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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-10-31
(45)【発行日】2023-11-09
(54)【発明の名称】制御装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20231101BHJP
B60W 30/08 20120101ALI20231101BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20231101BHJP
B60R 21/0134 20060101ALI20231101BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
B60W30/08
B60W40/04
B60R21/0134 311
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2019187636
(22)【出願日】2019-10-11
(65)【公開番号】P2021064093
(43)【公開日】2021-04-22
【審査請求日】2022-04-26
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100121821
【弁理士】
【氏名又は名称】山田 強
(72)【発明者】
【氏名】小林 敦
(72)【発明者】
【氏名】福万 真澄
(72)【発明者】
【氏名】貴田 明宏
【審査官】宮本 礼子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－０６８７５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－２１０５６３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００
Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００
Ｂ６０Ｒ ２１／０１３４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両周辺を撮像する撮像装置（１１）と、自車両と物体との衝突を回避又は衝突被害を軽減する安全装置（３０）とを備えた車両に適用され、前記撮像装置の撮像画像による自車両周辺の移動物の検知情報に基づいて、前記安全装置を作動させる制御装置（２２）であって、移動物の前記検知情報として、前記撮像装置の撮像画像により算出された移動物の移動進路を取得する進路取得部と、
移動物の前記移動進路と自車両の側面部（ＭＳ）とが交差する場合に、前記安全装置を作動させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、
自車両の走行時において、移動物の前記移動進路と自車両の側面部とが交差する場合に、その交点が、自車両の側面部のうち自車両の進行方向後側となる後側領域（ＭＳＲ）にあれば、前記交点が、自車両の側面部のうち前記後側領域よりも進行方向前側の前側領域（ＭＳＦ）にあるときよりも、前記安全装置の作動を制限し、
自車両の側面部のうち自車両の進行方向後側の端部から所定長さ分の領域を前記後側領域としており、
更に、自車両から移動物までの距離、及び移動物の移動速度の少なくともいずれかに基づいて、前記後側領域において自車両の進行方向後側の端部からの領域長さを設定する設定部を備える制御装置。
【請求項2】
自車両周辺を撮像する撮像装置（１１）と、自車両と物体との衝突を回避又は衝突被害を軽減する安全装置（３０）とを備えた車両に適用され、前記撮像装置の撮像画像による自車両周辺の移動物の検知情報に基づいて、前記安全装置を作動させる制御装置（２２）であって、
移動物の前記検知情報として、前記撮像装置の撮像画像により算出された移動物の移動進路を取得する進路取得部と、
移動物の前記移動進路と自車両の側面部（ＭＳ）とが交差する場合に、前記安全装置を作動させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、
自車両の走行時において、移動物の前記移動進路と自車両の側面部とが交差する場合に、その交点が、自車両の側面部のうち自車両の進行方向後側となる後側領域（ＭＳＲ）にあれば、前記交点が、自車両の側面部のうち前記後側領域よりも進行方向前側の前側領域（ＭＳＦ）にあるときよりも、前記安全装置の作動を制限し、
