特許 7379785 ３Ｄツアーの比較表示システム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-07

(45)【発行日】2023-11-15

(54)【発明の名称】３Ｄツアーの比較表示システム及び方法

(51)【国際特許分類】

   H04N 23/63 20230101AFI20231108BHJP

   G06T 19/00 20110101ALI20231108BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20231108BHJP

   H04N 23/695 20230101ALI20231108BHJP

【ＦＩ】

H04N23/63

G06T19/00 300B

H04N7/18 U

H04N23/698

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2022077673

(22)【出願日】2022-05-10

(62)【分割の表示】P 2020181719の分割

【原出願日】2020-10-29

(65)【公開番号】P2022105568

(43)【公開日】2022-07-14

【審査請求日】2022-05-10

(31)【優先権主張番号】10-2019-0135807

(32)【優先日】2019-10-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(31)【優先権主張番号】10-2019-0135428

(32)【優先日】2019-10-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】519263110

【氏名又は名称】３アイ インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100084995

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 和詳

(72)【発明者】

【氏名】ケン キム

(72)【発明者】

【氏名】チ ウク チュン

【審査官】佐藤 直樹

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／２２０８５６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－０４１２５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１６９７２３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ２３／６３

Ｇ０６Ｔ １９／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｈ０４Ｎ ２３／６９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

互いに異なる時点で撮影された第１ツアー及び第２ツアーについて、前記第１ツアーの第１基準点と前記第２ツアーの第２基準点とを設定する段階と、
前記第１基準点と前記第２基準点を統一することによって座標系を設定する段階と、
前記座標系に基づいて、前記第１ツアー及び前記第２ツアーにそれぞれ含まれる複数の画像撮影地点に対する座標値を設定する段階と、
ユーザ入力に基づいて前記第１ツアーにおいて、前記第１ツアーに含まれる複数の画像撮影地点のうちのいずれかの第１撮影地点を設定する段階と、
前記第２ツアーにおいて、前記第２ツアーに含まれる複数の画像撮影地点のうち前記第１撮影地点の座標値と最も近くに位置する第２撮影地点を選定する段階と、
前記第１撮影地点で撮影された第１の３６０度画像のうち、ユーザが選択した第１方向に対応する第１画像を選定する段階と、
前記第２撮影地点で撮影された第２の３６０度画像のうち、前記第１方向に対応する第２画像を選定する段階と、
分割された画面の第１部分に前記第１画像を表示し、前記分割された画面の第２部分に前記第２画像を表示する段階と、
を含む３Ｄツアーの比較表示方法。

【請求項2】

前記第２撮影地点を選定する段階は、
前記第２ツアーに含まれる複数の画像撮影地点の座標値と前記第１撮影地点の座標値との間の距離をそれぞれ計算し、計算された距離が最も短い画像撮影地点を前記第２撮影地点に選定することを含む、
請求項１に記載の３Ｄツアーの比較表示方法。

【請求項3】

前記分割された画面は、前記第１部分及び前記第２部分を含む二つ以上の部分に分割され、
前記分割された画面の第１部分に前記第１画像を表示し、前記分割された画面の第２部分に前記第２画像を表示する段階は、
前記第１ツアーに含まれた複数の撮像地点が表示された平面図を、前記第１部分上にさらに表示する段階と、
前記第２ツアーに含まれた複数の撮像地点が表示された平面図を、前記第２部分上にさらに表示する段階を含む、
請求項１に記載の３Ｄツアーの比較表示方法。

【請求項4】

前記分割された画面の第１部分に前記第１画像を表示し、前記分割された画面の第２部分に前記第２画像を表示する段階は、
前記第１画像上に、前記第１撮影地点に隣接する前記第１ツアーの他地点の位置を示すアイコンをオーバーラップさせて表示する段階と、
前記第２画像上に、前記第２撮影地点と隣接する前記第２ツアーの他地点の位置を示すアイコンをオーバーラップさせて表示する段階を含む、
請求項１に記載の３Ｄツアーの比較表示方法。

【請求項5】

前記ユーザから前記の第２ツアーと異なる第３ツアーに対する選択を受信する段階と、
前記第３ツアーにおいて、前記第３ツアーに含まれる複数の画像撮影地点のうち前記第１撮影地点の座標値に最も近い第３撮影地点を選定する段階と、
前記第３撮影地点で撮影された第３の３６０度画像のうち、前記第１方向に対応する第３画像を選定し、前記分割された画面の前記第２部分に前記第３画像を表示する段階をさらに含む、
請求項１に記載の３Ｄツアーの比較表示方法。

【請求項6】

前記ユーザから前記第２ツアーとは異なる第３ツアーに対する選択を受信する段階と、
前記第３ツアーにおいて、前記第３ツアーに含まれた複数の画像撮影地点のうち、前記第１撮影地点の座標値と最も近い第３撮影地点を選定する段階と、
前記第３撮影地点で撮影された第３の３６０度画像のうち、前記第１方向に対応する第３画像を選定し、前記分割された画面の第３部分に前記第３画像を表示する段階と、
をさらに含む、請求項１に記載の３Ｄツアーの比較表示方法。

【請求項7】

プロセッサと、
前記プロセッサによって実行されるプログラムが格納されているメモリを含み、
前記プログラムは、
互いに異なる時点に撮影された第１ツアー及び第２ツアーについて、前記第１ツアーの第１基準点と前記第２ツアーの第２基準点とを設定するオペレーションと、
前記第１基準点と前記第２基準点を統一することによって座標系を設定するオペレーションと、
前記座標系に基づいて、前記第１ツアー及び前記第２ツアーにそれぞれ含まれている複数の画像の撮影地点に対する座標値を設定するオペレーションと、
ユーザ入力に基づいて前記第１ツアーにおいて、前記第１ツアーに含まれる複数の画像の撮影地点のいずれかの第１撮影地点を設定するオペレーションと、
前記第２ツアーにおいて、前記第２ツアーに含まれる複数の画像の撮影地点のうち、前記第１撮影地点の座標値に最も近い第２撮影地点を選定するオペレーションと、
分割された画面の第１部分に第１画像を表示し、前記分割された画面の第２部分に第２画像を表示するオペレーションと、
を含む、３Ｄツアーの比較表示システム。

【請求項8】

前記第２撮影地点を選定するオペレーションは、
前記第２ツアーに含まれる複数の画像撮影地点の座標値と前記第１撮影地点の座標値との間の距離をそれぞれ計算するオペレーションと、
計算された距離が最も短い画像撮影地点を前記第２撮影地点に選定するオペレーションと、
を含む、請求項７に記載の３Ｄツアーの比較表示システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、３Ｄツアーの比較表示システム及び方法｛Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ｄｉｓｐｌａｙｉｎｇ ３ｄ ｔｏｕｒ ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ｝に関するものである。具体的に、本発明は、複数の３Ｄツアー相互間に対応する画像を比較して表示するインタフェースを提供するシステム及び方法に関するものである。また、本発明は、室内の位置追跡と３６０度の空間撮影を同時に行うことができる３Ｄツアーの撮影装置及び方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

３Ｄ空間を記録するための最も良い方法は、空間を全方位３６０度の方面で撮影して、３６０度の画像形態に保存し、それぞれの位置に対する３６０度の画像を連結して、３Ｄツアーの形にする方法である。

【0003】

また、時間に応じて変化する空間（例えば、建築、インテリア）を記録する最も効率的な方法も、特定の時点によって記録しようとする空間を３Ｄツアーの形で撮影して保存することである。

【0004】

既存の３Ｄ画像を表すインタフェースは、対象場所の特定位置で特定の瞬間に撮影された画像だけを提供する。したがって、時間に応じて変更される空間の様子を把握するために、ユーザは異なる時間に撮影された特定の位置に対応するそれぞれの３Ｄ画像をいちいち探して比較しなければならない不便さがあった。

【0005】

また、同じ空間を撮影しても、撮影された地点が完全に一致せず、撮影方向も互いに異なるため、ユーザが対応する３Ｄ画像を探していちいち比較する場合、多くの時間と労力が要るという問題があった。

【0006】

一方、３６０度の空間を撮影するためには、３Ｄツアーの撮影装置が使われる。また、３６０度の画像を連結して３Ｄツアーを作成するためには、撮影される３６０度画像の地点と撮影経路を知る必要がある。

【0007】

一般的に、屋外空間の場合、撮影経路及び地点を追跡するためには、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）情報を利用することができる。しかし、室内空間ではＧＰＳ 情報が使えないため、撮影地点と経路をリアルタイムで追跡しにくい。

【0008】

そこで、室内での位置追跡のために、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術を利用してリアルタイムで移動する位置と経路を推定することができる。室内空間を撮影する際、撮影経路の追跡と撮影地点を追跡する技術は様々な産業に有用に利用することができる。

【0009】

しかし、このようなＳＬＡＭを使用するためには、追跡カメラ等の特殊な装備が必要となる。すなわち、ＳＬＡＭ技術を利用するためには３６０度の空間撮影の際、別途の位置測定装備を用意しなければならない不便さがあった。

【0010】

また、３Ｄツアーを生成するための画像撮影装置とは別に、位置測定装備が用意されるため、画像撮影と位置測定が分離され、ユーザが同時に制御しにくい問題があった。

【0011】

また、３Ｄツアー生成のためのデータ収集の際、画像撮影と位置測定が分離されているため、位置測定データについて誤差が生じるという問題もあった。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0012】

本発明の目的は、同じ空間の異なる時点（すなわち、時間）に撮影した複数の３Ｄツアーについて、相互に対応する位置及び方向に対する画像を選定し、画面に同時に表示する３Ｄツアーの比較表示システム及び方法を提供することである。

【0013】

なお、本発明の目的は、異なる撮影時点で撮影した複数の３Ｄツアーの中から特定の３Ｄツアーを選択し、一側と他側に表示することにより、複数の３Ｄツアーの比較ができるインタフェースを提供する３Ｄツアーの比較表示システム及び方法を提供することである。

【0014】

本発明の目的は、３６０度の画像撮影と室内空間の位置追跡を同時に行うことにより、位置測定データの誤差を減少させることができる３Ｄツアーの撮影装置及び方法を提供することである。

【0015】

また、本発明の目的は、チルト部を利用して３６０度の画像撮影モジュールと位置追跡モジュールとの間の位置及び角度を変更することにより、位置測定の正確度を高めることができる３Ｄツアーの撮影装置及び方法を提供することである。

【0016】

また、本発明の目的は、位置追跡モジュールで撮影されたデータの特徴点が不足して位置測定に誤差が発生する場合、これに対する通知を提供して使用者が位置追跡モジュールの位置を変更できるようにする３Ｄツアーの撮影装置及び方法を提供することである。

【0017】

本発明の目的等は、以上で言及した目的に制限されず、言及されていない本発明の他の目的及び利点等は、以下の説明によって理解することができ、本発明の実施例によってより明確に理解されるだろう。また、本発明の目的及びメリットは、特許請求の範囲に示した手段及びその組み合わせによって実現できることを容易に分かることだろう。

