特許 7379324 モータ制御装置及び電動アシスト車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-06

(45)【発行日】2023-11-14

(54)【発明の名称】モータ制御装置及び電動アシスト車

(51)【国際特許分類】

   B62M 6/45 20100101AFI20231107BHJP

【ＦＩ】

B62M6/45

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020510978

(86)(22)【出願日】2019-03-27

(86)【国際出願番号】 JP2019013053

(87)【国際公開番号】W WO2019189285

(87)【国際公開日】2019-10-03

【審査請求日】2022-02-22

(31)【優先権主張番号】P 2018064126

(32)【優先日】2018-03-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000204284

【氏名又は名称】太陽誘電株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103528

【弁理士】

【氏名又は名称】原田 一男

(72)【発明者】

【氏名】保坂 康夫

(72)【発明者】

【氏名】白川 弘和

(72)【発明者】

【氏名】▲柳▼岡 太一

【審査官】渡邊 義之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－１３６３０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平７－１８７０５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平９－３８１４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１２０５９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平４－３５８９８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１６８２４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２２６２９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－３３３３１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１４２６３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｍ ６／４５

Ｂ６２Ｍ ６／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電動アシスト車のモータを駆動する駆動部と、
少なくとも前記電動アシスト車のペダルの回転数が一定値以上であるという条件を含む第１の条件を満たすペダルの逆回転を検出すると、前記電動アシスト車を後退させるように前記駆動部を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、
逆回転の現在のペダル回転数が、逆回転における現在のタイヤ回転速度又は逆回転における所定のタイヤ回転速度に基づき設定される第１の閾値以下である場合、又は、
逆回転における現在のタイヤ回転速度が、逆回転の現在のペダル回転数に基づき設定される第２の閾値以上である場合、
前記電動アシスト車を後退させる制御を停止する
モータ制御装置。

【請求項2】

前記モータの出力トルクが逆回転におけるタイヤ回転速度が０の場合に比して当該タイヤ回転速度が０を超えた所定の範囲において小さくなるような、前記逆回転におけるタイヤ回転速度と前記出力トルクとの関係が予め設定されており、
前記制御部は、前記関係に基づき、逆回転における現在のタイヤ回転速度に応じて前記モータの出力トルクを設定する
請求項１記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記モータの出力トルクが逆回転におけるタイヤ回転速度が０の場合に比して当該タイヤ回転速度が０を超えた所定の範囲において小さくなるような、前記逆回転におけるタイヤ回転速度と前記出力トルクとの第１の関係が予め設定されており、
逆回転のペダル回転数が大きいほど前記出力トルクの上限値が大きくなるような部分を含む、前記逆回転のペダル回転数と前記出力トルクの上限値との第２の関係が予め設定されており、
前記制御部は、
前記第１の関係に基づき、逆回転における現在のタイヤ回転速度に応じて前記モータの出力トルクを設定し、
前記第２の関係に基づき、逆回転の現在のペダル回転数に応じて前記出力トルクの上限値を設定する
請求項１記載のモータ制御装置。

【請求項4】

前記モータの出力トルクが逆回転におけるタイヤ回転速度が０の場合に比して当該タイヤ回転速度が０を超えた所定の範囲において小さくなり、前記逆回転におけるタイヤ回転速度の上限値で０となるような、前記逆回転におけるタイヤ回転速度と前記出力トルクとの第１の関係が予め設定されており、
逆回転のペダル回転数が大きいほど逆回転におけるタイヤ回転速度の上限値が大きくなるような部分を含む、前記逆回転のペダル回転数と前記逆回転におけるタイヤ回転速度の上限値との第２の関係が予め設定されており、
前記制御部は、
前記第１の関係に基づき、逆回転における現在のタイヤ回転速度に応じて前記モータの出力トルクを設定し、
前記第２の関係に基づき、逆回転の現在のペダル回転数に応じて前記逆回転におけるタイヤ回転速度の上限値を設定する
請求項１記載のモータ制御装置。

【請求項5】

ペダルの回転方向を検知できない電動アシスト車のモータを駆動する駆動部と、
前記電動アシスト車のタイヤ回転速度が第１の閾値以下であり、ペダル入力トルクが駆動許可トルク以下の値である第２の閾値以下であり、且つ前記ペダルの回転数が第３の閾値以上であるという条件を満たすと判断されると、前記電動アシスト車を後退させるように前記駆動部を制御する制御部と、
を有するモータ制御装置。

【請求項6】

ペダルの回転方向を検知できない電動アシスト車のモータを駆動する駆動部と、
一定回転数以上で且つ安定的に前記ペダルを所定角度以上回転させており、前記電動アシスト車が停止状態で、ペダル入力トルクが駆動許可トルク以下の値である第１の閾値以下であり、且つ前記ペダルの回転数が第２の閾値以上であるという条件を満たすと判断されると、前記電動アシスト車を後退させるように前記駆動部を制御する制御部と、
を有するモータ制御装置。

【請求項7】

ペダルの回転方向を検知できない電動アシスト車のモータを駆動する駆動部と、
一定回転数以上で且つ安定的に前記ペダルを所定時間内に所定角度以上回転させており、前記電動アシスト車が停止状態で、ペダル入力トルクが駆動許可トルク以下の値である第１の閾値以下であり、且つ前記ペダルの回転数が第２の閾値以上であるという条件を満たすと判断されると、前記電動アシスト車を後退させるように前記駆動部を制御する制御部と、
を有するモータ制御装置。

【請求項8】

請求項１乃至７のいずれか１つ記載のモータ制御装置
を有する電動アシスト車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動アシスト車に搭載されるモータの制御技術に関する。

【背景技術】

【0002】

電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車は、例えばペダル入力トルクに応じてモータを駆動することで前進することができるようになっている。しかしながら、Ｕターンができないほどの狭い通路で進入方向に戻ろうとすると、これまでは電動アシスト自転車から降車して、後ろに引いて戻ることになる。また、自転車置き場等に複数台の自転車が詰めて停車されている状態で自分の自転車のみを引き出そうとすると、後ろに引くこと自体やりにくいこともある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１２／０８６４５８パンフレット

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従って、本発明の目的は、一側面として、電動アシスト車に乗車したまま後退できるようにするための技術を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明に係るモータ制御装置は、（Ａ）電動アシスト車のモータを駆動する駆動部と、（Ｂ）第１の条件を満たすペダルの逆回転を検出すると、電動アシスト車を後退させるように駆動部を制御する制御部とを有する。

【発明の効果】

【0006】

一側面によれば、電動アシスト車に乗車したまま後退できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、電動アシスト自転車の外観を示す図である。

