特許 7379462 車両用コミュニケーション装置及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-06

(45)【発行日】2023-11-14

(54)【発明の名称】車両用コミュニケーション装置及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/0962 20060101AFI20231107BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231107BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20231107BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20231107BHJP

   B60W 40/105 20120101ALI20231107BHJP

   B60R 16/02 20060101ALI20231107BHJP

   B60R 21/00 20060101ALI20231107BHJP

【ＦＩ】

G08G1/0962

G08G1/16 C

B60W50/14

B60W40/04

B60W40/105

B60R16/02 650C

B60R21/00 360

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021506177

(86)(22)【出願日】2019-12-25

(86)【国際出願番号】 JP2019050753

(87)【国際公開番号】W WO2020188941

(87)【国際公開日】2020-09-24

【審査請求日】2022-06-15

(31)【優先権主張番号】P 2019048732

(32)【優先日】2019-03-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】598138327

【氏名又は名称】株式会社ドワンゴ

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】村松 大輔

(72)【発明者】

【氏名】橋本 剛児

(72)【発明者】

【氏名】稲野 貴文

(72)【発明者】

【氏名】宮▲崎▼ 卓人

(72)【発明者】

【氏名】鹿島 直道

(72)【発明者】

【氏名】塩見 達郎

(72)【発明者】

【氏名】行田 尚史

【審査官】藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０２８９１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－０２３７１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１２２２７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１４４５６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０７８９６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１２５５６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１６３５４５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００２－１６３７７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００７－５２８９９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６

Ｂ６０Ｗ ４０／００ ～ ５０／１６

Ｂ６０Ｒ １６／００ ～ １６／０２

Ｂ６０Ｒ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（１２）の乗員（４４）に対して車両情報（Ｖ、Ｐｂ）に基づく音声を出力する車両用コミュニケーション装置（１０）において、
少なくとも前記車両の車速（Ｖ）を車両情報として取得する車両情報取得部（５０ａ）と、
前記車両と該車両の前方にある物体との距離（Ｌ）を取得する距離取得部（５０ｂ）と、
複数のセリフを記憶するセリフ記憶部（５２）と、
前記セリフ記憶部に記憶された複数の前記セリフの中から、前記車両情報及び前記距離に応じたセリフを選択するセリフ選択部（５０ｄ）と、
選択された前記セリフを音声として前記車両内に出力する出力部（５６）と、
を備え、
前記セリフ選択部は、
前記乗員による前記車両のブレーキ装置（１８）の操作開始時（ｔ１）の車速（Ｖ１）、及び、前記操作開始時から一定時間（Ｔ）経過後（ｔ２）の車速（Ｖ２）を前記車両情報取得部が取得した際に、前記操作開始時の車速と前記一定時間経過後の車速とに基づいて、前記車両の減速度（Ａ）を算出し、
前記操作開始時の前記車両と前記物体との距離（Ｌ１）、及び、前記一定時間経過後の前記車両と前記物体との距離（Ｌ２）を前記距離取得部が取得した場合、前記操作開始時の距離と前記一定時間経過後の距離とに基づいて、前記車両と前記物体との距離変化量（ΔＬ）を算出し、
複数の前記セリフの中から、前記減速度及び前記距離変化量に応じたセリフを選択する、車両用コミュニケーション装置。

【請求項2】

請求項１記載の車両用コミュニケーション装置において、
前記セリフ選択部は、
前記減速度を用いて、前記操作開始時から前記車速が０となるまでの第１時間（Ｔｓ）を算出し、
前記距離変化量を用いて、前記操作開始時から前記車両と前記物体との距離が０となるまでの第２時間（Ｔｄ）を算出し、
前記第２時間が前記第１時間以下である場合、複数の前記セリフの中から、前記乗員に対する注意喚起のセリフを選択する、車両用コミュニケーション装置。

【請求項3】

請求項１又は２記載の車両用コミュニケーション装置において、
前記車両の外部の状況を示す外部情報を取得する外部情報取得部（５０ｃ）をさらに備え、
前記セリフ選択部は、前記外部情報を考慮して、複数の前記セリフの中から、前記減速度及び前記距離変化量に応じたセリフを選択する、車両用コミュニケーション装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の車両用コミュニケーション装置において、
複数の前記セリフに対応する複数の画像（６０）を記憶する画像記憶部（５４）をさらに備え、
前記セリフ選択部は、前記セリフ記憶部に記憶された複数の前記セリフの中から、前記減速度及び前記距離変化量に応じたセリフを選択すると共に、前記画像記憶部に記憶された複数の前記画像の中から、前記減速度及び前記距離変化量に応じた画像を選択し、
前記出力部は、選択された前記セリフを音声として前記車両内に出力すると共に、選択された前記画像を画面（５６ｂ）に表示する、車両用コミュニケーション装置。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の車両用コミュニケーション装置において、
前記車両情報取得部は、前記操作開始時の前記ブレーキ装置のブレーキ圧（Ｐｂｓ）を前記車両情報として取得し、
取得された前記ブレーキ圧が閾値（Ｐｂｔｈ）以下であると判定した場合、前記セリフ選択部は、前記車両情報取得部から前記車速を取得すると共に、前記距離取得部から前記距離を取得する、車両用コミュニケーション装置。

