特許 7379260 逆走車検知装置、逆走車検知方法及び逆走車検知プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-06

(45)【発行日】2023-11-14

(54)【発明の名称】逆走車検知装置、逆走車検知方法及び逆走車検知プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/056 20060101AFI20231107BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20231107BHJP

   G06V 10/25 20220101ALI20231107BHJP

   G06V 20/54 20220101ALI20231107BHJP

【ＦＩ】

G08G1/056

G06T7/00 650B

G06V10/25

G06V20/54

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020068258

(22)【出願日】2020-04-06

(65)【公開番号】P2021165881

(43)【公開日】2021-10-14

【審査請求日】2023-02-20

(73)【特許権者】

【識別番号】318012780

【氏名又は名称】ＦＣＮＴ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】星 努

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－１９２０６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５４０２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２４９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－８４８７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１８５２２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－７８２３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００２５００３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

Ｇ０６Ｔ １／００

Ｇ０６Ｔ ７／００

Ｇ０６Ｖ １０／２５

Ｇ０６Ｖ ２０／５４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

カメラが撮影した道路を含む範囲の撮像を取得する取得部と、
前記撮像に対して、前記道路と交差する複数の交差線を設定する第１設定部と、
前記道路を所定方向に走行する車両の走行経路と前記交差線との交点の位置を記憶する記憶部と、
所定数以上の前記交点の位置が記憶されると、記憶された前記所定数以上の前記交点に基づいて、前記所定方向とは異なる方向に走行する逆走車を検知する検知領域を設定する第２設定部と、
前記検知領域内における前記逆走車を検知する検知部と、を備える、
逆走車検知装置。

【請求項2】

前記記憶部は、
前記交点の位置と、前記交点を通過する車両の進行方向とを対応付けて記憶し、
記憶した前記交点の位置のうち、前記所定方向と所定の逆走検知角度以上ずれている進行方向に対応付けられた交点の位置を前記記憶部から削除する、
請求項１に記載の逆走車検知装置。

【請求項3】

前記記憶部は、記憶した複数の前記交点の位置のうち、他の交点の位置とのずれが所定値以上である交点を前記記憶部から削除する、
請求項１または２に記載の逆走車検知装置。

【請求項4】

前記カメラは、前記道路を側方から撮影する位置に設けられる、
請求項１から３のいずれか一項に記載の逆走車検知装置。

【請求項5】

前記カメラは、３６０度半天球カメラである、
請求項１から４のいずれか一項に記載の逆走車検知装置。

【請求項6】

コンピュータが、
カメラが撮影した道路を含む範囲の撮像を取得し、
前記撮像に対して、前記道路と交差する複数の交差線を設定し、
前記道路を所定方向に走行する車両の走行経路と前記交差線との交点の位置を記憶部に記憶し、
所定数以上の前記交点の位置が記憶されると、記憶された前記所定数以上の前記交点に基づいて、前記所定方向とは異なる方向に走行する逆走車を検知する検知領域を設定し、
前記検知領域内における前記逆走車を検知する、
逆走車検知方法。

【請求項7】

コンピュータに、
カメラが撮影した道路を含む範囲の撮像を取得させ、
前記撮像に対して、前記道路と交差する複数の交差線を設定させ、
前記道路を所定方向に走行する車両の走行経路と前記交差線との交点の位置を記憶部に記憶させ、
所定数以上の前記交点の位置が記憶されると、記憶された前記所定数以上の前記交点に基づいて、前記所定方向とは異なる方向に走行する逆走車を検知する検知領域を設定させ、
前記検知領域内における前記逆走車を検知させる、
逆走車検知プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、逆走車検知装置、逆走車検知方法及び逆走車検知プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

道路を監視カメラで監視することで、道路を逆走する車両を検知する逆走車検知システムが利用されている。例えば、特許文献１では、監視カメラが撮影した撮像を所定の大きさの検知領域に分割し、分割した検知領域夫々について車両の進行方向を予め記憶する。その上で、予め記憶した進行方向と監視カメラが撮影した車両の進行方向とを基に、車両の逆走を検知する技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－０１２４９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

監視カメラの撮像を所定の大きさの検知領域に分割して逆走を検知する場合、車両の逆走の検知に好適な検知領域の範囲は監視カメラの設置場所に応じて変動する。そのため、監視カメラを設置場所に応じた検知領域の設定を事前に行う手間が生じていた。

【0005】

開示の技術の１つの側面は、設置場所に応じた検知領域の設定を事前に行わなくとも逆走する車両を検知できる逆走車検知装置、逆走車検知方法及び逆走車検知プログラムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

