(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-01
(45)【発行日】2023-11-10
(54)【発明の名称】長尺物の搬送装置および長尺物の搬送装置の作動方法
(51)【国際特許分類】
B65G 47/91 20060101AFI20231102BHJP
B65G 59/02 20060101ALI20231102BHJP
B65G 47/88 20060101ALI20231102BHJP
B65G 47/08 20060101ALI20231102BHJP
【ＦＩ】
B65G47/91 C
B65G59/02 A
B65G47/88 A
B65G47/08 C
【請求項の数】
16
(21)【出願番号】P 2020043916
(22)【出願日】2020-03-13
(65)【公開番号】P2021143064
(43)【公開日】2021-09-24
【審査請求日】2023-01-27
(73)【特許権者】
【識別番号】000000941
【氏名又は名称】株式会社カネカ
(74)【代理人】
【識別番号】110002837
【氏名又は名称】弁理士法人アスフィ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】善木 智義
【審査官】福島 和幸
(56)【参考文献】
【文献】特開２００３－１６５６１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５８－２０２２１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平６－１６６４２９（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭５０－１４１３８７（ＪＰ，Ｕ）
【文献】実開平５－１７２０（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ４７／９１
Ｂ６５Ｇ ５９／０２
Ｂ６５Ｇ ４７／８８
Ｂ６５Ｇ ４７／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の長尺物を載置する載置面を有する載置部と、前記載置面よりも上側に設けられ、前記長尺物の長手方向を一方側部と他方側部とその間の中間部に三等分割したときの前記中間部を保持して前記載置部から前記長尺物を取り出す保持部と、
前記載置面よりも上側に設けられ、前記長尺物の長手方向に平行な水平方向成分を含む第１方向に所定範囲で移動可能であり、前記保持した長尺物の延在方向を調整する方向調整部と、
前記載置面よりも上側に設けられ、前記水平方向成分を含む第２方向に所定範囲で移動可能であり、前記保持した長尺物を支持する支持部と、を有し、
前記支持部を前記水平方向において前記保持部から最も離れるように移動させたときの第２位置が、前記方向調整部を前記水平方向において前記保持部から最も離れるように移動させたときの第１位置よりも前記保持部側に位置する長尺物の搬送装置。
【請求項2】
前記支持部は、前記載置面上であって、前記水平方向において前記保持部の両側に対応する位置に設けられている請求項１に記載の長尺物の搬送装置。
【請求項3】
前記方向調整部は、前記水平方向において前記保持部の両側に対応する位置に設けられている請求項１または２に記載の長尺物の搬送装置。
【請求項4】
前記支持部は、前記方向調整部よりも上側に配置されている請求項１～３のいずれか一項に記載の長尺物の搬送装置。
【請求項5】
前記支持部は、前記水平方向に対して垂直な垂直方向成分を含む方向に移動可能である請求項１～４のいずれか一項に記載の長尺物の搬送装置。
【請求項6】
前記支持部は、前記保持部から離れる方向に向かって下側から上側に移動する請求項５に記載の長尺物の搬送装置。
【請求項7】
前記方向調整部は、前記水平方向に対して垂直な垂直方向成分を含む方向に移動可能である請求項１～６に記載のいずれか一項に記載の長尺物の搬送装置。
【請求項8】
前記方向調整部は、前記保持部から離れる方向に向かって上側から下側に移動する請求項７に記載の長尺物の搬送装置。
【請求項9】
前記支持部は、前記保持部から離れる方向に向かって下側から上側に移動し、前記方向調整部は、前記保持部から離れる方向に向かって前記水平方向に対して垂直な垂直方向の位置が変化しない請求項１～５のいずれか一項に記載の長尺物の搬送装置。
【請求項10】
前記支持部は、前記方向調整部と平行に移動する請求項１～６のいずれか一項に記載の長尺物の搬送装置。
【請求項11】
前記支持部は、前記水平方向において前記方向調整部と同一直線上を移動する請求項１～６のいずれか一項に記載の長尺物の搬送装置。
【請求項12】
前記方向調整部は、第１の棒状部材であり、前記支持部は、第２の棒状部材である請求項１～１１のいずれか一項に記載の長尺物の搬送装置。
【請求項13】
一方端と他方端を有し、前記水平方向に移動可能な板状部材を有し、前記支持部は、前記水平方向において前記板状部材の前記保持部に近い側の一方端部であり、
前記方向調整部は、前記水平方向における前記板状部材の他方端部である請求項１～４のいずれか一項に記載の長尺物の搬送装置。
【請求項14】
複数の長尺物を載置する載置面を有する載置部と、前記載置面よりも上側に設けられている保持部と、
前記載置面よりも上側に設けられ、水平方向成分を含む第１方向に所定範囲で移動可能であり、前記長尺物の延在方向を調整する方向調整部と、
前記載置面よりも上側に設けられ、前記水平方向成分を含む第２方向に所定範囲で移動可能であり、前記長尺物を支持する支持部と、を有し、
前記支持部が前記水平方向において前記保持部から最も離れるように移動したときの第２位置が、前記方向調整部が前記水平方向において前記保持部から最も離れるように移動したときの第１位置よりも前記保持部側に位置する長尺物の搬送装置を準備する工程と；
前記保持部が前記長尺物の長手方向を一方側部と他方側部とその間の中間部に三等分割したときの前記中間部を保持して前記載置部から前記長尺物を取り出す工程と；
前記保持部が前記長尺物を保持している状態で、前記方向調整部が移動する工程と；
前記保持部が前記長尺物を保持している状態で、前記支持部が移動する工程と；を含む長尺物の搬送装置の作動方法。
【請求項15】
前記方向調整部が前記第１方向に移動する工程の後、前記支持部が前記第２方向に移動する工程を行う請求項１４に記載の長尺物の搬送装置の作動方法。
【請求項16】
前記方向調整部が前記第１方向に移動する工程が終わる前に、前記支持部が前記第２方向に移動する工程を開始する請求項１４に記載の長尺物の搬送装置の作動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、樹脂チューブ等の長尺物を搬送するための装置とその作動方法に関する。
【背景技術】
【0002】
長尺物を保持して搬送する工程では、保持中の長尺物と未だ載置されている保持待ちの長尺物とが互いに絡まらないように、作業者や特許文献１～２に開示されているような装置によって長尺物を予め整列して方向を調整していた。特許文献１に記載の装置では複数の引込爪が、特許文献２に記載の装置では複数の突起が長尺物の長手方向とほぼ直交する方向に移動することによって長尺物を移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平７－３１６８９５号公報
