特許 7376206 遊星ギア、遊星減速機、および遊星ギアの製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-30

(45)【発行日】2023-11-08

(54)【発明の名称】遊星ギア、遊星減速機、および遊星ギアの製造方法

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/46 20060101AFI20231031BHJP

   F16H 1/28 20060101ALI20231031BHJP

【ＦＩ】

F16H1/46

F16H1/28

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020061304

(22)【出願日】2020-03-30

(65)【公開番号】P2021162036

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2023-02-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】ニデックドライブテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100135013

【弁理士】

【氏名又は名称】西田 隆美

(74)【代理人】

【識別番号】100138689

【弁理士】

【氏名又は名称】梶原 慶

(72)【発明者】

【氏名】福岡 紀砂世

(72)【発明者】

【氏名】中土井 喜春

【審査官】前田 浩

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－１６２３３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１３４２８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １／４６

Ｆ１６Ｈ １／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

遊星減速機に使用される遊星ギアであって、
円環状の第１遊星ギアと、
前記第１遊星ギアに固定された、前記第１遊星ギアよりも小径の第２遊星ギアと、
を有し、
前記第１遊星ギアは、内周面に、軸方向に延びる複数の内歯をもつ第１スプラインを有し、
前記第２遊星ギアは、外周面に、軸方向に延びる複数の外歯をもつ第２スプラインを有し、
前記第１スプラインと前記第２スプラインとが、隙間ばめまたは中間ばめにより嵌合し、
軸方向の端面に、１つ以上の固定部を有し、
前記固定部においては、前記第２スプラインの歯形断面が、前記第２スプラインの他の部分の歯形断面よりも大きく、
前記固定部において、前記内歯と前記外歯とが密接している、遊星ギア。

【請求項2】

遊星減速機に使用される遊星ギアであって、
円環状の第１遊星ギアと、
前記第１遊星ギアに固定された、前記第１遊星ギアよりも小径の第２遊星ギアと、
を有し、
前記第１遊星ギアは、内周面に、軸方向に延びる複数の内歯をもつ第１スプラインを有し、
前記第２遊星ギアは、外周面に、軸方向に延びる複数の外歯をもつ第２スプラインを有し、
前記第１スプラインと前記第２スプラインとが、隙間ばめまたは中間ばめにより嵌合し、
軸方向の端面に、１つ以上の固定部を有し、
前記固定部においては、前記第１スプラインの歯先と前記第２スプラインの歯底との間の第１間隙が、他の前記第１間隙よりも小さく、あるいは、前記第１スプラインの歯底と前記第２スプラインの歯先との間の第２間隙が、他の前記第２間隙よりも小さく、
前記固定部において、前記内歯と前記外歯とが密接している、遊星ギア。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の遊星ギアであって、
前記固定部は、前記第１スプラインの歯先と前記第２スプラインの歯底との境界に位置する、遊星ギア。

【請求項4】

請求項１または請求項２に記載の遊星ギアであって、
前記固定部は、前記第１スプラインの歯底と前記第２スプラインの歯先との境界に位置する、遊星ギア。

【請求項5】

請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の遊星ギアであって、
前記固定部は、前記端面の他の部分よりも、軸方向に凹んでいる、遊星ギア。

【請求項6】

請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の遊星ギアであって、
前記第１遊星ギアは、外周面に複数の第１ギア歯を有し、
前記第２遊星ギアは、外周面に複数の第２ギア歯を有し、
前記第１ギア歯の数と、前記第２ギア歯の数とは、相違し、
前記第２ギア歯の数と、前記第２スプラインの前記外歯の数とは、同一である、遊星ギア。

【請求項7】

請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の遊星ギアであって、
軸方向視において、前記内歯および前記外歯の側面の形状がインボリュート曲線である、遊星ギア。

【請求項8】

請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の遊星ギアを備えた遊星減速機であって、
中心軸を中心として、減速前の第１回転数で回転する太陽ギアと、
前記太陽ギアの径方向外側において、前記太陽ギアと噛み合う複数の前記遊星ギアと、
複数の前記遊星ギアの径方向外側において、前記第１遊星ギアと噛み合う円環状の第１インタナルギアと、
複数の前記遊星ギアの径方向外側において、前記第２遊星ギアと噛み合う円環状の第２インタナルギアと、
を備え、
前記第２インタナルギアが、前記第１インタナルギアに対して、減速後の第２回転数で回転する、遊星減速機。

