システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一側面に係る走行車システムは、走行車が走行する走行経路において、少なくとも一つの区画エリアが設定されている、走行車システムであって、区画エリアにおける走行車の存在台数が第一所定値に到達すると区画エリアへの走行車の進入を制限するコントローラを備え、コントローラは、存在台数に加えて、区画エリアへの走行車の進入予定台数も監視し、存在台数と進入予定台数との合計台数に基づいて、合計台数を取得時に区画エリアに進入予定であった走行車の区画エリアへの進入の可否を決定すると共に、区画エリアを走行経路に含む経路の新たな設定の可否を決定し、決定された進入の可否及び設定の可否に基づいて走行車の走行を制御する。
【0007】
この構成の走行車システムでは、存在台数に加えて、区画エリアへの走行車の進入予定台数を監視し、存在台数と進入予定台数との合計台数という新たな指標に基づいて、区画エリアに進入予定であった走行車の区画エリアへの進入の可否を決定すると共に、区画エリアを走行経路に含む経路の新たな設定の可否を決定している。これにより、存在台数が第一所定値に到達するまでの緊急度に応じた、当該区画エリアへの走行車の進入抑制処置を実行できるようになる。この結果、区画エリアにおける存在台数を予め定められた台数に制限する走行車システムにおいて、当該区画エリアへの走行車の進入が制限される事態となることを抑制し、搬送効率の低下を抑えることができる。
【0008】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、コントローラは、上記合計台数が第一所定値よりも少ない第二所定値又は第一所定値に対して所定の割合に到達すると、第二所定値又は所定の割合到達時に区画エリアに進入予定であった走行車の区画エリアへの進入はそのまま許容すると共に、走行経路を新たに設定するときは、区画エリアを迂回する走行経路の優先度を区画エリアに進入する走行経路の優先度よりも高くしてもよい。この構成では、相対的に緩やかに、当該区画エリアへ走行車の進入が制限される事態となることを抑制することができる。
【0009】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、合計台数が第一所定値に到達又は第一所定値以上になると、第一所定値に到達又は第一所定値以上になった時に区画エリアに進入予定であった走行車の区画エリアへの進入はそのまま許容すると共に、区画エリアに進入する走行経路の新たな設定を禁止してもよい。この構成では、相対的に速やかに、当該区画エリアへ走行車の進入が制限される事態となることを抑制することができる。
【0010】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、コントローラは、合計台数が第一所定値よりも少ない第二所定値又は第一所定値に対して所定の割合に到達すると、第二所定値又は所定の割合到達時に区画エリアに進入予定であった走行車の区画エリアへの進入はそのまま許容すると共に、走行経路を新たに設定するときは、区画エリアを迂回する走行経路の優先度を区画エリアに進入する走行経路の優先度よりも高くし、合計台数が第一所定値に到達又は第一所定値以上になると、第一所定値に到達又は第一所定値以上になった時に区画エリアに進入予定であった走行車の区画エリアへの進入はそのまま許容すると共に、区画エリアに進入する走行経路の新たな設定を禁止してもよい。この構成では、存在台数が第一所定値に到達するまでの緊急度が低いときには、相対的に緩やかに、当該区画エリアへ走行車の進入が制限される事態となることを抑制し、存在台数が第一所定値に到達するまでの緊急度が高いときには、相対的に速やかに、当該区画エリアへ走行車の進入が制限される事態となることを抑制することができる。すなわち、存在台数が第一所定値に到達するまでの緊急度に応じて、適切な当該区画エリアへの走行車の進入抑制処置が可能となる。
【0011】
