特許 7378858 治療補助器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-06

(45)【発行日】2023-11-14

(54)【発明の名称】治療補助器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 90/50 20160101AFI20231107BHJP

   B25J 17/02 20060101ALI20231107BHJP

【ＦＩ】

A61B90/50

B25J17/02 H

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2022544133

(86)(22)【出願日】2020-08-19

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-01-26

(86)【国際出願番号】 KR2020011061

(87)【国際公開番号】W WO2022039296

(87)【国際公開日】2022-02-24

【審査請求日】2022-07-19

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】522287628

【氏名又は名称】ゴ ムーサン

【氏名又は名称原語表記】ＧＯ， Ｍｏｏ Ｓａｅｎｇ

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100186716

【弁理士】

【氏名又は名称】真能 清志

(72)【発明者】

【氏名】ゴ ムーサン

【審査官】神ノ田 奈央

(56)【参考文献】

【文献】韓国公開特許第１０－２００９－００５８５９０（ＫＲ，Ａ）

【文献】特開２００５－２０４９９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１３／０２４７９１９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００３－３２５４３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１１７８９６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】韓国公開特許第１０－２０２０－００７６１７２（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ９０／５０

Ｂ２５Ｊ １７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベースと、
一側が前記ベースに結合されて相対運動する第１のジョイントと、
一側端部が前記第１のジョイントの他側に回動可能に結合される第１のアームと、
一側が前記第１のアームの他側端部に回動可能に結合される第２のジョイントと、
一側端部に第１のアダプターが相対運動するように結合され、前記第１のアダプターは、前記第２のジョイントの他側に回動可能に結合されるアダプターアームと、
前記第１のジョイントに配置され、前記第１のアームを回動させる第１の駆動部と、
前記第２のジョイントに配置され、前記アダプターアームを回動させる第２の駆動部と、
前記第１のアダプターの相対運動を拘束または解除する加圧部と、
医療用椅子のヘッドレストに配置されて圧力を感知するセンサと、
前記第１の駆動部、前記第２の駆動部、前記加圧部、および前記センサを制御する制御部と、を含み、
前記第１のアダプターは、前記アダプターアームに対してボールジョイントで結合されるが、第１の弾性体によって拘束され、前記制御部によって前記加圧部が動作することによって解除され、
前記制御部は、前記センサから感知される圧力が予め設定された数値よりも小さい場合、前記第１の駆動部、第２の駆動部を制御することによって、前記ヘッドレストの前方に予め設定された第１の位置, 前記第１の位置に対して前記ヘッドレストを中心に反対面に位置する第２の位置および前記ヘッドレストから離れるように予め設定された第３の位置の中前記第２のジョイントの他側が前記第３の位置に位置するように制御する治療補助器具。

【請求項2】

ベースと、
一側が前記ベースに結合されて相対運動する第１のジョイントと、
一側端部が前記第１のジョイントの他側に回動可能に結合される第１のアームと、
一側が前記第１のアームの他側端部に回動可能に結合される第3のジョイントと、
一側端部が前記第3のジョイントの他側に回動可能に結合される第2のアームと、
一側が前記第2のアームの他側端部に回動可能に結合される第2のジョイントと、
一側端部に第１のアダプターが相対運動するように結合され、前記第１のアダプターは、前記第２のジョイントの他側に回動可能に結合されるアダプターアームと、
前記第１のジョイントに配置され、前記第１のアームを回動させる第１の駆動部と、
前記第２のジョイントに配置され、前記アダプターアームを回動させる第２の駆動部と、
前記第3のジョイントに配置され、前記第2のアームを回動させる第3の駆動部と、
前記第１のアダプターの相対運動を拘束または解除する加圧部と、
医療用椅子のヘッドレストに配置されて圧力を感知するセンサと、
前記第１の駆動部、前記第２の駆動部、前記第３の駆動部、前記加圧部、および前記センサを制御する制御部と、を含み、
前記第１のアダプターは、前記アダプターアームに対してボールジョイントで結合されるが、第１の弾性体によって拘束され、前記制御部によって前記加圧部が動作することによって解除され、
前記制御部は、前記センサから感知される圧力が予め設定された数値よりも小さい場合、前記第１の駆動部、第２の駆動部および前記第３の駆動部を制御することによって、前記ヘッドレストの前方に予め設定された第１の位置、前記第１の位置に対して前記ヘッドレストを中心に反対面に位置する第２の位置および前記ヘッドレストから離れるように予め設定された第３の位置の中前記第２のジョイントの他側が前記第３の位置に位置するように制御する治療補助器具。

【請求項3】

前記アダプターアームの他側端部には、前記アダプターアームに対して相対運動する第２のアダプターが配置され、前記加圧部は、前記第２のアダプターの相対運動を拘束または解除する、請求項１に記載の治療補助器具。

【請求項4】

前記第１のアダプターおよび前記第２のアダプターは、前記アダプターアームに対してボールジョイントで結合されて自在に相対運動するが、前記制御部によって前記加圧部が動作する時点の状態に固定される、請求項３に記載の治療補助器具。

【請求項5】

前記加圧部は、流体圧力、磁力、または電磁気力によって、前記ボールジョイントを加圧して前記第１のアダプターおよび前記第２のアダプターを固定させる、請求項４に記載の治療補助器具。

【請求項6】

前記制御部は、前記第１の駆動部、前記第２の駆動部、および前記第３の駆動部を制御することによって、前記ベースに対して予め設定された第１の位置に前記第２のジョイントの他側が位置するように制御する、請求項２に記載の治療補助器具。

【請求項7】

前記制御部は、前記第１の駆動部、前記第２の駆動部、および前記第３の駆動部を制御することによって、前記第2のアームと前記第1のアームが重なり、前記第２の位置に前記第２のジョイントの他側が位置するように制御する、請求項２に記載の治療補助器具。

