特許 7378282 コンバイン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-02

(45)【発行日】2023-11-13

(54)【発明の名称】コンバイン

(51)【国際特許分類】

   A01D 69/00 20060101AFI20231106BHJP

   A01D 69/06 20060101ALI20231106BHJP

   A01D 69/03 20060101ALI20231106BHJP

   A01D 41/12 20060101ALI20231106BHJP

【ＦＩ】

A01D69/00 302F

A01D69/06

A01D69/03

A01D69/00 302H

A01D41/12 D

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2019215932

(22)【出願日】2019-11-29

(65)【公開番号】P2021083395

(43)【公開日】2021-06-03

【審査請求日】2021-12-22

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 俊樹

(72)【発明者】

【氏名】佐野 友彦

(72)【発明者】

【氏名】吉田 脩

(72)【発明者】

【氏名】川畑 翔太郎

【審査官】小島 洋志

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－０５２２２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０９７３９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０１３１７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－０４１１１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２８４８２３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｄ ６９／００

Ａ０１Ｄ ６９／０６

Ａ０１Ｄ ６９／０３

Ａ０１Ｄ ４１／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場の作物を刈り取りながら走行するコンバインであって、
圃場の作物を刈り取って機体後方へ搬送する刈取部と、
エンジンからの動力を変速して前記刈取部へ伝達する静油圧式無段変速機と、
前記静油圧式無段変速機の負荷に関する値である負荷関連値を検知する負荷検知装置と、
前記負荷検知装置により検知された前記負荷関連値に基づいて前記刈取部における詰まりが生じているか否かを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、前記負荷検知装置により検知された前記負荷関連値が所定の閾値を跨いで変化した場合、前記刈取部における詰まりが生じていると判定するように構成されており、
機体の状態に基づいて前記閾値を設定する閾値設定部を備え、
前記閾値設定部は、車速及び前記エンジンの出力軸の回転速度に基づいて前記閾値を設定するコンバイン。

【請求項2】

前記負荷検知装置は、前記静油圧式無段変速機の出力軸の回転速度を検知するように構成されている請求項１に記載のコンバイン。

【請求項3】

前記判定部により前記刈取部における詰まりが生じていると判定された場合に機体を停車させる停車指示部を備える請求項１または２に記載のコンバイン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、エンジンからの動力を変速して刈取部へ伝達する静油圧式無段変速機を備えるコンバインに関する。

【背景技術】

【0002】

上記のようなコンバインとして、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。このコンバインは、エンジンから出力される動力によって走行する。

【0003】

そして、このコンバインでは、エンジンからの動力が静油圧式無段変速機（特許文献１では「刈取用ＨＳＴ」）を介して刈取部へ伝達される。従って、静油圧式無段変速機を制御することにより、刈取部の駆動速度を変化させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１４－１１３１１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載のコンバインでは、刈取穀稈等により、刈取部が詰まってしまうことがある。刈取部が詰まった場合、オペレータは、コンバインによる作業を中断し、刈取部の詰まりを解消するための作業を行う必要がある。

【0006】

ここで、コンバインによる作業に熟練したオペレータがコンバインに搭乗していれば、刈取部が詰まった場合、コンバインから生じる音や振動等から、刈取部の詰まりを察知できる。

【0007】

しかしながら、未熟なオペレータは、刈取部が詰まった場合、コンバインから生じる音や振動等から刈取部の詰まりを察知することが困難である。

【0008】

また、コンバインによる作業に熟練したオペレータであっても、作業環境によっては、コンバインから生じる音や振動等を感じ取ることが困難な場合がある。例えば、強い風が吹いている場合や、圃場周辺で大きな騒音が生じている場合には、オペレータは、コンバインから生じる音や振動等を感じ取ることが困難である。

【0009】

また、コンバインが自動走行可能に構成されており、オペレータがコンバインの機外からコンバインの作業を監視している場合も、オペレータは、コンバインから生じる音や振動等を感じ取ることが困難である。

