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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-02
(45)【発行日】2023-11-13
(54)【発明の名称】車両用の座席高さ調節装置
(51)【国際特許分類】
B60N 2/16 20060101AFI20231106BHJP
A47C 7/02 20060101ALI20231106BHJP
A47C 3/36 20060101ALI20231106BHJP
B60N 2/52 20060101ALI20231106BHJP
【ＦＩ】
B60N2/16
A47C7/02 D
A47C3/36
B60N2/52
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2019217892
(22)【出願日】2019-12-02
(65)【公開番号】P2021088211
(43)【公開日】2021-06-10
【審査請求日】2022-11-24
(73)【特許権者】
【識別番号】000004640
【氏名又は名称】日本発條株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】596177630
【氏名又は名称】株式会社日本ロック
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】中村 竜誠
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 啓之
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 洋平
【審査官】瀧本 絢奈
(56)【参考文献】
【文献】特許第６３７０２６２（ＪＰ，Ｂ２）
【文献】特開平０４－０２７６２８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－００１３１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭６１－０８７７３７（ＪＰ，Ｕ）
【文献】国際公開第２０１９／２０７７９２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許第０５３４６１７０（ＵＳ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｎ ２／００－２／９０
Ａ４７Ｃ ７／０２
Ａ４７Ｃ ３／３６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の使用者が着座可能な座部を弾性的に支持するとともに圧縮エアが供給されているときには前記座部を上昇させ且つ前記圧縮エアが排出されているときには前記座部を下降させるように構成されたエアスプリングと、前記車両に搭載された圧縮エア供給源から前記エアスプリングに圧縮エアを供給する給気状態と、前記エアスプリングから圧縮エアを排出させる排気状態と、前記エアスプリング内の圧縮エアを保持する保持状態と、の何れかの状態を選択的に実現可能に構成されたバルブ装置と、
前記バルブ装置を制御するコントローラと、
を有し、
前記コントローラは、
前記座部の高さが前記使用者により設定された前記座部の目標高さよりも低い位置に設定される下側閾値よりも低く、かつ、前記座部の高さと前記目標高さとの距離が所定値超である場合に前記座部を前記目標高さに向けて移動させるとき、前記座部の高さが前記下側閾値に達する第一時点まで前記バルブ装置を前記給気状態とし、前記座部の高さが前記目標高さよりも高い位置に設定される上側閾値よりも高く、かつ、前記座部の高さと前記目標高さとの距離が前記所定値超である場合に前記座部を前記目標高さに向けて移動させるとき、前記座部の高さが前記上側閾値に達する第二時点まで前記バルブ装置を前記排気状態とする第一の処理を実行し、
前記座部の高さが前記下側閾値よりも低く、かつ、前記座部の高さと前記目標高さとの距離が前記所定値以下である場合に前記座部を前記目標高さに向けて移動させるとき、または、前記座部の高さが前記上側閾値よりも高く、かつ、前記座部の高さと前記目標高さからの距離が前記所定値以下である場合に前記座部を前記目標高さに向けて移動させるとき、前記座部の高さから前記目標高さを減じた値に相当する偏差（ｅ）の大きさを減少させるように機能する比例項（ＫＰ１・ｅ、Ｋｐ１＞０）と、前記偏差（ｅ）の時間変化率（ｄｅ／ｄｔ）の大きさが大きくなるほど前記偏差（ｅ）の小さくなるように作用する速度補正項（－Ｋｐ２・ｄｅ／ｄｔ、Ｋｐ２＞０）と、の和に基いて収束制御量（ＭＶ）を決定し、前記偏差（ｅ）が正の値である場合、前記収束制御量（ＭＶ）に応じた時間に渡って前記バルブ装置を前記排気状態とし、前記偏差（ｅ）が負の値である場合、前記収束制御量（ＭＶ）に応じた時間に渡って前記バルブ装置を前記給気状態とする第二の処理を実行する、ように構成された、
車両用の座席高さ調節装置。
【請求項2】
請求項１に記載の車両用の座席高さ調節装置であって、前記コントローラは、
前記第一の処理が終了してから第一の時間が経過した時点または前記第二の処理が終了してから第二の時間が経過した時点で、
前記座部の高さが前記下側閾値と前記上側閾値との間の範囲である目標範囲外にあり、かつ、前記偏差（ｅ）が所定値超である場合には、再び前記第一の処理を実行し、
前記座部の高さが前記目標範囲外にあり、かつ、前記偏差（ｅ）が前記所定値以下である場合には、再び前記第二の処理を実行するように構成された、
車両用の座席高さ調節装置。
【請求項3】
請求項１または請求項２に記載の車両用の座席高さ調節装置において、前記コントローラは、
前記座部の高さが前記下側閾値よりも低く、かつ、前記座部の高さと前記目標高さとの距離が前記所定値超である場合に前記座部を前記目標高さに向けて移動させるとき、前記第一時点から第三の時間が経過するまでの間、前記バルブ装置を前記排気状態とし、前記座部の高さが前記上側閾値よりも高く、かつ、前記座部の高さと前記目標高さとの距離が前記所定値超である場合に前記座部を前記目標高さに向けて移動させるとき、前記第二時点から第四の時間が経過するまでの間、前記バルブ装置を前記給気状態とする逆駆動処理を実行するように構成された、
車両用の座席高さ調節装置。
【請求項4】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両用の座席高さ調節装置であって、前記コントローラは、前記比例項と、前記速度補正項と、前記偏差（ｅ）が存在する状態が長くなるほど前記収束制御量（ＭＶ）の値を大きくするように作用する積分項（Ｋｉ×∫ｅｄｔ、Ｋｉ＞0）との和に基づいて、前記収束制御量（ＭＶ）を決定するように構成される、
車両用の座席高さ調節装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両用の座席高さ調節装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、座席のフレームを弾性的に支持するエアスプリングと、このエアスプリングへの圧縮エアの導入と排出とを行うソレノイドバルブと、を有し、このエアスプリングへ圧縮エアを導入またはエアスプリングから圧縮エアを排出することで座席高さを調節することができる車両用座席のエアサスペンション装置が開示されている。そして、特許文献１に開示されている車両用座席のエアサスペンション装置は、コンプレッサーによるエアスプリングへの圧縮エアの導入とエアスプリングからの圧縮エアの排出を、リレー回路およびマイクロコンピューターなどを用いて自動的に制御するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第６３７０２６２号
【発明の概要】
【0004】
ところで、エアスプリングによって座席の高さを調節する装置において、コンプレッサーにより供給される圧縮エアの流量の不均一、エアスプリングの応答性の不安定さ、および座席を上下移動可能に支持するフレームの摩擦係数（動摩擦係数と静摩擦係数）などからばらついたり、乗員の重量が相違したりすることで、高さ調節中の座席の移動速度に変動が生じることがある。このため、座席を目標高さで自動的に停止させようとしても、制御量が過多となって座席が目標高さを行き過ぎたり、制御量が不足して目標高さに到達しなかったりし、そのたびに座席の高さを微調節しなければならないため、座席を目標高さに停止させるまでに時間を要していた。
【0005】
なお、特許文献１には、座席の目標高さと現在の高さに応じてコンプレッサーのオンとオフを制御する構成が開示されているが、制御量の過多や不足が発生した場合に、座席を目標高さに微調節する方法は開示されていない。
【0006】
（発明が解決しようとする課題）
上記実情に鑑み、本発明は、エアサスペンションの特性や乗員の重量などの外的要因にばらつきがあった場合でも、座席を目標高さで停止させるために要する時間を短縮できる車両用の座席の高さ調節装置を提供することを目的とする。
上記実情に鑑み、本発明は、エアサスペンションの特性や乗員の重量などの外的要因にばらつきがあった場合でも、座席を目標高さで停止させるために要する時間を短縮できる車両用の座席の高さ調節装置を提供することを目的とする。
【0007】
（課題を解決するための手段）