【請求項6】

請求項５記載の車両用コミュニケーション装置において、
前記セリフ選択部は、前記ブレーキ圧が前記閾値を超える場合、複数の前記セリフの中から、前記ブレーキ圧に応じたセリフを選択する、車両用コミュニケーション装置。

【請求項7】

請求項１～６のいずれか１項に記載の車両用コミュニケーション装置において、
前記車両用コミュニケーション装置は、前記車両内にある携帯機器（１４）であり、
前記出力部は、前記携帯機器に備わるスピーカ（５６ａ）及び画面である、車両用コミュニケーション装置。

【請求項8】

車両の乗員に対して車両情報に基づく音声を出力するように車両用コミュニケーション装置を機能させるプログラムにおいて、
前記車両用コミュニケーション装置は、
少なくとも前記車両の車速を車両情報として取得する車両情報取得部と、
前記車両と該車両の前方にある物体との距離を取得する距離取得部と、
複数のセリフを記憶するセリフ記憶部と、
前記セリフ記憶部に記憶された複数の前記セリフの中から、前記車両情報及び前記距離に応じたセリフを選択するセリフ選択部と、
選択された前記セリフを音声として前記車両内に出力する出力部と、
を備え、
前記プログラムは、
前記乗員による前記車両のブレーキ装置の操作開始時の車速、及び、前記操作開始時から一定時間経過後の車速を前記車両情報取得部が取得した際に、前記操作開始時の車速と前記一定時間経過後の車速とに基づいて、前記車両の減速度を算出し、
前記操作開始時の前記車両と前記物体との距離、及び、前記一定時間経過後の前記車両と前記物体との距離を前記距離取得部が取得した場合、前記操作開始時の距離と前記一定時間経過後の距離とに基づいて、前記車両と前記物体との距離変化量を算出し、
複数の前記セリフの中から、前記減速度及び前記距離変化量に応じたセリフを選択する、
ように前記セリフ選択部を機能させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の乗員に対して車両情報に基づく音声を出力する車両用コミュニケーション装置、及び、車両用コミュニケーション装置を機能させるためのプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の運転者とのコミュニケーションを図り、該車両に愛着を持たせて安全運転を実現するため、該車両の車両情報を取得し、取得した車両情報に応じて、キャラクタ等の疑似化されたエージェントの画像を画面に表示し、又は、該エージェントの音声をスピーカから出力する技術が開発されている。例えば、特許第３８７３３８６号公報には、運転者がブレーキを踏み込んだ際に、エージェントの画像を画面に表示すると共に、該エージェントの音声をスピーカから出力することが開示されている。

【発明の概要】

【0003】

このように、特許第３８７３３８６号公報の技術では、運転者（乗員）によるブレーキの操作に基づいてエージェントの音声等を選択する。そのため、車両の前方に他車両（前方車）又は障害物（前方障害物）が存在する場合、前方車又は前方障害物等の物体を考慮して音声を選択することは行われていない。この結果、前方の物体と衝突する可能性が低い場合でも、乗員に対して注意喚起を促す音声が出力される場合がある。あるいは、前方の物体と衝突する可能性が高い場合には、乗員に対して注意喚起を促す音声が出力されない可能性がある。これにより、乗員は、音声の出力又は非出力に対して違和感を持つ可能性がある。

【0004】

本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、乗員に対して安全運転を適切に促すことで、車両に対する親近感を持たせることができる車両用コミュニケーション装置及びプログラムを提供することを目的とする。

【0005】

本発明の態様は、車両の乗員に対して車両情報に基づく音声を出力する車両用コミュニケーション装置であって、該車両用コミュニケーション装置は、少なくとも前記車両の車速を車両情報として取得する車両情報取得部と、前記車両と該車両の前方にある物体との距離を取得する距離取得部と、複数のセリフを記憶するセリフ記憶部と、前記セリフ記憶部に記憶された複数の前記セリフの中から、前記車両情報及び前記距離に応じたセリフを選択するセリフ選択部と、選択された前記セリフを音声として前記車両内に出力する出力部とを備える。

【0006】

そして、前記セリフ選択部は、前記乗員による前記車両のブレーキ装置の操作開始時の車速、及び、前記操作開始時から一定時間経過後の車速を前記車両情報取得部が取得した際に、前記操作開始時の車速と前記一定時間経過後の車速とに基づいて、前記車両の減速度を算出する。また、前記セリフ選択部は、前記操作開始時の前記車両と前記物体との距離、及び、前記一定時間経過後の前記車両と前記物体との距離を前記距離取得部が取得した場合、前記操作開始時の距離と前記一定時間経過後の距離とに基づいて、前記車両と前記物体との距離変化量を算出する。さらに、前記セリフ選択部は、複数の前記セリフの中から、前記減速度及び前記距離変化量に応じたセリフを選択する。