【図2】図２は、ペダル回転の方向を説明するための図である。

【図3】図３は、モータ駆動制御装置の構成例を示す図である。

【図4】図４は、後退制御部の機能ブロック構成例を示す図である。

【図5】図５は、後退制御のメインの処理フローを示す図である。

【図6】図６は、後退判定処理の第１の例を示す図である。

【図7】図７は、｜タイヤ回転速度｜と出力トルクの関係を表す図である。

【図8】図８は、出力トルクに乗じられるゲインの時間変化を表す図である。

【図9】図９は、出力トルクの設定処理の処理フローを示す図である。

【図10】図１０は、後退判定処理の第２の例を示す図である。

【図11】図１１は、後退判定処理の第３の例を示す図である。

【図12】図１２は、後退判定処理の第３及び第４の例における一部の処理を示す図である。

【図13】図１３は、後退判定処理の第４の例を示す図である。

【図14】図１４は、ペダル逆回転数に応じて出力トルク上限値を調整する例を示す図である。

【図15】図１５は、ペダル逆回転数に応じて｜タイヤ回転速度｜の上限値を調整する例を示す図である。

【図16】図１６は、｜タイヤ回転速度｜と出力トルクの関係を表す図である。

【図17】図１７は、｜タイヤ回転速度｜とペダル逆回転数との関係を表す図である。

【図18】図１８は、確認処理の一例を示す図である。

【図19】図１９は、｜タイヤ回転速度｜とペダル逆回転数との他の関係を表す図である。

【図20】図２０は、確認処理の他の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

［実施の形態１］
図１は、本実施の形態における電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車の一例を示す外観図である。本実施の形態では、図１に示すように、三輪の電動アシスト自転車について説明するが、本実施の形態の適用対象は、三輪の電動アシスト自転車に限定されるものでは無く、四輪以上の電動アシスト自転車や、二輪でも補助輪やリヤカーその他の手段により停車時に自立可能であればよい。なお、停車時に自立可能ということは、主に安全面からの要請であって、何らかの手段により安全が担保できれば、停車時に自立可能でなくてもよい場合がある。

【0009】

この電動アシスト自転車１は、モータ駆動装置を搭載している。モータ駆動装置は、バッテリパック１０１と、モータ駆動制御装置１０２と、トルクセンサ１０３と、ペダル回転センサ１０４と、モータ１０５とを有する。なお、モータ１０５に加えて、タイヤ回転センサを設ける場合もある。さらに、安全性等のために、荷重センサ１０８を設ける場合もある

【0010】

また、電動アシスト自転車１は、前輪、後輪、前照灯、フリーホイール、変速機等も有している。

【0011】

バッテリパック１０１は、例えばリチウムイオン二次電池であるが、他種の電池、例えばリチウムイオンポリマー二次電池、ニッケル水素蓄電池などであってもよい。そして、バッテリパック１０１は、モータ駆動制御装置１０２を介してモータ１０５に対して電力を供給し、回生時にはモータ駆動制御装置１０２を介してモータ１０５からの回生電力によって充電も行う。

【0012】

トルクセンサ１０３は、クランク軸周辺に設けられており、運転者によるペダルの踏力を検出し、この検出結果をモータ駆動制御装置１０２に出力する。また、ペダル回転センサ１０４は、トルクセンサ１０３と同様に、クランク軸周辺に設けられており、回転に応じた信号をモータ駆動制御装置１０２に出力する。

【0013】

モータ１０５は、例えば周知の三相直流ブラシレスモータであり、例えば電動アシスト自転車１の前輪に装着されている。モータ１０５は、前輪を回転させるとともに、前輪の回転に応じてローターが回転するように、ローターが前輪に連結されている。さらに、モータ１０５はホール素子等の回転センサを備えてローターの回転情報（すなわちホール信号）をモータ駆動制御装置１０２に出力する。

【0014】

ユーザが電動アシスト自転車１に搭乗している場合には、モータ駆動制御装置１０２は、モータ１０５の回転センサ、トルクセンサ１０３及びペダル回転センサ１０４等からの信号に基づき所定の演算を行って、モータ１０５の力行駆動を制御し、モータ１０５の回生制動の制御も行う。また、例えば停車中、ユーザが電動アシスト自転車１に乗車している状態でペダルを逆回転（図２に示すように、前進させるための回転方向を正回転、その逆の回転方向を逆回転と呼ぶ）させた場合には、モータ１０５を逆方向力行駆動させて、電動アシスト自転車１を後退させるように制御する。

【0015】

荷重センサ１０８は、例えばサドル下に設け、ユーザがサドルに着座したか否かを表す信号又は測定された重量を表す信号を、モータ駆動制御装置１０２に出力する。

【0016】

次に、本実施の形態に係るモータ駆動制御装置１０２に関連する構成を図３に示す。

【0017】

モータ駆動制御装置１０２は、制御器１０２０と、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）ブリッジ１０３０とを有する。ＦＥＴブリッジ１０３０は、モータ１０５のＵ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓuh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓul）と、モータ１０５のＶ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓvh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓvl）と、モータ１０５のＷ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓwh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓwl）とを含む。このＦＥＴブリッジ１０３０は、モータ１０５を正方向又は逆方向に力行駆動又は回生制動させるインバータとして機能する。

【0018】

また、制御器１０２０は、演算部１０２１と、荷重入力部１０２２と、ペダル回転入力部１０２３と、タイヤ回転入力部１０２４と、可変遅延回路１０２５と、モータ駆動タイミング生成部１０２６と、トルク入力部１０２７と、ＡＤ（Analog-Digital）入力部１０２９とを有する。

【0019】

演算部１０２１は、ペダル回転入力部１０２３からの入力、タイヤ回転入力部１０２４からの入力、トルク入力部１０２７からの入力、ＡＤ入力部１０２９からの入力を用いて所定の演算を行って、モータ駆動タイミング生成部１０２６及び可変遅延回路１０２５に対して出力を行う。演算部１０２１は、荷重入力部１０２２からの入力をさらに用いる場合もある。なお、演算部１０２１は、メモリ１０２１１を有しており、メモリ１０２１１は、演算に用いる各種データ及び処理途中のデータ等を格納する。さらに、演算部１０２１は、プログラムをプロセッサが実行することによって実現される場合もあり、この場合には当該プログラムがメモリ１０２１１に記録されている場合もある。また、メモリ１０２１１は、演算部１０２１とは別に設けられる場合もある。