【0010】

本発明の目的は、オペレータの熟練度や作業環境に拘らず、刈取部の詰まりを認識しやすいコンバインを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明の特徴は、圃場の作物を刈り取りながら走行するコンバインであって、圃場の作物を刈り取って機体後方へ搬送する刈取部と、エンジンからの動力を変速して前記刈取部へ伝達する静油圧式無段変速機と、前記静油圧式無段変速機の負荷に関する値である負荷関連値を検知する負荷検知装置と、前記負荷検知装置により検知された前記負荷関連値に基づいて前記刈取部における詰まりが生じているか否かを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記負荷検知装置により検知された前記負荷関連値が所定の閾値を跨いで変化した場合、前記刈取部における詰まりが生じていると判定するように構成されており、機体の状態に基づいて前記閾値を設定する閾値設定部を備え、前記閾値設定部は、車速及び前記エンジンの出力軸の回転速度に基づいて前記閾値を設定することにある。

【0012】

刈取部が詰まった場合、静油圧式無段変速機における負荷が比較的大きくなりやすい。
ここで、本発明であれば、静油圧式無段変速機の負荷に関する値である負荷関連値に基づいて、刈取部における詰まりが生じているか否かが判定される。従って、本発明であれば、刈取部における詰まりが生じているか否かを精度良く判定することができる。

【0013】

そして、本発明であれば、刈取部における詰まりが生じている場合は、判定部によって、刈取部における詰まりが生じていると判定される。そのため、刈取部における詰まりが生じていると判定された場合、詰まりが生じていることをオペレータに報知したり、コンバインの走行を停止させたりする等、その判定結果に応じた処理を実行することにより、オペレータの熟練度や作業環境に拘らず、刈取部の詰まりを認識しやすい構成を実現できる。

【0014】

即ち、本発明であれば、オペレータの熟練度や作業環境に拘らず、刈取部の詰まりを認識しやすいコンバインを実現できる。
また、刈取部における詰まりが生じていない状態での負荷関連値は、機体の状態に応じて変化することがある。そのため、判定部が、負荷関連値が所定の閾値を跨いで変化した場合に刈取部における詰まりが生じていると判定するように構成されており、且つ、閾値が一定である構成においては、刈取部における詰まりが生じていないにもかかわらず、負荷関連値が閾値を跨いで変化する事態が想定される。その結果、判定部によって、刈取部における詰まりが生じていると誤って判定されてしまう。
ここで、上記の構成によれば、閾値は、機体の状態に基づいて設定される。そのため、上述のように判定部によって刈取部における詰まりが生じていると誤って判定されてしまう事態を回避しやすい。
また、刈取部における詰まりが生じていない状態での負荷関連値は、車速に応じて変化することがある。例えば、コンバインが、車速に応じて静油圧式無段変速機を制御するように構成されている場合、静油圧式無段変速機の出力軸の回転速度は、車速に応じて変化する。この構成において、負荷検知装置が、負荷関連値として、静油圧式無段変速機の出力軸の回転速度を検知するように構成されている場合、刈取部における詰まりが生じていない状態での負荷関連値は、車速に応じて変化することとなる。
ここで、上記の構成によれば、閾値は、車速に基づいて設定される。従って、閾値が適切な値に設定されやすい。
また、刈取部における詰まりが生じていない状態での負荷関連値は、エンジンの出力軸の回転速度に応じて変化することがある。例えば、静油圧式無段変速機の出力軸の回転速度は、エンジンの出力軸の回転速度に応じて変化する。そして、負荷検知装置が、負荷関連値として、静油圧式無段変速機の出力軸の回転速度を検知するように構成されている場合、刈取部における詰まりが生じていない状態での負荷関連値は、エンジンの出力軸の回転速度に応じて変化することとなる。
ここで、上記の構成によれば、閾値は、エンジンの出力軸の回転速度に基づいて設定される。従って、閾値が適切な値に設定されやすい。

【0015】

さらに、本発明において、前記負荷検知装置は、前記静油圧式無段変速機の出力軸の回転速度を検知するように構成されていると好適である。

【0016】

静油圧式無段変速機における負荷が大きいほど、静油圧式無段変速機の出力軸の回転速度は低くなりやすい。即ち、静油圧式無段変速機の出力軸の回転速度は、負荷関連値である。