【0007】

また、本発明の他の態様は、車両の乗員に対して車両情報に基づく音声を出力するように車両用コミュニケーション装置を機能させるプログラムであって、前記車両用コミュニケーション装置は、少なくとも前記車両の車速を車両情報として取得する車両情報取得部と、前記車両と該車両の前方にある物体との距離を取得する距離取得部と、複数のセリフを記憶するセリフ記憶部と、前記セリフ記憶部に記憶された複数の前記セリフの中から、前記車両情報及び前記距離に応じたセリフを選択するセリフ選択部と、選択された前記セリフを音声として前記車両内に出力する出力部とを備える。

【0008】

そして、前記プログラムは、前記乗員による前記車両のブレーキ装置の操作開始時の車速、及び、前記操作開始時から一定時間経過後の車速を前記車両情報取得部が取得した際に、前記操作開始時の車速と前記一定時間経過後の車速とに基づいて、前記車両の減速度を算出し、前記操作開始時の前記車両と前記物体との距離、及び、前記一定時間経過後の前記車両と前記物体との距離を前記距離取得部が取得した場合、前記操作開始時の距離と前記一定時間経過後の距離とに基づいて、前記車両と前記物体との距離変化量を算出し、複数の前記セリフの中から、前記減速度及び前記距離変化量に応じたセリフを選択するように前記セリフ選択部を機能させる。

【0009】

本発明によれば、乗員によるブレーキ装置の操作開始直後よりブレーキ装置の作動中、自車両と前方の物体（前方車又は前方障害物）との距離に基づいてセリフを選定する。すなわち、ブレーキ操作開始時から一定時間経過した時点でセリフの選定が実行される。これにより、車両の前方に物体が存在する場合でも、衝突する可能性がある前に、前方の物体との距離を考慮してセリフが選択される。この結果、本発明では、乗員に対して安全運転を適切に促すと共に、自車両に対する親近感を持たせることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態に係るコミュニケーション装置の構成図である。

【図2】図１のブレーキ装置の概略構成図である。

【図3】図１のセリフ記憶部に記憶されている複数のセリフの説明図である。

【図4】図１の出力部の画面表示の一例を示す説明図である。

【図5】コミュニケーション装置の動作を示すフローチャートである。

【図6】通常時の危険度の判定処理を示すタイミングチャートである。

【図7】雨天時の危険度の判定処理を示すタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明に係る車両用コミュニケーション装置及びプログラムについて好適な実施形態を例示し、添付の図面を参照しながら説明する。

【0012】

［１．本実施形態の構成］
本実施形態に係る車両用コミュニケーション装置１０（以下、本実施形態に係るコミュニケーション装置１０ともいう。）の構成について、図１～図４を参照しながら説明する。

【0013】

コミュニケーション装置１０は、車両１２内にある携帯機器１４に適用される。図４では、車両１２が四輪車である場合を図示しているが、二輪車、三輪車等の他種類の車両でもよい。また、図４では、携帯機器１４がスマートフォンである場合を図示しているが、他の種類の携帯機器でもよい。

【0014】

車両１２は、図１及び図２に示すように、速度計１６、ブレーキ装置１８、ブレーキ圧検出センサ２０及びＥＣＵ２２（電子制御装置）等を備える。

【0015】

速度計１６は、車両１２の車速Ｖ（車両情報）を逐次検出する。

【0016】

ブレーキ装置１８は、図２に例示するように、ブレーキペダル２４と、該ブレーキペダル２４に連結されたピストン２６が設けられるマスタシリンダ２８と、該マスタシリンダ２８に接続されるリザーバタンク３０と、ホイールシリンダ３２と、マスタシリンダ２８とホイールシリンダ３２とを連結するブレーキパイプ及びブレーキホース等の油圧通路３４と、ホイールシリンダ３２のピストン３６に連結されたブレーキパッド３８と、車両１２の車軸４０に装着されたディスクロータ４２とを有する。

【0017】

この場合、車両１２の走行中、乗員である運転者４４が足でブレーキペダル２４を踏み込むと、ブレーキペダル２４に連結されたピストン２６が図２の紙面上、左方向に変位する。これにより、マスタシリンダ２８に油圧（ブレーキ圧Ｐｂ）が発生する。ブレーキ圧Ｐｂは、油圧通路３４を介してホイールシリンダ３２に伝わり、ホイールシリンダ３２のピストン３６をディスクロータ４２側に変位させる。これにより、ピストン３６に連結されたブレーキパッド３８がディスクロータ４２に押し付けられる。この結果、車軸４０に連結された不図示の車輪を制動することができる。