自車両から移動物までの距離が所定値よりも大きいこと、及び移動物の移動速度が所定値よりも大きいことの少なくともいずれかを満たすことを条件に、この移動物の移動進路と自車両の側面部との交点が前記後側領域にある場合に前記安全装置の作動を制限し、いずれも満たさない場合に、前記安全装置の作動を制限しない制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、自車両の側面部のうち自車両の進行方向後側の端部から所定長さ分の領域を前記後側領域とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
自車両が前進走行しているか後退走行しているかを判定する走行判定部を備え、前記制御部は、自車両が前進走行している場合に、自車両の側面部のうち自車両の後端（ＰＲ）から所定長さ分の領域を前記後側領域とし、自車両が後退走行している場合に、自車両の側面部のうち自車両の前端（ＰＦ）から所定長さ分の領域を前記後側領域とする請求項１から３までのいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、自車両の進行方向後側に移動する移動物について、この移動物の移動進路と自車両の側面部との交点が前記後側領域にある場合に前記安全装置の作動を制限する請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項6】
自車両周辺を撮像する撮像装置（１１）と、自車両と物体との衝突を回避又は衝突被害を軽減する安全装置（３０）とを備えた車両に適用され、前記撮像装置の撮像画像による自車両周辺の移動物の検知情報に基づいて、前記安全装置を作動させる制御装置（２２）であって、移動物の前記検知情報として、前記撮像装置の撮像画像により算出された移動物の移動進路を取得する進路取得部と、
移動物の前記移動進路と自車両の側面部（ＭＳ）とが交差する場合に、前記安全装置を作動させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、
自車両の走行時において、自車両の側面部における自車両の進行方向前側となる前側領域（ＭＳＦ）と前記前側領域よりも進行方向後側の後側領域（ＭＳＲ）とのうち前記前側領域のみを使って、移動物の前記移動進路と自車両の側面部とが交差するか否かを判定し、交差すると判定した場合に、前記安全装置の作動を許可し、
自車両の側面部のうち自車両の進行方向後側の端部から所定長さ分の領域を前記後側領域としており、
更に、自車両から移動物までの距離、及び移動物の移動速度の少なくともいずれかに基づいて、前記後側領域において自車両の進行方向後側の端部からの領域長さを設定する設定部を備える制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、自車両周辺の物体を検知し、検知された物体と自車両との衝突を予測する装置が知られている（例えば、特許文献１）。この装置では、自車両の前端部に組み付けられたレーダセンサから送受信される超音波に基づいて、自車両周辺の物体を検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００４－２３０９４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
レーダセンサに代えて、自車両に搭載された撮像装置により撮像された画像に基づいて、自車両周辺の物体を検知することも可能であり、例えば物体が移動物である場合、移動物の位置座標から移動物の移動進路を算出することが可能である。しかし、撮像装置により撮像された画像に基づいて移動物の移動進路を取得する場合、移動物の位置座標に誤差が生じることがあり、その誤差に起因して、移動物の移動進路に誤差が生じることが考えられる。
【0005】
移動物の移動進路に誤差が生じる場合、安全装置の作動に悪影響が及ぶことが懸念される。つまり、自車両の走行時において移動物が自車両の側面部に向かって移動してくる場合には、移動物の移動進路と自車両の側面部とが交差することに基づいて、自車両の側面部への移動物の衝突を回避すべく安全装置が作動される。しかし、仮に移動物の移動進路が誤って算出されていると、安全装置が不要に作動されることが懸念される。
【0006】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動物の移動進路における誤差に起因する安全装置の不要作動を抑制できる制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決する手段は、自車両周辺を撮像する撮像装置と、自車両と物体との衝突を回避又は衝突被害を軽減する安全装置とを備えた車両に適用され、前記撮像装置の撮像画像による自車両周辺の移動物の検知情報に基づいて、前記安全装置を作動させる制御装置であって、移動物の前記検知情報として、前記撮像装置の撮像画像により算出された移動物の移動進路を取得する進路取得部と、移動物の前記移動進路と自車両の側面部とが交差する場合に、前記安全装置を作動させる制御部と、を備え、前記制御部は、自車両の走行時において、移動物の前記移動進路と自車両の側面部とが交差する場合に、その交点が、自車両の側面部のうち自車両の進行方向後側となる後側領域にあれば、前記交点が、自車両の側面部のうち前記後側領域よりも進行方向前側の前側領域にあるときよりも、前記安全装置の作動を制限する。