【0020】

荷重入力部１０２２は、荷重センサ１０８からの、着座の有無を表す信号又はサドルにかけられた荷重の測定結果を表す信号を、ディジタル化して演算部１０２１に出力する。ペダル回転入力部１０２３は、ペダル回転センサ１０４からのペダルの回転（すなわちクランク軸の回転）に関する入力を、ディジタル化して演算部１０２１に出力する。なお、ペダル回転センサ１０４は、回転方向を検出できるセンサの場合もあれば、回転方向を検出できないセンサの場合もある。

【0021】

タイヤ回転入力部１０２４は、モータ１０５が出力するホール信号からモータ１０５の回転、すなわち本実施の形態においては前輪の回転に関する信号（例えば回転位相角を表す信号。但し回転方向を含むこともある）を、ディジタル化して演算部１０２１に出力する。タイヤ回転入力部１０２４は、例えば、タイヤ回転入力から電動アシスト自転車１の速度（例えば正の速度は前進速度で、負の速度は後退速度）を算出して出力するようにしても良い。トルク入力部１０２７は、トルクセンサ１０３からの踏力に相当する信号をディジタル化して演算部１０２１に出力する。ＡＤ入力部１０２９は、二次電池からの出力電圧をディジタル化して演算部１０２１に出力する。

【0022】

演算部１０２１は、演算結果として進角値を可変遅延回路１０２５に出力する。可変遅延回路１０２５は、演算部１０２１から受け取った進角値に基づきホール信号の位相を調整してモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。演算部１０２１は、演算結果として例えばＰＷＭ（Pulse Width Modulation）のデューティー比に相当するＰＷＭコードをモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。モータ駆動タイミング生成部１０２６は、可変遅延回路１０２５からの調整後のホール信号と演算部１０２１からのＰＷＭコードとに基づいて、ＦＥＴブリッジ１０３０に含まれる各ＦＥＴに対するスイッチング信号を生成して出力する。演算部１０２１の演算結果によって、モータ１０５は、力行駆動される場合もあれば、回生制動される場合もある。また、回転方向も、逆方向の場合もあれば正方向の場合もある。なお、モータの駆動等の基本動作については、国際公開第２０１２／０８６４５９号パンフレット等に記載されており、本実施の形態の主要部ではないので、ここでは説明を省略する。

【0023】

次に、図４に、演算部１０２１における後退制御部３０００に関連する機能ブロック構成例を示す。後退制御部３０００は、後退判定部３１００と、制御部３２００とを有する。

【0024】

後退判定部３１００は、ペダル回転入力、ペダル入力トルク、タイヤ回転入力などに基づき、後退を行ってもよいか否かを判断して、後退許可フラグ（ＯＮ／ＯＦＦ）で判定結果を制御部３２００に出力する。制御部３２００は、後退許可フラグが許可を表している場合には、ペダル回転入力、タイヤ回転入力などに基づき、モータ１０５が逆方向に回転するように、モータ駆動タイミング生成部１０２６、可変遅延回路１０２５及びＦＥＴブリッジ１０３０を介してモータ１０５の制御を行う。なお、後退許可フラグが禁止を表している場合には、制御部３２００は、従来の制御を行う。

【0025】

なお、後退制御部３０００では、ペダル回転数（［ｒｐｍ］）、ペダル回転角加速度（［rad/s²］）、ペダル回転角度量（［rad］又は［deg］)等を用いるので、後退制御部３０００は、ペダル回転入力からこれらの値を算出する。同様に、後退制御部３０００は、タイヤ回転速度（［ｋｍ／ｈ］）を用いるので、後退制御部３０００は、タイヤ回転入力からこの値を算出する。なお、本実施の形態では、タイヤ回転速度は車速と実質的に同一である。

【0026】

次に、図５乃至図９を用いて、後退制御部３０００の処理について説明する。

【0027】

まず、例えば電源スイッチがオンになって処理が開始されると、後退判定部３１００は、初期処理として、後退許可フラグをオフにセットする（図５：ステップＳ１）。なお、ペダル回転入力に基づきペダル回転の開始が検出されると、ペダル回転角度量の測定が開始され、ペダル回転開始からの経過時間の計測も開始される場合がある。また、図５の処理フローについては、ステップＳ３からステップＳ２１の処理が単位時間毎に繰り返される。

【0028】

そして、後退判定部３１００は、後退判定処理を実行する（ステップＳ３）。この後退判定処理については、様々な態様を採用可能であるが、ここでは最も理解しやすい態様（後退判定処理Ａ）を最初に図６を用いて説明する。

【0029】

図６は、ペダル回転センサ１０４が、ペダルの回転方向（逆回転又は正回転）を検出することができるセンサである場合の処理を示す。

【0030】

後退判定部３１００は、ペダル回転入力から、ペダルが逆回転させられているか否かを判断する（図６：ステップＳ３１）。ペダルが逆回転させられていない、すなわち停止している又は正回転させられている場合には、後退判定部３１００は、後退許可フラグをオフ（ＯＦＦ）に設定する（ステップＳ４１）。そして処理は、呼び出し元の処理に戻る。

【0031】

一方、ペダルが逆回転させられている場合には、後退判定部３１００は、ペダル逆回転数（［ｒｐｍ］）が、閾値ＴＨ３（例えば３０ｒｐｍ）以上となっているか否かを判断する（ステップＳ３３）。所定レベル以上に高速に逆回転させているか否かを判断するものである。

【0032】

ペダル逆回転数が閾値ＴＨ３以上であれば、後退判定部３１００は、後退許可フラグをオン（ＯＮ）に設定する（ステップＳ３５）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。一方、ペダル逆回転数が閾値ＴＨ３未満であれば、後退判定部３１００は、ペダル逆回転数が、閾値ＴＨ４（＜ＴＨ３。例えば２０ｒｐｍ）より小さいか否かを判断する（ステップＳ３７）。後退制御を行う条件を一旦満たした後、ペダル逆回転数が減少してしまった場合、直ぐに後退許可フラグをオフにセットするのではなく、閾値ＴＨ４を下回るほどペダル逆回転数が減少していなければ、チャタリングを防止するために、現状維持（後退許可フラグをオンのまま）にするものである。よって、ペダル逆回転数が閾値ＴＨ４を下回る場合には、後退判定部３１００は、後退許可フラグをオフにセットする（ステップＳ３９）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。一方、ペダル逆回転数が閾値ＴＨ４以上であれば、何もせずに、呼び出し元の処理に戻る。

【0033】

このような処理を行うことで、逆回転のペダル回転が一定レベル以上の速度で行われていれば、後退制御を行わせるようにする。

【0034】

図５の処理の説明に戻って、次に、後退判定部３１００は、後退判定処理に加えて、後退制御の確認処理を実行する場合がある（ステップＳ５）。この処理については、オプションである。ここでは、何も行わないとして次の処理に移行するものとするが、実行する場合の処理例については、後に述べる。

