特許 7379297 移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-06

(45)【発行日】2023-11-14

(54)【発明の名称】移動体

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/481 20060101AFI20231107BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20231107BHJP

   G01S 17/931 20200101ALI20231107BHJP

   G01S 13/931 20200101ALI20231107BHJP

【ＦＩ】

G01S7/481 A

B60W40/02

G01S17/931

G01S13/931

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020143961

(22)【出願日】2020-08-27

(65)【公開番号】P2022039109

(43)【公開日】2022-03-10

【審査請求日】2022-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】中山 真悟

(72)【発明者】

【氏名】喜住 祐紀

(72)【発明者】

【氏名】真取 忠弘

(72)【発明者】

【氏名】岩本 翔平

(72)【発明者】

【氏名】中井 とう子

【審査官】安井 英己

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－２５５０４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０７３８９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／００２３８１４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特表２０２０－５２２９０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３１２６９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０２１６９３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平１０－２０６５２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１６８４７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０５９０２６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－１９９２５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０４２０３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１４５４１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／１０５６７０（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／４８－ ７／５１，

Ｇ０１Ｓ １７／００－１７／９５，

Ｂ６０Ｗ ４０／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

外界情報取得装置が搭載され、前記外界情報取得装置が取得した外界情報に基づいて自律移動可能な移動体であって、
前記外界情報取得装置は、
ＬｉＤＡＲ装置、ミリ波レーダ装置、及びカメラ装置のうちのいずれかの装置であり、
前記移動体の外殻部材よりも前記移動体の内側に配置されており、
前記移動体の外側を向く面に、前記外界情報を取得する平面状の外界情報取得面が形成されており、
前記外殻部材は、前記移動体の外側から見て、前記外界情報取得面の少なくとも一部と重なる位置に形成された開口部を有し、
前記移動体は、前記外界情報取得装置と前記開口部との間に設けられたカバー部材を有し、
前記外界情報取得面は、前記カバー部材を介して前記外界情報を取得し、
前記カバー部材は、平板状であり、前記外界情報取得面と対向し、前記外界情報取得面に対し、前記移動体の上下方向及び左右方向に傾斜するように配置されており、
前記カバー部材は、前記上下方向及び／又は前記左右方向の角度を変更可能に前記移動体に固定されており、
前記移動体は、
前記カバー部材の前記上下方向及び／又は前記左右方向の角度を変更する角度変更装置と、
前記移動体の移動状態を検出する移動状態検出部と、をさらに備え、
前記角度変更装置は、前記移動状態検出部で検出した前記移動体の移動状態に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び／又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。

【請求項2】

請求項１に記載の移動体であって、
前記外界情報取得装置は、前記移動体の前部又は後部に配置され、前記移動体の前記左右方向の中心から前記左右方向にオフセットして配置されている、移動体。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の移動体であって、
前記外界情報取得装置は、前記移動体の前部又は後部に配置され、
前記カバー部材は、前記外界情報取得面に対し、前記左右方向において前記移動体の外側に向かうにしたがって前記移動体の前後方向において前記移動体の中心側に傾斜するように配置されている、移動体。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一項に記載の移動体であって、
前記外界情報取得装置は、前記移動体の前部又は後部に配置され、
前記カバー部材は、前記外界情報取得面に対し、前記上下方向において前記移動体の下側に向かうにしたがって前記移動体の前後方向において前記移動体の中心側に傾斜するように配置されている、移動体。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか一項に記載の移動体であって、
前記外殻部材には、前記開口部の外縁から前記移動体の内側へ筒状に延びる内側突出部が形成されており、
前記カバー部材は、前記外殻部材の前記内側突出部よりも前記移動体の内側で、前記内側突出部を覆っており、
前記カバー部材と前記内側突出部の突出端部との間には、隙間部が形成されている、移動体。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか一項に記載の移動体であって、
前記移動状態検出部は、前記移動体の旋回方向を検出する旋回方向検出部を有し、
前記角度変更装置は、前記旋回方向検出部で検出した前記移動体の旋回方向に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び／又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。

【請求項7】

請求項１～５のいずれか一項に記載の移動体であって、
前記移動状態検出部は、前記移動体の前後方向及び／又は前記左右方向の加速度を検出する加速度検出部を有し、
前記角度変更装置は、前記加速度検出部で検出した前記移動体の前記前後方向及び／又は前記左右方向の加速度に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び／又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。

【請求項8】

請求項７に記載の移動体であって、
前記加速度検出部は、少なくとも前記移動体の前記前後方向の加速度を検出し、
前記角度変更装置は、前記加速度検出部で検出した前記移動体の前記前後方向の加速度に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び／又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両等の移動体に関し、特に、自律移動可能な移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、外界情報取得装置が搭載された移動体が知られている。例えば、特許文献１には、外界情報取得装置としてのＬｉＤＡＲ装置（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）が、車両前部の左右に設けられた前照灯の灯室内に搭載され、車両前方の外界情報を取得可能な車両が開示されている。また、特許文献１に記載の車両は、ＬｉＤＡＲ装置が取得した外界情報に基づいて、運転支援から完全自動運転動作（自律移動）まで行うことが可能となっている。

【0003】

特許文献１に記載の車両の前照灯は、ハウジングと透光カバーとによって灯室が区画されており、ＬｉＤＡＲ装置は、透光カバーを介して外界情報を取得する。そして、特許文献１に記載の車両は、ＬｉＤＡＲ装置によって外界情報を取得可能な検出可能領域を拡大するために、透光カバーに曲面状のレンズ部が形成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】国際公開第２０１９／０２１６９３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

自律移動可能な移動体において、ＬｉＤＡＲ装置等の外界情報取得装置は、移動体が自律移動する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域の外界情報を精度よく取得することが求められる。

【0006】

しかしながら、特許文献１に記載の車両は、透光カバーに曲面状のレンズ部が形成されている。レンズ部においては、透光カバーの厚みが変化するので、透光カバーは、厚みに応じて光透過率が変化する。

【0007】

また、透光カバーに対して傾斜して入射した光は、透光カバーに対して入射角（透光カバーと垂直な線を基準とする傾斜角）が生じる。透光カバーは、厚みが均一の場合でも、光の入射角に応じて光透過率が変化する。

【0008】

一般に、透光カバーの厚みが大きくなるほど、及び、光の入射角が大きくなるほど、光透過率は低下する。ＬｉＤＡＲ装置において、透光カバーの光透過率が低い領域を透過したレーザ光によって取得された領域の外界情報は、精度が低下してしまう場合がある。

【0009】

しかしながら、車両のレイアウトの都合等により、自律移動する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域を向くようにＬｉＤＡＲ装置を配置できない場合がある。このとき、特許文献１に記載の車両は、自律移動する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域に向けて出射されたレーザ光が、透光カバーの光透過率が低い領域を透過し、自律移動する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域の外界情報の精度が低下してしまう虞があった。