本発明の一側面に係る走行車システムでは、コントローラは、区画エリアの範囲を設定可能に設けられていてもよい。この構成では、稼働状況にあわせて自由に区画エリアの範囲を設定することができる。
【発明の効果】
【0012】
本発明の一側面によれば、区画エリアにおける存在台数を予め定められた台数に制限する走行車システムにおいて、当該区画エリアへの走行車の進入が制限される事態となることを抑制し、搬送効率の低下を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。
【0015】
走行車システム１は、軌道（走行経路）に沿って移動可能な走行車５を用いて、物品を搬送するためのシステムである。走行車５は、無人走行車であり、例えば天井走行車、有軌道台車等である。ここでは、工場等において、天井走行車５（以下、単に「走行車５」と称する。）が、工場の天井等に敷設された一方通行の軌道に沿って走行する走行車システム１を例に挙げて説明する。図１に示すように、走行車システム１は、主に、軌道１１、複数のステーション（図示せず）、複数台の走行車５及び走行車コントローラ３を備えている。
【0016】
軌道１１は、走行車５を案内し、走行させる部材であり、天井から吊り下げられている。図１は、本実施形態における軌道１１のレイアウトを示している。
【0017】
ステーションは、軌道１１に沿って設けられている。ステーションは、走行車５との間で物品の受け渡しが行われる部分である。例えば半導体処理工場におけるステーションの例には、半導体処理装置と走行車５との間でＦＯＵＰの受け渡しをするロードポート、及び走行車５がＦＯＵＰを仮置きできるバッファ等が含まれる。
【0018】
走行車５は、物品を移載可能に構成されている。走行車５は、物品を移載する機構の他、図２に示されるように、位置取得部５１と、走行制御部５３と、を備えている。
【0019】
位置取得部５１は、軌道１１上における自車両の位置を取得する部分である。位置取得部５１は、例えば、軌道１１に貼付されたポイント情報を示すバーコード等を読み取る読取部及びエンコーダ等から構成されてもよい。位置取得部５１は、読取部によって得られるポイント情報と、エンコーダから得られる当該ポイントを通過してからの走行距離とを含んで構成される位置データを、走行車コントローラ３へ送信する。
【0020】
走行制御部５３は、走行車５の走行を制御する部分であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。走行制御部５３は、走行車コントローラ３から送信されてくる搬送指令に基づいて、走行車５の走行を制御する。
【0021】
走行車コントローラ３は、エリア（区画エリア）Ａ１，Ａ２内の複数の走行車５を管理する部分である。走行車コントローラ３は、図２に示されるように、入力部３１と、表示部３２と、通信部３３と、制御部４０と、を備えている。入力部３１は、作業者により各種操作及び各種設定値が入力される部分である。表示部３２は、例えば、液晶ディスプレイ等からなり、各種設定画面を表示したり、作業者に入力部３１等を介して設定値等を入力させる入力画面等を表示したりする部分である。
【0022】
通信部３３は、他の装置等と通信を行う部分であり、例えば、無線通信ネットワークを介して、搬送指令を走行車５へ送信したり、走行車５の現在位置及び被搬送物の積載の有無に関する情報を走行車５から受信したりする。また、通信部３３は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）を介して、始点（移動元）及び／又は終点（移動先）となるステーションの情報を含む搬送指示を上位コントローラから受信したりもする。
【0023】