【0035】

そして、制御部３２００は、後退許可フラグがオンに設定されているか否かを判断する（ステップＳ７）。後退許可フラグがオフに設定されている場合には、本実施の形態に係る後退制御を行わないので、制御部３２００は、従来の方法に従って出力トルクの設定を行う（ステップＳ１１）。ここでは詳細については説明を省略する。そして処理はステップＳ１３に移行する。

【0036】

一方、後退許可フラグがオンに設定されている場合には、制御部３２００は、出力トルクの設定処理を実行する（ステップＳ９）。例えば、固定の出力トルクを設定してもよい。また、例えばタイヤ回転速度に応じた出力トルクを設定してもよい。

【0037】

本実施の形態では、例えば図７に示すような出力トルクを設定する。図７の横軸は、逆回転におけるタイヤ回転速度の絶対値（｜タイヤ回転速度｜）［ｋｍ／ｈ］を表し、縦軸は、出力トルク［Ｎｍ］を表す。なお、正回転のタイヤ回転速度は正の値で表され、逆回転のタイヤ回転速度は負の値で表されるものとする。

【0038】

第１の例を表すカーブａの場合、｜タイヤ回転速度｜＝０の時に出力トルクτ１２となり、｜タイヤ回転速度｜＝Ｓth12（例えば２ｋｍ／ｈ）になるまで出力トルクτ１２が維持される。｜タイヤ回転速度｜がＳth12を超えると｜タイヤ回転速度｜の増加に応じて出力トルクが減少し、｜タイヤ回転速度｜＝Ｓth13（例えば２．５ｋｍ／ｈ）になると、出力トルクはゼロになる。Ｓth13を、｜タイヤ回転速度｜の上限値と呼ぶものとする。

【0039】

また、第２の例を示すカーブｂ（点線）の場合、｜タイヤ回転速度｜＝０の時に出力トルクτ１１となり、｜タイヤ回転速度｜が０を超えると｜タイヤ回転速度｜の増加に応じて出力トルクが減少し、｜タイヤ回転速度｜がＳth11（例えば１ｋｍ／ｈ）に達すると、出力トルクはτ１２なる。これより｜タイヤ回転速度｜が増加する場合には、ここではカーブａと同じである。

【0040】

カーブａ及びｂは例に過ぎず、他のカーブを採用してもよい。また、図７の例では、｜タイヤ回転速度｜について３つの範囲を設定しているが、３つに限定されるものではない。

【0041】

なお、オプションではあるが、タイヤ回転速度に応じた出力トルクを時間変化させるようにしてもよい。例えば、後退許可フラグがオンになった時刻からの経過時間に応じて、出力トルクに乗じられるゲインを変化させるようにする。この例を図８に示す。図８の横軸は時間［ｓ］を表し、縦軸はゲインを表す。

【0042】

図８の例では、後退許可フラグがオンになった時刻から時間ＴＨ２１（例えば１秒）経過するまで、ゲインは線形に１まで増加し、その後１が維持される。このようにすれば、徐々に後退するようになるため、後退による搭乗者への衝撃を和らげることができる。

【0043】

なお、線形では無く何らかのカーブに沿って増加するようにしてもよい。

【0044】

図７及び図８に示すような事項を実現するための出力トルクの設定処理を図９に示す。

【0045】

制御部３２００は、タイヤ回転速度（逆回転の場合は負の値）が、図８の例では３つの所定範囲（第１の範囲（０以下－Ｓth11以上）、第２の範囲（－Ｓth11未満－Ｓth12以上）、第３の範囲（－Ｓth12未満－Ｓth13以上））のうち、いずれの所定範囲に入るかを特定する（図９：ステップＳ５１）。

【0046】

そして、制御部３２００は、タイヤ回転速度がいずれかの所定範囲に入ったか否かを判断する（ステップＳ５３）。タイヤ回転速度がいずれの所定範囲にも入らなかった場合には、制御部３２００は、出力トルクを０に設定する（ステップＳ５７）。そして処理はステップＳ５９に移行する。

【0047】

一方、タイヤ回転速度がいずれかの所定範囲に入った場合には、制御部３２００は、該当所定範囲においてタイヤ回転速度に応じた出力トルクを設定する（ステップＳ５５）。例えば、カーブｂの場合、第１の範囲に入る場合には、｜タイヤ回転速度｜の増加に応じて出力トルクが減少する所定関数に従って、第２の範囲に入る場合には、｜タイヤ回転速度｜に関わらず一定の出力トルクを出力する所定関数に従って、第３の範囲に入る場合には、｜タイヤ回転速度｜の増加に応じて出力トルクが減少する所定関数に従って、出力トルクを設定する。そして処理はステップＳ５９に移行する。

【0048】

さらに、制御部３２００は、後退許可フラグをオンに設定してからの経過時間が閾値ＴＨ２１未満であるか否かを判断する（ステップＳ５９）。上記経過時間が閾値ＴＨ２１以上である場合には、処理は呼び出し元の処理に戻る。一方、上記経過時間が閾値ＴＨ２１未満であれば、制御部３２００は、出力トルクに、経過時間に応じて変化するゲインＧ（＜１）を乗じることで、出力トルクを修正する（ステップＳ６１）。図９の例では、経過時間が長いほど１に近づくように増加するゲインＧが乗じられる。

【0049】

このようにすれば、適切な出力トルクが設定されるようになる。なお、図７で示したようにタイヤ回転速度に応じた出力トルクを設定することで、後退時における搭乗者の心理や安全性を考慮しつつ電動アシスト自転車１を後退させることができる。

【0050】

また、停車時に比較的大きな出力トルクが設定されると、坂や段差で発進できない事態を回避できる。また、タイヤ回転速度が高速になれば出力トルクがゼロになるので、後退しすぎも防止できるようになる。

【0051】

図５の処理の説明に戻って、制御部３２００は、後退許可フラグがオンになっているか否かを判断する（ステップＳ１３）。後退許可フラグがオフになっている場合には、制御部３２００は、モータ回転方向を正回転に設定する（ステップＳ１７）。これは従来と同じである。そして処理はステップＳ１９に移行する。

【0052】

一方、後退許可フラグがオンになっている場合には、制御部３２００は、モータ回転方向を逆回転に設定する（ステップＳ１５）。そして処理はステップＳ１９に移行する。

【0053】

そして、制御部３２００は、設定に従ったモータ１０５の制御を行う（ステップＳ１９）。後退許可フラグがオンになっていれば、設定された出力トルクを逆回転で生じさせるように、モータ駆動タイミング生成部１０２６、可変遅延回路１０２５及びＦＥＴブリッジ１０３０を制御する。

