特許 7380464 産業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-07

(45)【発行日】2023-11-15

(54)【発明の名称】産業車両

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20231108BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 P

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020122066

(22)【出願日】2020-07-16

(65)【公開番号】P2022018736

(43)【公開日】2022-01-27

【審査請求日】2022-10-13

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構生物系特定産業技術研究支援センター「革新的技術開発・緊急展開事業（うち人工知能未来農業創造プロジェクト）」、産業技術力強化法第１７条の適用を受けるもの

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100124062

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 敬史

(74)【代理人】

【識別番号】100148013

【弁理士】

【氏名又は名称】中山 浩光

(72)【発明者】

【氏名】野々垣 保紀

【審査官】今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－３００７００（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５０－０６９１５７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭５５－１６８０００（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００７－１４５４４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３１９６４０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１０－０５２８９４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行装置と、前記走行装置の前側に配置された荷役装置と、前記荷役装置の前方に存在する物体を検知する検知装置と、前記検知装置の検知結果に基づいて荷役対象物の荷役を行うように前記走行装置及び前記荷役装置を制御する制御装置と、を備える産業車両であって、
前記検知装置は、
前記荷役装置の前方の照射範囲にレーザ光を投光して前記照射範囲における前記物体からの前記レーザ光の反射光を受光する投受光窓を含み、前記反射光に基づいて前記物体を検知するセンサと、
前記照射範囲を除く領域において前記センサの周囲を覆うように設けられ、前記センサの前記投受光窓よりも前方に延在するカバー部材と、を有し、
前記カバー部材は、
前記センサの上方を覆う屋根部と、
前記屋根部の下方に設けられると共に前方から見て前記センサを挟んで両側に配置される一対の側壁部と、を含み、
前記カバー部材の内部には、前記屋根部と前記一対の側壁部とによって画定され、前記投受光窓の前方を経由する流路が形成されており、
前記検知装置は、
前記流路に気体を送り込む送風装置と、
前記送風装置に接続され、前記送風装置に供給される前記気体が流通する吸気ダクトと、を更に有し、
前記吸気ダクトは、外部から前記吸気ダクトの内部に前記気体を導入するための吸入口を含み、
前記吸入口は、前記吸気ダクトの下方に開口している、産業車両。

【請求項2】

前記屋根部は、前方に向かうほど上方に位置するように傾斜する上面を含む、請求項１に記載の産業車両。

【請求項3】

前記流路は、前記流路の流路断面積を他の部分よりも小さくする絞り部を含み、
前記絞り部は、前記流路において前記投受光窓よりも上流側に設けられている、請求項１又は２に記載の産業車両。

【請求項4】

前記吸気ダクトの内部には、前記吸入口から導入された前記気体中の異物を取り除くためのフィルタが設けられている、請求項１～３のいずれか一項に記載の産業車両。

【請求項5】

前記センサは、上下方向に拡がる前記照射範囲において前記レーザ光を投受光する二次元センサである、請求項１～４のいずれか一項に記載の産業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、産業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の産業車両として、例えば特許文献１に記載のフォークリフトが知られている。特許文献１に記載のフォークリフトは、車体を含む走行装置と、走行装置の前側に配置された荷役装置と、荷役装置の前方に存在する物体を検知するセンサと、を備える。センサは、荷役装置の前方にレーザ光を投光して前方の物体からのレーザ光の反射光を受光することにより、物体の位置を検知する。このようなフォークリフトでは、センサによって検知された物体の位置などに基づいて、荷役対象物に対する荷役が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１９５９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したようなフォークリフトを雨天時の屋外で使用する場合、前方からのセンサの投受光窓（レーザ光を前方に投受光するための窓）への降雨の吹込みによって、投受光窓に水滴が付着することがある。投受光窓に水滴が付着した状態でセンサによる物体の検知を行うと、その水滴の影響により物体を誤検知するなど、物体の検知が困難となり得る。特に、上下方向に拡がるレーザ光を照射する二次元センサを用いて物体の検知を行う場合、前上方にもレーザ光を投受光可能な構成とする必要があることから、前上方からの投受光窓への降雨の吹き込みによる投受光窓への水滴の付着が顕著になる懸念がある。

【0005】

本開示は、屋外で使用する場合であっても、天候によらずに物体の検知を確実に行うことができる産業車両を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一側面に係る産業車両は、走行装置と、走行装置の前側に配置された荷役装置と、荷役装置の前方に存在する物体を検知する検知装置と、検知装置の検知結果に基づいて荷役対象物の荷役を行うように走行装置及び荷役装置を制御する制御装置と、を備える産業車両であって、検知装置は、荷役装置の前方の照射範囲にレーザ光を投光して照射範囲における物体からのレーザ光の反射光を受光する投受光窓を含み、反射光に基づいて物体を検知するセンサと、照射範囲を除く領域においてセンサの周囲を覆うように設けられ、センサの投受光窓よりも前方に延在するカバー部材と、を有する。

【0007】

上記の産業車両では、検知装置が、レーザ光の照射範囲を除く領域においてセンサの周囲を覆うように設けられ、センサの投受光窓よりも前方に延在するカバー部材を有している。従って、雨天時の屋外においてセンサによる物体の検知を行う際に、前方からのセンサの投受光窓への降雨の吹き込みをカバー部材によって防止できる。その結果、投受光窓への降雨の吹き込みによる投受光窓への水滴の付着を抑制でき、投受光窓に付着した水滴の影響による物体の誤検知の発生を抑制できる。すなわち、上記の産業車両によれば、屋外で使用する場合であっても、物体の検知を確実に行うことができる。

【0008】

カバー部材は、センサの上方を覆う屋根部を含んでもよい。この場合、前上方からの投受光窓への降雨の吹き込みを屋根部によって防止できるので、投受光窓への水滴の付着を抑制できるという上述した効果を好適に奏することができる。

【0009】

屋根部は、前方に向かうほど上方に位置するように傾斜する上面を含んでもよい。この場合、降雨により屋根部の上面に付着した水滴が、屋根部の前方から落下することを抑制できる。これにより、屋根部の前方から落下した水滴の吹き込みによる投受光窓への水滴の付着を抑制できる。

【0010】

カバー部材は、屋根部の下方に設けられると共に前方から見てセンサを挟んで両側に配置される一対の側壁部を更に含んでもよい。この場合、左右からの投受光窓への降雨の吹き込みを一対の側壁部によって防止することができる。これにより、投受光窓への水滴の付着をより確実に抑制できる。

