特許 7377881 流体加工材料を出力するための装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-01

(45)【発行日】2023-11-10

(54)【発明の名称】流体加工材料を出力するための装置

(51)【国際特許分類】

   E04G 21/04 20060101AFI20231102BHJP

【ＦＩ】

E04G21/04

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021557493

(86)(22)【出願日】2020-03-25

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-06-14

(86)【国際出願番号】 EP2020058290

(87)【国際公開番号】W WO2020193601

(87)【国際公開日】2020-10-01

【審査請求日】2022-09-09

(31)【優先権主張番号】102019107833.4

(32)【優先日】2019-03-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】510312961

【氏名又は名称】プッツマイスター エンジニアリング ゲーエムベーハー

(74)【代理人】

【識別番号】100154612

【弁理士】

【氏名又は名称】今井 秀樹

(72)【発明者】

【氏名】フート トビアス

(72)【発明者】

【氏名】リーガー トラウゴット

【審査官】櫻井 茂樹

(56)【参考文献】

【文献】中国特許出願公開第１０４９２９６６１（ＣＮ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００２／０１１７２１９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】韓国登録特許第１０－１４３９０２８（ＫＲ，Ｂ１）

【文献】中国特許出願公開第１０６６３９３２４（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開２００１－０１２０７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５９－１０９８６１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００３－２５３６８４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２９Ｃ６４／００－６４／４０

６７／００－６７／０８

６７／２４－６９／０２

７３／００－７３／３４

Ｂ２９Ｄ １／００－２９／１０

３３／００

９９／００

Ｂ３３Ｙ１０／００－９９／００

Ｅ０４Ｇ２１／００－２１／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

流体加工材料、特にコンクリート、モルタル、石膏、又は石英砂と混合された接着剤の形態の加工材料を出力するためのトラック搭載型コンクリートポンプであって、
関節式ブームとして設計され、継手（２０、２０’、２０’’、２０’’’）で互いに接続された複数のブームアーム（２２、２２’、２２’’、２２’’’）を含む分配ブーム（１８）であって、パイプベンド（２７）及び回転カップリング（６６）によって互いに継手接続され、個々の前記ブームアーム（２２、２２’、２２’’、２２’’’）に沿って案内され、それに固定されている複数のパイプセグメント（２５）からなる加工材料供給ライン（２６）を有する分配ブーム（１８）と、
ピストンポンプ又はロータホースポンプとして設計され、材料供給容器（３１）から前記加工材料供給ライン（２６）への前記加工材料の供給と、前記加工材料供給ライン（２６）内の前記加工材料を搬送するために用いられる加工材料コンベヤポンプ（３０）と、
前記分配ブーム（１８）に受けられ、前記加工材料を出力するための装置を有するツール（３２）と、を備えるトラック搭載型コンクリートポンプにおいて、
前記ツール（３２）は、前記加工材料供給ライン（２６）から前記加工材料を流入でき、前記加工材料供給ライン（２６）を介してパルス方式で供給される加工材料の緩衝のための受容容積を具備する緩衝容器（３４）と、
前記緩衝容器（３４）から供給される加工材料を出力位置にて出力するための出力要素（３６）と、
前記緩衝容器（３４）から前記出力要素（３６）への前記加工材料の連続供給のための搬送装置（３８）と、を有し、
前記搬送装置（３８）は、前記緩衝容器（３４）の底部の開口部を介して前記緩衝容器（３４）の前記受容容積に接続され、前記出力要素（３６）と連絡する空洞（４４）を具備するケーシング（４２）を有し、
前記出力要素（３６）への前記加工材料の連続供給のための少なくとも１つのスクリューコンベヤ（４６）が、前記空洞（４４）内に配置され、
前記ツール（３２）は、前記分配ブーム（１８）上の回転継手（５０）に回転可能に取り付けられ、前記回転継手（５０）に接続された保持アーム（５４）と、前記保持アーム（５４）上の前記加工材料を出力するための装置を、回転軸（５２）の周りに移動するための駆動手段とを有し、
前記駆動手段は、ブームアーム（２２）に接続された油圧シリンダ（５６）を有し、
前記油圧シリンダ（５６）はまた、前記保持アーム（５４）に接続された偏向レバー配列（５８）にて、前記ブームアームに対して前記保持アーム（５４）を回転するための駆動部に作用し、
前記偏向レバー配列（５８）は、前記ブームアーム（２２）に、さらなる水平回転軸（６５）を中心に回転可能に取り付けられたリンク配列（６４）上の第１水平回転軸（６０）を含む回転継手（６２）に受けられており、
前記偏向レバー配列（５８）は、前記油圧シリンダ（５６）から導入された前記第１水平回転軸（６０）周りのトルクを前記保持アーム（５４）に伝達することを特徴とするトラック搭載型コンクリートポンプ。