【0054】

以上述べたようなステップＳ３からステップＳ１９の処理を、例えば電源スイッチがオフにされて処理終了となるまで、単位時間毎に繰り返す（ステップＳ２１）。

【0055】

以上述べたような処理を行うことで、電動アシスト車に乗車したまま後退できるようになる。

【0056】

［実施の形態２］
本実施の形態では、ペダル回転センサ１０４が回転方向を検出できないセンサである場合に行われる後退判定処理の例を示す。

【0057】

図１０に本実施の形態に係る後退判定処理Ｂを示す。回転方向が検出できないので、ペダル回転数は常に正の値となる。また、トルクセンサ１０３は、ペダルを逆回転させている間はトルクを検出しないものとする。

【0058】

後退判定部３１００は、タイヤ回転速度が閾値ＴＨ１（例えば１ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判断する（図１０：ステップＳ７１）。タイヤ回転速度は、正回転では正の値となり、逆回転では負の値となるものとする。本ステップは、おおよそ電動アシスト自転車１が停車中であるか否かを判定するものであり、０を含む所定範囲内にタイヤ回転速度が含まれるのか否かを判断するようにしてもよい。

【0059】

タイヤ回転速度が閾値ＴＨ１以下ではない場合には、後退判定部３１００は、後退許可フラグをオフにセットする（ステップＳ８３）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。一方、タイヤ回転速度が閾値ＴＨ１以下である場合、後退判定部３１００は、ペダル入力トルクが閾値ＴＨ２（例えば１０Ｎｍ）以下であるか否かを判断する（ステップＳ７３）。本ステップは、トルクがほとんど入力されていない状態、すなわちペダルが正回転させられていないことを確認するものでもある。閾値ＴＨ２は、例えば、誤検知防止のためのトルク（例えば５Ｎｍ）以上であって、正回転での駆動許可トルク（例えば１５Ｎｍ）以下の値が採用される。トルクが閾値ＴＨ２を超えている場合には、処理はステップＳ８３に移行する。

【0060】

一方、ペダル入力トルクが閾値ＴＨ２以下である場合には、後退判定部３１００は、ペダル回転数が閾値ＴＨ３（例えば３０ｒｐｍ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ７５）。ステップＳ７１及びＳ７３の条件を満たしている場合には、停車中であるとみなすことができ、その上で、ペダル回転数が、閾値ＴＨ３以上となっている場合には、ペダルを逆回転させることで搭乗者の意図として後退することを示しているものと判断するものである。

【0061】

ペダル回転数が閾値ＴＨ３以上である場合には、後退判定部３１００は、後退許可フラグをオンにセットする（ステップＳ７７）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。一方、ペダル回転数が閾値ＴＨ３未満である場合には、後退判定部３１００は、ペダル回転数が閾値ＴＨ４未満であるか否かを判断する（ステップＳ７９）。ペダル回転数が閾値ＴＨ４未満であれば、後退判定部３１００は、後退許可フラグをオフにセットする（ステップＳ８１）。十分なペダル回転がなされていない場合には、後退許可フラグをオフにする。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。一方、ペダル回転数が閾値ＴＨ４以上であれば、何もせずに処理は呼び出し元の処理に戻る。現状維持するためである。

【0062】

以上のような処理を行うことで、ペダル回転センサ１０４が回転方向を検出できない場合でも、停車中にペダルが逆回転させられている状態を検出することができるようになる。

【0063】

［実施の形態３］
より確実に搭乗者の後退意図を検出するためには、例えば図１１及び図１２に示すような後退判定処理Ｃを実行する場合もある。なお、本実施の形態では、ペダル回転センサ１０４が回転方向を検出できない場合を想定している。

【0064】

後退判定部３１００は、ペダル回転数が閾値ＴＨ３４（例えば２０ｒｐｍ）未満であるか否かを判断する（図１１：ステップＳ９１）。ペダル回転数が閾値ＴＨ３４未満である場合には、後退判定部３１００は、ペダル回転角度量をクリアする（ステップＳ９３）。ペダル回転角度量は、初期的にはペダル回転を検出してからの累積の回転角度量であり、その後はクリアされた後に検出されたペダル回転の累積の回転角度量である。また、後退判定部３１００は、後退許可フラグをオフにセットする（ステップＳ９５）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。

【0065】

一方、ペダル回転数が閾値ＴＨ３４未満ではない場合、後退判定部３１００は、ペダル回転角加速度が閾値ＴＨ３６（例えば、３．１４rad/s²＝１８０°／s ²）以上であるか否かを判断する（ステップＳ９７）。ペダル回転角加速度が閾値ＴＨ３６以上であれば、処理はステップＳ９３に移行する。一定の速度で安定的にペダルを漕いでいる場合には、ペダル回転角加速度は閾値ＴＨ３６未満になる。一方、何らかの理由でペダルが回転してしまっている状態であれば、一定の速度ではなく速くなったり遅くなったりしてペダル回転角加速度は閾値ＴＨ３６以上となる。すなわち、ステップＳ９１及びＳ９７で、一定速度以上で且つ安定的にペダルを回転させているか否かを最初に判断するようにしている。

【0066】

ペダル回転角加速度が閾値ＴＨ３６未満である場合、後退判定部３１００は、現在のペダル回転角度量が閾値ＴＨ３５（例えば３６０°）未満であるか否かを判断する（ステップＳ９９）。本実施の形態では、一定速度以上で且つ安定的にペダルを所定角度（例えば１回転（＝３６０°））以上回転させていれば、搭乗者の後退意図が確実であると判断するものである。現在のペダル回転角度量が閾値ＴＨ３５未満であれば、処理はステップＳ９５に移行する。一方、ペダル回転角度量が閾値ＴＨ３５以上であれば、処理は端子Ａを介して図１２の処理に移行する。

【0067】

図１２の処理の説明に移行して、後退判定部３１００は、タイヤ回転速度が閾値ＴＨ３１（例えば１ｋｍ／ｈ）を超えているか否かを判断する（図１２：ステップＳ１０１）。タイヤ回転速度が閾値ＴＨ３１を超えている場合には、処理は端子Ｂを介して図１１のステップＳ９５に移行する。一方、タイヤ回転速度が閾値ＴＨ３１以下である場合には、後退判定部３１００は、タイヤ回転速度が閾値ＴＨ３２（例えば－２．５ｋｍ／ｈ）未満であるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。タイヤ回転速度が閾値ＴＨ３２未満であれば、処理は端子Ｂを介して図１１のステップＳ９５に移行する。