【課題を解決するための手段】

【0018】

上記の技術的な課題を達成するための本発明の実施形態に係る３Ｄツアーの比表示方法は、互いに異なる第１及び第２ツアーに対するそれぞれの基準点を設定し、上記第１及び第２ツアーにそれぞれ含まれる複数の画像撮影地点に対する座標値を設定する段階と、上記第１ツアーにおいて、上記第１ツアーに含まれる複数の画像撮影地点のうちのいずれかの第１地点を設定する段階と、上記第２ツアーにおいて、上記第２ツアーに含まれる複数の画像撮影地点のうち上記第１地点の座標値と最も近くに位置する第２地点を選定する段階、及び分割された画面の一側に上記第１地点に関する画像を表示し、上記分割された画面の他側に上記第２地点に関する画像を表示する段階を含む。

【0019】

また、上記第１地点で撮影され上記画面の一側に表示される画像の第１方向と、上記第２地点で撮影され上記画面の他側に表示される画像の第２方向を同一に設定する段階をさらに含むことができる。

【0020】

また、ユーザから上記第１地点に対する方向転換の制御信号の入力を受ける段階と、上記制御信号をもとに、上記第１地点の上記第１方向を変化させ、上記第１方向の変化に同期して上記第２地点の上記第２方向を変化させる段階をさらに含むことができる。

【0021】

また、上記第１ツアーの第１基準点と上記第２ツアーの第２基準点を特定空間の基準位置に同一に設定することができる。

【0022】

また、上記第２地点を選定する段階は、上記第２ツアーに含まれる複数の画像撮影地点の座標値と上記第１地点の座標値との間の距離をそれぞれ計算し、計算された距離が最も短い画像撮影地点を上記第２地点に選定することを含むことができる。

【0023】

また、上記分割された画面は、二つ以上の画面に分割され、上記第１及び第２ツアーに含まれる複数の画像撮影地点が表示された平面図を、それぞれの上記分割された画面上に表示する段階をさらに含むことができる。

【0024】

また、上記画像を表示する段階は、上記第１ツアーに対する第１平面図上に上記第１地点に対する位置及び方向を表示し、上記第２ツアーに対する第２平面図上に上記第２地点に対する位置及び方向を表示することを含むことができる。

【0025】

また、上記画像を表示する段階は、上記第１地点に関する画像上に、上記第１地点に隣接する他地点の位置を示すアイコンをオーバーラップさせて表示し、上記第２地点に関する画像上に、上記第２地点と隣接する他地点の位置を示すアイコンをオーバーラップさせて表示することを含むことができる。

【0026】

また、ユーザから上記の第２ツアーと異なる第３ツアーに対する選択を受信する段階と、上記第３ツアーにおいて、上記第３ツアーに含まれる複数の画像撮影地点のうち上記第１地点の座標値に最も近い第３地点を選定する段階と、分割された画面の一側に上記第１地点に関する画像を表示し、上記分割された画面の他側に上記第３地点に関する画像を表示する段階をさらに含むことができる。

【0027】

また、上記技術的な課題を達成するための本発明の実施形態に係る３Ｄツアーの比較表示システムは、プロセッサと、及び上記プロセッサによって実行されるプログラムが格納されているメモリを含み、上記プログラムは、互いに異なる第１及び第２ツアーに対するそれぞれの基準点を設定し、上記第１及び第２のツアーに含まれている複数の画像の撮影地点に対するそれぞれの座標値を設定するオペレーションと、上記第１ツアーにおいて、上記第１ツアーに含まれる複数の画像の撮影地点のいずれかの第１地点を設定するオペレーションと、上記第２ツアーにおいて、上記第２ツアーに含まれる複数の画像の撮影地点のうち、上記第１地点の座標値に最も近い第２地点を選定するオペレーションと、分割された画面の一側に上記第１地点に関する画像を表示し、上記分割された画面の他側に上記第２地点に関する画像を表示するオペレーションを含む。

【0028】

また、上記プログラムは、上記第１地点で撮影され、上記一側に表示される画像の第１方向と、上記第２地点で撮影され、上記他側に表示される画像の第２方向を同一に設定するオペレーションをさらに含むことができる。

【0029】

一方、上記技術的な課題を達成するための、本発明の実施形態に係る３Ｄツアーの撮影装置は、特定地点に対するアラウンドビュー画像を撮影するカメラモジュール、上記カメラモジュールの位置変化又は方向変化を感知する位置追跡モジュール、上記カメラモジュールと上記位置追跡モジュールとの間の位置又は角度を変化させるチルト部、及び上記カメラモジュール及び上記位置追跡モジュールから受信したデータをもとに、複数のアラウンドビュー画像と位置情報を含む３Ｄツアーを作成する制御モジュールを含む。

【0030】

また、ユーザに通知を提供する通知部をさらに含み、上記制御モジュールは、上記の位置変化又は上記の方向変化が感知されない場合、上記通知部を活性化させることができる。

【0031】

また、制御モジュールは、上記位置追跡モジュールで感知された特徴点の数が基準値より低い場合、上記通知部に介して上記位置追跡モジュールの位置又は角度を調整することを知らせる通知を提供するか、ユーザ端末にインストールされたアプリケーションを介して上記通知を提供することができる。

【0032】

また、上記制御モジュールは、上記カメラモジュールから受信した上記複数のアラウンドビュー画像と、上記位置追跡モジュールから受信された上記位置変化、又は上記方向変化をもとに算出された上記位置情報を用いて上記３Ｄツアーを作成するものの、上記３Ｄツアーは、上記カメラモジュールの移動経路と上記移動経路上にマッピングされた上記アラウンドビュー画像の撮影位置情報を含むことができる。

【0033】

また、上記位置追跡モジュールは、互いに離隔された複数のセンサーを含むセンサー部と、上記センサー部で測定されたデータをもとに、上記カメラモジュールの位置変化又は方向変化を測定する変化測定部を含むことができる。

【0034】

また、上記センサー部は、ライダー（ＬｉＤＡＲ）センサー、ＲＧＢセンサー、赤外線センサー、紫外線センサー、超音波センサー、ジャイロセンサー、および加速度センサーの１つ以上のセンサーを含むことができる。

【0035】

また、上記制御モジュールは、上記の位置追跡モジュールで感知されたデータと現在の位置情報を利用して、上記カメラモジュールの移動経路を導出することができる。

【0036】

上記チルト部は、上記制御モジュールの制御信号をもとに、上記カメラモジュールと上記位置追跡モジュールとの間の位置又は角度を変化させる角度調整部をさらに含むことができる。

【0037】

また、上記カメラモジュールは、複数個のカメラを含み、上記複数個のカメラで撮影された画像を連結して、１つの上記アラウンドビュー画像を作成することができる。

【0038】

また、上記カメラモジュールは、一側を撮影するカメラ部と、基準軸を中心に上記カメラ部を回転させる回転部を含み、上記カメラ部から連続して撮影された複数の画像を連結して、１つの上記アラウンドビュー画像を作成することができる。

【0039】

一方、本発明の実施形態に係る３Ｄツアーの撮影装置で実行される３Ｄツアーの撮影方法は、特定の地点に対するアラウンドビュー画像を撮影するカメラモジュールと、上記カメラモジュールの位置変化又は方向変化を感知する位置追跡モジュールを初期化する段階、上記位置追跡モジュールから受信されたデータをもとに、現在の位置情報及び移動経路を算出する段階、上記カメラモジュールから受信された撮影画像を上記算出された移動経路にマッピングして、３Ｄツアーを作成する段階及び上記作成された３Ｄツアーを上記３Ｄツアーの撮影装置と連携された装置に表示する段階を含む。

【0040】

また、上記位置情報及び移動経路を算出する段階は、上記位置追跡モジュールにおいて、上記位置変化又は方向変化が感知されないか、感知された特徴点の数が基準値よりも低い場合には、上記位置追跡モジュールの位置又は角度を変更することを知らせる通知を発生させることをさらに含むことができる。

【発明の効果】

【0041】

本発明に係る３Ｄツアーの比較表示システム及び方法は、異なる時点から撮影した複数の３Ｄツアーについて、相互に対応される位置及び方向に対する画像を選定し、画面に同時に表示することによって、複数の３Ｄツアーにそれぞれ対応する画像を、ユーザがいちいち探さなければならない不便さを解消することができる。

【0042】

また、本発明に係る３Ｄツアーの比較表示システム及び方法は、複数の３Ｄツアーを同時に表示し、他側に表示される３Ｄツアーを撮影時点によって選択し比較できるようにする。これにより、本発明は、同一空間の時間による変化を容易に把握できるようにし、ユーザの利便性を向上させることができる。

【0043】

本発明に係る３Ｄツアーの撮影装置及び方法は、３６０度の画像撮影と室内空間の位置追跡を同時に行うことにより、測定データの誤差を減少させ、３Ｄツアーの撮影の利便性を向上させることができる。

【0044】

また、本発明に係る３Ｄツアーの撮影装置及び方法は、３６０度画像撮影モジュールと位置追跡モジュールとの間の撮影位置及び角度を変更することにより、位置測定の正確度を向上させることができる。また、３Ｄツアーを撮影しない場合、カメラモジュールと位置追跡モジュールを重ねて収納することができ、３Ｄツアーの撮影装置の携帯性を向上させることができる。

【0045】

また、本発明に係る３Ｄツアーの撮影装置は、位置追跡モジュールで撮影されたデータの特徴点が不足し正確な位置測定が難しい場合、これに対する通知を提供して位置追跡モジュールの位置を変更するようにすることで、３Ｄツアーの製作時の繰り返し撮影の回数を減少させ、３Ｄツアーのデータの信頼性を向上させることができる。

【0046】

本発明の効果は、前述した効果に限定されず、本発明の当業者らは、本発明の構成において、本発明の様々な効果を容易に導出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0047】

【図1】本発明の一実施形態に係る３Ｄツアーの比較表示システムを示す概略図である。

【図2】図１の３Ｄツアーの比較表示サーバの構成要素を説明するためのブロック図である。

【図3】本発明の他の実施形態に係る３Ｄツアーの比較表示システムの概略的な構成を説明するためのブロック図である。

【図4】本発明のいくつかの実施形態に係る３Ｄツアーの比較表示方法を説明するための流れ図である。

【図5】本発明のいくつかの実施形態に係る３Ｄツアーの比較表示システムで、互いに異なる３Ｄツアーの位置及び方向を同期させる方法を説明するための図面である。

【図6】本発明のいくつかの実施形態に係る３Ｄツアーの比較表示システムで提供する３Ｄツアーの比較インタフェースの一例を説明するための図面である。

【図7】本発明のいくつかの実施形態に係る３Ｄツアーの比較表示システムで提供する３Ｄツアーの比較インタフェースの一例を説明するための図面である。

【図8】本発明のいくつかの実施形態に係る３Ｄツアーの比較インタフェースで、撮影時点を変更する機能を説明するための図面である。

【図9】本発明のいくつかの実施形態に係る３Ｄツアーの比較表示システムが提供する３Ｄツアーの比較インタフェースの他の例を説明するための図面である。

【図10】本発明の他の実施形態に係る３Ｄツアーの撮影システムを概略的に示す図面である。

【図11】本発明の実施形態に係る３Ｄツアーの撮影装置を示す図面である。

【図12】本発明の実施形態に係る３Ｄツアーの撮影装置の構成要素を説明するためのブロック図である。

【図13】本発明の実施形態に係る３Ｄツアーの撮影装置の構成要素の一例を説明するためのブロック図である。

【図14】本発明の実施形態に係る３Ｄツアーの撮影装置の動作方法を説明するための流れ図である。

【図15】本発明の実施形態に係る３Ｄツアーの撮影装置の通知提供アルゴリズムを説明するための流れ図である。

【図16】本発明の実施形態に係る３Ｄツアーの撮影装置から導出される移動経路及び撮影インタフェースを説明するための図面である。

【図17】本発明の実施形態に係る３Ｄツアーの撮影装置から導出される移動経路及び撮影インタフェースを説明するための図面である。

【発明を実施するための形態】

【0048】

本発明の利点及び特徴、そしてそれらを達成する方法は、添付される図面とともに詳細に後述されている実施例を参照すれば明確になるだろう。しかし、本発明は、以下で開示される実施例に限定されるものではなく、異なる様々な形態で実装されるものであり、単に本実施例らは、本発明の開示が完全であることにし、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者に発明の範疇を完全に知らせるために提供されるものであり、本発明は請求項の範疇によって定義されるだけである。明細書全体にわたり同一参照符号は同一構成要素を指す。