【請求項2】

前記搬送装置（３８）は、圧縮空気コンベヤとして設計されることを特徴とする請求項１に記載のトラック搭載型コンクリートポンプ。

【請求項3】

前記出力要素（３６）は、前記加工材料を形成するノズルとして設計されることを特徴とする請求項１又は２に記載のトラック搭載型コンクリートポンプ。

【請求項4】

前記緩衝容器（３４）に対して前記ノズルの加工材料出口開口部を移動するための制御手段を備えることを特徴とする請求項３に記載のトラック搭載型コンクリートポンプ。

【請求項5】

前記緩衝容器（３４）及び前記出力要素（３６）を備える前記ツール（３２）の一部分に、前記保持アーム（５４）を取り外し可能に接続するためのクイックヒッチを備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のトラック搭載型コンクリートポンプ。

【請求項6】

前記加工材料供給ライン（２６）は、前記加工材料を出力するための装置を有する前記ツール（３２）を受ける前記回転継手（５０）の前記回転軸（５２）に関して同軸である回転軸（５２）を具備する回転カップリング（６６）を有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載のトラック搭載型コンクリートポンプ。

【請求項7】

前記回転軸（５２）の周りに動かすことで、前記加工材料を出力する前記ツール（３２）の位置及び向きを開ループ及び／又は閉ループ制御するシステムを備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載のトラック搭載型コンクリートポンプ。

【請求項8】

前記ツール（３２）の位置及び向きを開ループ及び／又は閉ループ制御する前記システムは、前記出力要素（３６）の位置及び向きを検出するための位置及び方位センサ、及び／又は、前記加工材料を出力するための装置を有する前記ツール（３２）を前記回転継手（５０）で受ける前記ブームアーム（２２）に対し、前記保持アーム（５４）の回転角を検出するための角度センサを有することを特徴とする請求項７に記載のトラック搭載型コンクリートポンプ。

【請求項9】

前記ツール（３２）は、前記加工材料供給ライン（２６）を通して運ばれる前記加工材料をさらに処理するための手段を含み、特に加工材料添加物を前記緩衝容器に供給するための手段を含むことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載のトラック搭載型コンクリートポンプ。

【請求項10】

前記緩衝容器（３４）は、漏斗状であることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載のトラック搭載型コンクリートポンプ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、流体加工材料、特にコンクリート、モルタル、石膏、又は石英砂と混合された接着剤の形態の加工材料を出力するための装置であって、関節式ブームとして設計され、継手で互いに接続された複数のブームアームを含む分配ブームであり、パイプベンド及び回転カップリングによって互いに継手接続され、個々の前記ブームアームに沿って案内され、それに固定されている複数のパイプセグメントからなる加工材料供給ラインを有する分配ブームと、ピストンポンプ又はロータホースポンプとして設計され、前記加工材料供給ラインへ前記加工材料を供給するために用いられる加工材料コンベヤポンプと、前記分配ブームに受けられ、前記加工材料を出力するための装置を有するツールと、を備える装置に関する。