【0011】

カバー部材の内部には、屋根部と一対の側壁部とによって画定され、投受光窓の前方を経由する流路が形成されており、検知装置は、流路に気体を送り込む送風装置を更に有してもよい。この場合、流路に送り込まれた気体によって、投受光窓の前方に存在する降雨を吹き飛ばすことができる。これにより、投受光窓への水滴の付着をより確実に抑制できる。

【0012】

流路は、流路の流路断面積を他の部分よりも小さくする絞り部を含み、絞り部は、流路において投受光窓よりも上流側に設けられていてもよい。この場合、流路に送り込まれた気体の流速は絞り部において高められ、流速が高められた気体によって、投受光窓の前方に存在する降雨をより確実に吹き飛ばすことができる。これにより、投受光窓への水滴の付着をより一層確実に抑制できる。

【0013】

検知装置は、送風装置に接続され、送風装置に供給される気体が流通する吸気ダクトを更に有し、吸気ダクトは、外部から吸気ダクトの内部に気体を導入するための吸入口を含み、吸入口は、吸気ダクトの下方に開口していてもよい。この場合、吸気ダクトの下方に開口する吸入口から吸気ダクトの内部に気体が導入され、吸気ダクトから送風装置を介して流路に気体が送り込まれる。このように、吸入口が吸気ダクトの下方に開口している場合、気体と共に降雨（水滴）が吸入口から吸気ダクトの内部に吸入される事態を抑制できる。これにより、水滴を含んだ気体が吸気ダクトから送風装置を介して流路に送り込まれる事態を抑制でき、気体中の水滴が流路においてセンサの投受光窓に接触する事態を抑制できる。従って、上述した構成によれば、投受光窓への水滴の付着をより一層確実に抑制できる。

【0014】

吸気ダクトの内部には、吸入口から導入された気体中の異物を取り除くためのフィルタが設けられていてもよい。この構成では、砂塵などの異物を含んだ気体が、吸入口から吸気ダクトの内部に導入された場合であっても、フィルタにおいて気体中の異物を取り除くことができる。これにより、異物を含んだ気体が吸気ダクトから送風装置を介して流路に送り込まれる事態を抑制でき、気体中の異物が流路においてセンサの投受光窓に接触する事態を抑制できる。その結果、気体中の異物によって投受光窓が損傷してしまう事態を抑制できる。

【0015】

センサは、上下方向に拡がる照射範囲においてレーザ光を投受光する二次元センサであってもよい。この場合、前上方にもレーザ光を投受光可能な構成とする必要があることから、前上方からの投受光窓への降雨の吹き込みによる投受光窓への水滴の付着が顕著になりやすい。従って、このような場合に、上述した効果を好適に奏することができる。

【発明の効果】

【0016】

本開示によれば、屋外で使用する場合であっても、天候によらずに物体の検知を確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】図１は、本開示に係る産業車両の一実施形態であるフォークリフトを示す側面図である。

【図2】図２は、図１のフォークリフトを示す斜視図である。

【図3】図３（ａ）は、図２のセンサを前方から見た拡大図である。図３（ｂ）は、図２のセンサを後方から見た拡大図である。

【図4】図４は、図１のフォークリフトに搭載される制御装置の機能的構成を示すブロック図である。

【図5】図５（ａ）は、検知装置の具体的な構成を示す斜視図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）の検知装置を分解して示す分解斜視図である。

【図6】図６（ａ）は、図５（ｂ）のカバー部材の構成を示す斜視図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）のカバー部材を別の角度から見た斜視図である。

【図7】図７は、図５（ａ）の検知装置を示す断面図である。

【図8】図８（ａ）は、図５（ａ）の検知装置の吸気ダクトの構成を示す斜視図である。図８（ｂ）は、図８（ａ）の吸気ダクトを示す断面図である。

【図9】図９は、検知装置の第１変形例を示す斜視図である。

【図10】図１０は、図９の検知装置を示す断面図である。

【図11】図１１は、検知装置の第２変形例を示す斜視図である。

【図12】図１２は、検知装置の第３変形例を示す斜視図である。

【図13】図１３は、図１２に示す検知装置を示す拡大図である。

【図14】図１４は、図１２に示す検知装置を別の角度から見た拡大図である。

【図15】図１５は、図１２に示す検知装置を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一又は同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を適宜省略する。以下の説明において、「下」との語は、フォークリフトが走行可能に路面に置かれた状態においてフォークリフトから路面に向かう方向（鉛直方向の下側）を意味し、「上」との語は、路面からフォークリフトに向かう方向（鉛直方向の上側）を意味する。「前」との語は、フォークリフトが前進する側、すなわち、フォークリフトのフォークが指す方向を意味し、「後」との語は、フォークリフトの前進方向とは反対方向を意味する。「右」及び「左」との語は、鉛直方向に垂直な水平方向を意味し、後方からフォークリフトを見た場合を基準として用いられる。

【0019】

図１は、本開示に係る産業車両の一実施形態であるフォークリフト１を示す側面図である。図１において、本実施形態に係るフォークリフト１は、例えばカウンター式のフォークリフトである。フォークリフト１は、走行装置１０と、走行装置１０の前側に配置された荷役装置３０と、荷役装置３０の前方に存在する物体を検知する検知装置５０と、検知装置５０の検知結果に基づいて走行装置１０及び荷役装置３０を制御する制御装置９０（図４参照）と、を備える。フォークリフト１は、検知装置５０の検知結果に基づいて、荷役対象物としてのパレットＷの荷役を行う位置まで自動で走行する自動運転フォークリフトとして構成されている。

【0020】

走行装置１０は、車体１１と、車体１１の前下部に配置された駆動輪１１ａと、車体１１の後下部に配置された操舵輪１１ｂと、駆動輪１１ａを回転させる走行モータ１３と、フォークリフト１のハンドル軸を回転させることにより操舵輪１１ｂを転舵させる転舵モータ１４（図４参照）と、を有する。車体１１には、ヘッドガード２１を含むフレームによって構成された運転室２０が設けられている。