【0010】

一方、特許文献１に記載の車両において、車両が自律移動する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域に集光するようにレンズ面を配置して透光カバーを車両に取り付けようとすると、曲面やレンズ面には高度な加工精度が求められ、また、曲面やレンズ面を有する透光カバーは、車両に取り付ける際に高度な位置精度が求められるため、製造コストが高くなってしまうという課題があった。

【0011】

本発明は、自律移動する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域の外界情報を、低コストで精度よく取得することができる移動体を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0012】

本発明は、
外界情報取得装置が搭載され、前記外界情報取得装置が取得した外界情報に基づいて自律移動可能な移動体であって、
前記外界情報取得装置は、
ＬｉＤＡＲ装置、ミリ波レーダ装置、及びカメラ装置のうちのいずれかの装置であり、
前記移動体の外殻部材よりも前記移動体の内側に配置されており、
前記移動体の外側を向く面に、前記外界情報を取得する平面状の外界情報取得面が形成されており、
前記外殻部材は、前記移動体の外側から見て、前記外界情報取得面の少なくとも一部と重なる位置に形成された開口部を有し、
前記移動体は、前記外界情報取得装置と前記開口部との間に設けられたカバー部材を有し、
前記外界情報取得面は、前記カバー部材を介して前記外界情報を取得し、
前記カバー部材は、平板状であり、前記外界情報取得面と対向し、前記外界情報取得面に対し、前記移動体の上下方向及び左右方向に傾斜するように配置されており、
前記カバー部材は、前記上下方向及び／又は前記左右方向の角度を変更可能に前記移動体に固定されており、
前記移動体は、
前記カバー部材の前記上下方向及び／又は前記左右方向の角度を変更する角度変更装置と、
前記移動体の移動状態を検出する移動状態検出部と、をさらに備え、
前記角度変更装置は、前記移動状態検出部で検出した前記移動体の移動状態に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び／又は前記左右方向の角度を変更する。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、平板状のカバー部材を、外界情報取得面と対向し、外界情報取得面に対し、移動体の上下方向及び左右方向に傾斜するように配置することによって、移動体が自律移動する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域の外界情報を、低コストで精度よく取得することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一実施形態の車両を左斜め前方から見た斜視図である。

【図2】図１の車両を前方から見た正面図である。

【図3】図１の車両のフロントバンパのフロントグリルの左外側に設けられた開口部周辺の要部拡大図である。

【図4】図３の開口部周辺を、フロントバンパを取り除いた状態で見た要部拡大図である。

【図5】本発明の一実施形態の車両において、ＬｉＤＡＲ装置とカバー部材との位置関係を上方から見た要部断面図である。

【図6】図５のＡ－Ａ断面図と、角度変更装置の模式図とを示した図である。

【図7】図１の車両の車両制御装置を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の移動体の一実施形態としての車両を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、車両の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

【0016】

（車両）
まず、本実施形態の車両Ｖの構成について、図１及び図２を参照しながら説明する。

【0017】

車両Ｖは、自律移動可能な移動体である。以下、車両Ｖが自律移動することを自律運転ともいう。

【0018】

図１及び図２に示すように、車両Ｖは、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両Ｖは、左右一対の前輪ＦＷ及び後輪ＲＷを有する四輪の自動車である。車両Ｖの駆動源は、例えば電動機である。なお、車両Ｖの駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両Ｖの駆動源は、左右一対の前輪ＦＷを駆動してもよいし、左右一対の後輪ＲＷを駆動してもよいし、左右一対の前輪ＦＷ及び後輪ＲＷの四輪を駆動してもよい。前輪ＦＷ及び後輪ＲＷは、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

【0019】

車両Ｖは、例えば鋼板パネル溶接組立によるモノコック構造を有する骨格部材（不図示）と、骨格部材を覆って車両Ｖの外殻を構成する外殻部材１と、を備える。車両Ｖは、乗員を収容する車室ＣＢと、車室ＣＢの前方に形成されるフロントルームＦＲＭと、を有する。車室ＣＢ及びフロントルームＦＲＭは、いずれも外殻部材１によって囲まれた空間である。車室ＣＢとフロントルームＦＲＭとは、上下方向及び左右方向に延びるダッシュパネル（図示略）によって区画されている。フロントルームＦＲＭには、車両Ｖの駆動源等が収容される。

【0020】

外殻部材１は、車両Ｖの前方を向く前面１ａと、車両Ｖの後方を向く後面１ｂと、車両Ｖの左右方向を向く左右一対の側面１ｃと、車両Ｖの上方を向く上面１ｄと、を有する。

【0021】

外殻部材１は、車室ＣＢの前側における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のフロントドア１０Ｆと、車室ＣＢの後側における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のリアドア１０Ｒと、を備える。さらに、外殻部材１は、フロントドア１０Ｆより前方における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のフロントフェンダパネル１１と、リアドア１０Ｒより後方における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のリアフェンダパネル１２と、を備える。さらに、外殻部材１は、フロントドア１０Ｆ及びリアドア１０Ｒの下縁に沿って、車両Ｖの左側及び右側それぞれのフロントフェンダパネル１１からリアフェンダパネル１２へと前後方向に延びる左右一対のサイドシル１３を備える。さらに、外殻部材１は、左右一対のフロントドア１０Ｆ及びリアドア１０Ｒの上縁に沿って前後方向及び左右方向に延び、車両Ｖの車室ＣＢの上面を構成するルーフパネル１４を備える。さらに、外殻部材１は、車両ＶのフロントルームＦＲＭの前面下部を構成するフロントバンパ１５と、車両ＶのフロントルームＦＲＭの上面を構成するボンネット１６と、を備える。さらに、外殻部材１は、車両Ｖの後面下部を構成するリアバンパ１７と、車両Ｖの後面上部を構成するテールゲート１８と、を備える。

【0022】

フロントフェンダパネル１１には、フロントフェンダパネル１１の下縁が上方に凸となる略円弧状に湾曲したフロントホイールアーチ部１１１が形成されている。フロントホイールアーチ部１１１の下方には、フロントホイールハウス１１２が形成され、フロントホイールハウス１１２には、前輪ＦＷが収容される。フロントフェンダパネル１１には、フロントホイールアーチ部１１１に沿って車両Ｖの左右方向の外側に膨出したフロントブリスターフェンダ部１１３が形成されている。

【0023】

リアフェンダパネル１２には、リアフェンダパネルの下縁が上方に凸となる略円弧状に湾曲したリアホイールアーチ部１２１が形成されている。リアホイールアーチ部１２１の下方には、リアホイールハウス１２２が形成され、リアホイールハウス１２２には、後輪ＲＷが収容される。リアフェンダパネル１２には、リアホイールアーチ部１２１に沿って車両Ｖの左右方向の外側に膨出したリアブリスターフェンダ部１２３が形成されている。

