特許 7376370 印刷装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-10-30

(45)【発行日】2023-11-08

(54)【発明の名称】印刷装置

(51)【国際特許分類】

   A61J 3/06 20060101AFI20231031BHJP

【ＦＩ】

A61J3/06 Q

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020005789

(22)【出願日】2020-01-17

(65)【公開番号】P2021112345

(43)【公開日】2021-08-05

【審査請求日】2022-12-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000207551

【氏名又は名称】株式会社ＳＣＲＥＥＮホールディングス

(74)【代理人】

【識別番号】100088672

【弁理士】

【氏名又は名称】吉竹 英俊

(74)【代理人】

【識別番号】100088845

【弁理士】

【氏名又は名称】有田 貴弘

(72)【発明者】

【氏名】中野 信行

【審査官】村上 勝見

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－２０３７０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１８０７０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１８７８９８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｊ ３／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

割線が形成された複数の粒状物の各々にインクジェット方式で画像を印刷する印刷装置であって、
環状搬送経路に沿って並ぶ複数の粒状物を裏面側から保持しつつ、前記環状搬送経路に沿って搬送するベルト状またはドラム状の搬送機構と、
前記環状搬送経路の円弧区間内の所定の撮像位置に到達した粒状物を、搬送方向の前方または後方の斜め側方から撮像することによって、当該粒状物の側面を含む画像データを取得するカメラと、
前記画像データに基づいて、粒状物の裏面に割線があるか否かを検出し、かつ、当該裏面に割線がある場合はその向きを検出する裏面割線検出部と、
前記裏面割線検出部により検出された割線の向きに基づいた画像を、粒状物の表面に印刷する印刷部と、
を備え、
前記円弧区間についての径方向における前記カメラの位置は、前記撮像位置での前記粒状物の前記径方向の位置よりも前記径方向の外側にある、印刷装置。

【請求項2】

請求項１に記載の印刷装置であって、
前記搬送機構は、前記環状搬送経路に沿って複数の粒状物を搬送する搬送ベルトを含み、
前記印刷部は、前記搬送ベルトの前記円弧区間よりも下流側の平坦区間と対向する位置に設けられており、前記平坦区間を通過する粒状物の表面に前記画像を印刷する、印刷装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の印刷装置であって、
前記カメラと前記円弧区間の前記撮像位置との間に設けられ、粒状物の側面のうち前記カメラと向かい合う正面領域よりも奥側の端部領域からの反射光を、前記カメラの撮像面に結像させる、前記カメラ側に凸面を有する少なくとも一つのレンズをさらに備える、印刷装置。

【請求項4】

請求項３に記載の印刷装置であって、
前記搬送機構は、前記環状搬送経路の幅方向に沿って並んで保持した複数の粒状物を前記環状搬送経路に沿って搬送し、
前記少なくとも一つのレンズは複数のレンズを含み、
前記複数のレンズは、前記幅方向に沿って並ぶ複数の粒状物に対応して設けられる、印刷装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、印刷装置に関する。

【背景技術】

【0002】

医薬品である錠剤の表面には、製品を識別するための文字およびコードなどの画像が印刷される。また、ラムネなどの錠菓にも、マークおよびイラストなどの画像が印刷される場合がある。従来から、このような錠剤および錠菓などの粒状物の表面に、インクジェット方式で画像を印刷する印刷装置が知られている（例えば特許文献１）。

【0003】

特許文献１では、第１搬送部、第２搬送部、第３搬送部、第１撮像部、第２撮像部、第１印刷部、第２印刷部および印刷制御部が設けられている。第１搬送部は搬送ドラムであって、その外周面で複数の錠剤を保持して搬送する。複数の錠剤の表面には割線が形成されている。搬送ドラムによって搬送される錠剤には、割線が搬送ドラム側を向く錠剤と、割線が搬送ドラムとは反対側を向く錠剤とが混在する。第１撮像部は、第１搬送部によって搬送された錠剤の一方面を撮像する。錠剤の一方面は、搬送ドラムとは反対側の面である。印刷制御部は、第１撮像部によって取得された画像に基づいて、一方面に割線が形成された錠剤の当該割線の方向を検出する。

【0004】

第２搬送部は搬送ベルトであって、第１搬送部によって搬送される複数の錠剤を表裏反転させた状態で、第１搬送部から複数の錠剤を受け取って搬送する。第２撮像部は、第２搬送部によって搬送される錠剤の他方面を撮像する。錠剤の他方面は、搬送ベルトとは反対側の面である。印刷制御部は、第２撮像部によって取得された画像に基づいて、他方面に割線が形成された錠剤の当該割線の方向を検出する。これにより、印刷制御部は錠剤の表面に形成された割線の方向を、錠剤ごとに把握することができる。

【0005】

第１印刷部は印刷制御部によって制御される。第１印刷部は、第２搬送部によって搬送された各錠剤の他方面に対して、割線の方向に応じて印刷を行う。第３搬送部は、第２搬送部によって搬送される複数の錠剤を表裏反転させた状態で、第２搬送部から複数の錠剤を受け取って搬送する。第２印刷部は印刷制御部によって制御される。第２印刷部は第３搬送部によって搬送された各錠剤の一方面に対して、割線の方向に応じて印刷を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特許第６３５７３５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１では、第１撮像部が、搬送ドラムである第１搬送部とは反対側の錠剤の一方面を撮像することで、当該一方面に形成された割線を検出し、第２撮像部が、搬送ベルトである第２搬送部とは反対側の錠剤の他方面を撮像することで、当該他方面に形成された割線を検出する。つまり、第１撮像部は、第１搬送部側の錠剤の他方面に形成された割線を撮像せず、第２撮像部は、第２搬送部側の錠剤の一方面に形成された割線を撮像していない。

【0008】

しかしながら、割線は錠剤の表面の中心を通って当該表面の端から端まで延在しているので、錠剤の側方から割線の端部を視認することが可能である。つまり、錠剤を側方からカメラで撮像すれば、たとえ搬送部側の面に割線が形成された錠剤であっても、そのカメラによって取得される画像に、当該割線の端部を含めることができる。よって、当該錠剤の側面に対する割線の端部の位置を検出することにより、割線の方向を検出することができる。

【0009】

ところが、カメラが搬送ベルトの平坦区間上の錠剤を撮像する場合、複数の錠剤の間隔が狭くなると、錠剤を側方から撮像することが難しくなる。なぜなら、当該間隔が狭くなると、カメラから見て撮像対象の錠剤よりも手前側の錠剤によって、撮像対象の錠剤が隠れてしまうからである。この場合、撮像対象の錠剤を側方から撮像することが難しいという問題がある。

【0010】

そこで、本願は、このような事情に鑑みなされたものであり、カメラが側方から錠剤を撮像しやすい印刷装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

印刷装置の第１の態様は、割線が形成された複数の粒状物の各々にインクジェット方式で画像を印刷する印刷装置であって、環状搬送経路に沿って並ぶ複数の粒状物を裏面側から保持しつつ、前記環状搬送経路に沿って搬送するベルト状またはドラム状の搬送機構と、前記環状搬送経路の円弧区間内の所定の撮像位置に到達した粒状物を、搬送方向の前方または後方の斜め側方から撮像することによって、当該粒状物の側面を含む画像データを取得するカメラと、前記画像データに基づいて、粒状物の裏面に割線があるか否かを検出し、かつ、当該裏面に割線がある場合はその向きを検出する裏面割線検出部と、前記裏面割線検出部により検出された割線の向きに基づいた画像を、粒状物の表面に印刷する印刷部と、を備え、前記円弧区間についての径方向における前記カメラの位置は、前記撮像位置での前記粒状物の前記径方向の位置よりも前記径方向の外側にある。