制御部４０は、後段にて詳述する走行車システム１における各種制御処理を実行する部分であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる電子制御ユニットである。制御部４０は、走行車システム１における各種制御処理を実行する概念的な部分としてのエリア管理部４１と、地図情報管理部４２と、台数算出部４３と、台数管理部４４と、経路探索部４５と、走行コスト管理部４６と、指令割付部４７と、走行車制御部４８と、を有している。このような概念的な部分として形成されるエリア管理部４１、地図情報管理部４２、台数算出部４３、台数管理部４４、経路探索部４５、走行コスト管理部４６、指令割付部４７及び走行車制御部４８は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。なお、制御部４０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。
【0024】
以下、走行車コントローラ３の各構成について詳細に説明する。
【0025】
エリア管理部４１は、工場等に敷設される軌道１１に対し、図１に示されるような区画エリアＡ（例えば、区画エリアＡ１，Ａ２）を設定する部分である。エリア管理部４１は、地図情報管理部４２に記憶された軌道１１に対して、区画エリアＡを設定する。言い換えれば、エリア管理部４１は、区画エリアＡごとに所属する軌道１１の範囲を設定する。エリア管理部４１は、例えば、電源が供給可能な電力量及び／又は安定的な通信が可能な通信容量に基づいて、区画エリアＡの範囲（区画エリアＡに所属する軌道１１の範囲）を自由に設定することができる。区画エリアＡの設定は、走行車システム１が稼働を開始する前に行われる。
【0026】
地図情報管理部４２は、地図情報を記憶する部分である。地図情報は、軌道１１、ステーション及び区画エリアＡに関する情報であり、より詳細には、軌道１１の敷設状況（レイアウト）、ステーションの配置位置及び区画エリアＡごとの軌道１１の範囲に関する情報である。軌道１１の敷設状況は、複数のノード及び複数のリンクによって示される。ステーションの配置位置は、上記ノード又はノードごとに設定された位置に関連付けて示される。区画エリアＡの範囲は、区画エリアＡごとに上記のノード及び／又はリンクを特定する情報が関連付けられた状態で示される。
【0027】
台数算出部４３は、区画エリアＡごとに、そのエリアに存在する走行車５の台数（以下、「存在台数」とも称する。）を監視する部分である。台数算出部４３は、各走行車５の位置取得部５１から定期的又は連続的に送信されてくる情報に基づいて走行車５の位置情報を取得し、当該位置情報に基づいて区画エリアＡごとの走行車５の存在台数を算出する。更に、台数算出部４３は、各区画エリアＡへ進入予定である走行車５の台数（以下、「進入予定台数」とも称する。）を監視する。台数算出部４３は、後段にて詳述する経路探索部４５によって探索された走行経路を参照することによって進入予定台数を導出する。なお、経路探索部４５によって探索された走行経路は、経路探索部４５又は地図情報管理部４２等の記憶部に、搬送指令に基づいた搬送を完了するまでの間一時的に記憶される。台数算出部４３は、このように算出される存在台数と進入予定台数との合計台数を算出する。台数算出部４３によって算出された存在台数と、進入予定台数と、存在台数と進入予定台数との合計台数とは、台数管理部４４によって管理される。
【0028】
台数管理部４４は、台数算出部４３によって算出された存在台数と、進入予定台数と、存在台数と進入予定台数との合計台数とを記憶する。台数管理部４４は、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のハードウェアによって構成される記憶部を一部に含んで構成されてもよい。
【0029】
経路探索部４５は、走行車５を搬送指令に含まれる所定のステーションまで走行させる走行経路を探索し、走行経路を設定する部分である。経路探索部４５は、例えば、上位コントローラ（図示せず）から搬送指令を受信したとき、又は進入制限制御時に再経路探索が必要となったとき等、地図情報管理部４２に記憶された地図情報と、走行コスト管理部４６によって管理されている各ノード（走行経路）のコスト（優先度）と、に基づいて、走行車５を搬送指令に含まれる所定のステーションにまで走行させる走行経路を探索し、探索された走行経路を走行車５に設定する。
【0030】