【0021】

図２は、図１のフォークリフト１を示す斜視図である。図２に示すように、車体１１に設けられるヘッドガード２１は、運転室２０の上方を覆う天井部２１ａと、天井部２１ａの左右両側に配置されると共に天井部２１ａの前端部から下方に延在する一対のピラー２１ｂ，２１ｂと、を含む。天井部２１ａの前方には、左右方向に延在するフレーム２１ｃが設けられている。フレーム２１ｃは、一対のピラー２１ｂ，２１ｂにかけ渡されるように配置され、一対のピラー２１ｂ，２１ｂに固定されている。フレーム２１ｃの左右の長さは、ヘッドガード２１の左右の幅よりも長い。その結果、フレーム２１ｃの左端部Ｐ１は、ヘッドガード２１の左端よりも左方に突出しており、フレーム２１ｃの右端部Ｐ２は、ヘッドガード２１の右端よりも右方に突出している。

【0022】

荷役装置３０は、パレットＷの荷積み及び荷置きを行う装置である。図１及び図２に示すように、荷役装置３０は、車体１１の前端部に立設されたマスト３１と、マスト３１よりも前側に配置されたバックレスト３２と、マスト３１に昇降可能に支持されたリフトブラケット３３と、リフトブラケット３３に取り付けられた一対のフォーク３４，３４と、リフトブラケット３３を昇降させるリフトシリンダ３５と、マスト３１を傾動させるティルトシリンダ３６と、一対のフォーク３４，３４をマスト３１に対して左右方向（車幅方向）にシフトさせるサイドシフトシリンダ３７（図４参照）と、を有する。

【0023】

一対のフォーク３４，３４は、リフトブラケット３３から前方に突出しており、左右方向に互いに離間した位置に配置されている。一対のフォーク３４，３４には、パレットＷが積載される。バックレスト３２は、一対のフォーク３４，３４上に載せられたパレットＷが後方にずれることを防ぐための荷受け枠である。パレットＷは、例えば、略直方体形状を呈している。パレットＷは、例えばトレーラ荷台Ｌ１に載置されたコンテナＬ２内に収容される（図２参照）。

【0024】

検知装置５０は、例えば、走行装置１０に取り付けられている。図２に示すように、検知装置５０は、走行装置１０における左右対称となる位置に取り付けられた一対のセンサ５１，５１を有する。例えば、一方のセンサ５１は、車体１１のフレーム２１ｃの左端部Ｐ１に取り付けられており、他方のセンサ５１は、フレーム２１ｃの右端部Ｐ２に取り付けられている。一対のセンサ５１，５１は、互いに同一の構成を有する。そのため、以降の説明では、一方のセンサ５１（フレーム２１ｃの左端部Ｐ１に取り付けられたセンサ５１）に関する構成を中心に説明するが、他方のセンサ５１（フレーム２１ｃの右端部Ｐ２に取り付けられたセンサ５１）に関する構成についても同様に説明される。

【0025】

図３（ａ）は、図２のセンサ５１を前方から見た拡大図である。図３（ｂ）は、図２のセンサ５１を後方から見た拡大図である。センサ５１は、フォークリフト１の周辺にレーザ光を照射し、レーザ光の反射光を受光することにより、フォークリフト１の周辺環境を認識可能なレーザレンジファインダである。本実施形態では、センサ５１は、上下方向への照射角度を変更しながらレーザ光を照射する二次元のレーザレンジファインダ（二次元センサ）である場合を例示する。この場合、センサ５１は、上下方向に２次元状に拡がる照射範囲Ｒにレーザ光を照射する。図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、フレーム２１ｃの左端部Ｐ１に取り付けられたセンサ５１は、ヘッドガード２１の左端よりも外側（左側）に突出している。これにより、センサ５１は、レーザ光を荷役装置３０（図３（ｂ）参照）に当てることなく前方の照射範囲Ｒを照射することが可能となっている。

【0026】

センサ５１は、レーザ光を投受光するための投受光窓５１ａを含む。左右方向から見た場合に、投受光窓５１ａは、センサ５１の少なくとも前側の表面に設けられている。本実施形態では、投受光窓５１ａは、後述する図７に示すセンサ５１の範囲Ａに設けられている。範囲Ａは、センサ５１の前端からセンサ５１の後側部分に及ぶ範囲であり、センサ５１の中心を基準とした場合に、例えば２７０°の角度範囲として規定される。レーザ光の投受光は、投受光窓５１ａの前側部分において行われる。照射範囲Ｒは、例えば、２７０°の角度範囲のうちの１２０°の角度範囲として規定される。

【0027】

センサ５１は、荷役装置３０の前方の照射範囲Ｒにレーザを投光し、照射範囲Ｒに存在する物体からのレーザ光の反射光を受光することにより、物体を検知する。具体的には、センサ５１は、物体の表面上におけるレーザ光の照射点からの反射光を受光することにより、照射点までの距離を測定する。センサ５１は、測定した照射点までの距離をレーザ光の照射角度に対応付けることにより、フォークリフト１に対する照射点の相対座標を検知する。そして、センサ５１は、検知した照射点の相対座標に基づいて、フォークリフト１に対する物体の相対位置及び相対角度を検知し、物体の相対位置及び相対角度を検知結果として制御装置９０に出力する。

【0028】

上記の「物体」とは、荷役対象物としてのパレットＷを指す場合もあるし、パレットＷが積み込まれるコンテナＬ２を指す場合もある。「物体」がコンテナＬ２を指す場合、上記の照射点は、照射範囲Ｒに照射されたレーザ光がコンテナＬ２に当たる部分（例えば、コンテナＬ２の天井、床、及び内壁面）上の点を指す。照射点の相対座標に基づく物体の相対位置及び相対角度の検知は、制御装置９０が行ってもよい。この場合、センサ５１は、フォークリフト１に対する照射点の相対座標を検知結果として制御装置９０に出力してもよい。「物体を検知する」とは、フォークリフト１に対する物体表面上の照射点の相対座標を検知することと解してもよいし、フォークリフト１に対する物体の相対位置及び相対角度を検知することと解してもよい。

【0029】

制御装置９０は、フォークリフト１に搭載されている。制御装置９０は、フォークリフト１の自動運転時に、荷積み及び荷置きを含む荷役に関する制御を行う装置である。荷積みとは、指定の場所に載置されたパレットＷを一対のフォーク３４，３４に積み込むことを意味する。荷置きとは、一対のフォーク３４，３４に積み込まれたパレットＷをコンテナＬ２内に載置することを意味する。制御装置９０は、検知装置５０と情報通信可能に接続されており、検知装置５０からの検知結果に基づいて、パレットＷの荷役を行う位置にフォークリフト１が到達するように走行装置１０及び荷役装置３０を制御する。