上記課題を解決するために本発明の車両用の座席の高さ調節装置は、車両の使用者が着座可能な座部（１０）を弾性的に支持するとともに圧縮エアが供給されているとき座部（１０）を上昇させ且つ圧縮エアが排出されているとき座部（１０）を下降させるように構成されたエアスプリング（１５）と、車両に搭載された圧縮エア供給源（１９）からエアスプリング（１５）に圧縮エアを供給する給気状態と、エアスプリング（１５）から圧縮エアを排出させる排気状態と、前記エアスプリング（１５）内の圧縮エアを保持する保持状態と、の何れかの状態を選択的に実現可能に構成されたバルブ装置（１６）と、バルブ装置（１６）を制御するコントローラ（２０）と、を有し、コントローラ（２０）は、座部（１０）の高さが使用者により設定された座部（１０）の目標高さ（Ｐｔｅｒ）よりも低い位置に設定される下側閾値（ＴｈＤ）よりも低く、かつ、座部（１０）と目標高さ（Ｐｔｅｒ）との距離が所定値（δ）超である場合に座部（１０）を目標高（Ｐｔｅｒ）さに向けて移動させるとき、座部（１０）の高さ（Ｐ）が下側閾値（ＴｈＤ）に達する第一時点までバルブ装置（１６）により給気状態を実現させ、座部（１０）の高さが目標高さ（Ｐｔｅｒ）よりも高い位置に設定される上側閾値（ＴｈＵ）よりも高く、かつ、座部（１０）と目標高さ（Ｐｔｅｒ）との距離が所定値（δ）超である場合に座部（１０）を目標高さ（Ｐｔｅｒ）に向けて移動させるとき、座部（１０）の高さ（Ｐ）が上側閾値（ＴｈＵ）に達する第二時点までバルブ装置（１６）により排気状態を実現させる第一の処理を実行し、座部（１０）の高さ（Ｐ）が下側閾値（ＴｈＤ）よりも低く、かつ、座部（１０）の高さ（Ｐ）と目標高さ（Ｐｔｅｒ）との距離が所定値（δ）以下である場合に座部（１０）を目標高さ（Ｐｔｅｒ）に向けて移動させるとき、または、座部（１０）の高さ（Ｐ）が上側閾値（ＴｈＵ）よりも高く、かつ、座部（１０）の高さ（Ｐ）と目標高さ（Ｐｔｅｒ）との距離が所定値（δ）以下である場合に座部（１０）を目標高さ（Ｐｔｅｒ）に向けて移動させるとき、座部（１０）の高さ（Ｐ）から目標高さ（Ｐｔｅｒ）を減じた値に相当する偏差（ｅ）の大きさを減少させるように機能する比例項（ＫＰ１・ｅ、Ｋｐ１＞０）と、偏差（ｅ）の時間変化率（ｄｅ／ｄｔ）の大きさが大きくなるほど偏差（ｅ）の大きさが小さくなるように作用する速度補正項（－Ｋｐ２・ｄｅ／ｄｔ、Ｋｐ２＞０）と、の和に基いて収束制御量（ＭＶ）を決定し、偏差（ｅ）が正の値ある場合、収束制御量（ＭＶ）に応じた時間に渡ってバルブ装置（１６）により排気状態を実現させ、偏差（ｅ）が負の値である場合、収束制御量（ＭＶ）に応じた時間に渡ってバルブ装置（１６）により給気状態を実現させる第二の処理を実行する、ように構成される。
上記課題を解決するために本発明の車両用の座席の高さ調節装置は、車両の使用者が着座可能な座部（１０）を弾性的に支持するとともに圧縮エアが供給されているとき座部（１０）を上昇させ且つ圧縮エアが排出されているとき座部（１０）を下降させるように構成されたエアスプリング（１５）と、車両に搭載された圧縮エア供給源（１９）からエアスプリング（１５）に圧縮エアを供給する給気状態と、エアスプリング（１５）から圧縮エアを排出させる排気状態と、前記エアスプリング（１５）内の圧縮エアを保持する保持状態と、の何れかの状態を選択的に実現可能に構成されたバルブ装置（１６）と、バルブ装置（１６）を制御するコントローラ（２０）と、を有し、コントローラ（２０）は、座部（１０）の高さが使用者により設定された座部（１０）の目標高さ（Ｐｔｅｒ）よりも低い位置に設定される下側閾値（ＴｈＤ）よりも低く、かつ、座部（１０）と目標高さ（Ｐｔｅｒ）との距離が所定値（δ）超である場合に座部（１０）を目標高（Ｐｔｅｒ）さに向けて移動させるとき、座部（１０）の高さ（Ｐ）が下側閾値（ＴｈＤ）に達する第一時点までバルブ装置（１６）により給気状態を実現させ、座部（１０）の高さが目標高さ（Ｐｔｅｒ）よりも高い位置に設定される上側閾値（ＴｈＵ）よりも高く、かつ、座部（１０）と目標高さ（Ｐｔｅｒ）との距離が所定値（δ）超である場合に座部（１０）を目標高さ（Ｐｔｅｒ）に向けて移動させるとき、座部（１０）の高さ（Ｐ）が上側閾値（ＴｈＵ）に達する第二時点までバルブ装置（１６）により排気状態を実現させる第一の処理を実行し、座部（１０）の高さ（Ｐ）が下側閾値（ＴｈＤ）よりも低く、かつ、座部（１０）の高さ（Ｐ）と目標高さ（Ｐｔｅｒ）との距離が所定値（δ）以下である場合に座部（１０）を目標高さ（Ｐｔｅｒ）に向けて移動させるとき、または、座部（１０）の高さ（Ｐ）が上側閾値（ＴｈＵ）よりも高く、かつ、座部（１０）の高さ（Ｐ）と目標高さ（Ｐｔｅｒ）との距離が所定値（δ）以下である場合に座部（１０）を目標高さ（Ｐｔｅｒ）に向けて移動させるとき、座部（１０）の高さ（Ｐ）から目標高さ（Ｐｔｅｒ）を減じた値に相当する偏差（ｅ）の大きさを減少させるように機能する比例項（ＫＰ１・ｅ、Ｋｐ１＞０）と、偏差（ｅ）の時間変化率（ｄｅ／ｄｔ）の大きさが大きくなるほど偏差（ｅ）の大きさが小さくなるように作用する速度補正項（－Ｋｐ２・ｄｅ／ｄｔ、Ｋｐ２＞０）と、の和に基いて収束制御量（ＭＶ）を決定し、偏差（ｅ）が正の値ある場合、収束制御量（ＭＶ）に応じた時間に渡ってバルブ装置（１６）により排気状態を実現させ、偏差（ｅ）が負の値である場合、収束制御量（ＭＶ）に応じた時間に渡ってバルブ装置（１６）により給気状態を実現させる第二の処理を実行する、ように構成される。
【0008】
このような構成によれば、座部（１０）の高さ（Ｐ）が目標範囲（Ｒ）外にあり、かつ、座部（１０）と目標高さ（Ｐｔｅｒ）との距離が所定値（δ）超である場合には、第一の処理が実行される。このためこの場合には、座部（１０）を目標範囲（Ｒ）内に向けて速やかに移動させることができる。一方、座部（１０）の高さ（Ｐ）が目標範囲（Ｒ）外にあり、かつ、座部（１０）と目標高さ（Ｐｔｅｒ）との距離が所定値（δ）以下である場合には、第二の処理が実行される。このため、この場合には、オーバーシュートが抑制され、座部（１０）を目標範囲（Ｒ）に収束させることができる。したがって、このような構成によれば、座部（１０）を目標範囲（Ｒ）内で停止（移動を収束）させるのに要する時間を短くできる。
【0009】
また、コントローラ（２０）は、第一の処理が終了してから第一の時間が経過した時点または第二の処理が終了してから第二の時間が経過した時点で、座部（１０）の高さ（Ｐ）が目標範囲（Ｒ）外にあり、かつ、偏差（ｅ）が所定値（δ）超である場合には、再び第一の処理を実行し、座部（１０）の高さが目標範囲（Ｒ）外にあり、かつ、偏差（ｅ）が所定値（δ）以下である場合には、再び第二の処理を実行するように構成されてもよい。
【0010】
このような構成によれば、座部（１０）の高さ（Ｐ）が目標範囲（Ｒ）内に収束するまで、第一の処理または第二の処理が繰り返されるため、座部（１０）を確実に目標範囲（Ｒ）内に収束させることができる。
【0011】
また、コントローラ（２０）は、座部（１０）の高さ（Ｐ）が使用者により設定された座部（１０）の目標高さ（Ｐｔｅｒ）よりも低い位置に設定される下側閾値（ＴｈＤ）よりも低く、かつ、座部（１０）の高さ（Ｐ）と目標高さ（Ｐｔｅｒ）との距離が所定値（δ）超である場合に座部（１０）を目標高さ（Ｐｔｅｒ）に向けて移動させるとき、第一時点から第三の時間が経過するまでの間、バルブ装置（１６）を排気状態に保持し、座部（１０）の高さが目標高さ（Ｐｔｅｒ）よりも高い位置に設定される上側閾値（ＴｈＵ）よりも高く、かつ、座部（１０）の高さ（Ｐ）と目標高さ（Ｐｔｅｒ）との距離が所定値（δ）超である場合に座部（１０）を目標高さ（Ｐｔｅｒ）に向けて移動させるとき、第二時点から第四の時間が経過するまでの間、バルブ装置（１６）を給気状態に保持する逆駆動処理を実行するように構成されてもよい。
【0012】
このような構成であれば、座部（１０）が目標範囲（Ｒ）に達すると座部（１０）の減速が開始される。このため、短時間で座部（１０）を目標範囲（Ｒ）内に収束させることができる。
【0013】
また、コントローラ（２０）は、比例項と、速度補正項と、偏差（ｅ）が存在する状態が長くなるほど収束制御量（ＭＶ）の値を大きくするように作用する積分項（Ｋｉ×∫ｅｄｔ、Ｋｉ＞0）との和に基づいて、前記収束制御量（ＭＶ）を決定するように構成されてもよい。
【0014】
このような積分項を加算することで、偏差（ｅ）を小さくでき、座部（１０）の高さ（Ｐ）の制御の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下に、本発明の各実施形態に係る車両用の座席高さ調節装置について、図面を参照して説明する。説明の便宜上、本発明の実施形態に係る車両用の座席高さ調節装置を、「本装置」と略して記すことがある。
【0017】
＜第一の実施形態＞
まず、第一の実施形態について説明する。第一の実施形態は、座部の高さを多段階に調節できる形態である。すなわち、本装置には、複数の互いに異なる高さがあらかじめ設定されている。そして、乗員等（車両の使用者）はあらかじめ設定されている複数の高さから任意の一つを選択できる。
まず、第一の実施形態について説明する。第一の実施形態は、座部の高さを多段階に調節できる形態である。すなわち、本装置には、複数の互いに異なる高さがあらかじめ設定されている。そして、乗員等（車両の使用者）はあらかじめ設定されている複数の高さから任意の一つを選択できる。
【0018】
（本装置の構成）
図１は、本装置１００および本装置１００が適用された車両用の座席１の構成例を示す側面図である。図２は、本装置１００および本装置１００が適用された車両用の座席１の構成例を示すブロック図である。図１と図２に示すように、車両用の座席１は、ベースフレーム１２と、座部フレーム１３と、Ｘリンク１４と、座部１０と、背もたれ部１１とを有する。本装置１００は、エアスプリング１５と、高さ検出部１７と、バルブ装置１６と、バルブアクチュエータ１６２と、操作部１８と、コントローラ２０とを有する。
図１は、本装置１００および本装置１００が適用された車両用の座席１の構成例を示す側面図である。図２は、本装置１００および本装置１００が適用された車両用の座席１の構成例を示すブロック図である。図１と図２に示すように、車両用の座席１は、ベースフレーム１２と、座部フレーム１３と、Ｘリンク１４と、座部１０と、背もたれ部１１とを有する。本装置１００は、エアスプリング１５と、高さ検出部１７と、バルブ装置１６と、バルブアクチュエータ１６２と、操作部１８と、コントローラ２０とを有する。
【0019】
ベースフレーム１２は、図略の車体に取り付けられる。座部フレーム１３はベースフレーム１２の上方に配置されている。座部フレーム１３の上側には、車両の使用者（乗員）が着座可能な座部１０が取り付けられている。座部１０には、背もたれ部１１が相対的に回転可能に取り付けられている。ベースフレーム１２と座部フレーム１３とはＸリンク１４を介して連結されている。Ｘリンク１４は、Ｘ字状に組付けられた一対のリンク部材１４１を有している。そして、座部フレーム１３（座部１０）は、ベースフレーム１２（車体）に対して上下方向に相対移動可能である。なお、ベースフレーム１２、座部フレーム１３、座部１０、背もたれ部１１およびＸリンク１４の構成は特に限定されるものではなく、公知の各種構成が適用できる。要は、座部１０（座部フレーム１３）が車体（ベースフレーム１２）に対して上下方向に相対移動可能に構成されていればよい。
【0020】
エアスプリング１５は、ベースフレーム１２と座部フレーム１３との間に配置されており、圧縮エア供給源１９から圧縮エアの供給を受けられるように構成されている。エアスプリング１５の下端部はベースフレーム１２に支持されており、エアスプリング１５の上端部はＸリンク１４のリンク部材１４１に連結されている。このように、エアスプリング１５は、Ｘリンク１４および座部フレーム１３を介して、座部１０を弾性的に支持している。本実施形態では、エアスプリング１５は、圧縮エアが供給されているときに座部１０（座部フレーム１３）を車体に対して上昇させ、圧縮エアが排出されているときに座部１０を車体に対して下降させるように構成されている。なお、エアスプリング１５の構成も特に限定されるものではなく、公知の各種エアスプリングが適用できる。