【0012】

印刷装置の第２の態様は、第１の態様にかかる印刷装置であって、前記搬送機構は、前記環状搬送経路に沿って複数の粒状物を搬送する搬送ベルトを含み、前記印刷部は、前記搬送ベルトの前記円弧区間よりも下流側の平坦区間と対向する位置に設けられており、前記平坦区間を通過する粒状物の表面に前記画像を印刷する。

【0013】

印刷装置の第３の態様は、第１または第２の態様にかかる印刷装置であって、前記カメラと前記円弧区間の前記撮像位置との間に設けられ、粒状物の側面のうち前記カメラと向かい合う正面領域よりも奥側の端部領域からの反射光を、前記カメラの撮像面に結像させる、前記カメラ側に凸面を有する少なくとも一つのレンズをさらに備える。

【0014】

印刷装置の第４の態様は、第３の態様にかかる印刷装置であって、前記搬送機構は、前記環状搬送経路の幅方向に沿って並んで保持した複数の粒状物を前記環状搬送経路に沿って搬送し、前記少なくとも一つのレンズは複数のレンズを含み、前記複数のレンズは、前記幅方向に沿って並ぶ複数の粒状物に対応して設けられる。

【発明の効果】

【0015】

印刷装置の第１の態様によれば、カメラは、円弧区間上の粒状物の側面を撮像する。円弧区間では、平坦区間に比べて、複数の粒状物の間隔が広がるので、カメラは粒状物の側面を検出しやすい。

【0016】

印刷装置の第２の態様によれば、撮像時の錠剤の搬送機構と印刷時の錠剤の搬送機構が同じである。よって、撮像時の割線の向きは印刷時の錠剤の割線の向きとほぼ同じである。したがって、裏面割線検出部は印刷時の割線の向きを高い精度で検出できる。

【0017】

印刷装置の第３の態様によれば、割線がカメラの撮像方向に直交する場合であっても、カメラは錠剤の側面の端部領域に現れる割線の端部を撮像できる。

【0018】

印刷装置の第４の態様によれば、カメラは、幅方向に沿って並ぶ複数の粒状物のいずれにおいても、割線の端部を撮像できる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】錠剤印刷装置の構成の一例を概略的に示す側面図である。

【図2】錠剤の一例を概略的に示す平面図である。

【図3】錠剤の一例を概略的に示す側面図である。

【図4】搬送ベルトの構成の一例を概略的に示す部分斜視図である。

【図5】搬送ベルトの構成の一例を概略的に示す部分斜視図である。

【図6】第１カメラと環状搬送経路の円弧区間上の錠剤との位置関係の一例を概略的に示す図である。

【図7】第１カメラによって取得された第１画像データに含まれた１つの錠剤の一例を概略的に示す図である。

【図8】第１カメラによって取得された第１画像データに含まれた１つの錠剤の一例を概略的に示す図である。

【図9】錠剤印刷装置の電気的な構成の一例を概略的に示すブロック図である。

【図10】制御部の内部構成の一例を概略的に示す機能ブロック図である。

【図11】比較例にかかる第１カメラと環状搬送経路の円弧区間上の錠剤との位置関係の一例を概略的に示す図である。

【図12】第１カメラと、幅方向に並ぶ複数の錠剤との位置関係の一例を概略的に示す図である。

【図13】錠剤印刷装置の構成の他の一例を概略的に示す側面図である。

【図14】第１カメラ、レンズおよび複数の錠剤の位置関係の一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、添付の図面を参照しながら、実施の形態について説明する。なお、実施の形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本開示の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。図面においては、理解容易のため、必要に応じて各部の寸法および数が誇張または簡略化して図示されている場合がある。

【0021】

相対的または絶対的な位置関係を示す表現（例えば「一方向に」「一方向に沿って」「平行」「直交」「中心」「同心」「同軸」など）は、特に断らない限り、その位置関係を厳密に表すのみならず、公差もしくは同程度の機能が得られる範囲で相対的に角度または距離に関して変位された状態も表すものとする。等しい状態であることを示す表現（例えば「同一」「等しい」「均質」など）は、特に断らない限り、定量的に厳密に等しい状態を表すのみならず、公差もしくは同程度の機能が得られる差が存在する状態も表すものとする。形状を示す表現（例えば、「四角形状」または「円筒形状」など）は、特に断らない限り、幾何学的に厳密にその形状を表すのみならず、同程度の効果が得られる範囲で、例えば凹凸や面取りなどを有する形状も表すものとする。一の構成要素を「備える」「具える」「具備する」「含む」または「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的表現ではない。「Ａ，ＢおよびＣの少なくともいずれか一つ」という表現は、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、Ａ，ＢおよびＣの任意の２つ、ならびに、Ａ，ＢおよびＣのすべてを含む。

【0022】

＜第１の実施の形態＞
以下の説明においては、複数の錠剤が搬送される方向を「搬送方向」と称し、搬送方向に対して垂直かつ搬送機構の保持面に沿う方向を「幅方向」と称する。

【0023】

＜錠剤印刷装置＞
図１は、粒状物印刷装置の一例である錠剤印刷装置１の構成の一例を概略的に示す側面図である。この錠剤印刷装置１は、粒状物の一例である複数の錠剤９を搬送しながら、各錠剤９に、製品名、製品コード、会社名およびロゴマークなどの画像をインクジェット方式で印刷する装置である。錠剤９は、素錠（裸錠）であってもよいし、糖衣錠、または、フィルムコーティング錠（ＦＣ錠）などのコーティング錠であってもよい。また、錠剤９は、硬カプセル剤および軟カプセル剤を含むカプセル剤であってもよい。また、ここでいう「粒状物」は、医薬品としての錠剤に限らず、健康食品としての錠剤およびラムネなどの錠菓であってもよい。

【0024】

図２および図３は、それぞれ、錠剤９の形状の一例を概略的に示す平面図および側面図である。図２および図３に示すように、錠剤９は割線面９１、非割線面９２および側面９３を有している。割線面９１は錠剤９の一方の主面であり、図２の例では平面視において円形形状を有している。割線面９１には、その直径に沿って割線９０が形成されている。割線９０は、錠剤９を割るための溝であり、割線面９１の中心を通って錠剤９の端から端まで直線的に延在する。図３の例では、割線９０はＶ字状の溝として形成される。錠剤９の非割線面９２は割線面９１とは反対側の主面であり、平面視において例えば円形形状を有する。この非割線面９２には割線が形成されない。錠剤９の側面９３は割線面９１および非割線面９２を連結するための面であり、例えば円柱面である。

【0025】

図２および図３の例では、割線面９１と側面９３との境界にはテーパ面９１１が形成されている。テーパ面９１１は割線面９１の全周に亘って形成されている。テーパ面９１１は径方向外側に向かうにしたがって、非割線面９２に近づくように傾斜している。テーパ面９１１が、割線面９１に平行な面となす角度（以下、勾配角θと呼ぶ）は、例えば３０度程度である。割線９０の両端はテーパ面９１１に位置している。テーパ面９１１に形成された割線９０の端部は、図３に示すように、側方から視認可能である。