【0030】

制御装置９０は、物理的な構成要素として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び入出力インターフェースなどを有している。制御装置９０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能が実現される。

【0031】

図４は、制御装置９０の機能的構成を示すブロック図である。図４に示すように、制御装置９０は、機能的な構成要素として、動作選択部９１と、荷積み位置決定部９２と、荷積み制御部９３と、荷置き位置決定部９４と、荷置き制御部９５と、を有する。動作選択部９１は、上位のシステム管理装置から送られてきた指示信号に基づいて、フォークリフト１が実施する動作内容を選択する。実施する動作内容としては、荷積み動作、荷置き動作、及び移動動作がある。

【0032】

荷積み位置決定部９２は、検知装置５０による検知結果に基づいて、荷役装置３０の前方に載置された荷積み対象のパレットＷに対する一対のフォーク３４，３４の荷積み開始位置を決定する。荷積み開始位置は、フォークリフト１の一対のフォーク３４，３４がパレットＷを荷取りすることが可能な位置である。例えば、荷積み開始位置は、パレットＷの左右方向（幅方向）の中央位置に対応する位置としてよい。荷積み制御部９３は、荷積み位置決定部９２により決定された荷積み開始位置において荷積み対象のパレットＷを一対のフォーク３４，３４に積むように、走行モータ１３、転舵モータ１４、リフトシリンダ３５、ティルトシリンダ３６、及びサイドシフトシリンダ３７を制御する。

【0033】

荷置き位置決定部９４は、検知装置５０による検知結果に基づいて、一対のフォーク３４，３４の荷置き開始位置を決定する。荷置き制御部９５は、荷置き位置決定部９４により決定された荷置き開始位置において一対のフォーク３４，３４に積まれた荷置き対象のパレットＷを置くように、走行モータ１３、転舵モータ１４、リフトシリンダ３５、ティルトシリンダ３６、及びサイドシフトシリンダ３７を制御する。

【0034】

図５（ａ）は、検知装置５０の具体的な構成を示す斜視図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）の検知装置５０を分解して示す分解斜視図である。図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、検知装置５０は、センサ５１に取り付けられる雨よけ機構５２を更に有する。雨よけ機構５２は、センサ５１の投受光窓５１ａへの降雨の吹込みを防止するために用いられる。雨よけ機構５２は、カバー部材６１と、送風装置７１と、吸気ダクト８１と、を含んで構成される。カバー部材６１は、前後方向から見てセンサ５１を覆うように設けられている。カバー部材６１は、センサ５１を上方から覆うように配置される。カバー部材６１は、照射範囲Ｒと重ならないように、センサ５１の投受光窓５１ａよりも前方に延在している。従って、カバー部材６１は、照射範囲Ｒを除く領域に設けられる。

【0035】

送風装置７１は、センサ５１の投受光窓５１ａの前方に存在する降雨を吹き飛ばすために用いられる。送風装置７１は、前方に気体を送風するブロア７２と、ブロア７２を覆うブロア用カバー７３と、を有する。ブロア７２は、カバー部材６１の後部に取り付けられている。ブロア７２は、カバー部材６１に覆われたセンサ５１に向けて気体を送風する。ブロア７２の風量は、任意に変更可能であり、風雨の強さに応じて調整可能である。ブロア７２による気体の送風は、雨天の間において連続的に行われてもよいし、断続的に行われてもよい。ブロア７２に供給される気体は、例えば、空気である。気体は、空気以外の他の気体であってもよいし、当該他の気体を含む空気であってもよい。ブロア用カバー７３は、下方に開口しており、ブロア７２に対して上方から覆うように配置される。ブロア用カバー７３は、ブロア７２に加えてカバー部材６１の左右両側も覆っている（図５（ａ）参照）。

【0036】

図６（ａ）は、図５（ｂ）のカバー部材６１の構成を示す斜視図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）のカバー部材６１を別の角度から見た斜視図である。図７は、図５（ａ）の検知装置５０を示す断面図である。図７は、センサ５１の左右方向の中心を通る平面での検知装置５０の切断面を示している。図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、カバー部材６１は、センサ５１の上方を覆う屋根部６２と、センサ５１の左右両側に配置される一対の側壁部６３，６３と、を含む。

【0037】

屋根部６２は、上方から見て前後方向に延びる矩形状をなしており、上下方向においてセンサ５１に重なるように配置されている。屋根部６２は、前後方向において、センサ５１の後端から、センサ５１の前端よりも前方に突出した位置まで延在している。屋根部６２は、上方を向く外面６２ａ（上面）と、下方を向く内面６２ｂ（下面）と、を含む。外面６２ａは、カバー部材６１の外側に露出しており、内面６２ｂは、カバー部材６１の内側に配置される。図７に示すように、外面６２ａは、前方に向かうほど上方に位置するように傾斜する平面となっている。その結果、外面６２ａの後端は、外面６２ａの前端よりも低い位置（すなわち、下方の位置）にある。

【0038】

図７に示すように、屋根部６２の内面６２ｂは、左右方向から見てＶ字状に屈曲した形状をなしている。内面６２ｂは、内面６２ｂの屈曲部分Ｂよりも前方に位置する面Ｓ１と、屈曲部分Ｂよりも後方に位置する面Ｓ２と、を含む。面Ｓ２は、外面６２ａの後端と面Ｓ１の後端とを接続する平面であり、前方に向かうほど下方に位置するように傾斜している。面Ｓ１は、面Ｓ２の前端と外面６２ａの前端とを接続する平面であり、前方に向かうほど上方に位置するように傾斜している。このように面Ｓ１が傾斜することによって、屋根部６２は、照射範囲Ｒと重ならないように投受光窓５１ａよりも前方に延在することができる。内面６２ｂの屈曲部分Ｂは、例えば、投受光窓５１ａの前端の上方に配置されている。屋根部６２の内部（すなわち、外面６２ａと面Ｓ１と面Ｓ２とによって囲まれる領域）は、例えば、中空となっている。

【0039】

図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、一対の側壁部６３，６３のそれぞれは、例えば、平板状をなしており、左右方向に平行に並んでいる。一対の側壁部６３，６３は、例えば、センサ５１の左右方向の中心位置を挟んで左右対称となる位置に配置されている。一対の側壁部６３，６３は、照射範囲Ｒに重ならないように一定間隔を空けて左右に並んでいる。一方の側壁部６３は、センサ５１の左側に配置されており、他方の側壁部６３は、センサ５１の右側に配置されている。屋根部６２は、一対の側壁部６３，６３の間において、一対の側壁部６３，６３の内面６３ｂ同士を接続している。