【請求項8】

前記制御部は、前記センサから感知される圧力が予め設定された数値よりも小さい場合、前記加圧部の圧力を除去する、請求項2に記載の治療補助器具。

【請求項9】

前記第２のアームは、
前記予め設定された第１の位置に前記第２のジョイントの他側を移動させる第１のポジションスイッチと、
前記予め設定された第２の位置に前記第２のジョイントの他側を移動させる第２のポジションスイッチと、
前記予め設定された第３の位置に前記第２のジョイントの他側を移動させる第３のポジションスイッチと、をさらに含む、請求項２に記載の治療補助器具。

【請求項10】

前記第３のポジションスイッチは、前記加圧部の圧力を除去する、請求項9に記載の治療補助器具。

【請求項11】

前記第２のアームは、
前記第２のアームの一側端部と他側端部の間に第１の方向に向かって配置される第１の照明と、
前記第２のアームの一側端部と他側端部の間に前記第１の方向とは反対の第２の方向に向かって配置される第２の照明と、をさらに含む、請求項２に記載の治療補助器具。

【請求項12】

前記制御部は、前記第１の照明および前記第２の照明を制御し、
前記制御部は、前記第２のアームを時計方向に回動させる場合、前記第１の照明を点灯し、前記第２のアームを反時計方向に回動させる場合、前記第２の照明を点灯するように制御する、請求項１１に記載の治療補助器具。

【請求項13】

前記アダプターアームは、少なくとも１つ以上配置される、請求項１に記載の治療補助器具。

【請求項14】

前記ベースは、リング形状であり、外周面にスライドレールが形成され、前記第１のジョイントは、前記スライドレールと結合されてスライド運動する、請求項１に記載の治療補助器具。

【請求項15】

前記ベースは、リング形状であり、第１のベースリングおよび前記第１のベースリングの外周面に沿って回転する第２のベースリングを含み、前記第１のジョイントは前記第２のベースリングと結合された、請求項１に記載の治療補助器具。

【請求項16】

前記ベースは、医療用椅子のヘッドレストに結合される、請求項１に記載の治療補助器具。

【請求項17】

前記第２のアダプターは、前記アダプターアームに対してボールジョイントで結合されるが、第２の弾性体によって拘束され、前記制御部によって前記加圧部が動作することによって解除される、請求項３に記載の治療補助器具。

【請求項18】

前記加圧部は、流体圧力、磁力、または電磁気力によって前記第１の弾性体および前記第２の弾性体を加圧して前記第１のアダプターおよび前記第２のアダプターの拘束を解除する、請求項１７に記載の治療補助器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、患者の治療過程において、治療行為を補助できる治療補助器具に関する。

【背景技術】

【0002】

一般的な歯科治療過程や、外科用手術または治療のような行為のときには、医師の治療活動が円滑かつ効率的に行われるように多様な医療機器が活用され得る。例えば、内視鏡、ドリル、サクション、およびミラーのような医療機器が活用され得る。

【0003】

このような医療機器の使用は、医師が治療過程において直接使用することもあるが、場合によって補助人員を活用するか、または簡単な器具に装着して活用されている。但し、補助人員を通じて医療機器を活用する場合、医療機器を長時間正確な位置に固定することが困難であり、器具に装着して使用する場合、所望する位置に医療機器を配置させることが困難で、医療機器の位置変更が容易ではないことがあり得る。従って、このような問題点を解決するための治療補助器具に関する研究が活発に進められている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

治療過程において、医療機器を所望する位置に迅速かつ正確に移動させられる治療補助器具を提供することができる。

【0005】

医療機器の位置調整および固定が容易な治療補助器具を提供することができる。

【0006】

他の構造物に付着して活用できる治療補助器具を提供することができる。

【0007】

携帯性および移動性を増大させて、複数の位置の患者に汎用的に活用できる治療補助器具を提供することができる。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一実施形態に係る治療補助器具は、ベース、一側前記ベースに結合されて相対運動する第１のジョイント、一側端部が前記第１のジョイントの他側に回動可能に結合される第１のアーム、一側が前記第１のアームの他側端部に回動可能に結合される第２のジョイント、一側端部に第１のアダプターが相対運動するように結合され、前記第１のアダプターは、前記第２のジョイントの他側に回動可能に結合されるアダプターアーム、前記第１のジョイントに配置され、前記第１のアームを回動させる第１の駆動部、前記第２のジョイントに配置され、前記アダプターアームを回動させる第２の駆動部、前記第１のアダプターの相対運動を拘束または解除する加圧部、および前記第１の駆動部、前記第２の駆動部、および前記加圧部を制御する制御部を含むことができる。

【0009】

また、前記第１のアームの他側端部と前記第２のジョイントの一側の間に配置され、一側が前記第１のアームの他側端部に回動可能に結合される第３のジョイント、一側端部が前記第３のジョイントの他側に回動可能に結合され、他側が第２のジョイントの一側に回転可能に結合される第２のアーム、および前記第３のジョイントに配置され、前記第２のアームを回動させる第３の駆動部をさらに含み、前記制御部は前記第３の駆動部を制御することができる。

【0010】

また、前記アダプターアームの他側端部には、前記アダプターアームに対して相対運動する第２のアダプターが配置され、前記加圧部は、前記第２のアダプターの相対運動を拘束または解除させることができる。

【0011】

また、前記第１のアダプターおよび前記第２のアダプターは、前記アダプターアームに対してボールジョイントで結合されて自在に相対運動するが、前記制御部によって前記加圧部が動作する時点の状態に固定され得る。

【0012】

また、前記加圧部は、流体圧力、磁力、または電磁気力によって、前記ボールジョイントを加圧して前記第１のアダプターおよび前記第２のアダプターを固定させることができる。

【0013】

また、前記制御部は、前記第１の駆動部、前記第２の駆動部、および前記第３の駆動部を制御することによって、前記ベースに対して予め設定された第１の位置に前記第２のジョイントの他側が位置するように制御することができる。

【0014】

また、前記制御部は、前記第１の駆動部、前記第２の駆動部、および前記第３の駆動部を制御することによって、前記第１のアームと前記第２のアームが重なり、前記ベースを中心に第１の位置の反対面に位置する第２の位置に前記第２のジョイントの他側が位置するように制御することができる。