【文献】特開平５－２７０６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、作業者による整列作業は、長尺物の大量生産や大量加工には適していなかった。特許文献１の引込爪は、並列コンベア上に高さ１段で載置された長尺物の方向調整を目的としており、高さ２段以上に山積みされた複数の長尺物の方向調整には適していなかった。特許文献２の装置では、突起を用いて数本の長尺物をまとめて移動させた後、ブラシ機構を用いてコンベア上で１本ずつ長尺物を搬送させる必要があり、搬送装置が複雑化するおそれがあった。そこで、本発明は長尺物を保持して搬送する際に、保持中の長尺物と、保持待ちの長尺物との絡まりを解くことができる搬送装置とその作動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
前記課題を解決することができた本発明の長尺物の搬送装置の一実施態様は、複数の長尺物を載置する載置面を有する載置部と、載置面よりも上側に設けられ、長尺物の長手方向を一方側部と他方側部とその間の中間部に三等分割したときの中間部を保持して載置部から長尺物を取り出す保持部と、載置面よりも上側に設けられ、長尺物の長手方向に平行な水平方向成分を含む第１方向に所定範囲で移動可能であり、保持した長尺物の延在方向を調整する方向調整部と、載置面よりも上側に設けられ、水平方向成分を含む第２方向に所定範囲で移動可能であり、保持した長尺物を支持する支持部と、を有し、支持部を水平方向において保持部から最も離れるように移動させたときの第２位置が、方向調整部を水平方向において保持部から最も離れるように移動させたときの第１位置よりも保持部側に位置する点に要旨を有する。上記搬送装置では、保持部で保持している長尺物と、載置部に載置されている保持待ちの長尺物との間に方向調整部が入り込み、方向調整部が第１方向に移動する。このため、保持部で長尺物を保持する際に、保持部で保持している長尺物と保持待ちの長尺物との絡まりを解くことができる。また、支持部が第２方向に移動可能であり、支持部を移動させたときの第２位置が、方向調整部を移動させたときの第１位置よりも保持部側に位置する。このため、保持部で保持している長尺物のうち自重で垂れ下がったり撓んで湾曲する部分を支持部で支持することができる。その結果、保持された長尺物と保持待ちの長尺物との再度の絡まりを抑制することができ、保持部で保持した長尺物を次工程に搬送しやすくなる。
【0006】
上記搬送装置において、支持部は、載置面上であって、水平方向において保持部の両側に対応する位置に設けられていることが好ましい。
【0007】
上記搬送装置において、方向調整部は水平方向において保持部の両側に対応する位置に設けられていることが好ましい。
【0008】
上記搬送装置において、支持部は方向調整部よりも上側に配置されていることが好ましい。
【0009】
上記搬送装置において、支持部は水平方向に対して垂直な垂直方向成分を含む方向に移動可能であることが好ましい。
【0010】
上記搬送装置において、支持部は保持部から離れる方向に向かって下側から上側に移動することが好ましい。
【0011】
上記搬送装置において、方向調整部は水平方向に対して垂直な垂直方向成分を含む方向に移動可能であることが好ましい。
【0012】
上記搬送装置において、方向調整部は保持部から離れる方向に向かって上側から下側に移動することが好ましい。
【0013】
上記搬送装置において、支持部は保持部から離れる方向に向かって下側から上側に移動し、方向調整部は保持部から離れる方向に向かって水平方向に対して垂直な垂直方向の位置が変化しないことが好ましい。
【0014】
上記搬送装置において、支持部は方向調整部と平行に移動することが好ましい。
【0015】
上記搬送装置において、支持部は水平方向において方向調整部と同一直線上を移動することが好ましい。
【0016】
上記搬送装置において、方向調整部は第１の棒状部材であり、支持部は第２の棒状部材であることが好ましい。
【0017】
上記搬送装置において、一方端と他方端を有し水平方向に移動可能な板状部材を有し、支持部は水平方向において板状部材の保持部に近い側の一方端部であり、方向調整部は水平方向における板状部材の他方端部であることが好ましい。
【0018】
本発明は、長尺物の搬送装置の作動方法も提供する。本発明の長尺物の搬送装置の作動方法の一実施態様は、複数の長尺物を載置する載置面を有する載置部と、載置面よりも上側に設けられている保持部と、載置面よりも上側に設けられ、水平方向成分を含む第１方向に所定範囲で移動可能であり、長尺物の延在方向を調整する方向調整部と、載置面よりも上側に設けられ、水平方向成分を含む第２方向に所定範囲で移動可能であり、長尺物を支持する支持部と、を有し、支持部が水平方向において保持部から最も離れるように移動したときの第２位置が、方向調整部が水平方向において保持部から最も離れるように移動したときの第１位置よりも保持部側に位置する長尺物の搬送装置を準備する工程と；保持部が長尺物の長手方向を一方側部と他方側部とその間の中間部に三等分割したときの中間部を保持して載置部から長尺物を取り出す工程と；保持部が長尺物を保持している状態で、方向調整部が移動する工程と；保持部が長尺物を保持している状態で、支持部が移動する工程と；を含む点に要旨を有する。上記搬送装置の作動方法は、保持部が長尺物を保持している状態で、方向調整部が移動する工程を含むため、保持部で長尺物を保持する際に、保持部で保持している長尺物と保持待ちの長尺物との絡まりを解くことができる。また、上記搬送装置の作動方法は、保持部が長尺物を保持している状態で、支持部が移動する工程を含むため、保持部で保持している長尺物のうち自重で垂れ下がったり撓んで湾曲する部分を支持部で支持することができる。その結果、保持された長尺物と保持待ちの長尺物との再度の絡まりを抑制することができ、保持部で保持した長尺物を次工程に搬送しやすくなる。
【0019】
上記作動方法は、方向調整部が第１方向に移動する工程の後、支持部が第２方向に移動する工程を行うことが好ましい。
【0020】
上記作動方法は、方向調整部が第１方向に移動する工程が終わる前に、支持部が第２方向に移動する工程を開始することが好ましい。
【発明の効果】
【0021】
本発明に係る搬送装置および作動方法によれば、保持部で長尺物を保持する際に、保持部で保持している長尺物と保持待ちの長尺物との絡まりを解くことができる。また、保持部で保持している長尺物のうち自重で垂れ下がったり撓んで湾曲する部分を支持部で支持することができる。その結果、保持された長尺物と保持待ちの長尺物との再度の絡まりを抑制することができ、保持部で保持した長尺物を次工程に搬送しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本発明の一実施形態に係る搬送装置を含むシステムの側面図を表す。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、下記実施の形態に基づき本発明をより具体的に説明するが、本発明はもとより下記実施の形態によって制限を受けるものではなく、前・後記の趣旨に適合し得る範囲で適当に変更を加えて実施することも勿論可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に包含される。なお、各図面において、便宜上、ハッチングや部材符号等を省略する場合もあるが、かかる場合、明細書や他の図面を参照するものとする。また、図面における種々部材の寸法は、本発明の特徴の理解に資することを優先しているため、実際の寸法とは異なる場合がある。
【0024】
１．長尺物の搬送装置