【0026】

図２および図３の例では、非割線面９２と側面９３との境界にもテーパ面９２１が形成されている。テーパ面９２１は非割線面９２の全周に亘って形成される。テーパ面９２１は径方向外側に向かうにしたがって、割線面９１に近づくように傾斜している。

【0027】

錠剤印刷装置１はこの錠剤９の両主面に印刷処理を行う。つまり、錠剤印刷装置１は錠剤９の割線面９１にも非割線面９２にも印刷処理を行う。また、錠剤印刷装置１は割線面９１の割線９０に応じて錠剤９に対して印刷処理を行う。具体的には、錠剤印刷装置１は画像が割線９０を跨がないように、錠剤９の割線面９１に印刷処理を行う。例えば、錠剤印刷装置１は、割線面９１を割線９０で分割して得られる２つの領域９１ａ，９１ｂのうち領域９１ａ内に第１画像Ｐａを印刷し、領域９１ｂ内に第２画像Ｐｂを印刷する。図２の例では、第１画像Ｐａおよび第２画像Ｐｂを模式的に矩形の仮想線で示している。

【0028】

また、錠剤印刷装置１は、割線９０を非割線面９２に投影して得られる仮想線を跨がないように、錠剤９の非割線面９２に対して印刷処理を行う。例えば錠剤印刷装置１は、非割線面９２を仮想線で分割して得られる２つの領域９２ａ，９２ｂにそれぞれ画像を印刷する。図３を参照して、非割線面９２の領域９２ａは割線面９１の領域９１ａと向かい合う領域であり、領域９２ｂは領域９１ｂと向かい合う領域である。錠剤印刷装置１は領域９２ａ内に第２画像Ｐｂを印刷し、領域９２ｂ内に第１画像Ｐａを印刷する。これにより、錠剤９を割線９０で分割したときに、各錠剤片の両主面には第１画像Ｐａおよび第２画像Ｐｂがそれぞれ印刷される。よって、使用者は１つの錠剤片から第１画像Ｐａおよび第２画像Ｐｂの両方を視認できる。

【0029】

次に、錠剤印刷装置１の構成の一例について詳述する。図１を参照して、錠剤印刷装置１は、搬入機構１０、環状搬送機構２０、印刷部３０、第１カメラ４０、搬出機構８０および制御部５０を含んでいる。

【0030】

搬入機構１０は、錠剤印刷装置１に投入された複数の錠剤９を、環状搬送機構２０へ搬入するための機構である。図１の例では、搬入機構１０は、フィーダ１１、コンベア１２およびドラム１３を含む。錠剤印刷装置１に投入された複数の錠剤９は、フィーダ１１を介して、コンベア１２へ供給される。このとき、複数の錠剤９は、幅方向に並ぶ複数の列に整列されてもよい。また、コンベア１２により搬送された錠剤９はドラム１３に受け渡される。ドラム１３は円筒形状の外周面を有しており、当該外周面には、複数の吸着孔が形成されている。吸着孔は、ドラム１３の周方向（搬送方向）および中心軸方向（幅方向）において間隔を空けて配列される。ドラム１３は不図示のモータにより、幅方向に平行な中心軸のまわりで回転する。コンベア１２により搬送された錠剤９は、ドラム１３に設けられた複数の吸着孔に、１つずつ吸着保持される。これにより、各列の複数の錠剤９が、搬送方向に等間隔に整列される。ドラム１３に保持された各錠剤９は、ドラム１３の中心軸まわりの回転により円弧状に搬送されて、環状搬送機構２０へ受け渡される。

【0031】

環状搬送機構２０は、複数の錠剤９を保持しつつ環状搬送経路Ｒ１に沿って搬送する機構である。環状搬送機構２０は、一対のプーリ２１と、一対のプーリ２１の間に掛け渡された環状の搬送ベルト２２とを有する。図１の例では、一対のプーリ２１の一方であるプーリ２１ｂは、搬送用モータ２３から得られる動力により回転する。これにより、搬送ベルト２２が、図１中の矢印の方向に回動する。このとき、一対のプーリ２１の他方であるプーリ２１ａは、搬送ベルト２２の回動に伴い従動回転する。なお、プーリ２１ａが搬送用モータ２３によって回転駆動され、プーリ２１ｂが従動回転してもよい。

【0032】

このような環状搬送機構２０による環状搬送経路Ｒ１は、一対の円弧区間Ｒ１１，Ｒ１３および一対の平坦区間Ｒ１２，Ｒ１４を有する。一対の平坦区間Ｒ１２，Ｒ１４は鉛直方向において互いに対向しており、水平面に平行である。平坦区間Ｒ１２は平坦区間Ｒ１４に対して鉛直上方に位置する。平坦区間Ｒ１２，Ｒ１４の一方側の端部は円弧区間Ｒ１１によって互いに連結されており、平坦区間Ｒ１２，Ｒ１４の他方側の端部は円弧区間Ｒ１３によって互いに連結されている。円弧区間Ｒ１１，Ｒ１３は互いに反対側に膨らむ円弧形状を有している。円弧区間Ｒ１１はプーリ２１ａの外周に沿う半周の区間であり、円弧区間Ｒ１３はプーリ２１ｂの外周に沿う半周の区間である。

【0033】

図４および図５は、環状搬送機構２０の構成の一例を概略的に示す部分斜視図である。搬送ベルト２２には、複数の保持部２２１が設けられている。各保持部２２１は、搬送ベルト２２の外周面に立設された筒状の部位である。言い換えれば、各保持部２２１は搬送ベルト２２の外側面からさらに外側へ向けて筒状に突出する部位である。各保持部２２１は、錠剤９の形状に対応して、円筒状に形成されている。また、複数（ここでは６つ）の保持部２２１が幅方向において間隔を空けて並んでいる。また、同じ幅方向位置に位置する複数の保持部２２１が搬送方向において間隔を空けて並んでいる。すなわち、複数の保持部２２１は、幅方向および搬送方向に、それぞれ間隔を空けて配列されている。搬送ベルト２２における複数の保持部２２１の幅方向の間隔は、ドラム１３における錠剤９の幅方向の間隔と等しい。

【0034】

各保持部２２１の内側の空洞部２２２の底部には、吸着孔２２３が設けられている。また、環状搬送機構２０は、吸着孔２２３に連通接続される吸引機構２４（図１参照）を含む。吸引機構２４を動作させると、複数の吸着孔２２３のそれぞれに、大気圧よりも低い負圧が生じる。各保持部２２１は、当該負圧によって、ドラム１３から渡される錠剤９を１つ吸着保持する。

【0035】

ここでは、保持部２２１によって保持された錠剤９の主面のうち、保持部２２１側の主面を「裏面」とも呼び、保持部２２１とは反対側の主面を「表面」とも呼ぶ。

【0036】

搬送ベルト２２は、複数の錠剤９を、幅方向に間隔を空けた複数の搬送列に整列させた状態で、錠剤９の裏面側から保持しつつ搬送する。なお、図５に示すように、搬送ベルト２２に搬送される複数の錠剤９には、表面に割線９０が形成された錠剤９ａと、裏面に割線９０が形成された錠剤９ｂとがランダムに混在する。つまり、非割線面９２が保持部２２１側を向く錠剤９ａと、割線面９１が保持部２２１側を向く錠剤９ｂがランダムに混在する。また、保持部２２１によって保持された錠剤９の割線９０は、錠剤９ごとにランダムな方向を向く。割線９０の向きは、例えば、錠剤９の搬送方向に対する割線９０の回転角度で表現され得る。錠剤印刷装置１は上述のように、割線９０によって分割された領域９１ａ，９１ｂ，９２ａ，９２ｂに印刷処理を行うので、その印刷処理のために、割線９０の向きを錠剤９ごとに検出する必要がある。