【0021】
圧縮エア供給源１９は、エアスプリング１５に圧縮エアを供給できるように構成されている。圧縮エア供給源１９は、ベースフレーム１２に配置される構成であってもよく、座席１の外部に配置される構成であってもよい。換言すると、本装置１００が圧縮エア供給源１９を有していてもよく、本装置１００の外部の圧縮エア供給源１９から圧縮エアの供給を受ける構成であってもよい。また、圧縮エア供給源１９の構成も特に限定されるものではなく、公知の各種エアコンプレッサが適用できる。
【0022】
バルブ装置１６は、バルブ１６１と、このバルブ１６１を駆動するバルブアクチュエータ１６２とを有している。バルブ装置１６のバルブ１６１は、圧縮エア供給源１９からエアスプリング１５に圧縮エアを供給するための圧縮エアの経路上に設けられている。本実施形態では、バルブ装置１６のバルブ１６１は、第一のポジションと第二のポジションと第三のポジションを有し、それらのうちの任意の一つの状態に切換可能に構成されている。第一のポジションは、圧縮エア供給源１９とエアスプリング１５とを空気が流通可能に連通するポジションであり、圧縮エア供給源１９からエアスプリング１５に圧縮エアを供給可能なポジションである。第二のポジションは、エアスプリング１５と外部（外気）とを空気が流通可能に連通するポジションであり、エアスプリング１５内の圧縮空気を排出可能なポジションである。第三のポジションは、エアスプリング１５と圧縮エア供給源１９および外部とを空気が流通不可能に遮断するポジション（エアスプリング１５を気密状態に保つポジション）である。
【0023】
なお、本実施形態では、バルブ１６１は「開状態」と「閉状態」とが切り替えられる構成であればよく、開度を段階的または無段階（連続的）に調節できる構成でなくてもよい。また、バルブ１６１の構成は特に限定されるものではなく、公知の各種バルブが適用できる。要は、バルブ１６１は、前記のとおり、第一のポジションと第二のポジションと第三のポジションのうちの任意の一つのポジションに切替えることができる構成であればよい。
【0024】
また、バルブ装置１６は、上記の３つのポジションに切り替え可能な一つのバルブ１６１を有する構成に限定されるものではなく、「開」状態と「閉」状態とに切り替え可能な２つのバルブ１６１を有する構成であってもよい。バルブ装置１６が２つのバルブ１６１を有する場合には、一方のバルブ１６１が圧縮エア供給源１９からエアスプリング１５に圧縮エアを供給する圧縮エアの経路上に配置され、他方のバルブ１６１がエアスプリング１５からの排気経路上に配置される構成が適用できる。そして、この場合、前記一方のバルブ１６１を「開」とし、前記他方のバルブ１６１を「閉」とすることで、圧縮エア供給源１９からエアスプリング１５に圧縮エアを供給できる（第一のポジション）。前記一方のバルブ１６１を「閉」とし、前記他方のバルブ１６１を「開」とすることで、エアスプリング１５の圧縮エアを排出できる（第二のポジション）。両方のバルブ１６１を「閉」とすることで、エアスプリング１５を気密に保つことができる（第三のポジション）。
【0025】
バルブ装置１６のバルブアクチュエータ１６２は、後述するコントローラ２０と電気的に接続されており、コントローラ２０によって制御されてバルブ１６１を第一のポジションと第二のポジションと第三のポジションのうちの一つのポジションに切り替えることができる。なお、バルブアクチュエータ１６２の具体的な構成は特に限定されるものではない。バルブアクチュエータ１６２は、モータにより機械的にバルブ１６１を駆動する構成であってもよく、ソレノイドにより電磁的にバルブ１６１を駆動する構成であってもよい。
【0026】
バルブ装置１６は、バルブアクチュエータ１６２がバルブ１６１を駆動することで、圧縮エア供給源１９からエアスプリング１５に圧縮エアを供給する給気状態にする制御と、エアスプリング１５の圧縮空気を排出する排気状態にする制御と、エアスプリング１５内の圧縮空気を保持する閉鎖状態とを、選択的に実現可能に構成されている。給気状態は、例えば、バルブ１６１を第一のポジションに保持する制御、バルブ１６１を周期的に第一のポジションと第三のポジションに切り替える制御などにより実現される。排気状態は、例えば、バルブ１６１を第二のポジションに保持する制御、バルブ１６１を周期的に第二のポジションと第三のポジションに切り替える制御などにより実現される。閉鎖状態は、バルブ１６１を第三のポジションに保持する制御により実現される。また、アクチュエータ１６２が作動していないときには、バルブ１６１は第三のポジションに保持される（閉鎖状態が実現する）ように構成されていてもよい。
【0027】
高さ検出部１７は、現在の座部１０の高さPを検出できるように構成されている。高さ検出部１７には、例えば回転式のセンサ（角度センサ）や直動式のセンサが適用できる。高さ検出部１７として回転式のセンサが適用される場合には、高さ検出部１７はＸリンク１４の回転軸１４２の回転角度を検出できるように配置されている。また、高さ検出部１７は、接触式と非接触式のいずれであってもよい。さらに、高さ検出部１７の取り付け構造も特に限定されるものではない。要は、高さ検出部１７は、接触式であるか非接触式であるか、直接的であるか間接的であるかを問わず、現在の座部１０の高さPを検出できればよい。高さ検出部１７は後述するコントローラ２０と電気的に接続されている。そして、高さ検出部１７は、座部１０の高さPの検出結果をコントローラ２０に送信できるように構成されている。
【0028】
操作部１８は、乗員等が座部１０の高さＰを調節するために用いられる。操作部１８は、座部１０に座っている乗員が操作できる位置に設けられる。操作部１８は、座部１０に座っている乗員が操作可能な操作部材として、開始スイッチ１８１と高さ調節スイッチ１８２とを有する。開始スイッチ１８１は、本装置１００を起動させるための操作部材である。高さ調節スイッチ１８２は、座部１０の高さを調節するためのスイッチであり、第一の実施形態においては、あらかじめ設定されている複数の高さから任意の一つを選択できるように構成されている。操作部１８は、後述するコントローラ２０と電気的に接続されている。そして、操作部１８は、開始スイッチ１８１の操作を検出すると、操作があったことを示す信号をコントローラ２０に送信する。また、操作部１８は、高さ調節スイッチ１８２により設定されている座部１０の高さＰ（すなわち、目標高さＰｔｅｒ）をコントローラ２０に送信する。
【0029】
コントローラ２０は、バルブ装置１６のバルブアクチュエータ１６２を制御することで、バルブ１６１を駆動して座部１０（座部フレーム１３）を車体（ベースフレーム１２）に対して昇降させることができる。コントローラ２０は、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを有するコンピュータを有している。ＲＯＭには、バルブアクチュエータ１６２を制御するためのコンピュータプログラムがあらかじめ格納されている。そして、コンピュータのＣＰＵは、ＲＯＭに格納されているコンピュータプログラムを読み出し、ＲＡＭに展開して実行する。これにより、後述の処理が実現する。なお、コントローラ２０の配置位置は特に限定されるものではないが、例えば、ベースフレーム１２、座部フレーム１３、または座部１０の内部などに配置される。
【0030】
（制御の概要）
次に、制御の概要について説明する。開始スイッチ１８１が操作される前の段階では、エアスプリング１５に圧縮空気が供給されておらず、座部１０は上下動可能な範囲の下端に位置している。開始スイッチ１８１が操作されると、コントローラ２０が起動する。そして、コントローラ２０は、起動すると、高さ調整スイッチ１８２により設定されている座部１０の高さＰを取得し、取得した座部１０の高さＰを目標高さＰｔｅｒに設定する。さらに、コントローラ２０は、目標高さＰｔｅｒよりも低い位置に下側閾値ＴｈＤを設定し、目標高さＰｔｅｒよりも高い位置に上側閾値ＴｈＵを設定する。本実施形態では、この処理を「初期化処理」と記し、下側閾値ＴｈＤと上側閾値ＴｈＵとの間の範囲を「目標範囲Ｒ」と記す。
次に、制御の概要について説明する。開始スイッチ１８１が操作される前の段階では、エアスプリング１５に圧縮空気が供給されておらず、座部１０は上下動可能な範囲の下端に位置している。開始スイッチ１８１が操作されると、コントローラ２０が起動する。そして、コントローラ２０は、起動すると、高さ調整スイッチ１８２により設定されている座部１０の高さＰを取得し、取得した座部１０の高さＰを目標高さＰｔｅｒに設定する。さらに、コントローラ２０は、目標高さＰｔｅｒよりも低い位置に下側閾値ＴｈＤを設定し、目標高さＰｔｅｒよりも高い位置に上側閾値ＴｈＵを設定する。本実施形態では、この処理を「初期化処理」と記し、下側閾値ＴｈＤと上側閾値ＴｈＵとの間の範囲を「目標範囲Ｒ」と記す。
【0031】
そして、コントローラ２０は、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内に収まるように座部１０を移動させる。また、コントローラ２０は、起動後に高さ調節スイッチ１８２が操作されて座部１０の高さＰの設定が変更された場合には、変更後の座部１０の高さを目標高さＰｔｅｒに設定し直すとともに目標範囲Ｒを設定し直し、座部１０の高さＰが設定し直した目標範囲Ｒ内に収まるように、座部１０を移動させる。
【0032】
座部１０を移動させる処理には、第一の処理と第二の処理が含まれる。
【0033】
第一の処理は、「座部１０の高さＰが目標範囲Ｒより低い位置から座部１０を目標高さＰｔｅｒに移動させる（上昇させる）場合に、少なくとも座部１０の高さＰが下側閾値ＴｈＤに達する時点（本発明の第一時点に対応する）までは、バルブ装置１６を給気状態にする（給気状態を実現する）」という処理と、「座部１０の高さＰが目標範囲Ｒより高い位置から座部１０を目標高さＰｔｅｒに移動させる（下降させる）場合に、少なくとも座部１０の高さＰが上側閾値ＴｈＵに達する時点（本発明の第二時点に対応する）までは）、バルブ装置１６を排気状態にする（給気状態を実現する）」という処理である。バルブ装置１６が給気状態となるとエアスプリング１５に圧縮エアが供給されて座部１０が上昇する。また、バルブ装置１６が排気状態となるとエアスプリング１５の圧縮空気が排出されて座部１０が下降する。