開示の技術の１つの側面は、次のような逆走車検知装置によって例示される。本逆走車検知装置は、カメラが撮影した道路を含む範囲の撮像を取得する取得部と、前記撮像に対して、前記道路と交差する複数の交差線を設定する第１設定部と、前記道路を所定方向に走行する車両の走行経路と前記交差線との交点の位置を記憶する記憶部と、所定数以上の前記交点の位置が記憶されると、記憶された前記所定数以上の前記交点に基づいて、前記所定方向とは異なる方向に走行する逆走車を検知する検知領域を設定する第２設定部と、前記検知領域内における前記逆走車を検知する検知部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

開示の技術は、設置場所に応じた検知領域の設定を事前に行わなくとも逆走する車両を検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る逆走車検知システムの構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る検知装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係る検知装置の処理ブロックの一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態において、取得部が取得する撮像の一例を示す図である。

【図5】図５は、実施形態において、交差線設定部が設定する交差線を例示する図である。

【図6】図６は、実施形態において、交点記録部が交点データベースに記憶させる情報を例示する図である。

【図7】図７は、実施形態において、交点記録部が記録する交点を例示する図である。

【図8】図８は、実施形態において、領域設定部が設定する検知領域を例示する図である。

【図9】図９は、実施形態において、検知部が検知対象とする車両を模式的に示す図である。

【図10】図１０は、実施形態に係る逆走車検知システムの処理フローの一例を示す第１の図である。

【図11】図１１は、実施形態に係る逆走車検知システムの処理フローの一例を示す第２の図である。

【図12】図１２は、第１変形例における監視カメラの設置場所を例示する図である。

【図13】図１３は、第１変形例において、取得部が取得する撮像の一例を示す図である。

【図14】図１４は、第１変形例における逆走車検知システムの処理フローの一例を示す第１の図である。

【図15】図１５は、第１変形例における逆走車検知システムの処理フローの一例を示す第２の図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜実施形態＞
以下に示す実施形態の構成は例示であり、開示の技術は実施形態の構成に限定されない。実施形態に係る逆走車検知装置は、例えば、以下の構成を備える。
本実施形態に係る逆走車検知装置は、
カメラが撮影した道路を含む範囲の撮像を取得する取得部と、
前記撮像に対して、前記道路と交差する複数の交差線を設定する第１設定部と、
前記道路を所定方向に走行する車両の走行経路と前記交差線との交点の位置を記憶する記憶部と、
所定数以上の前記交点の位置が記憶されると、記憶された前記所定数以上の前記交点に基づいて、前記所定方向とは異なる方向に走行する逆走車を検知する検知領域を設定する第２設定部と、
前記検知領域内における前記逆走車を検知する検知部と、を備える。

【0010】

カメラは、道路を撮影可能な位置に設けられる。カメラは、動画を撮影するビデオカメラでもよいし、静止画を撮影するスチルカメラであってもよい。カメラがスチルカメラである場合には、車両の走行方向や走行速度を把握できるように、所定間隔で連続的に静止画を撮影することが好ましい。カメラとして３６０度半天球カメラが採用されると、１台のカメラで道路のより広い範囲を逆走車の監視対象とすることができる。また、カメラは道路を側方から撮影する位置に設けられてもよい。このような位置にカメラが設けられることで、例えば、高所から道路を撮影できるようにカメラを設ける場合と比較して、より安価でより簡便にカメラを設置することができる。

【0011】

記憶部には、所定方向に走行する車両の走行経路と交差線との交点の位置が記憶される。このような交点に基づいて第２設定部が検知領域を設定することで、走行方向が所定方向である車線に対して検知領域を設定することができる。すなわち、本逆走車検知装置は、検知領域の設定を事前に行わなくとも道路における車両の走行状況を基に、設置場所に応じた検知領域を設定することができる。すなわち、本逆走車検知装置は、設置場所に応じた検知領域の設定を事前に行わなくとも逆走する車両を検知することができる。

【0012】

ここで、前記記憶部は、前記交点の位置と、前記交点を通過する車両の進行方向とを対
応付けて記憶し、記憶した前記交点の位置のうち、前記所定方向と所定の逆走検知角度以上ずれている進行方向に対応付けられた交点の位置を前記記憶部から削除してもよい。また、前記記憶部は、記憶した複数の前記交点の位置のうち、他の交点の位置とのずれが所定値以上である交点を前記記憶部から削除してもよい。逆走検知角度は、例えば、所定方向に対して逆走の検知対象とする角度として予め設定されればよい。所定方向と所定の逆走検知角度以上ずれている進行方向に対応付けられた交点や他の交点の位置とのずれが所定値以上である交点は、例えば、進行方向が所定方向である車線の対向車線を走行する車両によるものである蓋然性が高い。このような交点を記憶部から削除することで、検知領域の設定に好適な交点を記憶部に記憶させることができる。すなわち、検知領域の設定精度が高められる。

