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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-07
(45)【発行日】2023-11-15
(54)【発明の名称】電子制御装置及び操舵システム
(51)【国際特許分類】
H02P 21/22 20160101AFI20231108BHJP
B62D 5/04 20060101ALI20231108BHJP
H02P 27/06 20060101ALI20231108BHJP
H02P 25/22 20060101ALI20231108BHJP
G06F 7/499 20060101ALI20231108BHJP
B62D 6/00 20060101ALI20231108BHJP
【ＦＩ】
H02P21/22
B62D5/04
H02P27/06
H02P25/22
G06F7/499 101
B62D6/00
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020123883
(22)【出願日】2020-07-20
(65)【公開番号】P2022020407
(43)【公開日】2022-02-01
【審査請求日】2023-01-25
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】100121821
【弁理士】
【氏名又は名称】山田 強
(74)【代理人】
【識別番号】100139480
【弁理士】
【氏名又は名称】日野 京子
(74)【代理人】
【識別番号】100125575
【弁理士】
【氏名又は名称】松田 洋
(74)【代理人】
【識別番号】100175134
【弁理士】
【氏名又は名称】北 裕介
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 貴広
(72)【発明者】
【氏名】滝 雅也
(72)【発明者】
【氏名】吉田 知史
(72)【発明者】
【氏名】片岡 資章
【審査官】安池 一貴
(56)【参考文献】
【文献】特開２００４－２７８４８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０４－２６８９３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－２２９１５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１９３４７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－２１３５２９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０２Ｐ ２１／２２
Ｂ６２Ｄ ５／０４
Ｈ０２Ｐ ２７／０６
Ｈ０２Ｐ ２５／２２
Ｇ０６Ｆ ７／４９９
Ｂ６２Ｄ ６／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
浮動小数点型データの演算を行う複数の演算ブロック（４１～４４，５１～５４，６１～６３）を備える電子制御装置（３３，３３Ａ，３３Ｂ）において、複数の前記演算ブロックの演算データを記憶する記憶部（３６，３６Ａ，３６Ｂ）と、
複数の前記演算ブロックの演算データに基づいて、制御対象（３１，３８）における制御量の指令値（Ｔｔｇｔ，Ｔｔｇｔ１，Ｔｔｇｔ２）を算出する指令値算出部（７０）と、
前記指令値の算出に先立ち、前記記憶部に記憶されているデータのうち、少なくとも２つの前記演算ブロックの演算データの加算データを算出し、算出した前記加算データから、算出した前記加算データを減算したデータである判定データを算出する判定値算出部と、
前記指令値の算出に先立ち、算出された前記判定データが非数であるか否かを判定する判定処理を行う判定部と、
前記指令値の算出に先立ち、前記判定部により非数であると判定された場合、前記記憶部に記憶されているデータのうち、前記判定部の判定対象になった前記演算ブロックの演算データに対する初期化処理を行う処理部と、を備える電子制御装置。
【請求項2】
複数の前記演算ブロックが分けられた各グループ（４０，５０，６０）は、前記各グループを構成する前記演算ブロックの演算データに基づいて、前記制御対象における部分指令値（Ｔａｓｆ，Ｔｃａｆ，Ｔｃｔｆ）を算出する部分指令値算出部であり、前記指令値算出部は、前記各部分指令値算出部により算出された前記部分指令値に基づいて前記指令値を算出し、
前記判定値算出部は、前記指令値の算出に先立ち、前記各部分指令値算出部において前記判定データを算出し、
前記判定処理は、前記各部分指令値算出部において、算出された前記判定データが非数であるか否かを判定する処理であり、
前記処理部は、前記記憶部に記憶されているデータのうち、非数であると判定された前記部分指令値算出部を構成する前記演算ブロックの演算データに対する初期化処理を行う請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項3】
前記処理部は、連続する複数回の制御周期それぞれにおいて前記判定部により非数であると判定されるまで、前記制御量の制御を継続させ、連続する複数回の制御周期それぞれにおいて前記判定部により非数であると判定された場合、前記制御量の制御を停止させる請求項１又は２に記載の電子制御装置。
【請求項4】
操舵装置（３０）に適用される請求項１～３のいずれか１項に記載の電子制御装置。
【請求項5】
前記電子制御装置は、操舵装置（３０）に適用され、
前記制御対象は、第１，第２ステータ巻線群（３９Ａ，３９Ｂ）を有するとともに、前記制御量としての操舵トルクを発生するモータ（３８）であり、
前記操舵装置には、
前記モータと、
前記第１ステータ巻線群に電気的に接続された第１インバータ（３２Ａ）と、
前記第２ステータ巻線群に電気的に接続された第２インバータ（３２Ｂ）と、が備えられ、
第１演算ブロック（９１，１０１）及び第２演算ブロック（９２，１０２）を有し、算出された前記指令値と、前記第１演算ブロックの演算データとに基づいて、前記第１インバータのスイッチング制御を行うための演算処理を行い、算出された前記指令値と、前記第２演算ブロックの演算データとに基づいて、前記第２インバータのスイッチング制御を行うための演算処理を行う駆動演算部を備え、
前記記憶部は、前記第１演算ブロック及び前記第２演算ブロックの演算データを記憶し、
前記判定値算出部は、前記指令値の算出に先立ち、前記第１演算ブロック及び前記第２演算ブロックにおいて前記判定データを算出し、
前記判定部は、前記記憶部に記憶されているデータのうち、前記第１演算ブロック及び前記第２演算ブロックそれぞれの前記判定データが非数であるか否かを判定し、
前記第１演算ブロック及び前記第２演算ブロックのうち、前記第１演算ブロックの前記判定データが非数であると判定された場合、前記第１インバータのスイッチング制御を行うための演算処理を停止させて、かつ、前記第２インバータのスイッチング制御を行うための演算処理を継続させ、
前記第１演算ブロック及び前記第２演算ブロックのうち、前記第２演算ブロックの前記判定データが非数であると判定された場合、前記第２インバータのスイッチング制御を行うための演算処理を停止させて、かつ、前記第１インバータのスイッチング制御を行うための演算処理を継続させる請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項6】
前記電子制御装置は、操舵装置（３０）に適用され、
前記制御対象は、第１，第２ステータ巻線群（３９Ａ，３９Ｂ）を有するとともに、前記制御量としての操舵トルクを発生するモータ（３８）であり、
前記操舵装置には、
前記モータと、
前記第１ステータ巻線群に電気的に接続された第１インバータ（３２Ａ）と、
前記第２ステータ巻線群に電気的に接続された第２インバータ（３２Ｂ）と、が備えられ、
前記指令値算出部は、
前記指令値として、操舵トルクの第１指令値を算出する第１指令値算出部と、
前記指令値として、操舵トルクの第２指令値を算出する第２指令値算出部と、であり、
第１演算ブロック（１１０，１１２～１２５）を有し、算出された前記第１指令値と、前記第１演算ブロックの演算データとに基づいて、前記第１インバータのスイッチング制御を行うための演算処理を行う第１駆動演算部と、
第２演算ブロック（２１０，２１２～２２５）を有し、算出された前記第２指令値と、前記第２演算ブロックの演算データとに基づいて、前記第２インバータのスイッチング制御を行うための演算処理を行う第２駆動演算部と、を備え、
前記記憶部は、前記第１演算ブロック及び前記第２演算ブロックの演算データを記憶し、
前記判定値算出部は、
前記第１指令値の算出に先立ち、前記第１演算ブロックにおいて前記判定データを算出し、
前記第２指令値の算出に先立ち、前記第２演算ブロックにおいて前記判定データを算出し、
前記判定部は、前記記憶部に記憶されているデータのうち、前記第１演算ブロック及び前記第２演算ブロックそれぞれの前記判定データが非数であるか否かを判定し、
前記第１演算ブロック及び前記第２演算ブロックのうち、前記第１演算ブロックの前記判定データが非数であると判定された場合、前記第１インバータのスイッチング制御を行うための前記第１駆動演算部の演算処理を停止させて、かつ、前記第２インバータのスイッチング制御を行うための前記第２駆動演算部の演算処理を継続させ、
前記第１演算ブロック及び前記第２演算ブロックのうち、前記第２演算ブロックの前記判定データが非数であると判定された場合、前記第２インバータのスイッチング制御を行うための前記第２駆動演算部の演算処理を停止させて、かつ、前記第１インバータのスイッチング制御を行うための前記第１駆動演算部の演算処理を継続させる請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項7】