【0034】
さらに第一の処理には、座部１０を制動するための逆駆動処理が含まれてもよい。逆駆動処理は、「座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内に達すると、座部１０がそれまでとは逆方向に移動するような状態を、所定の時間にわたってバルブ装置１６に実現させる」という処理である。具体的には、逆駆動処理は、「バルブ装置１６を給気状態にして座部１０を上昇させている場合には、座部１０の高さＰが下側閾値ＴｈＤに達した時点（本発明の第一時点に対応する）で、バルブ装置１６を給気状態から排気状態に切り替え、その後所定の時間（本発明の「第三の時間」に対応する）、排気状態を継続する（排気状態を実現する）」という処理と、「バルブ装置１６を排気状態にして座部１０を下降させている場合には、座部１０が上側閾値ＴｈＵに達した時点（本発明の第二時点対応する）で、バルブ装置１６を排気状態から給気状態に切り替え、その後所定の時間（本発明の「第四の時間」に対応する）、給気状態に保持する（給気状態を実現する）」という処理である。
【0035】
このような逆駆動処理により、座部１０を制動する。これは、エアスプリング１５への圧縮エアの供給を停止しても、エアの圧縮性（弾性）により座部１０は直ちには停止せずに移動が継続するためである。上記のような逆駆動処理を実行することで、座部１０を制動し、座部１０が目標範囲Ｒ内で停止するようにする。なお、逆駆動処理の継続時間、すなわち、第三の時間と第四の時間の長さは特に限定されるものではなく、適宜設定可能である。また、第三の時間と第四の時間は同じであってもよく、互いに相違してもよい。コントローラ２０は、バルブ装置１６を閉鎖状態に切り替えることで逆駆動処理を終了し、その後、バルブ装置１６を閉鎖状態に保持する。
【0036】
第二の処理は、現在の座部１０の高さＰと目標高さＰｔｅｒとの偏差ｅ、偏差ｅの時間変化（時間微分値）に応じて、所定の時間、バルブ装置１６を給気状態または排気状態に保持する処理である。具体的には、第二の処理は、「座部１０の高さＰが下側閾値ＴｈＤよりも低く、かつ、座部１０と目標高さＰｔｅｒとの距離（偏差ｅ）が所定値δ以下である場合に座部１０を目標高さＰｔｅｒに向けて移動させるとき、または、座部１０の高さＰが上側閾値ＴｈＵよりも高く、かつ、座部１０の高さＰと目標高さＰｔｅｒの距離（偏差ｅ）が所定値δ以下である場合に座部１０を目標高さＰｔｅｒに向けて移動させるとき、現在の座部１０の高さＰから目標高さＰｔｅｒからを減じた値に相当する偏差ｅの大きさを減少させるように機能する比例項（ＫＰ１・ｅ、Ｋｐ１＞０）と、この偏差ｅの時間変化率（ｄｅ／ｄｔ）の大きさが大きくなるほど偏差ｅの大きさが大きくなるように作用する速度補正項（－Ｋｐ２・ｄｅ／ｄｔ、Ｋｐ２＞０）と、の和に基いて収束制御量ＭＶを決定し、偏差ｅが正の値である場合、収束制御量ＭＶに応じた時間に渡ってバルブ装置１６に排気状態を実現させ、偏差ｅが負の値である場合、収束制御量ＭＶに応じた時間に渡ってバルブ装置１６に給気状態を実現させる」という処理である。
【0037】
より具体的には、バルブ装置１６を給気状態または排気状態を保持する時間は、下記の数式（１）により演算される収束制御量ＭＶの絶対値である。そして、コントローラ２０は、偏差ｅが正の値である場合には、バルブ装置１６を排気状態にし、偏差ｅが負の値である場合には、バルブ装置１６を給気状態にする。
ＭＶ＝Ｋｐ１×ｅ－Ｋｐ２×（ｄｅ／ｄｔ）・・・数式（１）
なお、数式（１）において、
ＭＶ：操作量
Ｋｐ１：正の値を有する第一の係数
ｅ ：現在の座部１０の高さＰと目標高さＰｔｅｒとの偏差（＝Ｐ－Ｐｔｅｒ）
Ｋｐ２：正の値を有する第二の係数
ｄｅ／ｄｔ：偏差ｅの時間微分
である。
偏差ｅは、座部１０の高さＰが目標高さＰｔｅｒより低い場合に負の値となり、座部１０の高さＰが目標高さＰｔｅｒよりも高い場合に正の値となる。また、第一の係数Ｋｐ１と第二の係数Ｋｐ２の具体的な値は限定されるものではなく、エアスプリング１５の応答性などに応じて適宜設定される。
ＭＶ＝Ｋｐ１×ｅ－Ｋｐ２×（ｄｅ／ｄｔ）・・・数式（１）
なお、数式（１）において、
ＭＶ：操作量
Ｋｐ１：正の値を有する第一の係数
ｅ ：現在の座部１０の高さＰと目標高さＰｔｅｒとの偏差（＝Ｐ－Ｐｔｅｒ）
Ｋｐ２：正の値を有する第二の係数
ｄｅ／ｄｔ：偏差ｅの時間微分
である。
偏差ｅは、座部１０の高さＰが目標高さＰｔｅｒより低い場合に負の値となり、座部１０の高さＰが目標高さＰｔｅｒよりも高い場合に正の値となる。また、第一の係数Ｋｐ１と第二の係数Ｋｐ２の具体的な値は限定されるものではなく、エアスプリング１５の応答性などに応じて適宜設定される。
【0038】
なお、コントローラ２０は、収束制御量ＭＶを、前記の比例項と、前記の速度補正項と、偏差ｅが存在する状態が長くなるほど収束制御量ＭＶの値を大きくするように作用する積分項（Ｋｉ×∫ｅｄｔ、Ｋｉ＞0）との和に基づいて、収束制御量ＭＶを決定してもよい。具体的には、収束制御量ＭＶは、前記数式（１）に代えて、下記数式（２）により演算されてもよい。
ＭＶ＝Ｋｐ１×ｅ－Ｋｐ２×（ｄｅ／ｄｔ）＋Ｋｉ×∫ｅｄｔ・・数式（２）
数式（２）において、
ＭＶ：操作量
Ｋｐ１：正の値を有する第一の係数
ｅ ：現在の座部１０の高さＰと目標高さＰｔｅｒとの偏差（現在の座部１０の高さＰが目標高さＰｔｅｒより低い場合に負の値となり、現在の座部１０の高さＰが目標高さＰｔｅｒよりも高い場合に正の値となる）
Ｋｐ２：正の値を有する第二の係数
ｄｅ／ｄｔ：偏差ｅの時間微分
Ｋｉ：第三の係数
∫ｅｄｔ：偏差ｅの時間積分
である。
ＭＶ＝Ｋｐ１×ｅ－Ｋｐ２×（ｄｅ／ｄｔ）＋Ｋｉ×∫ｅｄｔ・・数式（２）
数式（２）において、
ＭＶ：操作量
Ｋｐ１：正の値を有する第一の係数
ｅ ：現在の座部１０の高さＰと目標高さＰｔｅｒとの偏差（現在の座部１０の高さＰが目標高さＰｔｅｒより低い場合に負の値となり、現在の座部１０の高さＰが目標高さＰｔｅｒよりも高い場合に正の値となる）
Ｋｐ２：正の値を有する第二の係数
ｄｅ／ｄｔ：偏差ｅの時間微分
Ｋｉ：第三の係数
∫ｅｄｔ：偏差ｅの時間積分
である。
【0039】
数式（１）と数式（２）から明らかなように、第二の処理では、座部１０の高さＰと目標高さＰｔｅｒに基づくフィードバック制御を実行する。具体的には、座部１０の高さＰと目標高さＰｔｅｒとの偏差ｅの一次関数とする比例制御に、この偏差ｅの時間微分を組み合わせた制御を実行する。
【0040】
数式（１）と数式（２）に示すように、第二の処理では、比例項（数式（１）の右辺第一項）から速度補正項（数式（１）と数式（２）の右辺第二項）を減算することで、第二の処理の継続時間を演算する。なお、通常のＰＩＤ制御においては、微分項は、追従性を向上させるため、偏差の時間変化が大きい場合には操作量が大きくなるよう、比例項に加算される（符号がプラスである）。これに対して、本実施形態では、座部１０の移動を収束させるため、比例項から減算される（符号がマイナスである）。このように、本実施形態における速度補正項は、通常のＰＩＤ制御における微分項と機能が異なる。これは、速やかに座部１０の移動を収束させるためにはハンチングを抑制する必要があるものの、エアスプリング１５はエアの圧縮性によりハンチングが生じやすいことから、速度補正項の符号をマイナスとすることで、座部１０の移動速度が大きい場合に座部１０を制動する力を大きくし、速やかに座部１０の移動を収束させる（停止させる）。
【0041】
本実施形態においては、座部１０の高さＰが目標範囲R外であり、かつ、目標高さＰｔｅｒの偏差ｅが所定値δ超である場合には、第一の処理によって座部１０を移動させる。一方、座部１０の高さＰが目標範囲R外であり、かつ、座部１０の高さＰと目標高さＰｔｅｒの偏差ｅが所定値δ以下である場合には、第二の処理によって座部１０を移動させる。なお、この所定値δの具体的な値は特に限定されるものではない。この所定値δの値は、バルブ１６１の応答特性などによって適宜設定可能である。
【0042】
そして、コントローラ２０は、第一の処理が終了してから所定の時間（本発明の「第一の時間」に対応する）または第二の処理が終了してから所定の時間（本発明の「第二の時間」に対応する）が経過した時点で座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にあるか否かを検出し、目標範囲Ｒ内にある場合には、座部１０の移動が目標範囲Ｒ内において収束したものと判断し、座部１０の高さを調節する制御を終了する。一方、第一の処理または第二の処理が終了してから所定の時間（第一の時間または第二の時間）が経過した時点で座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にない場合には、コントローラ２０は、偏差ｅの大きさに応じて、再度、第一の処理または第二の処理を実行する。本実施形態では、このような処理を繰り返すことで、座部１０の移動を目標範囲Ｒ内において収束させ、停止時における座部１０の高さＰを目標範囲Ｒ内に収める。
【0043】
なお、第一の処理または第二の処理を終了して所定の時間（第一の時間または第二の時間）が経過してから座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にあるか否かを判断するのは、エアスプリング１５の特性が理由である。すなわち、第一の処理（逆駆動処理）または第二の処理の終了時点では、エアスプリング１５の応答性のため、座部１０の移動は直ちには停止しないことがある。そこで、第一の処理（逆駆動処理）または第二の処理を終了してから所定の時間が経過した時点において座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にある場合には、座部１０の移動が目標範囲Ｒ内において収束したものとみなす。なお、この所定の時間、すなわち、第一の時間と第二の時間の具体的な長さは特に限定されるものではない。この所定の時間は、エアスプリング１５の応答性などに応じて適宜設定可能である。また、第一の時間と第二の時間は同じであってもよく相違してもよい。
【0044】
次に、このような処理を実行した場合における座部１０の高さPの推移の例について説明する。図３は、座部１０の高さＰの推移の例を模式的に示す図である。図３は、コントローラ２０の起動後において、座部１０の高さＰが目標高さＰｔｅｒよりも低く、かつ、座部１０の高さＰと目標高さＰｔｅｒとの距離（偏差ｅ）が所定値δ超である例を示す。
【0045】
