特許 7380168 自律走行ユニット、情報処理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-07

(45)【発行日】2023-11-15

(54)【発明の名称】自律走行ユニット、情報処理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20231108BHJP

   B62B 3/00 20060101ALI20231108BHJP

   G08G 1/123 20060101ALI20231108BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

B62B3/00 B

G08G1/123 A

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2019225191

(22)【出願日】2019-12-13

(65)【公開番号】P2021096499

(43)【公開日】2021-06-24

【審査請求日】2021-12-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松波 辰哉

(72)【発明者】

【氏名】山中 温子

(72)【発明者】

【氏名】恒川 国大

(72)【発明者】

【氏名】余 淑芬

(72)【発明者】

【氏名】田中 昌洋

(72)【発明者】

【氏名】高橋 修一郎

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 光

(72)【発明者】

【氏名】野々山 聡

(72)【発明者】

【氏名】西川 徳行

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－１５５０３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２９３９９１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１８５１４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２８８０１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｂ６２Ｂ ３／００

Ｇ０８Ｇ １／１２３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行機能を有する駆動部であって、商品を収容する収容部とともに移動可能に構成された駆動部と、
制御部と、を備える、自律走行ユニットであって、
前記制御部は、
ユーザのユーザＩＤを前記ユーザのユーザ装置から取得することと、
前記ユーザの支払い能力に基づく前記ユーザによる前記自律走行ユニットの使用可否に関する情報を、前記情報を前記ユーザＩＤに対応付けて記憶するサーバ装置に、取得した前記ユーザＩＤを基に照会することと、
前記ユーザＩＤを基に前記サーバ装置に前記使用可否に関する情報を照会した結果に基づいて、前記ユーザが、前記自律走行ユニットを使用してよいユーザであるか否かを判定することと、
前記ユーザが、前記自律走行ユニットを使用してよいユーザでないと判定される場合に、前記自律走行ユニットを前記ユーザ装置に追随して走行させずに、所定の待機場所で待機させることと、
前記ユーザが、前記自律走行ユニットを使用してよいユーザであると判定される場合に、
店舗内において、前記自律走行ユニットを前記ユーザ装置に追随して走行させることと、
前記収容部に収容された前記店舗内の商品について決済完了の情報を取得することと、
前記決済完了の情報を取得した後に、前記店舗の外部の第１の地点へ前記収容部を移動させるように、前記駆動部を制御することと
を実行する、自律走行ユニット。

【請求項2】

前記第１の地点へ前記収容部を移動させるように前記駆動部を制御することは、前記決済完了の情報を取得し、かつ、前記自律走行ユニットが前記店舗を出た後に実行される、請求項１に記載の自律走行ユニット。

【請求項3】

前記制御部は、
前記第１の地点の位置情報を取得すること
を更に実行する、
請求項１又は２に記載の自律走行ユニット。

【請求項4】

前記駆動部には前記収容部が分離可能に設けられる、
請求項１から３のいずれか一項に記載の自律走行ユニット。

【請求項5】

前記制御部は、
前記第１の地点において前記駆動部から前記収容部を分離すること
を更に実行する、
請求項４に記載の自律走行ユニット。

【請求項6】

前記制御部は、
前記第１の地点において前記駆動部に前記収容部を移動させること
を更に実行する、
請求項４又は５に記載の自律走行ユニット。

【請求項7】

前記第１の地点は前記ユーザの車両の位置である、
請求項１から６のいずれか一項に記載の自律走行ユニット。

【請求項8】

前記第１の地点は前記ユーザの自宅の位置である、
請求項１から６のいずれか一項に記載の自律走行ユニット。

【請求項9】

前記自律走行ユニットは、車両と合体および分離可能に構成されており、
前記第１の地点は、前記車両の位置であり、
前記制御部は、前記自律走行ユニットが前記第１の地点に到達すると、前記自律走行ユニットを前記車両に合体するように制御すること、を更に実行する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の自律走行ユニット。

【請求項10】

前記制御部は、
前記第１の地点で購入済みの前記商品が前記駆動部から離れた後に、前記第１の地点と異なる第２の地点へ移動するように前記駆動部を制御すること
を更に実行する、
請求項１から８のいずれか一項に記載の自律走行ユニット。

【請求項11】

前記第２の地点は、前記店舗内に定められている、
請求項１０に記載の自律走行ユニット。

【請求項12】

少なくとも１つのコンピュータが
自律走行機能を有する駆動部であって、商品を収容する収容部とともに移動可能に構成された駆動部を備える、自律走行ユニットについて、
ユーザのユーザＩＤを前記ユーザのユーザ装置から取得することと、
前記ユーザの支払い能力に基づく前記ユーザによる前記自律走行ユニットの使用可否に関する情報を、前記情報を前記ユーザＩＤに対応付けて記憶するサーバ装置に、取得した前記ユーザＩＤを基に照会することと、
前記ユーザＩＤを基に前記サーバ装置に前記使用可否に関する情報を照会した結果に基づいて、前記ユーザが、前記自律走行ユニットを使用してよいユーザであるか否かを判定することと、
前記ユーザが、前記自律走行ユニットを使用してよいユーザでないと判定される場合に、前記自律走行ユニットを前記ユーザ装置に追随して走行させずに、所定の待機場所で待機させることと、
前記ユーザが、前記自律走行ユニットを使用してよいユーザであると判定される場合に、
店舗内において、前記自律走行ユニットを前記ユーザ装置に追随して走行させることと、
前記収容部に収容された前記店舗内の商品について決済完了の情報を取得することと、
前記決済完了の情報を取得した後に、前記店舗の外部の第１の地点へ前記収容部を移動させるように、前記駆動部を制御することと
を実行する、情報処理方法。

【請求項13】

前記第１の地点へ前記収容部を移動させるように前記駆動部を制御することは、前記決済完了の情報を取得し、かつ、前記自律走行ユニットが前記店舗を出た後に実行される、請求項１２に記載の情報処理方法。

【請求項14】

前記少なくとも１つのコンピュータが、
前記第１の地点の位置情報を取得すること
を更に実行する、
請求項１２又は１３に記載の情報処理方法。

【請求項15】

前記駆動部には前記収容部が分離可能に設けられていて、
前記少なくとも１つのコンピュータが、
前記第１の地点において前記駆動部から前記収容部を分離すること
を更に実行する、
請求項１２から１４のいずれか一項に記載の情報処理方法。

【請求項16】

前記自律走行ユニットは、車両と合体および分離可能に構成されており、
前記第１の地点は、前記車両の位置であり、
前記少なくとも１つのコンピュータが、
前記自律走行ユニットが前記第１の地点に到達すると、前記自律走行ユニットを前記車両に合体すること、
を更に実行する、
請求項１２から１４のいずれか一項に記載の情報処理方法。

【請求項17】

前記少なくとも１つのコンピュータが、
前記第１の地点で購入済みの前記商品が前記駆動部から離れた後に、前記第１の地点と異なる第２の地点へ移動するように前記駆動部を制御すること
を更に実行する、
請求項１２から１５のいずれか一項に記載の情報処理方法。