【背景技術】

【0002】

このような装置は、特許文献１から知られている。そこには、加工材料としてコンクリートを出力するために設計された、分配ブームを有するトラック搭載型コンクリートポンプが記載されている。トラック搭載型コンクリートポンプは、複数のブームアームから構成される関節式ブームを有する分配ブームを備え、それのブームアームは、駆動ユニットによってそれぞれ水平及び平行な関節軸の周りに限られた範囲で旋回可能である。トラック搭載型コンクリートポンプの関節式ブームは、加工材料供給ラインを持ち運び、このラインは、加工材料を出力するための装置を有するツールである、分配ブームのブーム先端に取り付けられたエンドホースに通じている。

【0003】

コンクリート構造物の製造には、従来からコンクリートを充填した型枠が用いられている。これらの型枠は複雑で製造にコストが掛かり、コンクリートが硬化した後、かなりの労力をかけて取り除く必要がある。加工材の工業生産と同様に、いわゆる３Ｄプリンティングも構造物の製造に進出してきている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】ＥＰ １ ３１９ １１０ Ｂ１

【文献】ＥＰ ２ ８６７ ５３１ Ｂ１

【文献】ＷＯ ２０１３／１２６２４ Ａ１

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の目的は、いわゆるジェネレーティブ製造工程による構造体の製造に使用できる装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この目的は、請求項１に特定された装置で達成される。本発明の有利な実施形態は、従属請求項に特定されている。

【0007】

本発明は、加工材料、例えば、好ましくは、急速硬化するコンクリート、モルタル、又は接着剤を分配ブームに受けられた（支持された）ツールで連続的に塗布することで、ツールを動かして層状の構造を構築することが可能になるという考えに基づいている。本発明者らは、パルス方式よりむしろ一定の質量流量で加工材料を構造体に供給することにより、その構造を高精度で層状に適用できることを認識した。したがって、本発明は、加工材料を出力するための装置を具備するツールが、加工材料供給ラインから加工材料を流入でき、加工材料供給ラインを介してパルス方式で供給される加工材料の緩衝のための受容容積を具備する緩衝容器を有し、緩衝容器から供給される加工材料を出力位置にて出力するための出力要素を含むことを提供する。

【0008】

構造体上の正確に規定された位置に加工材料を供給することにより、複雑な固定型枠なしで、及び、建設作業員が手動作業を行う固定式か可動式の足場、又は昇降式プラットホームなしで構造体を製造することが可能である。

【0009】

特に、加工材料を出力するための装置を有するツールは、緩衝容器から出力要素への加工材料の連続供給のための搬送装置を含むので、構造体への加工材料の質量流量出力の正確な計量が保証される。

【0010】

本発明の１つのアイデアは、搬送装置が、緩衝容器の底部の開口部を介して緩衝容器の受容容積に接続され、出力要素と連絡する空洞を具備するケーシングを有することである。加工材料を出力要素に連続供給するための少なくとも１つのスクリューコンベヤが、ケーシングの空洞内に配置されることも本発明のアイデアである。搬送装置は、圧縮空気コンベヤとして設計することができる。特に本発明は、出力要素が加工材料を形成するノズルとして設計されることを提供する。この場合、構造体への加工材料の質量流量を変化できるように、搬送装置の設定を変更するための制御手段が設けられると有利である。

【0011】

緩衝容器に対してノズルの加工材料出口開口部を移動するための手段を設けることにより、構造体に適用される加工材料質量流量の位置は、この目的のために大きな塊（質量）を移動する必要なく変更できる。

