(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-07
(45)【発行日】2023-11-15
(54)【発明の名称】吸着ピッキング装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/91 20060101AFI20231108BHJP
B65G 1/137 20060101ALI20231108BHJP
B25J 15/06 20060101ALI20231108BHJP
【ＦＩ】
B65G47/91
B65G1/137 A
B25J15/06 A
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020022790
(22)【出願日】2020-02-13
(65)【公開番号】P2021127216
(43)【公開日】2021-09-02
【審査請求日】2022-12-21
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】押川 誠享
【審査官】加藤 三慶
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－１７３５８０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－２３４６１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－０４６２２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－２９０３９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１６１７２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１９／００７６８８３（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ４７／９１
Ｂ６５Ｇ １／１３７
Ｂ２５Ｊ １５／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ＰＴＰシートを吸着するための吸着ピッキング装置であって、並べて配置された複数の吸着ノズルと、
前記複数の吸着ノズルを水平方向に旋回させる旋回装置と、
前記複数の吸着ノズルが並ぶ方向と前記ＰＴＰシートの粒部分が並ぶ方向とが平面視で傾斜角度を有するように、前記旋回装置を駆動させ、次に前記複数の吸着ノズルによって前記ＰＴＰシートを吸着させるコントローラと、
を備えた吸着ピッキング装置。
【請求項2】
前記コントローラは、前記ＰＴＰシートの種類を判別して、前記種類に基づいて前記旋回装置の回転角度を変更する、請求項１に記載の吸着ピッキング装置。
【請求項3】
前記複数の吸着ノズル及び前記旋回装置をイジェクト位置へ移動させる移動装置をさらに備え、前記コントローラは、吸着時の前記傾斜角度を維持した状態でイジェクト時に前記旋回装置を駆動させる、請求項２に記載の吸着ピッキング装置。
【請求項4】
前記複数の吸着ノズルに対してそれぞれ別個独立に連結された複数の吸着機構をさらに備えている、請求項１～３のいずれかに記載の吸着ピッキング装置。
【請求項5】
前記吸着ノズルはひだ付きパッドを有している、請求項１～４のいずれかに記載の吸着ピッキング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、吸着ピッキング装置、特に、ＰＴＰシートを吸着ピッキングする装置に関する。
【背景技術】
【0002】
保持対象の上面を吸着ノズルの真空吸着によって持ち上げるピッキングロボット及びピッキングシステムが知られている（特許文献１を参照）。
ピッキングロボットとして、従来、ＰＴＰ（Ｐｒｅｓｓ Ｔｈｒｏｕｇｈ Ｐａｃｋ）シートを吸着ピッキングする装置が知られている。この装置は、処方箋に基づいた調剤を行うために、ケースに収納されたＰＴＰシートをピッキングして、患者用のトレイに移動する。患者用のトレイはさらに搬送されて、薬剤師等によってチェックされる。
ＰＴＰシートとは、薬を包装するためのものであり、錠剤やカプセルをプラスチックとアルミで挟んだシート状のものである。ＰＴＰシートは、粒（錠剤又はカプセルがある凸の部分）があるプラスチック製の表面と、平らなアルミ製の裏面とを有している。患者がＰＴＰシートの表面の粒部分を強く押す事で裏面が破け、中の薬が１錠ずつ取り出される。なお、ＰＴＰシートは、全体の形状は長方形であるが、全体の大きさ、錠剤又はカプセルの大きさ、包材の配置が互いに異なる多種類を有している。
上記の吸着ピッキング装置は、例えば、ＰＴＰシートをピックするための２個のパッドを有している。２個のパッドは、ＰＴＰシートの長手方向に並んでいる。
ピッキングロボットとして、従来、ＰＴＰ（Ｐｒｅｓｓ Ｔｈｒｏｕｇｈ Ｐａｃｋ）シートを吸着ピッキングする装置が知られている。この装置は、処方箋に基づいた調剤を行うために、ケースに収納されたＰＴＰシートをピッキングして、患者用のトレイに移動する。患者用のトレイはさらに搬送されて、薬剤師等によってチェックされる。
ＰＴＰシートとは、薬を包装するためのものであり、錠剤やカプセルをプラスチックとアルミで挟んだシート状のものである。ＰＴＰシートは、粒（錠剤又はカプセルがある凸の部分）があるプラスチック製の表面と、平らなアルミ製の裏面とを有している。患者がＰＴＰシートの表面の粒部分を強く押す事で裏面が破け、中の薬が１錠ずつ取り出される。なお、ＰＴＰシートは、全体の形状は長方形であるが、全体の大きさ、錠剤又はカプセルの大きさ、包材の配置が互いに異なる多種類を有している。
上記の吸着ピッキング装置は、例えば、ＰＴＰシートをピックするための２個のパッドを有している。２個のパッドは、ＰＴＰシートの長手方向に並んでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１０－２３９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ＰＴＰシートは、通常、重なり方向に隣接するもの同士は、表面同士が重なった組が交互に配置されている。つまり、上を向いている面は、表面と裏面が交互に現れるようになっている。この場合、ＰＴＰシートの裏面を吸着する際は問題がないが、表面を吸着する際は吸着パッドが粒と粒の間に入ってしまい又はその他の場合に吸着を失敗することがあった。