タイミングｔ０は、開始スイッチ１８１が操作されたタイミングを示す。開始スイッチ１８１が操作されると、コントローラ２０は初期化処理を実行する。そして、コントローラ２０は、初期化処理の終了後、第一の処理を実行し、座部１０を上昇させる。
【0046】
タイミングｔ１は、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内に入ったタイミングを示す。なお、タイミングｔ１は、本発明の第一時点に対応する。コントローラ２０は、第一の処理の実行中に、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内に入ると、座部１０を制動するための逆駆動処理を実行する。すなわち、図３に示す例のように、座部１０を目標高さＰｔｅｒに下側から接近させる場合には、座部１０の高さＰが目標範囲R内に入ってから（下側閾値ＴｈＤに達してから）所定の時間（第三の時間）が経過するまでの間、バルブ装置１６を排気状態に保持する逆駆動処理を実行する。一方、座部１０を目標高さＰｔｅｒに上側から接近させる場合には、座部１０の高さＰが目標範囲R内に入ってから（上側閾値ＴｈＵに達してから）所定の時間（第四の時間）が経過するまでの間、バルブ装置１６に給気状態に保持する。そして、コントローラ２０は、逆駆動処理を開始してから所定の時間が経過すると、バルブ装置１６を閉鎖状態に切り替えることで逆駆動処理を終了する。これにより、第一の処理が終了する。
【0047】
第一の処理（逆駆動処理）の終了時点（図３の例ではタイミングｔ２）では、エアスプリング１５の応答性のため、図３に示す例のように、座部１０の移動が直ちには停止しないことがある。そこで、第一の処理（逆駆動処理）を終了してから所定の時間が経過した時点（図３においては、タイミングｔ３）において座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にあるか否かを判断する。図３に示す例では、第一の処理（逆駆動処理）を終了してから所定の時間が経過した時点（タイミングｔ３）において座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にない。このため、第一の処理または第二の処理を実行する。なお、図３に示す例では、第一の処理（逆駆動処理）を終了（タイミングｔ２）してから所定の時間が経過した時点（タイミングｔ３）における偏差ｅが所定値δ超であるため、コントローラ２０は第一の処理を実行する。図３に示す例では、タイミングｔ３～ｔ５の間が、二回目の第一の処理（そのうち、タイミングｔ４～ｔ５は逆駆動処理）が実行されている期間である。
【0048】
二回目の第一の処理が終了（タイミングｔ５）して所定の時間が経過した時点（タイミングｔ６）における座部１０の高さＰは目標範囲Ｒ外であり、偏差ｅは所定値δ以下である。このため、コントローラ２０は、第二の処理を実行する。図３に示す例では、タイミングｔ６～ｔ７の間が、第二の処理が実行されている期間である。第二の処理が終了（タイミングｔ７）して所定の時間が経過した時点（タイミングｔ８）における座部１０の高さＰは目標範囲Ｒ内にある。このため、コントローラ２０は、第一の処理と第二の処理のいずれをも実行しない。このため、それ以降、バルブ１６１は第三のポジションに保持される。
【0049】
このように、座部１０の高さＰが目標範囲Ｐ内に位置するまで、コントローラ２０は、第一の処理または第二の処理の実行と所定の時間の待機とを交互に繰り返す。
【0050】
そして、本実施形態においては、コントローラ２０は、座部１０の高さＰと目標高さＰｔｅｒの距離（偏差ｅ）が所定値δ超である場合には、第一の処理により座部１０を目標高さＰｔｅｒに向けて移動させ、偏差ｅが所定値δ以下である場合には、第二の処理により座部１０を目標高さＰｔｅｒに向けて移動させる。このため、距離（偏差ｅ）の絶対値が大きい場合には、第一の処理により座部１０を速やかに移動させることができる。
【0051】
そして、距離（偏差ｅ）の絶対値が小さくなると、第二の処理により座部１０の移動を収束させることができる。すなわち、数式（１）または数式（２）により演算される収束制御量ＭＶの絶対値は、偏差ｅの時間変化が大きくなるほど大きくなる。したがって、偏差ｅの時間変化が大きくなるほど座部１０を強力に制動できるから、座部１０の移動の収束に要する時間を短くできる。したがって、座部１０の移動の収束に要する時間を短くできる。
【0052】
また、コントローラ２０は、第一の処理または第二の処理が終了してから所定の時間が経過した時点で、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にない場合には、偏差ｅの大きさに応じて、再び第一の処理または第二の処理を実行する。このような構成によれば、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内に収束するまで、第一の処理または第二の処理が繰り返される。したがって、座部１０を確実に目標範囲Ｒ内で停止させることができる。
【0053】
さらに、第一の処理に前記のような逆駆動処理が含まれると、座部１０は目標範囲Ｒ内に達した時点で制動される。このため、いわゆるオーバーシュートが防止または抑制されるから、座部１０の目標範囲Ｒ内への移動の収束に要する時間を短くできる。
【0054】
また、収束制御量ＭＶの演算に、数式（１）に代えて数式（２）を使用すると、座部１０の高さ制御の精度を高めることができる。すなわち、数式（２）の右辺第三項は偏差の積分項であり、偏差ｅを小さくするように作用する。このため、座部１０の停止高さを目標高さＰｔｅｒに接近させることができる。
【0055】
（処理の内容）
次に、コントローラ２０が実行する処理の内容について説明する。コントローラ２０が実行する処理には、初期化処理と、判断処理と、第一の処理と、第二の処理とが含まれる。初期化処理は、目標高さＰｔｅｒを設定する処理である。判断処理は、第一の処理と第二の処理を実行するか否かを判断する処理である。第一の処理および第二の処理は、座部１０を目標高さＰｔｅｒ（目標範囲Ｒ内）に向けて移動させる処理である。なお、これらの処理を実行するためのコンピュータプログラムは、あらかじめコントローラ２０のコンピュータのＲＯＭなどに格納されている。そして、コントローラ２０のＣＰＵは、ＲＯＭからこのコンピュータプログラムを読み出し、ＲＡＭに展開して実行する。これにより、前記各処理が実現する。
次に、コントローラ２０が実行する処理の内容について説明する。コントローラ２０が実行する処理には、初期化処理と、判断処理と、第一の処理と、第二の処理とが含まれる。初期化処理は、目標高さＰｔｅｒを設定する処理である。判断処理は、第一の処理と第二の処理を実行するか否かを判断する処理である。第一の処理および第二の処理は、座部１０を目標高さＰｔｅｒ（目標範囲Ｒ内）に向けて移動させる処理である。なお、これらの処理を実行するためのコンピュータプログラムは、あらかじめコントローラ２０のコンピュータのＲＯＭなどに格納されている。そして、コントローラ２０のＣＰＵは、ＲＯＭからこのコンピュータプログラムを読み出し、ＲＡＭに展開して実行する。これにより、前記各処理が実現する。
【0056】
（初期化処理）
コントローラ２０は、操作部１８から開始スイッチ１８１の操作があったことを示す信号を受信すると、初期化処理を開始する。多段階方式である場合には、コントローラ２０は、高さ調節スイッチ１８２により設定されている高さを取得し、この高さを目標高さＰｔｅｒに設定する。さらに、コントローラ２０は、目標高さＰｔｅｒよりも低い位置に下側閾値ＴｈＤを設定し、目標高さＰｔｅｒよりも高い位置に上側閾値ＴｈＵを設定する。そして、コントローラ２０は、目標高さＰｔｅｒと下側閾値ＴｈＤと上側閾値ＴｈＵ（目標範囲Ｒ）を設定すると、初期化処理を終了する。
コントローラ２０は、操作部１８から開始スイッチ１８１の操作があったことを示す信号を受信すると、初期化処理を開始する。多段階方式である場合には、コントローラ２０は、高さ調節スイッチ１８２により設定されている高さを取得し、この高さを目標高さＰｔｅｒに設定する。さらに、コントローラ２０は、目標高さＰｔｅｒよりも低い位置に下側閾値ＴｈＤを設定し、目標高さＰｔｅｒよりも高い位置に上側閾値ＴｈＵを設定する。そして、コントローラ２０は、目標高さＰｔｅｒと下側閾値ＴｈＤと上側閾値ＴｈＵ（目標範囲Ｒ）を設定すると、初期化処理を終了する。
【0057】
【0058】
コントローラ２０は、判断処理を開始する（ステップＳ４０１）と、ステップＳ４０２において、高さ調節スイッチ１８２の操作があったか否かを判断する。操作があった場合には、ステップＳ４０３に進む。ステップＳ４０３において、コントローラ２０は、目標高さＰｔｅｒを取得する。また、後述する第一の処理フラグと第二の処理フラグが成立中である場合には、それらの成立をすべて解除する。そしてステップＳ４０４に進む。このように、コントローラ２０は、初期化処理の終了後は、高さ調節スイッチ１８２の操作があったか否かの判断を継続する。
【0059】
ステップＳ４０２において、高さ調節スイッチ１８２の操作が無い場合には、ステップＳ４０５に進む。ステップＳ４０５において、コントローラ２０は、第一の処理フラグまたは第二の処理フラグが成立しているか否かを判断する。成立している場合には、ステップＳ４０４に進む。
【0060】
ステップＳ４０５において、第一の処理フラグまたは第二の処理フラグが成立中ではないと判断された場合には、ステップＳ４０６に進む。ステップＳ４０６において、コントローラ２０は、高さ検出部１７が検出した座部１０の高さＰ（すなわち、現在の座部１０の高さP）を取得する。ステップＳ４０７において、コントローラ２０は、取得した座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内であるか否かを判断する。座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内である場合には、座部１０を移動させる必要がないことから、ステップＳ４０４に進む。
【0061】
座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にない場合には、ステップＳ４０８に進む。ステップＳ４０８において、コントローラ２０は、偏差ｅが所定値δ以下であるか所定値δ超であるかを判断する。所定値δ超である場合には、ステップＳ４０９に進み、コントローラ２０は第一の処理フラグを成立させる。所定値δ以下である場合には、ステップＳ４１０に進み、コントローラ２０は第二の処理フラグを成立させる。そしてステップＳ４０４に進み、判断処理を終了する。
【0062】
【0063】