【請求項18】

少なくとも１つのコンピュータに
自律走行機能を有する駆動部であって、商品を収容する収容部とともに移動可能に構成された駆動部を備える、自律走行ユニットについて、
ユーザのユーザＩＤを前記ユーザのユーザ装置から取得することと、
前記ユーザの支払い能力に基づく前記ユーザによる前記自律走行ユニットの使用可否に関する情報を、前記情報を前記ユーザＩＤに対応付けて記憶するサーバ装置に、取得した前記ユーザＩＤを基に照会することと、
前記ユーザＩＤを基に前記サーバ装置に前記使用可否に関する情報を照会した結果に基づいて、前記ユーザが、前記自律走行ユニットを使用してよいユーザであるか否かを判定することと、
前記ユーザが、前記自律走行ユニットを使用してよいユーザでないと判定される場合に、前記自律走行ユニットを前記ユーザ装置に追随して走行させずに、所定の待機場所で待
機させることと、
前記ユーザが、前記自律走行ユニットを使用してよいユーザであると判定される場合に、
店舗内において、前記自律走行ユニットを前記ユーザ装置に追随して走行させることと、
前記収容部に収容された前記店舗内の商品について決済完了の情報を取得することと、
前記決済完了の情報を取得した後に、前記店舗の外部の第１の地点へ前記収容部を移動させるように、前記駆動部を制御することと
を実行させる、プログラム。

【請求項19】

前記第１の地点へ前記収容部を移動させるように前記駆動部を制御することは、前記決済完了の情報を取得し、かつ、前記自律走行ユニットが前記店舗を出た後に実行される、請求項１８に記載のプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行ユニット、情報処理方法、及びそのためのプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、店舗の出入口にレジを設けずに、商品の購入決済を行うことを可能にするシステムが提案されている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－２５１６２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の目的は、商品購入に伴う顧客等の利便性を更に向上することを可能にすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の実施形態の一側面は、自律走行機能を有する駆動部であって、商品を収容する収容部とともに移動可能に構成された駆動部と、前記収容部に収容された店舗内の商品について決済完了の情報を取得することと、前記決済完了の情報を取得した後に、前記店舗の外部の第１の地点へ前記商品収容部を移動させるように、前記駆動部を制御することとを実行する制御部を備える、自律走行ユニットである。本発明の実施形態の他の側面は、前述の制御部を備える情報処理装置などの少なくとも１つのコンピュータにおける情報処理方法によっても例示される。さらにまた、本発明の実施形態の更なる他の側面は、前述の少なくとも１つのコンピュータに実行させるためのプログラムによっても例示される。

【発明の効果】

【0006】

本自律走行ユニットによれば、商品購入に伴う顧客等の利便性を更に向上することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の第１の実施の形態に係るシステムの概念図である。

【図2】図１のシステムおける、図１とは異なる場面での概念図である。

【図3】図１のシステムにおける、その構成を概略的に示したブロック図であり、特に自律走行ユニットの構成を示した図である。

【図4】図１のシステムにおける、その構成を概略的に示したブロック図であり、特にサーバ装置の構成を示した図である。

【図5】図１のシステムにおける、その構成を概略的に示したブロック図であり、特にユーザ装置の構成を示した図である。

【図6】図１のシステムにおける、自律走行ユニットの情報処理装置におけるフローチャートである。

【図7】本発明の第２の実施の形態に係るシステムの概念図である。

【図8】図７のシステムにおける、自律走行ユニットの情報処理装置におけるフローチャートである。

【図9】本発明の第３の実施の形態に係るシステムの概念図である。

【図10】図９のシステムおける、図９とは異なる場面での概念図である。

【図11】図９のシステムにおける、自律走行ユニットの情報処理装置におけるフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る自律走行ユニット、その自律走行ユニットにおける制御部での情報処理方法、およびプログラムについて説明する。

【0009】

図１及び図２に、本発明の第１の実施の形態に係るシステムＳ１を概念的に示す。図１及び図２は、それぞれ、システムＳ１が適用された店舗ＳＨ内の商品Ｇ（Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、・・・）の購入におけるサービス（以下、商品購入サービス）の一場面を概念的に示す。図１は、システムＳ１における商品購入及びその後の第１の位置への購入済み商品の移動を説明するための図である。図２は、システムＳ１における購入済み商品を第１の位置へ移動させた後の流れを説明するための図である。

【0010】

システムＳ１は、自律走行ユニット１００（１００Ａ、・・・）と、サーバ装置２００とを備える。システムＳ１は、更にユーザ装置３００（３００Ａ、・・・）を有する。なお、サーバ装置２００は必須の構成ではないが、本実施の形態では、システムＳ１に備えられている。

【0011】

自律走行ユニット１００は、システムＳ１の商品購入サービスを実行可能に構成された移動体である。サーバ装置２００は、情報処理装置であり、ネットワークＮ上のコンピュータである。サーバ装置２００は、ネットワークＮを介して、自律走行ユニット１００の各々と通信可能に構成されていて、自律走行ユニット１００の情報処理装置１０２とネットワークＮを介して連携する。なお、図１では、複数の自律走行ユニット１００（１００Ａ、・・・）のうち自律走行ユニット１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄのみを例示する。しかし、これは自律走行ユニット１００の数を限定するものではなく、それは１つ以上、幾つであってもよい。

【0012】

サーバ装置２００は、他のサーバ装置等ともネットワークＮを介して通信可能である。サーバ装置２００は、自律走行ユニット１００の各々と通信可能に構成されていることに加えて、ネットワークＮを介して、ユーザ装置３００の各々とも通信可能に構成されている。

【0013】

ユーザ装置３００はネットワークＮを介してサーバ装置２００と通信可能に構成されている。また、ユーザ装置３００はネットワークＮを介して自律走行ユニット１００とも通信可能に構成されている。図１では、複数のユーザ装置３００（３００Ａ、・・・）のうちのユーザ装置３００Ａのみを例示している。しかし、これはユーザ装置の数を限定するものではなく、それは幾つであってもよい。

【0014】

自律走行ユニット１００は、ここでは自律走行車両の一種であり、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットとも呼ばれる。特に、ここでは、自律走行ユニット１００は、所謂ショッピングカートとして機能するように構成されている。自律走行ユニット１００は、自動運転及び無人運転可能な移動体として構成されている。システムＳ１において、自律走行ユニット１００は、全て同じ寸法及び同じ構成を有するが、これに限定されず、例えば様々な寸法を有して構成されてもよい。なお、自律走行ユニット１００は、更に、人間の乗降が可能に構成されてもよく、また道路を走行可能に構成されてもよい。

【0015】

自律走行ユニット１００は、それ自体の制御のための制御機能及び通信機能を有している。自律走行ユニット１００は、ネットワークＮ上のサーバ装置と連携して、自律走行ユニット１００単独で実行可能な処理に加えて、ネットワークＮ上のサーバ装置によって付加される機能及びサービスをユーザに提供することができる。また、自律走行ユニット１
００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、自律走行ユニット１００は、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。ここでは、自律走行ユニット１００は、システムＳ１の例えば店舗ＳＨ内において自律走行によりユーザに追随するのを基本制御として有し、その上で、ユーザによる操作も可能に構成されている。本実施の形態では、自律走行ユニット１００は、例えばユーザ等から外力が加わるとユーザ等によって操作可能に構成されている。

【0016】

上述のように、自律走行ユニット１００は、ユーザ装置３００（３００Ａ、・・・）ともネットワークＮを介して通信可能に構成されている。ユーザ装置３００は、ユーザからの入力及びそれに準じる操作を受け付け、サーバ装置２００に対してのみならず、ネットワークＮを介して自律走行ユニット１００とも通信することができる。

【0017】

サーバ装置２００は、ここでは、例えば、自律走行ユニット１００に対して運行を指令する装置である。例えば、サーバ装置２００は、自律走行ユニット１００の商品購入サービスの所定範囲内での走行計画を含む運行指令を、自律走行ユニット１００に送信する。更に、サーバ装置２００は、自律走行ユニット１００における店舗内での商品の決済を行う装置でもある。