上記失敗の一因としては、吸着パッドの全周で粒に密着させることができなくて、空気漏れが発生してしまうことが考えられる。また、上記の空気漏れが、複数の吸着パッドの全てで発生してしまうことがあることも考えられる。
上記失敗の一因としては、吸着パッドの全周で粒に密着させることができなくて、空気漏れが発生してしまうことが考えられる。また、上記の空気漏れが、複数の吸着パッドの全てで発生してしまうことがあることも考えられる。
【0005】
図１９を用いて、２つの吸着ノズルとＰＴＰの平面位置関係の従来例を説明する。図１９は、２つのノズルとＰＴＰシートの粒分との平面位置関係を示す平面図（従来例）である。
ＰＴＰシート３は、カプセルシートであって、平面視で一方向に長く延びている。
この従来例では、第１の吸着ノズル２１Ａと第２の吸着ノズル２１Ｂの並び方向と粒部分３Ａの並び方向は一致している。つまり、第１の吸着ノズル２１Ａと第２の吸着ノズル２１Ｂの並び方向と粒部分３Ａの並び方向（図左右方向）は平面視で平行である。
そして、この例では、第１の吸着ノズル２１Ａと第２の吸着ノズル２１Ｂは、粒部分３Ａ同士の間に配置されているので、十分な吸着力を維持できない。
ＰＴＰシート３は、カプセルシートであって、平面視で一方向に長く延びている。
この従来例では、第１の吸着ノズル２１Ａと第２の吸着ノズル２１Ｂの並び方向と粒部分３Ａの並び方向は一致している。つまり、第１の吸着ノズル２１Ａと第２の吸着ノズル２１Ｂの並び方向と粒部分３Ａの並び方向（図左右方向）は平面視で平行である。
そして、この例では、第１の吸着ノズル２１Ａと第２の吸着ノズル２１Ｂは、粒部分３Ａ同士の間に配置されているので、十分な吸着力を維持できない。
【0006】
さらに、図２０を用いて、２つの吸着ノズルとＰＴＰの平面位置関係の従来例を説明する。図２０は、２つのノズルとＰＴＰシートの粒分との平面位置関係を示す平面図である。
ＰＴＰシート３は、錠剤シートであって、粒部分３Ａは平面視で丸形状である。
この従来例では、第１の吸着ノズル２１Ａと第２の吸着ノズル２１Ｂの並び方向と粒部分３Ａの並び方向は一致している。つまり、第１の吸着ノズル２１Ａと第２の吸着ノズル２１Ｂの並び方向と粒部分３Ａの並び方向（図左右方向）とは平面視で平行である。
そして、この例では、第１の吸着ノズル２１Ａと第２の吸着ノズル２１Ｂは、粒部分３Ａ同士の間に配置されているので、十分な吸着力を維持できない。
このような問題を解決するために、吸着パッドの面積を広くすることが考えられるが、その場合は対応できる品種が少なくなる。また、吸着パッドの全体面積を変更せずに、多数の小さい吸着パッドを設けることも考えられるが、その場合は吸着力が不足してＰＴＰシートを搬送できなくなる可能性がある。
ＰＴＰシート３は、錠剤シートであって、粒部分３Ａは平面視で丸形状である。
この従来例では、第１の吸着ノズル２１Ａと第２の吸着ノズル２１Ｂの並び方向と粒部分３Ａの並び方向は一致している。つまり、第１の吸着ノズル２１Ａと第２の吸着ノズル２１Ｂの並び方向と粒部分３Ａの並び方向（図左右方向）とは平面視で平行である。
そして、この例では、第１の吸着ノズル２１Ａと第２の吸着ノズル２１Ｂは、粒部分３Ａ同士の間に配置されているので、十分な吸着力を維持できない。
このような問題を解決するために、吸着パッドの面積を広くすることが考えられるが、その場合は対応できる品種が少なくなる。また、吸着パッドの全体面積を変更せずに、多数の小さい吸着パッドを設けることも考えられるが、その場合は吸着力が不足してＰＴＰシートを搬送できなくなる可能性がある。
【0007】
本発明の目的は、吸着ピッキング装置において、ＰＴＰシートを安定して１枚ずつ高速にピックできるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る吸着ピッキング装置は、ＰＴＰシートを吸着するためのものであって、複数の吸着ノズルと、旋回装置と、コントローラとを備えている。
複数の吸着ノズルは、並べて配置されている。
旋回装置は、複数の吸着ノズルを水平方向に旋回させる。
コントローラは、複数の吸着ノズルが並ぶ方向とＰＴＰシートの粒部分が並ぶ方向とが平面視で傾斜角度を有するように、旋回装置を駆動させ、次に複数の吸着ノズルによってＰＴＰシートを吸着させる。
この装置では、吸着ノズルを旋回させて粒部分を吸着することで、ＰＴＰシートを確実にピッキングできる。その理由は、複数の吸着ノズルが並ぶ方向とＰＴＰシートの粒部分が並ぶ方向とが平面視で傾斜角度を有するので、２個の吸着ノズルの少なくとも一方がＰＴＰシートの粒部分に対応して配置されるからである。この結果、画像認識は行わずとも、ＰＴＰシートを安定して１枚ずつ高速にピックできる。
なお、ＰＴＰシートは、例えば、錠剤シート、カプセルシート、ブリスターパックを含む。
本発明の一見地に係る吸着ピッキング装置は、ＰＴＰシートを吸着するためのものであって、複数の吸着ノズルと、旋回装置と、コントローラとを備えている。
複数の吸着ノズルは、並べて配置されている。
旋回装置は、複数の吸着ノズルを水平方向に旋回させる。
コントローラは、複数の吸着ノズルが並ぶ方向とＰＴＰシートの粒部分が並ぶ方向とが平面視で傾斜角度を有するように、旋回装置を駆動させ、次に複数の吸着ノズルによってＰＴＰシートを吸着させる。
この装置では、吸着ノズルを旋回させて粒部分を吸着することで、ＰＴＰシートを確実にピッキングできる。その理由は、複数の吸着ノズルが並ぶ方向とＰＴＰシートの粒部分が並ぶ方向とが平面視で傾斜角度を有するので、２個の吸着ノズルの少なくとも一方がＰＴＰシートの粒部分に対応して配置されるからである。この結果、画像認識は行わずとも、ＰＴＰシートを安定して１枚ずつ高速にピックできる。
なお、ＰＴＰシートは、例えば、錠剤シート、カプセルシート、ブリスターパックを含む。
【0009】
コントローラは、ＰＴＰシートの種類を判別して、種類に基づいて旋回装置の回転角度を変更してもよい。
この装置では、ＰＴＰシートに応じた旋回角度とすることで、ＰＴＰシートを確実にピッキングできる。なお、「ＰＴＰシートの種類」は、例えば、ＰＴＰシートを収容するケースの収容区画の大きさの種類、ＰＴＰシート自体の種類を含む。