【0068】

タイヤ回転速度が閾値ＴＨ３２以上であれば、ほぼ停車状態であり、後退判定部３１００は、ペダル入力トルクが閾値ＴＨ３３（例えば１０Ｎｍ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ１０５）。ペダル入力トルクが閾値ＴＨ３３以上である場合には、処理は端子Ｂを介して図１１のステップＳ９５に移行する。ペダル入力トルクが閾値ＴＨ３３未満である場合には、ペダル入力トルクがほぼない状態であり、後退判定部３１００は、ペダル回転数が閾値ＴＨ３８（例えば３０ｒｐｍ）未満であるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。ペダル回転数が閾値ＴＨ３８未満である場合には、処理は端子Ｃを介して呼び出し元の処理に戻る。

【0069】

一方、ペダル回転数が閾値ＴＨ３８以上であれば、後退判定部３１００は、後退許可フラグをオンにセットする（ステップＳ１０９）。そして、処理は端子Ｃを介して呼び出し元の処理に戻る。

【0070】

ステップＳ１０７は、ステップＳ９１と組み合わせれば、図１０のステップＳ７５及びＳ７９の組み合わせと同様である。ステップＳ１０１及びＳ１０３は、図１０のステップＳ７１に対応する。ステップＳ１０５は、ステップＳ７３と同様である。すなわち、図１１に示した部分で、確実に搭乗者の後退意図を特定している。なお、回転方向を検出可能なペダル回転センサ１０４を採用する場合であっても、図１１に示した、一定速度以上で且つ安定的にペダルを所定角度以上回転させたか否かの判定を実施するようにしてもよい。

【0071】

［実施の形態４］
第３の実施の形態と同様に、より確実に搭乗者の後退意図を検出するためには、例えば図１３（及び図１２）に示すような後退判定処理Ｄを実行する場合もある。なお、本実施の形態でも、ペダル回転センサ１０４が回転方向を検出できない場合を想定している。

【0072】

後退判定部３１００は、ペダル回転角度量が閾値ＴＨ３５未満であるか否かを判断する（ステップＳ１１１）。ペダル回転角度量が閾値ＴＨ３５未満であれば、後退判定部３１００は、さらに、ペダル回転角度量測定についての経過時間が閾値ＴＨ３７（例えば３秒）以上となったか否かを判断する（ステップＳ１１３）。経過時間が閾値ＴＨ３７未満であれば、処理はステップＳ１１７に移行する。

【0073】

一方、経過時間が閾値ＴＨ３７以上であれば、後退判定部３１００は、ペダル回転角度量をクリアする（ステップＳ１１５）。このように、所定時間以内に、ペダルが所定角度以上回転していない場合には、他の判断を行わないようにしている。そして、後退判定部３１００は、後退許可フラグをオフにセットする（ステップＳ１１７）。その後、処理は呼び出し元の処理に戻る。

【0074】

一方、ペダル回転角度量が閾値ＴＨ３５以上である場合、すなわち所定時間以内にペダルが所定角度以上回転している場合、後退判定部３１００は、ペダル回転数が閾値ＴＨ３４未満であるか否かを判断する（ステップＳ１１９）。ペダル回転数が閾値ＴＨ３４未満である場合には、回転数が遅すぎるので、後退判定部３１００は、ペダル回転角度量及び当該ペダル回転角度量測定についての経過時間をクリアする（ステップＳ１２１）。そして処理はステップＳ１１７に移行する。

【0075】

一方、ペダル回転数が閾値ＴＨ３４以上であれば、後退判定部３１００は、ペダル回転角加速度が閾値ＴＨ３６以上であるか否かを判断する（ステップＳ１２３）。ペダル回転角加速度が閾値ＴＨ３６以上である場合には、処理はステップＳ１２１に移行する。すなわち、安定的なペダル回転がなされていない場合にはステップＳ１２１に移行する。ペダル回転角加速度が閾値ＴＨ３６未満であれば、処理は端子Ａを介して図１２の処理に移行する。

【0076】

図１２の処理は上で述べたとおりであるが、端子Ｂを介して図１３の処理に戻ってきた場合には、ステップＳ１２１に移行する。また、端子Ｃを介して図１３の処理に戻ってきた場合には、そのまま呼び出し元の処理に戻る。

【0077】

このように、搭乗者の後退意図が、所定時間以内のペダル回転角度で表されるものとする場合には、このように最初にペダル回転角度量で判定することに合理性がある。

【0078】

なお、図１３では、ペダル回転角度量だけではなく、一定速度以上で且つ安定的にペダルが回転されていることも要件として規定されている。

【0079】

［実施の形態５］
図７で示したようにタイヤ回転速度に応じて出力トルクを設定する場合、出力トルクの上限値や、出力トルクを設定する際に影響を与え得るタイヤ回転速度の上限値を規定することになる。このような上限値を固定にしてもよいが、例えば逆回転のペダル回転数に応じて設定してもよい。

【0080】

図１４に逆回転のペダル回転数に応じて出力トルクの上限値を設定する例を示す。図１４の縦軸は、出力トルクの上限値［Ｎｍ］を表し、横軸はペダル逆回転数［ｒｐｍ］を表す。ペダル回転の方向が検出できる場合だけでは無く、ペダル回転の方向が検出できなくても、後退許可フラグがオンにセットできる状態であれば、そのときのペダル回転数をペダル逆回転数として取り扱えば良い。

【0081】

図１４の例では、ペダル逆回転数がＰth1になるまでは出力トルクの上限値は０であり、ペダル逆回転数がＰth1を超えると、ペダル逆回転数に応じて上限出力トルクτmaxまで線形に増加する。ペダル逆回転数がＰth2を超えると、上限出力トルクτmaxで維持される。

【0082】

図１４のようなカーブの形に限定されるわけでは無く他のカーブの形で変化するようにしてもよい。

【0083】

また、図１５に逆回転のペダル回転数に応じて逆回転の｜タイヤ回転速度｜の上限値［ｋｍ／ｈ］を設定する例を示す。図１５の縦軸は、逆回転の｜タイヤ回転速度｜の上限値を表し、横軸は、ペダル逆回転数［ｒｐｍ］を表す。

【0084】

図１５の例では、ペダル逆回転数がＰth1になるまで｜タイヤ回転速度｜の上限値は所定値Ｓyで維持されるが、ペダル逆回転数がＰth1を超えると、ペダル逆回転数に応じて所定値Ｓxまで線形に増加する。ペダル逆回転数がＰth2を超えると、所定値Ｓxで維持される。