【0018】

図１及び図２のシステムＳ１における各構成要素について、以下、詳しく説明する。まず自律走行ユニット１００について説明する。

【0019】

自律走行ユニット１００は、前述のように、所謂ショッピングカートとして機能するように構成されている。自律走行ユニット１００は、自律走行部ＲＵを備え、本実施の形態ではその上に商品収容部ＧＵが分離可能に設けられる。図１に示すように、店舗ＳＨ内には、自律走行ユニット１００つまり自律走行部ＲＵに分離可能に結合される商品収容部ＧＵがある。この商品収容部ＧＵを自律走行部ＲＵに載置させて、自律走行部ＲＵと一緒に移動可能にすることで、後述する商品情報取得部１０９はＯＦＦ状態からＯＮ状態になる。商品収容部ＧＵが自律走行部ＲＵから分離されると、商品情報取得部１０９はＯＦＦ状態になる。なお、商品収容部ＧＵは、ここでは、購入済み商品と共にユーザに提供されるように構成されているかご型部材であるが、これに限定されず、例えば他の形状を有して構成されてもよい。また、商品収容部ＧＵは、自律走行部ＲＵに載置されて結合される形態に限定されず、例えば、自律走行部ＲＵによって牽引されるユニットであってもよい。なお、本実施の形態において、自律走行ユニット１００では、自律走行部ＲＵから商品収容部ＧＵが分離可能であるが、これは必須の構成ではなく、自律走行部ＲＵに商品収容部ＧＵが分離不可能に一体的に設けられてもよい。

【0020】

さて、図３は、自律走行ユニット１００、サーバ装置２００、及び、ユーザ装置３００を含むシステムＳ１の構成を概略的に示したブロック図であり、特に自律走行ユニット１００Ａの構成を示した図である。図３では、自律走行ユニット１００の一例として自律走行ユニット１００Ａの構成を示す。他の自律走行ユニット１００（１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ・・・）は、上で既に述べた通り、自律走行ユニット１００Ａと同様の構成を備える。

【0021】

図３の自律走行ユニット１００Ａは、情報処理装置１０２を備え、その機能を実質的に担う制御部１０４を有する。自律走行ユニット１００Ａは、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って走行などをすることができる。具体的には、自律走行ユニット１００Ａは、ネットワークＮを介して取得した運行指令に基づいて、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で走行する。そして、この走行に際し、自律走行ユニット１００Ａは、各種ユーザにサービスを提供することができる。自律走行ユニット１００Ａは、本発明における駆動部に相当する。

【0022】

自律走行ユニット１００Ａは、さらに、センサ１０６、位置情報取得部１０８、商品情報取得部１０９、走行駆動部１１０、運搬駆動部１１１、通信部１１２、記憶部１１４を含んで構成される。自律走行ユニット１００Ａは、バッテリから供給される電力で動作する。

【0023】

センサ１０６は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging（ＬＩＤＡＲ）、レーダなどを含む。センサ１０６が取得した情報は、制御部１０４に送信される。センサ１０６は、自車両が自律走行を行うためのセンサを含む。センサ１０６は、自律走行ユニット１００Ａの車体に設けられたカメラを含む。例えば、カメラは、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-Oxide-Semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセンサを用いた撮影
装置で有り得る。また、センサ１０６は、重量センサを含み、載置する商品Ｇの重量等を測ることができる。

【0024】

位置情報取得部１０８は、自律走行ユニット１００Ａの現在位置を取得する手段である。位置情報取得部１０８は、店舗ＳＨや駐車場Ｐなどに配置された発信機（例えばビーコン）からの電波を受信する受信機を含む。発信機は、店舗ＳＨや駐車場Ｐに複数配置され、定期的に特定の周波数や信号形式の電波を発する。ここでは、位置情報取得部１０８は、位置情報として、少なくとも３つの発信機からの電波を受信し、取得した位置情報を制御部１０４に送信する。なお、位置情報取得部１０８に関する位置情報取得技術は、それ以外の技術であってもよい。例えば、拡張現実（ＡＲ）で用いられるカメラ位置や姿勢（角度）を推定する技術を応用するマーカー測位技術を位置情報取得技術として採用してもよい。このマーカー測位技術は、位置情報取得部１９８の撮影装置としてのカメラで、店舗ＳＨ等の壁面や柱などに取り付けた複数のマーカーを撮影し、その撮影データに基づいて位置情報を得ることを可能にする。また、位置情報取得部１０８は、Global Positioning System（ＧＰＳ）受信器などを含んでもよい。衛星信号受信器としてのＧＰＳ受信器
は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。各ＧＰＳ衛星は、地球の周囲を周回する人工衛星である。衛星測位システムつまりNavigation Satellite System（ＮＳＳ）はＧＰ
Ｓに限られない。種々の衛星測位システムからの信号に基づいて、位置情報が検出されてもよい。ＮＳＳは、全地球航法衛星システムに限定されず、準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System）を含み得、例えば、欧州の“ガリレオ”又は、ＧＰＳと一体
運用される日本国の“みちびき”を含み得る。

【0025】

商品情報取得部１０９は、自律走行ユニット１００Ａの自律走行部ＲＵと一緒に移動可能に構成された商品収容部ＧＵに収容された商品Ｇの情報を取得する。本実施の形態では、商品Ｇの各々には、商品情報を有するタグが設けられている。商品情報取得部１０９は、このタグの情報を読み取って商品収容部ＧＵの商品Ｇの情報を制御部１０４に送信する。本実施の形態では、商品Ｇに付されたタグはＲＦタグであり、商品情報取得部１０９はそのリーダライタとして構成されている。商品情報取得部１０９が発信した電波を動力源として、商品ＧのＲＦタグはそのメモリに入っている情報を電子信号にして発信する。これを商品情報取得部１０９が受信する（取得する）ことで、商品Ｇの情報が取得される。その商品Ｇの情報は制御部１０４に送信される。商品Ｇの情報としては、商品を識別するための商品ＩＤを例示できる。なお、商品情報取得部１０９は、撮影装置を含んで構成されてもよい。例えば、商品情報取得部１０９は、撮影装置としてのカメラを含み、そのカメラによる画像解析により商品Ｇの情報を取得してもよい。

【0026】

制御部１０４は、センサ１０６、位置情報取得部１０８等から取得した情報に基づいて、自律走行ユニット１００Ａの制御を行うコンピュータである。制御部１０４は、自律走
行ユニット１００Ａの走行、各種商品の搬送作業などを制御する制御手段の一例である。

【0027】

制御部１０４は、ＣＰＵと、主記憶部とを有し、プログラムにより情報処理を実行する。ＣＰＵはプロセッサともいう。制御部１０４の主記憶部は主記憶装置の一例である。制御部１０４におけるＣＰＵは、その主記憶部に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、各種機能を提供する。制御部１０４における主記憶部は、ＣＰＵが実行するコンピュータプログラム及び／又はデータ等を記憶する。制御部１０４における主記憶部は、Dynamic Random Access Memory（ＤＲＡＭ）、Static Random Access Memory（Ｓ
ＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）等である。

【0028】

制御部１０４は、記憶部１１４と接続されている。記憶部１１４は、所謂外部記憶部であり、制御部１０４の主記憶部を補助する記憶領域として使用され、制御部１０４のＣＰＵが実行するコンピュータプログラム及び／又はデータ等を記憶する。記憶部１１４は、ハードディスクドライブ、Solid State drive（ＳＳＤ）等である。