【0008】
撮像装置の撮像画像に基づいて自車両周囲の移動物が検知される場合には、移動物の位置座標に誤差が生じることがあり、その誤差に起因して、移動物の移動進路に誤差が生じることが考えられる。移動物の移動進路に誤差が生じる場合、安全装置の作動に悪影響が及ぶことが懸念される。つまり、自車両の走行時において移動物が自車両の側面部に向かって移動してくる場合には、移動物の移動進路と自車両の側面部とが交差することに基づいて、自車両の側面部への移動物の衝突を回避すべく安全装置が作動される。しかし、仮に移動物の移動進路が誤って算出されていると、安全装置が不要に作動されることが考えられる。
【0009】
この点、上記構成では、自車両の走行時において、自車両の側面部と移動物の移動進路とが交差する場合に、その交点が、自車両の側面部のうち自車両の進行方向後側となる後側領域にあれば、その交点が、自車両の側面部のうち後側領域よりも進行方向前側の前側領域にあるときよりも、安全装置の作動が制限される。この場合、自車両の進行方向後側の端部付近に向けて移動物が移動してきても、移動物と衝突することなく自車両が通り抜けられる可能性がある。自車両の側面部において、進行方向後側の後側領域に安全装置の作動制限領域が定められていることで、移動物の座標誤差に起因する安全装置の不要作動を抑制することができる。その結果、自車両の運転支援を適正に実施することができる。
【0010】
また、上記課題を解決する別の手段は、自車両周辺を撮像する撮像装置と、自車両と物体との衝突を回避又は衝突被害を軽減する安全装置とを備えた車両に適用され、前記撮像装置の撮像画像による自車両周辺の移動物の検知情報に基づいて、前記安全装置を作動させる制御装置であって、移動物の前記検知情報として、前記撮像装置の撮像画像により算出された移動物の移動進路を取得する進路取得部と、移動物の前記移動進路と自車両の側面部とが交差する場合に、前記安全装置を作動させる制御部と、を備え、前記制御部は、自車両の走行時において、自車両の側面部における自車両の進行方向前側となる前側領域と前記前側領域よりも進行方向後側の後側領域とのうち前記前側領域のみを使って、移動物の前記移動進路と自車両の側面部とが交差するか否かを判定し、交差すると判定した場合に、前記安全装置の作動を許可する。
【0011】
上記構成では、自車両の走行時において、自車両の側面部における前側領域と後側領域とのうち前側領域のみを使って、移動物の移動進路と自車両の側面部とが交差するか否かを判定して、安全装置の作動を許可する。自車両の側面部において、進行方向後側の後側領域に安全装置の作動判断を行わない不判断領域が定められていることで、移動物の座標誤差に起因する安全装置の不要作動を抑制することができる。その結果、自車両の運転支援を適正に実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】運転支援装置の全体構成図。
【図2】作動制限処理の手順を示すフローチャート。
【図3】自車両が前進走行している場合における前側領域及び後側領域を示す図。
【図4】自車両が後退走行している場合における前側領域及び後側領域を示す図。
【図5】自車両から移動物までの距離と後側領域の領域長さとの関係を示すグラフ。
【図6】移動物の相対速度と後側領域の領域長さとの関係を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【0013】
（実施形態）
以下、本発明に係る制御装置を、車載の運転支援装置１００に適用した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
以下、本発明に係る制御装置を、車載の運転支援装置１００に適用した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【0014】
図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１００は、カメラ１１と、ソナー装置１２と、画像処理ＥＣＵ２１と、車両ＥＣＵ２２と、安全装置３０と、を備えている。
【0015】