【0018】

図１のブレーキ圧検出センサ２０は、ブレーキ装置１８を構成するマスタシリンダ２８（図２参照）内のブレーキ圧Ｐｂを検出する。

【0019】

速度計１６及びブレーキ圧検出センサ２０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信線４６を介してＥＣＵ２２と電気的に接続されている。ＥＣＵ２２は、車両１２内の各種の電装品を制御し、一方で、各種の電装品から通信線４６を介して各種の情報（車両情報）を取得する。この場合、速度計１６は、通信線４６を介して、ＥＣＵ２２に車速Ｖの検出結果を逐次出力する。ブレーキ圧検出センサ２０は、通信線４６を介して、ＥＣＵ２２にブレーキ圧Ｐｂの検出結果を逐次出力する。

【0020】

携帯機器１４は、ＥＣＵ２２との間で、通信線４８を介して、各種の情報の送受信が可能である。通信線４８は、ＣＡＮであってもよいし、他の種類の通信線であってもよい。

【0021】

携帯機器１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ５０と、メモリであるセリフ記憶部５２及び画像記憶部５４と、携帯機器１４のスピーカ５６ａ及び画面５６ｂである出力部５６とを備える。プロセッサ５０は、不図示のメモリに記憶された本実施形態に係るプログラムを実行することで、車両情報取得部５０ａ、距離情報取得部５０ｂ（距離取得部）、外部情報取得部５０ｃ、セリフ確定部５０ｄ（セリフ選択部）及び制御部５０ｅの機能を実現する。

【0022】

車両情報取得部５０ａは、ＥＣＵ２２から通信線４８を介して、車速Ｖ及びブレーキ圧Ｐｂのうち、少なくとも１つの車両情報を取得する。距離情報取得部５０ｂは、車両１２に備わる不図示の車載カメラ又は車載レーダ等から、前方車又は前方障害物（前方の物体）と車両１２（自車）との距離Ｌ（距離情報）を取得する。外部情報取得部５０ｃは、車両１２に備わる不図示の通信装置等を介して、外部から車両１２の周辺の天候情報や該車両１２の現在の自車位置情報等の外部情報を取得する。

【0023】

セリフ記憶部５２は、出力部５６であるスピーカ５６ａから音声として出力可能な複数のセリフを記憶している。複数のセリフは、例えば、仮想のエージェントであるキャラクタ５８（図４参照）が発声するセリフである。これらのセリフには、運転者４４がブレーキ操作を行う際、ブレーキ操作が適切であることを運転者４４に通知する親近感を得るためのセリフと、ブレーキ操作に対する注意喚起を運転者４４に通知するためのセリフとがある。

【0024】

図３は、セリフ記憶部５２に記憶されている複数のセリフを図示している。図３では、一例として、運転者４４（図２及び図４参照）によるブレーキペダル２４の踏み込み直後のブレーキ圧Ｐｂｓが通常の範囲内（以下、通常のブレーキ操作でのブレーキ圧Ｐｂｓという。）であることに対する運転者４４への通知内容を示す複数のセリフが図示されている。ここで、通常のブレーキ操作とは、例えば、ブレーキ圧Ｐｂｓが１０００ｋＰａ以下のブレーキ操作をいう。なお、以下の説明では、ブレーキ圧Ｐｂｓが、例えば、１０００ｋＰａ～２０００ｋＰａの範囲に応じたブレーキ操作を、強めのブレーキ操作という。また、ブレーキ圧Ｐｂｓが、例えば、２０００ｋＰａを超えるようなブレーキ操作を、急ブレーキ操作という。

【0025】

通常のブレーキ操作に対する複数のセリフには、運転者４４が通常のブレーキ操作を行った際、前方の物体（前方車又は前方障害物）との衝突の危険性が低い場合（危険度が低い場合）のセリフと、衝突の危険性が高い場合（危険度が高い場合）のセリフとがある。危険度が低い場合のセリフは、運転者４４の親近感を得るためのセリフである。一方、危険度が高い場合のセリフは、運転者４４に注意喚起を促すためのセリフである。

【0026】

図１の画像記憶部５４には、セリフ記憶部５２に記憶された複数のセリフに対応する画像６０（図４参照）、例えば、任意のキャラクタ５８が発声するセリフに対応する画像６０が記憶されている。なお、複数のセリフは、後述するように、車速Ｖ及びブレーキ圧Ｐｂ（車両情報）等に対応するセリフである。従って、画像記憶部５４に記憶されている複数の画像６０も、車両情報等に対応する画像である。

【0027】

セリフ確定部５０ｄは、セリフ記憶部５２に記憶された複数のセリフの中から、車両情報取得部５０ａが取得した車両情報、距離情報取得部５０ｂが取得した距離Ｌ、外部情報取得部５０ｃが取得した外部情報、及び、危険度に応じたセリフを選択し、選択したセリフを出力部５６から音声として出力するセリフとして確定する。また、セリフ確定部５０ｄは、画像記憶部５４に記憶された複数の画像６０の中から、上記の各情報に応じた画像６０を選択し、選択した画像６０を出力部５６の画面５６ｂに表示する画像６０として確定する。なお、車両情報に応じたセリフ及び画像６０の具体的な選択手法については、後述する。

【0028】

制御部５０ｅは、セリフ確定部５０ｄでの確定結果に基づき、確定したセリフを音声として車両１２内に出力すると共に、確定した画像６０を画面５６ｂに表示するように、出力部５６を制御する。