【0029】

制御部１０４は、機能モジュールとして、情報取得部１０４１、計画生成部１０４２、環境検出部１０４３、タスク制御部１０４４、商品管理部１０４５、決済処理部１０４６、情報提供部１０４７を有している。各機能モジュールは、主記憶部及び／又は記憶部１１４に記憶されたプログラムを制御部１０４つまりそのうちのＣＰＵによって実行することで実現される。

【0030】

情報取得部１０４１は、サーバ装置２００から運行指令等の情報を取得する。運行指令は、その自律走行ユニット１００Ａが提供するサービスについての情報を含み得る。また、情報取得部１０４１は、定期的に又は不定期に、自車両の情報を取得し、記憶部１１４の自車両情報データベース１１４１に記憶させる。情報取得部１０４１は、ユーザ装置３００からも情報を取得する。自律走行ユニット１００Ａを利用するユーザＵのユーザ装置３００がユーザ装置３００Ａのとき、そのユーザ装置３００Ａからユーザ装置３００Ａに固有のユーザＩＤなどを情報取得部１０４１は取得することができる。また、情報取得部１０４１は、自律走行ユニット１００Ａを利用するユーザＵのユーザ装置３００がユーザ装置３００Ａのとき、そのユーザ装置３００Ａから各種の位置情報を、例えばユーザ装置３００Ａの位置情報を取得することができる。

【0031】

計画生成部１０４２は、サーバ装置２００から取得した運行指令に基づいて、自車両の運行計画を生成する。計画生成部１０４２が生成した運行計画は、後述するタスク制御部１０４４へ送信される。本実施の形態において、運行計画とは、特に店舗ＳＨ内において、自律走行ユニット１００Ａに関連付けられたユーザ装置３００Ａに追随するためのデータ等で有り得る。また、本実施の形態において、運行計画とは、店舗ＳＨ外においては、各種目的地への移動ルートを含む。運行計画に含まれるデータのその他の例としては、それら走行ルート上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータがある。ルート上において自車両が行うべき処理には、例えば「商品Ｇの運搬」といったものがあるが、これに限られない。

【0032】

本実施の形態では、計画生成部１０４２は、サーバ装置２００から、店舗ＳＨ内及びその駐車場Ｐを含む所定範囲での運行指令を取得する。この運行指令には、店舗ＳＨ内外の出発地及び／又は目的地となる各種の位置情報を含む走行計画を含む。この走行計画には、ユーザ装置３００から情報取得部１０４１を介して取得される位置情報が関連付けられる。例えば、購入済み商品をユーザの車に搬送するときに、目標とされるそのユーザの車の位置（第１の地点）Ｐ１の位置情報は、ユーザ装置３００から取得され得る。一方、ユーザの車から戻る地点（第２の地点）Ｐ２の位置情報は、ここではサーバ装置２００から提供されるが、例えば店舗ＳＨのコンピュータＳＨＣから直接的に自律走行ユニット１０
０Ａに提供されてもよい。なお、店舗ＳＨのコンピュータＳＨＣはサーバ装置２００に統合されてもよいが、ここではサーバ装置２００とは別に設けられていて、自律走行ユニット１００、サーバ装置２００及びユーザ装置３００とも通信可能である。コンピュータＳＨＣは、ユーザ装置３００の後述する構成と同様の構成を備える。

【0033】

環境検出部１０４３は、センサ１０６が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数及び位置、自車両の周辺に存在する車両の数及び位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数及び位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、環境検出部１０４３は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。環境検出部１０４３が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述するタスク制御部１０４４へ送信される。

【0034】

タスク制御部１０４４は、計画生成部１０４２が生成した運行計画と、環境検出部１０４３が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０８が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の自律走行部ＲＵの作動つまり走行を制御する。つまり、タスク制御部１０４４は自律走行部ＲＵの移動制御部としての機能を担う。例えば、タスク制御部１０４４は、ユーザのユーザ装置３００に追随したり所定のルートに沿って走行したりするように、自車両の自律走行部ＲＵを自律走行させる。また、このとき、タスク制御部１０４４は、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両の自律走行部ＲＵを自律走行させる。自律走行ユニット１００Ａの自律走行部ＲＵを自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。また、タスク制御部１０４４は、計画生成部１０４２が生成した運行計画に基づいて、走行以外のタスクも実行する。タスクとしては、各種車への商品受け渡しのための運搬機械の作動を例示できる。

【0035】

商品管理部１０４５は、商品情報取得部１０９から受信した商品Ｇの情報を管理する。特にここで管理される商品Ｇの情報は、未決済の商品の情報である。ここでは、記憶部１１４の自車両情報データベース１１４１に、商品収容部ＧＵの商品Ｇが何であり何個あるのかを記憶する。商品収容部ＧＵに一旦入れられた商品Ｇが決済完了前に取り除かれたとき、その商品Ｇを記憶部１１４から消去することも、商品管理部１０４５は行う。なお、ここでは、商品収容部ＧＵの商品Ｇに変化が認められる度に、商品管理部１０４５は記憶部１１４の自車両データベース１１４１の商品Ｇの情報を更新する。しかし、店舗ＳＨの決済エリアＳＣに、商品収容部ＧＵを備えた自律走行ユニット１００Ａが至ったときにのみ、商品管理部１０４５は、商品収容部ＧＵの商品Ｇの情報を取得して記憶部１１４に記憶してもよい。図３では、記憶部１１４の自車両情報データベース１１４１の所定の記憶領域に「Ｇ１×２、Ｇ３×１、Ｇ４×１」と記憶されている。これは、自律走行ユニット１００Ａの商品収容部ＧＵに、２つの第１商品Ｇ１と、１つの第３商品Ｇ３と、１つの第４商品Ｇ４があることを表している。

【0036】

また、商品管理部１０４５は、自律走行ユニット１００Ａを使用するユーザＵのユーザチェックも行う。本システムＳ１では、商品Ｇの購入は、自動的な決済処理によりなされる。したがって、支払い能力のあるユーザのみ利用可能である。商品管理部１０４５は、自車両情報データベースのユーザ情報を、例えばユーザＩＤをサーバ装置２００に照会する。これにより、利用するユーザが、例えばユーザ装置３００Ａに関係付けられたユーザＵが、システムＳ１の商品購入サービスを利用してよいユーザであるのか否かを判定することができる。ユーザＵが、システムＳ１の商品購入サービスを利用することができないユーザであるとき、商品管理部１０４５は、計画生成部１０４２にその旨の信号を送信する。この結果、自律走行ユニット１００Ａはユーザと共に走行せずに、所定の待機場所で
待機状態になることができる。

【0037】

決済処理部１０４６は、自律走行ユニットの商品収容部ＧＵの商品Ｇの決済を行う。決済処理部１０４６は、ここでは、店舗ＳＨ内のコンピュータＳＨＣから情報取得部１０４１を介してり各商品Ｇについての価格の情報を取得して、記憶部１１４の商品データベース１１４３に記憶する。この商品と価格との関係の情報はサーバ装置２００から取得してもよい。自律走行ユニット１００Ａの決済処理部１０４６は、店舗ＳＨの出口に設けられた決済エリアＳＣに至ったとき、商品収容部ＧＵの商品Ｇの値段を、商品データベース１１４３を用いて算出する。そして、決済処理部１０４６は、サーバ装置２００の決済管理部２０４４と通信して、商品収容部ＧＵの商品の決済処理を自動的に行う。この決済処理が完了すると、決済処理部１０４６は、計画生成部１０４２に、自律走行ユニット１００の商品収容部ＧＵにおける店舗ＳＨ内の商品Ｇ（例えばＧ１、Ｇ３、Ｇ４）について決済完了の情報を送信する。これにより、計画生成部１０４２は、ユーザＵの車ＵＣのある第１の地点Ｐ１への自律走行ユニット１００Ａの自律走行部ＲＵの走行制御を可能にするように、運行計画を生成することが可能になる。