コントローラ２０は、この処理を開始すると（ステップＳ５０１）、ステップＳ５０２において第一の処理フラグが成立中であるか否かを判断する。成立中でない場合にはステップＳ５０３に進む。成立中である場合には、ステップＳ５０４に進む。ステップＳ５０４において、コントローラ２０は、第二の処理フラグが成立中であるか否かを判断する。第二の処理フラグが成立中である場合には、ステップＳ５０３に進む。第二の処理フラグが成立中でない場合には、ステップＳ５０５に進む。
【0064】
ステップＳ５０５において、コントローラ２０は、高さ検出部１７が検出した現在の座部１０の高さＰを取得する。
【0065】
ステップＳ５０６は、処理分岐条件の判断を行うステップである。第一の処理に含まれる逆駆動処理の開始前である場合にはステップＳ５０７に進み、逆駆動処理の実行中である場合にはステップＳ５１０に進み、逆駆動処理の終了後である場合にはステップＳ５１３に進む。
【0066】
逆駆動処理の開始前である場合には、ステップＳ５０７において、コントローラ２０は、第一の処理に含まれる処理として、バルブ装置１６を制御し座部１０を目標高さＰｔｅｒに向けて移動させる処理を実行する。具体的には、コントローラ２０は、座部１０の高さＰが目標高さＰｔｅｒより下側である場合には、バルブ装置１６に給気状態にして座部１０を上昇させる。一方、座部１０の高さＰが目標高さＰｔｅｒより上側である場合には、バルブ装置１６を排気状態に保持して座部１０を下降させる。
【0067】
ステップＳ５０８において、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にあるか否かを判断する。座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にない場合には、ステップＳ５０３に進む。このため、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内に到達するまで（座部１０が下側から目標高さＰｔｅｒに向けて移動する場合には、座部１０の高さＰが下側閾値ＴｈＵに達するまで）、座部１０の目標高さＰｔｅｒに向けての移動が継続する。
【0068】
ステップＳ５０８において座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内に達したと判断された場合には、ステップＳ５０９に進み、逆駆動処理を開始する。逆駆動処理の内容は前記のとおりである。そして、ステップＳ５０３に進む。
【0069】
逆駆動処理が開始されると、ステップＳ５０１、Ｓ５０２、Ｓ５０４、Ｓ５０５、Ｓ５０６を経てステップＳ５１０に進む。ステップＳ５１０において、コントローラ２０は逆駆動処理を継続する。ステップＳ５１１において、コントローラ２０は、逆駆動処理の終了条件が成立したか否かを判断する。本実施形態では、逆駆動処理を開始してから所定の時間が継続した場合に、逆駆動処理の終了条件が成立する。逆駆動処理の終了条件が成立していない場合には、ステップＳ５０３に進む。このため、逆駆動処理の開始後、逆駆動処理の終了条件が成立するまでは、ステップＳ５０１、Ｓ５０２、Ｓ５０４、Ｓ５０５、Ｓ５０６、Ｓ５１０、Ｓ５１１、Ｓ５０３のステップが繰り返されることになり、逆駆動処理が継続する。
【0070】
ステップＳ５１１において逆駆動処理の終了条件が成立したと判断した場合には、ステップＳ５１２に進む。ステップＳ５１２において、コントローラ２０は逆駆動処理を終了する。具体的には、コントローラ２０は、バルブ装置１６を閉鎖状態に切り替える（バルブ１６１を第三のポジションに切り替える）。そしてステップＳ５０３に進む。
【0071】
逆駆動処理の終了後は、Ｓ５０１、Ｓ５０２、Ｓ５０４、Ｓ５０５、Ｓ５０６を経てステップＳ５１３に進む。ステップＳ５１３において、コントローラ２０は、逆駆動処理が終了してから所定の時間が経過したか否かを判断する。所定の時間が経過していない場合には、ステップＳ５０３に進む。このため、逆駆動処理が終了してから所定の時間が経過していない間は、Ｓ５０１、Ｓ５０２、Ｓ５０４、Ｓ５０５、Ｓ５０６、Ｓ５１３、Ｓ５０３の処理を繰り返す。したがってこの間は、バルブ１６１は第三のポジション（エアスプリング１５と圧縮エア供給源１９および外部との間で空気が流通不可能な状態）に保持される。
【0072】
ステップＳ５１３において所定の時間が経過したと判断された場合には、ステップＳ５１４に進み、コントローラ２０は第一の処理フラグの成立を解除する（不成立にする）。そしてステップＳ５１５に進む。
【0073】
ステップＳ５１５において、コントローラ２０は、現在の座部１０の高さＰ（すなわち、周期的に繰り返し実行されるステップＳ５０５のうち、最後に実行されたステップＳ５０５において取得された座部１０の高さＰ）が目標範囲Ｒ内にあるか否かを判断する。目標範囲Ｒ内にある場合には、ステップＳ５０３に進む。目標範囲Ｒ内にない場合には、ステップＳ５１６に進む。
【0074】
ステップＳ５１６において、コントローラ２０は、偏差ｅが所定値δ以下であるか否かを判断する。所定値δ超である場合には、ステップＳ５１７に進み、コントローラ２０は第一の処理フラグを成立させる。所定値δ以下である場合には、ステップＳ５１８に進み、コントローラ２０は第二の処理フラグを成立させる。そしてステップＳ５０３に進む。
【0075】
（第二の処理）
次いで、第二の処理について説明する。図６は、第二の処理を実行するための処理の例を示すフローチャートである。コントローラ２０は、初期化処理が終了すると、この図６に示す一連の処理を所定の周期で繰り返し実行する。
次いで、第二の処理について説明する。図６は、第二の処理を実行するための処理の例を示すフローチャートである。コントローラ２０は、初期化処理が終了すると、この図６に示す一連の処理を所定の周期で繰り返し実行する。
【0076】
コントローラ２０は、ステップＳ６０１においてこの処理を開始すると、ステップＳ６０２において第二の処理フラグが成立中であるか否かを判断する。第二の処理フラグが成立中でない場合には、ステップＳ６０３に進む。このため、第二の処理フラグが成立中でない場合には、第二の処理は新たに開始されない。
【0077】
ステップＳ６０２において第二の処理フラグが成立中であると判断された場合には、ステップＳ６０４に進む。ステップＳ６０４において、コントローラ２０は、高さ検出部１７が検出した座部１０の高さＰを取得する。
【0078】
ステップＳ６０５は、処理分岐条件の判断のステップであり、第二の処理の開始前である場合にはステップＳ６０６に進み、第二の処理の実行中である場合にはステップＳ６０８に進み、第二の処理の終了後である場合にはステップＳ６１２に進む。
【0079】
コントローラ２０は、第二の処理の開始前である場合には、ステップＳ６０６において、収束制御量ＭＶを演算する。そして、ステップＳ６０７において、コントローラ２０は、演算した収束制御量ＭＶを使用して第二の処理を開始する。第二の処理の内容は前記のとおりである。そしてステップＳ６０３に進む。
【0080】
第二の処理の開始後は、ステップＳ６０１、Ｓ６０２、Ｓ６０４、Ｓ６０５を経て、ステップＳ６０８に進む。ステップＳ６０８において、コントローラ２０は第二の処理を継続する。そして、ステップＳ６０９において、コントローラ２０は、第二の処理の終了条件が成立したか否かを判断する。本実施形態では、第二の処理を開始してから数式（１）または数式（２）で演算される時間（すなわち、収束制御量ＭＶの絶対値）が経過した場合に、第二の処理の終了条件が成立したと判断する。第二の処理の終了条件が成立していない場合には、ステップＳ６０３に進む。このため、第二の処理の開始後、第二の処理の終了条件が成立するまでの間は、ステップＳ６０１、Ｓ６０２、Ｓ６０４、Ｓ６０５、Ｓ６０８、Ｓ６０９のステップが繰り返されることになり、第二の処理が継続する。
【0081】
ステップＳ６０９において、第二の処理の終了条件が成立したと判断された場合には、ステップＳ６１０に進む。Ｓ６１０において、コントローラ２０は、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にあるか否かを判断する。座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にない場合には、ステップＳ６０３に進む。目標範囲Ｒ内にある場合には、ステップＳ６１１に進む。ステップＳ６１１において、コントローラ２０は第二の処理を終了する。すなわち、コントローラ２０は、バルブ装置１６を閉鎖状態に切り替える。そして、ステップＳ６０３に進む。
【0082】
第二の処理の終了後は、ステップＳ６０１、Ｓ６０２、Ｓ６０４、Ｓ６０５を経て、ステップＳ６０５からステップＳ６１２に進む。ステップＳ６１２において、コントローラ２０は、第二の処理が終了してから所定の時間が経過したか否かを判断する。経過していない場合には、ステップＳ６０３に進む。このため、第二の処理が終了してから所定の時間が経過するまでの間は、ステップＳ６０１、Ｓ６０２、Ｓ６０４、Ｓ６０５、ステップＳ６１２、ステップＳ６０３のステップが繰り返されることになり、バルブ１６１は第三のポジションに保持される。
【0083】
ステップＳ６１２において、第二の処理が終了してから所定の時間が経過したと判断された場合には、ステップＳ６１３に進む。ステップＳ６１３において、コントローラ２０は第二の処理のフラグの成立を解除する。ステップＳ６１４において、第二の処理が終了してから所定の時間が経過した時点における座部１０の高さＰ（最後に実行されたステップＳ６０４において取得された座部１０の高さＰ）が目標範囲Ｒ内にあるか否かを判断する。目標範囲Ｒ内にある場合には、ステップＳ６０３に進む。この場合、ステップＳ６１３において第二の処理のフラグの成立が解除されたため、これ以降、ステップＳ６０２からステップＳ６０３に進む。したがって、第二の処理が終了してから所定の時間が経過した時点における座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にあると判断された場合には、バルブ１６１は第三のポジションに保持される。
【0084】