本発明において、長尺物は中実または中空状であって長手方向に延在しているものであり、例えばパイプ、ロッド、チューブと称されるものが含まれる。長尺物には、長手方向に垂直な断面の外周の長さと長手方向の長さを比べた場合、長手方向の長さの方が長いものが含まれる。長尺物の長さは特に限定されず、例えば１０ｃｍ以上、２０ｃｍ以上、または３０ｃｍ以上であってもよいが、後述する保持部で保持しやすくするためには２００ｃｍ以下、１５０ｃｍ以下、または１００ｃｍ以下であることが好ましい。長尺物の断面形状は特に限定されず、例えば円形状、長円形状、多角形状、またはこれらを組み合わせた形状にすることができる。保持部での保持操作を行いやすくするために、長尺物の外径は、例えば０．４ｍｍ以上、０．８ｍｍ以上、または１．２ｍｍ以上であることが好ましく、６．０ｍｍ以下、５．０ｍｍ以下、または４．０ｍｍ以下であることが好ましい。
本発明において、長尺物は中実または中空状であって長手方向に延在しているものであり、例えばパイプ、ロッド、チューブと称されるものが含まれる。長尺物には、長手方向に垂直な断面の外周の長さと長手方向の長さを比べた場合、長手方向の長さの方が長いものが含まれる。長尺物の長さは特に限定されず、例えば１０ｃｍ以上、２０ｃｍ以上、または３０ｃｍ以上であってもよいが、後述する保持部で保持しやすくするためには２００ｃｍ以下、１５０ｃｍ以下、または１００ｃｍ以下であることが好ましい。長尺物の断面形状は特に限定されず、例えば円形状、長円形状、多角形状、またはこれらを組み合わせた形状にすることができる。保持部での保持操作を行いやすくするために、長尺物の外径は、例えば０．４ｍｍ以上、０．８ｍｍ以上、または１．２ｍｍ以上であることが好ましく、６．０ｍｍ以下、５．０ｍｍ以下、または４．０ｍｍ以下であることが好ましい。
【0025】
長尺物は可撓性を有していることが好ましい。これにより保持部で長尺物を保持しやすくなる。また、形状保持のため、長尺物は弾性を有していることが好ましい。長尺物を構成する材料は、樹脂または金属とすることができる。長尺物を構成する樹脂としては、ポリアミド系樹脂、ポリエステル系樹脂、ポリウレタン系樹脂、ポリオレフィン系樹脂、フッ素系樹脂、塩化ビニル系樹脂、シリコーン系樹脂、天然ゴム等が挙げられる。これらは１種のみを用いてもよく、２種以上を併用してもよい。長尺物を構成する金属としては、例えば、ＳＵＳ３０４、ＳＵＳ３１６等のステンレス鋼、白金、ニッケル、コバルト、クロム、チタン、タングステン、金、Ｎｉ－Ｔｉ合金、Ｃｏ－Ｃｒ合金、またはこれらの組み合わせが挙げられる。長尺物としては金属で構成されている長尺体の表面に樹脂が被覆されたものも含まれる。中でも、長尺物は、樹脂チューブであることが好ましく、フッ素系樹脂チューブまたはポリアミド系樹脂チューブであることがより好ましい。長尺物は、工業用または医療用の樹脂チューブであることが好ましく、医療用の樹脂チューブであることがより好ましく、バルーンカテーテル用の樹脂チューブであることがさらに好ましい。
【0026】
本発明において長尺物の搬送装置は、長尺物を一本または複数本ずつ搬送する装置であり、以下では単に「搬送装置」と称することがある。図１～図２を参照して、長尺物の搬送装置の基本構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置１を含むシステム１００の側面図を表す。図２は、図１に示した搬送装置１を拡大した斜視図を表す。図１において、搬送装置１は一点鎖線で囲まれている。搬送装置１は、載置部５と、保持部２０と、方向調整部３０と、支持部４０と、を有している。なお、システム１００は、各種工程を実施するために、少なくとも搬送装置１を含む複数の装置が組み合わされて構成されるものである。
【0027】
載置部５は、複数の長尺物６０を載置する載置面１０を有する部分である。載置部５は、長尺物６０を次工程の装置に搬送する前に、長尺物６０を所定時間、載置しておく仮置き場としても機能する。載置面１０には、少なくとも一の長尺物６０が接している。
【0028】
載置部５は、複数の長尺物６０を載置できる程度の大きさを有していればよい。例えば図１～図２では、断面Ｌ字状に形成された板材６の谷状部が載置部５として機能している。このように載置部５は１枚の板材が曲げ加工されて形成されていてもよい。また、載置部５の別の態様として、２枚以上の板材が谷状部を形成するように接合されていてもよい。更に、載置部５は、縁部が高くなっているトレイ等の箱状に形成されていてもよい。載置部５をこのような形状とすることにより、複数の長尺物６０をひとかたまりに載置することができるため、バラバラになりにくくなる。なお、図１では水平面５０を二点鎖線で示している。
【0029】
載置部５は、水平面５０と垂直な上下方向ｚに積層された長尺物６０の山が崩れても長尺物６０がはみ出ないような高さを有していることが好ましく、例えば、上下方向ｚにおける載置部５の高さは、長尺物６０の外径の１０倍以上、２０倍以上、または３０倍以上の高さとすることができ、載置される長尺物６０の本数に応じて１０００倍以下、８００倍以下、または５００倍以下とすることも許容される。
【0030】
載置部５に配置される長尺物６０の数は、例えば１００本以上、３００本以上、５００本とすることができ、２０００本以下、１５００本以下、または１０００本以下とすることもできる。
【0031】
載置部５の載置面１０の一部が曲面であってもよいが、載置面１０は平面で構成されていることが好ましい。
【0032】
載置面１０の少なくとも一部が、水平面５０に対して傾斜していてもよい。これにより、保持部２０で保持している長尺物６０以外は載置面１０の傾斜により落下し、保持対象の長尺物６０と仕分けされやすくなるため、保持対象の長尺物６０をピックアップしやすくなる。搬送対象外の長尺物６０を素早く落下させる観点からは、載置面１０は、水平面５０に対して５度以上の角度で傾斜していることが好ましく、より好ましくは１０度以上、さらに好ましくは１５度以上の角度で傾斜している。また、長尺物６０の落下による衝撃で載置されている長尺物６０が傷付かないように、載置面１０は、水平面５０に対して４５度以下の角度で傾斜していることが好ましく、４０度以下、さらに好ましくは３５度以下の角度で傾斜していることがより好ましい。
【0033】
図示していないが、載置面１０の少なくとも一部が水平面５０と平行であってもよい。これにより水平面５０と平行な載置面１０には長尺物６０が安定して載置される。また、載置部５に載置可能な長尺物６０の本数を増やすこともできる。
【0034】
図示していないが、載置面１０は、水平面５０と垂直な面を有していてもよい。水平面５０と垂直な載置面１０は長尺物６０を収容するための壁として機能する。このため、上下方向ｚに積層された長尺物６０の山が崩れても長尺物６０が載置部５からはみ出にくくなる。
【0035】
図１～図２に示すように、載置面１０は、水平面５０に対して５度以上４５度以下の角度で傾斜している第１傾斜面１１と、第１傾斜面１１と対向し且つ第１傾斜面１１に対して４５度以上１４５度以下の角度で傾斜している第２傾斜面１２を有していてもよい。その場合、第１傾斜面１１と第２傾斜面１２が接していることが好ましい。図１～図２では、載置部５の載置面１０が第１傾斜面１１と第２傾斜面１２を有しており、２つの傾斜面が互いに一辺を共有するようにＬ字状に配置されている。このように第２傾斜面１２を設けることにより、第１傾斜面１１と第２傾斜面１２によって形成された谷の底に長尺物６０を安定して配置することができる。
【0036】
保持部２０は、載置部５から長尺物６０を取り出す部分である。詳細には、保持部２０は、長尺物６０の長手方向ｐを一方側部６１と他方側部６２とその間の中間部６３に三等分割したときの中間部６３を保持して載置部５から長尺物６０を取り出す。保持部２０は、載置面１０よりも上側に設けられている。保持部２０は、一または複数の長尺物６０を保持してもよいが、一の長尺物６０を保持するものであることが好ましい。