【0013】

上記実施形態は、逆走車検知方法及び逆走車検知プログラムとして把握することも可能である。

【0014】

以下、図面を参照して上記逆走車検知装置を逆走車検知システムに適用した実施形態についてさらに説明する。図１は、実施形態に係る逆走車検知システムの構成の一例を示す図である。図１に例示される逆走車検知システム５００は、検知装置１、監視カメラ２および監視センター３００に設置された監視サーバ３０１を含む。

【0015】

逆走車検知システム５００は、監視カメラ２が撮影した道路６００の撮像を基に、検知装置１が道路６００における逆走車を検知する。図１に例示される道路６００は、図面に向かって右から左に向かう方向を進行方向とする車線６０１と図面に向かって左から右に向かう方向を進行方向とする車線６０２を含む２車線の道路である。しかしながら、逆走車検知システム５００が逆走の検知対象とする道路は、２車線の道路に限定されず、３車線以上の道路であってもよいし、１車線の道路であってもよい。

【0016】

監視カメラ２は、例えば、道路６００を撮影するカメラである。監視カメラ２は、例えば、道路６００の脇に設置される。監視カメラ２は、例えば、Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ（ＣＣＤ）センサーやＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ（ＣＭＯＳ）センサーを有するデジタルカメラである。監視カメラ２は、動画および静止画の少なくとも一方を撮影可能である。

【0017】

監視カメラ２は、道路６００を撮影可能な位置に設けられる。監視カメラ２は、例えば、道路６００の脇に設置され、横方向から道路６００を撮影する。しかしながら、監視カメラ２の設置場所は、道路６００の脇に限定されるわけではない。監視カメラ２は、例えば、道路６００の上方を横断する歩道橋等に設けられてもよい。この場合、監視カメラ２は、上方から道路６００を撮影すればよい。

【0018】

監視カメラ２は、例えば、道路６００のうち、特定の領域（自動車専用道路の出入り口、サービスエリアの出入り口、路肩等）を撮影可能な位置に設けられてもよい。また、道路６００の全体を監視できるように、複数の監視カメラ２が道路６００に沿って配置されてもよい。本実施形態では、監視カメラ２として、３６０度半天球カメラを採用する。３６０度半天球カメラを採用することで、道路６００のより広い範囲を１台の監視カメラ２で撮影することができる。図１の領域Ｒ１は、３６０度半天球カメラである監視カメラ２が撮影可能な範囲を例示する。監視カメラ２は「カメラ」の一例である。

【0019】

検知装置１は、監視カメラ２から取得した撮像を解析して道路６００を逆走する逆走車を検知する情報処理装置である。検知装置１は、逆走車を検知すると、監視センター３００に設置された監視サーバ３０１へと逆走通知を送信する。なお、図１では、検知装置１と監視カメラ２はそれぞれ別の装置となっているが、検知装置１と監視カメラ２とがひと
つの逆走検知装置となっていてもよい。「検知装置１」は、「逆走車検知装置」の一例である。

【0020】

監視センター３００は、監視員が常駐し、道路６００を逆走する逆走車等を監視する。監視サーバ３０１は、監視センター３００に常駐する監視員によって操作される情報処理装置である。監視サーバ３０１は、検知装置１から逆走通知を受信すると、道路６００における逆走車の存在を監視員に通知する。監視員への通知は、スピーカーから警告音を出力してもよいし、ディスプレイに警告メッセージを出力してもよい。

【0021】

ネットワークＮ１は、情報処理装置を相互に通信可能に接続するコンピュータネットワークである。ネットワークＮ１は、例えば、インターネット、専用線、Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ（ＬＡＮ）であり、有線、無線を問わない。

【0022】

＜検知装置１のハードウェア構成＞
図２は、実施形態に係る検知装置のハードウェア構成の一例を示す図である。検知装置１は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、通信部１０４、接続端子１０５および接続バスＢ１を含む情報処理装置である。ＣＰＵ１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、通信部１０４および接続端子１０５は、接続バスＢ１によって相互に接続されている。

【0023】

ＣＰＵ１０１は、マイクロプロセッサユニット（ＭＰＵ）、プロセッサとも呼ばれる。ＣＰＵ１０１は、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵ１０１がマルチコア構成を有していても良い。ＣＰＵ１０１が実行する処理のうち少なくとも一部は、ＣＰＵ１０１以外のプロセッサ、例えば、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ（ＤＳＰ）、Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＧＰＵ）、数値演算プロセッサ、ベクトルプロセッサ、画像処理プロセッサ等の専用プロセッサで行われても良い。また、ＣＰＵ１０１が実行する処理のうち少なくとも一部は、集積回路（ＩＣ）、その他のディジタル回路によって実行されてもよい。また、ＣＰＵ１０１の少なくとも一部にアナログ回路が含まれても良い。集積回路は、Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ（ＬＳＩ）、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）を含む。ＰＬＤは、例えば、Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）を含む。ＣＰＵ１０１は、プロセッサと集積回路との組み合わせであっても良い。組み合わせは、例えば、マイクロコントローラユニット（ＭＣＵ）、Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－ｃｈｉｐ（ＳｏＣ）、システムＬＳＩ、チップセットなどと呼ばれる。検知装置１では、ＣＰＵ１０１が補助記憶部１０３に記憶されたプログラムを主記憶部１０２の作業領域に展開し、プログラムの実行を通じて周辺装置の制御を行う。これにより、検知装置１は、所定の目的に合致した処理を実行することができる。主記憶部１０２および補助記憶部１０３は、検知装置１が読み取り可能な記録媒体である。