カメラ１１は、例えば単眼カメラである。カメラ１１は、自車両の前端、後端、及び両側面にそれぞれ取り付けられており、自車両周辺を撮像する。カメラ１１は、撮像した撮像画像の画像情報を画像処理ＥＣＵ２１に送信する。なお、本実施形態において、カメラ１１が「撮像装置」に相当する。
【0016】
ソナー装置１２は、例えば、ミリ波帯の高周波信号（超音波）を送信波とするレーダ装置である。ソナー装置１２は、自車両の前端、後端、及び両側面にそれぞれ搭載されており、自車両周辺の物体までの距離を計測する。具体的には、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物体上の複数の検出点を検出し、これにより当該物体までの距離を計測する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位を算出する。物体までの距離及び物体の方位が算出できれば、その物体の自車両に対する相対位置を特定することができる。
【0017】
また、ソナー装置１２は、物体で反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、物体の相対速度を算出する。これにより、自車両周辺に存在している物体が静止物であると検知される。具体的には、物体の相対速度と自車両の車速との和がゼロとなる場合に、物体が静止物であると検知される。ソナー装置１２は、自車両周辺の静止物の検知情報を車両ＥＣＵ２２に送信する。なお、静止物の検知情報には、静止物の自車両に対する相対位置の情報が含まれる。
【0018】
ＥＣＵ２１，２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等からなる周知のマイクロコンピュータを備えた制御装置である。ＥＣＵ２１，２２は、各種信号を取得し、取得した情報に基づき、各種制御を実施する。
【0019】
具体的には、画像処理ＥＣＵ２１は、カメラ１１の撮像画像に基づいて、自車両周辺の移動物を検知する。具体的には、画像処理ＥＣＵ２１は、カメラ１１の撮像画像に写る各物体の自車両に対する相対位置を算出する。また、画像処理ＥＣＵ２１は、この相対位置に基づいて、各物体の移動速度を算出する。画像処理ＥＣＵ２１は、カメラ１１から所定周期毎に送信される画像情報に基づき、物体のオプティカルフローを算出し、算出したオプティカルフローに基づいて当該物体の移動速度を算出する。ここで、オプティカルフローとは、画像中において輝度変化した境界線を構築する点としての境界点を複数検出し、検出した複数の境界点を動きベクトルとして表したものである。これにより、自車両周辺に存在している移動物が検知される。
【0020】
そして、画像処理ＥＣＵ２１は、相対位置及び相対速度に基づいて、移動物の移動進路を算出する。つまり、画像処理ＥＣＵ２１は、カメラ１１の撮像画像に基づいて移動物の移動進路を算出する。画像処理ＥＣＵ２１は、移動物の検知情報を車両ＥＣＵ２２に送信する。なお、検知情報には、検知された移動物の自車両に対する相対位置、相対速度、及び移動進路の情報が含まれる。
【0021】
車両ＥＣＵ２２は、画像処理ＥＣＵ２１から送信される自車両周辺の移動物の検知情報に基づいて、安全装置３０を作動させる。安全装置３０は、自車両と物体との衝突を回避又は衝突被害を軽減する装置であり、ブレーキ装置３１と、シートベルト装置３２と、警報装置３３と、を備えている。なお、本実施形態において、車両ＥＣＵ２２が「制御装置」に相当する。
【0022】
ブレーキ装置３１は、車両ＥＣＵ２２から出力される衝突回避信号に基づいて、自車両を減速させる。シートベルト装置３２は、車両ＥＣＵ２２から出力される衝突回避信号に基づいて、シートベルトを巻き取ってシートベルトを緊張させる。警報装置３３は、車両ＥＣＵ２２から出力される衝突回避信号に基づいて、運転者等に衝突可能性を報知する装置であり、例えば自車の車室内に設置されたスピーカやブザー等の聴覚的に報知する装置、ディスプレイ等の視覚的に報知する装置が存在する。
【0023】
車両ＥＣＵ２２には、ヨーレートセンサ１３、操舵角センサ１４、車速センサ１５が接続されている。ヨーレートセンサ１３は、たとえば自車両の中央位置に設けられており、自車両の操舵量の変化速度に応じたヨーレート信号を車両ＥＣＵ２２に出力する。操舵角センサ１４は、たとえば車両のステアリングロッドに取り付けられており、運転者の操作に伴うステアリングホイールの操舵角の変化に応じた操舵角信号を車両ＥＣＵ２２に出力する。車速センサ１５は、たとえば自車両のホイール部分に取り付けられており、車輪の回転方向を検出するとともに、車輪速度に応じた車速信号を車両ＥＣＵ２２に出力する。
【0024】