【0017】

従って、上記の構成によれば、負荷検知装置が負荷関連値を検知する構成を確実に実現できる。

【0018】

【0019】

【0020】

【0021】

【0022】

【0023】

【0024】

【0025】

【0026】

【0027】

さらに、本発明において、前記判定部により前記刈取部における詰まりが生じていると判定された場合に機体を停車させる停車指示部を備えると好適である。

【0028】

この構成によれば、刈取部において詰まりが生じた場合、コンバインの走行が停止する。これにより、オペレータの熟練度や作業環境に拘らず、オペレータは、コンバインの走行が停止したことから、刈取部の詰まりを認識できる。

【0029】

従って、この構成によれば、オペレータの熟練度や作業環境に拘らず、オペレータは、刈取部の詰まりを確実に認識できる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】コンバインの左側面図である。

【図2】圃場における周回走行を示す図である。

【図3】刈取走行経路に沿った刈取走行を示す図である。

【図4】制御部に関する構成を示すブロック図である。

【図5】車速と閾値との関係を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。

【0032】

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、自脱型のコンバイン１は、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、刈取部Ｈ、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。

【0033】

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジン２（図４参照）からの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。

【0034】

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。
尚、オペレータは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

【0035】

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４に接続している。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

【0036】

刈取部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、刈取部Ｈは、バリカン型の切断装置１５、及び、搬送装置１６を有している。

【0037】

切断装置１５は、圃場の植立穀稈（本発明に係る「作物」に相当）の株元を切断する。
そして、搬送装置１６は、切断装置１５により切断された穀稈を後側へ搬送する。

【0038】

この構成により、刈取部Ｈは、圃場の植立穀稈を刈り取る。コンバイン１は、刈取部Ｈによって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。

【0039】

また、この構成により、刈取部Ｈは、圃場の植立穀稈を刈り取って機体後方へ搬送する。

【0040】

搬送装置１６により搬送された穀稈は、脱穀装置１３において脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

【0041】

また、運転部１２には、通信端末（図示せず）が配置されている。通信端末は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

【0042】

ここで、コンバイン１は、図２に示すように圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら周回走行を行った後、図３に示すように圃場における内側の領域で刈取走行を行うことにより、圃場の穀物を収穫するように構成されている。

【0043】

本実施形態においては、図２に示す周回走行は手動走行により行われる。また、図３に示す内側の領域での刈取走行は、自動走行により行われる。

【0044】

尚、本発明はこれに限定されず、図２に示す周回走行は自動走行により行われても良い。また、図３に示す内側の領域での刈取走行は手動走行により行われても良い。

【0045】

尚、オペレータは、上述の通信端末を操作することにより、エンジン２の回転速度を変更することができる。

【0046】

作物の状態によって、適切な作業速度は異なる。オペレータが通信端末を操作し、エンジン２の回転速度を適切な回転速度に設定すれば、作物の状態に適した作業速度で作業を行うことができる。

【0047】

〔制御部に関する構成〕
図４に示すように、コンバイン１は、制御部２０を備えている。制御部２０は、自車位置算出部２１、領域算出部２２、経路算出部２３、走行制御部２４を有している。

【0048】

衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星からのＧＰＳ信号を受信する。そして、図４に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを自車位置算出部２１へ送る。

【0049】

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、領域算出部２２及び走行制御部２４へ送られる。

【0050】

領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図３に示すように、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。

【0051】

より具体的には、領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

【0052】

例えば、図２においては、圃場の外周側における周回走行のためのコンバイン１の走行経路が矢印で示されている。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。そして、この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。

【0053】

図３に示すように、領域算出部２２は、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

【0054】

そして、図４に示すように、領域算出部２２による算出結果は、経路算出部２３へ送られる。

【0055】

経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行のための走行経路である刈取走行経路ＬＩを算出する。尚、図３に示すように、本実施形態においては、刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。また、複数のメッシュ線は直線でなくても良く、湾曲していても良い。

【0056】

図４に示すように、経路算出部２３により算出された刈取走行経路ＬＩは、走行制御部２４へ送られる。

【0057】

走行制御部２４は、走行装置１１を制御可能に構成されている。そして、走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、経路算出部２３から受け取った刈取走行経路ＬＩと、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、図３に示すように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

【0058】

即ち、コンバイン１は、自動走行可能である。

【0059】

〔コンバインによる収穫作業の流れ〕
以下では、コンバイン１による収穫作業の例として、コンバイン１が、図２に示す圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。