【0024】

主記憶部１０２は、ＣＰＵ１０１から直接アクセスされる記憶部として例示される。主記憶部１０２は、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）およびＲｅａｄ
Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）を含む。

【0025】

補助記憶部１０３は、各種のプログラムおよび各種のデータを読み書き自在に記録媒体に格納する。補助記憶部１０３は外部記憶装置とも呼ばれる。補助記憶部１０３には、オペレーティングシステム（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。ＯＳは、通信部１０４を介して接続される外部装置等とのデータの受け渡しを行う通信インターフェースプログラムを含む。外部装置等には、例
えば、コンピュータネットワーク等で接続された、他の情報処理装置および外部記憶装置が含まれる。なお、補助記憶部１０３は、例えば、ネットワーク上のコンピュータ群であるクラウドシステムの一部であってもよい。

【0026】

補助記憶部１０３は、例えば、Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、ソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ、ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ、ＨＤＤ）等である。また、補助記憶部１０３は、例えば、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ（ＣＤ）ドライブ装置、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ（ＤＶＤ）ドライブ装置、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ＢＤ）ドライブ装置等であってもよい。

【0027】

通信部１０４は、例えば、ネットワークＮ１とのインターフェースである。通信部１０４は、ネットワークＮ１を介して外部の装置と通信を行う。

【0028】

接続端子１０５は、監視カメラ２等の外部機器を接続する端子である。接続端子１０５としては、例えば、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ（ＵＳＢ）端子、Ｈｉｇｈ－Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（ＨＤＭＩ（登録商標））端子等を挙げることができる。

【0029】

検知装置１は、例えば、ユーザ等からの操作指示等を受け付ける入力部をさらに備えてもよい。このような入力部として、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、加速度センサーあるいは音声入力装置といった入力デバイスを例示できる。

【0030】

検知装置１は、例えば、ＣＰＵ１０１で処理されるデータや主記憶部１０２に記憶されるデータを出力する出力部を備えるものとしてもよい。このような、出力部として、Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ（ＣＲＴ）ディスプレイ、Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ
Ｄｉｓｐｌａｙ（ＬＣＤ）、Ｐｌａｓｍａ Ｄｉｓｐｌａｙ Ｐａｎｅｌ（ＰＤＰ）、Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ（ＥＬ）パネル、有機ＥＬパネルあるいはプリンタといった出力デバイスを例示できる。

【0031】

＜検知装置１の処理ブロック＞
図３は、実施形態に係る検知装置の処理ブロックの一例を示す図である。検知装置１は、取得部１１、交差線設定部１２、交点記録部１３、領域設定部１４、検知部１５交点データベース（図中では、「ＤＢ」と表記）１６を備える。検知装置１は、主記憶部１０２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムをＣＰＵ１０１が実行することで、上記検知装置１の、取得部１１、交差線設定部１２、交点記録部１３、領域設定部１４、検知部１５及び交点データベース１６等の各部としての処理を実行する。

【0032】

取得部１１は、監視カメラ２が撮影した道路６００の撮像を取得する。取得部１１は、取得した道路６００の撮像を補助記憶部１０３に記憶させる。図４は、実施形態において、取得部が取得する撮像の一例を示す図である。図４を参照すると理解できるように、監視カメラ２が３６０度半天球カメラであるため、道路６００の広い範囲が撮影される一方で、撮影された撮像には歪が生じている。「取得部１１」は、「取得部」の一例である。

【0033】

交差線設定部１２は、取得部１１が取得した撮像に対して、撮影された道路６００と交差する複数の交差線を設定する。図５は、実施形態において、交差線設定部が設定する交差線を例示する図である。図５では、交差線設定部１２が設定した複数の交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が例示される。本実施形態では、取得部１１が取得する撮像において、道路６００は略左右方向に延びる。そのため、交差線設定部１２は、撮像の略上下方向に延びる交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４を設定する。交差線設定部１２は、このように交差線
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４を設定することで、道路６００と交差する複数の交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４を、撮像に対して設定することができる。なお、図５では、４本の交差線が例示されているが、交差線の数が４本に限定されるわけではない。交差線設定部１２が設定する交差線の数は、５本以上であってもよいし、３本以下であってもよい。交差線設定部１２は、「第１設定部」の一例である。