ステータ巻線群（３９Ａ，３９Ｂ）を有するとともに、操舵トルクを発生するモータ（３１，３８）と、前記ステータ巻線群に電気的に接続されたインバータ（３２，３２Ａ，３２Ｂ）と、を備える操舵装置（３０）に適用され、浮動小数点型データの演算を行う複数の演算ブロック（８０～８６，１１０，１１２～１２５，２１０，２１２～２２５）を備える電子制御装置（３３，３３Ａ，３３Ｂ）において、
複数の前記演算ブロックの演算データを記憶する記憶部（３６，３６Ａ，３６Ｂ）と、
複数の前記演算ブロックの演算データに基づいて、前記インバータのスイッチング制御を行うための演算処理を行う駆動演算部と、
前記記憶部に記憶されているデータのうち、前記モータのｄ，ｑ軸に関する前記演算ブロックの演算データが非数又は無限大であるか否かを判定する判定部と、を備え、
前記ｄ，ｑ軸に関する前記演算ブロックの演算データのうち、ｄ軸に関する演算ブロックの演算データが非数又は無限大であると判定された場合、ｑ軸に関する演算ブロックの演算データに基づいて前記インバータのスイッチング制御を継続させる電子制御装置。
【請求項8】
請求項４～７のいずれか１項に記載の電子制御装置と、前記操舵装置と、を備える操舵システム（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電子制御装置及び操舵システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、浮動小数点型データの演算を行う電子制御装置が知られている。浮動小数点型データが用いられる演算の場合、非数を使用した演算データは非数となる。そのため、演算の途中で非数が発生すると、発生した非数の影響が後続する演算に伝播してしまう。
【0003】
そこで、特許文献１に記載されているように、前回の演算データを用いて今回の演算を行うに際し、前回の演算データが非数である場合、前回の演算データに代えてデフォルト値を用いる電子制御装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００３－２８０８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
電子制御装置として、浮動小数点型データの演算を行う複数の演算ブロックと、複数の演算ブロックの演算データを記憶する記憶部とを備えるものが知られている。この電子制御装置は、複数の演算ブロックの演算データに基づいて、制御対象の制御量の指令値を算出し、制御対象の制御量を指令値に制御する。
【0006】
ここで、このような電子制御装置についても、上述した非数の問題に対処することが要求される。なお、非数になる問題に限らず、演算データが無限大になる問題にも対処することが要求される。
【0007】
本発明は、制御対象における制御量の制御の信頼性を高めることができる電子制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
第１の発明は、浮動小数点型データの演算を行う複数の演算ブロックを備える電子制御装置において、
複数の前記演算ブロックの演算データを記憶する記憶部と、
複数の前記演算ブロックの演算データに基づいて、制御対象における制御量の指令値を算出する指令値算出部と、
前記指令値の算出に先立ち、前記記憶部に記憶されているデータのうち少なくとも１つの前記演算ブロックの演算データが非数又は無限大であるか否かを判定する判定処理を行う判定部と、
前記指令値の算出に先立ち、前記判定部により非数又は無限大であると判定された場合、前記記憶部に記憶されているデータのうち、前記判定部の判定対象になった前記演算ブロックの演算データに対する初期化処理を行う処理部と、を備える。
複数の前記演算ブロックの演算データを記憶する記憶部と、
複数の前記演算ブロックの演算データに基づいて、制御対象における制御量の指令値を算出する指令値算出部と、
前記指令値の算出に先立ち、前記記憶部に記憶されているデータのうち少なくとも１つの前記演算ブロックの演算データが非数又は無限大であるか否かを判定する判定処理を行う判定部と、
前記指令値の算出に先立ち、前記判定部により非数又は無限大であると判定された場合、前記記憶部に記憶されているデータのうち、前記判定部の判定対象になった前記演算ブロックの演算データに対する初期化処理を行う処理部と、を備える。
【0009】
第１の発明では、指令値算出部による指令値の算出に先立ち、記憶部に記憶されているデータのうち少なくとも１つの演算ブロックの演算データが非数又は無限大であるか否かが判定される。そして、非数又は無限大であると判定された場合、記憶部に記憶されているデータのうち、判定対象になった演算ブロックの演算データに対する初期化処理が行われる。このため、非数又は無限大になっている演算データが指令値の算出に及ぼす影響を抑制することができる。これにより、制御対象における制御量の制御の信頼性を高めることができる。
【0010】
ここで、第１の発明は、例えば第２の発明のように具体化できる。第２の発明は、前記指令値の算出に先立ち、前記記憶部に記憶されているデータのうち、少なくとも２つの前記演算ブロックの演算データの加算データを算出し、算出した前記加算データから、算出した前記加算データを減算したデータである判定データを算出する判定値算出部を備え、
前記判定部は、前記判定処理として、算出された前記判定データが非数であるか否かを判定する処理を行い、
前記処理部は、前記指令値の算出に先立ち、前記判定部により非数であると判定された場合、前記初期化処理を行う。
前記判定部は、前記判定処理として、算出された前記判定データが非数であるか否かを判定する処理を行い、
前記処理部は、前記指令値の算出に先立ち、前記判定部により非数であると判定された場合、前記初期化処理を行う。
【0011】
複数の演算データの少なくとも１つが非数である場合、これら演算データの加算データも非数となる、また、複数の演算データの少なくとも１つが無限大である場合、これら演算データの加算データから、この加算データを減算したデータが非数となる。
【0012】
この点に鑑み、第２の発明は、判定データを算出する判定値算出部を備えている。判定データの算出に用いられる演算ブロックの演算データの少なくとも１つが非数である場合、加算データも非数となり、加算データに基づいて算出される判定データも非数となる。また、判定データの算出に用いられる演算ブロックの演算データの少なくとも１つが無限大である場合、加算データに基づいて算出される判定データが非数となる。以上説明した第２の発明によれば、複数の演算ブロックの演算データに、非数及び無限大の少なくとも一方が含まれていることを迅速に判定できる。これにより、制御対象における制御量の制御の信頼性をより高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１実施形態に係る操舵システムの構成図。
【図2】電子制御装置の処理を示すブロック図。
【図3】操舵指令トルクの算出処理の手順を示すフローチャート。
【図4】第１チェック処理の手順を示すフローチャート。
【図5】第２チェック処理の手順を示すフローチャート。
【図6】第３チェック処理の手順を示すフローチャート。
【図7】第２実施形態に係るチェック処理の手順を示すフローチャート。
【図8】第３実施形態に係るチェック処理の手順を示すフローチャート。
【図9】第４実施形態に係るトルク制御処理を示すブロック図。
【図10】トルク制御処理におけるチェック処理の手順を示すフローチャート。
【図11】第５実施形態に係る操舵システムの構成図。
【図12】トルク制御処理を示すブロック図。
【図13】トルク制御処理におけるチェック処理の手順を示すフローチャート。
【図14】第６実施形態に係る操舵システムの構成図。
【図15】トルク制御処理を示すブロック図。
【図16】トルク制御処理におけるチェック処理の手順を示すフローチャート。
【図17】トルク制御処理におけるチェック処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0014】
＜第１実施形態＞
以下、本発明に係る電子制御装置を具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の電子制御装置は、ドライバの操舵アシストを実施する操舵システムを構成する。
以下、本発明に係る電子制御装置を具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の電子制御装置は、ドライバの操舵アシストを実施する操舵システムを構成する。
【0015】
図１に示すように、操舵システム１０は、ステアリングホイール１１、ステアリングシャフト１２、ピニオンギア１３、ラック軸１４及び車輪１５を備えている。ステアリングシャフト１２の一端には、ステアリングホイール１１が設けられ、ステアリングシャフト１２の他端には、ピニオンギア１３が設けられている。ピニオンギア１３は、ラック軸１４に噛み合っている。ラック軸１４の両端には、ダイロッド等を介して一対の車輪１５が連結されている。ドライバのステアリングホイール１１の操作に伴うステアリングシャフト１２の回転運動は、ラック軸１４の直線運動に変換される。これにより、車輪１５の操舵角を変化させる。
【0016】
操舵システム１０は、ステアリングシャフト１２に設けられたトルクセンサ２０及び操舵角センサ２１を備えている。トルクセンサ２０は、ドライバによるステアリングホイール１１の操作に伴う操舵トルクＴｓを検出する。操舵角センサ２１は、ドライバによるステアリングホイール１１の操舵角θｓ、及び操舵角θｓの変化速度である操舵角速度ωｓを検出する。
【0017】