一方、ステップＳ６１４において座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にないと判断された場合には、ステップＳ６１５に進む。ステップＳ６１５において、コントローラ２０は、偏差ｅが所定値δ以下であるか否かを判断する。所定値δ超である場合には、ステップＳ６１６に進み、コントローラ２０は第一の処理フラグを成立させる。このため、第二の処理が終了してから所定の時間が経過した時点における座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ外にあり、かつ、偏差ｅが所定値δ超である場合には、第一の処理が実行されることになる。一方、偏差ｅが所定値δ以下である場合には、ステップＳ６１７に進み、第二の処理フラグを成立させる。このため、第二の処理が終了してから所定の時間が経過した時点における座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ外にあり、かつ、偏差ｅが所定値δ以下である場合には、再度、第二の処理が実行されることになる。
【0085】
なお、図４に示すように、高さ調整スイッチ１８２が操作されると、第一の処理フラグと第二の処理フラグの成立は解除される（ステップＳ４０２、Ｓ４０３）。このため、高さ調整スイッチ１８２が操作されると、コントローラ２０は、高さ調整スイッチ１８２の操作に応じて目標高さＰｔｅｒを変更し、変更した目標高さＰｔｅｒを使用して、第一の処理または第二の処理を実行する。
【0086】
＜第二の実施形態＞
次いで、本発明の第二の実施形態について説明する。第二の実施形態は、座部１０の高さＰを無段階に調節できる形態である。なお、第一の実施形態と同じ構成については同じ符号を付して示し、説明を省略することがある。
次いで、本発明の第二の実施形態について説明する。第二の実施形態は、座部１０の高さＰを無段階に調節できる形態である。なお、第一の実施形態と同じ構成については同じ符号を付して示し、説明を省略することがある。
【0087】
第二の実施形態に係る本装置１００は、操作部１８の高さ調節スイッチ１８２を除いて第一実施形態と同じ構成が適用できる。
【0088】
操作部１８の高さ調節スイッチ１８２は、座部１０の高さＰを調節するためのスイッチであり、座部１０を上昇させるための上昇操作と下降させるための下降操作を行えるように構成されている。そして、コントローラ２０は、高さ調節スイッチ１８２の上昇操作が行われている間は、バルブ装置１６を給気状態に保持して座部１０の上昇を継続する。一方、コントローラ２０は、高さ調節スイッチ１８２の下降操作が行われている間は、バルブ装置１６を排気状態に保持して座部１０の下降を継続させる。また、コントローラ２０は、高さ調節スイッチ１８２に上昇操作と下降操作のいずれも行われていない間は、バルブ１６１を第三のポジションに保持し、座部１０を昇降させない。
【0089】
（制御の概要）
次に、制御の概要について説明する。コントローラ２０は、起動すると、前回シャットダウンした時点における座部１０の高さＰを、起動時における目標高さＰｔｅｒに設定する。また、コントローラ２０は、起動後に高さ調節スイッチ１８２が操作されてその後操作が終了した場合には、操作が終了した時点における高さ検出部１７による座部１０の高さＰの検出結果（例えば、高さ検出部１７にポジションセンサが適用される場合には、ポジションセンサによる検出結果（検出値）に基づいて演算される座部１０の高さＰ）又は計算上の座部１０の高さ（高さ調節スイッチ１８２の操作時間と、座部１０の設計上の移動速度から計算される座部１０の高さ）を目標高さＰｔｅｒに設定する。
さらに、コントローラ２０は、設定した目標高さＰｔｅｒよりも低い位置に下側閾値ＴｈＤを、高い位置に上側閾値ＴｈＵを設定する。そして、コントローラ２０は、座部１０が下側閾値と上側閾値との間の目標範囲Ｒ内に位置するように座部１０を移動させる。
次に、制御の概要について説明する。コントローラ２０は、起動すると、前回シャットダウンした時点における座部１０の高さＰを、起動時における目標高さＰｔｅｒに設定する。また、コントローラ２０は、起動後に高さ調節スイッチ１８２が操作されてその後操作が終了した場合には、操作が終了した時点における高さ検出部１７による座部１０の高さＰの検出結果（例えば、高さ検出部１７にポジションセンサが適用される場合には、ポジションセンサによる検出結果（検出値）に基づいて演算される座部１０の高さＰ）又は計算上の座部１０の高さ（高さ調節スイッチ１８２の操作時間と、座部１０の設計上の移動速度から計算される座部１０の高さ）を目標高さＰｔｅｒに設定する。
さらに、コントローラ２０は、設定した目標高さＰｔｅｒよりも低い位置に下側閾値ＴｈＤを、高い位置に上側閾値ＴｈＵを設定する。そして、コントローラ２０は、座部１０が下側閾値と上側閾値との間の目標範囲Ｒ内に位置するように座部１０を移動させる。
【0090】
図７は、座部１０の高さＰの推移の例を模式的に示す図である。タイミングｔ０は、開始スイッチ１８１が操作されたタイミングを示す。開始スイッチ１８１の操作前におけるエアスプリング１５の状態、および開始スイッチ１８１の操作された場合に実行する初期化処理は、前回シャットダウンした時点における座部１０の高さＰを起動時における目標高さＰｔｅｒに設定する点を除き、第一の実施形態と同じでよい。
【0091】
コントローラ２０は、初期化処理後であって、高さ調節スイッチ１８２が操作されている間は、上昇操作であるか下降操作であるかに応じてバルブ装置１６を給気状態または排気状態を保持し、座部１０の上昇または下降を継続させる。なお、図７は、タイミングｔ１からタイミングｔ２の間において高さ調節スイッチ１８２の上昇操作が継続した例を示す。
【0092】
コントローラ２０は、高さ調節スイッチ１８２に対する操作が終了したタイミング（タイミングｔ２）において座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にない場合には、所定の時間、逆駆動処理を継続し、所定の時間が経過後、バルブ装置１６を閉鎖状態に切り替える。図７においては、タイミングｔ２～ｔ３が逆駆動処理を継続している時間を示す。なお、逆駆動処理の内容は、第一の実施形態と同じでよい。
【0093】
コントローラ２０は、逆駆動処理が終了（タイミングｔ３）してから所定の時間（第一の時間または第二の時間）が経過した時点（図７においてはタイミングｔ４）において、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にあるか否かを判断する。そして、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にある場合には、コントローラ２０は、そのままバルブ装置１６のバルブ１６１を第三のポジションに保持する。一方、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にない場合には、偏差ｅが所定値δ超であるか所定値δ以下であるかに応じて、座部１０を目標範囲Ｒ内に移動させる第一の処理または第二の処理を実行する。
【0094】
すなわち、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ外であり、かつ、偏差ｅが所定値δ超であれば、コントローラ２０は第一の処理を実行する。一方、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ外であり、かつ、偏差ｅが所定値δ以下であれば、コントローラ２０は第二の処理を実行する。なお、第一の処理と第二の処理の内容も、第一の実施形態と同じでよい。図７では、タイミングｔ４における座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ外であり、かつ、偏差ｅが所定値δ超である例を示す。この場合には、タイミングｔ４において第一の処理が開始される。
【0095】
コントローラ２０は、第一の処理または第二の処理を開始してから所定の時間が経過すると、バルブ１６１を第三のポジションに切り替えて第一の処理または第二の処理を終了する。そして、コントローラ２０は、第一の処理または第二の処理を終了してから所定の時間が経過した時点における座部１０の高さＰが、目標範囲Ｒ内にあるか否かを判断する。座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にある場合には、バルブ１６１を第三のポジションに保持する。座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にない場合には、偏差ｅが所定値δ以下であるか所定値δ超であるかに応じて、再度、第一の処理または第二の処理を実行する。
【0096】
図７では、第一の処理が終了してから所定の時間が経過した時点（タイミングｔ６）において、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ外であり、偏差ｅが所定値δ以下である例を示す。この場合には、コントローラ２０は、タイミングｔ６において第二の処理を開始する。図７中のタイミングｔ７は、第二の処理の終了のタイミングを示す。そして、コントローラ２０は、第二の処理が終了してから所定の時間が経過した時点（タイミングｔ８）における座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にあるか否かを判断し、目標範囲Ｒ内にある場合には、第一の処理または第二の処理を実行せず、バルブ装置１６を閉鎖状態に保持する。目標範囲R内にない場合には、偏差ｅが所定値δ以下であるか所定値δ超であるかに応じて第一の処理または第二の処理を実行する。
【0097】
このように、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内に収束するまで、コントローラ２０は、第一の処理または第二の処理の実行と所定時間の待機とを交互に繰り返す。
【0098】
このような構成によれば、座部１０の高さを無段階に調節する場合であっても、第一の実施形態と同様の効果を奏することができる。
【0099】
（処理の内容）
次に、コントローラ２０が実行する処理の内容について説明する。コントローラ２０が実行する処理には、初期化処理と、第一の処理と、第二の処理と、第三の処理とが含まれる。第三の処理は、高さ調節スイッチ１８２が操作された場合に、その操作に応じてバルブ装置１６を制御するとともに、操作が終了した後に第一の処理と第二の処理を実行するか否かの判断を行う処理である。なお、初期化処理と第一の処理と第二の処理は、第一実施形態と同じ処理が適用できるため説明を省略する。
次に、コントローラ２０が実行する処理の内容について説明する。コントローラ２０が実行する処理には、初期化処理と、第一の処理と、第二の処理と、第三の処理とが含まれる。第三の処理は、高さ調節スイッチ１８２が操作された場合に、その操作に応じてバルブ装置１６を制御するとともに、操作が終了した後に第一の処理と第二の処理を実行するか否かの判断を行う処理である。なお、初期化処理と第一の処理と第二の処理は、第一実施形態と同じ処理が適用できるため説明を省略する。