【0034】

交点記録部１３は、取得部１１が取得した撮像から物体認識によって車両を検知する。交点記録部１３は、検知した車両の進行方向や走行経路を、撮像における車両の位置の時系列の変化に基づいて判定する。交点記録部１３は、車両の走行経路と、交差線設定部１２が設定した交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４との交点を交点データベース１６に記録する。この際、交点記録部１３は、車両の進行方向も併せて交点データベース１６に記憶させる。交点記録部１３は、例えば、交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４が設定された撮像の上下方向をＹ方向とし、左右方向をＸ方向とする。そして、交点記録部１３は、交点をＸ座標とＹ座標の組で示してもよい。

【0035】

図６は、実施形態において、交点記録部が交点データベースに記憶させる情報を例示する図である。交点データベース１６では、「車両」、「交差線Ｌ１（座標）」、「交差線Ｌ１（方向）」、「交差線Ｌ２（座標）」、「交差線Ｌ２（方向）」、「交差線Ｌ３（座標）」、「交差線Ｌ３（方向）」、「交差線Ｌ４（座標）」、「交差線Ｌ４（方向）」の各項目が対応付けられる。「車両」には、物体認識で認識した車両を識別する情報が格納される。「交差線Ｌ１（座標）」には、交差線Ｌ１と走行経路との交点の座標が格納される。「交差線Ｌ１（方向）」には、交差線Ｌ１を通過した車両の進行方向が格納される。進行方向は、例えば、所定方向に対する角度で示される。以下、「交差線Ｌ２（座標）」、「交差線Ｌ２（方向）」、「交差線Ｌ３（座標）」、「交差線Ｌ３（方向）」、「交差線Ｌ４（座標）」、「交差線Ｌ４（方向）」の夫々についても、交差線Ｌ１の場合と同様である。すなわち、交点データベース１６は、車両と、車両の走行経路と各交差線の交点と、車両の進行方向とが対応付けるテーブルである。

【0036】

なお、本実施形態の場合、交差線の夫々とＸ座標とが対応することになる。そのため、交点の座標としてＹ座標が記録されてもよい。また、交点記録部１３は、走行経路を算出せずに交点を記録してもよい。この場合、交点記録部１３は、交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４のいずれかと車両との撮像中における距離が閾値以内であれば、当該車両のＹ座標を交点のＹ座標とし、車両との距離が閾値以内である交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４のうちのいずれかの交差線のＸ座標を交点のＸ座標とすればよい。

【0037】

図７は、実施形態において、交点記録部が記録する交点を例示する図である。図７では、簡単のため、道路６００及び道路６００を走行する車両Ｃ１を模式的に示している。また、図７では、車両Ｃ１の走行経路Ｒ１も模式的に示される。車両Ｃ１は、走行経路Ｒ１によって例示されるように、撮像において右から左に進んでいる。そのため、車両Ｃ１は、所定方向に走行する車両である。交点記録部１３は、車両Ｃ１の走行経路Ｒ１と交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４との交点Ｐ１１、Ｐ２１、Ｐ３１、Ｐ４１の座標と、交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４を通過したときの車両の進行方向とを交点データベース１６に記憶させる。交点記録部１３及び交点データベース１６は、「記憶部」の一例である。

【0038】

領域設定部１４は、交点データベース１６に記録された交点を基に、逆走車を検知する検知領域を設定する。領域設定部１４は、交点データベース１６に記録された交点のうち、所定方向との走行方向のずれが所定角度以内である交点を抽出する。領域設定部１４は、抽出した交点の数が各交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の夫々について所定数以上の場合、抽出した交点を基に、検知領域を設定する。「所定数」は、適宜定めればよい。「所定数」の値を大きくするほど多数の車両Ｃ１の走行経路を基に検知領域が設定できることに
なるため、道路６００に適した検知領域が設定可能となる。しかしながら、「所定数」を大きな値にしすぎると検知領域の設定までに長時間がかかることになる。そのため、「所定数」は、検知領域の精度と検知領域設定までの時間等を基に、適宜決定すればよい。

【0039】

図８は、実施形態において、領域設定部が設定する検知領域を例示する図である。図８では、領域設定部１４が抽出した交点として、交点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４、Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２４、Ｐ３１、Ｐ３２、Ｐ３３、Ｐ３４、Ｐ４１、Ｐ４２、Ｐ４３、Ｐ４４が例示される。図８に例示する交点のうち、交点Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ１４は、交差線Ｌ１上の交点である。交点Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２４は、交差線Ｌ２上の交点である。交点Ｐ３１、Ｐ３２、Ｐ３３、Ｐ３４は、交差線Ｌ３上の交点である。交点Ｐ４１、Ｐ４２、Ｐ４３、Ｐ４４は、交差線Ｌ４上の交点である。図８では、「所定数」が「４」である場合が例示される。