この装置では、ＰＴＰシートに応じた旋回角度とすることで、ＰＴＰシートを確実にピッキングできる。なお、「ＰＴＰシートの種類」は、例えば、ＰＴＰシートを収容するケースの収容区画の大きさの種類、ＰＴＰシート自体の種類を含む。
【0010】
吸着ピッキング装置は、複数の吸着ノズル及び旋回装置をイジェクト位置へ移動させる移動装置をさらに備えていてもよい。
コントローラは、吸着時の傾斜角度を維持した状態でイジェクト時に旋回装置を駆動させてもよい。
この装置では、イジェクト時にＰＴＰシートの向きを揃える制御動作が簡単になる。
コントローラは、吸着時の傾斜角度を維持した状態でイジェクト時に旋回装置を駆動させてもよい。
この装置では、イジェクト時にＰＴＰシートの向きを揃える制御動作が簡単になる。
【0011】
吸着ピッキング装置は、複数の吸着ノズルに対してそれぞれ別個独立に連結された複数の吸着機構をさらに備えていてもよい。
この装置では、一方の吸着ノズルが吸着に失敗しても、他方の吸着ノズルによってＰＴＰシートを吸着させることができる。
この装置では、一方の吸着ノズルが吸着に失敗しても、他方の吸着ノズルによってＰＴＰシートを吸着させることができる。
【0012】
吸着ノズルはひだ付きパッドを有していてもよい。
この装置では、吸着パッドのヒダによって、ＰＴＰシートの粒部分に吸着パッドが巻き付くように当接するので、吸着力が大きくなる。
この装置では、吸着パッドのヒダによって、ＰＴＰシートの粒部分に吸着パッドが巻き付くように当接するので、吸着力が大きくなる。
【発明の効果】
【0013】
本発明に係る吸着ピッキング装置では、ＰＴＰシートを安定して１枚ずつ高速にピックできる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】吸着ピッキング装置の全体構成を示す模式的斜視図。
【図2】吸着ピッキング装置の一部を示す模式的斜視図。
【図3】ケース及びＰＴＰシートの模式的斜視図。
【図4】吸着パッドの断面図。
【図5】吸着ピッキング装置の制御構成を示すブロック図。
【図6】吸着ピッキング装置の制御動作を示すフローチャート。
【図7】吸着ピッキング装置の吸着前状態を示す模式的側面図。
【図8】吸着ピッキング装置の吸着状態を示す模式的側面図。
【図9】ケースとトレイの間でのＰＴＰシートの移動状態を示す模式的平面図。
【図10】ケースと２つの吸着ノズルとの平面位置関係を示す平面図。
【図11】ケースと２つの吸着ノズルとの平面位置関係を示す平面図。
【図12】ケースと２つの吸着ノズルとの平面位置関係を示す平面図。
【図13】ケースと２つの吸着ノズルとの平面位置関係を示す平面図。
【図14】２つのノズルとＰＴＰシートの粒部分との平面位置関係を示す平面図。
【図15】吸着パッドがＰＴＰシートの側面に密着した状態を示す模式図。
【図16】２つのノズルとＰＴＰシートの粒部分との平面位置関係を示す平面図。
【図17】２つのノズルとＰＴＰシートの粒部分との平面位置関係を示す平面図。
【図18】２つのノズルとＰＴＰシートの粒部分との平面位置関係を示す平面図。
【図19】２つのノズルとＰＴＰシートの粒部分との平面位置関係を示す平面図（従来例）。
【図20】２つのノズルとＰＴＰシートの粒部分との平面位置関係を示す平面図（従来例）。
【発明を実施するための形態】
【0015】
１．第１実施形態
（１）吸着ピッキング装置の全体構成
図１～図３を用いて、吸着ピッキング装置を説明する。図１は、吸着ピッキング装置の全体構成を示す模式的斜視図である。図２は、吸着ピッキング装置の一部を示す模式的斜視図である。図３は、ケース及びＰＴＰシートの模式的斜視図である。
吸着ピッキング装置１は、接触式の吸着保持システムであり、例えば錠剤の薬が複数個並べて個別に収容されるＰＴＰ（Ｐｒｅｓｓ Ｔｈｒｏｕｇｈ Ｐａｃｋ）シート３が複数枚重ねられたケース５から一番上のものを吸着して持ち上げることで、トレイ７に移載する（ピッキング動作）。
吸着ピッキング装置１は、保持装置９と、移動装置１１とを備えている。
保持装置９は、ＰＴＰシート３を吸着する装置である（後述）。
移動装置１１は、保持装置９を、ピッキング位置のケース５とイジェクト位置のトレイ７との間でＰＴＰシート３を水平姿勢で移動させる装置である。
（１）吸着ピッキング装置の全体構成
図１～図３を用いて、吸着ピッキング装置を説明する。図１は、吸着ピッキング装置の全体構成を示す模式的斜視図である。図２は、吸着ピッキング装置の一部を示す模式的斜視図である。図３は、ケース及びＰＴＰシートの模式的斜視図である。
吸着ピッキング装置１は、接触式の吸着保持システムであり、例えば錠剤の薬が複数個並べて個別に収容されるＰＴＰ（Ｐｒｅｓｓ Ｔｈｒｏｕｇｈ Ｐａｃｋ）シート３が複数枚重ねられたケース５から一番上のものを吸着して持ち上げることで、トレイ７に移載する（ピッキング動作）。
吸着ピッキング装置１は、保持装置９と、移動装置１１とを備えている。
保持装置９は、ＰＴＰシート３を吸着する装置である（後述）。
移動装置１１は、保持装置９を、ピッキング位置のケース５とイジェクト位置のトレイ７との間でＰＴＰシート３を水平姿勢で移動させる装置である。
【0016】
（２）ケース及びＰＴＰシート
前述のように、ケース５には、図３に示すように、複数枚のＰＴＰシート３が積載されている。なお、１つのケース５には、１種類のＰＴＰシート３が収納される。
ケース５は、底壁部と周壁部とを備えて上方に開口する容器状に形成されており、その内部にＰＴＰシート３を収容する収容空間を有している。ケース５は、さらに、収容空間を水平方向に複数の収容区画３９に区分けする仕切り壁１７を有している。各収容区画３９内には、複数枚のＰＴＰシート３を積層状態で収容される。なお、仕切り壁１７は着脱自在であり、仕切り壁１７を装着する位置を変更することで収容区画３９の大きさを変更できる。
前述のように、ケース５には、図３に示すように、複数枚のＰＴＰシート３が積載されている。なお、１つのケース５には、１種類のＰＴＰシート３が収納される。
ケース５は、底壁部と周壁部とを備えて上方に開口する容器状に形成されており、その内部にＰＴＰシート３を収容する収容空間を有している。ケース５は、さらに、収容空間を水平方向に複数の収容区画３９に区分けする仕切り壁１７を有している。各収容区画３９内には、複数枚のＰＴＰシート３を積層状態で収容される。なお、仕切り壁１７は着脱自在であり、仕切り壁１７を装着する位置を変更することで収容区画３９の大きさを変更できる。