【0029】

図４は、車両１２内に配置された携帯機器１４の画面表示の一例を図示している。携帯機器１４は、ダッシュボード６２の上面に配設されたホルダ６４に対して、画面５６ｂが後方（運転者４４側）に向けられた状態で固定されている。この場合、出力部５６である画面５６ｂにキャラクタ５８の画像６０が表示されている。従って、運転者４４は、キャラクタ５８の画像６０を容易に視認すると共に、携帯機器１４のスピーカ５６ａから出力される音声（キャラクタ５８の発声）を聞くことができる。

【0030】

［２．本実施形態の動作］
次に、本実施形態に係るコミュニケーション装置１０及びプログラムの動作について、図５～図７を参照しながら説明する。この動作説明では、必要に応じて、図１～図４も参照しながら説明する。ここでは、車両１２の走行中、前方の物体（前方車又は前方障害物）に対応して、運転者４４がブレーキ操作を行う場合のコミュニケーション装置１０の動作について、図５のフローチャートと図６及び図７のタイミングチャートとを参照しながら説明する。

【0031】

車両１２（図１、図２及び図４参照）の走行中、速度計１６は、車両１２の車速Ｖを逐次検出し、通信線４６を介してＥＣＵ２２に出力する。また、ブレーキ圧検出センサ２０は、マスタシリンダ２８（図２参照）内のブレーキ圧Ｐｂを逐次検出し、通信線４６を介してＥＣＵ２２に出力する。従って、車両情報取得部５０ａは、ＥＣＵ２２から通信線４８を介して車速Ｖ及びブレーキ圧Ｐｂを逐次取得可能である。また、距離情報取得部５０ｂは、前方の物体と車両１２との距離Ｌを逐次取得し、一方で、外部情報取得部５０ｃは、外部情報を逐次取得することが可能である。

【0032】

そして、ステップＳ１において、運転者４４が前方の物体を視認し、図６の時点ｔ１において、該運転者４４（図２及び図４参照）がブレーキペダル２４を踏み込んでブレーキ操作を行った場合、車両情報取得部５０ａ（図１参照）は、時点ｔ１でのブレーキ圧Ｐｂｓを取得する。

【0033】

次のステップＳ２において、セリフ確定部５０ｄは、取得されたブレーキ圧Ｐｂｓが閾値Ｐｂｔｈ以下であるか否かを判定する。ここで、閾値Ｐｂｔｈは、運転者４４のブレーキ操作が、通常のブレーキ操作であるか、あるいは、急ブレーキ操作又は強めのブレーキ操作であるかを判定するためのブレーキ圧Ｐｂの閾値である。従って、閾値Ｐｂｔｈは、例えば、１０００ｋＰａに設定されている。

【0034】

Ｐｂｓ≦Ｐｂｔｈである場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、セリフ確定部５０ｄは、運転者４４が通常のブレーキ操作を行ったと判定し、ステップＳ３に進む。ステップＳ３において、セリフ確定部５０ｄは、時点ｔ１で取得された車速Ｖ１を車両情報取得部５０ａから取得すると共に、時点ｔ１で取得された距離Ｌ１を距離情報取得部５０ｂから取得する。なお、車両情報取得部５０ａ及び距離情報取得部５０ｂは、ステップＳ２の肯定的な判定結果を受けて、車速Ｖ１及び距離Ｌ１の取得動作を行ってもよいし、あるいは、時点ｔ１で自動的に車速Ｖ１及び距離Ｌ１の取得動作を行い、ステップＳ２の肯定的な判定結果を受けて、取得した情報をセリフ確定部５０ｄに出力してもよい。

【0035】

この場合、時点ｔ１で通常のブレーキ操作が開始されるので、車速Ｖは、時点ｔ１から時間経過に伴って減速する（図６参照）。一方、車両１２は、減速しながら走行しているため、距離Ｌは、時点ｔ１から時間経過に伴って短くなる。

【0036】

そして、時点ｔ１から一定時間Ｔ（例えば、Ｔ＝１秒）だけ経過した時点ｔ２において、次のステップＳ４では、セリフ確定部５０ｄは、車両情報取得部５０ａが時点ｔ２で取得した車速Ｖ２と、距離情報取得部５０ｂが時点ｔ２で取得した距離Ｌ２とをそれぞれ取得する。

【0037】

次のステップＳ５において、セリフ確定部５０ｄは、時点ｔ１、ｔ２での車速Ｖ１、Ｖ２に基づいて、下記の（１）式から車両１２の減速度Ａを算出する。
Ａ＝（Ｖ２－Ｖ１）／（ｔ２－ｔ１） （１）