【0012】

本発明の好ましい実施形態は、ツールが分配ブーム上の回転継手に回転可能に取り付けられることを提供する。回転継手は、水平回転軸を有することができる。特に、ツールは、回転継手に接続された保持アームを有することができる。保持アーム上に加工材料を出力するための装置を有するツールを、回転軸周りに移動するために、有利には駆動手段がある。その駆動手段は、例えば、ブームアームに接続され、保持アームに接続された第１偏向レバー配列に作用する油圧シリンダを有することができる。この偏向レバー配列は、ブームアームに、さらなる水平回転軸を中心に回転可能に取り付けられたリンク配列上の第１水平回転軸を含む回転継手に受けられ、偏向レバー配列は、油圧シリンダから導入された第１水平回転軸周りのトルクを保持アームに伝達する。クイックヒッチは、緩衝容器及び出力要素を備えるツールの一部分への保持アームの迅速かつ容易な取り外し可能な接続に対して有利である。この手段により、緩衝容器及びツールの出力要素を迅速に交換可能である。この手段はまた、緩衝容器及び出力要素の代わりに、のこぎりや荷役手段、又はコンクリート供給ライン及びホース端部を有する接続アームといった様々な機能を備える様々なツール部分を保持アームで持ち上げることもできる。

【0013】

加工材料供給ラインが、加工材料を出力するための装置を有するツールを受ける回転継手の回転軸に関して同軸である回転軸を具備する回転カップリングを有することも可能である。

【0014】

流体加工材料の出力のための本発明による装置は、回転軸周りに動かすことで、加工材料を出力するツールの位置及び向きを開ループ及び／又は閉ループ制御するシステムを含むことができる。ツールの位置及び向きを開ループ及び／又は閉ループ制御するシステムは、特に、出力要素の位置及び向きを検出するための位置及び方位センサ、及び／又は、加工材料を出力するための装置を有するツールを回転継手で受けるブームアーム対し、保持アームの回転角を検出するための角度センサを含むことができる。

【0015】

ツールは、加工材料供給ラインに接続可能である。ツールが、加工材料供給ラインを通して運ばれる加工材料をさらに処理するための手段を含み、特に加工材料添加物を緩衝容器に供給するための手段を含む場合、有利である。緩衝容器は、好ましくは漏斗状である。

【0016】

加工材料を出力するための装置を有するツールは、分配ブームのブーム先端、又は分配ブームのブーム先端領域に有利に配置されることに留意されたい。

【0017】

以下、本発明は、図面に概略的に示されている実施形態を参照してより詳細に説明される。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】分配ブーム及び加工材料を出力するための装置を有するトラック搭載型ポンプの側面図である。

【図2】分配ブームの第１部分図である。

【図3】分配ブームの第２部分図である。

【図4】分配ブームの第３部分図である。

【図5】分配ブームに取り付けられたツールの保持アームに接続された工具部分を交換するためのクイックヒッチを有するさらなる分配ブームの部分図（その１）である。

【図6】分配ブームに取り付けられたツールの保持アームに接続された工具部分を交換するためのクイックヒッチを有するさらなる分配ブームの部分図（その２）である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

図１のトラック搭載型コンクリートポンプ１０は、大容量のロボットである。トラック搭載型コンクリートポンプは、流動性加工材料の出力に使用され、例えば生コンクリート又はモルタルだけでなく、石膏又は流動性接着剤、特にフィラー材料（例えば石英砂）と混合される接着剤の出力に使用される。トラック搭載型コンクリートポンプは、例えば６０ｍの長さに折り畳み可能な分配ブーム１８を運ぶ下部構造１４を具備するシャーシ１２を有する。分配ブーム１８は関節式ブームである。それは、ブーム台座１６上の下部構造１４で支持され、いずれも水平回転軸である継手２０、２０’、２０’’、及び２０’’’を有し、ブームアーム２２、２２’、２２’’、及び２２’’’が油圧シリンダとして設計された駆動ユニット２４によって移動可能である。ブーム台座１６上で、分配ブーム１８は油圧駆動装置（図示せず）を使用して、垂直回転軸１７を中心に回転させることができる。分配ブーム１８は、回転カップリング６６及びパイプベンド２７を介して接続されたパイプセグメント２５を有する加工材料供給ライン２６を含む。加工材料供給ライン２６は、油圧式加工材料コンベヤポンプ３０と通じている。加工材料コンベヤポンプ３０は、加工材料を受け入れるための材料供給容器３１を有する。加工材料コンベヤポンプ３０は、ピストンポンプであり、例えば特許文献２の段落００１４と図３ａから図３ｄを参照して、２気筒濃厚物質ポンプとして記載されているピストンポンプである。そのようなピストンポンプは、２つの対向する供給ピストンが移動する２つの供給シリンダを含み、これらは交互に、加工材料を材料供給容器からパイプスイッチを通して加工材料供給ライン２６に移動する。しかし、加工材料コンベヤポンプ３０は、原則として、濃厚物質を圧送するのに適した別のポンプ、例えば、特許文献３の３頁から１０頁と図１から図７を参照して記載されているロータホースポンプであってもよい。