【0038】

情報提供部１０４７は、自車両の情報をサーバ装置２００に提供する。この提供は定期的に行われてもよく、不定期に行われてもよい。

【0039】

走行駆動部１１０は、タスク制御部１０４４が生成した指令に基づいて、自律走行ユニット１００Ａの自律走行部ＲＵを走行させる手段である。走行駆動部１１０は、例えば、車輪を駆動するためのモータ、インバータ、ブレーキ、ステアリング機構及び二次電池等を含んで構成される。

【0040】

運搬駆動部１１１は、タスク制御部１０４４が生成した指令に基づいて、自律走行ユニット１００Ａの自律走行部ＲＵに設けられた運搬機械を作動させる手段である。運搬駆動部１１１は、例えば、油圧機構等を含んで構成される。

【0041】

通信部１１２は、自律走行ユニット１００ＡをネットワークＮに接続するための通信手段を有する。本実施の形態では、自律走行ユニット１００Ａは、ネットワークＮ経由で他の装置、例えばサーバ装置２００及びユーザ装置３００Ａと通信を行うことができる。なお、通信部１１２は、自車両である自律走行ユニット１００Ａが他の自律走行ユニット１００（１００Ｂ、・・・）と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。

【0042】

次に、サーバ装置２００について説明する。サーバ装置２００は、複数の自律走行ユニット１００のそれぞれについてのサービスに関する情報など、種々の運行指令の情報を提供する装置である。また、本実施の形態では、サーバ装置２００は、自律走行ユニット１００における商品の決済処理を行う装置である。

【0043】

サーバ装置２００は、情報処理装置であり、図４に示すように、通信部２０２、制御部２０４、記憶部２０６を有して構成される。通信部２０２は、通信部１１２と同様であり、サーバ装置２００をネットワークＮに接続するための通信機能を有する。そして、サーバ装置２００の通信部２０２は、ネットワークＮ経由で自律走行ユニット１００及びユーザ装置３００と通信を行うための通信インタフェースである。制御部２０４は、制御部１０４と同様にＣＰＵと主記憶部とを有し、プログラムにより情報処理を実行する。もちろん、このＣＰＵもプロセッサであり、制御部２０４の主記憶部も主記憶装置の一例である。制御部２０４におけるＣＰＵは、その主記憶部に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、各種機能を提供する。制御部２０４における主記憶部は、ＣＰＵが実行するコンピュータプログラム及び／又はデータ等を記憶する。制御部２０４における主
記憶部は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＲＯＭ等である。

【0044】

制御部２０４は、記憶部２０６と接続されている。記憶部２０６は、外部記憶部であり、制御部２０４の主記憶部を補助する記憶領域として使用され、制御部２０４のＣＰＵが実行するコンピュータプログラム及び／又はデータ等を記憶する。記憶部２０６は、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ等である。

【0045】

制御部２０４は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０４は、図４に示すように、機能モジュールとして、情報取得部２０４１、車両管理部２０４２、ユーザ管理部２０４３、決済管理部２０４４、情報提供部２０４５を有している。これらの各機能モジュールは、主記憶部及び／又は記憶部２０６に記憶されたプログラムを制御部２０４のＣＰＵによって実行することで実現される。

【0046】

情報取得部２０４１は、自律走行ユニット１００及びユーザ装置３００から各種情報を取得する。そして、取得した情報を、車両管理部２０４２、ユーザ管理部２０４３、決済管理部２０４４等に送信する。情報取得部２０４１は、自律走行ユニット１００から位置情報及び、自車両情報データベース１１４１の情報などを例えば定期的に取得し、車両管理部２０４２に送信する。更に、情報取得部２０４１は、登録ユーザの情報をユーザ装置３００から取得して、ユーザ管理部２０４３に送信する。また、情報取得部２０４１は、自律走行ユニット１００から決済処理の情報を取得したとき決済完了部２０４４に送信する。

【0047】

車両管理部２０４２は、管理下にある複数の自律走行ユニット１００の情報を管理する。具体的には、車両管理部２０４２は、複数の自律走行ユニット１００から、自律走行ユニット１００に関するデータ等の情報を情報取得部２０４１を介して受信し、記憶部２０６の車両情報データベース２０６１に記憶させる。自律走行ユニット１００に関する情報として、位置情報と車両情報を用いる。車両情報は、例えば、自律走行ユニット１００の識別子、用途・種別、待機地点に関する情報、車体サイズ、積載量、満充電時における走行可能距離、現時点における走行可能距離、現在のステータスなどである。

【0048】

ユーザ管理部２０４３は、登録ユーザの情報を、記憶部２０６のユーザ情報データベース２０６３に記憶する。そして、自律走行ユニット１００を使用希望のユーザの情報を情報取得部２０４１を介して取得したとき、ユーザ管理部２０４３は、そのユーザの情報に基づいてユーザ情報データベース２０６３を検索する。ユーザ管理部２０４３は、使用希望のユーザについて使用を禁止する情報が記録されているとき、例えば所定金額以上の債務があるとき、使用禁止の情報を自律走行ユニット１００に送信する。一方、ユーザ管理部２０４３は、使用希望のユーザについて使用を禁止する情報がないとき、自律走行ユニットに特段送信しないが、使用を許可する情報を送信してもよい。

【0049】

決済管理部２０４４は、取得したユーザの情報に基づいて、ユーザ情報データベース２０６３の登録情報に従って所定の銀行口座等を用いて商品Ｇの決済処理を実行する。決済処理が完了したら、決済管理部２０４４は自律走行ユニット１００に決済完了の情報を送信する。決済管理部２０４４は、このとき、ユーザと購入商品との関係を記憶し、以後のマーケティング等に利用可能にしてもよい。

【0050】

情報提供部２０４５は、所定のプログラムに従って、各自律走行ユニット１００に、種々の運行指令の情報を提供する。ここでは、特に、店舗ＳＨのコンピュータＳＨＣからの要求情報に基づいて、システムＳ１における店舗ＳＨ及び駐車場Ｐに関する自律走行ユニット１００に対する運行指令を生成する。この運行指令の生成のために、情報提供部２０４５は、記憶部２０６の地図情報データベースを参照することができる。なお、この運行
指令は、システムＳ１のコンピュータＳＨＣからの入力を反映させたものである。例えば、運行指令は、システムＳ１における自律走行ユニット１００の走行可能範囲を規定するデータ、走行限界速度、第２の地点Ｐ２の位置情報を含み得る。したがって、この運行指令は、自律走行ユニット１００の運行計画の外枠を規定するものである。既に説明したように、自律走行ユニット１００の運行計画の細部は、自律走行ユニット１００の計画生成部１０４２によって生成される。

【0051】

次に、ユーザ装置３００について説明する。ユーザ装置３００は、例えば、携帯端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等である。一例としての図５のユーザ装置３００Ａは、通信部３０２と、制御部３０４と、記憶部３０６とを有する。ユーザ装置３００Ａの通信部３０２及び記憶部３０６は、サーバ装置２００の通信部２０２及び記憶部２０６のそれぞれと同様である。さらに、ユーザ装置３００Ａは、表示部３０８と、操作部３１０とを有する。表示部３０８は、例えば、液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセンスパネル等である。操作部３１０は、例えば、キーボード、ポインティングデバイス等であってもよい。より具体的には、本実施の形態では、操作部３１０はタッチパネルを含み、実質的に表示部３０８と一体化されている。