【0038】

すなわち、減速度Ａは、図６の車速Ｖのタイミングチャートにおいて、一定時間Ｔ内での車速Ｖの時間変化（実線で示す直線の傾き）である。そして、セリフ確定部５０ｄは、図６の車速Ｖのタイミングチャートにおいて、減速度Ａの直線を破線のように延ばすことにより、車速Ｖが０となる時点ｔ３を特定する。そして、セリフ確定部５０ｄは、通常のブレーキ操作が開始された時点ｔ１から、時点ｔ３までの時間を、通常のブレーキ操作によって車両１２が停車するまでに要する制動時間である第１時間Ｔｓとして推定（算出）する。

【0039】

次のステップＳ６において、セリフ確定部５０ｄは、時点ｔ１、ｔ２での距離Ｌ１、Ｌ２に基づいて、下記の（２）式から車両１２の距離変化量ΔＬを算出する。
ΔＬ＝（Ｌ２－Ｌ１）／（ｔ２－ｔ１） （２）

【0040】

すなわち、距離変化量ΔＬは、図６の距離Ｌのタイミングチャートにおいて、一定時間Ｔ内での距離Ｌの時間変化（実線で示す直線の傾き）である。そして、セリフ確定部５０ｄは、図６の距離Ｌのタイミングチャートにおいて、距離変化量ΔＬの直線を一点鎖線、破線及び二点鎖線のように延ばすことにより、距離Ｌが０となる時点ｔ４を特定する。この場合、時点ｔ４は、通常のブレーキ操作が行われた場合に、車両１２が前方の物体と衝突する時点である。そして、セリフ確定部５０ｄは、通常のブレーキ操作が開始された時点ｔ１から、時点ｔ４までの時間を、通常のブレーキ操作によって車両１２が前方の物体に衝突するまでに要する衝突時間である第２時間Ｔｄとして推定（算出）する。

【0041】

なお、図６の距離Ｌのタイミングチャートでは、距離変化量ΔＬの異なる３つの直線と一点鎖線、破線及び二点鎖線とが図示されている。これらの線における距離変化量ΔＬの違いは、運転者４４のブレーキ操作に起因したブレーキの効き（ブレーキ圧Ｐｂｓの違い）によって発生する。

【0042】

そして、距離Ｌのタイミングチャートでは、これらの線に応じた第２時間Ｔｄｕ、Ｔｄｍ、Ｔｄｄが設定されている。このうち、第２時間Ｔｄｍは、第１時間Ｔｓと同じ時間である（Ｔｄｍ＝Ｔｓ）。また、第２時間Ｔｄｕは、第１時間Ｔｓよりも短い時間である（Ｔｄｕ＜Ｔｓ）。さらに、第２時間Ｔｄｄは、第１時間Ｔｓよりも長い時間である（Ｔｓ＜Ｔｄｄ）。

【0043】

次のステップＳ７において、セリフ確定部５０ｄは、第１時間Ｔｓと、第２時間Ｔｄｕ、Ｔｄｍ、Ｔｄｄとを比較することで、運転者４４の通常のブレーキ操作に対する危険度、すなわち、車両１２と前方の物体との衝突の可能性を判定する。

【0044】

具体的に、第２時間Ｔｄｕの場合、Ｔｄｕ＜Ｔｓであるため、車速Ｖが０になる前に距離Ｌが０になる可能性がある。すなわち、第２時間Ｔｄｕの場合は、前方の物体に対する車両１２の停車に余裕がない状態であり、該車両１２は、停車する前に前方の物体と衝突する可能性がある。従って、Ｔｄｕ＜Ｔｓのように、第２時間Ｔｄが第１時間Ｔｓよりも短い場合（Ｔｄ＜Ｔｓ）、セリフ確定部５０ｄは、当該通常のブレーキ操作では、危険度が高いと判定する。

【0045】

また、第２時間Ｔｄｄの場合、Ｔｓ＜Ｔｄｄであるため、Ｌ＝０になる前にＶ＝０となる。すなわち、第２時間Ｔｄｄの場合は、前方の物体に対する車両１２の停車に余裕がある状態であり、該車両１２は、前方の物体の手前で停車することで、前方の物体との衝突が回避される。従って、Ｔｓ＜Ｔｄｄのように、第２時間Ｔｄが第１時間Ｔｓよりも長い場合（Ｔｓ＜Ｔｄ）、セリフ確定部５０ｄは、当該通常のブレーキ操作では、危険度が低いと判定する。

【0046】

さらに、第２時間Ｔｄｍの場合、Ｔｄｍ＝Ｔｓであるため、Ｖ＝０のときにＬ＝０となる。すなわち、前方の物体の位置で車両１２が停車する。この場合、セリフ確定部５０ｄは、中間的な危険度であるが、危険度が高いと判定してもよい。

【0047】

次のステップＳ８において、セリフ確定部５０ｄは、車速Ｖ１、Ｖ２、ブレーキ圧Ｐｂｓ、及び、距離Ｌ１、Ｌ２に基づくステップＳ７の判定結果に従って、セリフ記憶部５２から、危険度に応じた任意のセリフを選択し、選択したセリフを出力部５６のスピーカ５６ａから出力すべきセリフとして確定する。また、セリフ確定部５０ｄは、判定された危険度に応じた任意の画像６０を画像記憶部５４から選択し、選択した画像６０を出力部５６の画面５６ｂに表示すべき画像６０として確定する。