【請求項9】

請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の遊星ギアの製造方法であって、
ａ）前記第１遊星ギアの前記第１スプラインの内側に、前記第２遊星ギアの前記第２スプラインを嵌合させる工程と、
ｂ）前記遊星ギアの端面において、前記第１スプラインと前記第２スプラインとの境界を、軸方向にかしめることにより、前記固定部を形成する工程と、
を有する、遊星ギアの製造方法。

【請求項10】

請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の遊星ギアの製造方法であって、
ａ）前記第１遊星ギアの前記第１スプラインの内側に、前記第２遊星ギアの前記第２スプラインを嵌合させる工程と、
ｂ）前記遊星ギアの端面において、前記第２スプラインの前記外歯を、軸方向にかしめることにより、前記固定部を形成する工程と、
を有する、遊星ギアの製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、遊星ギア、遊星減速機、および遊星ギアの製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、太陽ギアと、太陽ギアの周囲に配置された複数の遊星ギアと、複数の遊星ギアを包囲するインタナルギアとを有する遊星減速機が知られている。また、遊星ギアを、歯数の異なる２つのギアで構成された２段遊星ギアとし、この２段遊星ギアに噛み合う２つのインタナルギアによって、高い減速比を実現した、差動型の遊星減速機が知られている。

【0003】

従来の差動型の遊星減速機については、例えば、実開昭５４－１８３５６６号公報に記載されている。

【文献】実開昭５４－１８３５６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

差動型の遊星減速機に使用される２段遊星ギアは、第１遊星ギアと、第１遊星ギアよりも小径の第２遊星ギアとで構成される。２段遊星ギアの製造時には、第１遊星ギアの内側に、第２遊星ギアの一部分が挿入される。その際、第１遊星ギアの内周面に設けられたスプラインに、第２遊星ギアの外周面に設けられたスプラインを、嵌合させる。これにより、第１遊星ギアに対する第２遊星ギアの回転を規制する。

【0005】

ただし、第１遊星ギアのスプラインと、第２遊星ギアのスプラインとを、隙間ばめにより挿入すると、第２遊星ギアに対して第１遊星ギアを軸方向に固定することができない。一方、第１遊星ギアのスプラインに、第２遊星ギアのスプラインを圧入すると、第１遊星ギアに歪みが生じ、第１遊星ギアの歯形が変化する、という問題がある。

【0006】

本発明の目的は、第１遊星ギアと、第１遊星ギアよりも小径の第２ギアとを有する遊星ギアの製造時に、第１遊星ギアの歯形が変化することを抑制しつつ、第１遊星ギアと第２遊星ギアとを固定できる技術を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本願の第１発明は、遊星減速機に使用される遊星ギアであって、円環状の第１遊星ギアと、前記第１遊星ギアに固定された、前記第１遊星ギアよりも小径の第２遊星ギアと、を有し、前記第１遊星ギアは、内周面に、軸方向に延びる複数の内歯をもつ第１スプラインを有し、前記第２遊星ギアは、外周面に、軸方向に延びる複数の外歯をもつ第２スプラインを有し、前記第１スプラインと前記第２スプラインとが、隙間ばめまたは中間ばめにより嵌合し、軸方向の端面において、前記第１スプラインと前記第２スプラインとの境界に、１つ以上の固定部を有し、前記固定部においては、前記第２スプラインの歯形断面が、前記第２スプラインの他の部分の歯形断面よりも大きく、前記固定部において、前記内歯と前記外歯とが密接している。