【0015】

また、圧力を感知するセンサをさらに含み、前記制御部は、前記センサから感知される圧力値に基づいて、前記第１の駆動部、第２の駆動部、第３の駆動部、および前記加圧部を制御することができる。

【0016】

また、前記制御部は、前記センサから感知される圧力が予め設定された値よりも小さい場合、前記第１の駆動部、第２の駆動部、および第３の駆動部を制御することによって、前記第２のジョイントの他側が前記ベースから離れるように予め設定された第３の位置に前記第２のジョイントの他側が位置するように制御することができる。

【0017】

また、前記制御部は、前記センサから感知される圧力が予め設定された数値よりも小さい場合、前記加圧部の圧力を除去することができる。

【0018】

また、前記第２のアームには、予め設定された第１の位置に前記第２のジョイントの他側を移動させる第１のポジションスイッチ、予め設定された第２の位置に前記第２のジョイントの他側を移動させる第２のポジションスイッチ、および予め設定された第３の位置に前記第２のジョイントの他側を移動させる第３のポジションスイッチをさらに含むことができる。

【0019】

また、第３のポジションスイッチは、前記加圧部の圧力を除去することができる。

【0020】

また、前記第２のアームは、前記第２のアームの一側端部と他側端部の間に第１の方向に向かって配置されたる第１の照明および前記第２のアームの一側端部と他側端部の間に前記第１の方向と反対の第２の方向に向かって配置される第２の照明をさらに含むことができる。

【0021】

また、前記制御部は、前記第１の照明および前記第２の照明を制御し、前記制御部は、前記第２のアームを時計方向に回動させる場合、前記第１の照明を点灯し、前記第２のアームを反時計方向に回動させる場合、第２の照明を点灯するように制御することができる。

【0022】

さらに、前記アダプターアームは、少なくとも１つ以上が配置され得る。

【0023】

また、前記ベースは、リング形状であり、外周面にスライドレールが形成され、前記第１のジョイントは、前記スライドレールと結合されてスライド運動することができる。

【0024】

また、前記ベースは、リング形状であり、第１のベースリングおよび前記第１のベースリングの外周面に沿って回転する第２のベースリングを含み、前記第１のジョイントは、前記第２のベースリングと結合され得る。

【0025】

また、前記ベースは、医療用椅子のヘッドレストに結合され得る。

【0026】

また、前記第１のアダプターおよび前記第２のアダプターは、前記アダプターアームに対してボールジョイントで結合されるが、第１の弾性体および第２の弾性体によって拘束され、前記制御部によって前記加圧部が動作することによって解除され得る。

【0027】

また、前記加圧部は、流体圧力、磁力、または電磁気力によって、前記第１の弾性体および前記第２の弾性体を加圧して前記第１のアダプターおよび前記第２のアダプターの拘束を解除することができる。

【発明の効果】

【0028】

既存の医療用椅子のような治療器具に付着して活用することができる。

【0029】

別途の本体として移動形式になる場合、携帯性が高まり多様な治療環境に汎用的に活用され得る。

【0030】

治療過程において、必要な医療機器をユーザーの所望する位置に移動させることが容易であり、医療機器位置の固定が迅速に行われ得る。

【0031】

ユーザーが任意に設定した位置を記憶し、簡単な操作で該当位置に医療機器を移動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】（ａ）は本発明の一実施形態に係る治療補助器具が他の医療器具に設置された正面図であり、（ｂ）は治療補助器具の側面図である。

【図2】（ａ）は本発明の一実施形態に係るベースの正面図であり、（ｂ）はベースの側面図であり、（ｃ）はベースの固定レバーを示した図面である。

【図3】（a）は本発明の一実施形態に係る第１のアームおよび第２のアームの正面図であり、（b）は第１のアームおよび第２のアームの側面図である。

【図4】本発明の一実施形態に係るアダプターアームを示した図面である。

【図5】本発明の一実施形態に係るアダプターアームの分解図である。

【図6】本発明のさらに他の実施形態に係るアダプターアームを示した図面である。

【図7】本発明のさらに他の実施形態に係るアダプターアームの分解図である。

【図8】本発明の一実施形態に係る治療補助器具が第１の位置に位置した状態を示した図面である。

【図9】本発明の一実施形態に係る治療補助器具が第２の位置に位置した状態を示した図面である。

【図10】本発明の一実施形態に係る治療補助器具が第３の位置に位置した状態を示した図面である。

【図11】本発明の一実施形態に係る治療補助器具の操作部を示した図面である。

【図12】本発明の一実施形態に係る治療補助器具に装着されて活用される医療機器を示した図面である。

【図13】本発明の一実施形態に係る治療補助器具に装着されて活用されるさらに他の医療機器を示した図面である。

【図14】（ａ）は本発明のさらに他の実施形態に係る治療補助器具が他の医療器具に設置された正面図であり、（ｂ）は治療補助器具の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0033】

以下、本文書の多様な実施形態が添付された図面を参照して記載する。実施形態およびこれに使用された用語は、本文書に記載された技術を特定の実施形態に対して限定しようとするものではなく、該当実施形態の多様な変更、均等物、および／または代替物を含むものとして理解されなければならない。図面の説明に関連して、類似の構成要素に関しては、類似の参照符号が使用され得、これに関する重複する説明は省略するものとする。添付された図面は、本明細書に開示された実施形態を容易に理解できるようにするためのものであるだけで、添付図面によって本明細書に開示された技術的思想は制限されない。

【0034】

以下の説明において使用される構成要素に対する接尾辞の「モジュール」および「部」は、明細書作成の容易さのみが考慮されて付与されるか混用されるものであって、それ自体に互いに区別される意味または役割を有するものではない。また、単数の表現は、文脈上明らかに異なる意味でない限り、複数の表現を含み得る。