【0049】

本明細書で使用される用語は、実施例らを説明するためのものであり、本発明を制限しようとするものではない。本明細書において、単数形は文句で特に言及しない限り複数形も含む。明細書で使用される「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」及び／又は「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は、言及される構成要素、段階、動作及び／又は素子は、１つ以上の他の構成要素、段階、動作及び／又は素子の存在又は追加を排除しない。

【0050】

他の定義がなければ、本明細書で使用されるすべての用語（技術及び科学的用語を含む）は、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者に共通に理解される意味で使用されるだろう。また、一般的に使用される辞書に定義されている用語らは、明白に特別に定義されていない限り、理想的に又は過度に解釈されない。

【0051】

３Ｄツアーの撮影装置は、一つまたは二つ以上の広角レンズを利用して周辺の背景情報を画像に生成することができる装置である。３Ｄツアーの撮影装置は、水平及び上下３６０度を全方向で撮影し、３６０度の写真及び映像を作る。３Ｄツアーの撮影装置で撮影された写真や映像は、サーバ及びユーザの端末など、様々なところに送受信することができる。

【0052】

本発明において「３Ｄツアー」は複数の地点でそれぞれ３６０度で撮影し、保存された画像（例えば、パノラマ画像）らの組み合わせで構成される。このとき、「３Ｄツアー」はそれぞれの画像が撮影された位置情報を含むことができ、それぞれの位置情報は平面図上にマッピングされてユーザに提供することができる。

【0053】

以下では、図面を参照して、本発明の実施形態に係る３Ｄツアーの比較表示システム及び方法について詳しく説明する。

【0054】

図１は本発明の一実施例に係る３Ｄツアーの比較表示システムを示す概略図である。

【0055】

図１を参照すると、本発明のいくつかの実施例に係る３Ｄツアーの比較表示システムは、サーバ（１００）、ユーザ端末（２００）、及び３Ｄツアーの撮影装置（３００）を含む。

【0056】

サーバ（１００）とユーザ端末（２００）は、サーバクライアントシステムとして実装することができる。このとき、サーバ（１００）はユーザが選択した３Ｄツアーの特定地点に対応した画像を選定し、ユーザ端末（２００）に提供することができる。サーバ（１００）は有線及び無線ネットワークを介してユーザ端末（２００）とデータを送受信することができる。

【0057】

３Ｄツアーの撮影装置（３００）は、ユーザ端末（２００）を介してサーバ（１００）とデータを送受信することができる。ただし、本発明はこれに限定されるものではなく、３Ｄツアーの撮影装置（３００）はネットワークを介してサーバ（１００）と直接データを送受信することができる。

【0058】

図面上には、１つのユーザ端末（２００）及び３Ｄツアーの撮影装置（３００）のみを図示しているが、本発明がこれに限定されるものではなく、サーバ（１００）は複数のユーザ端末（２００）及び３Ｄツアーの撮影装置（３００）と連動され動作することができる。

【0059】

サーバ（１００）は、複数の３Ｄツアーを保存及び管理することができる。続いて、サーバ（１００）は、ユーザが選択した２以上の３Ｄツアーをユーザ端末（２００）に提供することができる。このとき、サーバ（１００）は２つ以上の３Ｄツアーに対する画像を分割された画面に同時に表示することができる。

【0060】

このとき、サーバ（１００）は一側に表示される３Ｄツアー（以下、第１ツアー）の画像と、他側に表示される３Ｄツアー（以下、第２ツアー）の画像が類似するように動作することができる。

【0061】

具体的には、サーバ（１００）は３Ｄツアーの撮影装置（３００）を介して収集された画像の座標値をもとに、ユーザが設定した画像と相互対応する画像を選定し、ユーザ端末（２００）に提供することができる。すなわち、サーバ（１００）は、一側に表示される第１ツアーの画像の撮影地点に対する座標値を用いて、これに対応する第２ツアーの画像を選定することができる。座標値を利用して画面の一側と他側に、相互対応する画像を選定する方法についての具体的な説明は以下で詳しく説明する。

【0062】

以下では、本発明の一実施例に係る３Ｄ比較ツアーシステム（１００）に含まれる各構成要素について詳しく説明する。

【0063】

図２は、図１の３Ｄツアーの比較表示サーバの構成要素を説明するためのブロック図である。

【0064】

図２を参照すると、本発明の一実施例に係るサーバ（１００）は、座標設定部（１０１）、地点選定部（１０２）、方向設定部（１０３）、画面表示部（１０４）及びデータベース部（１０５）を含む。

【0065】

座標設定部（１０１）は複数の３Ｄツアーに対するそれぞれの基準点を設定することができる。座標設定部（１０１）は、設定されたそれぞれの基準点をもとに、３Ｄツアー内に含まれるそれぞれの画像撮影地点に対する座標値を設定することができる。このとき、座標設定部（１０１）は、様々な種類の座標軸（例えば、直交座標系又は球面座標系）を利用して座標値を設定することができる。座標設定部（１０１）で設定された座標値は、互いに異なる３Ｄツアーについて相互対応する撮影地点の画像を選定するのに利用することができる。

【0066】

地点選定部（１０２）は、比較基準となるツアー（例えば、第１ツアー）に対する特定画像撮影地点（例えば、第１地点）の座標値と、比較対象となるツアー（例えば、第２ツアー）に含まれる複数の画像撮影地点の全ての座標値との間の距離をそれぞれ計算することができる。続いて、地点選定部（１０２）は、計算された距離が最も短い地点を比較対象となるツアー（例えば、第２ツアー）の画像撮影地点（例えば、第２地点）に選定することができる。

【0067】

方向設定部（１０３）は、画面の一側に表示される比較基準となるツアー（例えば、第１ツアー）の画像方向と、比較対象となるツアー（例えば、第２ツアー）の画像方向を一致させる。すなわち、方向設定部（１０３）は第１ツアーの第１地点に対する第１方向と、第２ツアーの第２地点に対する第２方向を同期させることができる。

【0068】

画面表示部（１０４）は、ユーザが比較しようとする互いに異なる複数の３Ｄツアーを分割された画面上に同時に表示することができる。

【0069】

データベース部（１０５）は、異なる時点で撮影された複数の３Ｄツアーに関するデータを保存及び管理することができる。このとき、データベース部（１０５）はそれぞれのツアーに対する撮影画像、撮影日、撮影位置などを保存することができる。

【0070】

図面に明確に図示していないが、本発明の一実施例に係るサーバ（１００）はユーザ端末（２００）及び３Ｄツアーの撮像装置（３００）と通信する通信部（未図示）をさらに含むことができる。このとき、サーバ（１００）は様々な通信規約をもとに他の外部機器とデータを送受信することができる。

【0071】

以下では、本発明の他の実施形態に係る３Ｄツアーの比較表示システム（１０００）の構成について詳しく説明する。

【0072】

図３は、本発明の他の実施例に係る３Ｄツアーの比較表示システムの概略的な構成を説明するためのブロック図である。

【0073】

図３を参照すると、本発明の他の実施形態に係る３Ｄツアーの比較表示システム（１０００）は、本発明の技術的思想を実装するためのプログラムが格納されるメモリ（１２０）、及び上記メモリ（１２０）に格納されているプログラムを実行するためのプロセッサ（１１０）を含む。

【0074】

このとき、プロセッサ（１１０）は、比較基準となる第１ツアー及び比較対象となる第２ツアーについて、同じ平面図内にそれぞれの同一基準点を設定し、基準点に対するそれぞれの座標値を設定する。このとき、第１ツアー及び第２ツアーは異なる時点で撮影された画像を含む互いに異なるツアーである。

【0075】

続いて、プロセッサ（１１０）は、第１ツアーに含まれる複数の画像撮影地点のうち、１つの第１地点を設定し、第１地点の座標値と第２ツアー内に含まれる複数の画像撮影地点の座標値を比較する。

【0076】

続いて、プロセッサ（１１０）は、上記第１地点の座標値と最も距離が短い第２ツアー内の画像撮影地点を第２地点に選定する。

【0077】

続いて、プロセッサ（１１０）は分割画面の一側に上記第一地点の画像を表示し、他側に上記第２地点の画像を表示する。これらのプロセッサ（１１０）の動作は、あらかじめ設定された複数のオペレーションから構成されるプログラムを利用して行うことができる。

【0078】

このとき、メモリ（１２０）には複数の時点で撮影された複数の３Ｄツアーに関連するデータが保存される。例えば、それぞれの３Ｄツアーは、撮影時点（例えば、撮影日）、撮影時点に撮影された複数の３６０度の撮影画像、それぞれの撮影画像に対する撮影位置の座標、及び当該座標がマッピングされた平面図に関するデータを含むことができる。

【0079】

また、メモリ（１２０）には３Ｄツアーの比較表示方法に対するアルゴリズムを保存することができる。ここで、３Ｄツアーの比較表示方法は、複数の３Ｄツアーを分割画面上に同時に表示するインタフェース提供方法を意味する。このとき、プロセッサ（１１０）は、当該アルゴリズムの実行主体となることができる。

【0080】

一方、３Ｄツアーの比較表示システム（１０００）は、同一の空間に対して異なる時点（または、日付）に撮影された複数の３Ｄツアーに対して、相互対応する位置及び方向に対する画像を選定し、画面に同時に表示する３Ｄツアーの比較インタフェースを提供することができる。

【0081】

このとき、３Ｄツアーの比較表示システム（１０００）は、第１領域に表示される第１の３Ｄツアーの地点と最も近い他の第２の３Ｄツアーの地点を選定し、方向を同期させ、それぞれの互いに異なる３Ｄツアーに対する画像を画面に同時に表示するインタフェースを提供することができる。

