特許 7380446 ステアリング装置、駆動源制御方法、および駆動源制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-07

(45)【発行日】2023-11-15

(54)【発明の名称】ステアリング装置、駆動源制御方法、および駆動源制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B62D 1/181 20060101AFI20231108BHJP

   B62D 1/183 20060101ALI20231108BHJP

【ＦＩ】

B62D1/181

B62D1/183

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020109997

(22)【出願日】2020-06-25

(65)【公開番号】P2022007199

(43)【公開日】2022-01-13

【審査請求日】2023-05-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(72)【発明者】

【氏名】北原 圭

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 健

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 創

(72)【発明者】

【氏名】枝元 祥馬

【審査官】神田 泰貴

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－０４７５４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－１５４４４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０３－１２５６６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１８２０４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１３０９３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０７１２５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０５０４１１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ １／１８１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者が操作する操作部材の位置を変化させる変位機構、および前記変位機構を動作させる電動駆動源を備える動作装置と、
前記電動駆動源を動作させる電力に関する情報である駆動情報を積算し積算駆動情報を生成する情報積算部と、
前記積算駆動情報に基づき前記変位機構による前記操作部材の推定位置を位置モデルにより算出する位置推定部と、
前記位置推定部により算出された推定位置に基づき前記電動駆動源を制御する動作制御部と、
を備えるステアリング装置。

【請求項2】

前記動作制御部は、
前記推定位置が目標位置に追従するよう電動駆動源を制御する
請求項１に記載のステアリング装置。

【請求項3】

前記変位機構による前記操作部材の位置を示す実位置情報を検出する検出手段と、
前記検出手段の異常の有無を判断する判断部と、を備え、
前記動作制御部は、
前記判断部が前記検出手段に異常があると判断した場合、前記推定位置に基づき前記電動駆動源を制御する
請求項１または２に記載のステアリング装置。

【請求項4】

前記判断部は、
前記実位置情報が所定範囲内にある状態が所定期間継続し、前記動作装置の動作に関する情報である動作情報に含まれる前記電動駆動源を動作させるための駆動情報が異常でない場合、前記検出手段に異常が発生したと判断する
請求項３に記載のステアリング装置。

【請求項5】

複数の動作装置を備える場合であって、
前記判断部は、
前記実位置情報が所定範囲内にある状態が所定期間継続し、判断対象とは別の動作装置の動作情報が異常である場合、前記検出手段は正常であると判断する
請求項３に記載のステアリング装置。

【請求項6】

前記位置推定部は、
前記実位置情報、および前記駆動情報に基づき前記位置モデルを更新する
請求項３から５のいずれか一項に記載のステアリング装置。

【請求項7】

前記位置推定部は、
前記判断部が前記検出手段に異常があると判断した場合、前記位置モデルの更新を中断する
請求項３から６のいずれか一項に記載のステアリング装置。

【請求項8】

ステアリング装置において、運転者が操作する操作部材の位置を変化させる変位機構、および前記変位機構を動作させる電動駆動源を備える動作装置の前記電動駆動源を制御する駆動源制御方法であって、
前記電動駆動源を動作させる電力に関する情報である駆動情報を積算し積算駆動情報を情報積算部が生成し、
前記積算駆動情報に基づき前記変位機構による前記操作部材の推定位置を位置モデルにより位置推定部が算出し、
前記位置推定部により算出された推定位置に基づき前記電動駆動源を動作制御部が制御する
駆動源制御方法。