【0008】

本願の第２発明は、遊星減速機に使用される遊星ギアであって、円環状の第１遊星ギアと、前記第１遊星ギアに固定された、前記第１遊星ギアよりも小径の第２遊星ギアと、を有し、前記第１遊星ギアは、内周面に、軸方向に延びる複数の内歯をもつ第１スプラインを有し、前記第２遊星ギアは、外周面に、軸方向に延びる複数の外歯をもつ第２スプラインを有し、前記第１スプラインと前記第２スプラインとが、隙間ばめまたは中間ばめにより嵌合し、軸方向の端面において、前記第１スプラインと前記第２スプラインとの境界に、１つ以上の固定部を有し、前記固定部においては、前記第１スプラインの歯先と前記第２スプラインの歯底との間の第１間隙が、他の前記第１間隙よりも小さく、あるいは、前記第１スプラインの歯底と前記第２スプラインの歯先との間の第２間隙が、他の前記第２間隙よりも小さく、前記固定部において、前記内歯と前記外歯とが密接している。

【0009】

本願の第３発明は、第１発明または第２発明の遊星ギアの製造方法であって、ａ）前記第１遊星ギアの前記第１スプラインの内側に、前記第２遊星ギアの前記第２スプラインを嵌合させる工程と、ｂ）前記遊星ギアの端面において、前記第１スプラインと前記第２スプラインとの境界を、軸方向にかしめることにより、前記固定部を形成する工程と、を有する。

【0010】

本願の第４発明は、第１発明または第２発明の遊星ギアの製造方法であって、ａ）前記第１遊星ギアの前記第１スプラインの内側に、前記第２遊星ギアの前記第２スプラインを嵌合させる工程と、ｂ）前記遊星ギアの端面において、前記第２スプラインの前記外歯を、軸方向にかしめることにより、前記固定部を形成する工程と、を有する。

【発明の効果】

【0011】

本願の第１発明～第４発明によれば、第１スプラインに対して第２スプラインを圧入することなく、第１遊星ギアと第２遊星ギアとを、固定できる。これにより、第１遊星ギアのギア歯が変形することを抑制しつつ、第１遊星ギアと第２遊星ギアとを固定できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、遊星減速機の縦断面図である。

【図2】図２は、太陽ギア、複数の遊星ギア、および第１インタナルギアの、図１におけるＡ－Ａ線断面図である。

【図3】図３は、遊星ギアの部分縦断面図である。

【図4】図４は、遊星ギアの平面図である。

【図5】図５は、遊星ギアの製造手順を示すフローチャートである。

【図6】図６は、遊星ギアの製造時における第１遊星ギアおよび第２遊星ギアの縦断面図である。

【図7】図７は、固定部の付近を軸方向に見た図である。

【図8】図８は、第１変形例に係る遊星ギアの平面図である。

【図9】図９は、第２変形例に係る遊星ギアの平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、太陽ギアの中心軸と平行な方向を「軸方向」、中心軸に直交する方向を「径方向」、中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。

【0014】

また、以下の説明では、図１中の右側を「入力側」と称し、図１中の左側を「出力側」と称する。

【0015】

＜１．一実施形態に係る遊星減速機＞
図１は、本発明の一実施形態に係る遊星減速機１の縦断面図である。この遊星減速機１は、モータから入力される第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に減速して出力する装置である。遊星減速機１は、例えば、ロボットの関節に、モータとともに組み込まれて使用される。ただし、遊星減速機１は、アシストスーツ、無人搬送台車などの他の装置に用いられるものであってもよい。

【0016】

図１に示すように、本実施形態の遊星減速機１は、１つの太陽ギア１０、複数の遊星ギア２０、遊星支持部３０、第１インタナルギア４０、第２インタナルギア５０、および出力シャフト６０を備えている。

【0017】

太陽ギア１０は、中心軸９１に沿って配置されるギアである。太陽ギア１０は、入力シャフト１１を介して、駆動源であるモータと接続される。入力シャフト１１は、図示を省略したケーシングに、軸受を介して回転可能に支持される。太陽ギア１０および入力シャフト１１は、モータから入力される駆動力により、中心軸９１を中心として、減速前の第１回転数で回転する。太陽ギア１０の外周面には、複数の外歯１２が設けられている。複数の外歯１２は、中心軸９１を中心として一定の角度ピッチで設けられている。各外歯１２は、太陽ギア１０の外周面において、径方向外側へ突出する。