【0040】

領域設定部１４は、交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の夫々において、Ｙ座標の値が最大の交点と最小の交点を抽出する。図８の場合、交差線Ｌ１において、交点Ｐ１３、Ｐ１４が抽出される。交差線Ｌ２において、交点Ｐ２３、Ｐ２４が抽出される。交差線Ｌ３において、交点Ｐ３３、Ｐ３４が抽出される。交差線Ｌ４において、交点Ｐ４３、Ｐ４４が抽出される。領域設定部１４は、抽出した各交点を結んだ検知領域Ｄ１を設定する。所定方向に進む車両の走行経路と交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４との交点を基に検知領域Ｄ１が設定されることで、逆走車検知システム５００は、車線６０１を逆走の検知対象とする領域を自動で設定することができる。領域設定部１４は、「第２設定部」の一例である。

【0041】

検知部１５は、検知領域Ｄ１内を所定方向と異なる方向に走行する逆走車を検知する。所定方向と異なる方向は、例えば、所定方向の逆方向である。所定方向と異なる方向は、所定方向と所定角度以上異なる方向であってもよい。この場合、所定角度は、例えば、検知したい逆走車の走行方向に応じて適宜設定すればよい。検知部１５は、逆走車を検知すると、監視サーバ３０１へと逆走通知を送信する。検知部１５は、「検知部」の一例である。

【0042】

図９は、実施形態において、検知部が検知対象とする車両を模式的に示す図である。図９では、監視カメラ２が撮影した撮像における、道路６００、車両Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４及び検知領域Ｄ１が模式的に示される。また、図９では、車両Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の夫々の走行方向が、矢印で模式的に示される。車両Ｃ２は、所定方向に走行する車両を例示する。車両Ｃ３、Ｃ４は、所定方向とは異なる方向に走行する車両を例示する。ここで、車両Ｃ４は、検知領域Ｄ１外を走行している。そのため、検知部１５は、車両Ｃ４を逆走車の検知対象としない。一方、車両Ｃ３は、検知領域Ｄ１内を所定方向とは異なる方向に走行している。そのため、検知部１５は、車両Ｃ３を逆走車として検知する。

【0043】

＜処理フロー＞
図１０及び図１１は、実施形態に係る逆走車検知システムの処理フローの一例を示す図である。図１０及び図１１の処理フローの前に、交差線設定部１２による交差線の設定は行われているものとする。以下、図１０及び図１１を参照して、逆走車検知システム５００の処理フローの一例について説明する。

【0044】

Ｔ０では、交差線設定部１２は、取得部１１が取得した撮像に対して、撮影された道路６００と交差する複数の交差線を設定する。交差線の設定は、例えば、製品出荷時に行われてもよい。

【0045】

Ｔ１では、監視カメラ２が撮影した道路６００を含む領域の撮像を取得部１１が取得する。交点記録部１３は、撮像から物体認識によって道路６００を走行する車両を検知する
。

【0046】

Ｔ２では、交点記録部１３は、Ｔ１で検知した車両と所定距離内の交差線が存在するか否かを判定する。存在する場合（Ｔ２でＹＥＳ）、交点記録部１３は所定距離内の交差線を特定し、処理はＴ３に進められる。存在しない場合（Ｔ２でＮＯ）、処理はＴ８に進められる。

【0047】

Ｔ３では、交点記録部１３は、Ｔ２で特定した交差線とＴ１で検知した車両の走行経路との交点が交点データベース１６に記憶されているか否かを判定する。記憶されていない場合（Ｔ３でＮＯ）、処理はＴ４に進められる。記憶されている場合（Ｔ３でＹＥＳ）、処理はＴ８に進められる。

【0048】

Ｔ４では、交点記録部１３は、例えば、Ｔ１で検知した車両のＹ座標、Ｔ２で特定した交差線のＸ座標、Ｔ１で検知した車両を特定する情報及びＴ１で特定した車両の進行方向を対応付けて、交点データベース１６に記憶させる。

【0049】

Ｔ５では、領域設定部１４は、交点データベース１６に記憶された交差線夫々の交点の数が所定数以上であるか否かを判定する。所定数以上である場合（Ｔ５でＹＥＳ）、処理はＴ６に進められる。所定数未満である場合（Ｔ５でＮＯ）、処理はＴ１に進められる。

【0050】

Ｔ６では、領域設定部１４は、交差線夫々において、交点データベース１６の交点の偏差値を算出する。領域設定部１４は、算出した偏差値が許容範囲外の交点を対象外の交点として特定する。また、領域設定部１４は、対応付けられた進行方向が所定方向から所定角度以上ずれている交点を対象外の交点として特定する。特定する交点が存在する場合（Ｔ６でＹＥＳ）、処理はＴ７に進められる。特定する交点が存在しない場合（Ｔ６でＮＯ）、処理はＴ９に進められる。