【請求項9】

請求項８に記載の駆動源制御方法をコンピュータに実現させる駆動源制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動で操作部材の位置が変化するステアリング装置、駆動源制御方法、および駆動源制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両の自動運転においてシステムが全責任をもつ自動運転レベル４以上の状態では、運転者が車両の操作に責任を持つ必要が無く、ステアリングホイールなどの操作部材を持つ必要がなくなる。従って自動運転時にステアリングホイールが移動し運転者の前方の空間が広く確保されれば運転者の快適性を高めることが出来る。そのため、自動運転時にはステアリングホイールを車両の前側の退避場所に移動させる技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－２０６１５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来、操作部材を軸方向に移動させる場合、操作部材の位置をセンサにより検出し、操作部材の実際の位置が目標位置となるようフィードバック制御を行っている。しかし、センサに異常が発生した時にはフィードバック制御を継続することができず、操作部材が目標の位置に到達できない。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、センサに依存することなく操作部材を目標位置に配置することができるステアリング装置、駆動源制御方法、および駆動源制御プログラムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明の１つであるステアリング装置は、運転者が操作する操作部材の位置を変化させる変位機構、および前記変位機構を動作させる電動駆動源を備える動作装置と、前記電動駆動源を動作させる電力に関する情報である駆動情報を積算し積算駆動情報を生成する情報積算部と、前記積算駆動情報に基づき前記変位機構による前記操作部材の推定位置を位置モデルにより算出する位置推定部と、前記位置推定部により算出された推定位置に基づき前記電動駆動源を制御する動作制御部と、を備える。

【0007】

また、本発明の他の１つである駆動源制御方法は、ステアリング装置において、運転者が操作する操作部材の位置を変化させる変位機構、および前記変位機構を動作させる電動駆動源を備える動作装置の前記電動駆動源を制御する駆動源制御方法であって、前記電動駆動源を動作させる電力に関する情報である駆動情報を積算し積算駆動情報を情報積算部が生成し、前記積算駆動情報に基づき前記変位機構による前記操作部材の推定位置を位置モデルにより位置推定部が算出し、前記位置推定部により算出された推定位置に基づき前記電動駆動源を動作制御部が制御する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、操作部材の位置を検出する検出手段の出力によらず電動駆動源を制御して操作部材を目標位置に配置することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施の形態１に係るステアリング装置の機能構成を機構構成とともに示すブロック図である。

【図2】図２は、移動する操作部材の各段階を別々に示す図である。

【図3】図３は、実施の形態１に係る制御における情報の流れの制御例２を示すブロック線図である。

【図4】図４は、実施の形態２に係るステアリング装置の機能構成を機構構成とともに示すブロック図である。

【図5】図５は、変位機構に異常が発生したと判断される状態を示すグラフである。

【図6】図６は、実施の形態２に係る情報の流れを示すブロック線図である。

【図7】図７は、位置モデルの更新の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明に係るステアリング装置、駆動源制御方法、および駆動源制御プログラムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の位置関係、および接続状態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下では複数の発明を一つの実施の形態として説明する場合があるが、請求項に記載されていない構成要素については、その請求項に係る発明に関しては任意の構成要素であるとして説明している。また、図面は、本発明を説明するために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

【0011】

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係るステアリング装置の機能構成を機構構成とともに示すブロック図である。ステアリング装置１００は、搭載された車両の転舵輪を転舵するための操作部材２００を運転者２１０に対して移動させることができる装置であって、動作装置と、情報積算部１７０と、位置推定部１８０と、動作制御部１６０と、を備えている。本実施の形態１の場合、ステアリング装置１００は、動作装置として第一動作装置１１０、第二動作装置１２０、第三動作装置１３０、および第四動作装置１４０を備えている。

【0012】

本実施の形態１の場合、ステアリング装置１００は、操作部材２００と車両の転舵輪とが機械的に接続されず、操作部材２００の操作量を示す信号に基づき転舵輪を転舵させるいわゆるステアバイワイヤ（ＳＢＷ）システムに用いられる装置である。動作制御部１６０、情報積算部１７０、および位置推定部１８０は、プログラムをコンピュータである駆動源制御装置１５１に実行させることにより実現されている。

【0013】

操作部材２００は、ステアリング装置１００が搭載される車両の転舵輪を転舵させるために運転者２１０が操作する部材である。操作部材２００の形状は、特に限定されるものではない。本実施の形態１の場合、いわゆるステアリングホイールと称される円環状の部材を操作部材２００として採用しているが、操作部材２００は、矩形の環状や棒状などでも構わない。

【0014】

第一動作装置１１０は、運転者２１０が操作する操作部材２００の位置を所定の一方向（図中Ｙ軸方向）に変化させる装置であり、第一変位機構１１１と、第一電動駆動源１１２と、を備えている。