走行コスト管理部４６は、各ノード（走行経路）のコスト（優先度）を管理する部分である。走行コスト管理部４６は、後段にて詳述する第一予備制御時及び第二予備制御時ごとに走行経路（各ノード）のコストを切り替える。具体的には、走行コスト管理部４６は、第一予備制御時に、区画エリアＡに進入する走行経路が選択され難くなるように、区画エリアＡを迂回する走行経路のコストを区画エリアＡに進入する走行経路のコストよりも低く（優先度を高く）設定する。また、走行コスト管理部４６は、区画エリアＡに進入する走行経路が選択されないように、区画エリアＡに進入する走行経路のコストを相対的に高く（優先度を相対的に低く）設定する。走行コスト管理部４６は、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のハードウェアによって構成される記憶部を一部に含んで構成されてもよい。
【0031】
指令割付部４７は、複数の走行車５の中から搬送指令を実行させる走行車５を選択する部分である。搬送指令は、上位コントローラ（図示せず）から送信されてくる。搬送指令には、移動先となるステーションに関する情報が含まれる場合と、移動元及び移動先の両方のステーションに関する情報が含まれる場合がある。上位コントローラから送信されてくる搬送指令を受け取った指令割付部４７は、複数の走行車の５の中から一つの走行車５を選択（割り付け）する。指令割付部４７は、例えば、物品を保持しておらず、最初に向かうステーションに最も近い位置の走行車５に搬送指令を割り付ける。
【0032】
走行車制御部４８は、軌道１１を走行する走行車５の走行を制御する部分である。走行車制御部４８は、指令割付部４７によって割り付けられた走行車５を、上記の経路探索部４５によって探索される走行経路に従って走行させる。また、走行車制御部４８は、各区画エリアＡにおける走行車５の存在台数を監視している。走行車制御部４８は、当該存在台数が第一所定値（例えば５台）に到達すると、区画エリアＡへの走行車５の進入を制限（禁止）する。以後、このような区画エリアＡへの走行車５の進入を制限する制御を開始することを「進入制限制御を発動する」と称し、その状態を「進入制限時」と称する。このような進入制限制御を発動することで、電力量が不足することによって走行車５が走行不能になったり、通信量の増加によって搬送命令の送受信の遅延が生じたりすることを防止できる。
【0033】
また、走行車制御部４８は、上記存在台数に加えて、上記の経路探索部４５によって探索される走行経路から導出することができる、各区画エリアＡへの走行車５の進入予定台数も監視している。走行車制御部４８は、上記存在台数と上記進入予定台数との合計台数に基づいて、進入制限制御の発動を抑えるための予備制御を実行する。予備制御とは、上記合計台数を取得時に区画エリアＡ（例えば区画エリアＡ１）に進入予定であった走行車５の区画エリアＡ１への進入の可否を決定すると共に、区画エリアＡ１を走行経路に含む経路の新たな設定の可否を決定し、決定された上記進入の可否及び上記設定の可否に基づいて走行車５の走行を制御することをいう。
【0034】
走行車制御部４８は、存在台数が第一所定値に到達するまでの緊急度に応じて、区画エリアＡへ走行車５が進入することを抑制する処置（予備制御）の内容を切り替える。本実施形態の走行車制御部４８は、緊急度が相対的に低いときには第一予備制御を実行し、緊急度が第一予備制御時よりも高くなったときには第二予備制御を実行する。
【0035】
走行車制御部４８は、区画エリアＡにおける上記存在台数と上記進入予定台数との合計台数が第一所定値（例えば５台）よりも少ない第二所定値（例えば４台）又は第一所定値に対して所定の割合（例えば８０％）に到達すると、第二所定値又は所定の割合到達時に区画エリアＡに進入予定であった走行車５の区画エリアＡへの進入はそのまま許容すると共に、走行経路を新たに設定するときは、区画エリアＡを迂回する走行経路の優先度を区画エリアＡに進入する走行経路の優先度よりも高くする第一予備制御を実行する。以後、このような第一予備制御を開始することを「第一予備制御を発動する」とも称し、その状態を「第一予備制御時」と称する。