【0035】

本文書において、「ＡまたはＢ」、または「Ａおよび／またはＢのうち少なくとも１つ」などの表現は、共に羅列された項目のすべての可能な組み合わせを含むことができる。「第１」、「第２」、「１番」または「２番」などの表現は、該当構成要素を、順序または重要度に関係なく修飾することができ、１つの構成要素を他の構成要素と区分するために使用されるだけで、該当構成要素を限定しない。ある（例：第１）構成要素が他の（例：第２）構成要素に「（機能的にまたは通信的に）連結されて」いるか、「接続されて」いると言及されたときには、前記ある構成要素が前記他の構成要素に直接的に連結されるか、他の構成要素（例：第３の構成要素）を通じて連結され得る。

【0036】

本文書において、「～するように構成された（または設定された）（ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ ｔｏ）」は、状況によって、例えば、ハードウェア的またはソフトウェア的に「～に適合した」、「～する能力を有する」、「～するように変更された」、「～するように作られた」、「～をすることができる」、または「～するように設計された」と相互互換的に（ｉｎｔｅｒｃｈａｎｇｅａｂｌｙ）使用され得る。ある状況においては「～するように構成された装置」という表現は、その装置が他の装置または部品と共に「～することができる」ことを意味し得る。

【0037】

本文書において、「含む」または「有する」などの用語は、明細書上に記載の特徴、数字、段階、動作、構成要素、部品、またはこれらを組み合わせたものが存在することを指定しようとするものであり、１つまたはそれ以上の他の特徴や数字、段階、動作、構成要素、部品、またはこれらを組み合わせたもの存在または付加可能性を予め排除しないものとして理解されなければならない。

【0038】

図１の（ａ）は、本発明の一実施形態に係る治療補助器具１００が他の医療器具に設置された正面図であり、図１の（ｂ）は、治療補助器具１００の側面図である。

【0039】

本発明の一実施形態に係る治療補助器具１００は、ベース１１０、第１のジョイント１２０、第１のアーム１３０、第３のジョイント１６０、第２のアーム１７０、第２のジョイント１４０、およびアダプターアーム１５０を含むことができる。

【0040】

図１の（ａ）ないし図１の（ｂ）の治療補助器具１００は、医師の治療過程において、患者が着席できる医療用椅子に装着されて活用される形態として、医療用椅子のヘッドレストＨ後面にベース１１０が装着される形態である。この場合、既存に使用されていた医療用椅子のような医療器具に治療補助器具１００を付加的に装着して活用することができるため、経済的かつ汎用的に活用され得る利点がある。図１の（ａ）ないし図２の（ｂ）においては、ベース１１０が医療用椅子の後面に装着される場合を例に挙げて示したが、これに局限されず、ヘッドレストの側面に結合されてもよい。

【0041】

図１の（ａ）ないし図１の（ｂ）においては、ベース１１０が医療用椅子に付着されて活用される例を図示したが、これに局限されない。例えば、ベース１１０は、移動可能な形態の本体（図示せず）に付着されて活用され得る。本体は、移動が容易なように車輪のような移動手段が装着され、本発明の一実施形態に係る治療補助器具１００が装着されて動作しても倒れないように安定的な基盤を提供できる形態であれば、制限なく活用され得る。例えば、三角または四角形の支持台または箱形などが活用され得る。一実施形態に係る治療補助器具１００のさらに他の活用例を説明することにおいて、ベース１１０が本体に付着される形態に関して説明したが、ベース１１０が本体と一体に形成されるか、ベース１１０自体が前述した本体の形態として代替されてもよい。ベース１１０を通じて治療補助器具１００の移動が自由になることで、医療用椅子が複数台あるとしても一つの治療補助器具１００を移動させて活用することによって、治療補助器具１００の活用度を高めることができる。

【0042】

一実施形態に係る治療補助器具１００は、第１のアーム（ａｒｍ）１３０、第２のアーム（ａｒｍ）１７０、およびアダプター（ａｄａｐｔｅｒ）アーム１５０が第１のジョイント（ｊｏｉｎｔ）１２０、第２のジョイント（ｊｏｉｎｔ）１４０、および第３のジョイント（ｊｏｉｎｔ）１６０によって連結されて、相互間において回動可能に連結されることによって、多関節ロボットアームとして動作することができる。多関節ロボットアーム形態の治療補助器具１００は、末端のアダプターアーム１５０に図１２ないし図１３と共に後述する医療機器４００、５００を装着して活用することができる。本発明の一実施形態に係る治療補助器具１００は、容易かつ迅速に医療機器４００、５００（図１２ないし図１３参照）をユーザーが所望する位置に移動させて固定することができる。例えば、ヘッドレストＨの前方から患者の頭と所定の距離に離隔された任意の地点に第２のジョイント１４０の他側１４０ｂ（図３参照）が位置するようにして、該当位置を制御部が記憶するようにすることによって、治療補助器具１００の移動を容易にすることができる。これと共に、自在に相対運動するアダプターアーム１５０をユーザーが操作して位置させた後、スイッチ操作などを通じてアダプターアーム１５０を固定することによって、最終的にユーザーが所望する位置に医療機器４００、５００を位置させることができる。より詳細な事項は、以下の図面と共に後述する。

【0043】

図２の（ａ）は本発明の一実施形態に係るベース１１０の正面図であり、図２の（ｂ）はベース１１０の側面図であり、図２の（ｃ）はベース１１０の固定レバー１１９を示した図面である。

【0044】

図２の（ａ）ないし図２の（ｂ）を参照して検討すると、本発明の一実施形態に係るベース１１０は、第１のベースリング１１１および第２のベースリング１１３を含むことができる。第１のベースリング１１１は、ヘッドレストＨの後面部と結合して固定される役割をし得る。第１のベースリング１１１とヘッドレストＨの結合は、多様な方法からなり得る。例えば、図２の（ａ）に図示されたように、締結ホール１１５を貫通するボルトを通じてヘッドレストＨと締結され得る。第２のベースリング１１３は、第１のベースリング１１１と同心円を形成し、第１のベースリング１１１の外周面に沿って回転することができる。一実施形態に係る第１のジョイント１２０の一側１２０ａ（図３参照）は、第２のベースリング１１３と結合することができる。これを通じて、第１のジョイント１２０は、第１のベースリング１１１に対してスライド回転運動をすることができる。第１のベースリング１１１と第２のベースリング１１３のスライド回転運動は、図２の（ｃ）に図示された固定レバー１１９を通じて固定され得る。第２のベースリング１１３には、半径方向に貫通して形成された固定ホール１１７が配置され、固定レバー１１９が固定ホール１１７を貫通して第１のベースリング１１１の外周面を加圧することによって、第１のベースリング１１１と第２のベースリング１１３のスライド回転運動を停止させ固定することができる。