【0082】

また、３Ｄツアーの比較表示システム（１０００）は、分割画面内で複数の３Ｄツアーの画像撮影時点を選択し、比較表示できるインタフェースを提供することもできる。

【0083】

付加的に、プロセッサ（１１０）は３Ｄツアーの比較表示システム（１０００）の実装例によって、ＣＰＵ、モバイルプロセッサなど様々な名称で命名することができる。

【0084】

メモリ（１２０）は、プログラムが格納され、プログラムを駆動させるためにプロセッサのアクセスが可能な、いかなる形態の記憶装置で実装化されても構わない。ハードウェア的実装例によって、メモリ（１２０）はいずれかの記憶装置ではなく、複数の記憶装置で実装化されることもある。また、メモリ（１２０）は主記憶装置のみならず、一時記憶装置を含むこともできる。また、メモリ（１２０）は揮発性メモリまたは不揮発性メモリとして実装化されることもあり、プログラムが格納されプロセッサによって駆動されるように、実装されるすべての形態の情報記憶手段を含む意味で定義することができる。

【0085】

また、３Ｄツアーの比較表示システム（１０００）は、実施例によってウェブサーバ、コンピュータ、モバイルフォン、タブレット、テレビ、セットトップボックスなど様々な方式で実装され、本明細書で定義される機能を実行できるいかなる形態のデータ処理装置も含む意味で定義することができる。

【0086】

３Ｄツアーの比較表示システム（１０００）は、実施例によって様々な周辺装置（例えば、周辺装置－１（１３１）乃至周辺装置－Ｎ（１３９））をさらに含むことができる。例えば、３Ｄツアーの比較表示システム（１０００）は、３Ｄツアーの撮影装置（３００）、キーボード、モニター、グラフィックカード、通信装置などの周辺装置をさらに含むことができる。

【0087】

以下では、説明の便宜のために、図１のサーバ（１００）で行われる３Ｄツアーの比較表示方法を例に挙げて説明する。

【0088】

図４は、本発明のいくつかの実施例に係る３Ｄツアーの比較表示方法を説明するための流れ図である。

【0089】

図４を参照すると、本発明の実施例に係る３Ｄツアーの比較表示方法において、まずサーバ（１００）は、３Ｄツアーの互いに異なるツアーに含まれている同一の平面図上に基準点を設定する（Ｓ１１０）。

【0090】

このとき、比較しようとするすべての３Ｄツアーの基準点と画像らの間のスケール（ｓｃａｌｅ）は、同じ値を持たなければならない。このため、サーバ（１００）は同一の平面図を含む複数の３Ｄツアーに対する基準点を統一させることができる。ここで、基準点は同一平面図上で自動的に設定されたり、ユーザによって手動で設定された座標系を基準に設定されたりすることができる。サーバ（１００）はＸ－Ｙ座標系をもとに、基準点を設定することができるが、必要に応じて様々な座標系を利用することが可能である。

【0091】

また、サーバー（１００）は同一の平面図を持つ画像らの大きさを同一に変更することができる。

【0092】

続いて、サーバ（１００）は、ユーザ端末（２００）を介してユーザから比較基準となる第１ツアーと比較対象となる第２ツアーを選択してもらうことができる。このとき、互いに異なる第１ツアーと第２ツアーは同じ空間に対し、異なる撮影時点で撮影された複数の画像を含むことができる。

【0093】

続いて、サーバ（１００）は、比較基準となる第１ツアー内に含まれる第１地点に対する座標値を設定する（Ｓ１２０）。このとき、第１地点の座標値はユーザが第１ツアー内の平面図を介して比較しようとする特定画像の撮影地点を選択することによって設定される。

【0094】

続いて、サーバ（１００）は、比較対象となる第２ツアー内で、第１地点の座標値に最も近い第２地点を選定する（Ｓ１３０）。サーバ（１００）は、Ｓ１２０段階で選択された第１地点の座標値と、第２ツアー内に含まれる各画像の撮影地点の全ての座標値との間の距離をそれぞれ計算して比較し、計算された距離が第１地点と最も短い画像撮影地点を第２地点に選定することができる。

【0095】

続いて、サーバ（１００）は、第１地点で撮影された画像方向と、第２地点で撮影された画像の方向を同一に設定する（Ｓ１４０）。すなわち、第１地点に対する画像と、第２地点に対する画像の方向は相互に同期することができる。

【0096】

続いて、サーバ（１００）は、分割された画面上に、第１地点及び第２地点に対する同一方向の画像を同時に表示する（Ｓ１５０）。これにより、サーバ（１００）は第１ツアーの第１地点で選択された画像とマッチング率が最も高い第２ツアーの画像を選定して表示することができる。

【0097】

続いて、ユーザが第１ツアーの第１地点の位置及び方向を変更する場合、サーバ（１００）は、変更された位置及び方向に対応する第２ツアーの画像を選定して表示することができる。

【0098】

もし、ユーザが第１地点に対する視点方向を転換すれば、サーバ（１００）はユーザ端末（２００）から方向転換の制御信号を受信することになる。このとき、サーバ（１００）は、入力された制御信号をもとに、第１地点の方向を変化させ、第１地点の方向の変化に同期され、第２地点の第２方向が変化することができる。

【0099】

これは、第２ツアーの位置及び方向を変更する場合にも、そのまま適用することができる。すなわち、ユーザが第２ツアーの位置と方向を変更する場合、サーバ（１００）は、入力された制御信号を利用して、変更された位置及び方向に対応する第１ツアーの画像を選定して表示することができる。このような変更事項の適用は、リアルタイムで適用することができる。すなわち、第１ツアーと第２ツアーは相互同期し、ユーザの入力に応じて変更された事項をリアルタイムで更新して表示することができる。

【0100】

図５は、本発明のいくつかの実施例に係る３Ｄツアーの比較表示サーバにおいて、互いに異なる３Ｄツアーの位置及び方向を同期させる方法を説明するための図面である。 図５では、図４で説明した３Ｄツアーの比較表示方法を図式化し、簡単に説明する。

【0101】

ここで、図５の＜ａ１＞は複数の画像撮影地点（例えば、Ｖ１乃至Ｖ６）を含む第１ツアーを示し、＜ａ２＞は複数の画像撮影地点（例えば、Ｐ１乃至Ｐ６）を含む第２ツアーを表す。

【0102】

図５を参照すると、サーバ（１００）は、第１ツアーの平面図上にそれぞれの複数の画像撮影地点（例えば、Ｖ１乃至Ｖ６）を表示し、平面図内で基準点（ＳＰ）を設定することができる。

【0103】

同様に、サーバ（１００）は、第２ツアーの平面図上にそれぞれの複数の画像撮影地点（例えば、Ｐ１乃至Ｐ６）を表示し、第２ツアーの平面図に対して第１ツアーと同一の基準点（ＳＰ）を設定することができる。

【0104】

続いて、ユーザが比較基準となる第１ツアー内で特定地点（Ｖ３）を選択すると、サーバ（１００）は基準点（ＳＰ）を基準にして第１地点（Ｖ３）に対する座標値（以下、例えば（２、３））を算出する。また、サーバ（１００）は、ユーザが指定した第１地点（Ｖ３）の方向を導出する。

【0105】

続いて、サーバ（１００）は、選択された第１地点（Ｖ３）の座標値（２，３）と第２ツアーに含まれる複数の画像撮影地点（例えば、Ｐ１乃至Ｐ６）の座標値との間の距離をそれぞれ計算し、第１地点（Ｖ３）の座標値（２，３）と最も短い距離を有する地点を第２地点（Ｐ１）に設定することができる。

【0106】

続いて、サーバ（１００）は、第１地点（Ｖ３）からユーザが眺める方向と第２地点（Ｐ１）からユーザの眺める方向を一致させる。

【0107】

続いて、サーバ（１００）は、分割された画面上に第１地点（Ｖ３）の第１方向に対する画像を画面の一側（すなわち、第１領域）に表示し、第２地点（Ｐ１）の第２方向に対する画像を画面の他側（すなわち、第２領域）に表示することができる。

【0108】

これにより、本発明のサーバ（１００）は、異なる視点で撮影した複数の３Ｄツアーに対して、相互に対応する位置及び方向に対する画像を選定し、画面に同時に表示することができる。これにより、本発明のサーバ（１００）は複数の３Ｄツアーに対して、それぞれの対応される画像をユーザがいちいち探す不便さを解消することができる。

【0109】

図６及び図７は、本発明のいくつかの実施例に係る３Ｄツアーの比較表示サーバが提供する３Ｄツアーの比較インタフェースの一例を説明するための図面である。ここで、図６は、複数の３Ｄツアーに対するそれぞれの平面図を示し、図７は、複数の３Ｄツアーで対応される位置及び方向の画像を比較表示する図面である。

【0110】

図６を参照すると、第１ツアー及び第２ツアーは同じ場所に対する異なる時間に撮影された複数の画像撮影地点等を含むことができる。それぞれの複数の画像撮影地点を第１ツアー及び第２ツアーの平面図上にそれぞれ表示することができる。

【0111】

＜ｂ１＞を参照すると、ユーザは設定した第１ツアー内から任意の第１地点（ＮＰ）を選択することができる。

【0112】

続いて、＜ｂ２＞を参照すると、サーバ（１００）は第２ツアー内で、第１ツアーで選択された第１地点（ＮＰ）の座標値と同じ座標値を持つ位置座標（ＶＰ）を設定することができる。

【0113】

続いて、サーバ（１００）は、設定された位置座標（ＶＰ）と第２ツアー内のすべての地点に対する座標値の距離をそれぞれ計算し、最も短い距離を持つ第２ツアー内の地点（ＭＰ）を第２地点に選定することができる。

【0114】

続いて、サーバ（１００）は、第１地点（ＮＰ）に対する第１画像の方向と、第２地点（ＭＰ）に対する第２画像の方向を同一に設定することができる。

【0115】

具体的には、図７を参照すると、サーバ（１００）は分割画面上に、図６で設定した第１地点に対する第１画像と、第２地点に対する第２画像を同時に表示することができる。

【0116】

すなわち、サーバ（１００）は分割画面の第１領域（Ｄ１）には第１地点に対する第１画像を表示し、分割画面の第２領域（Ｄ２）には第２地点に対する第２画像を表示することができる。

【0117】

このとき、第２ツアー内で第２地点に対する第２画像は、第１地点に対する第１画像と最も高い関連度を持つ画像であることができる。例えば、第２画像は、第１画像に含まれる構成要素と最も高いマッチング率を示すことができる。

【0118】

それぞれのツアーの画面上には、それぞれのツアー内に異なる画像撮影地点の位置を示すアイコンを表示することができる。例えば、サーバ（１００）は、第１領域（Ｄ１）に表示された第１ツアーの第１地点に対する画像を表示することができる。

【0119】

このとき、第１地点に対する画像上には、第１地点に隣接する他の地点の位置及び方向を示す第１アイコン（ＤＭ１１）及びまた他の地点の位置及び方向を示す第２アイコン（ＤＭ１２）を画面上にオーバーラップして表示することがある。

【0120】

同様に、第２領域（Ｄ２）に表示された第２ツアーの第２地点に関する画像上には、第２地点に隣接する他の地点の位置及び方向を示す第３アイコン（ＤＭ２１）及びまた他の地点の位置及び方向を示す第４アイコン（ＤＭ２２）をオーバーラップして表示することができる。