操舵システム１０は、電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳ装置３０）と、減速ギア１６とを備えている。ＥＰＳ装置３０は、モータ３１と、インバータ３２とを備えている。本実施形態において、モータ３１及びインバータ３２は三相のものである。モータ３１を構成するロータの回転軸は、減速ギア１６を介してステアリングシャフト１２に連結されている。モータ３１を構成するステータ巻線には、操舵システム１０が備えるバッテリ３７からインバータ３２を介して電力が供給される。これにより、モータ３１は、ドライバの操舵を補助するためのトルクをステアリングシャフト１２に発生させる。
【0018】
ＥＰＳ装置３０は、電子制御装置３３を備えている。電子制御装置３３には、トルクセンサ２０及び操舵角センサ２１の検出値に加え、車両に備えられる車速センサ２２の検出値が入力される（図２参照）。
【0019】
電子制御装置３３は、ＣＰＵを主に構成される制御部３４と、ＲＯＭ３５と、記憶部としてのＲＡＭ３６とを備えている。制御部３４は、ＲＯＭ３５に記憶されている制御プログラムの指示にしたがって浮動小数点型データの演算を行うことにより、モータ３１の出力トルクを操舵指令トルクＴｔｇｔに制御する操舵制御を行う。
【0020】
浮動小数点型データの形式は、ＩＥＥＥ７５４規格によって定義されている。この形式のデータのうち、単精度記憶形式の浮動小数点型データは、上位ビットから順に、１ビットの符号部と、８ビットの指数部と、２３ビットの仮数部とで定義されている。また、倍精度記憶形式の浮動小数型データは、上位ビットから順に、１ビットの符号部と、１１ビットの指数部と、５２ビットの仮数部とで定義されている。
【0021】
ＲＡＭ３６は、制御部３４が制御プログラムを実行している間に用いる変数などのデータを記憶する記憶装置（例えば揮発性メモリ）である。
【0022】
図２に、制御部３４により実行される操舵制御のうち、操舵指令トルクＴｔｇｔ（「指令値」に相当）の算出処理のブロック図を示す。
【0023】
制御部３４は、アシストトルク演算部４０、補償トルク演算部５０、制御トルク演算部６０及び指令値演算部７０を備えている。なお、本実施形態において、アシストトルク演算部４０、補償トルク演算部５０及び制御トルク演算部６０のそれぞれが「部分指令値算出部」に相当し、指令値演算部７０が「指令値算出部」に相当する。
【0024】
まず、アシストトルク演算部４０について説明する。アシストトルク演算部４０は、トルクセンサ２０により検出された操舵トルクＴｓと、車速センサ２２により検出された自車両の走行速度Ｖｓとに基づいて、アシストトルクＴａｓｆを算出する。アシストトルク演算部４０は、制御部３４が備える複数の演算ブロックのうち、基本トルク算出部４１、第１係数算出部４２、第１乗算部４３及び第１リミッタ４４のグループからなる。
【0025】
基本トルク算出部４１は、検出された操舵トルクＴｓに基づいて、基本トルクＴｂを算出する。詳しくは、基本トルク算出部４１は、操舵トルクＴｓが大きいほど、基本トルクＴｂを大きくする。基本トルクＴｂは、操舵トルクＴｓと関係付けられて基本トルクＴｂが規定されたマップ情報又は数式情報に基づいて算出されればよい。
【0026】
第１係数算出部４２は、検出された走行速度Ｖｓに基づいて、第１係数Ｋ１（＞０）を算出する。第１係数Ｋ１は、走行速度Ｖｓが低いほど、基本トルクＴｂを大きくするように算出される。これは、走行速度Ｖｓが低いほど、ドライバの操舵アシストに要するトルクが大きくなることに鑑みたものである。第１係数算出部４２は、例えば、走行速度Ｖｓが高いほど第１係数Ｋ１を小さくする。第１係数Ｋ１は、走行速度Ｖｓと関係付けられて第１係数Ｋ１が規定されたマップ情報又は数式情報に基づいて算出されればよい。
【0027】
第１乗算部４３は、基本トルクＴｂに第１係数Ｋ１を乗算することにより、基本アシストトルクＴａｓｔを算出する。
【0028】
第１リミッタ４４は、算出された基本アシストトルクＴａｓｔが下限ガード値以上であってかつ上限ガード値以下の場合、第１乗算部４３により算出された基本アシストトルクＴａｓｔをアシストトルクＴａｓｆ（「部分指令値」に相当）として出力する。一方、第１リミッタ４４は、算出された基本アシストトルクＴａｓｔが下限ガード値を下回る場合、下限ガード値をアシストトルクＴａｓｆとして出力し、算出された基本アシストトルクＴａｓｔが上限ガード値を上回る場合、上限ガード値をアシストトルクＴａｓｆとして出力する。
【0029】
続いて、補償トルク演算部５０について説明する。補償トルク演算部５０は、走行速度Ｖｓと、操舵角センサ２１により検出された操舵角速度ωｓとに基づいて、補償トルクＴｃａｆを算出する。補償トルク演算部５０は、制御部３４が備える複数の演算ブロックのうち、基本補償トルク算出部５１、第２係数算出部５２、第２乗算部５３及び第２リミッタ５４のグループからなる。
【0030】
基本補償トルク算出部５１は、検出された操舵角速度ωｓに基づいて、ベース補償トルクＴｃｂを算出する。ベース補償トルクＴｃｂは、操舵角速度ωｓと関係付けられてベース補償トルクＴｃｂが規定されたマップ情報又は数式情報に基づいて算出されればよい。
【0031】
第２係数算出部５２は、走行速度Ｖｓに基づいて、第２係数Ｋ２（＞０）を算出する。第２係数Ｋ２は、第１係数Ｋ１と同様に、走行速度Ｖｓが低いほど、ベース補償トルクＴｃｂを大きくするように算出される。第２係数算出部５２は、例えば、走行速度Ｖｓが高いほど第２係数Ｋ２を小さくする。第２係数Ｋ２は、走行速度Ｖｓと関係付けられて第２係数Ｋ２が規定されたマップ情報又は数式情報に基づいて算出されればよい。
【0032】
第２乗算部５３は、ベース補償トルクＴｃｂに第２係数Ｋ２を乗算することにより、基本補償トルクＴｃａｓｔを算出する。
【0033】
第２リミッタ５４は、算出された基本補償トルクＴｃａｓｔが下限ガード値以上であってかつ上限ガード値以下の場合、第２乗算部５３により算出された基本補償トルクＴｃａｓｔを補償トルクＴａｆ（「部分指令値」に相当）として出力する。一方、第２リミッタ５４は、算出された基本補償トルクＴｃａｓｔが下限ガード値を下回る場合、下限ガード値を補償トルクＴｃａｆとして出力し、算出された基本補償トルクＴｃａｓｔが上限ガード値を上回る場合、上限ガード値を補償トルクＴｃａｆとして出力する。
【0034】
なお、操舵指令トルクＴｔｇｔの算出に用いられる補償トルクとしては、他にも種々の補償トルクがあるが、本実施形態では、補償トルク演算部５０が算出する補償トルクＴｃａｆを一例として示す。
【0035】
続いて、制御トルク演算部６０について説明する。制御トルク演算部６０は、操舵角センサ２１により検出された操舵角θｓと、目標操舵角θｔｇｔとに基づいて、制御トルクＴｃｔｆを算出する。本実施形態において、目標操舵角θｔｇｔは、自車両の運転支援制御のために設定される値であり、電子制御装置３３に対して上位の制御装置から入力される。運転支援制御としては、例えば、自車両を走行レーンから逸脱させることなく走行させるレーンキープアシスト（Lane Keep Assist）、先行車に自車両を追従走行させるアダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise Control）、又は自車両の駐車支援を行う駐車支援制御が挙げられる。運転支援制御中にドライバがステアリングホイール１１を操作しない場合、例えば、アシストトルクＴａｓｆ及び補償トルクＴｃａｆが０になる。
【0036】
制御トルク演算部６０は、制御部３４が備える複数の演算ブロックのうち、偏差算出部６１、フィードバック制御部６２及び第３リミッタ６３のグループからなる。偏差算出部６１は、目標操舵角θｔｇｔから操舵角θｓを減算することにより、操舵偏差Δθを算出する。
【0037】
フィードバック制御部６２は、操舵偏差Δθを０にフィードバック制御するための操作量として、基本制御トルクＴｃｔｒを算出する。なお、フィードバック制御としては、例えば、比例積分制御又は比例積分微分制御を用いることができる。
【0038】
第３リミッタ６３は、算出された基本制御トルクＴｃｔｒが下限ガード値以上であってかつ上限ガード値以下の場合、フィードバック制御部６２により算出された基本制御トルクＴｃｔｒを制御トルクＴｃｔｆ（「部分指令値」に相当）として出力する。一方、第３リミッタ６３は、算出された基本制御トルクＴｃｔｒが下限ガード値を下回る場合、下限ガード値を制御トルクＴｃｔｆとして出力し、算出された基本制御トルクＴｃｔｒが上限ガード値を上回る場合、上限ガード値を制御トルクＴｃｔｆとして出力する。
【0039】
続いて、指令値演算部７０について説明する。アシストトルク算出部７１は、第１リミッタ４４から出力されたアシストトルクＴａｓｆに、第２リミッタ５４から出力された補償トルクＴｃａｆを加算することにより、第１指令トルクＴｍ１を算出する。
【0040】
制御トルク加算部７２は、第１指令トルクＴｍ１に、第３リミッタ６３から出力された制御トルクＴｃｔｆを加算することにより、第２指令トルクＴｍ２を算出する。
【0041】
第４リミッタ７３は、算出された第２指令トルクＴｍ２が下限ガード値以上であってかつ上限ガード値以下の場合、制御トルク加算部７２により算出された第２指令トルクＴｍ２を操舵指令トルクＴｔｇｔとして出力する。一方、第４リミッタ７３は、算出された第２指令トルクＴｍ２が下限ガード値を下回る場合、下限ガード値を操舵指令トルクＴｔｇｔとして出力し、算出された第２指令トルクＴｍ２が上限ガード値を上回る場合、上限ガード値を操舵指令トルクＴｔｇｔとして出力する。
【0042】
制御部３４は、モータ３１の出力トルク（「制御対象の制御量」に相当）を、算出した操舵指令トルクＴｔｇｔに制御すべく、インバータ３２のスイッチング制御を行う。ここで、操舵指令トルクＴｔｇｔの算出に用いられる演算データに非数又は無限大が含まれると、操舵制御の信頼性が低下し得る。例えば、演算データが＋∞又は－∞になる場合、リミッタの算出値が上限ガード値又は下限ガード値になってしまい、操舵指令トルクＴｔｇｔが正常な値から大きくずれ得る。そこで、本実施形態では、制御部３４は図３に示す処理を行う。この処理は、所定の制御周期で繰り返し実行される。