ところで、カメラ１１の撮像画像に基づいて移動物の移動進路を推定する場合、移動物の相対位置に誤差が生じることがあり、その誤差に起因して、移動物の移動進路に誤差が生じることが考えられる。特に、カメラ１１が単眼カメラである場合、撮像画像の画面内方向における相対位置に比べて、撮像画像の奥行方向における相対位置の算出精度が悪く、移動物の相対位置に誤差が生じることが考えられる。
【0025】
移動物の移動進路に誤差が生じる場合、安全装置３０の作動に悪影響が及ぶことが懸念される。つまり、自車両の走行時において移動物が自車両の側面部ＭＳに向かって移動してくる場合には、移動物の移動進路と自車両の側面部ＭＳとが交差することに基づいて、自車両の側面部ＭＳへの移動物の衝突を回避すべく安全装置３０が作動される。しかし、仮に移動物の移動進路が誤って算出されていると、安全装置３０が不要に作動されることが懸念される。
【0026】
そこで、本実施形態では、自車両の走行時において、作動制限処理を実施する。作動制限処理では、自車両の側面部ＭＳと移動物の移動進路とが交差する場合に、その交点が、自車両の側面部ＭＳのうち自車両の進行方向前側となる前側領域ＭＳＦにあれば、安全装置３０の作動を許可する。また、その交点が、自車両の側面部ＭＳのうち前側領域ＭＳＦよりも進行方向後側の後側領域ＭＳＲにあれば、安全装置３０の作動を許可しないようにしている。
【0027】
図２に、本実施形態の作動制限処理のフローチャートを示す。車両ＥＣＵ２２は、自車両の走行時において、所定周期毎に作動制限処理を繰り返し実施する。
【0028】
作動制限処理を開始すると、まずステップＳ１０において、画像処理ＥＣＵ２１から送信される移動物の検知情報に基づいて、自車両周辺に移動物が存在しているか否かを判定する。ステップＳ１０で否定判定すると、作動制限処理を終了する。
【0029】
ステップＳ１０で肯定判定すると、ステップＳ１２において、移動物の検知情報として、移動物の移動進路を取得する。例えば移動物は、自車両の走行に伴って、自車両の進行方向後方に移動するため、ステップＳ１０では、自車両の進行方向後方に移動する移動物の移動進路を取得するとよい。なお、本実施形態において、ステップＳ１２の処理が「進路取得部」に相当する。
【0030】
続くステップＳ１４において、自車両が前進走行しているか否かを判定する。前進走行しているか否かの判定は、車速センサ１５が検出する車輪の回転方向や、変速装置のシフト位置情報に基づいて判定される。なお、本実施形態において、ステップＳ１４の処理が「走行判定部」に相当する。
【0031】
自車両が前進走行している場合には、ステップＳ１４で肯定判定し、ステップＳ１６において、自車両ＣＳの前端から前側領域ＭＳＦを設定する。ここで、前側領域ＭＳＦとは、自車両の側面部ＭＳのうち自車両の進行方向前側となる領域を意味する。自車両の側面部ＭＳは、前側領域ＭＳＦと、前側領域ＭＳＦよりも進行方向後側の後側領域ＭＳＲとに区分されており、ステップＳ１６では、前側領域ＭＳＦ及び後側領域ＭＳＲを共に設定する。ステップＳ１８についても同様である。
【0032】
自車両が後退走行している場合には、ステップＳ１４で否定判定し、ステップＳ１８において、自車両ＣＳの後端から前側領域ＭＳＦを設定する。なお、設定される前側領域ＭＳＦ及び後側領域ＭＳＲについては、図３，４を用いて後述する。本実施形態において、ステップＳ１６，Ｓ１８の処理が「設定部」に相当する。
【0033】
続くステップＳ２０において、ステップＳ１２で取得された移動物の移動進路と、ステップＳ１６，１８で設定された前側領域ＭＳＦとの間に交点が存在するか否かを判定する。車両ＥＣＵ２２には、カメラ１１の位置に対する前側領域ＭＳＦの相対位置が予め取得されており、前側領域ＭＳＦの相対位置と移動物の移動進路とに基づいて、交点が存在するか否かを判定する。なお、ステップＳ１０において複数の移動物が検知されている場合には、各移動物に対してそれぞれ判定を実施する。
【0034】
ステップＳ２０で肯定判定すると、ステップＳ２２において、その移動物を安全装置３０の作動対象に設定し、作動制限処理を終了する。つまり、ステップＳ２２の処理では、自車両の走行時において、移動物の移動進路と自車両の側面部ＭＳとが交差する場合に、その交点が、自車両の側面部ＭＳのうち自車両の進行方向前側となる前側領域ＭＳＦにあれば、安全装置３０の作動を許可する。そのため、当該移動物と自車両との間の距離が閾値よりも小さくなると、安全装置３０に衝突回避信号が出力され、安全装置３０が作動する。つまり、移動物の移動進路と自車両の側面部ＭＳとが交差する場合に、安全装置３０を作動させる。
【0035】
ステップＳ２０で否定判定すると、ステップＳ２４において、移動物の検知情報に含まれる移動物の相対位置に基づいて算出される自車両から移動物までの間の距離Ｌが、所定値Ｌｔｈよりも大きいか否かを判定する。ステップＳ２４で否定判定すると、ステップＳ２２に進む。
【0036】