【0051】

Ｔ７では、領域設定部１４は、Ｔ６で特定した対象外の交点を交点データベース１６から削除する。その後、処理はＴ５に進められる。

【0052】

Ｔ８では、検知領域Ｄ１が設定済みの場合（Ｔ８でＹＥＳ）、処理はＴ１０に進められる。検知領域Ｄ１が未設定の場合（Ｔ８でＮＯ）、処理はＴ１に進められる。

【0053】

Ｔ９では、領域設定部１４は、交点データベース１６に記憶された交点を基に、検知領域Ｄ１を設定する。領域設定部１４は、例えば、交差線の夫々において、Ｙ座標が最大値をとる交点とＹ座標が最小値をとる交点を特定する。領域設定部１４は、例えば、特定した交点を直線で結ぶことで、検知領域Ｄ１を設定する。

【0054】

Ｔ１０では、検知部１５は、Ｔ１で検知した車両の位置が、Ｔ９で設定した検知領域Ｄ１内であるか否かを判定する。検知領域Ｄ１内である場合（Ｔ１０でＹＥＳ）、処理はＴ１１に進められる。検知領域Ｄ１外である場合（Ｔ１０でＮＯ）、処理はＴ１に進められる。

【0055】

Ｔ１１では、検知部１５は、Ｔ１で検知した車両の進行方向が所定方向から所定角度以上ずれているか否かを判定する。所定方向とのずれが所定角度以上である場合（Ｔ１１でＹＥＳ）、処理はＴ１２に進められる。所定方向とのずれが所定角度未満の場合（Ｔ１１でＮＯ）、処理はＴ１に進められる。

【0056】

Ｔ１２では、検知部１５は、Ｔ１で検知した車両を逆走車両と判定する。検知部１５は、監視サーバ３０１に逆走通知を送信する。逆走通知は、例えば、Ｔ１で検知した車両の
位置や進行方向を示す情報を含んでもよい。

【0057】

＜実施形態の作用効果＞
実施形態では、交点記録部１３が交点データベース１６に記憶させた交点のうち、車両の進行方向と所定方向とのずれが所定角度以内である進行方向に対応付けられた交点を基に、検知領域Ｄ１が設定される。そのため、実施形態によれば、監視対象とする道路６００夫々の環境に適した検知領域Ｄ１を設定することができる。また、車両の進行方向を加味して検知領域Ｄ１が設定されることで、反対車線を走行する車両を逆走車として検知することが抑制される。実施形態によれば、監視カメラ２の設置場所に応じて、検知領域を予め設定する作業工数を削減することもできる。すなわち、実施形態によれば、道路６００に応じた検知領域を事前に設定しなくとも、道路６００に応じた検知領域Ｄ１を自動的に設定することができ、当該検知領域Ｄ１を通過する逆走車を検知することができる。

【0058】

従来の技術では、監視カメラ２が監視対象とする道路の状況は道路の夫々において異なるため、設置場所に応じて予め手動で検知領域が設定される。ここで、３６０度半天球カメラを監視カメラ２として採用した場合、撮影された撮像は図４に例示するように歪んだ状態となる。このような歪んだ撮像が取得される場合において、予め検知領域を手動で設定することは容易ではない。実施形態では、上記の通り検知領域Ｄ１設定するため、監視カメラ２が３６０度半天球カメラであっても、検知領域Ｄ１の設定が容易である。

【0059】

＜第１変形例＞
第１実施形態では、監視カメラ２は、道路６００の脇に設置され、道路６００の側方から道路６００を撮影する。第１変形例では、道路６００の上方から監視カメラ２で撮影する変形例について説明する。第１実施形態と共通の構成要素については同一の符号を付し、その説明は省略される。以下、図面を参照して、第１変形例について説明する。

【0060】

図１２は、第１変形例における監視カメラの設置場所を例示する図である。図１２では、道路６００の上方を横断するように、歩道橋６１０が設けられている。監視カメラ２は、歩道橋６１０に設けられ、上方から道路６００を撮影する。

【0061】

図１３は、第１変形例において、取得部が取得する撮像の一例を示す図である。図１３では、さらに、交差線設定部１２が設定する交差線Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１４も例示される。交差線Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１４は、交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４と同様に、道路６００と交差するように設定される。第１変形例では、取得部１１が取得する撮像において、道路６００は略上下方向に延びる。そのため、交差線設定部１２は、撮像の略左右方向に延びる交差線Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１４を設定する。

【0062】

第１変形例では、監視カメラ２が道路６００の上方から撮影することで、車線６０１及び車線６０２の双方を撮像に含めることが容易となる。監視カメラ２として３６０度半天球カメラを採用したことにより、車線６０１及び車線６０２を含む広範囲を撮影できる一方で、撮像が歪んでいる。図１３において、車線６０１は図面に向かって上から下方向を進行方向とし、車線６０２は図面に向かって下から上方向を進行方向とする。以下、本明細書において、下から上方向の進行方向を上り、上から下方向の進行方向を下りとも称する。