【0121】

ユーザが特定のアイコンをクリックする場合、当該ツアーの画面は当該アイコンに対応する画像撮影地点に移動することができ、当該画像撮影地点に対応する画像を画面に表示することができる。続いて、ユーザは撮影地点から眺める方向を３６０度の範囲内で自由に変更することができる。

【0122】

続いて、サーバ（１００）は前述した３Ｄツアーの比較表示方法を利用し、比較基準となるツアーの変更された撮影地点に対応するように、比較対象となるツアー（すなわち、他側に表示されるツアー）の地点を併せて変更することができる。また、サーバ（１００）は当該地点から眺める画像の方向も同一に変更することができる。

【0123】

一方、サーバ（１００）は、それぞれの分割画面上に第１ツアー及び第２ツアーに含まれる複数の画像撮影地点が表示された平面図を表示することができる。

【0124】

例えば、分割画面上の第１領域（Ｄ１）には、第１ツアーの第１画像に対する第１平面図（ＧＰ１）を表示することができる。第１平面図（ＧＰ１）上には、画面に表示される第１地点（ＮＰ１１）に対する位置及び方向を表示することができる。また、第１平面図（ＧＰ１）上には第１ツアーに含まれる他の画像撮影地点（ＡＰ１２、ＡＰ１３）を表示することができる。

【0125】

分割画面上に、第２領域（Ｄ２）には、第２ツアーの第２画像に対する第２平面図（ＧＰ２）を表示することができる。同様に、第２平面図（ＧＰ２）上には第２地点（ＮＰ２１）に対する位置及び方向を表示することができる。また、第２平面図（ＧＰ２）上には第２ツアーに含まれる他の画像撮影地点（ＡＰ２２、ＡＰ２３）を表示することができる。

【0126】

このとき、ユーザが選択した画像地点は、平面図上の周辺の他の地点と比較して、色、模様、及び大きさを異なるように表現することができる。

【0127】

また、サーバ（１００）は、分割画面の一側にメニューバー（ＳＢ）を表示する。ユーザはメニューバー（ＳＢ）を利用して複数の３Ｄツアーのうち比較対象となるツアーを選択して表示することができる。３Ｄツアーの変更方法は図８を参照して詳しく後述する。

【0128】

図７では、異なる時間に撮影したそれぞれのツアーに対する画像を、二つに分割された画面にそれぞれ表示することを例に挙げて示した。 ただし、本発明はこれに限定されるものではなく、分割画面は２以上の画面を互いに異なる大きさ及び配置に変更して構成することができる。また、図面に明確に図示してはいないが、分割画面の構成及び大きさはユーザが変更することができ、サーバ（１００）はこれらのインタフェース画面をユーザのニーズに合わせて変更できるインタフェースを提供することができる。

【0129】

図８は本発明のいくつかの実施形態に係る３Ｄツアーの比較インタフェースにおいて、撮影時点を変更する機能を説明するための図面である。

【0130】

図８を参照すると、サーバ（１００）は撮影時点に応じた比較分割画面を提供することができる。 このとき、ユーザは分割されたそれぞれの画面に表示される複数の３Ｄツアーを選択することができる。

【0131】

それぞれの画面の一側には３Ｄツアーの種類を選択できるボタンが備えられ、ユーザは当該ボタンを押して、予め保存されている複数の３Ｄツアーの中から一つを選択することができる。それぞれの３Ｄツアーは異なる時点で撮影されたもので、ユーザは比較基準となる時点で撮影されたツアーと、比較対象となる時点で撮影されたツアーを選択し、１つの画面に表示されるようにすることができる。

【0132】

サーバー（１００）は互いに異なる３Ｄツアーを選択することができる３Ｄツアー選択メニュー（それぞれＳＭ１、ＳＭ２）を含むメニューバー（ＳＢ）を画面の一側に表示することができる。

【0133】

具体的には、分割画面のうち第１領域（Ｄ１）下段には、比較基準となるツアーを選択できる第１選択メニュー（ＳＭ１）を表示することができる。例えば、ユーザは、第１選択メニュー（ＳＭ１）で第１撮影時点（例えば、２０１８．０３．０１）に対する第１ツアー（Ｔ１；すなわち、比較基準となるツアー）を選択することができる。そのとき、第１領域（Ｄ１）上には、第１ツアーに含まれる画像を表示することができる。また、分割画面の第２領域（Ｄ２）下段には比較対象となるツアーを選択できる第２選択メニュー（ＳＭ２）を表示することができる。例えば、第２選択メニュー（ＳＭ２）から第２又は第３撮影時点（例えば、２０１９．０５．０８又は２０１９．０５．０９）に対する第２ツアー（Ｔ２）または第３ツアー（Ｔ３）を選択することができる。

【0134】

また、３Ｄ比較ツアーシステム（１００）は、比較対象となるツアーが変更されると、比較基準となるツアーの画像撮影地点及び方向に相互対応する比較対象となるツアーの画像撮影地点を選択して表示することができる。

【0135】

例えば、第１領域（Ｄ１）に第１ツアー（Ｔ１）が設定された後、ユーザが第２領域（Ｄ２）に第３ツアー（Ｔ３）を選択すると、サーバ（１００）は、第１領域（Ｄ１）に表示される第１地点の座標値と第３ツアー（Ｔ３）に含まれる複数の画像撮影地点の座標値との間の距離を計算する。続いて、第３ツアー（Ｔ３）内で計算された距離が最も短い画像撮影地点を第３地点に選定し、第３地点に関する画像を第２領域（Ｄ２）に表示することができる。ただし、これは一例に過ぎず、本発明がこれに限られるものではない。

【0136】

図９は、本発明のいくつかの実施例に係るサーバ（１００）で提供する３Ｄツアーの比較インタフェースの他の例を説明するための図面である。本発明の３Ｄツアーの比較表示方法は建物工事現場の工事進行程度を把握するのに有用に活用できる。

【0137】

例えば、図９を参照すると、３Ｄツアーの比較インタフェースの第１領域（Ｄ１）には、工事実施前の建物内部を撮影した画像の第１ツアーを表示し、第２領域（Ｄ２）には、工事実施後の様々な時点別の建物内部を撮影した画像の第２ツアーを表示することができる。

【0138】

分割画面下段には、異なる時点に撮影された複数のツアーのうち、いずれかを選択することができる第１及び第２選択メニュー（ＳＭ１，ＳＭ２）を含むメニューバー（ＳＢ）が配置され、ユーザは第１及び第２選択メニュー（ＳＭ１，ＳＭ２）を介して任意の時点に撮影された３Ｄツアーを自由に選択することができる。

【0139】

それぞれの３Ｄツアー上には平面図を表示することができる。第１領域（Ｄ１）上には第１ツアーに対する第１平面図（ＧＰ１）を表示し、第２領域（Ｄ２）上には第２ツアーに対する第２平面図（ＧＰ２）を表示することができる。

【0140】

第１ツアーに対する第１平面図（ＧＰ１）上で第１地点（ＮＰ３１）を選択すると、上記第１平面図（ＧＰ１）上には上記第１地点（ＮＰ３１）の位置及び方向が表示される。このとき、サーバ（１００）は、第２ツアー内で同一の平面度に対して上記第１ツアーと上記第２ツアーの基準点を同一に設定することができる。

【0141】

続いて、上記第１地点（ＮＰ３１）の座標値と、上記第２ツアーに含まれる複数の画像撮影地点の座標値をそれぞれ計算し、計算された距離が最も短い座標値を第２地点（ＮＰ４１）に選定することができる。

【0142】

続いて、サーバ（１００）は第１地点（ＮＰ３１）から眺める方向と、第２地点（ＮＰ４１）から眺める方向を一致させ、相互対応する画像を画面に同時に表示することができる。また、ユーザが上記第１地点（ＮＰ３１）に対して方向転換を行う場合、サーバ（１００）は、ユーザが入力した制御信号に基づいて上記第１地点（ＮＰ３１）の上記第１方向を変化させることができ、上記第１方向の変化に同期して第２方向も一緒に変化させることができる。これにより、本発明のユーザは建物の工事の進み具合を容易に確認し、比較することができる。

【0143】

まとめると、本発明による３Ｄツアーの比較表示システム及び方法は、互いに異なる視点で撮影した複数の３Ｄツアーに対して、相互対応する位置及び方向性に対する画像を選定し、画面に同時に表示することにより、複数の３Ｄツアーに対してそれぞれの対応する画像をユーザがいちいち探さなければならない不便さを解消することができる。

【0144】

また、本発明に係る３Ｄツアーの比較表示システム及び方法は、複数の３Ｄツアーを同時に表示し、他側に表示される３Ｄツアーを撮影時点によって選択し比較できるようにする。これにより、本発明は同一空間の時間による変化を容易に把握できるようにし、ユーザの利便性を向上させることができる。

【0145】

一方、室内空間の撮影時の撮影経路の追跡と撮影地点を追跡する技術は、様々な産業に有用に使用することができる。建設、インテリア、施設管理、工場などは、ＧＰＳ情報を受信できない室内空間で主に行われる産業であるという面で、室内空間の位置追跡と撮影を一緒に行うことができれば、有用な空間管理データを獲得することができる。

【0146】

本発明では室内での位置追跡のためにＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術を利用して３Ｄツアーの撮影装置の位置と経路を推定することができる。

【0147】

また、前述したように、本発明における「３Ｄツアー」は、複数の地点でそれぞれ３６０度撮影し、保存された画像（例えば、パノラマ画像）の組み合わせで構成することができる。 このとき、「３Ｄツアー」は複数の画像が撮影されたそれぞれの位置情報及び方向情報を含むことができる。

【0148】

ここで、それぞれの位置情報を平面図上にマッピングし、ユーザに提供することができる。また、３Ｄツアーの撮影のために移動しながら導出された位置情報及び方向情報は、移動経路を導出するのに利用され、導出された移動経路をユーザの端末上に表示することができる。

【0149】

このとき、３６０度に撮影された画像と上記画像が撮影された位置情報及び方向情報は、以下で後述する本発明の３Ｄツアーの撮影装置及び方法により獲得することができる。

【0150】

以下では、図面を参照して、本発明の実施例に係る３Ｄツアーの撮影装置及びその動作方法について詳しく説明する。

【0151】

図１０は、本発明の他の実施例に係る３Ｄツアーの撮影システムを概略的に示す図面である。

【0152】

図１０を参照すると、本発明の実施例に係る３Ｄツアーの撮影システムは、３Ｄツアーの撮影装置（３００）、ユーザ端末（２００）、及びサーバ（１００）を含むことができる。

【0153】

本発明の実施例では、ユーザ端末（２００）は、携帯電話、スマートフォン及びウェアラブルデバイス（例えば、ウォッチ型端末等）等の固有識別番号を有する移動可能な電子装置を意味することができる。ここで、ユーザ端末（２００）のオペレーティングシステム（ＯＳ）は、特定オペレーティングシステム（例えば、アイオーエス（ｉｏｓ）又はアンドロイド（Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標））オペレーティングシステム）に限定されないのはもちろんである。