【0043】
ステップＳ１０では、アシストトルク演算部４０がアシストトルクＴａｓｆを算出する。
【0044】
ステップＳ２０では、第１チェック処理を行う。図４を用いて、第１チェック処理について説明する。ステップＳ２１では、基本トルク算出部４１が算出した基本トルクＴｂ、第１係数算出部４２が算出した第１係数Ｋ１、第１乗算部４３が算出した基本アシストトルクＴａｓｔ、及び第１リミッタ４４が算出したアシストトルクＴａｓｆを加算することにより、第１加算データＤＡ１を算出する。
【0045】
ステップＳ２２では、ステップＳ２１で算出した第１加算データＤＡ１から、ステップＳ２１で算出した第１加算データＤＡ１を減算することにより、第１判定データＤＢ１を算出する。第１判定データＤＢ１を算出するのは、アシストトルク演算部４０における各演算データ（基本トルクＴｂ，第１係数Ｋ１，基本アシストトルクＴａｓｔ，アシストトルクＴａｓｆ）に非数及び無限大（＋∞，－∞）の少なくとも一方が含まれていることを迅速に判定するためである。
【0046】
つまり、各演算データの少なくとも１つが非数である場合、各演算データの加算データも非数となる、また、各演算データの少なくとも１つが無限大である場合、各演算データの加算データから、この加算データを減算したデータが非数となる。この点に鑑み、第１判定データＤＢ１を算出する。第１判定データＤＢ１の算出に用いられる各演算データの少なくとも１つが非数である場合、第１加算データＤＡ１も非数となり、第１加算データＤＡ１に基づいて算出される第１判定データＤＢ１も非数となる。また、第１判定データＤＢ１の算出に用いられる各演算データの少なくとも１つが無限大である場合、第１加算データＤＡ１に基づいて算出される第１判定データＤＢ１が非数となる。
【0047】
ステップＳ２３では、ステップＳ２２で算出した第１判定データＤＢ１が非数であるか否かを判定する。ステップＳ２３において非数ではないと判定した場合、先の図３のステップＳ３０に進む。
【0048】
一方、ステップＳ２３において非数であると判定した場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、連続するＮ回（Ｎ≧２）の制御周期において、ステップＳ２３で非数であると判定したか否かを判定する。
【0049】
ステップＳ２４において否定判定した場合には、ステップＳ２５に進み、フェールセーフ処理を行う。本実施形態では、フェールセーフ処理として、ＲＡＭ３６に記憶されているデータのうち、基本トルク算出部４１が算出した基本トルクＴｂ、第１係数算出部４２が算出した第１係数Ｋ１、第１乗算部４３が算出した基本アシストトルクＴａｓｔ、及び第１リミッタ４４が算出したアシストトルクＴａｓｆをデフォルト値（初期値）に書き換える初期化処理を行う。これにより、演算データが恒久的に非数又は無限大になるような異常が発生していなければ、次回の制御周期以降において、操舵指令トルクＴｔｇｔを正常な値に近づけていくことができる。
【0050】
一方、ステップＳ２４において肯定判定した場合には、ステップＳ２６に進み、フラグＦの値を１にする。フラグＦは、１によって上述した恒久的な異常が発生していることを示し、０によって恒久的な異常が発生していないことを示す。なお、フラグＦの初期値は０にされている。
【0051】
ステップＳ２５又はＳ２６の処理の完了後、図３のステップＳ３０に進み、フラグＦの値が０であるか否かを判定する。ステップＳ３０においてフラグＦの値が０であると判定した場合には、ステップＳ４０に進み、補償トルク演算部５０が補償トルクＴｃａｆを算出する。
【0052】
ステップＳ５０では、第２チェック処理を行う。図５を用いて、第２チェック処理について説明する。ステップＳ５１では、基本補償トルク算出部５１が算出したベース補償トルクＴｃｂ、第２係数算出部５２が算出した第２係数Ｋ２、第２乗算部５３が算出した基本補償トルクＴｃａｓｔ、及び第２リミッタ５４が算出した補償トルクＴｃａｆを加算することにより、第２加算データＤＡ２を算出する。
【0053】
ステップＳ５２では、ステップＳ５１で算出した第２加算データＤＡ２から、ステップＳ５１で算出した第２加算データＤＡ２を減算することにより、第２判定データＤＢ２を算出する。
【0054】
ステップＳ５３では、ステップＳ５２で算出した第２判定データＤＢ２が非数であるか否かを判定する。ステップＳ５３において非数ではないと判定した場合、先の図３のステップＳ６０に進む。
【0055】
一方、ステップＳ５３において非数であると判定した場合には、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、連続するＮ回（Ｎ≧２）の制御周期において、ステップＳ５３で非数であると判定したか否かを判定する。
【0056】
ステップＳ５４において否定判定した場合には、ステップＳ５５に進み、フェールセーフ処理を行う。本実施形態では、フェールセーフ処理として、ＲＡＭ３６に記憶されているデータのうち、基本補償トルク算出部５１が算出したベース補償トルクＴｃｂ、第２係数算出部５２が算出した第２係数Ｋ２、第２乗算部５３が算出した基本補償トルクＴｃａｓｔ、及び第２リミッタ５４が算出した補償トルクＴｃａｆをデフォルト値に書き換える初期化処理を行う。
【0057】
一方、ステップＳ５４において肯定判定した場合には、ステップＳ５６に進み、フラグＦの値を１にする。
【0058】
ステップＳ５５又はＳ５６の処理の完了後、図３のステップＳ６０に進み、フラグＦの値が０であるか否かを判定する。ステップＳ６０においてフラグＦの値が０であると判定した場合には、ステップＳ７０に進み、制御トルク演算部６０が制御トルクＴｃｔｆを算出する。
【0059】
ステップＳ８０では、第３チェック処理を行う。図６を用いて、第３チェック処理について説明する。ステップＳ８１では、偏差算出部６１が算出した操舵偏差Δθ、フィードバック制御部６２が算出した基本制御トルクＴｃｔｒ、及び第３リミッタ６３が算出した制御トルクＴｃｔｆを加算することにより、第３加算データＤＡ３を算出する。
【0060】
ステップＳ８２では、ステップＳ８１で算出した第３加算データＤＡ３から、ステップＳ８１で算出した第３加算データＤＡ３を減算することにより、第３判定データＤＢ３を算出する。
【0061】
ステップＳ８３では、ステップＳ８２で算出した第３判定データＤＢ３が非数であるか否かを判定する。
【0062】
ステップＳ８３において非数ではないと判定した場合、先の図３のステップＳ９０に進む。
【0063】
一方、ステップＳ８３において非数であると判定した場合には、ステップＳ８４に進む。ステップＳ８４では、連続するＮ回（Ｎ≧２）の制御周期において、ステップＳ８３で非数であると判定したか否かを判定する。
【0064】
ステップＳ８４において否定判定した場合には、ステップＳ８５に進み、フェールセーフ処理を行う。本実施形態では、フェールセーフ処理として、ＲＡＭ３６に記憶されているデータのうち、偏差算出部６１が算出した操舵偏差Δθ、フィードバック制御部６２が算出した基本制御トルクＴｃｔｒ、及び第３リミッタ６３が算出した制御トルクＴｃｔｆをデフォルト値に書き換える初期化処理を行う。
【0065】
ステップＳ８４において肯定判定した場合には、ステップＳ８６に進み、フラグＦの値を１にする。
【0066】
ステップＳ８５又はＳ８６の処理の完了後、図３のステップＳ９０に進み、フラグＦの値が０であるか否かを判定する。ステップＳ９０においてフラグＦの値が０であると判定した場合には、ステップＳ１００に進み、指令値演算部７０が操舵指令トルクＴｔｇｔを算出する。
【0067】
一方、ステップＳ３０，Ｓ６０又はＳ９０においてフラグＦの値が１であると判定した場合には、ステップＳ１１０に進み、操舵システム１０における操舵制御を停止する。これにより、ドライバの操舵アシストが実施されなくなる。
【0068】
なお、本実施形態において、ステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ５１，Ｓ５２，Ｓ８１，Ｓ８２の処理が「判定値算出部」に相当し、ステップＳ２３，Ｓ５３，Ｓ８３の処理が「判定部」に相当する。また、ステップＳ２４～Ｓ２６，Ｓ５４～Ｓ５６，Ｓ８４～Ｓ８６，Ｓ１１０の処理が「処理部」に相当する。
【0069】
ちなみに、ステップＳ３０においてフラグＦの値が１であると判定した場合、操舵指令トルクＴｔｇｔの算出に用いるアシストトルクＴａｓｆを０にし、ステップＳ４０に移行してもよい。また、ステップＳ６０においてフラグＦの値が１であると判定した場合、操舵指令トルクＴｔｇｔの算出に用いる補償トルクＴｃａｆを０にし、ステップＳ７０に移行してもよい。また、ステップＳ９０においてフラグＦの値が１であると判定した場合、操舵指令トルクＴｔｇｔの算出に用いる補償トルクＴｃａｆを０にし、ステップＳ１００に移行してもよい。
【0070】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【0071】
操舵指令トルクＴｔｇｔの算出に先立ち、ＲＡＭ３６に記憶されているデータのうち、アシストトルク演算部４０における今回の制御周期の各演算データ（基本トルクＴｂ，第１係数Ｋ１，基本アシストトルクＴａｓｔ，アシストトルクＴａｓｆ）に基づく第１加算データＤＡ１が算出される。そして、算出された第１加算データＤＡ１から、算出された第１加算データＤＡ１を減算した第１判定データＤＢ１が算出される。そして、算出された第１判定データＤＢ１が非数であると判定された場合、今回の制御周期において、アシストトルク演算部４０における各演算データをデフォルト値に書き換える初期化処理が行われる。これにより、アシストトルク演算部４０における各演算データに非数及び無限大の少なくとも一方が含まれていることを迅速に判定できる。また、補償トルク演算部５０及び制御トルク演算部６０それぞれにおいても、各演算データに非数及び無限大の少なくとも一方が含まれていることを迅速に判定できる。