【0052】

制御部３０４は、サーバ装置２００の制御部２０４と同様に、ＣＰＵと主記憶部とを有する。制御部３０４のＣＰＵは、記憶部３０６に記憶されたアプリケーションプログラム（以下、アプリケーション）３０６１を実行する。アプリケーション３０６１は、ウェブブラウザあるいはサーバ装置２００又は自律走行ユニット１００から配信される情報にアクセスするためのアプリケーションプログラムである。アプリケーション３０６１は、ＧＵＩを有し、ユーザによる入力、例えば、アクセスを受け付け、ネットワークＮを介して、コンピュータＳＨＣ、自律走行ユニット１００又はサーバ装置２００に送信する。ユーザ装置３００を介して、ユーザは、システムＳ１の利用希望の情報を入力することができる。ここでは、この入力は、ユーザ装置３００Ａから店舗ＳＨのコンピュータＳＨＣに送信されるが、サーバ装置２００を介してコンピュータＳＨＣに送信されてもよく、あるいは自律走行ユニット１００に送信されてもよい。

【0053】

アプリケーション３０６１の作動時、ユーザ装置３００ＡのユーザＵが表示部３０８のスイッチを押すことで、ユーザ装置３００Ａは、位置情報取得部３１１からの位置情報を取得する。このようにして、ユーザＵは、店舗ＳＨの駐車場Ｐにおいて自分の車ＵＣの位置（第１の位置）Ｐ１の情報をユーザ装置３００Ａに記憶して、店舗ＳＨの自律走行ユニット１００にその第１の位置Ｐ１の情報をユーザ情報と共に送信することを可能にする。なお、位置情報取得部３１１は、ここでは自律走行ユニット１００の位置情報取得部１０８と同様に構成されているが、異なる構成を有してもよい。

【0054】

なお、図３、図４及び図５では、自律走行ユニット１００とサーバ装置２００とユーザ装置３００が同一のネットワークＮで接続されている。ただし、この接続は複数のネットワークで実現されてもよい。例えば、自律走行ユニット１００とサーバ装置２００とを接続するネットワークと、サーバ装置２００とユーザ装置３００とを接続するネットワークとは異なるネットワークであってもよい。

【0055】

上記構成を有するシステムＳ１における処理について、図６のフローチャートに基づいて説明する。なお、図６の処理は、自律走行ユニット１００Ａの情報処理装置１０２の制御部１０４での処理である。以下では、自律走行ユニット１００Ａの使用ユーザがユーザ端末３００ＡのユーザＵであるとして説明する。

【0056】

ユーザＵは、例えば自宅Ｈから車ＵＣで店舗ＳＨに向かい、その店舗ＳＨに入るために車ＵＣを店舗ＳＨの駐車場Ｐに停めたとき、ユーザ装置３００Ａにおいてアプリケーショ
ン３０６１の作動画面からサービス利用開始の入力をする。これにより、ユーザ装置３００Ａからその情報が送信された店舗ＳＨのコンピュータＳＨＣは、店舗ＳＨで空き状態にあった自律走行ユニット１００ＡをユーザＵのユーザ装置３００Ａと関連付け、その旨の情報をユーザ装置３００Ａに送信する。自律走行ユニット１００Ａには、ユーザ装置３００Ａから、ユーザＵのユーザ情報、例えばユーザＩＤ及び、上述のように記憶したユーザＵの車ＵＣの位置情報つまり第１の位置Ｐ１の情報が送信される。これらは、自律走行ユニット１００Ａの制御部１０４により取得されて、その記憶部１１４の自車両情報データベース１１４１に記憶される（ステップＳ６０１）。

【0057】

ユーザＵに関連付けられた自律走行ユニット１００Ａはサーバ装置２００と通信して、ユーザＵの利用を許可してよいか否かを上述の如く確認する。また、自律走行ユニット１００Ａは、ユーザＵが店舗ＳＨで選んだ商品を入れる部分として商品収容部ＧＵを自律走行ユニット１００Ａの自律走行部ＲＵに載置させる。この商品収容部ＧＵを自律走行部ＲＵに載置して結合することは、ここでは、店舗ＳＨにおけるコンピュータＳＨＣにより自動的に実行される。しかし、自律走行ユニット１００Ａから商品収容部ＧＵの管理場所への要求送信により、実行されてもよい。ユーザＵは、手動で、商品収容部ＧＵを自律走行部ＲＵに結合させることも可能である。なお、ここでは、こうしてユーザＵに関連付けられた自律走行ユニット１００ＡはユーザＵのユーザ装置３００Ａからの位置情報に基づいて、そのユーザ装置３００Ａを自動追尾し追随する。しかし、自律走行ユニット１００ＡはユーザＵにより手動で動かされてもよい。

【0058】

ユーザＵは、店舗ＳＨ内においてユーザ装置３００Ａを有し、自律走行ユニット１００Ａの追随を受けることで、自律走行ユニット１００Ａをショッピングカートのように使用することができる。店舗ＳＨ内において、ユーザＵは、自律走行ユニット１００Ａの商品収容部ＧＵに購入希望の商品Ｇを入れることができる。ここでは、上述のように、図１に示すように、自律走行ユニット１００Ａの商品収容部ＧＵに、２つの商品Ｇ１と、１つの商品Ｇ３と、１つの商品Ｇ４が、ユーザＵにより入れられている。これらの商品Ｇの情報は、商品情報取得部１０９により読み取られて商品管理部１０４５に取得され、これにより記憶部１１４の自車両情報データベース１１４１に記憶される（ステップＳ６０３）。

【0059】

この状態で、ユーザＵが店舗ＳＨの出口ＳＨｏｕｔに至り、自律走行ユニット１００Ａがそこに設けられた決済エリアＳＣに至ったとき、自律走行ユニット１００Ａの決済処理部１０４６は作動する。決済処理部１０４６は、商品収容部ＧＵの商品Ｇの値段を商品データベース１１４３を用いて算出する。そして、決済処理部１０４６は、サーバ装置２００の制御部２０４の決済管理部２０４４と通信して、商品収容部ＧＵの商品の決済処理を自動的に行い、決済完了の情報を取得する（ステップＳ６０５）。

【0060】

商品収容部ＧＵの商品Ｇの決済完了の情報を取得すると、決済処理部１０４６はその決済完了の情報を計画生成部１０４２に送信する。これにより、計画生成部１０４２は、その決済完了の情報を取得し、その後に、記憶部１１４の自車両情報データベース１１４１の第１の地点Ｐ１を目的地として運行計画を生成し、それをタスク制御部１０４４に送信し、走行駆動部１１０を駆動させる。つまり、図１に矢印Ａ１１で示すように、タスク制御部１０４４は、自律走行部ＲＵと一緒に移動可能な商品収容部ＧＵを第１の地点Ｐ１へ移動させるように、自律走行ユニット１００Ａの自律走行部ＲＵの作動を制御する（ステップＳ６０７）。

【0061】

商品収容部ＧＵを備える自律走行ユニット１００Ａの自律走行部ＲＵが第１の地点Ｐ１つまりここでは店舗ＳＨ外の駐車場ＰのユーザＵの車ＵＣに達すると、本実施の形態ではユーザＵの車ＵＣに自律走行部ＲＵは連結する（ステップＳ６０９で肯定判定）。この連結は、磁石で所定部位同士が吸引することで生じるが、機械的に又は電気的に種々の機構
で実現されてもよい。なお、この連結は、自律走行ユニット１００Ａの自律走行部ＲＵがユーザＵの車ＵＣに直接的に接することに限定されず、商品収容部ＧＵの商品Ｇの受け渡しを容易にするようにその車ＵＣから所定距離離れた所定位置に自律走行部ＲＵを位置付けることを含み得る。