【0017】
トレイ７は、ケース５と同様に底壁部と周壁部とを備えて上方に開口する容器状に形成されており、その内部にＰＴＰシート３を収容する収容空間が形成されている。
【0018】
（３）保持装置
保持装置９は、２本の吸着ノズル２１を有している。吸着ノズル２１は、管状の部材である。吸着ノズル２１は、図４に示すように、ゴム等の弾性体で形成されて柔軟性を有する蛇腹状ひだ付きの吸着パッド２３を先端に有している。図４は、吸着パッドの断面図である。
２本の吸着ノズル２１は、並べて配置されている。つまり、２本の吸着ノズル２１は、一枚のＰＴＰシート３を吸着可能な比較的近い位置に間隔をあけて配置されている。
保持装置９は、２本の吸着ノズル２１を有している。吸着ノズル２１は、管状の部材である。吸着ノズル２１は、図４に示すように、ゴム等の弾性体で形成されて柔軟性を有する蛇腹状ひだ付きの吸着パッド２３を先端に有している。図４は、吸着パッドの断面図である。
２本の吸着ノズル２１は、並べて配置されている。つまり、２本の吸着ノズル２１は、一枚のＰＴＰシート３を吸着可能な比較的近い位置に間隔をあけて配置されている。
【0019】
保持装置９は、複数の吸着機構２５（図５）をさらに備えている。複数の吸着機構２５は、各吸着ノズル２１に対して別個独立に連結されている。各吸着機構２５は、真空ポンプ２７（図５）と、吸着ノズル２１と真空ポンプ２７とを接続するエアチューブ（図示せず）と、真空ポンプ２７とエアチューブの間に設けられ各吸着ノズル２１の吸着状態と吸着解除状態とを各別に切換え自在な切換バルブ２９（図５）とを有している。
保持装置９は、案内装置１０によって、上下移動自在になっている。案内装置１０の構造は特に限定されるものではなく、公知の技術である。案内装置１０は、例えば直動ガイド機構を有している。なお、案内装置１０については、駆動源の有無は限定されない。また、吸着機構は、真空ポンプではなく、エアの流れで負圧を作り出す装置でもよい。
保持装置９は、案内装置１０によって、上下移動自在になっている。案内装置１０の構造は特に限定されるものではなく、公知の技術である。案内装置１０は、例えば直動ガイド機構を有している。なお、案内装置１０については、駆動源の有無は限定されない。また、吸着機構は、真空ポンプではなく、エアの流れで負圧を作り出す装置でもよい。
【0020】
（４）移動装置
移動装置１１は、案内装置１０の上端部を支持し、保持装置９と共に案内装置１０を移動させるいわゆるロボットである。具体的には、移動装置１１は、パラレルリンクロボットである。
移動装置の種類は特に限定されるものではなく、案内装置１０を上下方向にのみ往復動させる装置でもよい。また、移動装置１１は、多関節ロボット、複数の直動機構が組み合わされて構成される関節を備えないロボットなどであってもよい。
移動装置１１は、旋回装置１３を有している。旋回装置１３は、保持装置９つまり、複数の吸着ノズル２１を縦軸心回りに（つまり、水平方向に）旋回させる。具体的には、旋回装置１３は、移動装置１１のロボットアーム先端に装着されており、案内装置１０及び保持装置９を回転させる。
移動装置１１は、案内装置１０の上端部を支持し、保持装置９と共に案内装置１０を移動させるいわゆるロボットである。具体的には、移動装置１１は、パラレルリンクロボットである。
移動装置の種類は特に限定されるものではなく、案内装置１０を上下方向にのみ往復動させる装置でもよい。また、移動装置１１は、多関節ロボット、複数の直動機構が組み合わされて構成される関節を備えないロボットなどであってもよい。
移動装置１１は、旋回装置１３を有している。旋回装置１３は、保持装置９つまり、複数の吸着ノズル２１を縦軸心回りに（つまり、水平方向に）旋回させる。具体的には、旋回装置１３は、移動装置１１のロボットアーム先端に装着されており、案内装置１０及び保持装置９を回転させる。
【0021】
（５）吸着ピッキング装置の制御構成
図５を用いて、吸着ピッキング装置１の制御構成を説明する。図５は、吸着ピッキング装置の制御構成を示すブロック図である。
コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
図５を用いて、吸着ピッキング装置１の制御構成を説明する。図５は、吸着ピッキング装置の制御構成を示すブロック図である。
コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
【0022】
コントローラ５１は、移動制御部５３と、保持制御部５５とを備えている。
移動制御部５３は、保持装置９を所定の場所に移動するように移動装置１１が備えるモータ等の駆動源を制御する処理部である。保持制御部５５は、ＰＴＰシート３を保持する、又は保持しているＰＴＰシート３を解放する制御を保持装置９に対して実行する処理部である。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ５１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ５１には、図示しないが、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
移動制御部５３は、保持装置９を所定の場所に移動するように移動装置１１が備えるモータ等の駆動源を制御する処理部である。保持制御部５５は、ＰＴＰシート３を保持する、又は保持しているＰＴＰシート３を解放する制御を保持装置９に対して実行する処理部である。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ５１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ５１には、図示しないが、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【0023】
（６）吸着ピッキング装置の制御動作