【0072】
以上した本実施形態によれば、各演算データに非数及び無限大の少なくとも一方が含まれていることを迅速に判定しつつ、操舵指令トルクＴｔｇｔが操舵トルクとして許容できない値になるのを防止できる。これにより、ＥＰＳ装置３０の操舵制御の信頼性を好適に高めることができる。
【0073】
アシストトルク演算部４０、補償トルク演算部５０及び制御トルク演算部６０それぞれについて、判定データが算出され、算出された判定データが非数か否かが判定される。そして、アシストトルク演算部４０、補償トルク演算部５０及び制御トルク演算部６０のうち、判定データが非数であると判定された演算部のみの各演算データに対する初期化処理が行われる。これにより、アシストトルクＴａｓｆ、補償トルクＴｃａｆ及び制御トルクＴｃｔｆのうち、操舵トルクＴｓや操舵角θｓ等の検出値を用いて算出できるトルクが、操舵指令トルクＴｔｇｔに極力反映されるようにすることができる。その結果、操舵指令トルクＴｔｇｔの算出精度の低下を抑制することができる。
【0074】
判定データがＮ回の制御周期において連続して非数であると判定されない場合には初期化処理が行われ、判定データがＮ回の制御周期において連続して非数であると判定された場合には操舵制御が停止させられる。これにより、演算データが一時的に非数又は無限大になるような異常が発生する場合には操舵制御を継続することができ、演算データが恒久的に非数又は無限大になるような異常が発生する場合には操舵システム１０を停止させることができる。
【0075】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、演算データに含まれる非数のチェック方法を変更する。
以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、演算データに含まれる非数のチェック方法を変更する。
【0076】
図７に、本実施形態のチェック処理の手順を示す。この処理は、制御部３４により実行される。
【0077】
まず、アシストトルク演算部４０の各演算データのチェック処理について説明する。
【0078】
ステップＳ１２０では、基本トルク算出部４１が基本トルクＴｂを算出する。続くステップＳ１２１では、算出した基本トルクＴｂが非数であるか否かを判定する。ここで、非数か否かの判定方法としては、例えば以下のものを用いることができる。１つ目は、浮動小数点型データの演算機能のうち、比較結果が順序化不能（Unordered）か否かを検出する機能を用いて、非数か否かを判定する方法である。２つ目は、ステップＳ１２０で算出した演算データＤ同士を比較し、比較結果がＦａｌｓｅの場合に非数であると判定する方法である。３つ目は、「Ｄ！＝Ｄ」の比較結果がＴｒｕｅの場合に非数であると判定する方法である。
【0079】
続くステップＳ１２２では、ステップＳ１２１の判定結果が非数であるか否かを判定する。ステップＳ１２２において非数であると判定した場合には、ステップＳ１２３に進み、フェールセーフ処理として、ＲＡＭ３６に記憶されているデータのうち、基本トルクＴｂをデフォルト値に書き換える初期化処理を行う。
【0080】
ステップＳ１２３の処理が完了した場合、又はステップＳ１２２において非数でないと判定した場合には、次の演算データである第１係数算出部４２が算出した第１係数Ｋ１について、図７に示す一連の処理を行う。その後、基本アシストトルクＴａｓｔ及びアシストトルクＴａｓｆについても図７に示す一連の処理を順次行う。これにより、今回の制御周期において、基本トルクＴｂ、第１係数Ｋ１、基本アシストトルクＴａｓｔ及びアシストトルクＴａｓｆが非数であるか否かを確認することができる。ちなみに、本実施形態において、例えば、基本トルクＴｂを算出する基本トルク算出部４１が「先演算ブロック」に相当し、第１係数Ｋ１を算出する第１係数算出部４２が「後演算ブロック」に相当する。
【0081】
また、アシストトルク演算部４０に対する確認の後、補償トルク演算部５０及び制御トルク演算部６０それぞれについても図７に示す一連の処理を順次行う。これにより、今回の制御周期において、アシストトルク演算部４０、補償トルク演算部５０及び制御トルク演算部６０における全ての演算データについて非数であるか否かを確認することができる。
【0082】
以上説明した本実施形態によれば、先演算ブロックの演算データが非数である場合であっても、非数の影響が後演算ブロックの演算データに波及することを防止できる。これにより、操舵制御の信頼性を高めることができる。
【0083】
ちなみに、本実施形態において、連続するＮ回の制御周期それぞれにおいて例えば基本トルクＴｂが非数であると判定された場合、操舵制御を停止させてもよい。
【0084】
＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について、第２実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、演算データに含まれる異常データが非数であるか否かではなく、無限大であるか否かを判定する。
以下、第３実施形態について、第２実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、演算データに含まれる異常データが非数であるか否かではなく、無限大であるか否かを判定する。
【0085】
図８に、本実施形態のチェック処理の手順を示す。この処理は、制御部３４により実行される。なお、図８において、先の図７に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。また、以下では、アシストトルク演算部４０の基本トルク算出部４１を例にして説明する。
【0086】
ステップＳ１２４では、算出した基本トルクＴｂが無限大（＋∞、－∞）であるか否かを判定する。ここで、例えば、浮動小数点型データが単精度記憶形式のデータの場合、指数部が「２５５」であり、かつ、仮数部が「０」である場合に基本トルクＴｂが無限大であると判定すればよい。
【0087】
続くステップＳ１２５では、ステップＳ１２４の判定結果が無限大であるか否かを判定する。ステップＳ１２５において無限大であると判定した場合には、ステップＳ１２３に進む。ちなみに、本実施形態において、連続するＮ回の制御周期それぞれにおいて例えば基本トルクＴｂが無限大であると判定された場合、操舵制御を停止させてもよい。
【0088】
以上説明した本実施形態によれば、第２実施形態と同様の効果を奏することができる。
【0089】
＜第４実施形態＞
以下、第４実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。制御部３４は、モータ３１の出力トルクを、算出した操舵指令トルクＴｔｇｔに制御すべく、インバータ３２のスイッチング制御を行う。このスイッチング制御のブロック図を図９に示す。本実施形態では、図９に示す処理においても、演算データに非数又は無限大が含まれるか否かのチェックが実施される。なお、本実施形態において、制御部３４の行う図９に示す処理が「駆動演算部」に相当する。
以下、第４実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。制御部３４は、モータ３１の出力トルクを、算出した操舵指令トルクＴｔｇｔに制御すべく、インバータ３２のスイッチング制御を行う。このスイッチング制御のブロック図を図９に示す。本実施形態では、図９に示す処理においても、演算データに非数又は無限大が含まれるか否かのチェックが実施される。なお、本実施形態において、制御部３４の行う図９に示す処理が「駆動演算部」に相当する。
【0090】
図９に示す処理は、複数の演算ブロックを備えている。各演算ブロックの演算データはＲＡＭ３６に記憶される。指令電流算出部８０は、指令値演算部７０により算出された操舵指令トルクＴｔｇｔに基づいて、ｄ，ｑ軸指令電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を算出する。算出された各指令電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊等、以下に説明する演算データはＲＡＭ３６に記憶される。
【0091】
２相変換部８１は、電流センサ２３の検出値と、回転角センサ２４により検出されたモータ３１の電気角θｅとに基づいて、３相固定座標系におけるＵ，Ｖ，Ｗ相電流を、２相回転座標系（ｄｑ座標系）におけるｄ軸電流Ｉｄｒ及びｑ軸電流Ｉｑｒに変換する。電流センサ２３は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流のうち少なくとも２相分の電流を検出する。回転角センサ２４は、例えば、レゾルバ又はホール素子である。
【0092】
ｄ軸偏差算出部８２は、ｄ軸指令電流Ｉｄ＊からｄ軸電流Ｉｄｒを減算することにより、ｄ軸電流偏差ΔＩｄを算出する。ｑ軸偏差算出部８３は、ｑ軸指令電流Ｉｑ＊からｑ軸電流Ｉｑｒを減算することにより、ｑ軸電流偏差ΔＩｑを算出する。
【0093】
ｄ軸指令電圧算出部８４は、ｄ軸電流偏差ΔＩｄに基づいて、ｄ軸電流Ｉｄｒをｄ軸指令電流Ｉｄ＊にフィードバック制御するための操作量として、ｄ軸指令電圧Ｖｄを算出する。ｑ軸指令電圧算出部８５は、ｑ軸電流偏差ΔＩｑに基づいて、ｑ軸電流Ｉｑｒをｑ軸指令電流Ｉｑ＊にフィードバック制御するための操作量として、ｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を算出する。なお、ｄ軸指令電圧算出部８４及びｑ軸指令電圧算出部８５で用いられるフィードバック制御は、例えば比例積分制御とすればよい。