【0037】

保持部２２１の突出側の先端面は円環形状を有しており、その外形は、錠剤９の側面９３よりも内側に位置している。言い換えれば、保持部２２１の先端面の外径は錠剤９の直径よりも小さい。より好ましくは、保持部２２１の先端面の外径は割線面９１の直径よりも小さく設定される。これにより、錠剤９ｂは、側面９３およびテーパ面９１１が外部に露出した状態で保持部２２１によって保持される（図５参照）。よって、錠剤９ｂの側方からテーパ面９１１に形成された割線９０の端部が視認可能である。一方で、錠剤９ａでは表面に割線９０が形成されているので、錠剤９ａの鉛直上方または側方から割線９０が視認可能である。

【0038】

図１を参照して、ドラム１３は円弧区間Ｒ１１のうち搬送方向の上流側の位置において、錠剤９を搬送ベルト２２に渡す。搬送ベルト２２に渡された錠剤９は、円弧区間Ｒ１１を通過し、続けて平坦区間Ｒ１２を通過する。

【0039】

第１カメラ４０は、円弧区間Ｒ１１を通過中の錠剤９をその斜め側方から撮像して、第１画像データを取得する。第１カメラ４０は、各錠剤９が円弧区間Ｒ１１上の所定の撮像位置Ｐ１（図６も参照）に順次に到達するたびに、当該錠剤９を撮像する。第１カメラ４０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）およびＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの複数の撮像素子を含むイメージセンサである。当該撮像素子は例えば２次元で配列されて撮像面を構成する。

【0040】

第１カメラ４０は搬送ベルト２２よりも外側において、搬送ベルト２２の円弧区間Ｒ１１の撮像位置Ｐ１における錠剤９の裏面側のテーパ面を撮像可能な位置に設けられている。裏面側のテーパ面は、錠剤９ａでいえばテーパ面９２１であり、錠剤９ｂでいえばテーパ面９１１である。

【0041】

図６は、第１カメラ４０と円弧区間Ｒ１１上の錠剤９との位置関係の一例を概略的に示す図である。図１および図６の例では、第１カメラ４０は、円弧区間Ｒ１１の撮像位置Ｐ１よりも搬送方向の下流側に設けられている。第１カメラ４０は、その撮像方向が次の方向を向く姿勢で配置される。すなわち、円弧区間Ｒ１１の撮像位置Ｐ１における接線Ｌ１と第１カメラ４０の撮像方向との間の角度φが錠剤９のテーパ面９１１の勾配角θ未満となる姿勢で、第１カメラ４０が配置される。第１カメラ４０の撮像方向とは、第１カメラ４０の光軸の方向である。

【0042】

搬送方向における錠剤９どうしの間隔が狭すぎる場合には、第１カメラ４０から見て、第１カメラ４０の撮像対象となる錠剤９（以下、錠剤９Ａとも呼ぶ）が、その１つ手前の錠剤９（以下、錠剤９Ｂとも呼ぶ）によって隠れてしまう。この場合、第１カメラ４０は手前の錠剤９Ｂによって邪魔されて、撮像対象の錠剤９Ａの裏面側のテーパ面（図６ではテーパ面９１１）を撮像できない。よって、搬送方向における錠剤９どうしの間隔は、図６に示すように、第１カメラ４０が錠剤９Ａの裏面側のテーパ面を撮像できる程度の間隔に設定される。

【0043】

図７および図８は、第１カメラ４０によって取得された第１画像データに含まれた１つの錠剤９Ａの一例を概略的に示す図である。図７は、非割線面９２が保持部２２１側を向く姿勢で撮像された錠剤９Ａ（つまり、錠剤９ａ）を示しており、図８は、割線面９１が保持部２２１側を向く姿勢で撮像された錠剤９Ａ（つまり、錠剤９ｂ）を示している。

【0044】

図７および図８に示すように、錠剤９Ａの姿勢によらず、割線９０が第１画像データに含まれる。具体的には、非割線面９２が保持部２２１側を向く場合（図７）には、表面側の割線面９１およびテーパ面９１１に形成された割線９０の全体が第１画像データに含まれる。割線面９１が保持部２２１側を向く場合（図８）には、裏面側のテーパ面９１１に形成された割線９０の端部が第１画像データに含まれる。

【0045】

第１カメラ４０は、搬送ベルト２２の幅方向に配列された複数（ここでは６つ）の錠剤９Ａを全体的に撮像してもよい。この場合、幅方向に配列された複数（ここでは６つ）の錠剤９Ａが第１画像データに含まれる。あるいは、１つの錠剤９Ａを撮像する第１カメラ４０が複数設けられてもよい。この場合、第１画像データには、幅方向において１つの錠剤９Ａのみが含まれる。

【0046】

第１カメラ４０は第１画像データを制御部５０に出力する。制御部５０は第１画像データに基づいて、各保持部２２１における錠剤９の有無、および、各錠剤９の割線９０を検出する。割線９０の検出については後述する。

【0047】

図１の例では、錠剤印刷装置１には、第２カメラ４２がさらに設けられている。第２カメラ４２は、例えば、ＣＣＤおよびＣＭＯＳなどの複数の撮像素子を含むイメージセンサである。当該撮像素子は例えば２次元で配列されて撮像面を構成する。図１の例では、第２カメラ４２は、第１カメラ４０よりも搬送方向の下流側に配置される。第２カメラ４２は搬送ベルト２２よりも外側に配置されており、搬送ベルト２２の環状搬送経路Ｒ１（図１では平坦区間Ｒ１２）と対向する位置に設けられている。なお、第２カメラ４２も円弧区間Ｒ１１上の錠剤９を撮像してもよい。第２カメラ４２は直下の領域を通過する錠剤９を真上から撮像して、第２画像データを取得する。第２カメラ４２は錠剤９が順次に直下を通過するたびに錠剤９を撮像する。第２画像データには、保持部２２１によって保持された錠剤９の表面が含まれている。

【0048】

第２カメラ４２は、搬送ベルト２２の幅方向に配列された複数（ここでは６つ）の錠剤９を全体的に撮像してもよい。この場合、幅方向に配列された複数（ここでは６つ）の錠剤９が第２画像データに含まれる。あるいは、１つの錠剤９を撮像する第２カメラ４２が複数設けられてもよい。この場合、第２画像データには、幅方向において１つの錠剤９のみが含まれる。

【0049】

第２カメラ４２は第２画像データを制御部５０に出力する。制御部５０は第２画像データに基づいて、各錠剤９の搬送方向における位置および幅方向における位置を検出する。錠剤９は各保持部２２１によって保持されるものの、保持部２２１に対する錠剤９の位置は、錠剤９ごとに若干相違し得る。制御部５０は、このような錠剤９の位置ずれを第２画像データに基づいて検出するのである。

【0050】

印刷部３０は、搬送ベルト２２によって搬送される錠剤９の表面に、インクジェット方式で印刷処理を行う処理部である。印刷部３０は第１カメラ４０および第２カメラ４２の両方よりも搬送方向の下流側に設けられており、搬送ベルト２２の平坦区間Ｒ１２と対向する。