【0036】
走行車制御部４８は、区画エリアＡにおける合計台数が第一所定値（例えば５台）に到達又は第一所定値以上になると、第一所定値に到達又は一所定値以上になった時に区画エリアＡに進入予定であった走行車５の区画エリアＡへの進入はそのまま許容すると共に、区画エリアＡに進入する走行経路の新たな設定を禁止する第二予備制御を実行する。以後、このような第二予備制御を実行することを「第二予備制御を発動する」とも称し、その状態を「第二予備制御時」と称する。区画エリアＡに進入する走行経路の新たな設定を禁止する制御の一例には、区画エリアＡに進入する走行経路の設定を禁止し、区画エリアＡに進入しないような（区画エリアＡを迂回する）走行経路を再探索して、探索された走行経路に基づいて走行車５を走行させる制御、または結果として走行経路を再探索できないときには走行車５を停止させる制御等が含まれる。
【0037】
次に、走行車システム１が、第一予備制御の発動及び第二予備制御の発動を経て進入制限制御を発動するまでの流れの一例を、図３～図５を用いて説明する。ここでは、区画エリアＡ１の存在台数が第一所定値（５台）になると区画エリアＡ１への進入制限を発動し、上記合計台数が第一所定値（５台）よりも少ない第二所定値（４台）又は第一所定値に対して所定の割合（８０％）に到達すると第一予備制御を発動し、合計台数が第一所定値（５台）に到達又は第一所定値以上になると第二予備制御を発動する走行車コントローラ３の例を挙げて説明する。
【0038】
図３に示されるように、シーン１では、区画エリアＡ１に走行車５が３台存在し、搬送指令を割り付けられていない１台の走行車５Ａが区画エリアＡ１の外で巡回している。走行車コントローラ３は、区画エリアＡ１の存在台数及び進入予定台数を監視している。走行車コントローラ３は、存在台数、進入予定台数及び上記合計台数を、それぞれ３台、０台及び３台と判定している。シーン１では、走行車コントローラ３は、この合計台数に基づいて、第一予備制御、第二予備制御及び進入制限制御の何れも発動しない。
【0039】
シーン２では、区画エリアＡ１に走行車５が３台存在し、シーン１で搬送指令を割り付けられていなかった走行車５Ａに、搬送指令が割り付けられたとする。走行車コントローラ３は、搬送指令に含まれる所定のステーションまで走行車５Ａを走行させる走行経路を探索し、走行経路の中に区画エリアＡ１を含むノードが含まれているか否かを判定する。走行車コントローラ３は、走行車５Ａの走行経路の中に区画エリアＡ１を含むノードが含まれている場合、存在台数、進入予定台数及び上記合計台数を、それぞれ３台、１台及び４台と判定する。シーン２では、走行車コントローラ３は、この合計台数に基づいて第一予備制御を発動する。すなわち、走行車コントローラ３は、合計台数が４台になったので、第一予備制御を発動する。
【0040】
第一予備制御時の走行車コントローラ３は、第二所定値又は上記所定の割合到達時に区画エリアＡ１に進入予定であった走行車５の区画エリアＡ１への進入はそのまま許容すると共に、走行経路を新たに設定するときは、区画エリアＡ１を迂回する走行経路の優先度を区画エリアＡ１に進入する走行経路の優先度よりも高くする。
【0041】
シーン３では、シーン２において搬送指令が割り付けられた走行車５Ａが区画エリアＡ１を走行している。走行車コントローラ３は、存在台数、進入予定台数及び上記合計台数を、それぞれ４台、０台及び４台と判定する。シーン３では、走行車コントローラ３は、この合計台数に基づいて第一予備制御を維持する。すなわち、走行車コントローラ３は、合計台数が４台で変わらないので、第一予備制御を維持する。
【0042】
図４に示されるように、シーン４では、区画エリアＡ１に走行車５が４台存在し、搬送指令を割り付けられていない２台の走行車５Ｃ，５Ｄが区画エリアＡ１の外で巡回している。走行車コントローラ３は、区画エリアＡ１の存在台数及び進入予定台数を監視している。走行車コントローラ３は、存在台数、進入予定台数及び上記合計台数を、それぞれ４台、０台及び４台と判定している。シーン４では、走行車コントローラ３は、この合計台数に基づいて、シーン２で発動している第一予備制御を維持する。