【0045】

図２の（ａ）ないし図２の（ｂ）においては、第１のベースリング１１１と第２のベースリング１１３で形成されたベース１１０を図示しているが、他の形態も可能である。例えば、第１のベースリング１１１の外周面に円周方向に沿ってスライドレール（図示せず）が形成され、第１のジョイント１２０の一側１２０ａがスライドレールに沿ってスライド移動するように結合されてもよい。

【0046】

図３の（ａ）は、本発明の一実施形態に係る第１のアーム１３０および第２のアーム１７０の正面図であり、図３の（ｂ）は、第１のアーム１３０および第２のアーム１７０の側面図である。

【0047】

図３を参照して検討すると、第１のアーム１３０ないし第２のアーム１７０はロッド形態であり得、例えば、四角パイプが活用され得る。第１のアーム１３０の一側端部１３０ａはベース１１０と連結され、他側端部１３０ｂは第２のアーム１７０と連結され得る。第１のアーム１３０は、第２のアーム１７０がヘッドレストＨ（図１参照）と干渉せず自由に移動するようにすることができる。例えば、ベース１１０の大きさよりも大きいヘッドレストＨに装着されても、第１のアーム１３０の他側端部１３０ｂがヘッドレストＨの外郭よりも突出されることによって、第２のアーム１７０にヘッドレストＨを迂回して自由に移動するようにすることができる。第２のアーム１７０は、第１のアーム１３０よりも相対的に長く形成され得る。第２のアーム１７０は、ヘッドレストＨに位置する患者の頭部を超えて、患者の顔面の前方空間に第２のアーム１７０の他側端部１７０ｂが位置するようにすることができる。

【0048】

一実施形態に係る第１のアーム１３０および第２のアーム１７０は、第１のジョイント１２０ないし第３のジョイント１６０によって、互いに連結されて多関節ロボットアームのように動作することができる。

【0049】

一実施形態に係る第１のジョイント１２０は、一側１２０ａがベース１１０（図１参照）と結合され、他側１２０ｂが第１のアーム１３０の一側端部１３０ａと結合され得る。第１のジョイント１２０は、第１のアーム１３０とベース１１０を結合させるが、第１のアーム１３０がベース１１０に対して回動可能なように少なくとも１つ以上の回転軸を提供することができる。例えば、ベース１１０の外周面の接線方向と平行に形成された１つの回転軸を中心に１自由度を有し、第１のアーム１３０が回動するようにすることができる。一実施形態に係る第１のジョイント１２０は、第１の駆動部１２１を含むことができる。第１の駆動部１２１は、第１のアーム１３０をベース１１０に対して回動させる動力を提供することができる。第１の駆動部１２１は、例えば、モーターであり得る。

【0050】

一実施形態に係る第１のジョイント１２０を説明することにおいて、１つの回転軸に対して回動する場合を例に挙げて説明するが、立体空間を定義する３軸によって自由度を増加させることもでき、この場合、動力を提供する駆動部の個数も増加させることができる。

【0051】

一実施形態に係る第３のジョイント１６０は、一側１６０ａが第１のアーム１３０の他側端部１３０ｂと結合され、他側１６０ｂが第２のアーム１７０の一側端部１７０ａと結合され得る。第３のジョイント１６０は、第１のアーム１３０と第２のアーム１７０を結合させるが、第２のアーム１７０が第１のアーム１３０に対して回動可能なように少なくとも１つ以上の回転軸を提供することができる。例えば、第１のアーム１３０と第２のアーム１７０が、関節のように曲げたり、伸ばすことができる方向に回転軸を提供することができる。一実施形態に係る第３のジョイント１６０は、第３の駆動部１６１を含むことができる。第３の駆動部１６１は、第２のアーム１７０を第１のアーム１３０に対して回動させる動力を提供することができる。第３の駆動部１６１は、例えば、モーターであり得る。

【0052】

一実施形態に係る第２のジョイント１４０は、一側１４０ａが第２のアーム１７０の他側端部１７０ｂと結合され、他側１４０ｂがアダプターアーム１５０（図４参照）の第１のアダプター１５１（図４参照）と結合され得る。第２のジョイント１４０は、第２のアーム１７０とアダプターアーム１５０を結合させるが、アダプターアーム１５０が第１のアーム１３０に対して回動可能なように少なくとも１つ以上の回転軸を提供することができる。例えば、第２のアーム１７０とアダプターアーム１５０が、関節のように曲げたり、伸ばすことができる方向に回転軸を提供することができる。一実施形態に係る第２のジョイント１４０は、第２の駆動部１４１を含むことができる。第２の駆動部１４１は、アダプターアーム１５０を第２のアーム１７０に対して回動させる動力を提供することができる。第２の駆動部１４１は、例えば、モーターであり得る。

【0053】

一実施形態に係る第１のアーム１３０または第２のアーム１７０の外面には、第１の照明１７１と第２の照明１７２が配置され得る。例えば、第３のジョイント１６０の動作によって第２のアーム１７０と第１のアーム１３０が互いに対向する面の中で第２のアーム１７０側に第１の照明１７１が配置され得、その反対面に第２の照明１７２が配置され得る。または、第１のアーム１３０側の互いの反対面に第１の照明（図示せず）と第２の照明（図示せず）が配置され得る。または、面ではなく端に照明が配置され得る。例えば、第２のアーム１７０と第１のアーム１３０が互いに対向する面の端の中で第２のアーム１７０側に第１の照明（図示せず）が配置され、その反対面の端に第２の照明（図示せず）が配置され得る。同様に、第２のアーム１７０側ではなく、第１のアーム１３０側の互いの反対面の端に第１の照明（図示せず）と第２の照明（図示せず）が配置され得る。