【0024】

フロントバンパ１５は、その左右端が左右それぞれのフロントホイールアーチ部１１１にまで回り込む形状を有している。

【0025】

フロントバンパ１５の上方には、ボンネット１６との間に、左側のフロントフェンダパネル１１から右側のフロントフェンダパネル１１へと上下方向及び左右方向に延びるフロントガーニッシュ１９が設けられている。フロントガーニッシュ１９の左右両端部には、車両Ｖの前方を照射する左右一対の前照灯１９１が設けられている。左右一対の前照灯１９１は、左右方向に離間して設けられている。フロントガーニッシュ１９には、左右一対の前照灯１９１の間に、車両Ｖの左右方向の中央部分で左右方向に延びる情報表示部１９２が設けられている。情報表示部１９２は、車両Ｖの前方に向けて各種情報を表示する。車両Ｖの前方に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む。以下同様。）は、情報表示部１９２から各種情報を視認できる。

【0026】

このようにして、フロントバンパ１５及びフロントガーニッシュ１９は、外殻部材１の前面１ａを構成する。リアバンパ１７及びテールゲート１８は、外殻部材１の後面１ｂを構成する。左右一対のフロントドア１０Ｆ、左右一対のリアドア１０Ｒ、左右一対のフロントフェンダパネル１１、左右一対のリアフェンダパネル１２、及び左右一対のサイドシル１３は、外殻部材１の左右一対の側面１ｃを構成する。ルーフパネル１４は、外殻部材１の上面１ｄを構成する。そして、車両Ｖの左右方向において、フロントブリスターフェンダ部１１３の最外部が、外殻部材１の側面１ｃの最外部となっている。ルーフパネル１４は、車両Ｖの側面視で、上方に凸となるように湾曲しており、車両Ｖの上下方向において、ルーフパネル１４の最上部が、外殻部材１の上面１ｄの最上部となっている。

【0027】

車室ＣＢの前面には、フロントウインドウ２０が設けられている。フロントウインドウ２０は、車室ＣＢ内から車外が視認可能な光透過部材、例えばガラスによって形成されている。フロントウインドウ２０は、ルーフパネル１４の前端部から前方に傾斜しながら下方に向かってボンネット１６の後端部の近傍まで延びている。フロントウインドウ２０は、車両Ｖの左右方向の略全域に亘って延びている。

【0028】

フロントウインドウ２０の上端部には、左右方向に延びるフロントウインドウ表示部２１が設けられている。フロントウインドウ表示部２１は、車両Ｖの移動状態（運転状態）に基づく情報を車両Ｖの外部に表示する。本実施形態では、フロントウインドウ表示部２１は、フロントウインドウ２０の上端部で左右方向に延びるＬＥＤ照明デバイス（ＬＥＤ：Light Emitting Diode）である。フロントウインドウ表示部２１は、車両Ｖが自律移動する自律運転状態である時に点灯し、車両Ｖが自律運転状態でない時に消灯する。車両Ｖの前方に存する交通参加者は、フロントウインドウ表示部２１から、車両Ｖが自律運転状態であるか否かの情報を視認できる。

【0029】

車両Ｖの内部である車室ＣＢには、乗員が着座可能な前部座席ＦＳと、前部座席ＦＳよりも後方に配置され、乗員が着座可能な後部座席ＲＳと、が設けられている。

【0030】

車両Ｖの外殻部材１の後面１ｂの上部を構成するテールゲート１８には、リアウインドウ（不図示）が設けられている。リアウインドウは、車室ＣＢ内から車外が視認可能な光透過部材、例えばスモークガラスによって形成されている。リアウインドウは、ルーフパネル１４の後端部近傍であるテールゲート１８の上端部から後方に傾斜しながら下方に向かって延びている。リアウインドウは、車両Ｖの左右方向の略全域に亘って延びている。

【0031】

（フロントバンパ）
図２に示すように、フロントバンパ１５の前面下部には、車両Ｖの左右方向中央で、左右方向に延びるフロントグリル１５１と、フロントグリル１５１の左右方向両外側に左右方向に延びる略長円形の開口部１５２が設けられている。

【0032】

フロントグリル１５１は、車両Ｖの前方から走行風をフロントルームＦＲＭに導入する。

【0033】

図３に示すように、フロントグリル１５１の左外側に設けられた開口部１５２は、フロントグリル１５１の左右方向両外側で、フロントバンパ１５に沿って、左右方向において車両Ｖの外側に向かうにしたがって、前後方向において車両Ｖの中心側、すなわち後方に傾斜するように設けられている。すなわち、開口部１５２は、車両Ｖの左右方向外側やや斜め前方に向かって開口している。

【0034】

フロントバンパ１５には、さらに、開口部１５２の外縁から車両Ｖの内側へ筒状に延びる内側突出部１５３が形成されている。

【0035】

なお、フロントグリル１５１の右外側に設けられた開口部１５２の構成についての詳細な説明は省略するが、フロントグリル１５１の右外側に設けられた開口部１５２は、フロントグリル１５１の左外側に設けられた開口部１５２と、車両Ｖの左右方向の中心に対して左右対称な構成となっている。

【0036】

（ＬｉＤＡＲ装置）
図４に示すように、車両Ｖの前部であって、外殻部材１の前面１ａを構成するフロントバンパ１５よりも車両Ｖの内側に、ＬｉＤＡＲ装置３０（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）が設けられている。ＬｉＤＡＲ装置３０は、パルス状に発光するレーザ光を走査しながら対象物に照射し、その散乱光や反射光を測定して遠距離にある対象までの距離やその対象の性質や形状を分析することによって、車両Ｖの外界情報３００を取得する。ＬｉＤＡＲ装置３０は、外界情報３００を取得する外界情報取得装置の一例である。

【0037】

本実施形態では、ＬｉＤＡＲ装置３０は、フロントバンパ１５の車両Ｖの内側に左右一対設けられており、フロントバンパ１５に設けられた左右一対の開口部１５２それぞれの車両Ｖの内側に配置されている。したがって、左右一対のＬｉＤＡＲ装置３０は、車両Ｖの前部に配置され、それぞれ車両Ｖの左右方向の中心から左側及び右側にオフセットして配置されている。

【0038】

そして、車両Ｖの左右方向の中心から左側にオフセットして配置されたＬｉＤＡＲ装置３０は、外界情報３００として、車両Ｖの前方及び左斜め前方の左側外界情報３００Ｌを取得する。車両Ｖの左右方向の中心から右側にオフセットして配置されたＬｉＤＡＲ装置３０は、外界情報３００として、車両Ｖの前方及び右斜め前方の右側外界情報３００Ｒを取得する。