【0018】

遊星ギア２０は、太陽ギア１０の径方向外側に配置されたギアである。図２は、太陽ギア１０、複数の遊星ギア２０、および第１インタナルギア４０の、図１におけるＡ－Ａ線断面図である。ただし、図２では、図の煩雑化を避けるために、断面を示すハッチングと、各ギアの歯の図示が省略されている。図２に示すように、本実施形態では、太陽ギア１０の周囲に、３つの遊星ギア２０が等間隔で配置されている。ただし、遊星減速機１が有する遊星ギア２０の数は、１～２つであってもよく、４つ以上であってもよい。

【0019】

各遊星ギア２０は、中央にピン孔２３を有する。ピン孔２３には、後述するキャリアピン３２が挿入される。各遊星ギア２０は、このキャリアピン３２により、中心軸９１と平行な遊星軸９２を中心として、回転可能に支持される。

【0020】

図１に示すように、遊星ギア２０は、第１遊星ギア２１と第２遊星ギア２２とを有する。第１遊星ギア２１と第２遊星ギア２２は、別部材であり、互いに固定されている。第１遊星ギア２１は、太陽ギア１０と噛み合う円環状のギアである。第１遊星ギア２１は、外周面に複数の第１ギア歯２１１を有する。複数の第１ギア歯２１１は、遊星軸９２を中心として一定の角度ピッチで設けられている。各第１ギア歯２１１は、第１遊星ギア２１の外周面において、外側へ向けて突出する。第１ギア歯２１１は、上述した太陽ギア１０の外歯１２と噛み合う。

【0021】

第２遊星ギア２２は、第１遊星ギア２１よりも小径のギアである。第２遊星ギア２２は、外周面に複数の第２ギア歯２２１を有する。複数の第２ギア歯２２１は、遊星軸９２を中心として一定の角度ピッチで設けられている。各第２ギア歯２２１は、第２遊星ギア２２の外周面において、外側へ向けて突出する。複数の第２ギア歯２２１は、複数の第１ギア歯２１１よりも、出力側に位置する。また、第１遊星ギア２１が有する第１ギア歯２１１の数と、第２遊星ギア２２が有する第２ギア歯２２１の数とは、相違する。

【0022】

遊星支持部３０は、複数の遊星ギア２０を支持するユニットである。図１に示すように、遊星支持部３０は、籠型のキャリア３１と、複数のキャリアピン３２とを有する。キャリア３１は、中心軸９１を中心とする円環状の部材である。キャリア３１は、中心軸９１を中心として回転可能に支持される。キャリア３１は、複数の窓部３３を有する。窓部３３は、キャリア３１を径方向に貫通する孔である。複数の窓部３３は、中心軸９１を中心として等間隔に設けられる。複数のキャリアピン３２は、周方向に間隔をあけた状態で、キャリア３１に固定されている。各キャリアピン３２は、窓部３３において、遊星軸９２に沿って軸方向に延びる。

【0023】

遊星ギア２０は、キャリア３１の窓部３３内に配置される。また、遊星ギア２０は、キャリアピン３２に対して、ベアリング３４を介して、回転可能に支持される。ベアリング３４には、例えば、ニードルベアリングが用いられる。ただし、ニードルベアリングに代えて、ボールベアリング等の他方式のベアリングが用いられてもよい。遊星ギア２０は、遊星軸９２を中心として自転しながら、キャリア３１とともに、中心軸９１を中心として公転できる。

【0024】

第１インタナルギア４０は、複数の遊星ギア２０の径方向外側において、第１遊星ギア２１と噛み合う円環状のギアである。第１インタナルギア４０は、中心軸９１と同軸に配置される。第１インタナルギア４０は、図示を省略したケーシングに固定されている。したがって、遊星減速機１の駆動時にも、第１インタナルギア４０は、静止した状態に保たれる。第１インタナルギア４０は、複数の第１内歯４１を有する。複数の第１内歯４１は、中心軸９１を中心として一定の角度ピッチで設けられている。各第１内歯４１は、第１インタナルギア４０の内周面において、径方向内側へ突出する。上述した第１遊星ギア２１の第１ギア歯２１１は、第１インタナルギア４０の第１内歯４１と噛み合う。