【0037】
保持部２０で長尺物６０を保持する機構は特に限定されない。例えば、保持部２０は長尺物６０の中間部６３を摘まんでもよく、挟んでもよく、握ってもよい。そのような保持部２０として、例えばロボットハンドが挙げられる。別の態様として、保持部２０は、長尺物６０の中間部６３を吸引してもよい。例えば、図１～図２に示すように、保持部２０には長尺物６０を真空吸引するための吸引口２５が設けられてもよい。真空はＪＩＳ Ｚ ８１２６－１：１９９９ 真空技術－用語－第１部：一般用語に記載されているように、通常の大気圧より低い圧力の気体で満たされた空間の状態を意味する。
【0038】
載置部５と保持部２０を構成する材料は特に限定されず、例えば、樹脂または金属あるいはこれらの複合材料から構成することができる。複合材料としては炭素繊維強化樹脂、ガラス繊維強化樹脂あるいは金属に樹脂をコートした材料などを用いることができる。載置部５を構成する材料と保持部２０を構成する材料は、それぞれ同じであってもよく、互いに異なっていてもよい。載置部５と保持部２０を構成する樹脂または金属としては、長尺物６０を構成する材料の説明を参照することができる。
【0039】
図１に示すように、搬送装置１は、保持部２０に接続され、保持部２０を移動させる第１の搬送部５１を有していることが好ましい。これにより、保持部２０を移動させることが可能となり、保持部２０に保持された長尺物６０を載置部５から別の場所に搬送することができる。
【0040】
図１では、第１の搬送部５１はレール５２が形成されているフレーム５３に支持されており、第１の搬送部５１がレール５２上を移動するのに連動して保持部２０も載置面１０の傾斜方向ｑに移動するように構成されている。図示していないが、第１の搬送部５１の一部が上下方向ｚに移動してもよい。第１の搬送部５１は保持部２０の上部に接続固定されていることが好ましい。
【0041】
第１の搬送部５１は、上下方向ｚに駆動する１軸以上のアクチュエータを含むことが好ましい。また、第１の搬送部５１は、上下方向ｚと垂直な一方向、または上下方向ｚと載置面１０の傾斜方向ｑに駆動する２軸のアクチュエータを含むことがより好ましい。さらに、第１の搬送部５１は、上下方向ｚとこれと垂直な二方向、または、上下方向ｚと載置面１０の傾斜方向ｑとこれら二方向と垂直な方向に駆動する３軸のアクチュエータを含むことがさらに好ましい。このように第１の搬送部５１を構成することにより、自由度の高い設計が可能となる。アクチュエータは、モータ、リニアガイド、ボールねじ、タイミングベルト・プーリ、スライダ、ラックアンドピニオン等の機械要素を含む。
【0042】
方向調整部３０は、保持した長尺物６０の延在方向を調整する部分である。方向調整部３０は、少なくとも一部が載置面１０よりも上側に設けられている。また、方向調整部３０は、長尺物６０の長手方向ｐに平行な水平方向成分を含む第１方向３５に所定範囲で移動可能である。これにより、保持部２０で保持している長尺物６０と、載置部５に載置されている保持待ちの長尺物６０との間に方向調整部３０が入り込み、方向調整部３０が第１方向３５に移動することができる。このため、保持部２０で長尺物６０を保持する際に、保持部２０で保持している長尺物６０と保持待ちの長尺物６０との絡まりを解くことができる。以下では、長尺物６０の長手方向ｐに平行な水平方向ｘを「水平方向ｘ」、保持部２０で保持している長尺物６０を「長尺物６０Ａ」、保持待ちの長尺物６０を「長尺物６０Ｂ」ということがある。
【0043】
方向調整部３０が移動する方向である第１方向３５は、長尺物６０の長手方向ｐに平行な水平方向成分と、長尺物６０の長手方向ｐと垂直な垂直方向成分と、を含んでいてもよい。また、第１方向３５は、長尺物６０の長手方向ｐに平行な水平方向成分のみを含んでいてもよい。
【0044】
本発明において、方向調整部３０が移動するとは方向調整部３０の少なくとも一部が移動することを意味し、方向調整部３０を構成する部材全体が移動することを必須とするものではない。後述する支持部４０についても同様である。
【0045】
方向調整部３０が第１方向３５に移動するとは、方向調整部３０が移動範囲の一方側から他方側まで一方向に移動する態様だけでなく、一方側から他方側および他方側から一方側に往復移動する態様も含まれる。後述する支持部４０の第２方向４５への移動についても同様である。
【0046】
方向調整部３０を水平方向ｘにおいて保持部２０から最も離れるように移動させたときの位置は第１位置３６として規定される。なお、図２では、第１位置３６に移動させたときの方向調整部３０を破線で示している。以降の図面においても同様である。
【0047】
方向調整部３０の形状は特に限定されないが、方向調整部３０は、載置面１０に対して垂直な方向に延在している部分か、または上下方向ｚに延在している部分を有していることが好ましい。これにより、方向調整部３０が長尺物６０同士の間に入り込みやすくなり、長尺物６０同士の絡まりを解消しやすくなる。方向調整部３０は、例えば中実または中空の棒状、板状、ブロック状、またはこれらを組み合わせた形状にすることができる。中でも、細径の長尺物６０Ａと６０Ｂの貼り付きや絡まりを解消するためには、方向調整部３０は棒状部を有していることが好ましい。
【0048】
方向調整部３０は、一または複数の部材から構成することができる。方向調整部３０は、例えば樹脂または金属あるいはこれらの複合材料から構成することができるが、中でも樹脂から構成されていることが好ましい。方向調整部３０を構成する樹脂または金属としては、載置部５と保持部２０を構成する材料の説明を参照することができる。
【0049】
方向調整部３０は、一または複数設けることができるが、複数設けられていることが好ましい。方向調整部３０を複数設けることにより、１つの方向調整部３０の移動距離を少なくすることができるため、長尺物６０の方向調整に要する時間を短縮することができる。例えば、図２では、第１の方向調整部３０Ａと、第２の方向調整部３０Ｂが設けられている。第１の方向調整部３０Ａと第２の方向調整部３０Ｂは、互いに異なる向きに移動することが好ましい。
【0050】
方向調整部３０は、保持部２０が長尺物６０Ａを保持した状態で移動する際、邪魔にならないよう載置面１０に対して上側または下側に退避することもできる。なお、図１において、方向調整部３０を載置面１０から最も退避させた状態の位置を点線で示している。以降の図面においても同様である。
【0051】
支持部４０は、保持部２０で保持した長尺物６０Ａを支持するために設けられている。詳細には、支持部４０では、保持部２０で直接的に保持されていないことに起因して自重で垂れ下がったり、撓んで湾曲する長尺物６０Ａの一部分、例えば長尺物６０Ａの長手方向ｐの一方側部６１や他方側部６２を補助的に支持する。支持部４０は、載置面１０よりも上側に設けられ、水平方向成分を含む第２方向４５に所定範囲で移動可能である。また、支持部４０を水平方向ｘにおいて保持部２０から最も離れるように移動させたときの第２位置４６が、方向調整部３０を水平方向ｘにおいて保持部２０から最も離れるように移動させたときの第１位置３６よりも保持部２０側に位置する。このため、支持部４０は、第２方向４５に移動することで、自重で垂れ下がったり撓んで湾曲する長尺物６０Ａの一部分を支持することができる。その結果、長尺物６０Ａと６０Ｂの再度の絡まりを抑制することができ、保持部２０で保持した長尺物６０Ａを次工程に搬送しやすくなる。なお、図２では、第２位置４６に移動させたときの支持部４０を破線で示している。以降の図面においても同様である。