【0062】

これにより、ここでは、自動的に、特に運搬駆動部１１１の作動により作動される運搬機械により、商品収容部ＧＵは、自律走行ユニット１００Ａの自律走行部ＲＵから分離され、車ＵＣの所定の部位に移動が開始される（ステップＳ６１１）。図２では、この商品収容部ＧＵの車ＵＣへの移動を矢印Ａ１２で表している。この移動は、ユーザＵ等の人間によってなされてもよく、人間と機械等との協同によりなされてもよい。なお、この移動により、購入済みの商品Ｇは自律走行ユニット１００Ａの自律走行部ＲＵから離れることになる。

【0063】

自律走行ユニット１００Ａの自律走行部ＲＵには、購入済み商品Ｇを含む商品収容部ＧＵの移動完了を検出するべく、上述の重量センサが設けられている。情報取得部１０４１は、購入済み商品Ｇを含む商品収容部ＧＵの移動が完了したことを示す情報を重量センサからの入力に基づいて取得することができる（ステップＳ６１３で肯定判定）。こうして購入済み商品が自律走行部ＲＵを離れた後、計画生成部１０４２は、予め定められている第２の地点Ｐ２の情報を記憶部１１４から読み込む。そして、計画生成部１０４２は、第２の地点Ｐ２を目的地として運行計画を生成し、それをタスク制御部１０４４に送信し、走行駆動部１１０を駆動させる。つまり、制御部１０４は、図２に矢印Ａ１３で示すように、自律走行ユニット１００Ａの自律走行部ＲＵを第２の地点へ移動させる（ステップＳ６１５）。なお、ここでは、第２の地点は、店舗ＳＨ内の所定の位置であり、図１及び図２の地点Ｐ２である。より詳しくは、第２の地点Ｐ２は、ここでは、店舗ＳＨに関連する、ショッピングカートとしての自律走行ユニット１００を待機させるためのカート置き場であるが、それ以外の場所であってもよい。図２に示すように、ここでは、第１の地点Ｐ１からの自律走行ユニット１００Ａは店舗ＳＨの入口ＳＨｉｎから店舗ＳＨ内に入り、第２の地点Ｐ２に至ることができる。なお、第２の地点は、店舗ＳＨ外に定められてもよい。

【0064】

そして、自律走行ユニット１００Ａは、第２の地点の位置情報に相当する位置情報を自車両の位置情報として取得したとき、第２の地点への移動が完了したと判定する（ステップＳ６１７で肯定判定）。これにより、自律走行ユニット１００Ａは、店舗ＳＨ内の第２の地点Ｐ２で待機状態になり、システムＳ１でのサービスは終了する。

【0065】

以上述べたように、システムＳ１によれば、自律走行ユニット１００Ａの制御部１０４により、商品収容部ＧＵにおける店舗ＳＨ内の商品Ｇについて決済完了の情報が取得される。その後、店舗ＳＨの外部の第１の地点Ｐ１へ商品収容部ＳＨを移動させるように、自律走行ユニット１００Ａの自律走行部ＲＵの作動が制御される。つまり、購入済み商品は、第１の地点Ｐ１へ自動的に搬送される。したがって、店舗ＳＨでの商品購入後に、ユーザＵが購入済み商品Ｇを持ち運ぶ不便さを解消することが可能になる。

【0066】

なお、第１の地点Ｐ１は、第１の実施形態では、ユーザの車の位置であったが、それ以外の場所であってもよい。例えば、第１の地点Ｐ１は、図１及び図２に示すユーザの自宅Ｈの位置であってもよい。ユーザの自宅Ｈを第１の地点にすることは、ユーザ装置３００のアプリケーション３０６１の作動画面から入力されてもよい。図２において、符号「Ｐ１ａ」は、第１の地点Ｐ１としてのユーザの自宅Ｈに付されている。ただし、自律走行ユニット１００の第１の地点Ｐ１としての自宅Ｈへの自律走行では、位置情報取得部１０８は上記ＧＰＳ受信器を有するとよい。

【0067】

次に、第２の実施の形態について、図７及び図８に基づいて説明する。なお、以下では、上記第１の実施の形態との相違点について、第２の実施の形態を説明し、重複説明を省略する。

【0068】

第２の実施の形態のシステムＳ２では、ユーザＵの車ＵＣに箱型の商品収容部ＧＵが分離可能に設けられる。商品収容部ＧＵは繰り返し使用できる材料から構成され、例えば、合成樹脂製である。なお、商品収容部ＧＵは第１の実施の形態の商品収容部と同じ構成を有してもよい。

【0069】

ユーザＵが車ＵＣを駐車場Ｐに停めて、ユーザ装置３００Ａから店舗ＳＨのコンピュータＵＨＣにユーザ情報及び第１の位置Ｐ１の位置情報を送信する。これにより、コンピュータＵＨＣはユーザ装置３００Ａに自律走行ユニット１００Ａを割り当てるとともに、ユーザ装置３００Ａからのそれらの情報を自律走行ユニット１００Ａに送信する。こうして、自律走行ユニット１００Ａは、ユーザ装置３００Ａからのユーザ情報（例えばユーザＩＤ）及び第１の位置Ｐ１の位置情報を取得する（ステップＳ８０１）。

【0070】

自律走行ユニット１００Ａの制御部１０４は、取得した第１の位置Ｐ１の位置情報に基づいてそこを目的地として運行計画を生成し、走行駆動部１１０を作動させる。これにより、図７に矢印Ａ２１で示すように、自律走行部ＲＵを備える自律走行ユニット１００Ａは第１の地点Ｐ１の車ＵＣに移動する（ステップＳ８０３）。

【0071】

第１の地点で、自律走行ユニット１００Ａは、上述のステップＳ６０９と同じように車ＵＣと連結すると（ステップＳ８０５で肯定判定）、車ＵＣの商品収容部ＧＵの移動を開始させる（ステップＳ８０７）。この移動は、上述のステップＳ６１１と逆向きの移動である。そして、車ＵＣの商品収容部ＧＵの移動の完了は、運搬機械の作動状況から判断されることも可能であるが、上記重量センサ等を用いて検知されてもよい。車ＵＣの商品収容部ＧＵが自律走行ユニット１００Ａの自律走行部ＲＵに完全に移ったと判定されると（ステップＳ８０９で肯定判定）、自律走行ユニット１００Ａは店舗ＳＨ内へ移動する（ステップＳ８１１）。この店舗内への移動は、予め記憶する店舗ＳＨの入口ＳＨｉｎの位置情報などに基づいて作成される運行計画に基づいて、図７に矢印Ａ２２で示すように行われる。なお、店舗ＳＨ外であるが、自律走行ユニット１００Ａの店舗ＳＨ内への移動は、ユーザＵのユーザ装置３００Ａへの追随の制御により実行されてもよい。店舗ＳＨ内に移動すると、図６のステップＳ６０３以後のステップが実行される。なお、図８では、図６のステップＳ６０３以後のステップの図示を省略し、またそれらの説明をここでは省略する。

【0072】

本第２の実施の形態では、このように、自律走行部ＲＵを備えた自律走行ユニット１００Ａは、店舗ＳＨ外に商品収容部ＧＵを受け取りに来て、その後、店舗ＳＨ内での商品購入に用いられる。したがって、購入済み商品の受け取りを、ユーザは、自身の商品収容部ＧＵにより行うことができる。よって、受け取った商品収容部ＧＵには、購入済み商品がユーザの好みの状態で確実に収容されていることになり、ユーザの満足度を更に高めることが可能になる。