【0060】

最初に、オペレータは、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線ＢＤに沿って周回するように刈取走行を行う。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。この周回走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。

【0061】

領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図２に示す周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、図３に示すように、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が植立穀稈を刈り取りながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

【0062】

次に、経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行経路ＬＩを設定する。

【0063】

そして、オペレータが自動走行開始ボタン（図示せず）を押すことにより、図３に示すように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行が開始される。このとき、走行制御部２４は、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

【0064】

作業対象領域ＣＡにおける自動走行が開始されると、コンバイン１は、作業対象領域ＣＡの全体を網羅するように刈取走行を行う。

【0065】

コンバイン１により刈取走行が行われている間、上述の通り、切断装置１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。そして、脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。

【0066】

〔動力伝達に関する構成〕
図４に示すように、コンバイン１は、第１伝達機構３１及び第２伝達機構３２を備えている。エンジン２からの動力は、エンジン出力軸２ａを介して、第１伝達機構３１及び第２伝達機構３２に分配される。尚、エンジン出力軸２ａは、エンジン２の出力軸である。

【0067】

第１伝達機構３１は、エンジン２からの動力を、走行装置１１へ伝達する。これにより、走行装置１１は、エンジン２からの動力により駆動する。

【0068】

また、図４に示すように、コンバイン１は、刈取ＨＳＴ４０（本発明に係る「静油圧式無段変速機」に相当）、及び、第３伝達機構３３を備えている。また、刈取ＨＳＴ４０は、油圧ポンプ４１及び油圧モータ４２を有している。

【0069】

第２伝達機構３２は、エンジン２からの動力を、油圧ポンプ４１へ伝達する。そして、刈取ＨＳＴ４０において、動力は油圧ポンプ４１から油圧モータ４２へ伝達される。このとき、油圧ポンプ４１と油圧モータ４２との間で、動力は変速される。そして、変速された動力は、モータ出力軸４２ａを介して、第３伝達機構３３へ伝達される。尚、モータ出力軸４２ａは、油圧モータ４２の出力軸である。

【0070】

第３伝達機構３３は、油圧モータ４２からの動力を、刈取部Ｈへ伝達する。これにより、刈取部Ｈは、エンジン２からの動力により駆動する。

【0071】

このようにコンバイン１は、エンジン２からの動力を変速して刈取部Ｈへ伝達する刈取ＨＳＴ４０を備えている。

【0072】

〔刈取速度制御に関する構成〕
図４に示すように、コンバイン１は、車速検知部Ｓ１を備えている。また、制御部２０は、刈取速度制御部２８を有している。

【0073】

車速検知部Ｓ１は、コンバイン１の車速を検知する。車速検知部Ｓ１による検知結果は、刈取速度制御部２８へ送られる。

【0074】

刈取速度制御部２８は、車速検知部Ｓ１による検知結果に基づいて、刈取ＨＳＴ４０を制御する。これにより、刈取速度制御部２８は、刈取部Ｈの駆動速度を制御する。即ち、刈取速度制御部２８は、コンバイン１の車速に基づいて、刈取部Ｈの駆動速度を制御するように構成されている。