図６を用いて、移動制御部５３及び保持制御部５５の制御による吸着ピッキング装置１の動作を説明する。図６は、吸着ピッキング装置の制御動作を示すフローチャートである。図７は、吸着ピッキング装置の吸着前状態を示す模式的側面図である。図８は、吸着ピッキング装置の吸着状態を示す模式的側面図である。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
図６を用いて、移動制御部５３及び保持制御部５５の制御による吸着ピッキング装置１の動作を説明する。図６は、吸着ピッキング装置の制御動作を示すフローチャートである。図７は、吸着ピッキング装置の吸着前状態を示す模式的側面図である。図８は、吸着ピッキング装置の吸着状態を示す模式的側面図である。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
【0024】
処方箋にバーコード等で示された処方箋情報を読取装置（図示せず）にて読み取ることで、処方箋情報が出庫指令装置（図示せず）に入力される。この場合、保管されているＰＴＰシートの在庫情報が出庫指令装置にあり、出庫指令装置が該当するＰＴＰシート３が収納されているケース５に関する出庫指令をコントローラ５１に送信する。出庫指令には、処方箋情報に示されている処方薬の種類を示す出庫種類情報や、各種類における出庫する処方薬の個数を示す出庫数情報が含まれている。
さらに、ケース５にバーコード等で示された収容区画情報（収容区画の種類）を読取装置（図示せず）にて読み取る（ＰＴＰシートの種類を判別する動作の一例）ことで、当該情報が管理情報として、コントローラ５１に入力される。なお、収容区画情報は、その都度読み取るものではなく、在庫情報に含ませてもよい。また、収容区画の幅はＰＴＰシート３の幅に概ね対応している。
コントローラ５１は、出庫数情報と管理情報とに基づいて、ＰＴＰシート３を取り出す取出対象の収容区画３９を決定する。
さらに、ケース５にバーコード等で示された収容区画情報（収容区画の種類）を読取装置（図示せず）にて読み取る（ＰＴＰシートの種類を判別する動作の一例）ことで、当該情報が管理情報として、コントローラ５１に入力される。なお、収容区画情報は、その都度読み取るものではなく、在庫情報に含ませてもよい。また、収容区画の幅はＰＴＰシート３の幅に概ね対応している。
コントローラ５１は、出庫数情報と管理情報とに基づいて、ＰＴＰシート３を取り出す取出対象の収容区画３９を決定する。
【0025】
図６のステップＳ１では、ケース５がコンベア（図示せず）によってピッキング位置に搬入されるのを待つ。
ステップＳ２では、図７に示すように、保持装置９がケース５の対象の収容区画３９の真上に移動する。具体的には、コントローラ５１が、移動装置１１を制御することで上記動作を実行させる。
ステップＳ２では、図７に示すように、保持装置９がケース５の対象の収容区画３９の真上に移動する。具体的には、コントローラ５１が、移動装置１１を制御することで上記動作を実行させる。
【0026】
ステップＳ３では、旋回装置１３が旋回して、複数の吸着ノズル２１が並ぶ方向とＰＴＰシート３の粒部分３Ａが並ぶ方向（例えば、ＰＴＰシートの長手方向）とが、平面視で傾斜角度を有するようになる（後述）。コントローラ５１は、ＰＴＰシート３を収容するケース５の収容区画３９の大きさに基づいて（ＰＴＰシートの種類を判別する動作の一例）、旋回装置１３の回転角度を設定する（後述）。
なお、ステップＳ２とステップＳ３は順序が反対でもよく、同時でもよい。
なお、ステップＳ２とステップＳ３は順序が反対でもよく、同時でもよい。
【0027】
ステップＳ４では、図８に示すように、保持装置９が下降する。具体的には、コントローラ５１は保持装置９を制御することで上記動作を実行させる。なお、図８にはノズルを上下にスライドする機構を備えているが、この機構は省略されてもよい。
ステップＳ５では、２つの吸着ノズル２１がＰＴＰシート３を吸着する。具体的には、コントローラ５１が、２つの切換バルブ２９を開状態に切換え制御する。
ステップＳ５では、２つの吸着ノズル２１がＰＴＰシート３を吸着する。具体的には、コントローラ５１が、２つの切換バルブ２９を開状態に切換え制御する。
【0028】
ステップＳ６では、保持装置９が上昇して、ＰＴＰシート３を持ち上げる。具体的には、コントローラ５１が、移動装置１１を制御することで上記動作を実行させる。
ステップＳ７では、保持装置９が、吸着時の傾斜角度を維持しつつ、旋回する。具体的には、コントローラ５１が、移動装置１１の旋回装置１３を制御することで、上記動作を実行する。例えば、図９に示すように、旋回装置１３は、吸着状態から保持装置を９０度回転させて、その状態でＰＴＰシート３をトレイ７に配置する。トレイ７では、ＰＴＰシートの長手方向がトレイ７の長手方向と一致する。つまり、トレイ７においてＰＴＰシート３の向きがそろう。図９は、ケースとトレイの間でのＰＴＰシートの移動状態を示す模式的平面図である。
この結果、搬出されるＰＴＰシート３の向きがそろう。以上より、イジェクト時にＰＴＰシート３の向きをそろえる制御動作が簡単になる。
なお、ステップＳ６とステップＳ７は、は順序が反対でもよく、同時でもよい。
ステップＳ７では、保持装置９が、吸着時の傾斜角度を維持しつつ、旋回する。具体的には、コントローラ５１が、移動装置１１の旋回装置１３を制御することで、上記動作を実行する。例えば、図９に示すように、旋回装置１３は、吸着状態から保持装置を９０度回転させて、その状態でＰＴＰシート３をトレイ７に配置する。トレイ７では、ＰＴＰシートの長手方向がトレイ７の長手方向と一致する。つまり、トレイ７においてＰＴＰシート３の向きがそろう。図９は、ケースとトレイの間でのＰＴＰシートの移動状態を示す模式的平面図である。
この結果、搬出されるＰＴＰシート３の向きがそろう。以上より、イジェクト時にＰＴＰシート３の向きをそろえる制御動作が簡単になる。
なお、ステップＳ６とステップＳ７は、は順序が反対でもよく、同時でもよい。
【0029】
ステップＳ８では、保持装置９がトレイ７の真上に移動する。具体的には、コントローラ５１が、移動装置１１を制御することで、上記動作を実行する。
ステップＳ９では、保持装置９が下降して、ＰＴＰシート３をトレイ７に近接した位置まで移動させる。具体的には、コントローラ５１は、移動装置１１を制御することで上記動作を実行させる。
ステップＳ９では、保持装置９が下降して、ＰＴＰシート３をトレイ７に近接した位置まで移動させる。具体的には、コントローラ５１は、移動装置１１を制御することで上記動作を実行させる。