【0040】

一対の側壁部６３，６３は、左右方向から見て、後方に開口する切り欠き６３ａを有するＣ字状をなしている。一対の側壁部６３，６３の切り欠き６３ａにセンサ５１が嵌め込まれている。一対の側壁部６３，６３は、前後方向において、センサ５１の後端から、センサ５１の前端よりも前方に突出した位置まで延在している。また、一対の側壁部６３，６３は、上下方向において、屋根部６２よりも上方に突出した位置からセンサ５１の下方の位置まで延在している。従って、屋根部６２は、一対の側壁部６３，６３の上端よりも低い位置（下方の位置）に配置される。

【0041】

図６（ａ）に示すように、センサ５１の左端部にはセンサカバー６４が取り付けられており、センサカバー６４は、一方の側壁部６３の外面から外方に突出している。図６（ｂ）に示すように、他方の側壁部６３の外面には、断面Ｌ字状のブラケット７４が設けられている。他方の側壁部６３は、ブラケット７４を介してボルト締結によりフレーム２１ｃの左端部Ｐ１に固定されている。ブラケット７４は、センサ５１よりも後方に延在する延在部分７４ａを含み、延在部分７４ａにブロア７２が取り付けられている。また、一対の側壁部６３，６３の上部には、一対の側壁部６３，６３の外面から外方に張り出す張出部６３ｃが形成されている。ブロア用カバー７３は、張出部６３ｃに支持されており、例えばボルト締結によって張出部６３ｃに固定されている。

【0042】

図７に示すように、一対の側壁部６３，６３の間には、接続壁６５及び接続壁６６が設けられている。接続壁６５及び接続壁６６は、一対の側壁部６３，６３の内面６３ｂ同士を左右方向に接続している。接続壁６５は、センサ５１の下方に配置されており、カバー部材６１の後端から前方に延在している。接続壁６６は、センサ５１の上方であって屋根部６２から下方に一定距離離れた位置に配置されている。上下方向において、接続壁６６と屋根部６２との距離は、ブロア７２の流出口の大きさと同一か僅かに大きくなるように設定される。接続壁６６は、カバー部材６１の後端から前方に向かって延在しており、センサ５１の後部の上方を覆っている。接続壁６６の前端は、前後方向においてセンサ５１の中心位置よりも後方に位置している。接続壁６６の上面６６ａは、上下方向における屋根部６２側（すなわち、センサ５１とは反対側）を向いており、上面６６ａの前端部は、接続壁６６の前端に向かうほど下方に位置するように傾斜する傾斜面６６ｂとなっている。

【0043】

カバー部材６１の内部には、ブロア７２から送り込まれる気体が流通可能な流路６７が形成されている。流路６７は、カバー部材６１の内部においてセンサ５１の上方に位置しており、カバー部材６１の後端からセンサ５１の前方を経由してカバー部材６１の前端まで延在している。流路６７の後端は、上下方向において屋根部６２の面Ｓ２と接続壁６６の上面６６ａとの間に位置している。流路６７の後端には、ブロア７２の流出口が直接接続されている。流路６７の前端は、一対の側壁部６３，６３の前端に位置している。流路６７は、屋根部６２の内面６２ｂと、一対の側壁部６３，６３の内面６３ｂと、接続壁６６の上面６６ａと、センサ５１と、によって画定される。

【0044】

流路６７は、流路６７の断面積を他の部分よりも小さくする絞り部６７ａを含む。絞り部６７ａは、流路６７において投受光窓５１ａよりも上流側に配置されている。「上流側」とは、流路６７を流れる気体の上流側を意味する。図７に示す例では、気体は、流路６７の後端から前端に流れるので、「上流側」は、流路６７の前端から後端に向かう側、すなわち後方を意味する。図７に示す例では、絞り部６７ａは、流路６７において投受光窓５１ａの前端よりも後方に設けられている。絞り部６７ａは、例えば、接続壁６６の傾斜面６６ｂと屋根部６２の面Ｓ２とによって囲まれる部分である。流路６７の流路断面積は、絞り部６７ａに向かうに従って小さくなっており、絞り部６７ａにおいて最小となる。絞り部６７ａの後方の流路断面積は、絞り部６７ａの流路断面積よりも大きくなる。

【0045】

ブロア７２によって後方から流路６７に送り込まれた気体は、絞り部６７ａを経て前方のセンサ５１の上部を通過する。気体の流速は、絞り部６７ａにおいて高められる。このため、流速が高められた気体がセンサ５１の上方を通ってセンサ５１の前方に吹き抜け、流路６７の前端からカバー部材６１の外部に抜け出る。この気体により、センサ５１の投受光窓５１ａの上方及び前方に存在する降雨（水滴）を吹き飛ばすことができる。気体が流路６７に流入する際、気体は、センサ５１の後部の上方に位置する接続壁６６の上面６６ａに沿うように流れる。この接続壁６６が存在することで、気体は、センサ５１の後部の下方に漏れ出ることが抑制されている。つまり、気体は、接続壁６６の上面６６ａに沿って流れることで、センサ５１の後部から下方に拡散することなく、センサ５１の上部を通って前方に向かうように案内される。従って、接続壁６６は、流路６７において気体の拡散を防ぐためのガイド壁として機能する。

【0046】

図８（ａ）は、検知装置５０の吸気ダクト８１の構成を示す斜視図である。図８（ｂ）は、吸気ダクト８１を示す断面図である。図８（ｂ）は、吸気ダクト８１及び送風装置７１を通る平面での検知装置５０の切断面を示している。図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、吸気ダクト８１は、ブロア７２の吸入口に接続されており、ブロア７２の吸入口から下方に延在している。吸気ダクト８１は、下方に開口する吸入口８１ａと、ブロア７２の吸入口に接続される流出口８１ｂと、を含む。吸入口８１ａは、吸気ダクト８１の下端に位置しており、外部から吸気ダクト８１の内部に気体を導入するために設けられている。吸入口８１ａから吸気ダクト８１の内部に導入された気体は、吸気ダクト８１の内部を流通し、流出口８１ｂからブロア７２に供給される。