【0015】

変位機構の１つである第一変位機構１１１は、運転者２１０が操作する操作部材２００の位置を変化させる機構のうちの１つである。本実施の形態１の場合、第一変位機構１１１は、図１、図２に示すように、操作部材２００を車両の前方（図中Ｙ＋側）、または後方（図中Ｙ－側）に移動させる出退機構であり、複数段階の伸縮機構を備えている。具体的に第一変位機構１１１は、車両に固定される基礎レール１１３と、基礎レール１１３に案内されて車両の前後方向に移動する中間移動体１１４と、中間移動体１１４に案内されて車両の前後方向に移動する先端移動体１１５とを備えている。第一変位機構１１１は、操作部材２００を運転者２１０に向かって進出させ、また車両のダッシュボード２２０に向かって後退させることができる。ステアリング装置１００が搭載される車両は、特定の場所でシステムが全てを操作することができる自動運転車であり、第一変位機構１１１は、図２のｃの段に示すように、操作部材２００をダッシュボード２２０内にまで後退させることができる。また、第一変位機構１１１自体もダッシュボード２２０内にまで縮むことができるものとなっている。

【0016】

電動駆動源の１つである第一電動駆動源１１２は、第一変位機構１１１を動作させる駆動力を発生させる装置である。本実施の形態１の場合、第一電動駆動源１１２は、三相のブラシレスモータであり、インバータから供給されるパルス状の電力により回転する電動モータである。第一電動駆動源１１２は、中間移動体１１４に取り付けられている。第一電動駆動源１１２は、基礎レール１１３に対する中間移動体１１４の推進力を発生させ、かつ中間移動体１１４に対する先端移動体１１５の推進力を発生させる。なお、第一電動駆動源１１２が取り付けられる位置は、特に限定されるものではない。また、第一電動駆動源１１２を複数備え、中間移動体１１４、および先端移動体１１５を別々に駆動しても構わない。

【0017】

第二動作装置１２０は、操作部材２００の位置を第一動作装置１１０とは異なる方向に変化させる装置であり、第二変位機構１２１と、第二電動駆動源１２２と、を備えている。

【0018】

変位機構の１つである第二変位機構１２１は、第一変位機構１１１とは異なる方向に操作部材２００の位置を変化させる機構である。本実施の形態１の場合、第二変位機構１２１は、車両の幅方向（図中Ｘ軸方向）に延在する第一回転軸１２３を中心に中間移動体１１４に対して先端移動体１１５を回転させ、操作部材２００を運転者２１０に対して上下させるいわゆるチルト機構である。

【0019】

電動駆動源の１つである第二電動駆動源１２２は、第二変位機構１２１を動作させる駆動力を発生させる装置である。本実施の形態１の場合、第二電動駆動源１２２は、三相のブラシレスモータである。第二電動駆動源１２２は、先端移動体１１５に取り付けられている。なお、第二電動駆動源１２２は、中間移動体１１４に取り付けられていても構わない。

【0020】

第三動作装置１３０は、操作部材２００の位置を第一動作装置１１０、および第二動作装置１２０とは異なる方向に変化させる装置であり、第三変位機構１３１と、第三電動駆動源１３２と、を備えている。

【0021】

変位機構の１つである第三変位機構１３１は、第一変位機構１１１、および第二変位機構１２１とは異なる方向に操作部材２００の位置を変化させる機構である。本実施の形態１の場合、第三変位機構１３１は、操作部材２００の回転方向に交差する方向であって車両の幅方向（図中Ｘ軸方向）に延在する回転軸を中心に第一変位機構１１１の先端移動体１１５に対して操作部材２００を回転させ、ダッシュボード２２０内に収納しやすい位置に操作部材２００の位置を変化させる機構である。

【0022】

電動駆動源の１つである第三電動駆動源１３２は、第三変位機構１３１を動作させる駆動力を発生させる装置である。本実施の形態１の場合、第三電動駆動源１３２は、三相のブラシレスモータである。

【0023】

第四動作装置１４０は、操作部材２００の位置（姿勢）を第一動作装置１１０、第二動作装置１２０、および第三動作装置１３０とは異なる方向に変化させる装置であり、第四変位機構（不図示）と、第四電動駆動源１４２と、を備えている。