【0030】
ステップＳ１０では、２つの吸着ノズル２１がＰＴＰシート３の吸着を解除する。具体的には、コントローラ５１が、２つの切換バルブ２９を閉状態に切換え制御する。この結果、ＰＴＰシート３がトレイ７に収容される。
ステップＳ１１では、コントローラ５１が当該ケース５からのピッキングが終了したか否かを判断する。終了すればプロセスは終了し、終了していなければプロセスはステップＳ１に戻る。
ステップＳ１１では、コントローラ５１が当該ケース５からのピッキングが終了したか否かを判断する。終了すればプロセスは終了し、終了していなければプロセスはステップＳ１に戻る。
【0031】
（７）実施形態の効果
吸着ピッキング装置１では、複数の吸着ノズル２１を旋回させて粒部分３Ａを吸着することで、ＰＴＰシート３を確実にピッキングできる。その理由は、複数の吸着ノズル２１が並ぶ方向とＰＴＰシート３の粒部分３Ａが並ぶ方向（例えば、ＰＴＰシート３の長手方向）とが平面視で傾斜角度を有するので、２つの吸着ノズル２１の少なくとも一方がＰＴＰシート３の粒部分３Ａに対応して配置されるからである。この結果、画像認識は行わずとも、ＰＴＰシート３を安定して１枚ずつ高速にピックできる。
上記の複数の吸着ノズルの動作は、下記のように表現できる。ノズル中心をつなぐ軸線と、ＰＴＰシート３内で直列に並んだ粒部分３Ａの中心をつなぐ軸線とが、１～８９°、好ましくは１０～３０°の角度で交わる状態で、吸着ノズル２１を下降させて、ＰＴＰシート３に吸着ノズル２１を接触させる。
吸着ピッキング装置１では、複数の吸着ノズル２１を旋回させて粒部分３Ａを吸着することで、ＰＴＰシート３を確実にピッキングできる。その理由は、複数の吸着ノズル２１が並ぶ方向とＰＴＰシート３の粒部分３Ａが並ぶ方向（例えば、ＰＴＰシート３の長手方向）とが平面視で傾斜角度を有するので、２つの吸着ノズル２１の少なくとも一方がＰＴＰシート３の粒部分３Ａに対応して配置されるからである。この結果、画像認識は行わずとも、ＰＴＰシート３を安定して１枚ずつ高速にピックできる。
上記の複数の吸着ノズルの動作は、下記のように表現できる。ノズル中心をつなぐ軸線と、ＰＴＰシート３内で直列に並んだ粒部分３Ａの中心をつなぐ軸線とが、１～８９°、好ましくは１０～３０°の角度で交わる状態で、吸着ノズル２１を下降させて、ＰＴＰシート３に吸着ノズル２１を接触させる。
【0032】
（７－１）ケースの収容区画と２つの吸着ノズルの平面位置関係（第１例）
図１０及び図１１を用いて、ケース５の収容区画と２つの吸着ノズルの平面位置関係の第１例を説明する。図１０及び図１１は、ケースと２つの吸着ノズルとの平面位置関係を示す平面図である。なお、上記の図においては、仕切り板とＰＴＰシートの間の隙間は省略されている。
図１０のケース５Ａ及び図１１のケース５Ｂは、図上下方向に長く延びており、図左右方向に延びる複数の横方向仕切り板１７Ａを有している。これにより、図１０のケース５Ａと図１１のケース５Ｂとに、図横方向に延びる収容区画４１、４３がそれぞれ形成されている。つまり、収容区画４１、４３では、図横方向がＰＴＰシートの長手方向になる。
図１０及び図１１を用いて、ケース５の収容区画と２つの吸着ノズルの平面位置関係の第１例を説明する。図１０及び図１１は、ケースと２つの吸着ノズルとの平面位置関係を示す平面図である。なお、上記の図においては、仕切り板とＰＴＰシートの間の隙間は省略されている。
図１０のケース５Ａ及び図１１のケース５Ｂは、図上下方向に長く延びており、図左右方向に延びる複数の横方向仕切り板１７Ａを有している。これにより、図１０のケース５Ａと図１１のケース５Ｂとに、図横方向に延びる収容区画４１、４３がそれぞれ形成されている。つまり、収容区画４１、４３では、図横方向がＰＴＰシートの長手方向になる。
【0033】
図１０のケース５Ａの収容区画４１は合計４個であり、図１１のケース５Ｂの収容区画４３は合計３個である。したがって、図１１のケース５Ｂの収容区画４１が、図１０のケース５Ａの収容区画４３より図上下方向幅が広く、より幅が広いＰＴＰシート３を収容可能である。
さらに、２個の吸着ノズル２１並び方向と粒部分３Ａの並び方向（図左右方向）との平面視傾斜角度は、図１１のケース５Ｂのθ２が図１０のケース５Ａのθ１に比べて大きくなっている。このように、収容空間の幅の大きさによって前述の傾斜角度を変更することで、吸着結果が良くなる。
さらに、２個の吸着ノズル２１並び方向と粒部分３Ａの並び方向（図左右方向）との平面視傾斜角度は、図１１のケース５Ｂのθ２が図１０のケース５Ａのθ１に比べて大きくなっている。このように、収容空間の幅の大きさによって前述の傾斜角度を変更することで、吸着結果が良くなる。
【0034】
（７－２）ケースの収容区画と２つの吸着ノズルの平面位置関係（第２例）
図１２及び図１３を用いて、ケース５の収容区画と２つの吸着ノズル２１の平面位置関係の第２例を説明する。図１２及び図１３は、ケースと２つの吸着ノズルとの平面位置関係を示す平面図である。
図１２のケース５Ｃ及び図１３のケース５Ｄは、図上下方向に長く延びており、図上下方向に延びる縦方向仕切り板１７Ｂを有している。これにより、図１２のケース５Ｃと図１３のケース５Ｄとに、図縦方向に延びる収容区画４５、４７がそれぞれ形成されている。つまり、収容区画４５、４７では、図縦方向がＰＴＰシート３の長手方向になる。
図１２のケース５Ｃの収容区画４５は合計２個であり、図１３のケース５Ｄの収容区画４７は合計１個である。したがって、図１３のケース５Ｄの収容区画４７が、図１２のケース５Ｃの収容区画４５より、図左右方向幅が広く、より幅が広いＰＴＰシート３を収容可能である。
図１２及び図１３を用いて、ケース５の収容区画と２つの吸着ノズル２１の平面位置関係の第２例を説明する。図１２及び図１３は、ケースと２つの吸着ノズルとの平面位置関係を示す平面図である。
図１２のケース５Ｃ及び図１３のケース５Ｄは、図上下方向に長く延びており、図上下方向に延びる縦方向仕切り板１７Ｂを有している。これにより、図１２のケース５Ｃと図１３のケース５Ｄとに、図縦方向に延びる収容区画４５、４７がそれぞれ形成されている。つまり、収容区画４５、４７では、図縦方向がＰＴＰシート３の長手方向になる。