【0047】

吸気ダクト８１の内部には、気体に含まれる異物を取り除くためのフィルタ８２が設けられている。フィルタ８２は、吸入口８１ａと流出口８１ｂとの間の吸気ダクト８１内の流路上に配置されている。フィルタ８２は、吸気ダクト８１の内部において上下方向に垂直な方向に延在しており、吸気ダクト８１内の流路を塞ぐように配置されている。フィルタ８２は、例えば、不織布であり、上下に二段重ねられた構成を有する。吸入口から吸気ダクト８１の内部に導入された気体は、フィルタ８２によって気体中の異物が取り除かれた後、ブロア７２を介してカバー部材６１の流路６７（図７参照）に流入する。上記の「異物」とは、例えば、砂塵などの粉塵、又は埃などである。

【0048】

以上に説明した雨よけ機構５２は、一方のセンサ５１と同様に、他方のセンサ５１にも同様に取り付けられる。従って、本実施形態では、一対のセンサ５１，５１の双方に雨よけ機構５２が設けられている。しかし、一対のセンサ５１，５１の一方のみに雨よけ機構５２が設けられてもよい。また、本実施形態では、一対のセンサ５１，５１が共に、上下方向への照射角度を変更しながらレーザ光を照射する二次元のレーザレンジファインダである場合を例示したが、一対のセンサ５１，５１の一方又は双方が、左右方向への照射角度を変更しながらレーザ光を照射する二次元のレーザレンジファインダであってもよい。或いは、センサ５１は、二次元のレーザレンジファインダに限らず、一方向へレーザ光を照射する一次元のレーザレンジファインダであってもよいし、上下方向及び左右方向への照射角度を変更しながらレーザ光を照射する三次元のレーザレンジファインダであってもよい。本開示の雨よけ機構は、このようなセンサに対しても適用可能である。

【0049】

＜作用効果＞
続いて、本実施形態に係るフォークリフト１によって奏される作用効果について説明する。本実施形態では、検知装置５０が、レーザ光の照射範囲Ｒを除く領域においてセンサ５１の周囲を覆うように設けられ、センサ５１の投受光窓５１ａよりも前方に延在するカバー部材６１を有している。従って、雨天時の屋外においてセンサ５１による物体の検知を行う際に、前方からのセンサ５１の投受光窓５１ａへの降雨の吹き込みをカバー部材６１によって防止できる。その結果、投受光窓５１ａへの降雨の吹き込みによる投受光窓５１ａへの水滴の付着を抑制でき、投受光窓５１ａに付着した水滴の影響による物体の誤検知の発生を抑制できる。すなわち、本実施形態に係るフォークリフト１によれば、屋外で使用する場合であっても、物体の検知を確実に行うことができる。

【0050】

本実施形態では、カバー部材６１は、センサ５１の上方を覆う屋根部６２を含んでいる。これにより、前上方からの投受光窓５１ａへの降雨の吹き込みを屋根部６２によって防止できるので、投受光窓５１ａへの水滴の付着を抑制できるという上述した効果を好適に奏することができる。

【0051】

本実施形態では、屋根部６２は、前方に向かうほど上方に位置するように傾斜する外面６２ａを含んでいる。これにより、降雨により屋根部６２の外面６２ａに付着した水滴が、屋根部６２の前方から落下することを抑制できる。その結果、屋根部６２の前方から落下した水滴の吹き込みによる投受光窓５１ａへの水滴の付着を抑制できる。

【0052】

本実施形態では、カバー部材６１は、屋根部６２の下方に設けられると共に前方から見てセンサ５１を挟んで両側に配置される一対の側壁部６３，６３を含んでいる。これにより、左右からの投受光窓５１ａへの降雨の吹き込みを一対の側壁部６３，６３によって防止することができる。これにより、投受光窓５１ａへの水滴の付着をより確実に抑制できる。

【0053】

本実施形態では、カバー部材６１の内部には、屋根部６２と一対の側壁部６３，６３とによって画定され、投受光窓５１ａの前方を経由する流路６７が形成されており、検知装置５０は、流路６７に気体を送り込むブロア７２を有している。この構成では、流路６７に送り込まれた気体によって、投受光窓５１ａの前方に存在する降雨を吹き飛ばすことができる。これにより、投受光窓５１ａへの水滴の付着をより確実に抑制できる。

【0054】

本実施形態では、流路６７は、流路６７の流路断面積を小さくする絞り部６７ａを含み、絞り部６７ａは、流路６７において投受光窓５１ａよりも上流側に設けられていている。この構成では、流路６７に送り込まれた気体の流速は絞り部６７ａにおいて高められ、流速が高められた気体によって、投受光窓５１ａの前方に存在する降雨をより確実に吹き飛ばすことができる。これにより、投受光窓５１ａへの水滴の付着をより一層確実に抑制できる。

【0055】

本実施形態では、検知装置５０は、吸気ダクト８１の吸入口８１ａは、吸気ダクト８１の下方に開口している。この構成では、吸気ダクト８１の下方に開口する吸入口８１ａから吸気ダクト８１の内部に気体が導入され、吸気ダクト８１からブロア７２を介して流路６７に気体が送り込まれる。このように、吸入口８１ａが吸気ダクト８１の下方に開口している場合、気体と共に降雨（水滴）が吸入口８１ａから吸気ダクト８１の内部に吸入される事態を抑制できる。これにより、水滴を含んだ気体が吸気ダクト８１からブロア７２を介して流路６７に送り込まれる事態を抑制でき、気体中の水滴が流路６７においてセンサ５１の投受光窓５１ａに接触する事態を抑制できる。従って、上述した構成によれば、投受光窓５１ａへの水滴の付着をより一層確実に抑制できる。

【0056】

本実施形態では、吸気ダクト８１の内部には、吸入口８１ａから導入された気体中の異物を取り除くためのフィルタ８２が設けられていてもよい。この構成では、砂塵などの異物を含んだ気体が、吸入口８１ａから吸気ダクト８１の内部に導入された場合であっても、フィルタ８２において気体中の異物を取り除くことができる。これにより、異物を含んだ気体が吸気ダクト８１からブロア７２を介して流路６７に送り込まれる事態を抑制でき、気体中の異物が流路６７においてセンサ５１の投受光窓５１ａに接触する事態を抑制できる。その結果、気体中の異物によって投受光窓５１ａが損傷してしまう事態を抑制できる。