ステップＳ２４で肯定判定すると、ステップＳ２６において、移動物の検知情報に含まれる移動物の相対速度Ｖが、所定値Ｖｔｈよりも大きいか否かを判定する。ステップＳ２６で否定判定すると、ステップＳ２２に進む。
【0037】
ステップＳ２６で肯定判定すると、ステップＳ２８において、その移動物を安全装置３０の作動対象外に設定し、作動制限処理を終了する。ステップＳ２６で肯定判定する場合には、移動物の移動進路と自車両の側面部ＭＳとが交差しない場合とともに、移動物の移動進路と自車両の側面部ＭＳとが交差する場合に、その交点が、自車両の側面部ＭＳのうち自車両の進行方向後側となる後側領域ＭＳＲにある場合が含まれる。そのため、ステップＳ２８の処理は、自車両の走行時において、移動物の移動進路と自車両の側面部ＭＳとが交差する場合に、その交点が、自車両の側面部ＭＳのうち自車両の進行方向後側となる後側領域ＭＳＲにあれば、安全装置３０の作動を許可しない処理ということができる。
【0038】
なお、ステップＳ２８の処理は、ステップＳ２２において、距離Ｌが所定値Ｌｔｈよりも大きいと判定され、かつ、ステップＳ２４において、移動物の相対速度Ｖが所定値Ｖｔｈよりも大きいと判定された場合に実施される。そのため、ステップＳ２８の処理は、距離Ｌが所定値Ｌｔｈよりも大きいこと、及び移動物の相対速度Ｖが所定値Ｖｔｈよりも大きいことを条件に、この移動物の移動進路と自車両の側面部ＭＳとの交点が、後側領域ＭＳＲにある場合に安全装置３０の作動を許可しない処理ということができる。なお、本実施形態において、ステップＳ２０～Ｓ２８の処理が「制御部」に相当する。
【0039】
続いて、図３，４を用いて、作動制限処理をより具体的に説明する。図３には、自車両ＣＳが前進走行している場合に設定される前側領域ＭＳＦ及び後側領域ＭＳＲが示されている。この場合、自車両ＣＳ周辺の移動物ＤＳは、自車両ＣＳの前進走行に伴い自車両ＣＳの進行方向後方（自車両の後方）に移動する。
【0040】
図３に、移動物ＤＳの移動進路Ｗ１，Ｗ２を示す。また、これらの移動進路Ｗ１，Ｗ２は移動物ＤＳの検知誤差により生じる誤差を含んでおり、その誤差をΔＷとして示している。自車両ＣＳの側面部ＭＳのうち、自車両ＣＳの進行方向後側の端部である自車両ＣＳの後端ＰＲから所定長さ分の領域が後側領域ＭＳＲであり、後側領域ＭＳＲよりも進行方向前側の領域が前側領域ＭＳＦである。
【0041】
移動物ＤＳが移動進路Ｗ１に沿って移動する場合には、その移動進路Ｗ１は、自車両ＣＳに対して前側領域ＭＳＦで交差する。この場合、安全装置３０の作動が許可される。つまり、移動物ＤＳの移動進路Ｗ１が自車両ＣＳの前側領域ＭＳＦに交差する場合には、移動進路Ｗ１における誤差ΔＷの有無にかかわらず、移動物ＤＳが自車両ＣＳに衝突する可能性が高いと考えられる。したがって、移動物ＤＳの移動進路Ｗ１が自車両ＣＳの前側領域ＭＳＦに交差することに基づいて、安全装置３０の作動が許可される。
【0042】
また、移動物ＤＳが移動進路Ｗ２に沿って移動する場合には、その移動進路Ｗ２は、自車両ＣＳに対して後側領域ＭＳＲで交差する。この場合には、安全装置３０の作動が許可されない。つまり、移動物ＤＳの移動進路Ｗ２が自車両ＣＳの後側領域ＭＳＲに交差する場合には、移動進路Ｗ２に誤差ΔＷが含まれていると、移動物ＤＳが自車両ＣＳに向けて接近してきても、移動物ＤＳと衝突することなく自車両ＣＳが通り抜けられる可能性がある。移動物ＤＳと衝突することなく自車両ＣＳが通り抜けられる状況であるのに、安全装置３０が作動されるとそれは不要作動となる。したがって、移動物ＤＳの移動進路Ｗ２が自車両ＣＳの移動進路Ｗ２に交差する場合には、安全装置３０の作動が許可されないようになっている。
【0043】
図４には、自車両ＣＳが後退走行している場合に設定される前側領域ＭＳＦ及び後側領域ＭＳＲが示されている。この場合、自車両ＣＳ周辺の移動物ＤＳは、自車両ＣＳの後退走行に伴い自車両ＣＳの進行方向後方（自車両の前方）に移動する。
【0044】
図４に、移動物ＤＳの移動進路Ｗ１１，Ｗ１２と、その移動進路Ｗ１１，Ｗ１２に含まれる誤差ΔＷを示している。自車両ＣＳの側面部ＭＳのうち、自車両ＣＳの進行方向後側の端部である自車両ＣＳの前端ＰＦから所定長さ分の領域が後側領域ＭＳＲであり、後側領域ＭＳＲよりも進行方向前側の領域が前側領域ＭＳＦである。
【0045】
なお、後退走行は、前進走行よりも車速が小さく、移動物ＤＳの相対速度ＶＡが小さくなることが考えられるため、自車両ＣＳが後退走行している場合の後側領域ＭＳＲの長さは、前進走行している場合の後側領域ＭＳＲの長さよりも小さいとよい。
【0046】
移動物ＤＳが移動進路Ｗ１１に沿って移動する場合には、その移動進路Ｗ１１は、自車両ＣＳに対して前側領域ＭＳＦで交差する。この場合、移動進路Ｗ１１における誤差ΔＷの有無にかかわらず、移動物ＤＳが自車両ＣＳに衝突する可能性が高いため、安全装置３０の作動が許可される。