【0052】
支持部４０が移動する方向である第２方向４５は、長尺物６０の長手方向ｐに平行な水平方向成分と、長尺物６０の長手方向ｐと垂直な垂直方向成分と、を含んでいてもよい。また、第２方向４５は、長尺物６０の長手方向ｐに平行な水平方向成分のみを含んでいてもよい。
【0053】
支持部４０の形状は特に限定されないが、例えば、支持部４０は、載置面１０に対して垂直な方向に延在している部分か、または上下方向ｚに延在している部分を有していてもよい。詳細には、支持部４０は、例えば中実または中空の棒状、板状、ブロック状、またはこれらを組み合わせた形状にすることができる。支持部４０の形状は、方向調整部３０の形状と同じであってもよく、互いに異なっていてもよい。
【0054】
支持部４０は、一または複数の部材から構成することができる。支持部４０は、例えば樹脂または金属あるいはこれらの複合材料から構成することができるが、中でも樹脂から構成されていることが好ましい。支持部４０を構成する樹脂または金属としては、載置部５と保持部２０を構成する材料の説明を参照することができる。支持部４０を構成する材料は、方向調整部３０を構成する材料と同じであってもよく、互いに異なっていてもよい。
【0055】
支持部４０は、一または複数設けることができるが、複数設けられていることが好ましい。支持部４０を複数設けることにより、１つの支持部４０の移動距離を少なくすることができるため、長尺物６０の支持に要する時間を短縮することができる。例えば、図２では、第１の支持部４０Ａと、第２の支持部４０Ｂが設けられている。第１の支持部４０Ａと第２の支持部４０Ｂは、互いに異なる向きに移動することが好ましい。
【0056】
支持部４０は、保持部２０が長尺物６０Ａを保持した状態で移動する際、邪魔にならないよう載置面１０に対して上側または下側に退避することもできる。なお、図１において、支持部４０を載置面１０から最も退避させた状態の位置を点線で示している。以降の図面においても同様である。
【0057】
図１～図２に示すように、方向調整部３０は、第１の棒状部材であり、支持部４０は、第２の棒状部材であることが好ましい。これにより、第１の棒状部材を用いて長尺物６０Ａと６０Ｂどうしを確実に解しつつ、第２の棒状部材を用いて長尺物６０Ａを確実に支持することができる。
【0058】
第１の棒状部材と第２の棒状部材としては、例えば、中実または中空状に形成された棒状部材を用いることができる。第１の棒状部材と第２の棒状部材の形状や構成材料は、それぞれ同じであってもよく、互いに異なっていてもよい。
【0059】
第１の棒状部材と第２の棒状部材の長手方向と垂直な断面形状は特に限定されないが、円形状、長円形状、多角形状、またはこれらの組み合わせとすることができる。
【0060】
図示していないが、方向調整部３０と支持部４０は互いに接続されていてもよい。例えば、載置面１０よりも下側で方向調整部３０と支持部４０が接続されていてもよい。その場合、方向調整部３０と支持部４０がいずれも第２の搬送部に接続されていることが好ましい。これにより、方向調整部３０と支持部４０を同時に動かすことができる。第２の搬送部は、第１の搬送部５１と同様の構成とすることができる。
【0061】
図１～図２では、載置部５としての板材６に方向調整部３０の少なくとも一部を収容するための貫通口７と、支持部４０の少なくとも一部を収容するための貫通口８が設けられている。図示していないが、貫通口に代えて、載置部５の表面に凹部が設けられていてもよい。
【0062】
支持部４０は、方向調整部３０よりも上側に配置されていることが好ましい。このように支持部４０と方向調整部３０の位置関係を設定することにより、長尺物６０Ａと６０Ｂの再度の絡まりを抑制しながら、長尺物６０Ａを支持しやすくなる。
【0063】
図１～図２では、載置面１０が水平面５０に対して傾斜しており、方向調整部３０は載置面１０と垂直な方向に延びている棒状に形成されている。方向調整部３０は、水平方向ｘにおいて保持部２０の両側に対応する位置に設けられている。詳細には、第１の方向調整部３０Ａが保持部２０よりも長尺物６０の長手方向ｐの一方端６４（第１端）側に設けられており、第２の方向調整部３０Ａが保持部２０よりも長尺物６０Ａの長手方向ｐの他方端６５（第２端）側に設けられている。このように方向調整部３０を設けることで、長尺物６０Ａと６０Ｂの絡まりを解すことができる。
【0064】
図示していないが、方向調整部３０は水平方向ｘにおいて、保持部２０の片側に対応する位置のみに設けられていてもよい。このように方向調整部３０を設けることによっても、長尺物６０Ａと６０Ｂの絡まりを解すことができる。例えば、保持部２０が長尺物６０Ａの中間部６３のうち一方側部６１に近い位置を保持する態様においては、長尺物６０Ａの他方側部６２は一方側部６１に比べて長尺物６０Ｂと絡まりやすくなる。その場合、方向調整部３０が長尺物６０Ａの他方側部６２と重なる範囲を移動することによって、他方側部６２の長尺物６０Ｂとの絡まりを解きやすくなる。
【0065】
図１～図２では、載置面１０が水平面５０に対して傾斜しており、支持部４０は載置面１０と垂直な方向に延びている棒状に形成されている。支持部４０は、載置面１０上であって、水平方向ｘにおいて保持部２０の両側に対応する位置に設けられている。詳細には、第１の支持部４０Ａが、載置面１０上であって、保持部２０よりも長尺物６０の長手方向ｐの一方端６４（第１端）側に設けられており、第２の支持部４０Ｂが、載置面１０上であって、保持部２０よりも長尺物６０の長手方向ｐの他方端６５（第２端）側に設けられている。このため、自重で垂れ下がる長尺物６０Ａの一方側部６１と他方側部６２を支持部４０で支持しやすくなる。その結果、長尺物６０Ａと６０Ｂの再度の絡まりを抑制することができ、長尺物６０Ａを次工程に搬送しやすくなる。
【0066】
図示していないが、支持部４０は水平方向ｘにおいて、保持部２０の片側に対応する位置のみに設けられていてもよい。このように支持部４０を設けることによっても、長尺物６０Ａと６０Ｂの再度の絡まりを抑制することができる。例えば、保持部２０が長尺物６０Ａの中間部６３のうち一方側部６１に近い位置を保持する態様においては、支持部４０で長尺物６０Ａの他方側部６２を支持することでも、長尺物６０Ａと６０Ｂの再度の絡まりを抑制することができる。
【0067】
支持部４０は、長尺物６０を補助的に支持する目的で設けられている。このため、支持部４０は少なくとも保持部２０から離れる方向に移動すればよい。他方、方向調整部３０は、長尺物６０Ａと６０Ｂの絡まりを解く目的で設けられている。このため、方向調整部３０は、保持部２０から離れる方向と、保持部２０に近づく方向に往復移動することが好ましい。
【0068】
方向調整部３０と支持部４０は個別に移動してもよく、方向調整部３０の移動に伴って支持部４０が移動してもよい。方向調整部３０と支持部４０の移動速度は同じであってもよく、異なっていてもよい。例えば、方向調整部３０が、支持部４０よりも早く移動するように構成されていてもよい。
【0069】
図２では、第１の方向調整部３０Ａは、水平方向ｘにおいて保持部２０よりも長尺物６０の長手方向ｐの一方側部６１側を移動するように構成されている。また、第２の方向調整部３０Ｂは、水平方向ｘにおいて保持部２０よりも長尺物６０の長手方向ｐの他方側部６２側を移動するように構成されている。
【0070】