【0039】

本明細書では、左右一対のＬｉＤＡＲ装置３０のうち、車両Ｖの左右方向の中心から左側にオフセットして配置されているＬｉＤＡＲ装置３０の構成について詳細に説明する。なお、車両Ｖの左右方向の中心から右側にオフセットして配置されているＬｉＤＡＲ装置３０の構成についての詳細な説明は省略するが、車両Ｖの左右方向の中心から右側にオフセットして配置されているＬｉＤＡＲ装置３０は、車両Ｖの左右方向の中心から左側にオフセットして配置されているＬｉＤＡＲ装置３０と、車両Ｖの左右方向の中心に対して左右対称な構成となっている。

【0040】

ＬｉＤＡＲ装置３０は、略直方体形状を有する。ＬｉＤＡＲ装置３０は、車両Ｖに固定されたブラケット４０にネジ等の締結部材４１で固定されている。本実施形態では、ブラケット４０は、車両Ｖの前部骨格部材である下部フロントクロスメンバＬＦＣＭに固定されている。下部フロントクロスメンバＬＦＣＭは、フロントバンパ１５の車両Ｖの内側で左右方向に延びている。

【0041】

ＬｉＤＡＲ装置３０は、パルス状に発光するレーザ光を走査しながら出射し、その散乱光や反射光を測定する外界情報取得面３１を備える。ＬｉＤＡＲ装置３０は、パルス状に発光するレーザ光を、外界情報取得面３１から、上下方向及び左右方向の角度を変更しながら走査して出射する。外界情報取得面３１は、平面状であり、略直方体形状のＬｉＤＡＲ装置３０の１つの側面を構成し、車両Ｖの外側を向く面となっている。外界情報取得面３１は、略鉛直に上下方向に延び、左右方向において車両Ｖの外側に向かうにしたがって、前後方向において車両Ｖの中心側、すなわち後方に傾斜して左右方向に延びている。

【0042】

図３に戻って、フロントバンパ１５の開口部１５２は、車両Ｖの外側から見て、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１の少なくとも一部と重なる位置に形成されている。

【0043】

（カバー部材）
図３及び図５～図６に示すように、車両Ｖは、ＬｉＤＡＲ装置３０と、フロントバンパ１５の開口部１５２と、の間に設けられたカバー部材５０をさらに備える。カバー部材５０は、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１から出射されたレーザ光が透過可能な光透過部材、例えばスモークガラスによって形成されている。カバー部材５０は、平板状である。カバー部材５０は、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１と対向しており、フロントバンパ１５の内側突出部１５３よりも車両Ｖの内側で、内側突出部１５３を覆っている。

【0044】

したがって、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１から出射されたレーザ光は、カバー部材５０を通って、フロントバンパ１５の開口部１５２から車両Ｖの外部に出射され、対象物に照射したレーザ光の散乱光や反射光は、フロントバンパ１５の開口部１５２から、カバー部材５０を通ってＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１に入射する。このように、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１は、カバー部材５０を介して車両Ｖの外界情報３００を取得する。

【0045】

図５に示すように、カバー部材５０は、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１に対し、左右方向に傾斜するように配置されている。本実施形態では、カバー部材５０は、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１に対し、左右方向において車両Ｖの外側に向かうにしたがって、前後方向において車両Ｖの中心側、すなわち後方に傾斜するように配置されている。

【0046】

これにより、フロントバンパ１５とカバー部材５０との間に、無駄な空間を形成することなく、フロントバンパ１５を、左右方向において車両Ｖの外側に向かうにしたがって、前後方向において車両Ｖの中心側、すなわち後方に湾曲した形状とすることができる。よって、フロントバンパ１５とカバー部材５０との間に、無駄な空間を形成することなく、フロントバンパ１５を、車両Ｖの走行時に空気抵抗の少ない形状とすることができる。

【0047】

図６に示すように、カバー部材５０は、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１に対し、上下方向に傾斜するように配置されている。本実施形態では、カバー部材５０は、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１に対し、上下方向において車両Ｖの下側に向かうにしたがって、前後方向において車両Ｖの中心側、すなわち後方に傾斜するように配置されている。

【0048】

これにより、フロントバンパ１５とカバー部材５０との間に、無駄な空間を形成することなく、フロントバンパ１５を、上下方向において車両Ｖの下側に向かうにしたがって、前後方向において車両Ｖの中心側、すなわち後方に湾曲した形状とすることができる。よって、フロントバンパ１５とカバー部材５０との間に、無駄な空間を形成することなく、フロントバンパ１５を、車両Ｖの走行時に空気抵抗の少ない形状とすることができる。

【0049】

このように、カバー部材５０は、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１と対向し、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１に対し、上下方向及び左右方向に傾斜するように配置されている。

【0050】

ＬｉＤＡＲ装置３０は、パルス状に発光するレーザ光を、外界情報取得面３１から、上下方向及び左右方向の角度を変更しながら走査して出射する。したがって、例えば、カバー部材５０をＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１と平行な平面となるように配置した場合でも、外界情報取得面３１に対して垂直でない角度で出射されたレーザ光は、カバー部材５０に傾斜して入射するため、カバー部材５０に対して上下方向及び左右方向に入射角（カバー部材５０と垂直な線を基準とする傾斜角）が生じる。

【0051】

そして、レーザ光が透過可能な光透過部材で形成されたカバー部材５０は、レーザ光の入射角によってレーザ光の光透過率が異なる。一般に、カバー部材５０は、レーザ光の入射角が大きくなるほど、レーザ光の光透過率は低下する。外界情報取得面３１から出射したレーザ光がカバー部材５０に傾斜して入射し、当該レーザ光にカバー部材５０に対する入射角が生じ、カバー部材５０を透過する当該レーザ光の光透過率が低下すると、当該レーザ光によって取得する外界情報３００の精度が低下してしまう場合がある。

【0052】

一方で、ＬｉＤＡＲ装置３０は、車両Ｖが自律運転する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域の外界情報を外界情報３００として精度よく取得することが求められる。

【0053】

しかしながら、車両Ｖは、レイアウトの都合等により、必ずしも、外界情報取得面３１が上述のターゲット領域を向くようにＬｉＤＡＲ装置３０を配置できるとは限らない。このとき、カバー部材５０をＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１と平行な平面となるように配置すると、外界情報取得面３１から上述のターゲット領域に向かって出射したレーザ光がカバー部材５０に傾斜して入射し、当該レーザ光にカバー部材５０に対する入射角が生じ、カバー部材５０を透過する当該レーザ光の光透過率が低下して、当該レーザ光によって取得する上述のターゲット領域の外界情報３００の精度が低下してしまう場合がある。