図１２のケース５Ｃの収容区画４５は合計２個であり、図１３のケース５Ｄの収容区画４７は合計１個である。したがって、図１３のケース５Ｄの収容区画４７が、図１２のケース５Ｃの収容区画４５より、図左右方向幅が広く、より幅が広いＰＴＰシート３を収容可能である。
【0035】
さらに、２個の吸着ノズル２１の並び方向と粒部分３Ａの並び方向（図上下方向）との傾斜角度は、図１３のケース５Ｄのθ４が図１２のケース５Ｃのθ３に比べて大きくなっている。このように収容区画の大きさに応じて前述の傾斜角度を変更することで、吸着結果が良くなる。
【0036】
（７－３）２つの吸着ノズルとＰＴＰシートの平面位置関係（第１例）
図１４及び図１５を用いて、２つの吸着ノズルとＰＴＰの平面位置関係の第１例を説明する。図１４は、２つのノズルとＰＴＰシートの粒分との平面位置関係を示す平面図である。図１５は、吸着パッドがＰＴＰシートの側面に密着した状態を示す模式図である。
ＰＴＰシート３は、カプセルシートであって、平面視で一方向に長く延びている。
第１の吸着ノズル２１Ａは、粒部分３Ａ同士の間に配置されているので、十分な吸着力を維持できない。しかし、第２の吸着ノズル２１Ｂは、図１４及び図１５に示すように、吸着パッド２３のヒダ部分が一つの粒部分３Ａの長手側面上部３Ａ１に巻き付くように密着しているので、十分な吸着力が発生している。以上に述べたように、２個の吸着ノズルのうち一方が粒部分３Ａから外れていても、他方が粒部分３Ａに対応していれば、ＰＴＰシート３を吸着搬送可能である。
図１４及び図１５を用いて、２つの吸着ノズルとＰＴＰの平面位置関係の第１例を説明する。図１４は、２つのノズルとＰＴＰシートの粒分との平面位置関係を示す平面図である。図１５は、吸着パッドがＰＴＰシートの側面に密着した状態を示す模式図である。
ＰＴＰシート３は、カプセルシートであって、平面視で一方向に長く延びている。
第１の吸着ノズル２１Ａは、粒部分３Ａ同士の間に配置されているので、十分な吸着力を維持できない。しかし、第２の吸着ノズル２１Ｂは、図１４及び図１５に示すように、吸着パッド２３のヒダ部分が一つの粒部分３Ａの長手側面上部３Ａ１に巻き付くように密着しているので、十分な吸着力が発生している。以上に述べたように、２個の吸着ノズルのうち一方が粒部分３Ａから外れていても、他方が粒部分３Ａに対応していれば、ＰＴＰシート３を吸着搬送可能である。
【0037】
（７－４）２つの吸着ノズルとＰＴＰシートの平面位置関係（第２例）
図１６を用いて、２つの吸着ノズルとＰＴＰの平面位置関係の第２例を説明する。図１６は、２つのノズルとＰＴＰシートの粒分との平面位置関係を示す平面図である。
ＰＴＰシート３は、カプセルシートであって、平面視で一方向に長く延びている。
この場合、第２の吸着ノズル２１Ｂは、粒部分３Ａ同士の間に配置されているので、十分な吸着力を維持できない。しかし、第１の吸着ノズル２１Ａは、吸着パッド２３のヒダ部分が一つの粒部分３Ａの長手側面上部３Ａ２に巻き付くように密着しているので、十分な吸着力が発生している。以上に述べたように、２個の吸着ノズルのうち一方が粒部分３Ａから外れていても、他方が粒部分３Ａに対応していれば、ＰＴＰシート３を吸着搬送可能である。
図１６を用いて、２つの吸着ノズルとＰＴＰの平面位置関係の第２例を説明する。図１６は、２つのノズルとＰＴＰシートの粒分との平面位置関係を示す平面図である。
ＰＴＰシート３は、カプセルシートであって、平面視で一方向に長く延びている。
この場合、第２の吸着ノズル２１Ｂは、粒部分３Ａ同士の間に配置されているので、十分な吸着力を維持できない。しかし、第１の吸着ノズル２１Ａは、吸着パッド２３のヒダ部分が一つの粒部分３Ａの長手側面上部３Ａ２に巻き付くように密着しているので、十分な吸着力が発生している。以上に述べたように、２個の吸着ノズルのうち一方が粒部分３Ａから外れていても、他方が粒部分３Ａに対応していれば、ＰＴＰシート３を吸着搬送可能である。
【0038】
（７－５）２つの吸着ノズルとＰＴＰシートの平面位置関係（第３例）
図１７を用いて、２つの吸着ノズルとＰＴＰの平面位置関係の第３例を説明する。図１７は、２つのノズルとＰＴＰシートの粒分との平面位置関係を示す平面図である。
ＰＴＰシート３は、錠剤シートであって、粒部分３Ａは平面視で丸形状である。
第１の吸着ノズル２１Ａは、粒部分３Ａ同士の間に配置されているので、十分な吸着力を維持できない。しかし、第２の吸着ノズル２１Ｂは、図１７に示すように、吸着パッド２３のヒダ部分が一つの粒部分３Ａの一側面上部３Ａ３に巻き付くようになっているので、十分な吸着力が発生している。以上に述べたように、２個の吸着ノズルのうち一方が粒部分３Ａから外れていても、他方が粒部分３Ａに対応していれば、ＰＴＰシート３を吸着搬送可能である。
図１７を用いて、２つの吸着ノズルとＰＴＰの平面位置関係の第３例を説明する。図１７は、２つのノズルとＰＴＰシートの粒分との平面位置関係を示す平面図である。
ＰＴＰシート３は、錠剤シートであって、粒部分３Ａは平面視で丸形状である。
第１の吸着ノズル２１Ａは、粒部分３Ａ同士の間に配置されているので、十分な吸着力を維持できない。しかし、第２の吸着ノズル２１Ｂは、図１７に示すように、吸着パッド２３のヒダ部分が一つの粒部分３Ａの一側面上部３Ａ３に巻き付くようになっているので、十分な吸着力が発生している。以上に述べたように、２個の吸着ノズルのうち一方が粒部分３Ａから外れていても、他方が粒部分３Ａに対応していれば、ＰＴＰシート３を吸着搬送可能である。
【0039】
（７－６）２つの吸着ノズルとＰＴＰシートの平面位置関係（第４例）
図１８を用いて、２つの吸着ノズルとＰＴＰの平面位置関係の第４例を説明する。図１８は、２つのノズルとＰＴＰシートの粒分との平面位置関係を示す平面図である。
ＰＴＰシート３は、錠剤シートであって、粒部分３Ａは平面視で丸形状である。
この場合、第２の吸着ノズル２１Ｂは、粒部分３Ａ同士の間に配置されているので、十分な吸着力を維持できない。しかし、第１の吸着ノズル２１Ａは、図１８に示すように、吸着パッド２３のヒダ部分が一つの粒部分３Ａの一側面上部３Ａ４に巻き付くように密着しているので、十分な吸着力が発生している。以上に述べたように、２個の吸着ノズルのうち一方が粒部分３Ａから外れていても、他方が粒部分３Ａに対応していれば、ＰＴＰシート３を吸着搬送可能である。