【0075】

より具体的には、刈取速度制御部２８は、コンバイン１の車速が高いほど刈取部Ｈの駆動速度が高くなるように、刈取ＨＳＴ４０を制御する。

【0076】

〔判定部に関する構成〕
図４に示すように、コンバイン１は、負荷検知装置３を備えている。また、制御部２０は、判定部２６を有している。

【0077】

負荷検知装置３は、モータ出力軸４２ａの回転速度を検知するように構成されている。

【0078】

ここで、刈取ＨＳＴ４０の負荷が増大した場合、モータ出力軸４２ａの回転速度は低下する。即ち、モータ出力軸４２ａの回転速度は、刈取ＨＳＴ４０の負荷に関する値である。

【0079】

本明細書においては、刈取ＨＳＴ４０の負荷に関する値を、負荷関連値と呼称する。即ち、負荷検知装置３は、負荷関連値を検知するように構成されている。

【0080】

このように、コンバイン１は、刈取ＨＳＴ４０の負荷に関する値である負荷関連値を検知する負荷検知装置３を備えている。

【0081】

負荷検知装置３による検知結果は、判定部２６へ送られる。

【0082】

判定部２６は、負荷検知装置３による検知結果に基づいて、刈取部Ｈにおける詰まりが生じているか否かを判定する。

【0083】

このように、コンバイン１は、負荷検知装置３により検知された負荷関連値に基づいて刈取部Ｈにおける詰まりが生じているか否かを判定する判定部２６を備えている。

【0084】

判定部２６によって、刈取部Ｈにおける詰まりが生じていると判定された場合、判定部２６は、所定の信号を停車指示部２７へ送る。この信号は、刈取部Ｈにおける詰まりが生じていることを示す信号である。

【0085】

停車指示部２７は、この信号を受け取ると、機体を停車させるための指示信号を、走行制御部２４へ送る。走行制御部２４は、この指示信号に従って走行装置１１を制御し、機体を停車させる。

【0086】

このように、コンバイン１は、判定部２６により刈取部Ｈにおける詰まりが生じていると判定された場合に機体を停車させる停車指示部２７を備えている。

【0087】

以下では、判定部２６による判定について詳述する。

【0088】

図４に示すように、制御部２０は、閾値設定部２５を有している。また、コンバイン１は、回転検知部Ｓ２を備えている。

【0089】

上述の通り、車速検知部Ｓ１は、コンバイン１の車速を検知する。そして、車速検知部Ｓ１による検知結果は、閾値設定部２５へ送られる。

【0090】

閾値設定部２５は、車速検知部Ｓ１から受け取った検知結果に基づいて、閾値ＴＨを設定する。即ち、閾値設定部２５は、車速に基づいて閾値ＴＨを設定する。

【0091】

本実施形態において、閾値設定部２５は、図５に示すように、車速が高いほど閾値ＴＨが高くなるように、閾値ＴＨを設定する。

【0092】

また、回転検知部Ｓ２は、エンジン出力軸２ａの回転速度を検知する。そして、図４に示すように、回転検知部Ｓ２による検知結果は、閾値設定部２５へ送られる。

【0093】

閾値設定部２５は、回転検知部Ｓ２から受け取った検知結果に基づいて、閾値ＴＨを設定する。即ち、閾値設定部２５は、エンジン出力軸２ａの回転速度に基づいて閾値ＴＨを設定する。

【0094】

本実施形態において、閾値設定部２５は、エンジン出力軸２ａの回転速度が高いほど閾値ＴＨが高くなるように、閾値ＴＨを設定する。尚、本実施形態におけるエンジン出力軸２ａの回転速度と閾値ＴＨとの関係は、図５に示した関係と同様であるため、図示を省略する。

【0095】

以上で説明したように、閾値設定部２５は、コンバイン１の機体の状態に基づいて閾値ＴＨを設定する。尚、車速、及び、エンジン出力軸２ａの回転速度は、何れも本発明に係る「機体の状態」に相当する。

【0096】

即ち、コンバイン１は、機体の状態に基づいて閾値ＴＨを設定する閾値設定部２５を備える。閾値設定部２５により設定された閾値ＴＨは、判定部２６へ送られる。

【0097】

判定部２６は、負荷検知装置３により検知された負荷関連値が所定の閾値ＴＨを跨いで変化した場合、刈取部Ｈにおける詰まりが生じていると判定するように構成されている。

【0098】

例えば、エンジン出力軸２ａの回転速度が所定速度に維持されている場合、図５に示すように、コンバイン１の車速が第１車速Ｖ１であるとき、閾値設定部２５により設定される閾値ＴＨが第１閾値ＴＨ１であるとする。

【0099】

この場合、車速が第１車速Ｖ１であり、且つ、負荷検知装置３により検知されているモータ出力軸４２ａの回転速度が第１閾値ＴＨ１よりも大きいときには、判定部２６は、刈取部Ｈにおける詰まりが生じていないと判定する。

【0100】

また、車速が第１車速Ｖ１であるときに、負荷検知装置３により検知されているモータ出力軸４２ａの回転速度が、第１閾値ＴＨ１よりも大きい値から第１閾値ＴＨ１よりも小さい値に変化した場合、判定部２６は、刈取部Ｈにおける詰まりが生じていると判定する。