【0054】

本実施形態では、外界情報取得面３１から、車両Ｖが自律運転する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域に向けて出射されたレーザ光のカバー部材５０における光透過率が所定値以上となるように、カバー部材５０をＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１に対して上下方向及び左右方向に傾斜して配置することができる。これにより、車両Ｖのレイアウトの都合等により、ＬｉＤＡＲ装置３０の車両Ｖへの取り付けにおいて、ＬｉＤＡＲ装置３０の配置位置や、外界情報取得面３１の向く方向に制約があり、例えば、外界情報取得面３１が上述のターゲット領域を向くようにＬｉＤＡＲ装置３０を配置できない場合でも、ＬｉＤＡＲ装置３０は、上述のターゲット領域の外界情報を精度よく取得することができる。

【0055】

また、カバー部材５０を曲面やレンズ面として、ＬｉＤＡＲ装置３０の外界情報取得面３１から出射されるレーザ光を上述のターゲット領域に向けて精度よく出射させる場合は、曲面やレンズ面は高度な加工精度が求められ、また、曲面やレンズ面のカバー部材は、車両Ｖに取り付ける際に高度な位置精度が求められるため、製造コストが高くなってしまう。

【0056】

本実施形態では、カバー部材５０は平板状であり、曲面やレンズ面を用いることなく、低コストで、ＬｉＤＡＲ装置３０が上述のターゲット領域の外界情報を精度よく取得することができる。

【0057】

したがって、本実施形態では、車両Ｖが自律運転する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域の外界情報を、低コストで精度よく取得することができる。

【0058】

また、ＬｉＤＡＲ装置３０は、車両Ｖの前部に配置され、それぞれ車両Ｖの左右方向の中心から左側及び右側にオフセットして配置されているので、ＬｉＤＡＲ装置３０は、車両Ｖの前方斜め左右領域の外界情報を容易により広範囲に取得することができる。

【0059】

図５及び図６に示すように、カバー部材５０と、フロントバンパ１５の内側突出部１５３の突出端部１５３ａとの間には、隙間部６０が形成されている。

【0060】

したがって、車両Ｖの外部からの飛来物（小石、虫、泥等を含む）が、フロントバンパ１５の開口部１５２から内側突出部１５３に侵入した場合でも、飛来物は、内側突出部１５３に堆積することなく、隙間部６０から内側突出部１５３の外部に排出される。これにより、車両Ｖの外部からの飛来物が、フロントバンパ１５の内側突出部１５３に堆積し、ＬｉＤＡＲ装置３０が外界情報を取得する際の妨げとなることを防止することができる。

【0061】

なお、本実施形態では、隙間部６０は、フロントバンパ１５の内側突出部１５３の突出端部１５３ａの全周に亘って、カバー部材５０との間に形成されているものとしたが、フロントバンパ１５の内側突出部１５３の突出端部１５３ａの一部分と、カバー部材５０との間に形成されているものとしてもよい。このとき、隙間部６０は、フロントバンパ１５の内側突出部１５３の下面部分の突出端部１５３ａと、カバー部材５０との間に形成されていることが好ましい。車両Ｖの外部からの飛来物は、重力によって、フロントバンパ１５の内側突出部１５３の下面部分に堆積しやすいため、隙間部６０が、フロントバンパ１５の内側突出部１５３の下面部分の突出端部１５３ａと、カバー部材５０との間に形成されていることによって、飛来物が内側突出部１５３に堆積するのをより効果的に防ぐことができる。

【0062】

（角度変更装置）
図６に示すように、カバー部材５０は、車両Ｖの上下方向及び左右方向の角度を変更可能に車両Ｖに固定されている。そして、車両Ｖは、車両Ｖの上下方向及び左右方向の角度を変更する角度変更装置７０を備える。

【0063】

角度変更装置７０は、カバー部材５０を支持し、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の角度を変更可能に可動する可動支持部７１と、可動支持部７１を駆動する駆動部７２と、を備える。角度変更装置７０は、車両制御装置８０と、通信媒体を介してデータ通信可能に接続されている。車両制御装置８０は、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の角度を設定する角度設定部８１を有する。車両制御装置８０の詳細については、後述する。

【0064】

可動支持部７１は、カバー部材５０を支持し、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の角度を変更可能に駆動部７２に連結されている。可動支持部７１は、駆動部７２によって駆動し、可動支持部７１が駆動することによって、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の角度が変更する。

【0065】

駆動部７２は、可動支持部７１を駆動する、例えば、モータユニット等の駆動ユニットであり、車両Ｖの前部骨格部材である下部フロントクロスメンバＬＦＣＭに固定されている。駆動部７２が下部フロントクロスメンバＬＦＣＭに固定されていることによって、角度変更装置７０は、車両Ｖに固定されている。

【0066】

（車両制御装置）
次に、図７を参照しながら、車両Ｖに搭載された車両制御装置８０について説明する。

【0067】

車両Ｖには、上述したＬｉＤＡＲ装置３０、カバー部材５０、角度変更装置７０の他に、ナビゲーション装置９１、通信装置９２、車両センサ９３、手動運転装置９４、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、ブレーキ装置９７、が搭載されている。

【0068】

車両制御装置８０は、ＬｉＤＡＲ装置３０、角度変更装置７０、ナビゲーション装置９１、通信装置９２、車両センサ９３、手動運転装置９４、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７と、通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続されている。

【0069】

ナビゲーション装置９１は、ＧＮＳＳ受信機（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）、地図情報、等を備える。ナビゲーション装置９１は、ＧＮＳＳ受信機によって車両Ｖの現在位置を検出し、検出した現在位置と地図情報とに基づいて、車両Ｖの乗員等によって指定された目的地までの経路を導き出す機能を有する。

【0070】

通信装置９２は、道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、車両Ｖが走行中の道路や走行予定の道路の交通状況を示す交通情報を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点を通過するための所要時間情報、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などの情報が含まれる。通信装置９２は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンとの路車間通信や、車両Ｖの周辺を走行する他車両との車車間通信によって、交通情報を取得してもよい。

【0071】

また、通信装置９２は、信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ：Traffic Signal Prediction Systems）の情報提供用サーバと無線通信を行い、車両Ｖが走行中又は走行予定の道路に設けられた信号機の信号情報を取得する。ＴＳＰＳは、信号機の信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための運転を支援する。通信装置９２は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンとの路車間通信や、車両Ｖの周辺を走行する他車両との車車間通信によって、信号情報を取得してもよい。