【0100】
【0101】
コントローラ２０は、この一連の処理を開始すると（ステップＳ８０１）、ステップＳ８０２において、高さ調節スイッチ１８２の操作があるか否かを判断する判断する。高さ調節スイッチ１８２の操作がない場合にはステップＳ８０３に進み、高さ調節スイッチ１８２の操作がある場合にはステップＳ９０１（図９参照）に進む。
【0102】
高さ調節スイッチ１８２の操作がない場合、ステップＳ８０３において、コントローラ２０は、後述する操作フラグが成立中であるか否かを判断する。操作フラグが成立中でない場合にはステップＳ８０４に進む。ステップＳ８０４において、コントローラ２０は、第一の処理フラグまたは第二の処理フラグが成立中であるか否かを判断する。第一の処理フラグと第二の処理フラグのいずれも成立中でない場合には、ステップＳ８０５に進む。
【0103】
第一の処理フラグと第二の処理フラグのいずれかが成立中である場合にはステップＳ８０６に進む。ステップＳ８０６において、コントローラ２０は、高さ検出部１７が検出した座部１０の高さＰ（すなわち、現在の座部１０の高さＰ）を取得する。ステップＳ８０７において、コントローラ２０は、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にあるか否かを判断する。目標範囲Ｒ内にある場合には、ステップＳ８０５に進む。目標範囲Ｒ内にない場合には、ステップＳ８０８に進む。
【0104】
ステップＳ８０８において、コントローラ２０は、偏差ｅが所定値δ以下であるか否かを判断する。偏差ｅが所定値δ超である場合にはステップＳ８０９に進み、コントローラ２０は第一の処理フラグを成立させる。偏差ｅが所定値δ以下である場合にはステップＳ８１０に進み、コントローラ２０は第二の処理フラグを成立させる。このような処理によれば、高さ調節スイッチ１８２が操作されていない状態で、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にない場合には、偏差ｅの大きさに応じて第一の処理または第二の処理が開始される。
【0105】
ステップＳ８０２において高さ調節スイッチ１８２の操作があると判断された場合には、ステップＳ８１１に進む。ステップＳ８１１１においては、コントローラ２０は、ステップＳ８０２において高さ調節スイッチ８１２の操作があると判断された時点でバルブ装置１６を駆動している（第一の状態または第二の状態にしている）場合には、バルブ装置１６の駆動を終了する。また、コントローラ２０は、第一の処理フラグまたは第二の処理フラグが成立中である場合には、成立を解除する（すなわち、第一の処理フラグと第二の処理フラグのいずれもが成立していない状態にする）とともに、高さ調節スイッチ１８２の操作があったことを示す操作フラグを成立させる。さらに、高さ検出部１７が検出した座部１０の高さＰを取得する。
【0106】
ステップＳ８１２においては、コントローラ２０は、高さ調節スイッチ１８２の操作に応じてバルブ装置１６を制御し、座部１０を移動させる。すなわち、コントローラ２０は、高さ調節スイッチ１８２が上昇操作されている場合には、バルブ装置１６を給気状態とし、高さ調節スイッチ１８２が下降操作されている場合には、バルブ装置１６を排気状態とする。そして、ステップＳ８０５に進む。このため、高さ調節スイッチ１８２の操作中である場合には、ステップＳ８０１、Ｓ８０２、Ｓ８１１、Ｓ８１２、Ｓ８０５のステップが繰り返されることになり、高さ調節スイッチ１８２の操作に応じた座部１０の移動が継続する。
【0107】
ステップＳ８０２において高さ調節スイッチ１８２の操作がないと判断され、ステップＳ８０３において操作フラグが成立中であると判断れた場合には、ステップＳ９０１に進む。すなわち、高さ調節スイッチ１８２が操作され、その後その操作が終了した場合には、ステップＳ９０１に進む。
【0108】
ステップＳ９０１は、処理分岐条件の判断を行うステップである。逆駆動処理の開始前である場合にはステップＳ９０２に進み、逆駆動処理の実行中である場合にはステップＳ９０４に進み、逆駆動処理の終了後である場合にはステップＳ９０７に進む。
【0109】
ステップＳ９０２において、コントローラ２０は目標高さＰｔｅｒを取得する。この場合の目標高さＰｔｅｒは、高さ検出１７による座部１０の高さ（例えば、高さ検出部１７にポジションセンサが適用される場合には、ポジションセンサによる検出結果（検出値）に基づいて演算される座部１０の高さＰ）又は高さ調節スイッチ１８２の操作の継続時間と座部１０の移動速度の設計値に基づいて演算される高さである。ステップＳ９０３において、コントローラ２０は逆駆動処理を開始する。このように、高さ調節スイッチ１８２の操作が終了すると、コントローラ２０は逆駆動処理を開始する。そして、ステップＳ８０５に進む。逆駆動処理の開始後は、Ｓ８０１、Ｓ８０２、Ｓ８０３、Ｓ９０１を経て、ステップＳ９０４に進む。
【0110】
ステップＳ９０４においては、コントローラ２０は、逆駆動処理を継続する。ステップＳ９０５においては、コントローラ２０は、逆駆動処理の終了条件が成立したか否かを判断する。コントローラ２０は、逆駆動処理を開始してから所定の時間が経過した場合に、逆駆動処理の終了条件が成立したと判断する。逆駆動処理の終了条件が成立していない場合には、ステップＳ８０５に進む。このため、逆駆動処理を開始してからから逆駆動処理の終了条件が成立するまでの間は、ステップＳ８０１、Ｓ８０２、Ｓ８０３、Ｓ９０１、Ｓ９０４、Ｓ９０５のステップが繰り返されることになり、逆駆動処理が継続する。
【0111】
ステップＳ９０５において逆駆動処理の終了条件が成立したと判断された場合には、ステップＳ９０６に進み、コントローラ２０は、バルブ装置１６に閉鎖状態に切り替えて逆駆動処理を終了する。そして、ステップＳ８０５に進む。
【0112】
逆駆動処理の終了後は、ステップＳ８０１、Ｓ８０２、Ｓ８０３、Ｓ９０１を経てステップＳ９０７に進む。ステップＳ９０７において、コントローラ２０は、逆駆動処理が終了してから所定の時間が経過したかを判断する。所定の時間が経過していない場合には、ステップＳ８０５に進む。このため、逆駆動処理が終了してから所定の時間が経過するまでは、バルブ１６１は第三のポジションに保持される。所定の時間が経過した場合には、ステップＳ９０８に進み、コントローラ２０は、操作フラグの成立を解除する。そして、ステップＳ９０９に進む。
【0113】
ステップＳ９０９においては、コントローラ２０は、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にあるか否かを判断する。座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にある場合には、ステップＳ８０５に進む。この場合には、その後第一の処理または第二の処理が実行されるか、高さ調節スイッチ１８２が操作されるまでは、バルブ１６１は第三のポジションに保持される。
【0114】
ステップ９０８において、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ内にないと判断された場合には、ステップＳ９１０に進む。ステップＳ９１０においては、コントローラ２０は、偏差ｅが所定値δ以下であるか否かを判断する。偏差ｅが所定値δ超である場合には、ステップＳ９１１に進み、コントローラ２０は第一の処理フラグを成立させる。偏差ｅが所定値δ以下である場合には、ステップＳ９１２に進み、コントローラ２０は第二の処理フラグを成立させる。そしてステップＳ８０５に進む。
【0115】
このように、高さ調節スイッチ１８２が操作されていない場合には、座部１０の高さＰに応じて、第一の処理または第二の処理が実行されるか、いずれも実行されない。高さ調節スイッチ１８２が操作された場合には、高さ調節スイッチ１８２の操作に応じて座部１０の昇降が行われるとともに、操作が終了すると逆駆動処理が実行される。また、ステップＳ８１１、Ｓ８１２に示すように、高さ調節スイッチ１８２が操作された場合には、高さ調節スイッチ１８２の操作に応じたバルブ装置１６の駆動が優先される。
【0116】
以上、本発明の実施形態および変形例について説明したが、本発明は前記実施形態や変形例に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の改変が可能であり、それらも本発明の範囲に含まれる。
【0117】
例えば、前記実施形態では、座部１０がＸリンク１４によって車体に連結される構成を示したが、座部１０と車体の連結構造はＸリンク１４に限定されるものではない。要は、座部１０が車体に対して上下方向に相対移動可能に連結されていればよい。
【0118】
また、前記各実施形態では、エアスプリング１５がベースフレーム１２とＸリンク１４のリンク部材１４１にまたがるように配置される構成を示したが、エアスプリング１５の配置構造もこのような構成に限定されるものではない。また、エアスプリング１５が座部１０を直接的に支持するか間接的に支持するかは限定されるものではない。エアスプリング１５は、直接的にまたは間接的に座部１０を弾性的に支持する構成であればよく、いずれの部材に連結や固定されるかは限定されるものではない。
【0119】
また、前記各実施形態では、車両用の座席の高さ調節装置１００がコントローラ２０を有する構成を示したが、このような構成に限定されるものではない。車両が有する他のＥＣＵが本発明のコントローラ２０の機能を有してもよい。また、コントローラ２０がバルブ装置１６に含まれていてもよい。
【0120】
また、前記各実施形態では、座部１０の高さＰが目標範囲Ｒ外にあり、かつ、偏差eが所定値δ超である場合に第一の処理を実行し、偏差ｅが所定値δ以下である場合に第二の処理を実行する構成を示すが、偏差eが所定値δ以上である場合に第一の処理を実行し、偏差ｅが所定値δ未満である場合に第二の処理を実行する構成であってもよい。
【符号の説明】
【0121】
１００…車両用の座席の高さ調節装置、１…座席、１０…座部、１１…背もたれ部、１２…ベースフレーム、１３…座部フレーム、１４…Ｘリンク、１４１…リンク部材、１４２…回転軸、１５…エアスプリング、１６…バルブ装置、１６１…バルブ、１６２…バルブアクチュエータ、１７…高さ検出部、１８…操作部、１８１…開始スイッチ、１８２…高さ調節スイッチ、１９…圧縮エア供給源、２０…コントローラ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】