【0020】

分配ブーム１８は、加工材料を出力するための装置を有するツール３２を運ぶ。分配ブーム１８上で、ツール３２は、油圧シリンダ５６として設計された油圧駆動手段によって、水平回転軸を中心に旋回させることができる。

【0021】

ツール３２内の加工材料を出力するための装置は、漏斗状の緩衝容器３４を有する。加工材料供給ライン２６は、その緩衝容器３４に通じている。したがって、緩衝容器３４は、加工材料供給ライン２６を介して供給される加工材料によって作用され得る。緩衝容器３４は、加工材料供給ライン２６を介してパルス方式で供給される加工材料を緩衝できる受容容積を有する。ツール３２内の加工材料を出力するための装置は、ノズルとして設計された出力要素３６を有し、緩衝容器３４内で緩衝された加工材料を緩衝容器３４から出力要素３６に連続的に供給するための搬送装置３８を含む。

【0022】

トラック搭載型コンクリートポンプ１０は、コントローラ４０を使用して、ブームアーム２２、２２’、２２’’、及び２２’’’を移動するための分配ブーム１８内の駆動ユニット２４だけでなく、加工材料コンベヤポンプ３０及びツール３２を制御し、また、分配ブーム１８を垂直回転軸１７の周りに動かすための油圧駆動を制御するシステムを有する。したがって、コントローラ４０は、ツール３２の出力要素３６の動きと、異なる分配ブームの姿勢とともに、分配ブームに対するツール３２の異なる位置を設定できる。

【0023】

図２は、分配ブーム１８の部分図である。図３及び図４では、分配ブーム１８のさらなる描写を、異なる視点で見ることができる。

【0024】

搬送装置３８はスクリュー搬送装置である。搬送装置３８は、緩衝容器３４に接続され、出力要素３６と通じる空洞４４を具備するケーシング４２を有する。ケーシング４２の空洞４４は、緩衝容器３４の底部の開口部を介して緩衝容器３４の受容容積に接続されている。加工材料を出力要素３６に連続的に供給するための少なくとも１つのスクリューコンベヤ４６が、ケーシング４２の空洞４４内に配置されている。スクリューコンベヤ４６は、油圧駆動モータ４７によって駆動される。特に、スクリューコンベヤ４６の駆動装置として電気駆動モータを設けることもできることに留意されたい。代替の実施形態では、搬送装置３８はまた、緩衝容器３４から空洞４４に供給されたペースト状媒体を移動するために、従来の方法で操作される２つのスクリューコンベヤを含むことができる。さらに、代替の実施形態では、搬送装置３８はまた一方で、例えば圧縮空気コンベヤとして設計することもできる。

【0025】

ノズルとして設計された出力要素３６は、加工材料を成形するために使用される。出力要素３６は、加工材料が搬送装置３８によって緩衝容器３４から連続的に供給される際に、その搬送装置３８によって緩衝容器３４から供給された加工材料を、加工材料ビードに形成する。したがって、出力要素３６の出力位置４８において、緩衝容器３４からの加工材料は、３Ｄプリンターのように材料を層状に正確に塗布できるように、位置及び時間に関して正確に限定された体積流量を備えることができる。