【0085】

図１５のようなカーブの形に限定されるわけでは無く他のカーブの形で変化するようにしてもよい。

【0086】

例えば、図７のカーブａの場合、図１６に示すように、ペダル逆回転数に応じて、｜タイヤ回転速度｜の上限値（点線）は、Ｘ方向に変動し、出力トルクの上限値（二点鎖線）は、Ｙ方向に変動する。

【0087】

［実施の形態６］
上で述べた実施の形態では、荷重センサ１０８からの入力を用いていなかったが、例えば、荷重センサ１０８により測定された重量に応じて出力トルクの上限値を調整するようにしてもよい。

【0088】

例えば、制御部３２００は、荷重入力により表される重量に応じて、出力トルクの上限値を設定する。例えば、重量が５０ｋｇであれば１５Ｎｍ程度を上限値に設定したり、１００ｋｇであれば３０Ｎｍ程度を設定するようにしてもよい。

【0089】

これにより、搭乗者によらず後退をスムーズに行わせることができるようになる。

【0090】

［実施の形態７］
乗車していない場合には、後退制御を行うことは好ましくない。本実施の形態では、荷重センサ１０８により乗車の有無が確認できれば、後退制御を行うようにして、確認できなければ後退制御を行わないようにする。すなわち、制御部３２００は、サドルに着座したことを表す信号を受信していない場合、又は測定された重量が所定値未満（例えば３０ｋｇ未満）であると判断した場合、後退許可フラグをオフにするか、後退許可フラグのオン／オフに拘わらず例えば出力トルクをゼロに設定する。これによってより安全になる。

【0091】

［実施の形態８］
一般的な自転車や電動アシスト自転車１であれば、乗車せずに電動アシスト自転車１を手で引いて後退させる場合、漕いでいなくても、ペダルは逆回転してしまう。

【0092】

このペダルの逆回転を検出して後退制御を行ってしまうと、意図しない形で電動アシスト自転車１が後退してしまう。

【0093】

このことを防止するためには、乗車せずに電動アシスト自転車１を手で引いて後退させることにより生ずる、逆回転のペダル回転数よりも速い逆回転を検出した場合に、本実施の形態の後退制御を行うようにする。

【0094】

すなわち、｜タイヤ回転速度｜とペダル逆回転数との関係から、後退制御を許可してよい場合と、禁止すべき場合とを切り分ける。

【0095】

図１７に一例を示す。図１７において横軸は｜タイヤ回転速度｜［ｋｍ／ｈ］を表し、縦軸はペダル逆回転数［ｒｐｍ］を表す。

【0096】

図１７において点線ｃは、以下の式が成り立つラインを表している。
｜タイヤ回転速度｜＝ペダル逆回転数×６０×ギア比×タイヤ周長
ペダル逆回転数＝｜タイヤ回転速度｜／６０／ギア比／タイヤ周長

【0097】

なお、ギア比は、内装変速の場合には、変速を変えても１速のギア比と同じである。一方、外装変速の場合には、変速を変えると、その変速におけるギア比になる。従って、ギア比を最大ギア比として計算してもよい。

【0098】

図１７において、上で述べた式において｜タイヤ回転速度｜に対応するペダル逆回転数を超えるペダル逆回転数を検出すれば、ペダルを逆回転で漕いでいることを特定できる。

【0099】

本実施の形態では、マージンを設定して、点線ｃをマージンだけ上回るような実線の直線ｄより上の許可領域においてペダル逆回転数が検出されれば、逆回転でペダルを漕いでいると確認する。一方、直線ｄ以下の禁止領域内のペダル逆回転数が検出されれば、乗車していないと判定される。

【0100】

同様に、上で述べた式においてペダル逆回転数から算出される｜タイヤ回転速度｜を下回る｜タイヤ回転速度｜が検出されれば、ペダルを逆回転で漕いでいることを特定できる。この場合にもマージンが設定されてもよい。

【0101】

従って、本実施の形態では、確認処理（ステップＳ５）として、図１８に示す処理を実行する。

【0102】

すなわち、後退判定部３１００は、後退許可フラグがオンにセットされているか否かを判断する（図１８：ステップＳ１３１）。後退許可フラグがオフの場合には、呼び出し元の処理に戻る。

【0103】

一方、後退許可フラグをオンである場合には、後退判定部３１００は、ペダル逆回転数が、｜タイヤ回転速度｜から算出されたペダル逆回転数＋マージン以下であるか否かを判断する（ステップＳ１３３）。この条件を満たさない場合には、許可領域に入っていることになるので、処理は呼び出し元の処理に戻る。なお、ステップＳ１３３の条件については、ペダル逆回転数ベースでは無くタイヤ回転速度ベースであってもよい。また、上記式を変形することによって得られる指標値をベースに判断してもよい。

【0104】

一方、この条件を満たす場合には禁止領域に入っているので、後退判定部３１００は、後退許可フラグをオフにセットする（ステップＳ１３５）。そして呼び出し元の処理に戻る。

【0105】

このようにすることで、荷重センサ１０８を用いずとも、搭乗者がペダルを逆回転で漕いでいることを確認できるようになる。

【0106】

なお、本実施の形態では、電動アシスト自転車１にディファレンシャルギアを設けないことを前提に説明したが、ディファレンシャルギアを設けていても、上記の処理は有効に作用する。

【0107】

［実施の形態９］
実施の形態８のように厳密でなくても、簡易的に同様の判断を行うようにしてもよい。例えば、逆回転において｜タイヤ回転速度｜の上限値（例えば［５ｋｍ／ｈ］）を基準にして、ペダル逆回転数を上記の式で算出してマージンを加えることで閾値を算出できる。

【0108】

例えば、｜タイヤ回転速度｜の上限値＝５ｋｍ／ｈであって、ギア比１．６でタイヤ周長２ｍであれば、ペダル逆回転数は２６［ｒｐｍ］と算出される。この値にマージンを加えれば閾値Ｐth11を設定できる。

【0109】

すなわち、図１９に示すように、｜タイヤ回転速度｜の上限値Ｔth11をベースに、ペダル逆回転数の閾値Ｐth11が算出されるので、｜タイヤ回転速度｜が０から上限値Ｔth11までの範囲において、Ｐth11以上の領域が許可領域で、それ以外が禁止領域となる。

【0110】

よって、図２０に示すような確認処理Ｂを実行する。

【0111】

すなわち、後退判定部３１００は、後退許可フラグがオンにセットされているか否かを判断する（図２０：ステップＳ１４１）。後退許可フラグがオフの場合には、呼び出し元の処理に戻る。