【0094】
３相変換部８６は、ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ，Ｖｑ及び電気角θｅに基づいて、ｄｑ座標系におけるｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ，Ｖｑを、３相固定座標系におけるＵ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ，ＶＶ，ＶＷに変換する。本実施形態において、Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ，ＶＶ，ＶＷは、電気角で位相が１２０°ずつずれた波形となる。
【0095】
信号生成部８７は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ，ＶＶ，ＶＷと、電圧センサ２５によって検出されたインバータ３２の入力電圧（以下、電源電圧ＶＩＮＶ）とに基づいて、インバータ３２を構成するＵ，Ｖ，Ｗ相における上，下アームスイッチの駆動信号を生成する。信号生成部８７は、例えば、Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ，ＶＶ，ＶＷを電源電圧ＶＩＮＶの１／２で除算した値と、キャリア信号（例えば三角波信号）との大小比較に基づくＰＷＭ処理によって駆動信号を生成する。生成された駆動信号に基づいて、インバータ３２を構成する各スイッチのスイッチング制御が行われる。これにより、モータ３１の出力トルクが操舵指令トルクＴｔｇｔに制御される。
【0096】
ここで、図９に示すトルク制御処理における各演算ブロックの演算データに非数又は無限大が含まれることがある。この場合、操舵制御の信頼性が低下し得る。そこで、本実施形態では、トルク制御処理におけるチェック処理が行われる。図１０に、制御部３４により実行されるチェック処理の手順を示す。この処理は、所定の制御周期で繰り返し実行される。
【0097】
ステップＳ１３０では、指令電流算出部８０が算出したｄ軸指令電流Ｉｄ＊、ｄ軸偏差算出部８２が算出したｄ軸電流偏差ΔＩｄ、及びｄ軸指令電圧算出部８４が算出したｄ軸指令電圧Ｖｄを加算することにより、ｄ軸加算データＤＡｄを算出する。
【0098】
ステップＳ１３１では、ステップＳ１３０で算出したｄ軸加算データＤＡｄから、ステップＳ１３０で算出したｄ軸加算データＤＡｄを減算することにより、ｄ軸判定データＤＢｄを算出する。
【0099】
ステップＳ１３２では、ステップＳ１３１で算出したｄ軸判定データＤＢｄが非数であるか否かを判定する。ステップＳ１３２において非数ではないと判定した場合には、ステップＳ１３３に進み、ｄ軸フラグＦｄを０にする。一方、ステップＳ１３２において非数であると判定した場合には、ステップＳ１３４に進み、ｄ軸フラグＦｄを１にする。ちなみに、連続するＮ回（Ｎ≧２）の制御周期においてステップＳ１３２で非数であると判定した場合にｄ軸フラグＦｄを１にしてもよい。
【0100】
ステップＳ１３３又はＳ１３４の処理の完了後、ステップＳ１３５に進み、指令電流算出部８０が算出したｑ軸指令電流Ｉｑ＊、ｑ軸偏差算出部８３が算出したｑ軸電流偏差ΔＩｑ、ｑ軸指令電圧算出部８５が算出したｑ軸指令電圧Ｖｑ、及び３相変換部８６が算出した各指令電圧ＶＵ，ＶＶ，ＶＷを加算することにより、ｑ軸加算データＤＡｑを算出する。
【0101】
ステップＳ１３６では、ステップＳ１３５で算出したｑ軸加算データＤＡｑから、ステップＳ１３５で算出したｑ軸加算データＤＡｑを減算することにより、ｑ軸判定データＤＢｑを算出する。
【0102】
ステップＳ１３７では、ステップＳ１３６で算出したｑ軸判定データＤＢｑが非数であるか否かを判定する。ステップＳ１３７において非数ではないと判定した場合には、ステップＳ１３８に進み、ｑ軸フラグＦｑを０にする。一方、ステップＳ１３７において非数であると判定した場合には、ステップＳ１３９に進み、ｑ軸フラグＦｑを１にする。なお、本実施形態において、ステップＳ１３２，Ｓ１３７の処理が「判定部」に相当する。また、連続するＮ回（Ｎ≧２）の制御周期においてステップＳ１３７で非数であると判定した場合にｑ軸フラグＦｑを１にしてもよい。
【0103】
ステップＳ１３８又はＳ１３９の処理の完了後、ステップＳ１４０に進み、ｄ軸フラグＦｄが１であって、かつ、ｑ軸フラグＦｑが０であるか否かを判定する。ステップＳ１４０において否定判定した場合には、ステップＳ１４１に進み、ｑ軸フラグＦｑが１であるか否かを判定する。ステップＳ１４１において否定判定した場合には、ｄ，ｑ軸に関する演算処理のいずれにも異常が発生していないと判定する。
【0104】
一方、ステップＳ１４１において肯定判定した場合には、ｑ軸に関する演算処理に異常が発生していると判定し、ステップＳ１４２に進み、操舵システム１０における操舵制御を停止する。これにより、インバータ３２のスイッチング制御が停止される。
【0105】
ステップＳ１４０において肯定判定した場合には、ステップＳ１４３に進み、フェールセーフ処理を行う。本実施形態では、フェールセーフ処理として、３相変換部８６に入力されるｄ軸指令電圧Ｖｄを０にする処理を行う。これにより、モータ３１に操舵トルクを発生させるためのインバータ３２のスイッチング制御を継続させることができ、ひいては車両の走行を継続させることができる。
【0106】
＜第４実施形態の変形例＞
・図１０のステップＳ１４３において、フェールセーフ処理として、ｄ軸指令電圧Ｖｄを０にする処理に代えて、例えば、３相変換部８６に入力されるｄ軸指令電圧Ｖｄを、ｑ軸指令電圧算出部８５により算出したｑ軸指令電圧Ｖｑの数％～数十％の値に設定する処理を行ってもよい。
・図１０のステップＳ１４３において、フェールセーフ処理として、ｄ軸指令電圧Ｖｄを０にする処理に代えて、例えば、３相変換部８６に入力されるｄ軸指令電圧Ｖｄを、ｑ軸指令電圧算出部８５により算出したｑ軸指令電圧Ｖｑの数％～数十％の値に設定する処理を行ってもよい。
【0107】
・ステップＳ１３０において、ｄ軸加算データＤＡｄの算出に用いられる演算データとしては、ｄ軸指令電流Ｉｄ＊、ｄ軸電流偏差ΔＩｄ及びｄ軸指令電圧Ｖｄの全てに限らず、これら３つの演算データのうちいずれか２つであってもよい。
【0108】
・ステップＳ１３５において、ｑ軸加算データＤＡｑの算出に用いられる演算データとしては、ｑ軸指令電流Ｉｑ＊、ｑ軸電流偏差ΔＩｑ、ｑ軸指令電圧Ｖｑ及び各指令電圧ＶＵ，ＶＶ，ＶＷの全てに限らず、これら演算データのうち、一部であってかつ少なくとも２つであってもよい。例えば、ｑ軸加算データＤＡｑの算出に用いられる演算データとして、ｑ軸指令電流Ｉｑ＊、ｑ軸電流偏差ΔＩｑ、ｑ軸指令電圧Ｖｑ及び各指令電圧ＶＵ，ＶＶ，ＶＷのうち、各指令電圧ＶＵ，ＶＶ，ＶＷを除いた演算データが用いられてもよい。
【0109】
・図９に示すトルク制御処理における各演算データが非数であるか否かではなく、例えば第３実施形態で説明したように、無限大であるか否かが判定されてもよい。
【0110】
＜第５実施形態＞
以下、第５実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１１に示すように、ＥＰＳ装置３０は、ステータ巻線群を２つ有するモータ３８を備えている。なお、図１１において、先の図１に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。
以下、第５実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１１に示すように、ＥＰＳ装置３０は、ステータ巻線群を２つ有するモータ３８を備えている。なお、図１１において、先の図１に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。
【0111】
モータ３８を構成するロータの回転軸は、減速ギア１６を介してステアリングシャフト１２に連結されている。一方、ＥＰＳ装置３０は、第１インバータ３２Ａ及び第２インバータ３２Ｂを備えている。第１インバータ３２Ａは、モータ３８を構成する第１ステータ巻線群３９Ａに電気的に接続されている。第２インバータ３２Ｂは、モータ３８を構成する第２ステータ巻線群３９Ｂに電気的に接続されている。本実施形態において、第１ステータ巻線群３９Ａと第２ステータ巻線群３９Ｂとは、電気角で３０°ずらされて配置されている。第１，第２ステータ巻線群３９Ａ，３９Ｂには、共通のバッテリ３７から第１，第２インバータ３２Ａ，３２Ｂを介して電力が供給される。これにより、モータ３８は、ドライバの操舵を補助するためのトルクをステアリングシャフト１２に発生させる。
【0112】
図１２に、本実施形態に係るトルク制御処理のブロック図を示す。図１２に示す処理は、複数の演算ブロックを備えている。各演算ブロックの演算データはＲＡＭ３６に記憶される。詳しくは、指令電流算出部９０は、指令値演算部７０により算出された操舵指令トルクＴｔｇｔに基づいて、ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ＊、ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ＊、ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ＊、及びｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ＊を算出する。
【0113】
ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ＊は、第１ｑ軸指令電流Ｉｑ１＊と第２ｑ軸指令電流Ｉｑ２＊との和である。第１ｑ軸指令電流Ｉｑ１＊は、第１ステータ巻線群３９Ａに対応する第１系統のｑ軸指令電流であり、第２ｑ軸指令電流Ｉｑ２＊は、第２ステータ巻線群３９Ｂに対応する第２系統のｑ軸指令電流である。第１ｑ軸指令電流Ｉｑ１＊及び第２ｑ軸指令電流Ｉｑ２＊のそれぞれは、操舵指令トルクＴｔｇｔに基づいて定まるｑ軸指令電流Ｉｑ＊が分配されたものである。
【0114】
ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ＊は、第１ｄ軸指令電流Ｉｄ１＊と第２ｄ軸指令電流Ｉｄ２＊との和である。第１ｄ軸指令電流Ｉｄ１＊は、第１系統のｄ軸指令電流であり、第２ｄ軸指令電流Ｉｄ２＊は、第２系統のｄ軸指令電流である。第１ｄ軸指令電流Ｉｄ１＊及び第２ｄ軸指令電流Ｉｄ２＊のそれぞれは、操舵指令トルクＴｔｇｔに基づいて定まるｄ軸指令電流Ｉｄ＊が分配されたものである。
【0115】
ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ＊は、第１ｑ軸指令電流Ｉｑ１＊と第２ｑ軸指令電流Ｉｑ２＊との差である。ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ＊は、第１ｄ軸指令電流Ｉｄ１＊と第２ｄ軸指令電流Ｉｄ２＊との差である。本実施形態では、ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ＊及びｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ＊が０にされている。
【0116】
第１の２相変換部９１は、第１電流センサ２３Ａの検出値と、回転角センサ２４により検出された電気角θｅとに基づいて、３相固定座標系における第１ステータ巻線群３９Ａに流れるＵ，Ｖ，Ｗ相電流を、ｄｑ座標系における第１ｄ軸電流Ｉｄ１ｒ及び第１ｑ軸電流Ｉｑ１ｒに変換する。第１電流センサ２３Ａは、Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流のうち少なくとも２相分の電流を検出する。
【0117】
第２の２相変換部９２は、第２電流センサ２３Ｂの検出値と、「θｅ－３０°」とに基づいて、３相固定座標系における第２ステータ巻線群３９Ｂに流れるＵ，Ｖ，Ｗ相電流を、ｄｑ座標系における第２ｄ軸電流Ｉｄ２ｒ及び第２ｑ軸電流Ｉｑ２ｒに変換する。第２電流センサ２３Ｂは、Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流のうち少なくとも２相分の電流を検出する。
【0118】
電流算出部９３は、第１ｑ軸電流Ｉｑ１ｒに第２ｑ軸電流Ｉｑ２ｒを加算することにより、ｑ軸加算値Ｉａｄ＿ｑｒを算出し、第１ｄ軸電流Ｉｄ１ｒに第２ｄ軸電流Ｉｄ２ｒを加算することにより、ｄ軸加算値Ｉａｄ＿ｄｒを算出する。また、電流算出部９３は、第１ｑ軸電流Ｉｑ１ｒから第２ｑ軸電流Ｉｑ２ｒを減算することにより、ｑ軸差分値Ｉｓｂ＿ｑｒを算出し、第１ｄ軸電流Ｉｄ１ｒから第２ｄ軸電流Ｉｄ２ｒを減算することにより、ｄ軸差分値Ｉｓｂ＿ｄｒを算出する。
【0119】
ｑ軸和偏差算出部９４は、ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ＊からｑ軸加算値Ｉａｄ＿ｑｒを減算することにより、ｑ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｑを算出する。ｄ軸和偏差算出部９５は、ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ＊からｄ軸加算値Ｉａｄ＿ｄｒを減算することにより、ｄ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｄを算出する。
【0120】
第１指令電圧算出部９６は、ｑ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｑに基づいて、ｑ軸加算値Ｉａｄ＿ｑｒをｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ＊にフィードバック制御するための操作量として、ｑ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｑを算出する。また、第１指令電圧算出部９６は、ｄ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｄに基づいて、ｄ軸加算値Ｉａｄ＿ｄｒをｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ＊にフィードバック制御するための操作量として、ｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄを算出する。なお、第１指令電圧算出部９６で用いられるフィードバック制御は、例えば比例積分制御とすればよい。
【0121】
ｑ軸差偏差算出部９７は、ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ＊からｑ軸差分値Ｉｓｂ＿ｑｒを減算することにより、ｑ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｑを算出する。ｄ軸差偏差算出部９８は、ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ＊からｄ軸差分値Ｉｓｂ＿ｄｒを減算することにより、ｄ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｄを算出する。
【0122】
第２指令電圧算出部９９は、ｑ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｑに基づいて、ｑ軸差分値Ｉｓｂ＿ｑｒをｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ＊にフィードバック制御するための操作量として、ｑ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｑを算出する。また、第２指令電圧算出部９９は、ｄ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｄに基づいて、ｄ軸差分値Ｉｓｂ＿ｄｒをｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ＊にフィードバック制御するための操作量として、ｄ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｄを算出する。なお、第２指令電圧算出部９９で用いられるフィードバック制御は、例えば比例積分制御とすればよい。
【0123】
ｄｑ電圧算出部１００は、ｑ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｑ、ｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄ、ｑ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｑ、及びｄ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｄに基づいて、第１系統の第１ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ１，Ｖｑ１と、第２系統の第２ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ２，Ｖｑ２とを算出する。
【0124】
第１の３相変換部１０１は、第１ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ１，Ｖｑ１及び電気角θｅに基づいて、ｄｑ座標系における第１ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ１，Ｖｑ１を、３相固定座標系における第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ１，ＶＶ１，ＶＷ１に変換する。
【0125】
第１信号生成部１０２は、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ１，ＶＶ１，ＶＷ１と、電圧センサ２５によって検出された電源電圧ＶＩＮＶとに基づいて、第１インバータ３２Ａを構成するＵ，Ｖ，Ｗ相における上，下アームスイッチの駆動信号を生成する。生成された駆動信号に基づいて、第１インバータ３２Ａを構成する各スイッチのスイッチング制御が行われる。
【0126】
第２の３相変換部１０３は、第２ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ２，Ｖｑ２及び「θｅ－３０°」に基づいて、ｄｑ座標系における第２ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ２，Ｖｑ２を、３相固定座標系における第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ２，ＶＶ２，ＶＷ２に変換する。
【0127】
第２信号生成部１０４は、第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ２，ＶＶ２，ＶＷ２と、電源電圧ＶＩＮＶとに基づいて、第２インバータ３２Ｂを構成するＵ，Ｖ，Ｗ相における上，下アームスイッチの駆動信号を生成する。生成された駆動信号に基づいて、第２インバータ３２Ｂを構成する各スイッチのスイッチング制御が行われる。
【0128】