【0026】

ツール３２内の加工材料を出力するための装置は、分配ブーム１８に設けられた回転継手５０内の回転軸５２の周りに回転可能に取り付けられている。回転継手５０の回転軸５２は、水平回転軸である。ツール３２内の加工材料を出力するための装置は、回転継手５０に接続された保持アーム５４を有し、かつ、保持アーム５４上の加工材料を出力するための装置を回転軸５２の周りに移動するための駆動手段として、ブームアーム２２に接続された油圧シリンダ５６を有する。油圧シリンダ５６は、保持アーム５４に接続された第１偏向レバー配列５８で連結器に作用し、その偏向レバー配列５８は、ブームアーム２２に回転可能に取り付けられたリンク配列６４の第１水平回転軸６０を含む回転継手６２に、更なる水平回転軸６５を中心とする更なる回転継手６３を介して支持されている。偏向レバー配列５８は、油圧シリンダ５６から導入されたトルクを第１水平回転軸６０周りに保持アーム５４へ伝達する。油圧シリンダ５６を適切に調整することにより、分配ブーム１８の向きが変更された場合でも、緩衝容器３４を常に水平位置に保持できる。

【0027】

加工材料供給ライン２６は、加工材料を出力するための装置を受ける回転継手５０の回転軸５２と同軸である回転軸を有する回転カップリング６６を有する。

【0028】

トラック搭載型コンクリートポンプ１０のコントローラ４０内のシステムは、好ましくは、加工材料を出力するための装置を受ける回転継手５０の回転軸５２の周りに移動させることによって、加工材料を出力するための装置を有するツール３２の水平位置及び姿勢の開ループ及び／又は閉ループ制御を可能にする。コントローラ４０内のツール３２の位置及び姿勢の開ループ及び／又は閉ループ制御のためのシステムはまた、出力要素の位置及び姿勢を検出するための位置及び方位センサ、及び／又は、回転継手５０における、加工材料を出力するための装置と、その加工材料を出力するための装置を受けるブームアーム２２との間の角度を検出するための角度センサに、操作可能に接続され得る。

【0029】

本発明のさらに変更された実施形態では、出力位置でノズルから出てくる加工材料ビードの幾何学的形状が調整可能であること、例えば、そのノズルが、形状を変更可能な出口開口部を具備し、制御手段による調整可能なノズル口を有することが提供され得ることに留意されたい。特に、ツール３２のさらなる変更された実施形態では、代替的又は追加的に、緩衝容器３４に対してノズルの加工材料出口開口部を移動させるための手段があることが提供できる。ツール３２は、加工材料供給ライン２６を介して搬送される加工材料をさらに処理するための手段、特に、加工材料添加物を供給するための搬送装置３８のケーシング４２に直接接続されたラインによって加工材料添加物を緩衝容器３４に供給するための手段を含み得ることに留意されたい。その搬送装置３８のケーシング４２は、スクリューコンベヤ４６を有する空洞４４に通じるか、又は、加工材料添加物（例えば、空気又は気体、液体又は固体の化学物質など）の供給のためのラインを介して通じ、加工材料用のノズルとして設計された出力要素３６のノズルチャンバと連絡し、そして加工材料供給ライン２６のように、分配ブーム１８のブームアーム２２、２２’、２２’’及び２２’’’に支持される。

【0030】

上記の実施形態から変更された本発明の実施形態において、ツール３２がまた、クイックヒッチによって分配ブーム１８に接続され得ると有利である。

【0031】

図５及び図６は、分配ブーム１８に支持されるツール３２の保持アーム５４に接続されたツール部分を交換するためのクイックヒッチ６８を有するさらなる分配ブーム１８の部分図である。

【0032】

図５に示されるツール３２は、クイックヒッチ６８によって保持アーム５４に取り外し可能に接続されたツール部分として、加工材料供給ライン２６及びエンドホース７２を具備する接続アーム７０を有する。

【0033】

図６は、クイックヒッチ６８によって保持アーム５４に接続する可能な異なるツール部分として、プリントヘッド及び／又はスプレー装置７４、第１及び第２荷役手段７６、７８、及び、のこぎり８０を示す。プリントヘッド及び／又はスプレー装置７４は、緩衝容器３４を含み、分配ブーム１８の加工材料供給ラインを通して供給される加工材料を出力のための出力要素３６を有する。