【0025】

第２インタナルギア５０は、複数の遊星ギア２０の径方向外側において、第２遊星ギア２２と噛み合う円環状のギアである。第２インタナルギア５０は、第１インタナルギア４０よりも、出力側に位置する。また、第２インタナルギア５０は、中心軸９１と同軸に配置される。第２インタナルギア５０は、図示を省略したケーシングに、軸受を介して回転可能に支持される。また、キャリア３１と第２インタナルギア５０との間には、軸受３５が介在する。このため、キャリア３１と第２インタナルギア５０とは、互いに異なる回転数で、回転可能である。

【0026】

第２インタナルギア５０は、複数の第２内歯５１を有する。複数の第２内歯５１は、中心軸９１を中心として一定の角度ピッチで設けられている。各第２内歯５１は、第２インタナルギア５０の内周面において、径方向内側へ突出する。上述した第２遊星ギア２２の第２ギア歯２２１は、第２インタナルギア５０の第２内歯５１と噛み合う。第１インタナルギア４０が有する第１内歯４１の数と、第２インタナルギア５０が有する第２内歯５１の数とは、相違する。

【0027】

出力シャフト６０は、中心軸９１に沿って配置されるシャフトである。出力シャフト６０は、キャリア３１よりも出力側に位置する。本実施形態では、第２インタナルギア５０と出力シャフト６０とが、単一の部材により形成されている。ただし、第２インタナルギア５０と出力シャフト６０とは、別部材であってもよい。

【0028】

太陽ギア１０が第１回転数で回転すると、遊星ギア２０は、太陽ギア１０との噛み合いにより、遊星軸９２を中心として自転する。また、遊星ギア２０は、第１インタナルギア４０との噛み合いにより、第１インタナルギア４０に沿って、太陽ギア１０の周りを公転する。すなわち、複数の遊星ギア２０は、遊星軸９２を中心として自転しながら、中心軸９１を中心として公転する。このとき、中心軸９１を中心とする遊星ギア２０の公転の回転数は、第１回転数よりも低い中間回転数となる。

【0029】

また、上述の通り、第１インタナルギア４０が有する第１内歯４１の数と、第２インタナルギア５０が有する第２内歯５１の数とは、相違する。このため、遊星ギア２０の公転に伴い、第１インタナルギア４０に対して第２インタナルギア５０が、歯数の差に応じた回転数で回転する。この第２インタナルギア５０の回転数は、中間回転数よりもさらに低い第２回転数となる。その結果、第２インタナルギア５０および出力シャフト６０が、中心軸９１を中心として第２回転数で回転する。したがって、出力シャフト６０から、減速後の第２回転数の回転運動を取り出すことができる。

【0030】

＜２．遊星ギアについて＞
続いて、上述した遊星ギア２０のより詳細な構造について説明する。図３は、遊星ギア２０の部分縦断面図である。図４は、遊星ギア２０の入力側の端面を、軸方向に見た平面図である。

【0031】

図３および図４に示すように、第１遊星ギア２１は、内周面に第１スプライン７０を有する。第１スプライン７０は、内側へ向けて突出する複数の内歯７１を有する。複数の内歯７１は、遊星軸９２を中心として一定の角度ピッチで設けられている。各内歯７１は、軸方向に沿って直線状に延びる。

【0032】

第２遊星ギア２２は、外周面に第２スプライン８０を有する。すなわち、第２遊星ギア２２は、上述した複数の第２ギア歯２２１を有するギア部２２２と、第２スプライン８０を有する挿入部２２３とを有する。挿入部２２３は、ギア部２２２よりも入力側に位置する。第２スプライン８０は、外側へ向けて突出する複数の外歯８１を有する。複数の外歯８１は、遊星軸９２を中心として一定の角度ピッチで設けられている。各外歯８１は、軸方向に沿って直線状に延びる。第１スプライン７０の内歯７１の数と、第２スプライン８０の外歯８１の数は、同一である。

【0033】

なお、第２遊星ギア２２において、第２ギア歯２２１の数と、外歯８１の数とは、同一である。第２ギア歯２２１と外歯８１とは、軸方向に繋がっている。ただし、外歯８１の高さは、第２ギア歯２２１の高さよりも低い。すなわち、第２スプライン８０の外歯８１は、第２ギア歯２２１を入力側へ延長し、その先端がカットされた形状を有する。このような構造にすれば、第２遊星ギア２２の製造時に、第２ギア歯２２１とともに外歯８１を加工しやすい。したがって、第２遊星ギア２２の製造時の工数を低減できる。