【0072】

車両センサ９３は、車両Ｖに関する各種情報を検出する機能を有する。車両センサ９３は、車両Ｖの車速を検出する車速センサ９３１、車両Ｖの前後方向及び左右方向の加速度を検出する加速度センサ９３２、車両Ｖの鉛直軸回りの角速度から車両Ｖの旋回方向を検出する旋回方向検出センサ９３３、車両Ｖの向きを検出する方位センサ９３４、車両Ｖの傾斜角度を検出する傾斜角センサ９３５を含む、車両Ｖの移動状態を検出する各種センサを有する。車両センサ９３はさらに、車両Ｖの存する場所の照度を検出する照度センサ９３６、車両Ｖの存する場所の雨滴の量を検出する雨滴センサ９３７を含む、車両Ｖの外部環境を検出する各種センサを有する。

【0073】

手動運転装置９４は、乗員による加減速指示を受け付ける加減速操作部材であるアクセルペダル９４１、乗員による制動指示を受け付ける制動操作部材であるブレーキペダル９４２、乗員による変速段の変更指示を受け付けるための変速操作部材であるシフトレバー９４３、乗員による旋回指示を受け付ける操舵部材であるステアリングホイール９４４、を備える。

【0074】

手動運転装置９４はさらに、アクセルペダル９４１の踏み込み量を検出し、アクセル開度信号を車両制御装置８０に出力するアクセルペダル開度センサ９４１ａ、ブレーキペダル９４２の踏み込み量（又は踏み込み力）を検出し、ブレーキ信号を車両制御装置８０に出力するブレーキペダル踏量センサ９４２ａ、シフトレバー９４３によって指示された変速段を検出し、シフト位置信号を車両制御装置８０に出力するシフト位置センサ９４３ａ、ステアリングホイール９４４の操舵角を検出し、ステアリング操舵角信号を車両制御装置８０に出力するステアリング操舵角センサ９４４ａ、ステアリングホイール９４４に加えられたトルクを検出し、ステアリングトルク信号を車両制御装置８０に出力するステアリングトルクセンサ９４４ｂ、を有する。

【0075】

走行駆動力出力装置９５は、駆動源を含み、駆動源の動力を車両Ｖの駆動力として駆動輪である前輪ＦＷ及び／又は後輪ＲＷに出力する装置である。

【0076】

ステアリング装置９６は、車両Ｖの転舵輪である前輪ＦＷ及び／又は後輪ＲＷの向きを変更する装置である。

【0077】

ブレーキ装置９７は、前輪ＦＷ及び後輪ＲＷに制動力を出力する装置である。

【0078】

車両制御装置８０は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアによって構成される。車両制御装置８０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされた構成であってもよい。

【0079】

車両制御装置８０は、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御することによって、車両Ｖの運転（移動）を制御する。車両制御装置８０は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御する。また、これらの制御機能のうちの一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

【0080】

車両制御装置８０は、乗員による手動運転装置９４の操作に基づいて、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御し、車両Ｖを手動運転させることができる。

【0081】

車両制御装置８０は、車両Ｖを手動運転させる際、手動運転装置９４から出力されたアクセル開度信号、ブレーキ信号、シフト位置信号、ステアリング操舵角信号、ステアリングトルク信号等に加えて、ＬｉＤＡＲ装置３０が取得した外界情報３００（左側外界情報３００Ｌ、右側外界情報３００Ｒ）、ナビゲーション装置９１が検出した車両Ｖの現在位置、ナビゲーション装置９１の地図情報、ナビゲーション装置９１によって導き出された車両Ｖの目的地までの経路、通信装置９２が取得した交通情報及び信号情報、車両センサ９３が取得した車両Ｖの移動状態及び車両Ｖの外部環境のうちの１つ以上の情報に基づいて、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御してもよい。

【0082】

さらに、車両制御装置８０は、乗員による手動運転装置９４の操作によらず、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御し、車両Ｖを自律運転（自律移動）させることができる。

【0083】

車両制御装置８０は、車両Ｖを自律運転させる際、ＬｉＤＡＲ装置３０が取得した外界情報３００（左側外界情報３００Ｌ、右側外界情報３００Ｒ）、ナビゲーション装置９１が検出した車両Ｖの現在位置、ナビゲーション装置９１の地図情報、ナビゲーション装置９１によって導き出された車両Ｖの目的地までの経路、通信装置９２が取得した交通情報及び信号情報、車両センサ９３が取得した車両Ｖの移動状態及び車両Ｖの外部環境に基づいて、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御し、車両Ｖを自律運転（自律移動）させる。

【0084】

上述したように、車両制御装置８０は、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の角度を設定する角度設定部８１を有する。

【0085】

角度設定部８１は、車速センサ９３１、加速度センサ９３２、旋回方向検出センサ９３３、方位センサ９３４、傾斜角センサ９３５を含む、車両Ｖの移動状態を検出する車両センサ９３の各種センサによって検出された車両Ｖの移動状態に基づいて、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の設定角度を算出する。

【0086】

車両制御装置８０は、角度設定部８１によって算出された設定角度信号を角度変更装置７０の駆動部７２に出力する。駆動部７２は、車両制御装置８０から出力された設定角度信号に基づいて、可動支持部７１を駆動し、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の角度を設定角度となるように変更する。

【0087】

このようにして、角度変更装置７０は、車両センサ９３の各種センサによって検出された車両Ｖの移動状態に基づいて、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の角度を変更する。

【0088】

これにより、カバー部材５０は、車両Ｖの移動状態に基づいて、上下方向及び／又は左右方向の角度を変更できるので、ＬｉＤＡＲ装置３０によって外界情報３００を取得する際に、車両Ｖが自律運転する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域が、車両Ｖの移動状態に応じて変化する場合でも、ＬｉＤＡＲ装置３０は、ターゲット領域の外界情報を精度よく取得することができる。

【0089】

角度設定部８１は、車両Ｖの移動状態を検出する車両センサ９３のうちの、旋回方向検出センサ９３３によって検出された車両Ｖの旋回方向に基づいて、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の設定角度を算出する。

【0090】

したがって、角度変更装置７０は、旋回方向検出センサ９３３によって検出された車両Ｖの旋回方向に基づいて、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の角度を変更する。

【0091】

これにより、カバー部材５０は、車両Ｖの旋回方向に基づいて、上下方向及び／又は左右方向の角度を変更できるので、ＬｉＤＡＲ装置３０によって外界情報３００を取得する際に、車両Ｖが自律運転する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域が、車両Ｖの旋回方向に応じて変化する場合でも、ＬｉＤＡＲ装置３０は、ターゲット領域の外界情報を精度よく取得することができる。

【0092】

角度設定部８１は、車両Ｖの移動状態を検出する車両センサ９３のうちの、加速度センサ９３２によって検出された車両Ｖの前後方向及び／又は左右方向の加速度に基づいて、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の設定角度を算出する。

【0093】

したがって、角度変更装置７０は、加速度センサ９３２によって検出された車両Ｖの前後方向及び／又は左右方向の加速度に基づいて、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の角度を変更する。