【0057】

本実施形態では、センサ５１は、上下方向に拡がる照射範囲Ｒにおいてレーザ光を投受光する二次元のレーザレンジファインダである。この場合、前上方にもレーザ光を投受光可能な構成とする必要があることから、前上方からの投受光窓５１ａへの降雨の吹き込みによる投受光窓５１ａへの水滴の付着が顕著になりやすい。従って、このような場合に、上述した効果を好適に奏することができる。

【0058】

以上、本開示の一実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。

【0059】

＜第１変形例＞
図９は、検知装置の第１変形例を示す斜視図である。図１０は、図９の検知装置５０Ａを示す断面図である。図９及び図１０に示すように、第１変形例に係る検知装置５０Ａでは、雨よけ機構５２Ａの送風装置７１Ａが、ブロア７２とカバー部材６１Ａとを接続する送風ダクト７５を有する。従って、検知装置５０Ａでは、上述した実施形態とは異なり、ブロア７２がカバー部材６１Ａ（具体的には、流路６７の後端）に直接的に接続されておらず、ブロア７２が送風ダクト７５を介してカバー部材６１Ａに間接的に接続されている。具体的には、送風ダクト７５は、前後方向におけるカバー部材６１Ａとブロア７２との間に配置され、送風ダクト７５の後端は、ブロア７２の流出口に接続され、送風ダクト７５の前端は、カバー部材６１Ａにおける流路６７（図１０参照）の後端に接続されている。また、カバー部材６１Ａの屋根部６２Ａの外面６２ａは、一対の側壁部６３，６３の上端と同じ高さに位置しており、一対の側壁部６３，６３の上端同士を接続している。

【0060】

検知装置５０Ａでは、吸気ダクト８１の吸入口８１ａから吸入された気体は、フィルタ８２を経てブロア７２から送風ダクト７５に供給される。そして、図１０に示すように、送風ダクト７５に供給された気体は、カバー部材６１Ａの流路６７に流入する。その後、流路６７の絞り部６７ａによって気体の流速が高められ、流速が高められた気体が、センサ５１の上部を通って前方に吹き抜ける。これにより、センサ５１の投受光窓５１ａの前方に存在する降雨が吹き飛ばされる。このような形態であっても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。更に、検知装置５０Ａによれば、ブロア７２をカバー部材６１Ａに直接取り付ける必要が無いため、ブロア７２の配置の自由度を高めることができる。

【0061】

＜第２変形例＞
図１１は、検知装置の第２変形例を示す斜視図である。図１１に示すように、第２変形例に係る検知装置５０Ｂは、第１変形例に係る検知装置５０Ａ（図９及び図１０参照）と同様の送風装置７１Ａを有する。しかし、検知装置５０Ｂでは、第１変形例に係る検知装置５０Ａとは異なり、センサ５１Ａが、左右方向への照射角度を変更しながらレーザ光を照射する二次元のレーザレンジファインダ（二次元センサ）として構成されている。更に、検知装置５０Ｂでは、雨よけ機構５２Ｂのカバー部材６１Ｂが、第１変形例に係る雨よけ機構５２Ａのカバー部材６１Ａのように縦向きに配置されるのではなく、横向きに配置された構成となっている。

【0062】

図１１に示すように、カバー部材６１Ｂの一対の側壁部６３Ａ，６３Ａは、センサ５１Ａの投受光窓５１ａを上下に挟むように配置されている。従って、一対の側壁部６３Ａ，６３Ａのうち上側に配置される一方の側壁部６３Ａは、センサ５１Ａの上方を覆うように配置されており、センサ５１Ａの投受光窓５１ａよりも前方に延在している。このため、この側壁部６３Ａは、本開示の屋根部として機能し、側壁部６３Ａの外面は、本開示の屋根部の外面に相当する。この側壁部６３Ａの外面は、例えば、上下方向に垂直な平面となっている。カバー部材６１Ｂの屋根部６２Ｂは、一方の側壁部６３Ａの左端部から下方に延びて他方の側壁部６３Ａの左端部に接続されている。屋根部６２Ｂは、センサ５１Ａの左側を覆うように配置され、センサ５１Ａの投受光窓５１ａよりも前方に延在している。このため、屋根部６２Ｂは、本開示の側壁部として機能する。屋根部６２Ｂの内面６２ｃは、前方に向かうに従って左側に位置するように傾斜している。このように内面６２ｃが傾斜することによって、屋根部６２Ｂは、照射範囲Ｒと重ならないように前方に延在することができる。

【0063】

カバー部材６１Ｂの内部に形成される流路６７は、屋根部６２Ｂの内面６２ｃと、一対の側壁部６３Ａ，６３Ａの内面６３ｂと、一対の側壁部６３Ａ，６３Ａの間に挟まれるセンサ５１Ａと、によって画定される。流路６７は、一対の側壁部６３Ａ，６３Ａの間を左右方向に延在し、センサ５１Ａの前方を経由している。一対の側壁部６３Ａ，６３Ａの右端には、送風ダクト７５の流出口が接続されており、一対の側壁部６３Ａ，６３Ａの右端から流路６７に気体が送り込まれる。流路６７に送り込まれた気体は、流路６７を流通してセンサ５１Ａの前方を経由し、屋根部６２Ｂの内面６２ｃに当たって一対の側壁の前方に吹き抜ける。これにより、センサ５１Ａの投受光窓５１ａの前方に存在する降雨が吹き飛ばされる。このような形態であっても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。

【0064】

＜第３変形例＞
図１２は、検知装置の第３変形例を示す斜視図である。図１２に示すように、第３変形例に係る検知装置５０Ｃは、上述した実施形態に係る検知装置５０とは異なり、荷役装置３０のバックレスト３２に取り付けられている。具体的には、検知装置５０Ｃは、バックレスト３２の最上部において左右方向に延在するフレーム３２ａ（例えば、フレーム３２ａの左右方向の中央部分）に取り付けられている。図１２において、荷役装置３０のフォーク３４，３４にパレットＷが２段積み重ねられており、検知装置５０Ｃは、上段のパレットＷの上方から前方の照射範囲Ｒにレーザ光を照射するように配置されている。なお、図１２では、走行装置１０を省略して示し、荷役装置３０の一部のみを示している。