【0024】

変位機構の１つである第四変位機構は、操作部材２００を回転可能に第四電動駆動源１４２と連結する回転軸体、および回転軸体を回転可能に保持する軸受などを備えている。なお、操作部材２００が円環状であるため、第四変位機構は、操作部材２００の位置として操作部材２００の姿勢、つまり操作部材２００の回転軸体周りの回転角を変化させる機構である。

【0025】

電動駆動源の１つである第四電動駆動源１４２は、操作部材２００を回転軸体周りに回転させる方向に動作させる駆動力を発生させるいわゆる反力モータである。本実施の形態１の場合、第四電動駆動源１４２は、三相のブラシレスモータである。第四電動駆動源１４２は、例えば運転者２１０が操作部材２００に付与する操作トルクに反し、機械式のステアリングにより得られる感覚を再現するようなトルクを発生させる。また、第四電動駆動源１４２は、収納に適した姿勢になるように操作部材２００を回転させる。

【0026】

情報積算部１７０は、電動駆動源を動作させる電力に関する情報である駆動情報を積算し積算駆動情報を生成する処理部である。本実施の形態１の場合、電動駆動源の制御として第一電動駆動源１１２の制御を例示する。なお、電動駆動源の制御は、第一電動駆動源１１２の制御に限定されるものではなく、ステアリング装置１００が備える電動駆動源の少なくとも１つの制御であればよい。

【0027】

駆動情報の１つである第一駆動情報は、例えば、第一電動駆動源１１２に電力を供給する第一インバータへの第一指令値、および第一電動駆動源１１２に供給する第一実電力値の少なくとも一方が含まれる。また、第一実電力値は、例えば第一電動駆動源１１２に供給する実電流値、実電圧値、およびデューティー比の少なくとも１つを用いて表される。

【0028】

積算駆動情報の１つである第一積算駆動情報は、例えば操作部材２００が所定の基準位置に配置された状態から第一駆動情報を積算する。積算方法は、特に限定されるものではなく、たとえば積分器により第一駆動情報を蓄積してもかまわない。本実施の形態１の場合、情報積算部１７０は、第一電流指令値、および第一実電流値の少なくとも一方を時間積分することにより第一積算駆動情報を生成している。

【0029】

位置推定部１８０は、積算駆動情報に基づき変位機構による操作部材２００の推定位置を位置モデルにより算出する。操作部材２００の位置を推定するモデルは、特に限定されるものではないが、例えば第一変位機構１１１をモデル化した伝達関数、ニューラルネットワークなどを備える人工知能などを例示できる。また、位置推定部１８０は、種類やパラメータ値などが相互に異なる複数の位置モデルを備えてもよい。例えば位置推定部１８０は、操作部材２００を運転者２１０に近づける進出時の位置推定に用いられる第一位置モデルと、運転者２１０から遠ざかる後退時の位置推定に用いられる第二位置モデルを用いて操作部材２００の位置を推定してもよい。

【0030】

動作制御部１６０は、位置推定部１８０により算出された推定位置に基づき電動駆動源を制御する。動作制御部１６０の制御方法は、限定されるものではなく、例えば、位置推定部１８０から取得した推定位置が目標位置になると、電動駆動源をオフにする制御を動作制御部１６０の制御例１として示すことができる。

【0031】

図３は、実施の形態１に係る制御における情報の流れの制御例２を示すブロック線図である。制御例２の場合、動作制御部１６０は、積算駆動情報に基づき位置推定部１８０が推定した推定位置が目標位置に追従するよう電動駆動源を制御するいわゆるフィードバック制御を行っている。

【0032】

実施の形態１に係るステアリング装置１００によれば、ステアリング装置１００に検出手段を備えることなく操作部材２００を目標位置に配置することができる。

【0033】

（実施の形態２）
ステアリング装置１００の実施の形態２について説明する。なお、前記実施の形態１と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの（部分）には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態１と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。

【0034】

図４は、実施の形態２に係るステアリング装置の機能構成を機構構成とともに示すブロック図である。実施の形態２に係るステアリング装置１００は、実施の形態１のステアリング装置１００の構成に加えて、検出手段として第一検出手段（不図示）と、第二検出手段（不図示）と、第三検出手段（不図示）と、第四検出手段（不図示）と、判断部１５０とを備えている。