【0073】

なお、上記第１及び第２の実施の形態では、自律走行ユニット１００の自律走行部ＲＵに分離可能に商品収容部ＧＵが設けられた。しかし、自律走行ユニット１００において、自律走行部ＲＵは商品収容部ＧＵと一体的に構成され、商品収容部ＧＵは分離不可能であってもよい。この一例を、更に説明する。

【0074】

次に、第３の実施の形態について、図９から図１１に基づいて説明する。なお、以下では、上記第２の実施の形態との相違点について、第３の実施の形態を説明し、重複説明を
省略する。

【0075】

第３の実施の形態のシステムＳ３では、店舗ＳＨに自律走行ユニット１００は設けられておらず、各ユーザの車に関係付けられている。一例としてのユーザＸの車ＸＵＣには、自律走行ユニットのうちの自律走行ユニット１００Ｕが合体及び分離可能に構成されている。本実施の形態では、自律走行ユニット１００Ｕは、図９に破線で示すように、車ＸＵＣにそのまま乗り込みつまり収容されて合体することができ、車ＸＵＣから分離することができる。自律走行ユニット１００Ｕは、車ＸＵＣから分離した状態で、情報処理装置１０２の制御部１０４の制御により自律走行する。本実施の形態では、自律走行ユニット１００は、自律走行部ＲＵと商品収容部ＧＵとを一体的に有して構成され、それらが分離不可能であるように構成されている。なお、自律走行ユニット１００Ｕが車ＸＵＣに合体したとき、自律走行ユニット１００は車ＵＣに収容されるのではなく、車ＸＵＣに牽引されるようになってもよい。

【0076】

更に、システムＳ３では、自律走行ユニット１００Ｕは、決済処理機能を有することも可能であるが、決済処理機能を有さない。つまり、自律走行ユニット１００Ｕの制御部１０４は上記商品管理部１０４５及び上記決済処理部１０４６を有さない。また自律走行ユニット１００Ｕは、商品情報取得部１０９を有さない。これに対応するように、店舗ＳＨには決済処理部（例えばチェックアウトカウンター）ＣＯＣが設けられている。なお、決済処理部ＣＯＣは有人であっても無人であってもよい。

【0077】

ユーザＸは、車ＸＵＣを駐車場Ｐに停めて、ユーザ装置３００Ｘに第１の位置Ｐ１を入力し、送信ボタンを押す。これにより、車ＸＵＣの自律走行ユニット１００Ｕの制御部１０４は、ユーザ情報及び第１の位置Ｐ１の位置情報を受信し、取得する（ステップＳ１１０１）。この結果、自律走行ユニット１００Ｕの制御部１０４の計画生成部１０４２は、ユーザＸのユーザ装置３００Ｘに追随して走行するとともに所定の条件を満たしたときに第１の位置Ｐ１の車ＸＵＣに移動して車ＸＵＣに合体する運行計画を生成する。この運行計画を受信したタスク制御部１０４４は、図９において破線で示す自律走行ユニット１００Ｕを車ＸＵＣから分離し、ユーザＸのユーザ装置３００Ｘに所定間隔で追随走行することを自律走行ユニット１００Ｕに開始させる（ステップＳ１１０３）。図９では、分離した自律走行ユニット１００Ｕが、店舗ＳＨ内に向かうユーザＸに追随して走行するところを矢印Ａ３１、Ａ３２で示す。なお、店舗ＳＨ内において、分離した自律走行ユニット１００Ｕは、コンピュータＳＨＣと通信し、店舗ＳＨ内の各種情報を取得してもよい。例えば、自律走行ユニット１００Ｕは、コンピュータＳＨＣから、商品陳列棚の配置を含む店舗ＳＨ内のマップ情報を取得して、ユーザＸへ追随する自律走行制御に利用してもよい。

【0078】

ユーザＸは、図９に示すように店舗ＳＨ内に入り、購入希望の商品Ｇを自律走行ユニット１００Ｕの商品収容部ＧＵに入れることができる。そして、図１０に示すように、ユーザＸは、商品収容部ＧＵに商品を入れた状態で決済処理部ＣＯＣに移動し、会計処理を行うことができる。会計処理が終了すると、ここでは、決済処理部ＣＯＣから自律走行ユニット１００Ｕに決済完了の情報が送信される。これにより、自律走行ユニット１００Ｕは決済完了の情報を取得する（ステップＳ１１０５）。

【0079】

決済完了の後、ユーザＸが店舗Ｓの出口ＳＨｏｕｔを出ることで、自律走行ユニット１００Ｕは出口ＳＨｏｕｔを通過する。このとき、出口ＳＨｏｕｔの発信機（例えばビーコン）から発信された出口通過情報を自律走行ユニット１００Ｕは取得する（ステップＳ１１０７）。これにより、自律走行ユニット１００Ｕの制御部１０４のタスク制御部１０４４は、決済完了の情報を取得し、かつ、自律走行ユニット１００Ｕが店舗ＳＨを出たと判定する。そして、自律走行ユニット１００Ｕの制御部１０４のタスク制御部１０４４は、運行計画のうちの第１の地点Ｐ１の車ＸＵＣへの移動を実行する（ステップＳ１１０９）
。

【0080】

そして、第１の地点Ｐ１に到達して、自律走行ユニット１００Ｕが車ＸＵＣに合体すると（ステップＳ１１１１で肯定判定）、当該処理は完了する。なお、車ＸＵＣへの自律走行ユニット１００Ｕの合体は、第１の実施の形態で説明したように磁石で行われてもよく、また、機械的に又は電気的に行われてもよい。

【0081】

上記の実施の形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。本開示において説明した処理及び／又は手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

【0082】

例えば、上記第１及び第２の実施の形態では、決済完了の情報を取得した後に、自律走行ユニット１００は第１の地点へ移動開始した。これに対して、上記第３の実施の形態では、決済完了の情報を取得し、かつ、自律走行ユニット１００が店舗を出た後に、自律走行ユニット１００は第１の地点へ移動開始した。しかし、第１及び第２の実施の形態のシステムＳ１、Ｓ２において、自律走行ユニット１００の第１の地点への移動は、決済完了の情報を取得し、かつ、自律走行ユニット１００が店舗を出た後に実行されてもよい。また、第３の実施の形態のシステムＳ３において、自律走行ユニット１００の第１の地点への移動は、自律走行ユニット１００が店舗を出たか否かに拘わらず、決済完了の情報を取得した後、適切な時期に、実行されてもよい。また、第３の実施の形態の車に結合及び分離可能な自律走行ユニットは第１又は第２の実施の形態のシステムにおいて活用されてもよい。

【0083】

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。例えば、情報処理装置であるサーバ装置２００、情報処理装置であるコンピュータＳＨＣ及び／又は自律走行ユニット１００の情報処理装置１０２はそれぞれ１つのコンピュータである必要はなく、複数のコンピュータを備えるシステムとして構成されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成によって実現するかは柔軟に変更可能である。

【0084】

本開示は、上記の実施の形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

【符号の説明】

【0085】

Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３ システム
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｕ 自律走行ユニット
１０２ 情報処理装置
１０４ 制御部
１０６ センサ
１０８ 位置情報取得部
１０９ 商品情報取得部
１１０ 走行駆動部
１１２ 通信部
１１４ 記憶部
２００ サーバ装置
２０２ 通信部
２０４ 制御部
２０６ 記憶部
３００、３００Ａ、３００Ｘ ユーザ装置
３０２ 通信部
３０４ 制御部
３０６ 記憶部
ＳＨ 店舗
ＳＨＣ コンピュータ
ＧＵ 商品収容部
ＲＵ 自律走行部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】