【0051】

印刷部３０は平坦区間Ｒ１２よりも鉛直上方に設けられたヘッド３１を含む。ヘッド３１は搬送ベルト２２の幅方向に延びており、その下面には、複数の吐出口が形成される。複数の吐出口は２次元的（例えばマトリクス状に）形成される。ヘッド３１はその吐出口から、搬送ベルト２２によって搬送される錠剤９の表面に向かってインク滴を吐出する。図１の例では、印刷部３０は４つのヘッド３１を含んでいる。４つのヘッド３１は錠剤９の搬送方向に沿って一列に配置されている。４つのヘッド３１は錠剤９の表面に向けて、互いに異なる色（例えば、シアン、マゼンタ、イェローおよびブラックの各色）のインク滴を吐出する。これにより、各色によって形成される単色画像の重ね合わせによって、錠剤９の表面に、多色画像が記録される。なお、各ヘッド３１から吐出されるインクには、日本薬局方または食品衛生法などで認可された原料により製造された可食性インクが使用される。図１の例では、４つのヘッド３１が設けられているものの、ヘッド３１の個数は適宜に変更し得る。

【0052】

ヘッド３１からのインク滴の吐出方式には、例えば、ピエゾ素子（圧電素子）に電圧を加えて変形させることにより、ヘッド３１内のインクを加圧して吐出する、いわゆるピエゾ方式が用いられる。ただし、インク滴の吐出方式は、ヒータに通電してヘッド３１内のインクを加熱膨張させることにより吐出する、いわゆるサーマル方式であってもよい。

【0053】

制御部５０は、第１画像データに基づいて検出された割線９０の向き、および、第２画像データに基づいて検出された錠剤９の位置に基づいて、印刷部３０を制御する。印刷部３０は、錠剤９ａに対しては、割線９０によって区分された２つの領域９１ａ，９１ｂのそれぞれに第１画像Ｐａおよび第２画像Ｐｂを印刷する。一方で、印刷部３０は、錠剤９ｂに対しては、割線９０を非割線面９２上に投影した仮想線によって区分された２つの領域９２ａ，９２ｂのそれぞれに第２画像Ｐｂおよび第１画像Ｐａを印刷する。

【0054】

図１の例では、錠剤印刷装置１には、第３カメラ４４がさらに設けられている。第３カメラ４４は、例えば、ＣＣＤおよびＣＭＯＳなどの複数の撮像素子を含むイメージセンサである。当該撮像素子は例えば２次元で配列されて撮像面を構成する。第３カメラ４４は、印刷部３０よりも搬送方向の下流側に設けられる。第３カメラ４４は搬送ベルト２２よりも外側に配置されており、図１の例では、搬送ベルト２２の平坦区間Ｒ１２と対向する位置に設けられている。第３カメラ４４は直下の領域を通過する錠剤９を真上から撮像して、第３画像データを取得する。第３カメラ４４は錠剤９が直下の領域を順次に通過するたびに錠剤９を撮像する。第３画像データには、保持部２２１によって保持された錠剤９の表面が含まれている。当該表面には、印刷部３０によって画像が印刷されている。

【0055】

第３カメラ４４は第３画像データを制御部５０に出力する。制御部５０は第３画像データに基づいて、錠剤９の表面に印刷された画像の良否を判定する。つまり、制御部５０は錠剤９の表面の画像を検査する。

【0056】

図１の例では、錠剤印刷装置１には、乾燥機構６０がさらに設けられている。乾燥機構６０は、錠剤９の表面に付着したインクを乾燥させる機構である。乾燥機構６０は印刷部３０よりも搬送方向の下流側に設けられる。図１の例では、乾燥機構６０は第３カメラ４４よりも搬送方向の下流側に設けられており、搬送ベルト２２の平坦区間Ｒ１４と対向している。乾燥機構６０は搬送ベルト２２の幅方向に延びる。乾燥機構６０には、例えば、搬送ベルト２２により搬送される錠剤９へ向けて、加熱された気体（熱風）を吹き付ける、熱風供給機構が用いられる。錠剤９の表面に付着したインクは、熱風により乾燥して、錠剤９の表面に定着する。なお、第３カメラ４４は乾燥機構６０よりも搬送方向の下流側に設けられてもよい。

【0057】

図１の例では、環状搬送機構２０には、第１ブロー機構Ｂ１がさらに設けられ、錠剤印刷装置１には、反転機構７０がさらに設けられている。第１ブロー機構Ｂ１は第３カメラ４４および乾燥機構６０の両方よりも搬送方向の下流側に設けられる。より具体的には、第１ブロー機構Ｂ１は、搬送ベルト２２の内側、かつ、反転機構７０と搬送ベルト２２を介して対向する位置に、設けられている。図１の例では、第１ブロー機構Ｂ１および反転機構７０は搬送ベルト２２の平坦区間Ｒ１４を介して互いに対向する。第１ブロー機構Ｂ１は、搬送ベルト２２の複数の吸着孔２２３のうち、反転機構７０と対向する吸着孔２２３のみに、気体を吹き付ける。これにより、当該吸着孔２２３には、大気圧よりも高い陽圧が生じる。よって、吸着孔２２３における錠剤９の吸着が解除され、搬送ベルト２２から反転機構７０に錠剤９が受け渡される。

【0058】

反転機構７０は、搬送ベルト２２から受け取った錠剤９の表裏を反転させて、反転後の錠剤９を搬送ベルト２２へ渡す。よって、反転機構７０よりも上流側で非割線面９２が内側（保持部２２１側）を向く錠剤９では、反転機構７０よりも下流側においては、割線面９１が内側を向くことになる。同様に、反転機構７０よりも上流側で割線面９１が内側を向く錠剤９では、反転機構７０よりも下流側において、非割線面９２が内側を向くことになる。なお、反転機構７０の構成は本実施の形態の本質とは相違するので、詳細な説明を避ける。

【0059】

反転機構７０から受け渡された錠剤９は再び環状搬送経路Ｒ１に沿って搬送される。つまり、錠剤９は搬送ベルト２２によって環状搬送経路Ｒ１の２周目を移動する。錠剤９は再び第１カメラ４０および第２カメラ４２によって撮像されて、その割線９０の向きおよび錠剤９の位置が検出される。続けて、印刷部３０によって錠剤９の表面に画像が印刷される。このように錠剤９が２回印刷されることにより、錠剤９の割線面９１にも非割線面９２にも画像が印刷される。そして、印刷された錠剤９は第３カメラ４４によって撮像されて、錠剤９の印刷結果の検査が行われつつ、乾燥機構６０によって乾燥される。

【0060】

環状搬送機構２０には、第２ブロー機構Ｂ２がさらに設けられている。第２ブロー機構Ｂ２は第３カメラ４４および乾燥機構６０の両方よりも搬送経路の下流側、かつ、第１ブロー機構Ｂ１よりも搬送方向の上流側に設けられる。より具体的には、第２ブロー機構Ｂ２は、搬送ベルト２２の内側、かつ、後述する搬出シュート８１と搬送ベルト２２を介して対向する位置に、設けられている。第２ブロー機構Ｂ２は、搬送ベルト２２の複数の吸着孔２２３のうち、搬出シュート８１と対向する吸着孔２２３のみに、気体を吹き付ける。これにより、当該吸着孔２２３には、大気圧よりも高い陽圧が生じる。よって、吸着孔２２３における錠剤９の吸着が解除され、搬送ベルト２２から搬出シュート８１へ、錠剤９が落下する。搬出シュート８１は、搬出機構８０を構成する構成要素である。