【0094】

これにより、カバー部材５０は、車両Ｖの前後方向及び／又は左右方向の加速度に基づいて、上下方向及び／又は左右方向の角度を変更できるので、ＬｉＤＡＲ装置３０によって外界情報３００を取得する際に、車両Ｖが自律運転する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域が、車両Ｖの前後方向及び／又は左右方向の加速度に応じて変化する場合でも、ＬｉＤＡＲ装置３０は、ターゲット領域の外界情報を精度よく取得することができる。

【0095】

本実施形態では、角度設定部８１は、車両Ｖの移動状態を検出する車両センサ９３のうちの、加速度センサ９３２によって検出された車両Ｖの前後方向の加速度に基づいて、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の設定角度を算出する。

【0096】

したがって、角度変更装置７０は、加速度センサ９３２によって検出された車両Ｖの前後方向の加速度に基づいて、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の角度を変更する。

【0097】

これにより、カバー部材５０は、車両Ｖの前後方向の加速度に基づいて、上下方向及び／又は左右方向の角度を変更できるので、ＬｉＤＡＲ装置３０によって外界情報３００を取得する際に、車両Ｖが自律運転する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域が、車両Ｖの前後方向の加速度に応じて変化する場合でも、ＬｉＤＡＲ装置３０は、ターゲット領域の外界情報を精度よく取得することができる。例えば、車両Ｖが前方向に高加速度で移動している場合には、より遠方がターゲット領域となり、角度変更装置７０によって、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の角度を変更し、より遠方のターゲット領域の外界情報を精度よく取得することができる。また、例えば、車両Ｖが後方向の加速度（減速状態等）で移動している場合には、より近方かつ側方がターゲット領域となり、角度変更装置７０によって、カバー部材５０の上下方向及び／又は左右方向の角度を変更し、より近方かつ側方のターゲット領域の外界情報を精度よく取得することができる。

【0098】

以上、本発明の一実施形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【0099】

例えば、本実施形態では、本発明の移動体の一例として車両について説明したが、移動体は車両に限らない。移動体は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などであってもよい。

【0100】

また、例えば、本実施形態では、外界情報取得装置はＬｉＤＡＲ装置３０であるものとしたが、ＬｉＤＡＲ装置３０は、外界情報取得装置の一例であり、外界情報取得装置は、ＬｉＤＡＲ装置３０に限らず、ＬｉＤＡＲ以外の手段で車両Ｖの外界情報を取得可能な装置であってよく、例えば、ミリ波レーダ装置やカメラ装置等であってもよい。

【0101】

また、例えば、本実施形態では、左右一対のＬｉＤＡＲ装置３０は、車両Ｖの前部であって、外殻部材１の前面１ａを構成するフロントバンパ１５よりも車両Ｖの内側に設けられているものとしたが、左右一対のＬｉＤＡＲ装置３０は、車両Ｖの後部であって、外殻部材１の後面１ｂを構成するリアバンパ１７よりも車両Ｖの内側に設けられているものとしてもよい。また、左右一対のＬｉＤＡＲ装置３０は、車両Ｖの側部であって、外殻部材１の側面１ｃを構成するフロントフェンダパネル１１やリアフェンダパネル１２よりも車両Ｖの内側に設けられているものとしてもよい。

【0102】

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を一例として示しているが、これに限定されるものではない。

【0103】

（１） 外界情報取得装置（ＬｉＤＡＲ装置３０）が搭載され、前記外界情報取得装置が取得した外界情報（外界情報３００）に基づいて自律移動可能な移動体（車両Ｖ）であって、
前記外界情報取得装置は、
前記移動体の外殻部材（外殻部材１）よりも前記移動体の内側に配置されており、
前記移動体の外側を向く面に、前記外界情報を取得する平面状の外界情報取得面（外界情報取得面３１）が形成されており、
前記外殻部材は、前記移動体の外側から見て、前記外界情報取得面の少なくとも一部と重なる位置に形成された開口部（開口部１５２）を有し、
前記移動体は、前記外界情報取得装置と前記開口部との間に設けられたカバー部材（カバー部材５０）を有し、
前記外界情報取得面は、前記カバー部材を介して前記外界情報を取得し、
前記カバー部材は、平板状であり、前記外界情報取得面と対向し、前記外界情報取得面に対し、前記移動体の上下方向及び左右方向に傾斜するように配置されている、移動体。

【0104】

（１）によれば、カバー部材は、外界情報取得面と対向し、外界情報取得面に対し、移動体の上下方向及び左右方向に傾斜するように配置されているので、移動体のレイアウトの都合等により、外界情報取得装置の移動体への取り付けにおいて、外界情報取得装置の配置位置や、外界情報取得装置の外界情報取得面が向く方向に制約がある場合でも、外界情報取得装置は、移動体が自律移動する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域の外界情報を、精度よく取得することができる。

【0105】

また、カバー部材は平板状であるので、曲面やレンズ面を用いることなく、低コストで、移動体が自律移動する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域の外界情報を、外界情報取得装置が精度よく取得することができる。

【0106】

これにより、移動体が自律移動する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域の外界情報を、低コストで精度よく取得することができる。

【0107】

（２） （１）に記載の移動体であって、
前記外界情報取得装置は、前記移動体の前部又は後部に配置され、前記移動体の前記左右方向の中心から前記左右方向にオフセットして配置されている、移動体。

【0108】

（２）によれば、外界情報取得装置は、移動体の前部又は後部に配置され、移動体の左右方向の中心から左右方向にオフセットして配置されているので、外界情報取得装置は、移動体の前方斜め左右領域の外界情報を容易により広範囲に取得することができる。

【0109】

（３） （１）又は（２）に記載の移動体であって、
前記外界情報取得装置は、前記移動体の前部又は後部に配置され、
前記カバー部材は、前記外界情報取得面に対し、前記左右方向において前記移動体の外側に向かうにしたがって前記移動体の前後方向において前記移動体の中心側に傾斜するように配置されている、移動体。

【0110】

（３）によれば、外界情報取得装置は、移動体の前部又は後部に配置され、カバー部材は、外界情報取得面に対し、左右方向において移動体の外側に向かうにしたがって移動体の前後方向において移動体の中心側に傾斜するように配置されているので、外殻部材とカバー部材との間に、無駄な空間を形成することなく、外殻部材を、左右方向において移動体の外側に向かうにしたがって、前後方向において移動体の中心側に湾曲した形状とすることができる。よって、外殻部材とカバー部材との間に、無駄な空間を形成することなく、外殻部材を、移動体の走行時に空気抵抗の少ない形状とすることができる。