【0065】

図１３は、検知装置５０Ｃを示す拡大図である。図１４は、検知装置５０Ｃを別の角度から見た拡大図である。図１５は、検知装置５０Ｃを示す断面図である。図１５は、センサ５１の左右方向の中央を通る平面での検知装置５０Ｃの切断面を示している。検知装置５０Ｃは、上下方向に拡がる照射範囲Ｒにレーザ光を照射するセンサ５１に対して雨よけ機構５２Ｃが取り付けられた構成を有する。図１３、図１４、及び図１５に示すように、検知装置５０Ｃは、上下方向に向かい合う一対の支持板１００，１００を有する。一対の支持板１００，１００は、図１２に示すフレーム３２ａに対して上下方向から挟むようにして配置され、例えばボルト締結によってフレーム３２ａに固定される。一対の支持板１００，１００のうち上側の支持板１００の上には、センサ５１（図１３及び図１５参照）及びセンサ５１を覆うカバー部材６１Ｃが配置されている。

【0066】

カバー部材６１Ｃの一対の側壁部６３Ｂ，６３Ｂは、上述した実施形態と同様、センサ５１を挟んで左右両側に配置されており、センサ５１の投受光窓５１ａよりも前方に延在している。一対の側壁部６３Ｂ，６３Ｂは、例えば、ボルト締結によって上側の支持板１００に固定されている。また、カバー部材６１Ｃの屋根部６２Ｃは、上述した実施形態と同様、センサ５１の上方を覆うように配置されている。図１５に示すように、屋根部６２Ｃの内面６２ｂは、前方に向かうに従って上方に位置するように傾斜している。このように内面６２ｂが傾斜することによって、屋根部６２Ｃは、照射範囲Ｒと重ならないように前方に延在することができる。カバー部材６１Ｃの内部には、カバー部材６１Ｃの後端から投受光窓５１ａの前方を経由してカバー部材６１Ｃの前端まで延在する流路６７が形成されている。流路６７の後端は、屋根部６２Ｃと、センサ５１の後部の上方に配置された接続壁６６と、の間に位置する。流路６７の前端は、一対の側壁部６３Ｂ，６３Ｂの前端に位置する。

【0067】

検知装置５０Ｃのブロア７２は、センサ５１の下方に配置されている。ブロア７２は、例えば、ブラケットを介して上側の支持板１００に固定されている。図１５に示すように、ブロア７２の吸入口は、ブロア７２の下方に開口しており、ブロア７２の流出口は、ブロア７２の後方に開口している。従って、ブロア７２は、下方から気体を吸入して後方に気体を流出するように構成されている。ブロア７２の流出口には、送風ダクト７５Ａが接続されている。送風ダクト７５Ａは、カバー部材６１Ｃ及びブロア７２の後方に配置され、カバー部材６１Ｃ及びブロア７２を接続するように上下方向に延在している。送風ダクト７５Ａの吸入口は、ブロア７２の流出口に接続されており、送風ダクト７５Ａの流出口は、カバー部材６１Ｃの流路６７の後端に接続されている。

【0068】

検知装置５０Ｃの吸気ダクト８１Ａは、ブロア７２の下方に配置されている。吸気ダクト８１Ａの流出口８１ｂは、吸気ダクト８１Ａの上方に開口しており、ブロア７２の吸入口に接続されている。吸気ダクト８１Ａの吸入口８１ａは、上述した実施形態と同様、吸気ダクト８１Ａの下方に開口している。検知装置５０Ｃでは、吸気ダクト８１Ａの吸入口８１ａから吸入された気体は、ブロア７２を介して送風ダクト７５Ａに流入し、送風ダクト７５Ａからカバー部材６１Ｃの流路６７に気体が送り込まれる。流路６７に送り込まれた気体は、絞り部６７ａを経てセンサ５１の上部から前方に吹き抜け、流路６７の前端からカバー部材６１Ｃの外部へ抜き出る。気体の流速は、絞り部６７ａにおいて高められ、流速が高められた気体が、センサ５１の投受光窓５１ａの前方を吹き抜ける。これにより、投受光窓５１ａの前方に存在する降雨を吹き飛ばすことができる。このような形態であっても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。

【0069】

更に、図１４及び図１５に示すように、検知装置５０Ｃは、上下方向に２次元状に拡がる照射範囲Ｒにレーザ光を照射するセンサ５１に加えて、左右方向に２次元状に拡がる照射範囲Ｒにレーザ光を照射するセンサ５１Ｂを有する。センサ５１Ｂは、センサ５１Ａの上方の屋根部６２Ｃ上に載置されている。センサ５１Ｂは、センサ５１Ａの上方からレーザ光を前方に照射する。検知装置５０Ｃは、センサ５１Ｂの周囲を覆う別のカバー部材６８を有する。カバー部材６８は、センサ５１Ｂを上方から覆うように配置されており、センサ５１Ｂによるレーザ光の照射範囲と重ならないように、センサ５１Ｂの投受光窓よりも前方に延在している。このカバー部材６８によってセンサ５１Ｂの投受光窓への降雨の吹込みが防止されている。このような検知装置５０Ｃでは、１つの雨よけ機構５２Ｃを用いて２つのセンサ５１，５１Ｂへの降雨の吹き込みを防止することができる。これにより、検知装置５０Ｃの省スペース化を図ることができる。

【0070】

本開示は、上述した実施形態及び各変形例に限られず、他に様々な変形が可能である。例えば、上述した実施形態及び各変形例を、必要な目的及び効果に応じて互いに組み合わせてもよい。産業車両としてのフォークリフトの構成は、上述した実施形態及び各変形例に限られない。例えば、フォークリフトの駆動方式及びボディー形状などは適宜変更可能である。フォークリフトは、カウンター式のフォークリフトに限られず、リーチ式のフォークリフトであってもよい。検知装置の配置及び構成は、上述した実施形態及び各変形例に限られない。例えば、検知装置は、走行装置１０のヘッドガード２１以外の箇所に取り付けられてもよいし、荷役装置３０のバックレスト３２以外の箇所に取り付けられてもよい。検知装置の雨よけ機構は、送風装置及び吸気ダクトを必ずしも有していなくてもよい。検知装置は、例えばＣＣＤカメラなどの二次元撮像素子を有してもよい。

【符号の説明】

【0071】

１０…走行装置、３０…荷役装置、５０，５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ…検知装置、５１，５１Ａ，５１Ｂ…センサ、５１ａ…投受光窓、６１，６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃ…カバー部材、６２，６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ…屋根部、６２ａ…外面（上面）、６３，６３Ａ，６３Ｂ…側壁部、６７…流路、６７ａ…絞り部、７１，７１Ａ…送風装置、８１，８１Ａ…吸気ダクト、８１ａ…吸入口、８２…フィルタ、９０…制御装置、Ｒ…照射範囲。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】