【0034】

図５は、遊星ギア２０の製造手順を示すフローチャートである。図５に示すように、遊星ギア２０の製造時には、まず、第１遊星ギア２１と第２遊星ギア２２を用意する（ステップＳ１）。そして、第１遊星ギア２１の出力側から、第１遊星ギア２１の内側へ、第２遊星ギア２２の挿入部２２３を挿入する。これにより、第１スプライン７０の内側に、第２スプライン８０の挿入部２２３を嵌合させる（ステップＳ２）。

【0035】

ステップＳ２では、第１スプライン７０の隣り合う内歯７１の間に、それぞれ、第２スプライン８０の外歯８１が挿入される。そして、第１スプライン７０の内歯７１の先端と、第２スプライン８０の外歯８１の歯底とが、互いに対向する。また、第２スプライン８０の外歯８１の先端と、第１スプライン７０の内歯７１の歯底とが、互いに対向する。

【0036】

ステップＳ２では、第１スプライン７０と第２スプライン８０とを、圧入ではなく、隙間ばめまたは中間ばめにより嵌合する。すなわち、第１スプライン７０の内歯７１と、第２スプライン８０の外歯８１とは、公差の範囲の少なくとも一部の状態において、互いに接触しないような寸法としておく。このようにすれば、嵌合に伴う第１遊星ギア２１の歪みを抑制できる。したがって、第１ギア歯２１１の歯形の変化を抑制できる。

【0037】

図６は、ステップＳ２の完了後における第１遊星ギア２１および第２遊星ギア２２の縦断面図である。第１スプライン７０に対する第２スプライン８０の嵌合が完了すると、図６のように、第１遊星ギア２１の入力側の端面の軸方向の位置と、第２遊星ギア２２の入力側の端面の軸方向の位置とが、一致する。

【0038】

次に、第１遊星ギア２１および第２遊星ギア２２の入力側の端面において、第１スプライン７０と第２スプライン８０の境界を、軸方向にかしめる（ステップＳ３）。具体的には、図６のように、第１遊星ギア２１および第２遊星ギア２２の入力側から、第１スプライン７０と第２スプライン８０の境界へ向けて、かしめ用の押圧ピンＰを押し当てる。これにより、第１スプライン７０と第２スプライン８０の入力側の端面が、部分的に塑性変形する。その結果、図３および図４のように、第１スプライン７０と第２スプライン８０の境界に、固定部２５が形成される。

【0039】

固定部２５は、例えば、周方向の１箇所に形成される。ただし、周方向の複数箇所に固定部２５を形成してもよい。

【0040】

図７は、固定部２５の付近を軸方向に見た図である。図７には、かしめ前の第２スプライン８０の歯形断面が、二点鎖線で示されている。図７のように、本実施形態の固定部２５は、第１スプライン７０の内歯７１の歯先と、第２スプライン８０の外歯８１の歯底との境界に位置する。

【0041】

ステップＳ３のかしめにより、図７中の破線矢印のように、第２スプライン８０の歯底付近の歯形断面が拡大する。これにより、固定部２５における第２スプライン８０の歯形断面が、第２スプライン８０の固定部２５以外の部分の歯形断面よりも、大きくなる。また、第１スプライン７０の内歯７１の歯先と、第２スプライン８０の外歯８１の歯底との間の第１間隙２６が、固定部２５以外の部分の第１間隙２６よりも、小さくなる。

【0042】

また、固定部２５においては、第１スプライン７０の内歯７１の側面と、第２スプライン８０の外歯８１の側面とが、互いに密接する。これにより、第１遊星ギア２１と第２遊星ギア２２とが固定される。すなわち、第２遊星ギア２２に対する第１遊星ギア２１の軸方向の位置ずれが、防止される。

【0043】

以上のように、この遊星減速機１の遊星ギア２０は、入力側の端面に、かしめにより形成された固定部２５を有する。このため、第１スプライン７０に対して第２スプライン８０を圧入することなく、第１遊星ギア２１と第２遊星ギア２２とを固定できる。これにより、第１遊星ギア２１の第１ギア歯２１１の歯形が変化することを抑制しつつ、第１遊星ギア２１と第２遊星ギア２２とを固定できる。