【0154】

また、ユーザ端末（２００）は、ユーザの入力を受信する入力部、ビジュアル情報をディスプレイするディスプレイ部、外部と信号を送受信する通信部、及びデータをプロセッシングし、ユーザ端末（２００）内部の各ユニットを制御し、ユニット間のデータ送／受信を制御する制御部を含むことができる。以下、ユーザの命令によって制御部がユーザ端末（２００）の内部で行うものは、ユーザ端末（２００）が行うものと通称する。

【0155】

本発明の実施例では、ユーザ端末（２００）は、インストールされたアプリケーションを介して３Ｄツアーの撮影装置（３００）から撮影された画像、位置情報及び方向情報を受信することができる。

【0156】

また、ユーザ端末（２００）は３Ｄツアーの撮影装置（３００）から受信された通知を表示することができる。ここで、ユーザ端末（２００）は予めインストールされたアプリケーションを介して受信された通知をユーザに提供することができる。

【0157】

本発明の実施例では、ユーザ端末（２００）は通信部を介して、移動通信のための技術標準又は通信方式によって構築された移動通信網上で３Ｄツアーの撮像装置（３００）及びサーバ（１００）のいずれかの無線信号を送受信することができる。本発明の一実施例では、ユーザ端末（２００）は３Ｄツアーの撮影装置（３００）にユーザが入力した信号を送信することができ、ユーザ端末（２００）にインストールされたアプリケーションを介して３Ｄツアーの撮影装置（３００）から３Ｄツアー及び通知を受信することができる。

【0158】

本発明の実施例では、３Ｄツアーの撮影装置（３００）は特定地点に対する画像を撮影した後、撮影された画像に対する特徴点及び位置情報を収集することができる。続いて、３Ｄツアーの撮影装置（３００）は収集されたデータを利用して３Ｄツアーを生成することができる。３Ｄツアーの撮影装置（３００）から収集されたデータをユーザ端末（２００）及びサーバ（１００）に送受信することができる。

【0159】

３Ｄツアーの撮影装置（３００）は、撮影された画像の特徴点が不足している場合、３Ｄツアーの撮影装置（３００）は、当該装置に備えられた通知部（３５０）またはユーザ端末（２００）を介して、カメラモジュール（３１０）と位置追跡モジュール（３２０）との間の位置または角度を調整することを知らせる通知を提供することができる。

【0160】

本発明の実施例では、サーバ（１００）は３Ｄツアーの撮影装置（３００）から受信したデータを管理及び保存することができ、保存されたデータを３Ｄツアーの撮影装置（３００）及びユーザ端末（２００）に共有することができる。ここで、サーバ（１００）はクライアントに通信網を介して情報やサービスを提供するコンピュータシステムであり、コンピュータ（ｓｅｒｖｅｒ ｐｒｏｇｒａｍ）または装置（ｄｅｖｉｃｅ）を意味することができる。

【0161】

このとき、サーバ（１００）は、特定業者や個人によって直接運営乃至管理されたり、又は外部委託されたりすることができ、同一の主体によって運営されることも可能である。また、サーバ（１００）で行う機能は、多数のサーバから分離して行うことができるのはもちろんである。

【0162】

以下では、本発明の実施例に係る３Ｄツアーの撮影装置及び方法について具体的に述べる。

【0163】

図１１は本発明の実施例に係る３Ｄツアーの撮影装置を示す図面である。

【0164】

図１１を参照すると、本発明の実施例に係る３Ｄツアーの撮影装置（３００）は、カメラモジュール（３１０）、位置追跡モジュール（３２０）、及びチルト部（３３０）で構成される。

【0165】

カメラモジュール（３１０）は３６０度で周辺を撮影することができる装置である。カメラモジュール（３１０）は特定地点から特定角度で周辺を撮影した画像を保存することができる。 このとき、撮影された画像は、アラウンドビュー形式（例えば、複数の画像を結合した一つの画像又は特定地点を基準に特定角度以上回転しながら撮影された画像）として保存することができる。このとき、撮影される画像の形式を様々に変形して実施することができる。

【0166】

本発明の一実施例において、カメラモジュール（３１０）は前方と後方を撮影できる複数のカメラからなることができる。このとき、複数個のカメラから撮影された複数の画像は、スティッチング（ｓｔｉｃｈｉｎｇ）技術を用いて一つの画像に変換することができる。

【0167】

具体的には、カメラモジュール（３１０）はカメラレンズ（ＣＬ）を利用して周辺を３６０度で撮影することができる。カメラモジュール（３１０）は複数個のカメラレンズ（ＣＬ）を含むことができ、複数個のカメラレンズ（ＣＬ）を多様な位置及び方向に配置されることで３６０度撮影に活用することができる。このとき、カメラモジュール（３１０）は広角レンズ、魚眼レンズなどを利用することができ、多様なレンズ群を３６０度撮影に利用することができる。

【0168】

一方、本発明の他の実施例において、図面に明確に図示されていないが、カメラモジュール（３１０）は、一側のみを撮影できる単一のカメラ部と、基準軸を基準に３６０度回転する回転部と構成することができる。この場合、カメラモジュール（３１０）は、特定地点で基準軸を中心に３６０度回転して周辺を撮影することができる。このとき、カメラモジュール（３１０）によって連続的に撮影された画像は同様に、スティッチング（ｓｉｔｃｈｉｎｇ）技術を介して連結され、一つの画像に変換することができる。

【0169】

位置追跡モジュール（３２０）は、３Ｄツアーの撮影装置（３００）の位置情報及びこの変化を測定する。位置追跡モジュール（３２０）はＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ）技術を利用して空間の地図を作成し、現在位置を推定することができる。

【0170】

具体的には、ＳＬＡＭはロボットが未知の環境を歩き回りながら、ロボットに取り付けられているセンサーのみで、外部の助けなしに自分の位置を認識しながら未知の環境に対する地図を作成する技術を意味する。ＳＬＡＭは複数の物理的な空間の特徴点、またはランドマークを基準に移動ロボットの位置が推定することができる。

【0171】

このために、位置追跡モジュール（３２０）はライダー（ＬｉＤＡＲ）、カメラ（例えば、ＲＧＢ、赤外線、紫外線）、超音波センサー、ジャイロセンサー、加速度センサーなどのセンサーを具備することができる。このとき、位置追跡モジュール（３２０）は複数のセンサーを利用して３Ｄツアーの撮影装置（３００）の位置座標及び位置変化を測定することができる。

【0172】

位置追跡モジュール（３２０）は複数のレンズに入る画像から特徴点を抽出して位置の変化を感知することができる。例えば、位置追跡モジュール（３２０）は、一側に位置する第１レンズ（Ｌ１）及び他側に位置する第２レンズ（Ｌ２）を介して画像を受信し、受信された複数の画像から特徴点を抽出することができる。続いて、位置追跡モジュール（３２０）は特徴点の移動方向及び移動速度を抽出することにより、位置変化及び方向変化を判断することができる。このとき、位置追跡モジュール（３２０）内の複数のレンズは多様な位置及び方向に位置することができる。

【0173】

チルト部（３３０）はカメラモジュール（３１０）を基準に位置追跡モジュール（３２０）の位置及び方向が調節できるようにする。例えば、チルト部（３３０）は位置追跡モジュール（３２０）の位置を上下方向又は左右方向に回転させる構造を具備することができる。すなわち、チルト部（３３０）を利用して、ユーザはカメラモジュール（３１０）を基準に位置追跡モジュール（３２０）の位置及び角度を調整することができる。

【0174】

一方、３Ｄツアーの撮影装置（３００）において、画像の特徴点を多く抽出できる方向へ位置追跡モジュール（３２０）の位置を調整することは、位置情報の誤差を減少させることにおいて最も重要である。

【0175】

従って、現在撮影されている画像の特徴点が基準値より小さい場合、３Ｄツアーの撮影装置（３００）はユーザに位置追跡モジュール（３２０）の位置を変更することを知らせる通知を提供することができる。このような通知は通知部（図４の１５０）を介して光又は音の形で提供することができる。また、通知はユーザ端末（２００）にインストールされたアプリケーションを介してユーザに提供することができる。

【0176】

追加的に、チルト部（３３０）はカメラモジュール（３１０）と位置追跡モジュール（３２０）が重なり合うように位置を変更させることができる。すなわち、カメラモジュール（３１０）と位置追跡モジュール（３２０）は同じ方向に整列することができる。これにより、３Ｄツアーの撮影装置（３００）に対するユーザの携帯利便性は向上することができ、ユーザがカメラ撮影装置と位置追跡装置を別途に所持しなければならない不便さを軽減することができる。

【0177】

以下では、３Ｄツアーの撮影装置（３００）とデータを送受信する周辺装置について説明する。

【0178】

図１２は、本発明の実施例に係る３Ｄツアーの撮影装置の構成要素を説明するためのブロック図である。

【0179】

図１２を参照すると、本発明の実施例において、３Ｄツアーの撮影装置（３００）はカメラモジュール（３１０）と位置追跡モジュール（３２０）の動作を制御する制御モジュール（３４０）をさらに含むことができる。

【0180】

制御モジュール（３４０）はカメラモジュール（３１０）及び位置追跡モジュール（３２０）と有線又は無線で接続され、カメラモジュール（３１０）で撮影された画像及び位置追跡モジュール（３２０）で測定した位置情報を受信することができる。

【0181】

ここで、撮影された画像は特定の地点で３６０度に撮影されたアラウンドビュー形式の画像であることができる。また、撮影された画像は同一プロジェクト内で撮影された複数の画像であることができ、この場合、制御モジュール（３４０）は位置追跡モジュール（３２０）から受信された位置情報をもとに複数の画像を結合して３６０度を全て表す一つの画像として作成することができる。

【0182】

このとき、制御モジュール（３４０）から受信する位置情報は、特定座標系の座標値と、当該座標値の時間情報を含むことができる。すなわち、位置情報は時間に応じた座標値の動きを把握できる位置の変化情報を一緒に含むことができる。

【0183】

また、制御モジュール（３４０）は無線通信モジュールを含むことができる。上記無線通信モジュールを用いて、制御モジュール（３４０）はユーザ端末（２００）及びサーバ（１００）と無線でデータの送受信することができる。

【0184】

例えば、３Ｄツアーの撮影装置（３００）は、ワイファイモジュール又はブルートゥース（登録商標）モジュールのような無線通信モジュールを利用して無線通信を行うことができる。そのとき、通信干渉を最小化するため、３Ｄツアーの撮影装置（３００）とユーザ端末（２００）との間の通信規約（例えば、ブルートゥース）と、３Ｄツアーの撮影装置（３００）とサーバ（１００）との間の通信規約（例えば、ワイファイ）は互いに異なることがある。

【0185】

一方、ユーザはユーザ端末（２００）を介して３Ｄツアーの撮影装置（３００）の動作を制御することができる。

【0186】

例えば、ユーザ端末（２００）に予めインストールされたアプリケーションで提供するインタフェースを介して、ユーザは３Ｄツアーの撮影装置（３００）のカメラモジュール（３１０）の動作を制御することができる。すなわち、ユーザはユーザ端末（２００）のアプリケーションを介してカメラモジュール（３１０）を遠隔制御し、撮影命令に介してそれぞれの撮影地点に対する３６０度の画像を獲得することができる。