【0047】
また、移動物ＤＳが移動進路Ｗ１２に沿って移動する場合には、その移動進路Ｗ１２は、自車両ＣＳに対して後側領域ＭＳＲで交差する。この場合、移動進路Ｗ１２に誤差ΔＷが含まれていると、移動物ＤＳが自車両ＣＳに向けて接近してきても、移動物ＤＳと衝突することなく自車両ＣＳが通り抜けられる可能性があるため、不要作動を抑制すべく、安全装置３０の作動が許可されない。
【0048】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【0049】
・本実施形態では、自車両の走行時において、自車両の側面部ＭＳと移動物の移動進路とが交差する場合に、その交点が、自車両の側面部ＭＳのうち自車両の進行方向前側となる前側領域ＭＳＦにあれば、安全装置３０の作動が許可される。また、その交点が、自車両の側面部のうち前側領域ＭＳＦよりも進行方向後側の後側領域ＭＳＲにあれば、安全装置３０の作動が許可されない。この場合、自車両の進行方向後側の端部付近に向けて移動物が移動してきても、移動物と衝突することなく自車両が通り抜けられる可能性がある。自車両の側面部ＭＳにおいて、進行方向後側の後側領域ＭＳＲに安全装置３０の作動不許可領域（作動制限領域）が定められていることで、移動物の相対位置の誤差に起因する安全装置３０の不要作動を抑制することができる。その結果、自車両の運転支援を適正に実施することができる。
【0050】
・特に、自車両の走行に伴い自車両の進行方向後側に移動する移動物が自車両の側面部ＭＳに向かって移動してくる場合には、移動物の移動進路が誤って算出されることによっては、自車両の進行方向後側を通過する移動物が、自車両の進行方向後側の端部付近に交差するように算出される。その結果、安全装置３０が不要に作動されることが考えられる。
【0051】
この点、本実施形態では、自車両の進行方向後側に移動する移動物について、その移動物の移動進路と自車両の側面部ＭＳとの交点が後側領域ＭＳＲにある場合に、安全装置３０の作動を許可しない。これにより、自車両の走行に伴い自車両の進行方向後側に移動する移動物に対して、安全装置３０の作動を正しく行わせることができる。
【0052】
・本実施形態では、自車両の側面部ＭＳにおいて自車両の進行方向後側の端部を基準として、その端部から所定長さ分の領域が後側領域ＭＳＲとして定められている。この場合、車両全長は車種等により異なるが、自車両の進行方向後側の端部を基準に後側領域ＭＳＲが定められていることで、車両全長の違いにかかわらず、安全装置３０の作動不許可領域を適正に設定することができる。
【0053】
・具体的には、自車両が前進走行しているか後退走行しているかを判定し、自車両が前進走行していると判定された場合には、自車両の側面部ＭＳのうち自車両の後端ＰＲから所定長さ分の領域を後側領域ＭＳＲとする。また、自車両が後退走行している場合に、自車両の側面部ＭＳのうち自車両の前端ＰＦから所定長さ分の領域を後側領域ＭＳＲとする。そのため、自車両が前進走行しているか後退走行しているかを加味しつつ、そのいずれにおいても後側領域ＭＳＲを適正に設定することができる。
【0054】
・本実施形態では、自車両から移動物までの距離Ｌが所定値Ｌｔｈよりも大きいこと、及び移動物の移動速度が所定値Ｖｔｈよりも大きいことを条件に、この移動物の移動進路と自車両の側面部ＭＳとの交点が後側領域ＭＳＲにある場合に、安全装置３０の作動を許可しない。そのため、カメラ１１の撮像画像に基づき算出された相対位置は、自車両から移動物までの距離Ｌや、移動物の移動速度に応じて誤差の程度が変わることを加味しつつ、安全装置３０を適正に作動させることができる。
【0055】
・本実施形態では、自車両の走行時において、自車両の側面部ＭＳにおける前側領域ＭＳＦと後側領域ＭＳＲとのうち前側領域ＭＳＦのみを使って、移動物の移動進路と自車両の側面部ＭＳとが交差するか否かを判定して、安全装置３０の作動を許可する。自車両の側面部ＭＳにおいて、進行方向後側の後側領域ＭＳＲに安全装置３０の作動判断を行わない不判断領域が定められていることで、移動物の座標誤差に起因する安全装置３０の不要作動を抑制することができる。その結果、自車両の運転支援を適正に実施することができる。
【0056】
（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
【0057】
・前側領域ＭＳＦ及び後側領域ＭＳＲを、移動進路Ｗの誤差ΔＷの大きさに応じて設定するようにしてもよい。ここで、移動進路Ｗの誤差ΔＷは、自車両ＣＳから移動物ＤＳまでの距離ＬＡが長いほど大きくなり、移動物ＤＳの相対速度ＶＡが大きいほど大きくなる。そのため、自車両ＣＳから移動物ＤＳまでの距離ＬＡ及び移動物ＤＳの相対速度ＶＡに基づいて、各領域ＭＳＦ，ＭＳＲを設定する。