【0034】

要約すると、以下に注意すべきである：流体加工材料、特にコンクリート、モルタル、又は接着剤の形態の加工材料を出力するための装置であって、継手２０、２０’、２０’’、２０’’’で互いに接続された複数のブームアーム２２、２２’、２２’’、２２’’’を含む分配ブーム１８であって、好ましくはパイプベンド２７及び回転カップリング６６によって互いに継手接続され、個々の前記ブームアーム２２、２２’、２２’’、２２’’’に沿って案内され、それに固定されている複数のパイプセグメント２５からなる加工材料供給ライン２６を有する分配ブーム１８と、分配ブーム１８に受けられ、加工材料を出力するための装置を有するツール３２と、を有する装置である。加工材料を出力するための装置は、加工材料供給ライン２６から加工材料を流入できる緩衝容器３４を有し、緩衝容器３４から供給される加工材料を出力位置にて出力するための出力要素３６を含む。

【0035】

特に、本発明は以下の態様を有することができる。

【0036】

態様１
流体加工材料、特にコンクリート、モルタル、又は接着剤の形態の加工材料を出力するための装置であって、
継手（２０、２０’、２０’’、２０’’’）で互いに接続された複数のブームアーム（２２、２２’、２２’’、２２’’’）を含む分配ブーム（１８）であって、好ましくはパイプベンド（２７）及び回転カップリング（６６）によって互いに継手接続され、個々の前記ブームアーム（２２、２２’、２２’’、２２’’’）に沿って案内され、それに固定されている複数のパイプセグメント（２５）からなる加工材料供給ライン（２６）を有する分配ブーム（１８）と、
前記分配ブーム（１８）に受けられ、前記加工材料を出力するための装置を有するツール（３２）と、を備える装置において、
前記ツール（３２）は、前記加工材料供給ライン（２６）から前記加工材料を流入できる緩衝容器（３４）を有し、
前記緩衝容器（３４）から供給される加工材料を出力位置にて出力するための出力要素（３６）を含むことを特徴とする装置。

【0037】

態様２
前記ツール（３２）が、前記緩衝容器（３４）から前記出力要素（３６）への加工材料の連続供給のための搬送装置（３８）を含むことを特徴とする態様１に記載の装置。

【0038】

態様３
前記搬送装置（３８）は、前記緩衝容器（３４）に接続され、前記出力要素（３６）と連絡する空洞（４４）を具備するケーシング（４２）を有することを特徴とする態様２に記載の装置。

【0039】

態様４
少なくとも１つのスクリューコンベヤ（４６）が、前記出力要素（３６）への前記加工材料の連続供給のために前記ケーシング（４２）の前記空洞（４４）内に配置されることを特徴とする態様３に記載の装置。

【0040】

態様５
前記搬送装置（３８）は、圧縮空気コンベヤとして設計されることを特徴とする態様２に記載の装置。

【0041】

態様６
前記出力要素（３６）は、前記加工材料を形成するノズルとして設計されることを特徴とする態様１乃至５のいずれか一項に記載の装置。

【0042】

態様７
前記緩衝容器（３４）に対して前記ノズルの加工材料出口開口部を移動するための制御手段を備えることを特徴とする態様６に記載の装置。

【0043】

態様８
前記ツール（３２）は、前記分配ブーム（１８）上の回転継手（５０）に回転可能に取り付けられることを特徴とする態様１乃至７のいずれか一項に記載の装置。

【0044】

態様９
前記回転継手（５０）は、水平回転軸（５２）を有することを特徴とする態様８に記載の装置。

【0045】

態様１０
前記ツール（３２）は、前記回転継手（５０）に接続された保持アーム（５４）を有することを特徴とする態様８又は９に記載の装置。

【0046】

態様１１
前記保持アーム（５４）上の前記加工材料を出力するための装置を、前記回転軸（５２）の周りに移動するための駆動手段を備えることを特徴とする態様８乃至１０のいずれか一項に記載の装置。