【0061】

なお、図４を参照して、環状搬送経路Ｒ１を１周目の第１経路Ａ１と２周目の第２経路Ａ２とに分割してもよい。例えば第１経路Ａ１は、幅方向において隣り合う３つの保持部２２１を含む環状経路であり、第２経路Ａ２は、残りの３つの保持部２２１を含む環状経路である。この場合、搬入機構１０は、複数の錠剤９を第１経路Ａ１の複数の保持部２２１にそれぞれ渡す。以下、幅方向に並んで３つの保持部２２１に保持される３つの錠剤９に着目して説明する。

【0062】

当該３つの錠剤９は第１経路Ａ１に沿って搬送され、印刷部３０による印刷処理を受けた後に乾燥機構６０によって乾燥する。第１ブロー機構Ｂ１は第１経路Ａ１の３つの保持部２２１に対して気体を吹き付けて、反転機構７０に当該３つの錠剤９を渡す。反転機構７０は錠剤９の表裏を反転させつつ、３つの錠剤９の位置を幅方向に移動させ、当該３つの錠剤９を第２経路Ａ２で搬送ベルト２２に渡す。つまり、第１経路Ａ１で幅方向に並んだ３つの錠剤９が反転機構７０よりも下流側では、第２経路Ａ２で幅方向に並ぶ。当該３つの錠剤９は２周目の環状搬送経路Ｒ１を第２経路Ａ２で搬送される。当該３つの錠剤９は再び印刷部３０による印刷処理を受け、乾燥機構６０によって乾燥する。第２ブロー機構Ｂ２は第２経路Ａ２の３つの保持部２２１に対して気体を吹き付けて、搬出シュート８１に３つの錠剤９を渡す。

【0063】

以上のように、反転機構７０は第１経路Ａ１上の３つの錠剤９を受け取り、表裏を反転させつつ第２経路Ａ２に３つの錠剤９を受け渡す。よって、反転機構７０よりも搬送方向の下流側では、第１経路Ａ１の保持部２２１は空である。したがって、搬入機構１０は錠剤９を第１経路Ａ１に供給し続けることができる。

【0064】

制御部５０は錠剤印刷装置１の上述の各種構成を制御する。図９は、錠剤印刷装置１の電気的な構成の一例を概略的に示すブロック図である。制御部５０は、上述した搬入機構１０（フィーダ１１、コンベア１２およびドラム１３を含む）、環状搬送機構２０（搬送用モータ２３、吸引機構２４、第１ブロー機構Ｂ１および第２ブロー機構Ｂ２を含む）、印刷部３０（４つのヘッド３１を含む）、第１カメラ４０、第２カメラ４２、第３カメラ４４、乾燥機構６０、反転機構７０および搬出機構８０と、それぞれ通信可能に接続されている。

【0065】

制御部５０は電子回路であって、例えば演算処理部５０ａおよび記憶部５０ｂを有していてもよい。演算処理部５０ａは例えばＣＰＵ（Central Processor Unit）などの演算処理装置を含む。記憶部５０ｂは例えば非一時的な記憶媒体（例えばＲＯＭ（Read Only Memory）またはハードディスク）および一時的な記憶媒体（例えばＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。非一時的な記憶媒体には、例えば制御部５０が実行する処理を規定するプログラムが記憶されていてもよい。演算処理部５０ａがこのプログラムを実行することにより、制御部５０が、プログラムに規定された処理を実行することができる。もちろん、制御部５０が実行する処理の一部または全部が論理回路などのハードウエア回路によって実行されてもよい。

【0066】

以上のように、錠剤印刷装置１によれば、投入された錠剤９は搬入機構１０から環状搬送機構２０に受け渡され、環状搬送機構２０をおおよそ２周する。１周目では、錠剤９の一方側の主面に印刷が行われ、２周目では、錠剤９の他方側の主面に印刷が行われる。両主面に印刷が行われた錠剤９は搬出機構８０から外部に搬出される。

【0067】

＜割線の検出および印刷制御＞
図１０は、制御部５０の内部構成の一例を概略的に示す機能ブロック図である。図１０は、割線検出および印刷部３０の制御に関する機能を示している。制御部５０は、表面割線検出部５１と、裏面割線検出部５２と、印刷制御部５３とを含んでいる。

【0068】

表面割線検出部５１および裏面割線検出部５２は、搬送される各錠剤９の割線９０の向きを検出するための機能である。以下では、まず、表面割線検出部５１について、説明する。

【0069】

表面割線検出部５１は、割線９０が表面に形成された錠剤９ａの割線９０の向きを検出する。まず、表面割線検出部５１は、第１カメラ４０によって取得された第１画像データに基づいて、搬送ベルト２２により搬送される各錠剤９の表面に割線９０があるか否かを判断する。そして、表面割線検出部５１は錠剤９の表面に割線９０があると判断した場合はその向きを検出する。より具体的には、表面割線検出部５１は、第１画像データにおける錠剤９の表面の領域を画像解析することによって、表面に割線９０があるか否かを判断する。そして、表面に割線９０があると判断した場合は、さらに第１画像データにおける錠剤９の表面の領域を解析することによって、表面における割線９０の向きを検出する。割線９０の向きは、例えば、錠剤９の搬送方向に対する割線９０の回転角度で表現され得る。

【0070】

裏面割線検出部５２は、割線９０が裏面に形成された錠剤９ｂの割線９０の向きを検出する。まず、裏面割線検出部５２は、第１カメラ４０によって取得された第１画像データに基づいて、搬送ベルト２２により搬送される各錠剤９の裏面に割線９０があるか否かを判断する。そして、錠剤９の裏面に割線９０があると判断した場合はその向きを検出する。より具体的には、裏面割線検出部５２は、第１画像データにおける錠剤９の裏面側のテーパ面の領域を画像解析して、錠剤９の裏面側のテーパ面に割線９０の端部が現れているか否かを判断する。例えば、裏面割線検出部５２はパターンマッチングにより、裏面側のテーパ面に割線９０の端部が存在しているか否かを判断してもよい。錠剤９ａでは、裏面側のテーパ面９２１には割線９０の端部が現れていないので、裏面割線検出部５２は錠剤９ａに対しては、裏面側に割線９０の端部が現れていないと判断する。一方で、錠剤９ｂでは、裏面側のテーパ面９１１に割線９０の端部が現れる。よって、裏面割線検出部５２は錠剤９ｂに対しては、裏面側に割線９０の端部が現れていると判断する。

【0071】

裏面割線検出部５２は、錠剤９ｂの裏面側のテーパ面９１１の割線９０の端部を検出すると、その割線９０の端部の位置に基づいて、錠剤９ｂの裏面における割線９０の向きを検出する。上述のとおり、割線９０は錠剤９の割線面９１の中心を通って両端まで直線的に延びる。したがって、裏面割線検出部５２は、第１画像データを解析して、裏面の中心位置に対する割線９０の端部の位置を検出することにより、割線９０の向きを検出することができる。なお、割線９０の向きによっては、割線９０の両端が第１画像データにおける裏面側のテーパ面の両端に現れる場合もあり得る。この場合には、裏面割線検出部５２は、裏面の中心位置に対する少なくともいずれか一方の割線９０の端部の位置を検出することにより、割線９０の向きを検出することができる。