図１８を用いて、２つの吸着ノズルとＰＴＰの平面位置関係の第４例を説明する。図１８は、２つのノズルとＰＴＰシートの粒分との平面位置関係を示す平面図である。
ＰＴＰシート３は、錠剤シートであって、粒部分３Ａは平面視で丸形状である。
この場合、第２の吸着ノズル２１Ｂは、粒部分３Ａ同士の間に配置されているので、十分な吸着力を維持できない。しかし、第１の吸着ノズル２１Ａは、図１８に示すように、吸着パッド２３のヒダ部分が一つの粒部分３Ａの一側面上部３Ａ４に巻き付くように密着しているので、十分な吸着力が発生している。以上に述べたように、２個の吸着ノズルのうち一方が粒部分３Ａから外れていても、他方が粒部分３Ａに対応していれば、ＰＴＰシート３を吸着搬送可能である。
【0040】
（７－７）実施形態の効果のまとめ
本実施形態の吸着ピッキング装置１では、一方の吸着ノズルが吸着に失敗しても、他方の吸着ノズルによってＰＴＰシートを吸着することができる。したがって、ＰＴＰシートを確実にピッキングできる。
本実施形態の吸着ピッキング装置１では、吸着パッド２３のヒダによって、ＰＴＰシート３の粒部分３Ａに吸着パッド２３が巻き付くように密着する場合がある。その場合は特に吸着力が大きくなる。
本実施形態の吸着ピッキング装置１では、一方の吸着ノズルが吸着に失敗しても、他方の吸着ノズルによってＰＴＰシートを吸着することができる。したがって、ＰＴＰシートを確実にピッキングできる。
本実施形態の吸着ピッキング装置１では、吸着パッド２３のヒダによって、ＰＴＰシート３の粒部分３Ａに吸着パッド２３が巻き付くように密着する場合がある。その場合は特に吸着力が大きくなる。
【0041】
２．実施形態の特徴
吸着ピッキング装置１（吸着ピッキング装置の一例）は、ＰＴＰシート３（ＰＴＰシートの一例）を吸着するためのものであって、複数の吸着ノズル２１と、旋回装置１３と、コントローラ５１とを備えている。
複数の吸着ノズル２１（複数の吸着装置の一例）は、並べて配置されている。
旋回装置１３（旋回装置の一例）は、複数の吸着ノズル２１を水平方向に旋回させる。
コントローラ５１は、複数の吸着ノズル２１が並ぶ方向とＰＴＰシート３の粒部分３Ａが並ぶ方向（例えば、ＰＴＰシート３の長手方向）とが平面視で傾斜角度を有するように、旋回装置１３を駆動させ、次に複数の吸着ノズル２１によってＰＴＰシート３を吸着させる。
吸着ピッキング装置１（吸着ピッキング装置の一例）は、ＰＴＰシート３（ＰＴＰシートの一例）を吸着するためのものであって、複数の吸着ノズル２１と、旋回装置１３と、コントローラ５１とを備えている。
複数の吸着ノズル２１（複数の吸着装置の一例）は、並べて配置されている。
旋回装置１３（旋回装置の一例）は、複数の吸着ノズル２１を水平方向に旋回させる。
コントローラ５１は、複数の吸着ノズル２１が並ぶ方向とＰＴＰシート３の粒部分３Ａが並ぶ方向（例えば、ＰＴＰシート３の長手方向）とが平面視で傾斜角度を有するように、旋回装置１３を駆動させ、次に複数の吸着ノズル２１によってＰＴＰシート３を吸着させる。
【0042】
この装置では、２個の吸着ノズル２１を旋回させて粒部分３Ａを吸着することで、ＰＴＰシート３を確実にピッキングできる。その理由は、複数の吸着ノズル２１が並ぶ方向とＰＴＰシート３の粒部分が並ぶ方向（例えば、ＰＴＰシート３の長手方向）とが平面視で傾斜角度を有するので、２個の吸着ノズル２１の少なくとも一方がＰＴＰシート３の粒部分に対応して配置されるからである。この結果、画像認識は行わずとも、ＰＴＰシート３を安定して１枚ずつ高速にピックできる。
【0043】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）上記実施形態においては、吸着ノズルの数は２つであったが、３つ以上の任意の数としてもよい。
（２）ＰＴＰシートの平面視形状は、矩形状に限らず、例えば円形等、種々の形状であってもよい。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）上記実施形態においては、吸着ノズルの数は２つであったが、３つ以上の任意の数としてもよい。
（２）ＰＴＰシートの平面視形状は、矩形状に限らず、例えば円形等、種々の形状であってもよい。
【0044】
（３）２つのノズルの並び方向と粒部分の並び方向との平面視傾斜角度は、ＰＴＰシート自体の種類に基づいて決定されてもよい。
（４）複数の吸着ノズルは単独の吸着機構に連結されていてもよい。
（４）複数の吸着ノズルは単独の吸着機構に連結されていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0045】
本発明は、ＰＴＰシートを吸着ピッキングする吸着ピッキング装置に関する。
【符号の説明】
【0046】
１ ：吸着ピッキング装置
３ ：ＰＴＰシート
３Ａ ：粒部分
３Ａ１ ：長手側面上部
３Ａ２ ：長手側面上部
３Ａ３ ：一側面上部
３Ａ４ ：一側面上部
５ ：ケース
５Ａ ：ケース
５Ｂ ：ケース
５Ｃ ：ケース
５Ｄ ：ケース
７ ：トレイ
９ ：保持装置
１０ ：案内装置
１１ ：移動装置
１３ ：旋回装置
１７ ：仕切り壁
１７Ａ ：横方向仕切り板
１７Ｂ ：縦方向仕切り板
２１ ：吸着ノズル
２１Ａ ：第１の吸着ノズル
２１Ｂ ：第２の吸着ノズル
２３ ：吸着パッド
２５ ：吸着機構
２７ ：真空ポンプ
２９ ：切換バルブ
３９ ：収容区画
４１ ：収容区画
４３ ：収容区画
４５ ：収容区画
４７ ：収容区画
５１ ：コントローラ
５３ ：移動制御部
５５ ：保持制御部
３ ：ＰＴＰシート
３Ａ ：粒部分
３Ａ１ ：長手側面上部
３Ａ２ ：長手側面上部
３Ａ３ ：一側面上部
３Ａ４ ：一側面上部
５ ：ケース
５Ａ ：ケース
５Ｂ ：ケース
５Ｃ ：ケース
５Ｄ ：ケース
７ ：トレイ
９ ：保持装置
１０ ：案内装置
１１ ：移動装置
１３ ：旋回装置
１７ ：仕切り壁
１７Ａ ：横方向仕切り板
１７Ｂ ：縦方向仕切り板
２１ ：吸着ノズル
２１Ａ ：第１の吸着ノズル
２１Ｂ ：第２の吸着ノズル
２３ ：吸着パッド
２５ ：吸着機構
２７ ：真空ポンプ
２９ ：切換バルブ
３９ ：収容区画
４１ ：収容区画
４３ ：収容区画
４５ ：収容区画
４７ ：収容区画
５１ ：コントローラ
５３ ：移動制御部
５５ ：保持制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】