【0043】
シーン５では、区画エリアＡ１に走行車５が４台存在し、シーン４で搬送指令を割り付けられていなかった一方の走行車５Ｃに、搬送指令が割り付けられたとする。走行車コントローラ３は、搬送指令に含まれる所定のステーションにまで走行車５Ｃを走行させる走行経路を探索し、走行経路の中に区画エリアＡ１を含むノードが含まれているか否かを判定する。走行車コントローラ３は、走行車５Ｃの走行経路の中に区画エリアＡ１を含むノードが含まれている場合、存在台数、進入予定台数及び上記合計台数を、それぞれ４台、１台及び５台と判定する。シーン５では、走行車コントローラ３は、この合計台数に基づいて第二予備制御を発動する。すなわち、走行車コントローラ３は、合計台数が５台になったので、第二予備制御を発動する。
【0044】
第二予備制御時の走行車コントローラ３は、第一所定値に到達時又は第一所定値以上になった時に区画エリアＡ１に進入予定であった走行車５Ｃの区画エリアＡ１への進入はそのまま許容すると共に、区画エリアＡ１に進入する走行経路の新たな設定を禁止する。
【0045】
シーン６では、シーン５において搬送指令が割り付けられた走行車５Ｃが、未だ区画エリアＡ１を進入しておらず、シーン５において区画エリアＡ１の外を巡回していた走行車５Ｄに搬送指令が割り付けられた場面とする。走行車コントローラ３は、第二所定値又は上記所定の割合到達時に区画エリアＡ１に進入予定であった走行車５Ｃの区画エリアＡ１への進入はそのまま許容する。走行車コントローラ３は、搬送指令に含まれる所定のステーションにまで走行させる走行経路を探索する。第二予備制御時の走行車コントローラ３は、区画エリアＡ１を迂回するような走行経路を探索する。シーン６において、走行車コントローラ３は、存在台数、進入予定台数及び上記合計台数を、それぞれ４台、１台及び５台と判定する。シーン６では、走行車コントローラ３は、この合計台数に基づいて第二予備制御を維持する。
【0046】
図５に示されるシーン７は、シーン６からは少し時間が経過した状態を示している。シーン７は、区画エリアＡ１に走行車５が３台存在し、搬送指令を割り付けられていない３台の走行車５Ｅ，５Ｆ，５Ｇが区画エリアＡ１の外で巡回しているときに、同時又は連続的に３台の走行車５Ｅ，５Ｆ，５Ｇのそれぞれに搬送指令が割り付けられた状態を示している。
【0047】
走行車コントローラ３は、搬送指令に含まれる所定のステーションにまで走行車５Ｅ，５Ｆ，５Ｇのそれぞれを走行させる走行経路を探索し、走行経路の中に区画エリアＡ１を含むノードが含まれているか否かを判定する。また、走行車コントローラ３は、区画エリアＡ１の存在台数及び進入予定台数を監視している。走行車コントローラ３は、走行車５Ｅ，５Ｆ，５Ｇのそれぞれの走行経路の中に区画エリアＡ１を含むノードが含まれている場合、存在台数、進入予定台数及び上記合計台数を、それぞれ３台、３台及び６台と判定する。シーン７では、走行車コントローラ３は、この合計台数に基づいて、第二予備制御を発動する。
【0048】
シーン８では、シーン７において搬送指令が割り付けられた走行車５Ｅ，５Ｆが区画エリアＡ１に順に進入した状態を示している。シーン８において、走行車コントローラ３は、存在台数、進入予定台数及び上記合計台数を、それぞれ５台、１台及び６台と判定する。シーン８では、走行車コントローラ３は、監視する存在台数に基づいて進入制限制御を発動する。すなわち、走行車コントローラ３は、存在台数が５台になったので、進入制限制御を発動する。走行車コントローラ３は、シーン７において決定された進入経路に従って区画エリアＡ１に進入しようとする走行車５Ｇに対して、区画エリアＡ１への進入を制限する。具体的には、走行車コントローラ３は、区画エリアＡ１に進入する手前で走行車５Ｇを停止させるか、区画エリアＡ１を迂回する走行経路を再検索する。
【0049】