【0072】

ここでは、錠剤９の割線面９１のみに割線９０が形成されており、非割線面９２には割線が形成されない。よって、表面割線検出部５１が裏面割線検出部５２よりも先に割線９０の検出処理を実行する場合、裏面割線検出部５２は、表面割線検出部５１によって割線９０の向きが検出された錠剤９に対しては割線９０の検出処理を実行する必要はない。同様に、裏面割線検出部５２が表面割線検出部５１よりも先に割線９０の検出処理を実行する場合、表面割線検出部５１は、裏面割線検出部５２によって割線９０の向きが検出された錠剤９に対しては割線９０の検出処理を実行する必要はない。これにより、処理速度を向上できる。

【0073】

印刷制御部５３は、表面割線検出部５１および裏面割線検出部５２によって検出された各錠剤９の割線９０の向きに基づいて、第１画像Ｐａおよび第２画像Ｐｂを含む印刷画像を錠剤９ごとに回転させる。具体的には、印刷制御部５３は、第１画像Ｐａおよび第２画像Ｐｂの向かい合う方向が割線９０に直交するように、割線９０の向きに基づいて各錠剤９の印刷画像を回転させる。

【0074】

また、印刷制御部５３は、第２カメラ４２からの第２画像データを受け取る。印刷制御部５３は第２画像データを解析して各錠剤９の搬送方向の位置および幅方向の位置を検出する。印刷制御部５３は錠剤９の当該位置に基づいて、印刷画像が錠剤９の表面の所定位置に位置するように、印刷画像を錠剤９ごとに２次元で平行移動させる。つまり、錠剤９の位置ずれを吸収するように印刷画像を平行移動させる。

【0075】

印刷制御部５３は、割線９０の向きに応じた回転処理および位置ずれに応じた平行移動処理が行われた印刷画像に基づいて、印刷部３０を制御する。これにより、印刷部３０は、各錠剤９の表面に対して適切な位置および回転角度で印刷画像を印刷することができる。

【0076】

＜第１カメラ４０による撮像＞
錠剤印刷装置１においては、上述のように、第１カメラ４０は搬送ベルト２２の円弧区間Ｒ１１上の錠剤９を斜め側方から撮像している（図６参照）。図６に示すように、錠剤９Ａ，９Ｂは円弧区間Ｒ１１上に位置しているので、錠剤９Ａ，９Ｂの間隔は径方向外側に向かうにつれて広がる。また、錠剤９Ｂは、接線Ｌ１と平行な方向において錠剤９Ａの真横に位置するのではなく、図６の紙面上方に位置する。

【0077】

図１１は、比較例にかかる第１カメラ４０および錠剤９の位置関係の一例を概略的に示す図である。図１１の例では、第１カメラ４０は平坦区間上で搬送方向に並ぶ錠剤９を撮像する。図１１の例では、紙面上下方向における錠剤９Ａ，９Ｂの位置は互いに等しく、また、錠剤９Ａ，９Ｂの間隔も広がらない。したがって、図１１の例では、第１カメラ４０から錠剤９Ａを見たときに、錠剤９Ａの裏面側のテーパ面（図１１ではテーパ面９１１）が錠剤９Ｂによって隠される。したがって、第１カメラ４０が取得する第１画像データには、錠剤９Ａの裏面側のテーパ面が含まれない。

【0078】

そこで、図１１の例でも第１カメラ４０が錠剤９Ａの裏面側のテーパ面を撮像できるように、錠剤９Ａ，９Ｂの間隔が広がるように保持部２２１の配置位置を変更することが考えられる。しかしながら、これは錠剤印刷装置の処理能力の低下を招く。また、特許文献１のように第１カメラ４０が錠剤９Ａの裏面側のテーパ面を撮像できるように、プリズムなどの光路変更素子を設ける場合、錠剤印刷装置の大型化または高額化を招く。

【0079】

これに対して、錠剤印刷装置１によれば、図６に示すように、第１カメラ４０は円弧区間Ｒ１１上の錠剤９を撮像する。したがって、より狭い間隔で保持部２２１が配置されたとしても、第１カメラ４０は錠剤９Ａの裏面側のテーパ面を撮像することができる。よって、錠剤印刷装置１の処理能力の低下を回避できる。また、プリズムなどの光路変更素子を設けない場合には、錠剤印刷装置１の大型化または高額化を回避することができる。

【0080】

また、上述の例では、環状搬送経路Ｒ１（具体的には円弧区間Ｒ１１）上で第１カメラ４０が錠剤９を撮像しつつ、環状搬送経路Ｒ１上（具体的には平坦区間Ｒ１２）で印刷部３０が錠剤９を印刷する。これによれば、撮像時の錠剤９の割線９０の向きと、印刷時の割線９０の向きとの間に誤差はほとんど生じない。よって、制御部５０は印刷時の割線９０の向きを高い精度で検出することができる。

【0081】

＜第２の実施の形態＞
図１２は、第１カメラ４０と、幅方向に並ぶ複数の錠剤９との位置関係の一例を概略的に示す図である。第１の実施の形態のように６つの錠剤９が幅方向に並んでいてもよいものの、以下では、簡単のために、３つの錠剤９が幅方向に並んでいるものとする。図１２の例では、幅方向に並ぶ３つの錠剤９は、割線９０が裏面側（保持部２２１側）を向く姿勢で保持されている。第１カメラ４０は、幅方向に並ぶ３つの錠剤９を全体的に撮像する。つまり、第１カメラ４０によって取得される第１画像データには、当該３つの錠剤９が並ぶ。

【0082】

第１カメラ４０は、各錠剤９のうち第１カメラ４０を向く領域を撮像する。ここで、錠剤９の側面９３に着目して、第１カメラ４０によって撮像される領域について述べる。錠剤９の側面９３はその半周未満の領域が撮像される。つまり、当該領域の中心角αは１８０度未満である。ここでいう中心角αは、平面視において、側面９３のうち撮像された領域の両端の各々と、錠剤９の中心とを結ぶ直線がなす角度である。第１カメラ４０によって撮像される側面９３の領域は第１カメラ４０の画角が大きくなるほど狭くなる。言い換えれば、中心角αは第１カメラ４０の画角が大きくなるほど狭くなる。

【0083】

ここでは錠剤９の側面９３について述べたが、錠剤９の裏面側のテーパ面についても同様である。錠剤９の裏面側のテーパ面のうち第１カメラ４０によって撮像される領域は半周未満の領域であって、第１カメラ４０の画角が大きいほど狭くなる。

【0084】

よって、第１カメラ４０の画角が大きく、錠剤９ｂの割線９０が搬送ベルト２２の幅方向に平行となる場合、言い換えれば、割線９０が第１カメラ４０の撮像方向に直交する場合には、第１カメラ４０は当該錠剤９ｂの割線９０の端部を撮像できない可能性がある。例えば図１２の中央の錠剤９ｂの割線９０は搬送ベルト２２の幅方向に平行であるので、この割線９０の端部は第１カメラ４０によって撮像されない可能性がある。第１画像データに錠剤９ｂの割線９０の端部が含まれていなければ、裏面割線検出部５２は第１画像データを解析しても、その錠剤９ｂの割線９０を検出できない。この場合には、当該錠剤９ｂについての印刷画像を作成することができず、当該錠剤９ｂに対する印刷処理を行うことができない。

【0085】

そこで、第２の実施の形態では、割線９０が搬送ベルト２２の幅方向に平行であったとしても、その錠剤９ｂの割線９０を検出することを企図する。

【0086】

図１３は、粒状物印刷装置の他の一例である錠剤印刷装置１Ａの構成の一例を概略的に示す側面図である。錠剤印刷装置１Ａはレンズ４１の有無という点を除いて、錠剤印刷装置１と同様の構成を有している。