【0112】

一方、後退許可フラグをオンである場合には、後退判定部３１００は、ペダル逆回転数が、上で述べたように設定された閾値Ｐth11より小さいか否かを判断する（ステップＳ１４３）。この条件を満たさない場合には、許可領域に入っていることになるので、処理は呼び出し元の処理に戻る。閾値は、ギア比によって変化する場合もあるので、ギア比には最大ギア比を用いる場合もある。

【0113】

一方、この条件を満たす場合には禁止領域に入っているので、後退判定部３１００は、後退許可フラグをオフにセットする（ステップＳ１４５）。そして呼び出し元の処理に戻る。

【0114】

このようにすることで、荷重センサ１０８を用いずとも、搭乗者がペダルを逆回転で漕いでいることを簡易に確認できるようになる。

【0115】

なお、例えば図１１における閾値ＴＨ３４にＰth11と同じ値を採用することによって、確認処理Ｂを省略するようにしてもよい。

【0116】

以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、目的に応じて、上で述べた実施の形態の任意の技術的特徴を組み合わせたり、上で述べた実施の形態における任意の技術的特徴を削除するようにしても良い。

【0117】

例えば、確認処理と後退判定処理を分離せずに統合する場合もある。また、確認処理の一部を後退判定処理に入れたり、逆に後退判定処理の一部を確認処理に入れたりすることも可能である。

【0118】

さらに、上で述べた機能ブロック図は一例であって、１の機能ブロックを複数の機能ブロックに分けても良いし、複数の機能ブロックを１つの機能ブロックに統合しても良い。処理フローについても、処理内容が変わらない限り、ステップの順番を入れ替えたり、複数のステップを並列に実行するようにしても良い。

【0119】

演算部１０２１は、一部又は全部を専用の回路にて実装しても良いし、予め用意したプログラムを実行することで、上で述べたような機能を実現させるようにしても良い。

【0120】

センサの種類も上で述べた例は一例であり、上で述べたパラメータを得られるような他のセンサを用いるようにしても良い。なお、設置箇所についても、センサで測定するパラメータの主旨に沿った形で変更しても良い。

【0121】

以上述べた実施の形態をまとめると以下のようになる。

【0122】

本実施の形態に係るモータ制御装置は、（Ａ）電動アシスト車のモータを駆動する駆動部と、（Ｂ）第１の条件を満たすペダルの逆回転を検出すると、電動アシスト車を後退させるように駆動部を制御する制御部とを有する。このようにすれば、電動アシスト車に乗車したまま後退できるようになる。

【0123】

なお、上で述べた制御部が、ペダルの回転方向及びペダル回転数、又は、ペダル回転数、タイヤ回転速度、及びペダル入力トルクに基づき、上記第１の条件を満たすペダルの逆回転を検出するようにしてもよい。ペダルの回転方向を検出できる場合でもできない場合でも、適切に第１の条件を満たしたペダルの逆回転を検出できるようになる。

【0124】

また、上で述べた制御部が、逆回転のペダル回転数と、ペダル回転角度量と、ペダル回転角加速度と、タイヤ回転速度と、ペダル入力トルクとに基づき、第１の条件を満たすペダルの逆回転を検出するようにしてもよい。このようなパラメータ群を用いることにより確実に第１の条件を満たすペダルの逆回転を検出できるようになる。

【0125】

さらに、上で述べた制御部が、逆回転のペダル回転数についての第２の条件（例えば閾値未満のペダル逆回転数）と、ペダル回転角度量についての第３の条件（例えば閾値未満のペダル回転角度量）と、ペダル回転角加速度についての第４の条件（例えば閾値以上のペダル回転角速度）と、タイヤ回転速度についての第５の条件（例えば閾値以上の｜タイヤ回転速度｜）と、ペダル入力トルクについての第６の条件（例えば閾値以上のペダル入力トルク）との少なくともいずれかを満たした場合に、第１の条件を満たしていないと判定するようにしてもよい。

【0126】

また、第３の条件、又は、第２の条件及び第４の条件を優先的に判定するようにしてもよい。判定の効率性のためである。

【0127】

さらに、上で述べた制御部が、一定時間におけるペダル回転角度量が第２の条件を満たした場合に、逆回転のペダル回転数についての第３の条件を含む他の条件を満たすか否かを判定することで、第１の条件を満たすか否かを判定するようにしてもよい。搭乗者の後退意図が、ペダル回転角度量で表される場合に効果的である。

【0128】

また、上で述べた制御部が、ペダルの逆回転が所定回転数以上で且つ第２の条件を満たす安定度で行われている間に、ペダル回転角度量についての第３の条件を含む他の条件を満たすか否かを判定することで、第１の条件を満たすか否かを判定するようにしてもよい。一定速度以上で且つ安定的にペダルを逆回転で漕いでいることを重視する場合には、このような判定を行うようにしてもよい。

【0129】

さらに、上で述べた制御部が、タイヤ回転速度に基づきモータの出力トルクを決定するようにしてもよい。例えば、逆回転において｜タイヤ回転速度｜が遅いほど出力トルクを大きくすることで後退発進がスムーズになり、｜タイヤ回転速度｜が速いほど出力トルクを小さくすることで安全に後退できるようになる。

【0130】

なお、上で述べた制御部が、出力トルクを時間に応じて変化させるようにしてもよい。これによって、例えば後退発進時における衝撃を和らげることができる。

【0131】

さらに、上で述べた制御部が、電動アシスト車への乗車が検出されない場合には、電動アシスト車を後退させる制御を禁止するようにしてもよい。より安全にするためである。

【0132】

また、上で述べた制御部が、逆回転のペダル回転数に基づき算出されるタイヤ回転速度と現在のタイヤ回転速度との関係、又は、現在のタイヤ回転速度に基づき算出される逆回転のペダル回転数と逆回転の現在のペダル回転数との関係に基づき、電動アシスト車を後退させる制御の是非を判定するようにしてもよい。これにより、搭乗者が意図的にペダルを逆回転させているのか否かを判定できるようになる。

【0133】

さらに、上で述べた制御部が、逆回転のペダル回転数に基づき、モータの出力トルクの上限値とタイヤ回転速度の上限値との少なくともいずれかを調整するようにしてもよい。搭乗者の意図に従って後退させるためである。

【0134】

また、上で述べた制御部が、電動アシスト車の搭乗者の重量に基づき、モータの出力トルクの上限値を調整するようにしてもよい。例えば搭乗者によらずスムーズな後退発進を可能にするためである。

【符号の説明】

【0135】

３０００ 後退制御部
３１００ 後退判定部
３２００ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】