【0101】

尚、負荷検知装置３により検知されているモータ出力軸４２ａの回転速度が、第１閾値ＴＨ１よりも大きい値から第１閾値ＴＨ１よりも小さい値に変化した場合は、上述の「負荷検知装置３により検知された負荷関連値が所定の閾値ＴＨを跨いで変化した場合」に相当する。

【0102】

刈取部Ｈが詰まった場合、刈取ＨＳＴ４０における負荷が比較的大きくなりやすい。ここで、以上で説明した構成であれば、負荷関連値に基づいて、刈取部Ｈにおける詰まりが生じているか否かが判定される。従って、以上で説明した構成であれば、刈取部Ｈにおける詰まりが生じているか否かを精度良く判定することができる。

【0103】

そして、以上で説明した構成であれば、刈取部Ｈにおける詰まりが生じている場合は、判定部２６によって、刈取部Ｈにおける詰まりが生じていると判定される。そのため、刈取部Ｈにおける詰まりが生じていると判定された場合、詰まりが生じていることをオペレータに報知したり、コンバイン１の走行を停止させたりする等、その判定結果に応じた処理を実行することにより、オペレータの熟練度や作業環境に拘らず、刈取部Ｈの詰まりを認識しやすい構成を実現できる。

【0104】

尚、以上に記載した実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。

【0105】

〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

【0106】

（２）上記実施形態においては、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線でなくても良い。例えば、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、渦巻き状の走行経路であっても良い。また、刈取走行経路ＬＩは、別の刈取走行経路ＬＩと直交していなくても良い。また、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線であっても良い。

【0107】

（３）上記実施形態においては、オペレータは、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線ＢＤに沿って周回するように刈取走行を行う。しかしながら、本発明はこれに限定されず、コンバイン１が自動で走行し、圃場内の外周部分において、圃場の境界線ＢＤに沿って周回するように刈取走行を行うように構成されていても良い。また、このときの周回数は、３周以外の数であっても良い。
例えば、このときの周回数は２周であっても良い。

【0108】

（４）自車位置算出部２１、領域算出部２２、経路算出部２３、走行制御部２４、閾値設定部２５、判定部２６、停車指示部２７、刈取速度制御部２８のうち、一部または全てがコンバイン１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン１の外部に設けられた管理サーバに備えられていても良い。

【0109】

（５）上記実施形態においては、負荷検知装置３により検知されているモータ出力軸４２ａの回転速度が、第１閾値ＴＨ１よりも大きい値から第１閾値ＴＨ１よりも小さい値に変化した場合について説明した。しかしながら、判定部２６は、負荷検知装置３により検知された負荷関連値が閾値ＴＨよりも小さい値から閾値ＴＨよりも大きい値に変化した場合に刈取部Ｈにおける詰まりが生じていると判定するように構成されていても良い。

【0110】

（６）負荷検知装置３は、モータ出力軸４２ａの回転速度以外の値を検知するように構成されていても良い。例えば、負荷検知装置３は、刈取ＨＳＴ４０の内部の油圧を検知しても良い。刈取ＨＳＴ４０の内部の油圧は、本発明に係る「負荷関連値」に相当する。

【0111】

また、例えば、負荷検知装置３は、モータ出力軸４２ａの回転速度と刈取ＨＳＴ４０の内部の油圧との比率を検知しても良い。この比率は、本発明に係る「負荷関連値」に相当する。

【0112】

（７）閾値設定部２５は設けられていなくても良い。即ち、閾値ＴＨは変更不能であっても良い。

【0113】

（８）コンバイン１は、自動走行ができないように構成されていても良い。

【産業上の利用可能性】

【0114】

本発明は、自脱型のコンバインだけでなく、普通型のコンバインにも利用可能である。

【符号の説明】

【0115】

１ コンバイン
２ エンジン
２ａ エンジン出力軸（エンジンの出力軸）
３ 負荷検知装置
２５ 閾値設定部
２６ 判定部
２７ 停車指示部
４０ 刈取ＨＳＴ（静油圧式無段変速機）
４２ａ モータ出力軸（静油圧式無段変速機の出力軸）
Ｈ 刈取部
ＴＨ 閾値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】