【0187】

また、３Ｄツアーの撮影装置（３００）は、カメラモジュール（３１０）が撮影動作を行う間、位置追跡モジュール（３２０）を利用して位置情報を獲得することができる。

【0188】

このとき、位置追跡モジュール（３２０）で撮影する画像の特徴点が基準値より低い場合、制御モジュール（３４０）は位置追跡モジュール（３２０）の角度及び位置を調整することを知らせる通知を通知部（３５０）又はユーザ端末（２００）に提供することができる。

【0189】

ユーザは、ユーザ端末（２００）に表示された通知をもとに位置追跡モジュール（３２０）の位置を変化させることができる。このとき、ユーザは３Ｄツアーの撮影装置（３００）のチルト部（３３０）を利用して位置追跡モジュール（３２０）の撮影位置及び方向を調整することができる。

【0190】

また、チルト部（３３０）は、前述したように位置追跡モジュール（３２０）の撮影方向を上下左右に自由に変更でき、撮影角度を調節できる関節構造で構成することができる。このとき、チルト部（３３０）は位置追跡モジュール（３２０）の撮影方向を変更できる多様な構造を採択することができる。

【0191】

続いて、制御モジュール（３４０）は位置追跡モジュール（３２０）の変化される位置によって、位置追跡モジュール（３２０）で撮影する画像の特徴点が基準値より高くなる場合、それに対する通知（例えば、位置設定完了の通知など）を追加して通知部（３５０）又はユーザ端末（２００）に提供することができる。これにより、ユーザは画像撮影に対するより正確な位置情報を獲得することができる。

【0192】

サーバ（１００）は３Ｄツアーの撮影装置（３００）で撮影された３６０度の画像と位置情報を受信し、受信された複数の画像と位置情報をもとに３Ｄツアーを生成することができる。生成された３Ｄツアーはサーバ（１００）の記憶域に保存管理され、保存された３Ｄツアーは必要に応じて３Ｄツアーの撮影装置（３００）又はユーザ端末（２００）に共有され、利用することができる。

【0193】

以下では、本発明の実施例に係る３Ｄツアーの撮影装置の具体的な一例について詳しく説明する。

【0194】

図１３は、本発明の実施例に係る３Ｄツアーの撮影装置の構成要素の一例を説明するためのブロック図である。

【0195】

図１３を参照すると、３Ｄツアーの撮影装置（３００）はカメラモジュール（３１０）、位置追跡モジュール（３２０）、チルト部（３３０）、制御モジュール（３４０）、通知部（３５０）及び通信部（３６０）を含むことができる。

【0196】

まず、カメラモジュール（３１０）は複数個のカメラ部（３１１）を含むことができる。 このとき、カメラ部（３１１）は、様々な位置及び方向に位置する複数個のカメラを介して、互いに異なる位置及び方向の画像を撮影することができる。

【0197】

また、カメラモジュール（３１０）は単一のカメラ部（３１１）と回転部（３１３）からなることができる。このとき、回転部（３１３）は、３Ｄツアーの撮影装置（３００）の基準軸を中心にカメラ部（３１１）を回転させることにより、カメラ部（３１１）が３６０度の画像を撮影できるようにする。

【0198】

位置追跡モジュール（３２０）はセンサー部（３２１）及び変化測定部（３２３）からなることができる。センサー部（３２１）は互いに離隔した複数のセンサーを含むことができ、センサーは様々な画像、位置情報及び方向情報を測定することができる。

【0199】

ここで、センサー部（３２１）に備えられたセンサーには、ライダー（ＬｉＤＡＲ）センサー、ＲＧＢセンサー、赤外線センサー、紫外線センサー、超音波センサー、ジャイロセンサー、加速度センサーなどが含まれる。

【0200】

例えば、ジャイロセンサーは、回転する物体の角速度、すなわち、回転する物体の角度が１ 秒ごとにどれくらい変わったかを測定することができるセンサーである。 ユーザが３Ｄツアーの撮影装置（３００）で撮影する場合、撮影された画像はジャイロセンサーによって回転角度に対する情報を含むことができる。３Ｄツアーの撮影装置（３００）は、撮影された画像内の回転角度情報をもとに３Ｄツアーを作成することができる。

【0201】

変化測定部（３２３）はセンサー部（３２１）で測定されたデータを受信することができる。変化測定部（３２３）は受信したデータを分析し、カメラモジュール（３１０）の位置変化又は方向変化を測定することができる。

【0202】

制御モジュール（３４０）はカメラモジュール（３１０）及び位置追跡モジュール（３２０）からアラウンドビュー画像及び位置情報を受信することができる。上記位置情報には、カメラモジュール（３１０）の位置変化又は方向変化を含むことができる。

【0203】

続いて、制御モジュール（３４０）は位置追跡モジュール（３２０）から受信した位置変化及び方向変化などのデータと現在の位置情報をもとにカメラモジュール（３１０）の移動経路を導出することができる。

【0204】

また、制御モジュール（３４０）は受信したアラウンドビュー画像とカメラモジュール（３１０）の移動経路、画像の撮影位置情報及びデータをもとに、３Ｄツアーを作成することができる。

【0205】

一方、制御モジュール（３４０）は位置追跡モジュール（３２０）で感知される画像の特徴点が基準値より小さい場合や、位置変化及び方向変化が感知されない場合に、ユーザに通知を提供することができる。

【0206】

このとき、通知は通知部（３５０）あるいはユーザ端末にインストールされたアプリケーションを介して、カメラモジュール（３１０）と位置追跡モジュール（３２０）の位置または角度を調整することを知らせる通知を含むことができる。通知は光または音の形で表示されたり、別途のメッセージを介して提供したりすることができる。

【0207】

続いて、通知をもとにユーザが位置追跡モジュール（３２０）の位置を変更した場合、制御モジュール（３４０）は位置追跡モジュール（３２０）で認識される画像の特徴点が基準値より高くなったか否かを判断することができる。

【0208】

もし、特徴点が基準値より高くなった場合、制御モジュール（３４０）は通知部（３５０）またはユーザ端末（２００）にインストールされたアプリケーションを介して位置変化認識がきちんと行われているという通知を表示することができる。

【0209】

本発明の一実施例では、チルト部（３３０）は角度調節部（３３１）を含み、カメラモジュール（３１０）と位置追跡モジュール（３２０）の間に位置することができる。このとき、角度調節部（３３１）は小型モーター、油圧式構造などで構成することができる。

【0210】

また、角度調節部（３３１）は制御モジュール（３４０）から受信した制御信号をもとに動作を制御することがある。もし、位置追跡モジュール（３２０）で撮影した画像の特徴点が基準より低い場合、制御モジュール（３４０）はチルト部（３３０）に位置追跡モジュール（３２０）の位置及び角度の調整を要請する制御信号を送信することができる。上記制御信号をもとに角度調節部（３３１）は位置追跡モジュール（３２０）の位置及び方向を変更することができる。

【0211】

続いて、変更された位置で位置追跡モジュール（３２０）が撮影した画像の特徴点が基準点より高くなる場合、制御モジュール（３４０）は角度調節部（３３１）の動作を中止させる制御信号を送信することができる。

【0212】

通知部（３５０）は位置追跡モジュール（３２０）の位置を変更することを知らせる通知をユーザに提供することができる。通知部（３５０）は発光装置又は音発生装置を具備することができ、光又は音響を利用してユーザに当該通知を提供することができる。

【0213】

通信部（３６０）は無線通信プロトコルを利用する通信モジュール（例えば、ワイファイまたはブルートゥース）を介して、ユーザ端末（２００）とデータを送受信することができる。また、通信部（３６０）は制御モジュール（３４０）から受信した制御信号及び通知等をユーザ端末（２００）に送信することができる。

【0214】

図１４は本発明の実施例に係る３Ｄツアーの撮影装置の動作方法を説明するための流れ図である。図１５ は本発明の実施例に係る３Ｄツアーの撮影装置の通知提供アルゴリズムを説明するための流れ図である。

【0215】

図１４を参照すると、３Ｄツアーの撮影装置（３００）は、ユーザ端末（２００）から空間撮影要請を受信する（Ｓ２１０）。このとき、ユーザはユーザ端末（２００）に予めインストールされたアプリケーションを利用して、３Ｄツアーの撮影装置（３００）が空間撮影を行うことを命令することができる。

【0216】

続いて、３Ｄツアーの撮影装置（３００）はカメラモジュール（３１０）と位置追跡モジュール（３２０）を初期化する（Ｓ２２０）。これにより、３Ｄツアーの撮影装置（３００）は空間撮影及び位置トラッキングを準備することができる。

【0217】

続いて、３Ｄツアーの撮影装置（３００）は位置追跡モジュール（３２０）から受信されるデータをもとに現在の位置情報及び移動経路を導出する（Ｓ２３０）。

【0218】

具体的に、図１５を参照すると、３Ｄツアーの撮影装置（３００）は、３Ｄツアーの撮影装置（３００）の位置追跡モジュール（３２０）に介して位置変化又は方向変化が感知されたか否かを判断する（Ｓ２３１）。このとき、位置追跡モジュール（３２０）は超音波センサー、ジャイロセンサー、加速度センサー等を利用して３Ｄツアーの撮影装置（３００）の位置変化及び方向変化等を測定することができる。

【0219】

続いて、３Ｄツアーの撮影装置（３００）の位置変化又は方向変化が感知される場合、３Ｄツアーの撮影装置（３００）は位置追跡モジュール（３２０）で感知された特徴点の数が基準値より小さいか否かを判断する（Ｓ２３３）。

【0220】

もし、位置追跡モジュール（３２０）において、位置変化又は方向変化が感知されないか、又は感知された特徴点の数が基準値より小さい場合、３Ｄツアーの撮影装置（３００）は通知部（３５０）を活性化させる（Ｓ２３５）。

【0221】

このとき、制御モジュール（３４０）は通知部（３５０）に制御信号を発信することにより、位置追跡モジュール（３２０）の位置及び角度を調整することをユーザに知らせることができる。また、ユーザ端末（２００）にインストールされたアプリケーションを介して、位置追跡モジュール（３２０）の位置及び角度を調整することをユーザに知らせることができる。ユーザは、表示された通知を認識し、カメラモジュール（３１０）と位置追跡モジュール（３２０）との間の位置または角度を変化させる（Ｓ２３７）。

【0222】

続いて、位置追跡モジュール（３２０）の位置及び角度が再設定されると、３Ｄツアーの撮影装置（３００）はＳ２３１段階乃至Ｓ２３７段階を繰り返し実行する。

【0223】

一方、位置追跡モジュール（３２０）で位置変化又は方向変化が感知され、感知された特徴点の数が基準値より高い場合、３Ｄツアーの撮影装置（３００）内の通知部（３５０）は非活性化になる（Ｓ２３６）。

【0224】

続いて、再び図５を参照すると、３Ｄツアーの撮影装置（３００）は、カメラモジュール（３１０）から受信された撮影画像を導出された移動経路にマッピングする（Ｓ２４０）。すなわち、３Ｄツアーの撮影装置（３００）の移動経路の中で画像が撮影された位置を表示し、撮影された画像を当該位置と連結させる。