【0087】

レンズ４１は第１カメラ４０と環状搬送機構２０の円弧区間Ｒ１１との間に設けられている。つまり、レンズ４１は第１カメラ４０の撮像方向の前方に設けられている。レンズ４１は、第１カメラ４０側および円弧区間Ｒ１１側の少なくとも一方に突出する凸面を有している。図１３の例では、レンズ４１は、第１カメラ４０側に凸面を有する凸平レンズである。

【0088】

図１４は、第１カメラ４０、レンズ４１および複数の錠剤９の位置関係の一例を概略的に示す図である。図１４の例では、複数のレンズ４１が搬送ベルト２２の幅方向に沿って設けられている。複数のレンズ４１は例えばレンズアレイ４１１によって実現される。レンズ４１は、搬送ベルト２２の幅方向に沿って並ぶ錠剤９に対応して設けられている。要するに、レンズ４１の個数は、幅方向に沿って並ぶ錠剤９の個数と同一である。

【0089】

各レンズ４１の幅は錠剤９の幅（直径）よりも広い。各レンズ４１には、対応する錠剤９から反射した光が入射する。このレンズ４１には、錠剤９のうち第１カメラ４０と向かい合う正面領域のみならず、当該正面領域に対して幅方向の両側かつ奥側の端部領域からの光も入射する。レンズ４１は、対応する錠剤９から反射した光を第１カメラ４０の撮像面に結像させる。なお、図１４の例では、３つのレンズ４１の凸面は互いに同じ形状を呈しているが、実際には、これらが相違していてもよい。

【0090】

ここで、錠剤９の側面９３に着目して、第１カメラ４０によって撮像される領域について述べる。側面９３の正面領域とは、レンズ４１が設けられない場合に、第１カメラ４０から錠剤９を見たときに、錠剤９の側面９３のうち視認可能な領域である。側面９３の端部領域とは、正面領域に対して周方向の両側に位置しており、正面領域に連続した領域である。端部領域はレンズ４１なしに第１カメラ４０から錠剤９を見たときに、奥側に位置する。レンズ４１は正面領域および端部領域からの反射光を第１カメラ４０の撮像面に結像させるので、第１カメラ４０は錠剤９の側面９３のうち正面領域および端部領域を撮像できる。よって、より広い範囲で側面９３を撮像できる。例えば第１カメラ４０は、錠剤９の側面９３のうち半周よりも広い領域を撮像することができる。つまり、当該領域の中心角αは１８０度よりも大きい。

【0091】

錠剤９の裏面側のテーパ面についても同様であるので、第１カメラ４０は錠剤９のテーパ面のうち半周よりも広い領域を撮像できる。したがって、たとえ割線９０が搬送ベルト２２の幅方向に平行であったとしても、第１カメラ４０によって取得される第１画像データには、錠剤９ｂの割線９０の端部が含まれる。図１４に即していえば、中央の錠剤９ｂであっても、その割線９０の端部が第１画像データに含まれる。なお図１４の例では、幅方向に並ぶ複数の錠剤９に対応して複数のレンズ４１が設けられているので、第１カメラ４０は、複数の錠剤９のいずれにおいても、割線９０の端部を撮像することができる。したがって、裏面割線検出部５２は第１画像データを解析して、各錠剤９ｂの割線９０の端部を検出することができ、割線９０の向きを検出できる。

【0092】

なお、レンズ４１の凸面は、第１カメラ４０の撮像方向および搬送ベルト２２の幅方向の両方に直交する方向から見て湾曲していればよい。よって、レンズ４１はシリンドリカルレンズであってもよい。

【0093】

＜変形例＞
上述の例では、表面割線検出部５１は、第１カメラ４０によって取得された第１画像データに基づいて、錠剤９の表面の割線９０を検出しているものの、必ずしもこれに限らない。第２カメラ４２によって取得された第２画像データには、錠剤９の表面が含まれているので、表面割線検出部５１は第２カメラ４２によって取得された第２画像データに基づいて、錠剤９の表面の割線９０を検出してもよい。

【0094】

また、図１の例では、第１カメラ４０は、円弧区間Ｒ１１の所定の撮像位置Ｐ１に対して搬送方向の下流側、かつ、搬送ベルト２２よりも外側に設けられている。しかしながら、第１カメラ４０は、円弧区間Ｒ１１の撮像位置Ｐ１に対して搬送方向の上流側、かつ、搬送ベルト２２よりも外側に設けられても構わない。この場合であっても、第１カメラ４０は斜め側方から錠剤９を撮像できる。

【0095】

また、上述の例では、第１カメラ４０は、搬送ベルト２２上の錠剤９を撮像し、印刷部３０は、搬送ベルト２２上の錠剤９に印刷処理を行う。これによれば、印刷時の割線９０の向きは撮像時の割線９０の向きとほぼ同じであるので、印刷時の割線９０の向きを高い精度で検出することができる。しかしながら、ドラム１３から搬送ベルト２２への錠剤９の受け渡し時の割線９０の向きの変化が小さく問題にならない場合には、第１カメラ４０はドラム１３上の錠剤９を斜め側方から撮像してもよい。この場合、ドラム１３の外周面に保持部２２１と同様の保持部を設ければよい。第１カメラ４０はドラム１３の搬送経路の円弧区間上の錠剤９を斜め側方から撮像して、第１画像データを取得する。この場合でも、制御部５０は錠剤９の両主面の一方に存在する割線９０の向きを、第１画像データに基づいて錠剤９ごとに検出することができる。

【0096】

また、上述の例では、錠剤９の一方側の主面のみに割線９０が形成されているものの、両主面に割線９０が形成されてもよい。

【0097】

また、上述の例では、単一の環状搬送機構２０による錠剤９の搬送中に錠剤９の表裏を反転させ、１周目の印刷処理および２周目の印刷処理によって錠剤９の両主面に対して印刷処理を行っている。しかしながら、必ずしもこれに限らない。例えば２つの環状搬送機構を多段に設けてもよい。この構成では、第１段の環状搬送機構の鉛直上方の平坦区間において錠剤９の一方側の主面に印刷処理を行う。印刷処理後の錠剤９をさらに搬送して錠剤９が第１段の環状搬送機構の鉛直下方の平坦区間に至ると、錠剤９の一方側の主面が鉛直下方を向く。この姿勢で錠剤９を第２段の環状搬送機構の鉛直上方の平坦区間に渡す。これにより、第２環状搬送機構の鉛直上方の平坦区間では、他方側の主面が鉛直上方を向く。つまり、錠剤９の表裏が反転する。そして、第２環状搬送機構の鉛直上方の平坦区間において、錠剤９の他方側の主面に印刷処理を行う。このような構成によっても、錠剤９の両主面に印刷処理を行うことができる。この構成においても、カメラが適宜に環状搬送経路の円弧区間上の錠剤９を斜め方向から撮像すればよい。

【0098】

以上のように、粒状物印刷装置は詳細に説明されたが、上記の説明は、すべての局面において、例示であって、この粒状物印刷装置がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この開示の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。上記各実施の形態および各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせたり、省略したりすることができる。

【符号の説明】

【0099】

１ 印刷装置（錠剤印刷装置）
９ 粒状物（錠剤）
２０ 搬送機構（環状搬送機構）
２２ 搬送ベルト
３０ 印刷部
４０ カメラ（第１カメラ）
４１ レンズ
５２ 裏面割線検出部
Ｒ１ 環状搬送経路
Ｒ１１ 円弧区間
Ｒ１２ 平坦区間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】