水平方向ｘにおいて、保持部２０の一方端から第１の方向調整部３０Ａの第１位置３６までの距離は、保持部２０の他方端から第２の方向調整部３０Ｂの第１位置３６までの距離は同じであることが好ましい。これにより、長手方向ｐの一方側部６１と他方側部６２において、長尺物６０Ａ、６０Ｂどうしの絡まりを同程度に解くことができる。
【0071】
図１～図２では、方向調整部３０と支持部４０はそれぞれ長尺物６０の長手方向ｐに平行な水平方向ｘのみに移動するように構成されている。つまり、方向調整部３０と支持部４０は、保持部２０から離れる方向に向かって移動しても、上下方向ｚの位置も、長尺物６０の長手方向ｐと上下方向ｚの双方と垂直な方向ｙの位置も変化していない。このように方向調整部３０の移動方向を制限しても長尺物６０Ａと６０Ｂの絡まりを解くことができる。また、このように支持部４０の移動方向を制限しても長尺物６０Ａと６０Ｂの再度の絡まりを抑制することができる。
【0072】
支持部４０は、方向調整部３０と平行に移動することが好ましい。これにより、方向調整部３０と支持部４０の干渉を避けながら、長尺物６０Ａと６０Ｂの再度の絡まりを抑制することができる。
【0073】
図示していないが、方向調整部３０を水平方向ｘにおいて保持部２０に最も近づくように移動させたときの位置を第３位置、支持部４０を水平方向ｘにおいて保持部２０に最も近づくように移動させたときの位置を第４位置とする。水平方向ｘにおいて、第３位置は第４位置よりも保持部から離れていることが好ましい。このように方向調整部３０と支持部４０の移動範囲を設定することで、方向調整部３０の移動範囲を制限することができるため、方向調整部３０の移動時間を短縮することができる。なお、水平方向ｘにおいて、第３位置と第４位置が同じ位置にあってもよい。
【0074】
方向調整部３０や支持部４０は、水平方向ｘにおいて保持部２０と重なる位置には移動しないように構成されていることが好ましい。このように方向調整部３０や支持部４０の移動範囲を制限することにより、保持部２０による長尺物６０の保持操作を円滑に行うことができる。
【0075】
水平方向ｘにおいて、第１位置３６は、長尺物６０の長手方向ｐの一方端６４よりも外側、または他方端６５よりも外側に位置していることが好ましい。このように第１位置３６を設定することで、長尺物６０の長手方向ｐの全体にわたって長尺物６０Ａ、６０Ｂどうしの絡まりを解くことができる。
【0076】
水平方向ｘにおいて、第２位置４６は、長尺物６０の一方側部６１と他方側部６２の少なくともいずれか一方に位置していることが好ましく、長尺物６０の長手方向ｐの一方端６４よりも中間部６３側、または他方端６５よりも中間部６３側に位置していることがより好ましい。このように第２位置４６を設定することで、支持部４０で長尺物６０を確実に支持することができる。
【0077】
システム１００には、図１に示すように上側に入口５６ａ、下側に出口５６ｂが設けられている角筒状に形成されており、出口５６ｂの開口面積が入口５６ａに比べて小さくなっているシューター５６が設けられていてもよい。保持部２０で保持された長尺物６０Ａは、シューター５６内に入れられる。長尺物６０Ａがシューター５６を通過することで、例えば次工程のコンベア５７上の所望の位置に長尺物を搬送することができる。
【0078】
保持部２０により保持された長尺物６０Ａがシューター５６内に確実に投入されるように、シューター５６の入口の上方にはガイド５８が設けられていてもよい。ガイド５８は、水平面５０に対して傾斜している面５８ａを有していることが好ましい。
【0079】
図３は、図２に示した搬送装置１の変形例を示す斜視図である。図４は、図３に示した搬送装置１の側面図である。図３～図４に示した搬送装置１が、図１～図２に示した搬送装置１と異なる点は、方向調整部３０と支持部４０が同一直線上を移動する点である。その他の点は、図１～図２に示した搬送装置１と同様の構成である。
【0080】
図３～図４に示すように、支持部４０は水平方向ｘにおいて方向調整部３０と同一直線上を移動するものであってもよい。すなわち、第１方向３５と第２方向４５が同一の方向であってもよい。このように方向調整部３０と支持部４０を配置することによっても長尺物６０Ａと６０Ｂの絡まりを解くことができる。また、第１の方向調整部３０Ａと第２の方向調整部３０Ｂは同じ高さとなる位置で移動することとなるため、長尺物６０Ａ、６０Ｂの一方側部６１と他方側部６２をほぼ同じタイミングで解すことができる。
【0081】
図３～図４では、支持部４０の第２位置４６が、方向調整部３０が水平方向ｘにおいて最も保持部２０に近づく位置よりも長尺物６０の長手方向ｐの端部側に位置している。つまり、方向調整部３０の移動範囲は、支持部４０の移動範囲と重なっていない。このように移動範囲を設定することで、方向調整部３０と支持部４０の干渉を抑制することができる。
【0082】
図示していないが、方向調整部３０の移動範囲は、支持部４０の移動範囲と重なっていてもよい。これにより、方向調整部３０および支持部４０の移動距離を増やすことができる。このため、方向調整部３０による長尺物６０Ａと６０Ｂの絡まりを解く効果や、支持部４０による長尺物６０Ａの支持効果を高めることができる。
【0083】
図３では、載置部５としての板材６に方向調整部３０の少なくとも一部と支持部４０の少なくとも一部を収容するための貫通口９が設けられている。このように方向調整部３０を収容するための貫通口が、支持部４０を収容するための貫通口を兼ねていてもよい。
【0084】
図５は、図２に示した搬送装置１の変形例を示す斜視図である。図６は、図５に示した搬送装置１の側面図である。図５～図６に示した搬送装置１が、図１～図２に示した搬送装置１と異なる点は、支持部４０が長尺物６０の長手方向ｐに平行な水平方向ｘに対して垂直な垂直方向成分を含む方向に移動する点である。その他の点は、図１～図２に示した搬送装置１と同様の構成である。
【0085】
図５～図６において、支持部４０は、長尺物６０の長手方向ｐに平行な水平方向成分に加えて、水平方向ｘに対して垂直な垂直方向成分を含む方向に移動可能である。このような方向には、載置面１０に垂直な方向が含まれる。詳細には、支持部４０は、載置面１０の第１傾斜面１１に沿って移動するように構成されている。支持部４０が水平方向ｘに対して垂直な垂直方向成分を含む方向に移動可能であることにより、支持部４０で支持された長尺物６０Ａを載置部５から遠ざけることができる。このため、長尺物６０Ａと６０Ｂの再度の絡まりを抑制することができる。
【0086】
支持部４０は、保持部２０から離れる方向に向かって下側から上側に移動することが好ましい。支持部４０が上下方向ｚに移動することによって、保持部２０で保持されている長尺物６０Ａは長手方向ｐの端部側に向かって下側から上側に持ち上げられる。このため、垂れ下がりやすい長尺物６０Ａと保持待ちの長尺物６０Ｂの端部どうしの再度の絡まりを抑制する効果を高めることができる。
【0087】
支持部４０は、保持部２０から離れる方向に向かって下側から上側に移動し、方向調整部３０は、保持部２０から離れる方向に向かって水平方向ｘに対して垂直な垂直方向ｙの位置が変化しないことが好ましい。これにより、方向調整部３０による長尺物６０Ａと６０Ｂの絡まりを解く効果や、支持部４０による長尺物６０Ａと６０Ｂの再度の絡まりを抑制する効果を高めることができる。
【0088】
第２方向４５は、長尺物６０の長手方向ｐと平行な水平方向ｘに対して、３度以上傾斜していることが好ましく、５度以上傾斜していることがより好ましく、１０度以上傾斜していることがさらに好ましい。このように支持部４０の移動方向を設定することで、長尺物６０Ａと６０Ｂの再度の絡まりの抑制効果を得ることができる。また、支持部４０の第２方向４５は、長尺物６０の長手方向ｐと平行な水平方向ｘに対して、４５度以下傾斜していることが好ましく、４０度以下傾斜していることがより好ましく、３５度以下傾斜していることがさらに好ましい。このように支持部４０の移動方向を設定することで、長尺物６０の長手方向ｐの中間部６３側から端部側に向かって広範囲を支持しやすくなる。