【0111】

（４） （１）～（３）のいずれかに記載の移動体であって、
前記外界情報取得装置は、前記移動体の前部又は後部に配置され、
前記カバー部材は、前記外界情報取得面に対し、前記上下方向において前記移動体の下側に向かうにしたがって前記移動体の前後方向において前記移動体の中心側に傾斜するように配置されている、移動体。

【0112】

（４）によれば、外界情報取得装置は、移動体の前部又は後部に配置され、カバー部材は、外界情報取得面に対し、上下方向において移動体の下側に向かうにしたがって移動体の前後方向において移動体の中心側に傾斜するように配置されているので、外殻部材とカバー部材との間に、無駄な空間を形成することなく、外殻部材を、上下方向において移動体の下側に向かうにしたがって、前後方向において移動体の中心側に湾曲した形状とすることができる。よって、外殻部材とカバー部材との間に、無駄な空間を形成することなく、外殻部材を、移動体の走行時に空気抵抗の少ない形状とすることができる。

【0113】

（５） （１）～（４）のいずれかに記載の移動体であって、
前記外殻部材には、前記開口部の外縁から前記移動体の内側へ筒状に延びる内側突出部（内側突出部１５３）が形成されており、
前記カバー部材は、前記外殻部材の前記内側突出部よりも前記移動体の内側で、前記内側突出部を覆っており、
前記カバー部材と前記内側突出部の突出端部（突出端部１５３ａ）との間には、隙間部（隙間部６０）が形成されている、移動体。

【0114】

（５）によれば、カバー部材と内側突出部の突出端部との間には、隙間部が形成されているので、移動体の外部からの飛来物が、外殻部材の開口部から内側突出部に侵入した場合でも、飛来物は、内側突出部に堆積することなく、隙間部から内側突出部の外部に排出される。これにより、移動体の外部からの飛来物が、外殻部材の内側突出部に堆積し、外界情報取得装置が外界情報を取得する際の妨げとなることを防止することができる。

【0115】

（６） （１）～（５）のいずれかに記載の移動体であって、
前記カバー部材は、前記上下方向及び／又は前記左右方向の角度を変更可能に前記移動体に固定されており、
前記移動体は、
前記カバー部材の前記上下方向及び／又は前記左右方向の角度を変更する角度変更装置（角度変更装置７０）と、
前記移動体の移動状態を検出する移動状態検出部（車両センサ９３）と、をさらに備え、
前記角度変更装置は、前記移動状態検出部で検出した前記移動体の移動状態に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び／又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。

【0116】

（６）によれば、角度変更装置は、移動状態検出部で検出した移動体の移動状態に基づいて、カバー部材の上下方向及び／又は左右方向の角度を変更するので、カバー部材は、移動体の移動状態に基づいて、上下方向及び／又は左右方向の角度を変更できる。これにより、外界情報取得装置によって外界情報を取得する際に、移動体が自律移動する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域が、移動体の移動状態に応じて変化する場合でも、外界情報取得装置は、ターゲット領域の外界情報を精度よく取得することができる。

【0117】

（７） （６）に記載の移動体であって、
前記移動状態検出部は、前記移動体の旋回方向を検出する旋回方向検出部（旋回方向検出センサ９３３）を有し、
前記角度変更装置は、前記旋回方向検出部で検出した前記移動体の旋回方向に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び／又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。

【0118】

（７）によれば、角度変更装置は、旋回方向検出部で検出した移動体の旋回方向に基づいて、カバー部材の上下方向及び／又は左右方向の角度を変更するので、カバー部材は、移動体の旋回方向に基づいて、上下方向及び／又は左右方向の角度を変更できる。これにより、外界情報取得装置によって外界情報を取得する際に、移動体が自律移動する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域が、移動体の旋回方向に応じて変化する場合でも、外界情報取得装置は、ターゲット領域の外界情報を精度よく取得することができる。

【0119】

（８） （６）に記載の移動体であって、
前記移動状態検出部は、前記移動体の前後方向及び／又は前記左右方向の加速度を検出する加速度検出部（加速度センサ９３２）を有し、
前記角度変更装置は、前記加速度検出部で検出した前記移動体の前記前後方向及び／又は前記左右方向の加速度に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び／又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。

【0120】

（８）によれば、角度変更装置は、加速度検出部で検出した移動体の前後方向及び／又は左右方向の加速度に基づいて、カバー部材の上下方向及び／又は左右方向の角度を変更するので、カバー部材は、移動体の前後方向及び／又は左右方向の加速度に基づいて、上下方向及び／又は左右方向の角度を変更できる。これにより、外界情報取得装置によって外界情報を取得する際に、移動体が自律移動する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域が、移動体の前後方向及び／又は左右方向の加速度に応じて変化する場合でも、外界情報取得装置は、ターゲット領域の外界情報を精度よく取得することができる。

【0121】

（９） （８）に記載の移動体であって、
前記加速度検出部は、少なくとも前記移動体の前記前後方向の加速度を検出し、
前記角度変更装置は、前記加速度検出部で検出した前記移動体の前記前後方向の加速度に基づいて、前記カバー部材の前記上下方向及び／又は前記左右方向の角度を変更する、移動体。

【0122】

（９）によれば、角度変更装置は、加速度検出部で検出した移動体の前後方向の加速度に基づいて、カバー部材の上下方向及び／又は左右方向の角度を変更するので、カバー部材は、移動体の前後方向の加速度に基づいて、上下方向及び／又は左右方向の角度を変更できる。これにより、外界情報取得装置によって外界情報を取得する際に、移動体が自律移動する上で優先的に取得すべき外界の領域であるターゲット領域が、移動体の前後方向の加速度に応じて変化する場合でも、外界情報取得装置は、ターゲット領域の外界情報を精度よく取得することができる。例えば、移動体が前方向に高加速度で移動している場合には、より遠方がターゲット領域となり、角度変更装置によって、カバー部材の上下方向及び／又は左右方向の角度を変更し、より遠方のターゲット領域の外界情報を精度よく取得することができる。また、例えば、移動体が後方向の加速度（減速状態等）で移動している場合には、より近方かつ側方がターゲット領域となり、角度変更装置によって、カバー部材の上下方向及び／又は左右方向の角度を変更し、より近方かつ側方のターゲット領域の外界情報を精度よく取得することができる。

【符号の説明】

【0123】

１ 外殻部材
１５２ 開口部
１５３ 内側突出部
１５３ａ 突出端部
３０ ＬｉＤＡＲ装置（外界情報取得装置）
３００ 外界情報
３１ 外界情報取得面
５０ カバー部材
６０ 隙間部
７０ 角度変更装置
９３ 車両センサ（移動状態検出部）
９３２ 加速度センサ（加速度検出部）
９３３ 旋回方向検出センサ（旋回方向検出部）
Ｖ 車両（移動体）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】