【0063】

第１変形例では、車線６０１及び車線６０２の双方を広く撮影できることで、車線６０１及び車線６０２の夫々に検知領域を設定する。図１４及び図１５は、第１変形例における逆走車検知システムの処理フローの一例を示す図である。図１０及び図１１と同一の処理については同一の符号を付し、その説明を省略する。以下、図１４及び図１５を参照して、第１変形例における逆走車検知システムの処理フローの一例について説明する。

【0064】

Ｊ１では、交点記録部１３は、Ｔ１で検知した車両の進行方向が上りか下りかを判定する。上りの場合（Ｊ１で「上り」）、処理はＪ２に進められる。下りの場合（Ｊ１で「下り」）、処理はＪ３に進められる。

【0065】

Ｊ２では、所定方向を上りとし、交差線として交差線Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１４を採用してＴ２からＴ９の処理を実行することで、車線６０２における逆走を検知する上り検知領域を設定する。ここで、車線６０２における逆走は、例えば、下り方向への車両の走行である。

【0066】

Ｊ３では、所定方向を下りとし、交差線として交差線Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１４を採用してＴ２からＴ９の処理を実行することで、車線６０１における逆走を検知する下り検知領域を設定する。ここで、車線６０１における逆走は、例えば、上り方向への車両の走行である。

【0067】

Ｊ４では、上り検知領域及び下り検知領域のいずれもが設定済みである場合（Ｊ４でＹＥＳ）、処理はＪ５に進められる。上り検知領域及び下り検知領域の少なくとも一方が未設定である場合（Ｊ４でＮＯ）、処理はＴ１に進められる。

【0068】

Ｊ５では、検知部１５は、Ｔ１で検知した車両の進行方向が上り方向であるか下り方向であるかを判定する。上り方向である場合（Ｊ５で「上り」）、処理はＪ６に進められる。下り方向である場合（Ｊ５で「下り」）、処理はＪ７に進められる。

【0069】

Ｊ６では、検知部１５は、Ｔ１で検知した車両の位置が下り検知領域内であるか否かを判定する。下り検知領域内である場合（Ｊ６でＹＥＳ）、処理はＴ１２に進められる。下り検知領域外の場合（Ｊ６でＮＯ）、処理はＴ１に進められる。

【0070】

Ｊ７では、検知部１５は、Ｔ１で検知した車両の位置が上り検知領域内であるか否かを判定する。上り検知領域内である場合（Ｊ７でＹＥＳ）、処理はＴ１２に進められる。下り検知領域外の場合（Ｊ７でＮＯ）、処理はＴ１に進められる。

【0071】

第１変形例によれば、道路６００を上方から俯瞰できる位置に監視カメラ２が設けられることで、車線６０１及び車線６０２の双方を逆走の監視対象とすることができる。そして、第１変形例では、上り方向に走行する車両と交差線Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１４との交点に基づいて、車線６０２の逆走を検知する上り検知領域を設定することができる。また、第１変形例では、下り方向に走行する車両と交差線Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１４との交点に基づいて、車線６０１の逆走を検知する下り検知領域を設定することができる。そして、第１変形例では、上り検知領域及び下り検知領域が設定されることで、車線６０１、６０２の夫々における逆走車を検知することができる。

【0072】

＜その他の変形＞
本実施形態及び第１変形例では、複数の交差線は互いに平行に設定されたが、複数の交差線は互いに平行に設定されなくともよい。また、実施形態では、車両の走行経路と交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４との交点の位置を記憶した後に、所定方向とは異なる走行方向に対応付けられた交点の位置が削除された。しかしながら、記憶部に記憶させる段階で、走行方向が所定方向とは異なる車両の走行経路と交差線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４との交点を記録対象外としてもよい。

【0073】

以上で開示した実施形態や変形例はそれぞれ組み合わせることができる。例えば、実施形態と第１変形例とを組み合わせることで、道路６００の側方から撮影した撮像において
、車線６０１と車線６０２の夫々に検知領域を設定してもよい。

【0074】

<<コンピュータが読み取り可能な記録媒体>>
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させる情報処理プログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。

【0075】

ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＣＤ－ＲＯＭ）、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ－Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ（ＣＤ－Ｒ）、Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ－ＲｅＷｒｉｔｅｒａｂｌｅ（ＣＤ－ＲＷ）、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ（ＤＶＤ）、ブルーレイディスク（ＢＤ）、Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｕｄｉｏ Ｔａｐｅ（ＤＡＴ）、８ｍｍテープ、フラッシュメモリなどのメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ等がある。

【符号の説明】

【0076】

１：検知装置
１０１：ＣＰＵ
１０２：主記憶部
１０３：補助記憶部
１０４：通信部
１０５：接続端子
１１：取得部
１２：交差線設定部
１３：交点記録部
１４：領域設定部
１５：検知部
１６：交点データベース
２：監視カメラ
３００：監視センター
３０１：監視サーバ
５００：逆走車検知システム
６００：道路
６０１、６０２：車線
６１０：歩道橋

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】