【0089】
図７は、図５に示した搬送装置１の変形例を示す斜視図である。図８は、図７に示した搬送装置１の側面図である。図７～図８に示した搬送装置１が、図５～図６に示した搬送装置１と異なる点は、方向調整部３０と支持部４０がそれぞれ上下方向ｚに延びている棒状に形成されている点である。その他の点は、図５～図６に示した搬送装置１と同様の構成である。
【0090】
図７～図８では、載置面１０が水平面５０に対して傾斜しており、方向調整部３０と支持部４０はそれぞれ上下方向ｚに延在している。その結果、載置面１０の第１傾斜面１１と支持部４０または方向調整部３０によって形成される空間が狭くなっている。このため、長尺物６０Ａは、載置面１０と支持部４０により、図５～図６に示した態様と比べて上側に持ち上げられやすくなる。その結果、長尺物６０Ａと６０Ｂの再度の絡まりを抑制する効果を高めることができる。図示していないが、載置面１０が水平面５０に対して傾斜しており、方向調整部３０は載置面１０と垂直な方向に延在しており、支持部４０が上下方向ｚに延在していてもよい。
【0091】
図９は、図７に示した搬送装置１の変形例を示す斜視図である。図１０は、図９に示した搬送装置１の側面図である。図９～図１０に示した搬送装置１が、図７～図８に示した搬送装置１と異なる点は、方向調整部３０が水平方向ｘに対して垂直な垂直方向成分を含む方向に移動可能な点である。その他の点は、図７～図８に示した搬送装置１と同様の構成である。
【0092】
図９～図１０において、方向調整部３０は、長尺物６０の長手方向ｐに平行な水平方向成分に加えて、水平方向ｘに対して垂直な垂直方向成分を含む方向に移動可能である。方向調整部３０は、載置面１０の第１傾斜面１１に沿って移動するように構成されている。方向調整部３０が水平方向ｘに対して垂直な垂直方向成分を含む方向に移動可能であることにより、長尺物６０Ａと６０Ｂを離すことができる。
【0093】
図９～図１０に示すように、方向調整部３０は、保持部２０から離れる方向に向かって上側から下側に移動することが好ましい。このように方向調整部３０が移動することによって、長尺物６０Ｂの長手方向ｐの端部側を下側に押し付けることができる。その結果、長尺物６０Ａと６０Ｂの絡まりを解きやすくなる。
【0094】
第１方向３５は、長尺物６０の長手方向ｐと平行な水平方向ｘに対して、３度以上傾斜していることが好ましく、５度以上傾斜していることがより好ましく、１０度以上傾斜していることがさらに好ましい。このように方向調整部３０の移動方向を設定することで、長尺物６０Ａと６０Ｂの絡まりを解きやすくなる。また、方向調整部３０の第１方向３５は、長尺物６０の長手方向ｐと平行な水平方向ｘに対して、４５度以下傾斜していることが好ましく、４０度以下傾斜していることがより好ましく、３５度以下傾斜していることがさらに好ましい。このように方向調整部３０の移動方向を設定することで、支持部４０の移動を阻害しにくくなる。
【0095】
図１１は、図５に示した搬送装置１の変形例を示す斜視図である。図１２は、図１１に示した搬送装置１の側面図である。図１１～図１２に示した搬送装置１が、図５～図６に示した搬送装置１と異なる点は、載置面１０が水平面５０と平行であり、方向調整部３０と支持部４０がそれぞれ上下方向ｚに延在している点である。その他の点は、図５～図６に示した搬送装置１と同様の構成である。
【0096】
図１１～図１２では、保持部２０の吸引口２５で長尺物６０を吸引し、保持部２０を載置面１０に沿って移動させることにより、長尺物６０を引きずるように移動させることができる。載置面１０は傾斜していないため、長尺物６０の長手方向ｐの端部は垂れ下がりにくい。しかし、保持部２０は長尺物６０の中間部６３を保持しているため、長尺物６０の可撓性が大きいと、長尺物６０を搬送する際に保持部２０で保持されている部分よりも長手方向ｐの端部側が遅れて搬送される。この場合も長尺物６０Ａと６０Ｂの絡まりが懸念される。このため、載置面１０が水平面５０と平行である態様でも方向調整部３０と支持部４０が設けられていることが好ましい。
【0097】
図１１～図１２では、方向調整部３０が保持部２０から離れる方向に向かって移動しても、方向調整部３０は上下方向ｚの位置も、長尺物６０の長手方向ｐと上下方向ｚの双方と垂直な方向ｙの位置も変化していない。他方、支持部４０が保持部２０から離れる方向に向かって移動すると、上下方向ｚの位置は変化していないが、載置面１０と平行であって長尺物６０の長手方向ｐと垂直な方向に移動している。このように支持部４０の移動方向を設定することにより、長尺物６０の長手方向ｐの端部が支持されるため、長尺物６０Ａと６０Ｂの再度の絡まりの抑制効果を高めることができる。
【0098】
図１３は、図５に示した搬送装置１の変形例を示す斜視図である。図１４は、図１３に示した搬送装置１の側面図である。図１３～図１４に示した搬送装置１が、図５～図６に示した搬送装置１と異なる点は、載置面１０が水平面５０と平行であり、方向調整部３０と支持部４０がそれぞれ長尺物６０の長手方向ｐと上下方向ｚの双方に垂直な方向に延在している点である。その他の点は、図５～図６に示した搬送装置１と同様の構成である。
【0099】
図１３～図１４では、保持部２０は、載置部５で長尺物６０Ａを保持し、長尺物６０Ａを保持した状態で上側に移動する。このとき、保持部２０で保持されている長尺物６０Ａの長手方向ｐの端部側は自重により垂れ下がる。この垂れ下がりの程度は、保持部２０で保持されている長尺物６０Ａが傾斜面で支持されている態様（図１～図１０に示した態様）に比べて大きくなる。このため、保持部２０で保持された長尺物６０Ａが真上に持ち上げられる態様でも方向調整部３０と支持部４０が設けられていることが好ましい。
【0100】
図１３～図１４では、方向調整部３０は、保持部２０から離れる方向に向かって移動しても、上下方向ｚの位置も、長尺物６０の長手方向ｐと上下方向ｚの双方と垂直な方向ｙの位置も変化していない。他方、支持部４０は、保持部２０から離れる方向に向かって下側から上側に移動する。このように支持部４０の移動方向を設定することにより、垂れ下がりやすい長尺物６０Ａの長手方向ｐの端部側を上側に持ち上げることができる。このため、長尺物６０Ａと６０Ｂの再度の絡まりの抑制効果を高めることができる。
【0101】
図１５は、図２に示した搬送装置１の変形例を示す斜視図である。図１６は、図１５に示した搬送装置１の側面図である。図１５～図１６に示した搬送装置１が、図１～図２に示した搬送装置１と異なる点は、方向調整部３０と支持部４０が同じ部材に設けられている点である。その他の点は、図１～図２に示した搬送装置１と同様の構成である。
【0102】
図１５～図１６では、搬送装置１が、一方端７１と他方端７２を有し、水平方向ｘに移動可能な板状部材７０を有している。支持部４０は、水平方向ｘにおいて板状部材７０の保持部２０に近い側の一方端部７３である。方向調整部３０は、水平方向ｘにおける板状部材７０の他方端部７４である。保持部２０から離れるように板状部材７０を移動させると、板状部材７０の一方端部７３は長尺物６０Ａに接触しやすくなり、板状部材７０の他方端部７４は長尺物６０Ｂに接触しやすくなる。このため、板状部材７０は方向調整部３０と支持部４０の両方を備えた部材として機能するため、板状部材７０を移動させることで長尺物６０Ａと６０Ｂの絡まりを抑制する効果を得ることができる。