【0047】

態様１２
前記駆動手段は、ブームアーム（２２）に接続された油圧シリンダ（５６）を有し、
前記油圧シリンダ（５６）はまた、前記保持アーム（５４）に接続された第１偏向レバー配列（５８）にて、前記ブームアームに対して前記保持アームを含む前記アームを回転するための駆動部に作用し、
前記偏向レバー配列（５８）は、前記ブームアーム（２２）に、さらなる水平回転軸（６５）を中心に回転可能に取り付けられたリンク配列（６４）上の第１水平回転軸（６０）を含む回転継手（６２）に受けられており、
前記偏向レバー配列（５８）は、前記油圧シリンダ（５６）から導入された前記第１水平回転軸（６０）周りのトルクを前記保持アーム（５４）に伝達することを特徴とする態様１１に記載の装置。

【0048】

態様１３
前記緩衝容器（３４）及び前記出力要素（３６）を備える前記ツール（３２）の一部分に、前記保持アーム（５４）を取り外し可能に接続するためのクイックヒッチを備えることを特徴とする態様１２に記載の装置。

【0049】

態様１４
前記加工材料供給ライン（２６）は、前記加工材料を出力するための装置を有する前記ツール（３２）を受ける前記回転継手（５０）の前記回転軸（５２）に関して同軸である回転軸（５２）を具備する回転カップリング（６６）を有することを特徴とする態様１１乃至１３のいずれか一項に記載の装置。

【0050】

態様１５
前記回転軸（５２）の周りに動かすことで、前記加工材料を出力する前記ツール（３２）の位置及び向きを開ループ及び／又は閉ループ制御するためのシステムを備えることを特徴とする態様１１乃至１４のいずれか一項に記載の装置。

【0051】

態様１６
前記ツール（３２）の位置及び向きを開ループ及び／又は閉ループ制御するための前記システムは、前記出力要素（３６）の位置及び向きを検出するための位置及び方位センサを有し、及び／又は、前記加工材料を出力するための装置を有する前記ツール（３２）を前記回転継手（５０）で支持する前記ブームアーム（２２）に関し、前記保持アーム（５４）の回転角を検出するための角度センサを有することを特徴とする態様１５に記載の装置。

【0052】

態様１７
前記ツール（３２）は、前記加工材料供給ライン（２６）を通して運ばれる前記加工材料をさらに処理するための手段を含み、特に加工材料添加物を前記緩衝容器に供給するための手段を含むことを特徴とする態様１乃至１６のいずれか一項に記載の装置。

【符号の説明】

【0053】

１０ トラック搭載型コンクリートポンプ
１２ シャーシ
１４ 下部構造
１６ ブーム台座
１７ 垂直回転軸
１８ 分配ブーム
２０、２０’、２０’’、２０’’’ 継手
２２、２２’、２２’’、２２’’’ ブームアーム
２４ 駆動ユニット
２５ パイプセグメント
２６ 加工材料供給ライン
２７ パイプベンド
３０ 加工材料コンベヤポンプ
３１ 材料供給容器
３２ ツール
３４ 緩衝容器
３６ 出力要素
３８ 搬送装置
４０ コントローラ
４２ ケーシング
４４ 空洞
４６ スクリューコンベヤ
４７ 油圧駆動モータ
４８ 出力位置
５０ 回転継手
５２ 回転軸
５４ 保持アーム
５６ 油圧シリンダ
５８ 第１偏向レバー配列
６０ 第１水平回転軸
６２ 回転継手
６３ （更なる）回転継手
６４ リンク配列
６５ （更なる）水平回転軸
６６ 回転カップリング
６８ クイックヒッチ
７０ 接続アーム
７２ エンドホース
７４ プリントヘッド及び／又はスプレー装置
７６、７８ 荷役手段
８０ のこぎり

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】