【0048】

これにより、ステップＳ９において、制御部５０ｅは、出力部５６を制御し、確定したセリフを音声として出力部５６のスピーカ５６ａから車両１２内に出力し、一方で、確定した画像６０を出力部５６の画面５６ｂ（図１及び図４参照）に表示させる。

【0049】

一方、ステップＳ２において、Ｐｂｓ＞Ｐｂｔｈである場合（ステップＳ２：ＮＯ）、セリフ確定部５０ｄは、ステップＳ１０に進み、運転者４４が急ブレーキ操作又は強めのブレーキ操作を行ったと判定する。その後、セリフ確定部５０ｄは、ステップＳ８の処理を実行して、急ブレーキ操作又は強めのブレーキ操作に応じたセリフ及び画像６０を選択して確定する。また、制御部５０ｅは、ステップＳ９において、確定したセリフ及び画像６０を出力部５６から出力させる。

【0050】

このように、本実施形態では、図６のように、危険度又はブレーキ圧Ｐｂｓに応じて、出力部５６から音声として出力するセリフを変更する。これにより、ブレーキの強さに応じて音声出力するセリフを変化させたり、あるいは、車両１２と前方の物体との距離が短く、危険度が高い場合には、運転者４４に対して注意喚起のセリフを音声出力することが可能となる。

【0051】

ところで、車両１２の周囲が雨天であり、路面が濡れている場合、運転者４４がブレーキ操作を行うと、制動距離が長くなる。この場合、コミュニケーション装置１０は、図５の破線、及び、図７のような処理を行えばよい。

【0052】

ステップＳ６後、セリフ確定部５０ｄは、ステップＳ１１に進み、外部情報取得部５０ｃが取得した車両１２の自車位置情報、該車両１２の周辺の天候情報、及び、コネクテッドによるワイパーオン情報（ワイパーが動作していることを示す情報）等の外部情報を取得する。

【0053】

次のステップＳ１２において、セリフ確定部５０ｄは、ステップＳ５で算出した第１時間Ｔｓについて、外部情報を用いて補正する。具体的には、図７に示すように、車両１２の状況（路面が濡れている状況）に対応して、時点ｔ３から時点ｔ５に第１時間Ｔｓを長くした第１時間Ｔｓａに補正する（Ｔｓ＜Ｔｓａ）。

【0054】

これにより、ステップＳ１２後、セリフ確定部５０ｄは、ステップＳ７に進み、補正後の第１時間Ｔｓａと第２時間Ｔｄとの比較で、運転者４４による通常のブレーキ操作に対する危険度の判定処理を実行する。この場合、図７に示すように、第２時間Ｔｄｕ、Ｔｄｍは、危険度が高いと判定され（Ｔｄｕ＜Ｔｓａ、Ｔｄｍ＜Ｔｓａ）、第２時間Ｔｄｄは、危険度が低いと判定される（Ｔｓａ＜Ｔｄｄ）。従って、雨天時の場合は、制動距離が延びることを考慮して、危険度に対する判定処理が行われるので、該判定処理を適切に行うことができる。

【0055】

［３．本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態に係るコミュニケーション装置１０（車両コミュニケーション装置）は、車両１２の運転者４４（乗員）に対して車速Ｖ及びブレーキ圧Ｐｂ（車両情報）に基づく音声を出力する装置である。コミュニケーション装置１０は、少なくとも車両１２の車速Ｖを車両情報として取得する車両情報取得部５０ａと、車両１２と該車両１２の前方にある物体との距離Ｌを取得する距離情報取得部５０ｂ（距離取得部）と、複数のセリフを記憶するセリフ記憶部５２と、該セリフ記憶部５２に記憶された複数のセリフの中から、車両情報及び距離Ｌに応じたセリフを選択するセリフ確定部５０ｄ（セリフ選択部）と、選択されたセリフを音声として車両１２内に出力する出力部５６とを備える。

【0056】

この場合、セリフ確定部５０ｄは、運転者４４による車両１２のブレーキ装置１８の操作開始時（時点ｔ１）の車速Ｖ１、及び、操作開始時から一定時間Ｔ経過後（時点ｔ２）の車速Ｖ２を車両情報取得部５０ａが取得した際に、車速Ｖ１、Ｖ２に基づいて車両１２の減速度Ａを算出する。また、セリフ確定部５０ｄは、時点ｔ１での車両１２と物体との距離Ｌ１、及び、時点ｔ２での車両１２と物体との距離Ｌ２を距離情報取得部５０ｂが取得した場合、距離Ｌ１、Ｌ２に基づいて車両１２と物体との距離変化量ΔＬを算出する。そして、セリフ確定部５０ｄは、複数のセリフの中から、減速度Ａ及び距離変化量ΔＬに応じたセリフを選択する。