【0054】

一実施形態に係る第１のアーム１３０または第２のアーム１７０の外面には、第１のポジションスイッチ１７３、第２のポジションスイッチ１７４、および第３のポジションスイッチ１７５が配置され得る。第１のポジションスイッチ１７３ないし第３のポジションスイッチ１７５は、後述する第１の位置（図８参照）ないし第３の位置（図１０参照）に第２のジョイント１４０の他側１４０ｂを移動させることができる。本発明の一実施形態に係る他の治療補助器具１００を説明することにおいて、第１の位置ないし第３の位置に対応して第１のポジションスイッチ１７３ないし第３のポジションスイッチ１７５に関して説明したが、これは例示的なものであり、その個数は制御部に保存する位置の個数に対応して増加されるか、減少され得る。

【0055】

一実施形態に係る治療補助器具１００は、第１の駆動部１２１、第２の駆動部１４１、第３の駆動部１６１、第１の照明１７１、および第２の照明１７２を制御する制御部（図示せず）を含むことができる。制御部は、第１の駆動部１２１ないし第３の駆動部１６１の動作可否、回転方向、および回転速度を制御し、第２のジョイント１４０の他側１４０ｂの位置を制御することができる。より具体的な事項は、図８ないし図１０と共に後述する。制御部は、第３の駆動部１６１の動作方向によって第１の照明１７１および第２の照明１７２の点灯有無を制御することができる。例えば、第３の駆動部１６１の動作によって第２のアーム１７０と第１のアーム１３０が接近する場合、第１の照明１７１を点灯し、第１のアーム１３０と第２のアーム１７０が離れる場合、第２の照明１７２を点灯することができる。照明の点灯位置を通じて第２のアーム１７０の駆動方向を直感的に把握することができる。

【0056】

一実施形態に係る制御部は、駆動する第１の駆動部１２１ないし第３の駆動部１６１の組み合わせによって、第１の照明１７１ないし第２の照明１７２の色が変わるように制御することができる。例えば、第１の駆動部１２１のみを駆動する場合、第１の色（例：赤色）が点灯され、第１の駆動部１２１と第２の駆動部１４１が共に動く場合、第２の色（例：青色）点灯され、第１の駆動部１２１と第３の駆動部１６１が共に動く場合、第３の色（例：黄色）が点灯されるように制御することができる。

【0057】

図４は、本発明の一実施形態に係るアダプターアーム１５０を示した図面であり、図５は、本発明の一実施形態に係るアダプターアーム１５０の分解図である。

【0058】

一実施形態に係るアダプターアーム１５０は、第１のアダプター１５１および第２のアダプター１５３を含むことができる。一実施形態に係る第１のアダプター１５１は、第２のジョイント１４０の他側１４０ｂと結合されて第２のアーム１７０とアダプターアーム１５０を結合させることができる。第１のアダプター１５１は、ボールジョイント形態のアダプターであり、ボールジョイントが許容する範囲内で自在に相対運動することができる。従って、アダプターアーム１５０は、第２のアーム１７０に対して第１のアダプター１５１が許容する範囲内で自由に動くことができる。例えば、アダプターアーム１５０の長手方向軸に対してピッチング（ｐｉｔｃｈｉｎｇ）、ヨーイング（ｙａｗｉｎｇ）、ローリング（ｒｏｌｌｉｎｇ）が可能である。一実施形態に係るアダプターアーム１５０は、複数個が配置され得る。

【0059】

一実施形態に係る第２のアダプター１５３は、アダプターアーム１５０の他側端部に配置され、治療補助器具１００に装着される医療機器４００、５００（図１２ないし図１３参照）と結合され得る。例えば、図１２ないし図１３の医療機器４００、５００が結合され得る。第２のアダプター１５３も第１のアダプター１５１と同様にピッチング（ｐｉｔｃｈｉｎｇ）、ヨーイング（ｙａｗｉｎｇ）、ローリング（ｒｏｌｌｉｎｇ）が可能なようにして、これによって医療機器４００、５００がアダプターアーム１５０に対して第２のアダプター１５３が許容する範囲内で自由に動くことができる。

【0060】

一実施形態に係る第１のアダプター１５１および第２のアダプター１５３は、アダプターアーム１５０に配置された加圧部によって固定され得る。制御部は、加圧部を制御して第１のアダプター１５１および第２のアダプター１５３を固定することができる。

【0061】

図５を参照してアダプターアーム１５０の詳細構造を検討すると、アダプターアーム１５０は、プッシュロッドガイド１５５、第１のプッシュロッド１５１７、第１のキャップ１５７、第１のアダプター１５１、第２のプッシュロッド１５３７、第２のキャップ１５９、第２のアダプター１５３を含むことができる。プッシュロッドガイド１５５、第１のプッシュロッド１５１７、第１のキャップ１５７、第２のプッシュロッド１５３７、および第２のキャップ１５９を加圧部とすることができる。

【0062】

一実施形態に係るプッシュロッドガイド１５５はパイプ形状であり、アダプターアーム１５０の基本形態を提供し、内部には第１のプッシュロッド１５１７を含むことができる。プッシュロッドガイド１５５は、ユーザーが直接把持して使用することができ、第１のプッシュロッド１５１７は、プッシュロッドガイド１５５によって直線運動をすることができる。プッシュロッドガイド１５５には、第１の油圧ホール１５５ａないし第３の油圧ホール１５５ｃが形成され得る。中央に位置する第３の油圧ホール１５５ｃに流体が流入すると、第１のプッシュロッド１５１７と第２のプッシュロッド１５３７を同時に加圧することができる。第３の油圧ホール１５５ｃを通じた流体の流入を中断させることによって、第１のプッシュロッド１５１７および第２のプッシュロッド１５３７に加えられていた圧力を除去することができる。しかし、より確実かつ迅速に第１のプッシュロッド１５１７および第２のプッシュロッド１５３７に加えられていた圧力を除去できるように、第１の油圧ホール１５５ａおよび第２の油圧ホール１５５ｂを配置することができる。例えば、第１の油圧ホール１５５ａに流体を流入させると、第１のプッシュロッド１５１７に加えられていた圧力を迅速に除去することができ、第２の油圧ホール１５５ｂに流体を流入させると、第２のプッシュロッド１５３７に加えられていた圧力を迅速に除去することができる。