【0225】

続いて、３Ｄツアーの撮像装置（３００）は、抽出された移動経路と、それに対応する画像をユーザ端末（２００）に提供する。すなわち、３Ｄツアーの撮影装置（３００）から受信された移動経路を平面図の形でユーザ端末（２００）の画面に表示することができる。ユーザは移動経路の中から画像が撮影された位置を選択することができ、この場合、ユーザ端末機（２００）は当該位置に対する３Ｄ画像を表示することができる。

【0226】

続いて、３Ｄツアーの撮影装置（３００）は、撮影完了後カメラモジュール（３１０）及び位置追跡モジュール（３２０）から測定及び導出されたデータをもとに、３Ｄツアーを作成し、サーバ（１００）（すなわち、クラウドサーバ）及びユーザ端末と共有する（Ｓ２５０）。

【0227】

以下では、本発明の実施例に係る３Ｄツアー撮影過程から導出される移動経路及び３Ｄツアー撮影のインタフェースの一例を説明する。

【0228】

図１６及び図１７は、本発明の実施例に係る３Ｄツアーの撮影装置から導出される移動経路及び撮影インタフェースを説明するための図面である。

【0229】

図１６を参照すると、図１６は空間撮影地点と撮影過程において、３Ｄツアーの撮影装置（３００）の移動経路（ＭＰ）及び現在位置（ＣＰ）を示す。

【0230】

３Ｄツアーの撮影装置（３００）は、初めて撮影された空間撮影地点を始点（ＳＰ）で設定することができる。

【0231】

続いて、３Ｄツアーの撮影装置（３００）は、位置追跡モジュール（３２０）で測定された位置変化及び方向変化により移動経路を導出し、導出された移動経路上の２番目の空間撮影地点（Ｐ２）、３番目の空間撮影地点（Ｐ３）、４番目の空間撮影地点（Ｐ４）で撮影されたアラウンドビュー画像を対応する移動経路（ＭＰ）上にマッピングすることができる。

【0232】

このとき、３Ｄツアーの撮影装置（３００）はＳＬＡＭ技術を利用し、ＧＰＳ信号なしでも３Ｄツアーの撮影装置（３００）の位置変化及び現在位置座標を導出し、これをもとに正確な移動経路（ＭＰ）を導出することができる。

【0233】

図１７を参照すると、本発明の３Ｄツアーの撮影装置（３００）に含まれる位置追跡モジュール（３２０）は、撮影される画面に含まれるそれぞれの特徴点等を導出する。

【0234】

具体的には、３Ｄツアーの撮影装置（３００）は画面の一側には移動経路（ＭＰ）が表示される平面図（ＧＰ）を表示し、画面の他側にはリアルタイムで撮影される画像を動画形式で表示することができる。

【0235】

例えば、分割された画面の第１領域（Ｄ１）には平面図（ＧＰ）を表示し、第２領域（Ｄ２）には撮影される動画の画面（ＴＰ）を表示することができる。平面図（ＧＰ）上にはアラウンドビュー画像が撮影された地点を表示することができる。

【0236】

位置追跡モジュール（３２０）はアラウンドビュー画像が撮影された位置を抽出して、平面図（ＧＰ）上に第１撮影地点（Ｐ１）、第２撮影地点（Ｐ２）と表し、現在の位置を示す現在撮影地点（ＣＰ）を表すことができる。

【0237】

ユーザは撮影ボタン（Ｂ１）をクリックして、アラウンドビュー画像の撮影を開始することができ、撮影中に撮影ボタン（Ｂ１）を再クリックすることで撮影を中止するか、または終了することができる。

【0238】

撮影される画像内には、複数の特徴点（ＳＰ）が分布され、位置追跡モジュール（３２０）は分布された特徴点（ＳＰ）から位置変化または方向変化を抽出し、現在位置情報を利用して３Ｄツアーの撮影装置（３００）の移動経路（ＭＰ）を計算することができる。

【0239】

具体的に、位置追跡モジュール（３２０）は導出された特徴点の移動速度及び移動変位を抽出する。続いて、位置追跡モジュール（３２０）は抽出された特徴点の移動速度及び移動変位をもとに３Ｄツアーの撮影装置（３００）の移動された位置に対する現在位置情報を計算することができる。続いて、制御モジュール（３４０）は位置追跡モジュール（３２０）で感知されるデータと現在の位置情報を利用して３Ｄツアーの撮影装置（３００）の移動経路（ＭＰ）を計算することができる。

【0240】

このとき、位置追跡モジュール（３２０）で撮影する画像の特徴点が基準値より小さい場合、制御モジュール（３４０）は位置追跡モジュール（３２０）の角度及び位置を調整することを知らせる通知をユーザ端末（２００）に提供することができる。

【0241】

ユーザは、ユーザ端末（２００）に表示された通知をもとに、位置追跡モジュール（３２０）の位置を変化させることができる。このとき、使用者は３Ｄツアーの撮影装置（３００）のチルト部（３３０）を利用して位置追跡モジュール（３２０）の撮影方向を調整することができる。

【0242】

続いて、制御モジュール（３４０）は位置追跡モジュール（３２０）の変化する位置によって、位置追跡モジュール（３２０）で撮影する画像の特徴点が基準値より高くなる場合、これに対する通知を追加にユーザ端末（２００）に提供することができる。 これにより、ユーザは画像撮影に対するより正確な位置情報を獲得することができる。

【0243】

まとめると、本発明に係る３Ｄツアーの撮影装置（３００）及び方法は、３６０度の画像撮影と室内空間の位置追跡を同時に行うことで、測定データの誤差を減少させ、３Ｄツアーの撮影利便性を向上させることができる。

【0244】

また、本発明に係る３Ｄツアーの撮影装置（３００）は、３６０度の画像撮影モジュールと位置追跡モジュールの撮影角度を変更することができるチルト部を利用して、位置測定の正確度を向上させることができ、カメラモジュールと位置追跡モジュールを重ねて保管することができるため、３Ｄツアーの撮影装置（３００）の携帯性を向上させることができる。

【0245】

また、本発明による３Ｄツアーの撮影装置（３００）及び方法は、位置追跡モジュールで撮影されたデータの特徴点が不足して位置測定に誤差が発生する場合、これに対する通知を提供して位置追跡モジュールの位置を変更するようにすることで、３Ｄツアー製作時に繰り返される撮影回数を減少させ、３Ｄツアーのデータ信頼性を向上させることができる。

【0246】

以上のように、本発明は限られた実施例と図面によって説明されているが、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、これは本発明の属する分野において通常の知識を有する者であれば、このような記載から様々な修正や変形が可能である。したがって、本発明の思想は、以下に記載された特許請求の範囲によってのみ把握されるべきであり、これの均等又は等価的変形全ては本発明の思想の範疇に属すると言えるだろう。
（付記１）
互いに異なる第１及び第２ツアーに対するそれぞれの基準点を設定し、前記第１及び第２ツアーにそれぞれ含まれる複数の画像撮影地点に対する座標値を設定する段階と、
前記第１ツアーにおいて、前記第１ツアーに含まれる複数の画像撮影地点のうちのいずれかの第１地点を設定する段階と、
前記第２ツアーにおいて、前記第２ツアーに含まれる複数の画像撮影地点のうち前記第１地点の座標値と最も近くに位置する第２地点を選定する段階と、及び
分割された画面の一側に前記第１地点に関する画像を表示し、前記分割された画面の他側に前記第２地点に関する画像を表示する段階を含む３Ｄツアーの比較表示方法。
（付記２）
前記第１地点で撮影され前記画面の一側に表示される画像の第１方向と、前記第２地点で撮影され前記画面の他側に表示される画像の第２方向を同一に設定する段階をさらに含む、
付記１に記載の３Ｄツアーの比較表示方法。
（付記３）
ユーザから前記第１地点に対する方向転換の制御信号の入力を受ける段階と、
前記制御信号をもとに、前記第１地点の前記第１方向を変化させ、前記第１方向の変化に同期して前記第２地点の前記第２方向を変化させる段階をさらに含む、
付記２に記載の３Ｄツアーの比較表示方法。
（付記４）
前記第１ツアーの第１基準点と前記第２ツアーの第２基準点は、特定空間の基準位置に同一に設定される、
付記１に記載の３Ｄツアーの比較表示方法。
（付記５）
前記第２地点を選定する段階は、
前記第２ツアーに含まれる複数の画像撮影地点の座標値と前記第１地点の座標値との間の距離をそれぞれ計算し、計算された距離が最も短い画像撮影地点を前記第２地点に選定することを含む、
付記１に記載の３Ｄツアーの比較表示方法。
（付記６）
前記分割された画面は、二つ以上の画面に分割され、
前記第１及び第２ツアーに含まれる複数の画像撮影地点が表示された平面図を、それぞれの前記分割された画面上に表示する段階をさらに含む、
付記１に記載の３Ｄツアーの比較表示方法。
（付記７）
前記画像を表示する段階は、
前記第１地点に関する画像上に、前記第１地点に隣接する他地点の位置を示すアイコンをオーバーラップさせて表示し、
前記第２地点に関する画像上に、前記第２地点と隣接する他地点の位置を示すアイコンをオーバーラップさせて表示することを含む、
付記１に記載の３Ｄツアーの比較表示方法。
（付記８）
ユーザから前記第２ツアーと異なる第３ツアーに対する選択を受信する段階と、
前記第３ツアーにおいて、前記第３ツアーに含まれる複数の画像撮影地点のうち前記第１地点の座標値に最も近い第３地点を選定する段階と、
分割された画面の一側に前記第１地点に関する画像を表示し、前記分割された画面の他側に前記第３地点に関する画像を表示する段階をさらに含む、
付記１に記載の３Ｄツアーの比較表示方法。
（付記９）
プロセッサと、及び
前記プロセッサによって実行されるプログラムが格納されているメモリを含み、
前記プログラムは、
互いに異なる第１及び第２ツアーに対するそれぞれの基準点を設定し、前記第１及び第２のツアーに含まれている複数の画像の撮影地点に対するそれぞれの座標値を設定するオペレーションと、
前記第１ツアーにおいて、前記第１ツアーに含まれる複数の画像の撮影地点のいずれかの第１地点を設定するオペレーションと、
前記第２ツアーにおいて、前記第２ツアーに含まれる複数の画像の撮影地点のうち、前記第１地点の座標値に最も近い第２地点を選定するオペレーションと、分割された画面の一側に前記第１地点に関する画像を表示し、前記分割された画面の他側に前記第２地点に関する画像を表示するオペレーションを含む、
３Ｄツアーの比較表示システム。
（付記１０）
前記プログラムは、
前記第１地点で撮影され、前記一側に表示される画像の第１方向と、前記第２地点で撮影され、前記他側に表示される画像の第２方向を同一に設定するオペレーションをさらに含む、
付記９に記載の３Ｄツアーの比較表示システム。

【符号の説明】

【0247】

１０００ 比較表示システム
１１０ プロセッサ
１２０ メモリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】