【0058】
具体的には、図２のステップＳ１６，Ｓ１８において、図５の関係を用いて後側領域ＭＳＲの領域長さを設定する。図５の関係によれば、自車両ＣＳからの距離ＬがＬＡより短ければ、領域長さとしてＸ１が設定され、距離ＬがＬＡより長ければ、領域長さとしてＸ１よりも長いＸ２が設定される。つまり、Ｌ＜ＬＡであれば、後側領域ＭＳＲが狭い領域として設定され、Ｌ＞ＬＡであれば、後側領域ＭＳＲが広い領域として設定される。
【0059】
又は、図２のステップＳ１６，Ｓ１８において、図６の関係を用いて後側領域ＭＳＲの領域長さを設定する。図６の関係によれば、相対速度ＶがＶＡより小さければ、領域長さとしてＸ１が設定され、相対速度ＶがＶＡより大きければ、領域長さとしてＸ１よりも長いＸ２が設定される。つまり、Ｖ＜ＶＡであれば、後側領域ＭＳＲが狭い領域として設定され、Ｖ＞ＶＡであれば、後側領域ＭＳＲが広い領域として設定される。
【0060】
自車両ＣＳからの距離Ｌに基づいて後側領域ＭＳＲを設定する処理と、相対速度Ｖに基づいて後側領域ＭＳＲを設定する処理とはそれらの両方が実施されてもよいし、いずれか一方のみが実施されてもよい。
【0061】
本構成によれば、カメラ１１の撮像画像に基づいて移動物の相対位置を算出する場合に、その相対位置の誤差の程度が、自車両から移動物までの距離Ｌや、移動物の移動速度に依存して変わることを加味しつつ、自車両の側面部ＭＳにおいて後側領域ＭＳＲを適正に設定することができる。
【0062】
・カメラ１１は、単眼カメラに限られず、例えばステレオカメラでもよい。カメラ１１がステレオカメラである場合、撮像画像の画面内方向における相対位置だけでなく、撮像画像の奥行方向における相対位置の算出精度もよいため、移動物の相対位置に誤差が生じないとも考えられる。
【0063】
しかし、車外温度の上昇によりステレオカメラを取り付けるフレームに歪みが生じることがあり、この場合には、移動物の相対位置に誤差が生じる。本実施形態では、ステレオカメラを取り付けるフレームに歪みが生じた場合でも、安全装置３０の不要作動を抑制することができる。
【0064】
・上記実施形態では、自車両から移動物までの距離Ｌが所定値Ｌｔｈよりも大きいこと、及び移動物の相対速度Ｖが所定値Ｖｔｈよりも大きいことを条件に、この移動物の移動進路と自車両の側面部ＭＳとの交点が後側領域ＭＳＲにある場合に安全装置３０の作動を許可しない例を示したが、これを変更してもよい。例えば、自車両から移動物までの距離Ｌが所定値Ｌｔｈよりも大きいこと、及び移動物の相対速度Ｖが所定値Ｖｔｈよりも大きいことのいずれか一方を条件に、この移動物の移動進路と自車両の側面部ＭＳとの交点が後側領域ＭＳＲにある場合に、安全装置３０の作動を許可しないようにしてもよい。
【0065】
・上記実施形態では、移動体の移動進路と自車両の側面部ＭＳとが交差する場合に、その交点が前側領域ＭＳＦにあれば、安全装置３０の差動を許可し、その交点が後側領域ＭＳＲにあれば、安全装置３０の作動を許可しない例を示したが、これに限られない。移動体の移動進路と自車両の側面部ＭＳとの交点が後側領域ＭＳＲにあれば、その交点が前側領域ＭＳＦにあるときよりも、安全装置３０の作動を制限するのであれば、その形態を問わない。
【0066】
例えば、移動体の移動進路と自車両の側面部ＭＳとの交点が後側領域ＭＳＲにあれば、その交点が前側領域ＭＳＦにあるときよりも、安全装置３０を作動し難くしてもよい。安全装置３０を作動し難くする例として、例えば、移動体の移動進路と自車両の側面部ＭＳとの交点が後側領域ＭＳＲにあれば、その交点が前側領域ＭＳＦにあるときよりも、安全装置３０を作動させる条件を厳しくしてもよい。
【0067】
安全装置３０を作動させる条件の例としては、例えば、衝突時間（ＴＴＣ）と閾値との比較により衝突するか否かを判定するときには、この閾値が上記条件に相当する。そして、移動体の移動進路と自車両の側面部ＭＳとの交点が後側領域ＭＳＲにあれば、その交点が前側領域ＭＳＦにあるときよりも閾値を小さくし、衝突時間ギリギリになるまで衝突すると判定しないようにすることで、安全装置３０を作動させる条件を厳しくする。
【0068】
・上記実施形態では、車両ＥＣＵ２２が制御装置に相当する例を示したが、これに限られず、画像処理ＥＣＵ２１と車両ＥＣＵ２２とを合わせたものが制御装置に相当してもよい。つまり、制御装置が撮像装置の撮像画像に基づいて、自車両周辺の移動物の検知情報を生成してもよい。
【符号の説明】
【0069】
１１…カメラ、２２…車両ＥＣＵ、３０…安全装置、ＭＳ…側面部、ＭＳＦ…前側領域、ＭＳＲ…後側領域。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】