【0063】

一実施形態に係る第１のアダプター１５１は、プッシュロッドガイド１５５の一側端部に配置され得る。第１のアダプター１５１は、第１のボールホルダー１５１５、第１のボールマウント１５１３、第１のボールチップ１５１１を含むことができる。第１のボールチップ１５１１は、球形の本体からロッド形状のチップが突出した形態であり得、チップが突出した反対面は、所定の領域が平坦に形成され得る。第１のボールチップ１５１１のチップ部分が第２のジョイント１４０の他側１４０ｂと結合され得る。第１のボールマウント１５１３は、第１のボールチップ１５１１がアダプターアーム１５０から完全に離脱されることを防止するだけでなく、第１のボールチップ１５１１が自由に運動するようにすることができる。第１のボールホルダー１５１５は、第１のプッシュロッド１５１７の力を受けて第１のボールチップ１５１１に力を伝達し、第１のボールチップ１５１１を固定させることができる。

【0064】

一実施形態に係る第２のアダプター１５３は、プッシュロッドガイド１５５の他側端部に配置され得る。第２のアダプター１５３は、第２のボールホルダー１５３５、第２のボールマウント１５３３、第２のボールチップ１５３１を含むことができる。第２のボールホルダー１５３５、第２のボールマウント１５３３は、前述した第１のボールホルダー１５１５および第１のボールマウント１５１３と同一または類似し得る。第２のボールチップ１５３１のチップ部分が医療機器４００、５００と結合され得る。

【0065】

一実施形態に係るアダプターアーム１５０を説明することにおいて、油圧を通じて第１のアダプター１５１と第２のアダプター１５３を固定する方式を説明したが、これに局限されない。例えば、電気力を用いたソレノイドを活用してプッシュロッドを加圧してもよく、永久磁石と微量の電源を活用したｏｎ／ｏｆｆマグネットまたは電磁石などを活用してプッシュロッドを加圧してもよい。

【0066】

図６は、本発明のさらに他の実施形態に係るアダプターアーム１５０を示した図面であり、図７は、本発明のさらに他の実施形態に係るアダプターアーム１５０の分解図である。

【0067】

さらに他の実施形態に係るアダプターアーム１５０は、図５ないし図６のアダプターアーム１５０のように、第１のアダプター１５１および第２のアダプター１５３を含むことができる。第１のアダプター１５１および第２のアダプター１５３は、ボールジョイント形態のアダプターであり、ボールジョイントが許容する範囲内で自在に相対運動することができる。例えば、ピッチング（ｐｉｔｃｈｉｎｇ）、ヨーイング（ｙａｗｉｎｇ）、ローリング（ｒｏｌｌｉｎｇ）が可能である。第２のアダプター１５３は、治療補助器具１００に装着される医療機器４００、５００（図１２ないし図１３参照）と結合され得る。

【0068】

図７を参照してアダプターアーム１５０の詳細構造を検討すると、アダプターアーム１５０は、プッシュロッドガイド１５５、第１のプッシュロッド１５１７、第１の弾性体１５１９、第１のキャップ１５７、第１のアダプター１５１、第２のプッシュロッド１５３７、第２の弾性体１５３９、第２のキャップ１５９、第２のアダプター１５３を含むことができる。プッシュロッドガイド１５５、第１のプッシュロッド１５１７、第１の弾性体１５１９、第１のキャップ１５７、第２のプッシュロッド１５３７、第２の弾性体１５３９、および第２のキャップ１５９を加圧部とすることができる。

【0069】

さらに他の実施形態に係るプッシュロッドガイド１５５はパイプ形状であり、アダプターアーム１５０の基本形態を提供し、内部には第１のプッシュロッド１５１７を含むことができる。プッシュロッドガイド１５５は、ユーザーが直接把持して使用することができ、第１のプッシュロッド１５１７は、プッシュロッドガイド１５５によって直線運動をすることができる。プッシュロッドガイド１５５には、第１の油圧ホール１５５ａおよび第２の油圧ホール１５５ｂが形成され得る。一実施形態に係るプッシュロッドガイドと比較して、相違点は、第１の弾性体１５１９および第２の弾性体１５３９をさらに含む点である。第１の弾性体１５１９は、第１のプッシュロッド１５１７が第１のボールホルダー１５１５を加圧する方向に弾性力を提供することができ、第２の弾性体１５３９は、第２のプッシュロッド１５３７が第２のボールホルダー１５３５を加圧する方向に弾性力を提供することができる。この状態において、第１の油圧ホール１５５ａに流体が流入すると、油圧が第１の弾性体１５１９の弾性力を克服し、第１のプッシュロッド１５１７を押し出して第１のボールホルダー１５１５を解除し、第１のボールチップ１５１１の動きが自由になり得る。同様に、第２の油圧ホール１５５ｂに流体が流入すると、油圧が第２の弾性体１５３９の弾性力を克服し、第２のプッシュロッド１５３７を押し出して第２のボールホルダー１５３５を解除し、第１のボールチップ１５３１の動きが自由になり得る。

【0070】

つまり、図４ないし図５のアダプターアーム１５０と比較して、第１のボールチップ１５１１および第２のボールチップ１５３１の動きが第１の弾性体１５１９および第２の弾性体１５３９によって常時固定されていて、流体の流入を通じて第１のボールチップ１５１１および第２のボールチップ１５３１の動きが自由になるという点において違いがある。