【0057】

また、本実施形態に係るプログラムは、車両１２の運転者４４に対して車速Ｖ及びブレーキ圧Ｐｂに基づく音声を出力するようにコミュニケーション装置１０を機能させるプログラムである。コミュニケーション装置１０は、上述の車両情報取得部５０ａ、距離情報取得部５０ｂ、セリフ記憶部５２、セリフ確定部５０ｄ及び出力部５６を備える。

【0058】

プログラムは、時点ｔ１での車速Ｖ１及び時点ｔ２での車速Ｖ２を車両情報取得部５０ａが取得した際に、車速Ｖ１、Ｖ２に基づいて車両１２の減速度Ａを算出し、時点ｔ１での車両１２と物体との距離Ｌ１、及び、時点ｔ２での車両１２と物体との距離Ｌ２を距離情報取得部５０ｂが取得した場合、距離Ｌ１、Ｌ２に基づいて車両１２と物体との距離変化量ΔＬを算出し、複数のセリフの中から減速度Ａ及び距離変化量ΔＬに応じたセリフを選択するように、セリフ確定部５０ｄを機能させる。

【0059】

これにより、運転者４４によるブレーキ装置１８の操作開始直後（時点ｔ１）よりブレーキ装置１８の作動中、車両１２と前方の物体（前方車又は前方障害物）との距離Ｌに基づいてセリフを選定する。すなわち、ブレーキ操作開始時（時点ｔ１）から一定時間Ｔ経過した時点ｔ２でセリフの選定が実行される。これにより、車両１２の前方に物体が存在する場合でも、衝突する可能性がある前に、前方の物体との距離Ｌを考慮してセリフが選択される。この結果、運転者４４に対して安全運転を適切に促すと共に、車両１２に対する親近感を持たせることができる。

【0060】

また、セリフ確定部５０ｄは、減速度Ａを用いて、時点ｔ１から車速Ｖが０となる時点ｔ３までの第１時間Ｔｓを算出する。さらに、セリフ確定部５０ｄは、距離変化量ΔＬを用いて、時点ｔ１から車両１２と物体との距離Ｌが０となる時点ｔ４までの第２時間Ｔｄを算出する。そして、セリフ確定部５０ｄは、第２時間Ｔｄが第１時間Ｔｓ以下である場合、複数のセリフの中から、運転者４４に対する注意喚起のセリフ（危険度が高い場合のセリフ）を選択する。これにより、減速度Ａに対して前方車又は前方障害物との距離Ｌが短い場合には、当該セリフを音声として出力することで、一層の安全運転を行うように運転者４４に促すことができる。

【0061】

また、コミュニケーション装置１０は、車両１２の外部の状況を示す外部情報を取得する外部情報取得部５０ｃをさらに備える。セリフ確定部５０ｄは、外部情報を考慮して、複数のセリフの中から、減速度Ａ及び距離変化量ΔＬに応じたセリフを選択する。これにより、雨天時には、車両１２の制動距離が延びることを加味して、危険度に応じたセリフを選定することができる。

【0062】

また、コミュニケーション装置１０は、複数のセリフに対応する複数の画像６０を記憶する画像記憶部５４をさらに備える。セリフ確定部５０ｄは、セリフ記憶部５２に記憶された複数のセリフの中から、減速度Ａ及び距離変化量ΔＬに応じたセリフを選択すると共に、画像記憶部５４に記憶された複数の画像６０の中から、減速度Ａ及び距離変化量ΔＬに応じた画像６０を選択する。出力部５６は、選択されたセリフを音声として車両１２内に出力すると共に、選択された画像６０を画面５６ｂに表示する。これにより、運転者４４は、画面５６ｂに表示された画像６０のキャラクタ５８が発声したものと認識することができる。この結果、運転者４４の安全運転に対する意識を高めることが可能となる。

【0063】

さらに、車両情報取得部５０ａは、時点ｔ１でのブレーキ装置１８のブレーキ圧Ｐｂｓを車両情報として取得する。ここで、取得されたブレーキ圧Ｐｂｓが閾値Ｐｂｔｈ以下であると判定した場合、セリフ確定部５０ｄは、車両情報取得部５０ａから車速Ｖ１、Ｖ２を取得すると共に、距離情報取得部５０ｂから距離Ｌ１、Ｌ２を取得する。これにより、通常のブレーキ操作に対して、第１時間Ｔｓ及び第２時間Ｔｄを確実に算出することが可能となる。

【0064】

さらにまた、セリフ確定部５０ｄは、ブレーキ圧Ｐｂｓが閾値Ｐｂｔｈを超える場合、複数のセリフの中から、ブレーキ圧Ｐｂｓに応じたセリフを選択する。これにより、急ブレーキ操作又は強めのブレーキ操作に応じた適切なセリフを選択し、選択したセリフを音声として出力することができる。

【0065】

コミュニケーション装置１０は、車両１２内にある携帯機器１４であり、出力部５６は、携帯機器１４に備わるスピーカ５６ａ及び画面５６ｂである。これにより、車両１２内への音声の出力や画像６０の表示を容易に行うことができる。

【0066】

なお、本発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることは勿論である。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】