【0035】

検出手段の１つである第一検出手段は、第一変位機構１１１による操作部材２００の位置を示す実位置情報を検出する装置である。第一検出手段の種類は特に限定されるものではないが、本実施の形態１の場合、第一電動駆動源１１２に設けられ、第一電動駆動源１１２の回転角を検出する、ロータリーエンコーダやレゾルバなどの回転角検出装置である。なお、第一検出手段は、第一変位機構１１１に取り付けられたリニアエンコーダなどでも構わない。なお、複数の第一電動駆動源１１２が存在する場合、第一検出手段は中間移動体１１４、および先端移動体１１５の位置をそれぞれ取得し、これらの検出結果を操作部材２００の位置を示す第一位置情報として検出しても構わない。

【0036】

検出手段の１つである第二検出手段は、第二変位機構１２１による操作部材２００の位置を示す第二実位置情報を検出する装置である。第二検出手段の種類は特に限定されるものではないが、本実施の形態１の場合、第二検出手段の種類は第一検出手段と同じである。

【0037】

検出手段の１つである第三検出手段は、第三変位機構１３１による操作部材２００の位置を示す第三実位置情報を検出する装置である。第三検出手段の種類は特に限定されるものではないが、本実施の形態１の場合、第三検出手段の種類は第一検出手段と同じである。

【0038】

検出手段の１つである第四検出手段は、第四変位機構による操作部材２００の位置（姿勢）を示す第四実位置情報を検出する装置である。第四検出手段の種類は特に限定されるものではないが、第四電動駆動源１４２の回転角を検出する回転角検出装置、操作部材２００の回転角を検出する回転角検出装置、および操作部材２００に入力されるトルクセンサの少なくとも１つを含んでもよい。

【0039】

判断部１５０は、検出手段の異常の有無を判断する。判断部１５０の判断手法は特に限定されるものではないが、本実施の形態２の場合、検出手段から得られた実位置情報が所定範囲内にある状態が所定期間継続し、動作装置の動作情報に含まれる電動駆動源を動作させるための駆動情報が異常でない場合、検出手段に異常が発生したと判断する。

【0040】

判断部１５０の具体的な判断手法は特に限定されるものではないが、例えば判断部１５０は、実位置情報が所定範囲内にある状態が所定期間継続し、かつ第一動作情報に含まれる第一駆動情報が異常でない場合、第一検出手段に異常が発生したと判断してもよい。第一駆動情報が異常でない場合とは、例えば第一電動駆動源１１２に電力を供給する第一インバータへの第一指令値（指示電流値）が与えられているにもかかわらず第一電動駆動源１１２に供給する第一実電力値（実電流値）が第一指令値に追従していない場合などである。具体的には、第一指令値と第一実電力値との差分を取得して第二閾値に基づいて閾値判断し、差分が所定値を超えた場合、第一検出手段に異常が発生し、報が異常ではなく、第一検出手段に異常が発生したと判断する。また、判断部１５０は、図５の破線で示すように、第一指令値と第一実電力値の差分が前記所定値を越えず、前記第一実電力値が継続的に増加し、第一実電力値に対して定められた第一閾値を超えた場合は、第一動作装置１１０の動作に異常有りと判断する。

【0041】

また、判断部１５０は、第一実位置情報が所定範囲内にある状態が所定期間継続し、判断対象である第一動作装置１１０とは別の動作装置の動作情報が異常であると判断する場合、第一検出手段は正常であると判断してもよい。これは、他の動作装置にも異常があると判断する場合、運転者２１０などが操作部材２００に干渉して力を加えている状態であることが推定でき、第一検出手段には異常が発生していないと考えられるからである。

【0042】

判断部１５０は、第二検出手段、第三検出手段、および第四検出手段に対しても同様の判断手法で異常の有無を判断することができる。なお、各動作装置における異常の有無判断の閾値などはそれぞれ異なる。

【0043】

図６は、実施の形態２に係る情報の流れを示すブロック線図である。動作制御部１６０は、判断部１５０が上記の手法により検出手段１０３に異常があると判断した場合、入力切り替え器１６１を用いて情報の取得先を検出手段１０３から推定位置に切り替える。情報の取得先を切り替えた後は、動作制御部１６０は、推定位置基づき電動駆動源を制御する。