【0071】

図８は、本発明の一実施形態に係る治療補助器具１００が第１の位置に位置した状態を示した図面である。

【0072】

一実施形態に係る第１の位置は、ヘッドレストＨを基準に第２のジョイント１４０の他側１４０ｂ（図３参照）が前方に位置する任意の場所を意味し得る。例えば、医療用椅子に患者が着席した状態において患者の顔面付近の任意の地点であり得る。ユーザーは、第１の駆動部１２１（図３参照）ないし第３の駆動部１６１（図３参照）を操作して第２のジョイント１４０の他側１４０ｂの位置を調整することができ、この位置は、アダプターアーム１５０を操作すると、医療機器４００、５００を患者に接近させるのに容易な地点を意味し得る。ユーザーは、このときの第２のジョイント１４０の他側１４０ｂの位置を保存することができ、第１のポジションスイッチ１７３を押して直ぐに移動させることができる。

【0073】

図９は、本発明の一実施形態に係る治療補助器具１００が、第２の位置に位置した状態を示した図面である。

【0074】

一実施形態に係る第２の位置は、ヘッドレストＨを基準に第２のジョイント１４０の他側１４０ｂ（図３参照）が後方に位置する任意の場所を意味し得る。例えば、医療用椅子を使用しない場合、周辺の物品と衝突するか、または移動する人と衝突するなどの妨げにならないように治療補助器具１００を整理するための位置であり得る。ユーザーは、第１の駆動部１２１（図３参照）ないし第３の駆動部１６１（図３参照）を操作して第２のジョイント１４０の他側１４０ｂの位置を調整することができ、このときの第２のジョイント１４０の他側１４０ｂの位置を保存することができる。第２の位置は、第２のポジションスイッチ１７４を押して直ぐに移動させることができる。

【0075】

図１０は、本発明の一実施形態に係る治療補助器具１００が、第３の位置に位置した状態を示した図面である。

【0076】

一実施形態に係る第３の位置は、ヘッドレストＨを基準に第２のジョイント１４０の他側１４０ｂ（図３参照）が離れるようにした任意の位置を意味し得る。例えば、治療のために医療機器が固定された状態において患者が頭部を揺らす場合、医療機器４００、５００によって負傷する場合が発生し得る。このような予期せぬ状況が発生する場合に備えて、制御部は一定の条件が感知されると、第３の位置に第２のジョイント１４０の他側１４０ｂが位置するように制御することができる。

【0077】

具体的には、治療補助器具１００は、ヘッドレストＨ側に配置されるセンサ２００を含むことができる。例えば、圧力感知センサ２００を含むことができる。制御部は、圧力感知センサ２００を通じて患者の頭部による圧力を感知して、突然圧力値が減少して患者が頭部を揺らすと判断される場合、第３の位置に第２のジョイント１４０の他側１４０ｂが位置するよう制御すると同時に、第１のアダプター１５１および第２のアダプター１５３に加えた圧力を解除して患者の負傷を防ぐことができる。

【0078】

第３の位置は、ユーザーが第１の駆動部１２１ないし第３の駆動部１６１を操作して設定することができ、第３のポジションスイッチ１７５を押して直ぐに移動させることができる。つまり、第３のポジションスイッチ１７５は、緊急ボタンの役割をし得る。

【0079】

本発明の一実施形態に係る治療補助器具１００を説明することにおいて、図８ないし図１０のように制御部が３つの位置を保存する場合を例に挙げて説明したが、これに局限されず、保存する位置は増加または減少し得る。

【0080】

図１１は、本発明の一実施形態に係る治療補助器具１００の操作部３００を示した図面である。

【0081】

一実施形態に係る治療補助器具１００の操作部３００は、ユーザーが足で操作することが容易なようにペダル形態であり得る。一実施形態に係る操作部３００は、複数個のスイッチ３０１、３０３、３０５、３０７、３０９を含むことができる。

【0082】

例えば、第１のスイッチ３０１を通じて操作するモーターを選択し、第２のスイッチ３０３を通じてモーターの回転方向を選択することができ、第３のスイッチ３０５を通じてモーターを駆動させることができる。第４のスイッチ３０７を通じて第１のアダプター１５１を固定または解除することができ、第５のスイッチ３０９を通じて第２のアダプター１５３を固定または解除することができる。前記のようなスイッチに対応する説明は、例示的なものであり、スイッチの個数を増加させて、より多くの機能を遂行できるように変更することができる。それだけでなく、各スイッチに対応させる機能も互いに交替または変形するなど、多様に活用することができる。

【0083】

図１２ないし図１３は、本発明の一実施形態に係る治療補助器具１００に装着されて活用される医療機器４００、５００を示した図面である。

【0084】

例えば、患者の歯牙を観察するための鏡４００や、患者の治療過程において使用し得るサクションチップ５００などを第２のアダプター１５３に結合させて活用することができる。図１２ないし図１３に図示された医療機器４００、５００は例示的なものであり、これ以外にも多様な医療機器が装着されて活用され得る。

【0085】

図１４の（ａ）は、本発明のさらに他の実施形態に係る治療補助器具１００が他の医療器具に設置された正面図であり、図１４の（ｂ）は、治療補助器具１００の側面図である。

【0086】

図１４の（ａ）ないし図１４の（ｂ）は、図１の（ａ）ないし図１の（ｂ）と類似するが、治療補助器具１００を構成するアームの個数に相違点がある。さらに他の実施形態に係る治療補助器具１００は、ベース１１０、第１のジョイント１２０、第１のアーム１３０、第２のジョイント１４０、およびアダプターアーム１５０を含むことができる。図１の（ａ）ないし図１の（ｂ）の実施形態と比較して、ベース１１０の大きさがヘッドレストＨよりも大きく形成され得るようにすることによって、治療補助器具１００を構成するアームの個数を減少させることができる。但し、医療機器の稼働範囲が狭くなり得るが、より簡単な構造を通じて原価を削減させ得る効果がある。

【0087】

本発明は、本発明の精神および必須的特徴から逸脱しない範囲において他の特定の形態として具体化され得ることは、該当技術分野の通常の技術者には自明である。

【0088】

前記の詳細な説明は、すべての面において制限的に解釈されてはならず、例示的なものとして考慮されなければならない。本発明の範囲は、添付された請求項の合理的解釈によって決定されなければならず、本発明の等価的範囲内におけるすべての変更は、本発明の範囲に含まれる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】