【0044】

遊星ギア２０の入力側の端面において、固定部２５は、他の部分よりも出力側へ凹んでいる。したがって、遊星ギア２０の軸方向の寸法を拡大することなく、第１遊星ギア２１と第２遊星ギア２２とが固定される。また、固定部２５は、第１インタナルギア４０に接触しない。これにより、遊星減速機１の駆動時の摺動摩擦が抑制される。

【0045】

図７のように、軸方向視において、第１スプライン７０の内歯７１の歯先と、第２スプライン８０の外歯８１の歯先は、いずれも、平坦に面取りされている。また、軸方向視において、第１スプライン７０の内歯７１の側面と、第２スプライン８０の外歯８１の側面とは、いずれも、インボリュート曲線となっている。内歯７１と外歯８１をこのような形状にすれば、第１遊星ギア２１と第２遊星ギア２２の位相を合わせることが容易となる。また、第１スプライン７０の内歯７１の歯先と、第２スプライン８０の外歯８１の歯底との第１間隙２６が、小さくなる。このため、軸方向視における固定部２５の面積を、小さくすることができる。

【0046】

＜３．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態には限定されない。以下では、種々の変形例について、上記実施形態との相違点を中心に説明する。

【0047】

＜３－１．第１変形例＞
図８は、第１変形例に係る遊星ギア２０の平面図である。この第１変形例では、固定部２５が、第１スプライン７０の内歯７１の歯底と、第２スプライン８０の外歯８１の歯先との境界に位置する。当該固定部２５においては、第１スプライン７０の内歯７１の歯底と、第２スプライン８０の外歯８１の歯先との間の第２間隙２７が、固定部２５以外の部分の第２間隙２７よりも、小さい。このような構造でも、かしめにより形成された固定部２５により、第１遊星ギア２１と第２遊星ギア２２とを固定できる。

【0048】

ただし、固定部２５が形成される前の状態において、第１スプライン７０の内歯７１の歯先と第２スプライン８０の外歯８１の歯底との間の第１間隙２６は、第１スプライン７０の内歯７１の歯底と第２スプライン８０の外歯８１の歯先との間の第２間隙２７よりも、小さい。このため、上記実施形態のように、第１間隙２６の付近に固定部２５を設ける方が、内歯７１と外歯８１とを、より容易に密接させることができる。

【0049】

＜３－２．第２変形例＞
図９は、第２変形例に係る遊星ギア２０の平面図である。この第２変形例では、第１スプライン７０と第２スプライン８０の境界ではなく、第２スプライン８０の外歯８１のみを、軸方向にかしめる。これにより、第２スプライン８０の外歯８１に、固定部２５を形成する。この場合でも、外歯８１の歯形断面が、固定部２５以外の部分の外歯８１歯形断面よりも大きくなることによって、外歯８１の側面と、内歯７１の側面とが、互いに密接する。これにより、第１遊星ギア２１と第２遊星ギア２２とを固定することができる。

【0050】

＜３－３．他の変形例＞
遊星減速機の細部の形状については、本願の各図に示された形状と相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0051】

本発明は、遊星ギア、遊星減速機、および遊星ギアの製造方法に利用できる。

【符号の説明】

【0052】

１ 遊星減速機
１０ 太陽ギア
１１ 入力シャフト
１２ 外歯
２０ 遊星ギア
２１ 第１遊星ギア
２２ 第２遊星ギア
２３ ピン孔
２５ 固定部
２６ 第１間隙
２７ 第２間隙
３０ 遊星支持部
３１ キャリア
３２ キャリアピン
３３ 窓部
３４ ベアリング
３５ 軸受
４０ 第１インタナルギア
４１ 第１内歯
５０ 第２インタナルギア
５１ 第２内歯
６０ 出力シャフト
７０ 第１スプライン
７１ 内歯
８０ 第２スプライン
８１ 外歯
９１ 中心軸
９２ 遊星軸
２１１ 第１ギア歯
２２１ 第２ギア歯
２２２ ギア部
２２３ 挿入部
Ｐ 押圧ピン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】