【0044】

位置推定部１８０は、検出手段から取得する実位置情報、および駆動情報に基づき位置推定部１８０が備える位置モデルを更新する。また、位置推定部１８０は、判断部１５０が検出手段１０３に異常があると判断した場合、位置モデルの更新を中断する。

【0045】

図７は、位置モデルの更新の流れを示すフローチャートである。本実施の形態２の場合位置モデルの更新は、操作部材２００の変位の完了後に実行される（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）。つまり、第一動作装置１１０による操作部材２００の移動が完了すると、判断部１５０は、第一動作情報に外乱による情報が付加されているか否かを判断する（Ｓ１０２）。外乱とは、例えば運転者２１０が移動中の操作部材２００に対し力を加えた場合などである。

【0046】

判断部１５０が、外乱ありと判断した場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、更新処理は実行されずに終了する。判断部１５０が、外乱無し、と判断した場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、位置推定部１８０は、更新処理を実行する（Ｓ１０３）。

【0047】

具体的な更新方法は、採用される位置モデルによって異なるものであり、限定されるものではない。例えば位置モデルが変位機構をモデル化した伝達関数の場合、位置推定部１８０は、入力された情報、および出力した情報に基づきパラメータの値を更新する。また、位置モデルが人工知能の場合、入力された情報、および出力した情報を入力ベクトルとして人工知能に与え学習により位置モデルを更新する。

【0048】

動作装置の動作完了の度に位置モデルを更新することにより、気温の変化や経年劣化などによる変化機構の状態の変化を適切に反映させた位置モデルとすることができる。

【0049】

本実施の形態２に係るステアリング装置１００によれば、異常の発生により検出手段の出力に基づく制御から推定位置に基づく制御に切り替えることができる。従って、冗長化のために複数のセンサを配置しなくとも、検出手段異常時の保証を推定位置により実行することができる。

【0050】

また、異常発生の有無の判断も、操作部材２００を指定の位置に変位させるために用いられる駆動情報、および位置情報に基づき判断するため、部品点数の上昇を抑制できる。

【0051】

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。

【0052】

例えば動作制御部１６０は、判断部１５０が、第一動作装置１１０の動作に異常有りと判断した場合、第二動作装置１２０、第三動作装置１３０、および第四動作装置１４０の少なくとも１つに所定の動作をさせてもよい。例えば動作制御部１６０は、所定の動作として第二動作装置１２０が停止している場合に動作させる、所定のストロークで振動させるなどの動作を第二動作装置１２０に実行させる。これにより、判断部１５０は、動作制御部１６０が所定の動作をさせた第二動作装置１２０の第二動作情報を取得して第二動作装置１２０に異常があるか否かを判断し、第一動作装置１１０の状態を詳細に判断することが可能となる。

【0053】

また、ステアリング装置１００は、ステアバイワイヤではなく、転舵輪と操作部材２００とが機械的に接続されたステアリングに用いられても構わない。例えば、運転者２１０の体格に応じて操作部材２００の位置を電動モータの駆動力を用いて変化させるステアリング装置１００であってもよい。

【0054】

また、車両の幅方向に延在し移動方向と交差する回転軸周りに操作部材２００が回転して格納される場合を説明したが、第四動作装置１４０を備えずに操作部材２００の姿勢を維持したままダッシュボード２２０内に埋没する場合など、操作部材２００の格納状態は限定されるものではない。

【産業上の利用可能性】

【0055】

本発明は、操作部材の位置を電動で変化させることのできるステアリング装置に利用可能である。

【符号の説明】

【0056】

１００…ステアリング装置、１０３…検出手段、１１０…第一動作装置、１１１…第一変位機構、１１２…第一電動駆動源、１２０…第二動作装置、１２１…第二変位機構、１２２…第二電動駆動源、１３０…第三動作装置、１３１…第三変位機構、１３２…第三電動駆動源、１４０…第四動作装置、１４２…第四電動駆動源、１５０…判断部、１５１…駆動源制御装置、１６０…動作制御部、１６１…器、１７０…情報積算部、１８０…位置推定部、２００…操作部材、２１０…運転者、２２０…ダッシュボード

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】