上記実施形態の走行車システム１における作用効果について説明する。上記実施形態の走行車システム１では、存在台数に加えて、区画エリアへの走行車５の進入予定台数を監視し、存在台数と進入予定台数との合計台数という新たな指標に基づいて、区画エリアＡに進入予定であった走行車５の区画エリアＡへの進入の可否を決定すると共に、区画エリアＡを走行経路に含む経路の新たな設定の可否を決定している。これにより、存在台数が第一所定値に到達するまでの緊急度に応じた、当該区画エリアＡへの走行車５の進入抑制処置を実行できるようになる。この結果、区画エリアＡにおける走行車５の存在台数の上限が予め定められている走行車システム１において、当該区画エリアＡへ走行車５の進入が制限される（すなわち、進入制限制御が発動する）事態となることを抑制し、搬送効率の低下を抑えることができる。
【0050】
上記実施形態の走行車システム１では、走行車コントローラ３は、上述したような進入第一予備制御及び第二予備制御を実行する。これにより、存在台数が第一所定値に到達するまでの緊急度が低いときには、相対的に緩やかに、当該区画エリアＡへ走行車５の進入が禁止される事態となることを抑制し、存在台数が第一所定値に到達するまでの緊急度が高いときには、相対的に速やかに、当該区画エリアＡへ走行車５の進入が禁止される事態となることを抑制することができる。すなわち、存在台数が第一所定値に到達するまでの緊急度に応じて、当該区画エリアＡへの走行車５の適切な進入抑制処置が可能となる。
【0051】
上記実施形態の走行車システム１では、走行車コントローラ３は、区画エリアＡの範囲を自由に設定可能に設けられているので、稼働状況にあわせて区画エリアＡの範囲を適切に設定することができる。
【0052】
以上、一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られない。発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【0053】
上記実施形態では、第一予備制御及び第二予備制御の両方を発動するように構成された例を挙げて説明したが、第一予備制御及び第二予備制御の一方のみを発動するように構成されてもよい。
【0054】
上記実施形態及び変形例では、図１に示される軌道１１のレイアウトを例に挙げて説明したが、所定の区画エリアＡが設定されさえすれば、軌道１１のレイアウトはどのような態様であってもよい。また、軌道１１に対し設定される区画エリアＡは、一つであってもよいし、３つ以上設定されてもよい。
【0055】
上記実施形態では、上位コントローラと走行車コントローラ３とが別体として構成されている例を挙げて説明したが、一体として構成されてもよい。
【0056】
上記実施形態及び変形例の走行車システム１では、走行車の一例として天井走行車５を挙げて説明したが、走行車のその他の例には、床面又は架台に配設された軌道を走行する無人走行車等が含まれる。
【0057】
上記実施形態及び変形例では、走行車コントローラ３が、進入制限制御、第一予備制御及び第二予備制御を実行する例を挙げて説明したが、区画エリアＡにおける走行車５の存在台数が第一所定値に到達すると区画エリアＡへの走行車の進入を制限すると共に、区画エリアＡへの走行車５の進入予定台数も監視し、存在台数と進入予定台数との合計台数に基づいて、合計台数を取得時に区画エリアＡに進入予定であった走行車５の区画エリアＡへの進入の可否を決定すると共に、区画エリアＡを走行経路に含む経路の新たな設定の可否を決定し、決定された進入の可否及び設定の可否に基づいて走行車５の走行を制御する一連の方法をコンピュータに実行させるプログラムとして構成されてもよい。
【符号の説明】
【0058】
１…走行車システム、３…走行車コントローラ、５（５Ａ，５Ｃ，５Ｄ，５Ｅ，５Ｆ，５Ｇ）…天井走行車（走行車）、１１…軌道、４０…制御部、４１…エリア管理部、４２…地図情報管理部、４３…台数算出部、４４…台数管理部、４５…経路探索部、４６…走行コスト管理部、４７…指令割付部、４８…走行車制御部、Ａ（Ａ１，Ａ２）…エリア。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】