【0103】
板状部材７０は、例えば樹脂または金属あるいはこれらの複合材料を板状に形成することにより作製することができるが、樹脂から構成されていることが好ましい。板状部材７０は、平板状であってよく、少なくとも一部が湾曲または屈曲していてもよい。図示していないが、板状部材７０は、断面Ｌ字状や断面Ｖ字状に形成されていてもよい。
【0104】
図１５～図１６では、板状部材７０が平板状に形成されている。この場合、板状部材７０の一方端７１から他方端７２に向かう方向が、長尺物６０の長手方向ｐと平行な水平方向において保持部２０から離れる方向に向かって、載置部５から離れるように延在していることが好ましい。これにより、板状部材７０が方向調整部３０と支持部４０の両方の機能を発揮しやすくなる。
【0105】
図１５～図１６に示すように、載置面１０が水平面５０に対して傾斜している場合には、板状部材７０の一方端７１から他方端７２に向かう方向が、長尺物６０の長手方向ｐと平行な水平方向ｘにおいて保持部２０から離れる方向に向かって上側から下側に延在していることが好ましい。このように板状部材７０を配置することで、方向調整部３０と支持部４０の両方の機能がより一層発揮される。
【0106】
２．長尺物の搬送装置の作動方法
本発明は、長尺物６０の搬送装置１の作動方法も提供する。以下では、作動方法の各ステップについて説明する。
本発明は、長尺物６０の搬送装置１の作動方法も提供する。以下では、作動方法の各ステップについて説明する。
【0107】
まず、長尺物６０の搬送装置１を準備する（ステップＳ１）。搬送装置１は、載置部５と、保持部２０と、方向調整部３０と、支持部４０とを有している。載置部５は、複数の長尺物６０を載置する載置面１０を有している。保持部２０は、載置面１０よりも上側に設けられている。方向調整部３０は、載置面１０よりも上側に設けられ、水平方向成分を含む第１方向３５に所定範囲で移動可能であり、長尺物６０の延在方向を調整する。支持部４０は、載置面１０よりも上側に設けられ、水平方向成分を含む第２方向４５に所定範囲で移動可能であり、長尺物６０を支持する。支持部４０が水平方向において保持部２０から最も離れるように移動したときの第２位置４６が、方向調整部３０が水平方向において保持部２０から最も離れるように移動したときの第１位置３６よりも保持部２０側に位置している。その他、搬送装置１の具体的構成については「１．長尺物の搬送装置」の説明を参照することができる。
【0108】
搬送装置１の載置部５には、複数の長尺物６０が載置される（ステップＳ２）。載置部５への長尺物６０の載置は、図示しない供給装置を用いて行ってもよく、作業者が行ってもよい。載置される長尺物６０の本数は特に限定されないが、例えば１００本以上１０００本以下を載置することができる
【0109】
保持部２０が長尺物６０の長手方向ｐを一方側部６１と他方側部６２とその間の中間部６３に三等分割したときの中間部６３を保持して載置部５から長尺物６０を取り出す（ステップＳ３）。このとき、保持部２０は１本の長尺物６０の中間部６３を保持してもよく、複数本の長尺物６０の中間部６３をまとめて保持してもよい。
【0110】
保持部２０が長尺物６０を保持している状態で、方向調整部３０が移動する（ステップＳ４）。これにより、保持部２０で長尺物６０を保持する際に、保持部２０で保持している長尺物６０Ａと保持待ちの長尺物６０Ｂとの絡まりを解すことができる。
【0111】
ステップＳ４において、保持部２０が長尺物６０を保持し、下側から上側に移動している状態で、方向調整部３０が移動することが好ましい。このように方向調整部３０を動かすことで、長尺物６０Ａと６０Ｂの絡まりを解くことができる。
【0112】
ステップＳ４において、方向調整部３０の移動方向や移動範囲は「１．長尺物の搬送装置」の説明を参照することができる。
【0113】
ステップＳ４において、保持部２０が長尺物６０を保持する前から、方向調整部３０が第１方向３５に移動する工程を開始してもよい。これにより、保持部２０による保持の初期段階から長尺物６０Ａと６０Ｂの絡まりを解くことができる。
【0114】
ステップＳ４において保持部２０が、長尺物６０を保持した後に、方向調整部３０が第１方向３５に移動する工程を開始してもよい。これにより、保持部２０で長尺物６０を保持する際に、保持部２０と方向調整部３０の干渉を抑制することができる。また、方向調整部３０と保持対象の長尺物６０の接触に起因した長尺物６０の位置ずれを抑制することもできる。
【0115】
保持部２０が長尺物６０を保持している状態で、支持部４０が移動する（ステップＳ５）。これにより、長尺物６０Ａの一方側部６１と他方側部６２を支持部４０で支持することができる。その結果、長尺物６０Ａと６０Ｂの再度の絡まりを抑制することができ、長尺物６０Ａを次工程に搬送しやすくなる。
【0116】
ステップＳ５において、保持部２０が長尺物６０を保持し且つ上下方向ｚに移動している状態で支持部４０が移動することが好ましい。このように支持部４０を動かすことで、長尺物６０Ａと６０Ｂの再度の絡まりを抑制することができる。
【0117】
ステップＳ５において、支持部４０の移動方向や移動範囲は「１．長尺物の搬送装置」の説明を参照することができる。
【0118】
方向調整部３０が第１方向３５に移動する工程の後、支持部４０が第２方向４５に移動する工程を行うことが好ましい（ステップＳ６）。すなわち、方向調整部３０が第１方向３５に移動し、方向調整部３０が停止した後、支持部４０が第２方向４５に移動する工程を行うことが好ましい。支持部４０による支持に先立ち、方向調整部３０によって長尺物６０Ａと６０Ｂの絡まりを一定程度解消することができる。
【0119】
方向調整部３０が第１方向３５に移動する工程が終わる前に、支持部４０が第２方向４５に移動する工程を開始してもよい（ステップＳ７）。このように方向調整部３０と支持部４０が移動する時間を重複させることにより、長尺物６０Ａと６０Ｂの絡まりを解消するために要する時間を短縮することができる。
【符号の説明】
【0120】
１：長尺物の搬送装置
５：載置部
６：板材
７、８、９：貫通口
１０：載置面
１１：第１傾斜面
１２：第２傾斜面
２０：保持部
２５：吸引口
３０：方向調整部
３０Ａ：第１の方向調整部
３０Ｂ：第２の方向調整部
３５：第１方向
３６：第１位置
４０：支持部
４０Ａ：第１の支持部
４０Ｂ：第２の支持部
４５：第２方向
４６：第２位置
５０：水平面
５１：搬送部
５２：レール
５３：フレーム
５６：シューター
５７：コンベア
５８：ガイド
６０：長尺物
６１：一方側部
６２：他方側部
６３：中間部
７０：板状部材
１００：システム
ｐ：長尺物の長手方向
ｑ：載置面の傾斜方向
ｘ：水平方向
ｙ：長尺物の長手方向と上下方向の双方と垂直な方向
ｚ：上下方向
５：載置部
６：板材
７、８、９：貫通口
１０：載置面
１１：第１傾斜面
１２：第２傾斜面
２０：保持部
２５：吸引口
３０：方向調整部
３０Ａ：第１の方向調整部
３０Ｂ：第２の方向調整部
３５：第１方向
３６：第１位置
４０：支持部
４０Ａ：第１の支持部
４０Ｂ：第２の支持部
４５：第２方向
４６：第２位置
５０：水平面
５１：搬送部
５２：レール
５３：フレーム
５６：シューター
５７：コンベア
５８：ガイド
６０：長尺物
６１：一方側部
６２：他方側部
６３：中間部
７０：板状部材
１００：システム
ｐ：長尺物の長手方向
ｑ：載置面の傾斜方向
ｘ：水平方向
ｙ：長尺物の長手方向と上下方向の双方と垂直な方向
ｚ：上下方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】