ここで、図１２に示すトルク制御処理における各演算ブロックの演算データに非数又は無限大が含まれることがある。この場合、操舵制御の信頼性が低下し得る。そこで、本実施形態では、トルク制御処理におけるチェック処理が行われる。図１３に、制御部３４により実行されるチェック処理の手順を示す。この処理は、所定の制御周期で繰り返し実行される。
【0129】
ステップＳ１５０では、第１の３相変換部１０１が算出した第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ１，ＶＶ１，ＶＷ１、及び第１の２相変換部９１が算出した第１ｄ，ｑ軸電流Ｉｄ１ｒ，Ｉｑ１ｒを加算することにより、第１加算データＤα１を算出する。なお、本実施形態において、第１の３相変換部１０１及び第１の２相変換部９１が「第１演算ブロック」に相当する。
【0130】
ステップＳ１５１では、ステップＳ１５０で算出した第１加算データＤα１から、ステップＳ１５０で算出した第１加算データＤα１を減算することにより、第１判定データＤβ１を算出する。
【0131】
ステップＳ１５２では、ステップＳ１５１で算出した第１判定データＤβ１が非数であるか否かを判定する。ステップＳ１５２において非数ではないと判定した場合には、ステップＳ１５３に進み、第１フラグＦ１を０にする。一方、ステップＳ１５２において非数であると判定した場合には、ステップＳ１５４に進み、第１フラグＦ１を１にする。ちなみに、連続するＮ回（Ｎ≧２）の制御周期においてステップＳ１５２で非数であると判定した場合に第１フラグＦ１を１にしてもよい。
【0132】
ステップＳ１５３又はＳ１５４の処理の完了後、ステップＳ１５５に進み、第２の３相変換部１０３が算出した第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ２，ＶＶ２，ＶＷ２、及び第２の２相変換部９２が算出した第２ｄ，ｑ軸電流Ｉｄ２ｒ，Ｉｑ２ｒを加算することにより、第２加算データＤα２を算出する。なお、本実施形態において、第２の３相変換部１０３及び第２の２相変換部９２が「第２演算ブロック」に相当し、制御部３４の行う図１２に示す処理が「駆動演算部」に相当する。
【0133】
ステップＳ１５６では、ステップＳ１５５で算出した第２加算データＤα２から、ステップＳ１５５で算出した第２加算データＤα２を減算することにより、第２判定データＤβ２を算出する。
【0134】
ステップＳ１５７では、ステップＳ１５６で算出した第２判定データＤβ２が非数であるか否かを判定する。ステップＳ１５７において非数ではないと判定した場合には、ステップＳ１５８に進み、第２フラグＦ２を０にする。一方、ステップＳ１５７において非数であると判定した場合には、ステップＳ１５９に進み、第２フラグＦ２を１にする。ちなみに、連続するＮ回（Ｎ≧２）の制御周期においてステップＳ１５７で非数であると判定した場合に第２フラグＦ２を１にしてもよい。
【0135】
ステップＳ１６０では、第１フラグＦ１が０であって、かつ、第２フラグＦ２が１であるか否かを判定する。ステップＳ１６０において肯定判定した場合には、第２系統に異常が発生したと判定し、ステップＳ１６１に進む。ステップＳ１６１では、第２信号生成部１０４、第２の２相変換部９２及び第２指令電圧算出部９９の演算処理を停止させ、第２指令電圧算出部９９から出力されるｑ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｑ及びｄ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｄを０にする処理を行う。これにより、第２インバータ３２Ｂのスイッチング制御が停止され、第１インバータ３２Ａのスイッチング制御が継続される。その結果、モータ３８の操舵トルクが０となることを防止でき、ひいては車両の走行を継続させることができる。
【0136】
ステップＳ１６０において否定判定した場合には、ステップＳ１６２に進み、第１フラグＦ１が１であって、かつ、第２フラグＦ２が０であるか否かを判定する。ステップＳ１６２において否定判定した場合には、第１，第２系統のいずれにも異常が発生していないと判定する。
【0137】
一方、ステップＳ１６２において肯定判定した場合には、第１系統に異常が発生したと判定し、ステップＳ１６３に進む。ステップＳ１６３では、第１信号生成部１０２、第１の２相変換部９１及び第１指令電圧算出部９６の演算処理を停止させ、第１指令電圧算出部９６から出力されるｑ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｑ及びｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄを０にする処理を行う。これにより、第１インバータ３２Ａのスイッチング制御が停止され、第２インバータ３２Ｂのスイッチング制御が継続される。その結果、モータ３８に操舵トルクを発生させることができ、ひいては車両の走行を継続させることができる。
【0138】
ちなみに、電流算出部９３、第１指令電圧算出部９６及びｄｑ電圧算出部１００のうち少なくとも１つの演算データが非数又は無限大であると判定した場合、電流算出部９３、第１指令電圧算出部９６及びｄｑ電圧算出部１００の演算処理を停止させる。この場合、第１，第２インバータ３２Ａ，３２Ｂのスイッチング制御が停止される。
【0139】
＜第５実施形態の変形例＞
・図１３のステップＳ１５０において、第１加算データＤα１の算出に用いられる演算データとしては、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ１，ＶＶ１，ＶＷ１、及び第１ｄ，ｑ軸電流Ｉｄ１ｒ，Ｉｑ１ｒの全てに限らず、これら演算データのうち、一部であってかつ少なくとも２つであってもよい。
・図１３のステップＳ１５０において、第１加算データＤα１の算出に用いられる演算データとしては、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ１，ＶＶ１，ＶＷ１、及び第１ｄ，ｑ軸電流Ｉｄ１ｒ，Ｉｑ１ｒの全てに限らず、これら演算データのうち、一部であってかつ少なくとも２つであってもよい。
【0140】
・ステップＳ１５５において、第２加算データＤα２の算出に用いられる演算データとしては、第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ２，ＶＶ２，ＶＷ２及び第２ｄ，ｑ軸電流Ｉｄ２ｒ，Ｉｑ２ｒの全てに限らず、これら演算データのうち、一部であってかつ少なくとも２つであってもよい。
【0141】
・図１２に示すトルク制御処理における各演算データについて、非数であるか否かではなく、例えば第３実施形態で説明したように、無限大であるか否かが判定されてもよい。
【0142】
・第１指令電圧算出部９６において、ｑ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｑ及びｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄのうち、ｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄが非数又は無限大であると判定された場合、第１指令電圧算出部９６におけるｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄの演算処理を停止させてもよい。
【0143】
・第１の２相変換部９１及び第２の２相変換部９２において、第１ｄ軸電流Ｉｄ１ｒが非数又は無限大であると判定された場合、第１ｄ軸電流Ｉｄ１ｒを第２ｄ軸電流Ｉｄ２ｒと同じ値にしてもよい。また、第２ｄ軸電流Ｉｄ２ｒが非数又は無限大であると判定された場合、第２ｄ軸電流Ｉｄ２ｒを第１ｄ軸電流Ｉｄ１ｒと同じ値にしてもよい。
【0144】
＜第６実施形態＞
以下、第６実施形態について、第５実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１４に示すように、ＥＰＳ装置３０として完全２系統のものが用いられている。なお、図１４において、先の図１１等に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。
以下、第６実施形態について、第５実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１４に示すように、ＥＰＳ装置３０として完全２系統のものが用いられている。なお、図１４において、先の図１１等に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。
【0145】
第１ステータ巻線群３９Ａには、第１バッテリ３７Ａから第１インバータ３２Ａを介して電力が供給される。第２ステータ巻線群３９Ｂには、第２バッテリ３７Ｂから第２インバータ３２Ｂを介して電力が供給される。
【0146】
ＥＰＳ装置３０は、第１電子制御装置３３Ａと、第２電子制御装置３３Ｂとを備えている。本実施形態では、各電子制御装置３３Ａ，３３Ｂに対応するセンサが冗長化されている。第１電子制御装置３３Ａには、第１電圧センサ２５Ａによって検出された第１インバータ３２Ａの入力電圧（以下、第１電源電圧ＶＩＮＶ１）と、第１電流センサ２３Ａの検出値と、第１回転角センサ２４Ａにより検出されたモータ３８の第１電気角θｅ１とが入力される。第２電子制御装置３３Ｂには、第２電圧センサ２５Ｂによって検出された第２インバータ３２Ｂの入力電圧（以下、第２電源電圧ＶＩＮＶ２）と、第２電流センサ２３Ｂの検出値と、第２回転角センサ２４Ｂにより検出されたモータ３８の第２電気角θｅ２とが入力される。
【0147】
第１電子制御装置３３Ａには、第１トルクセンサ２０Ａにより検出された第１操舵トルクＴｓ１と、第１操舵角センサ２１Ａにより検出されたステアリングホイール１１の第１操舵角θｓ１、及び第１操舵角θｓ１の変化速度である第１操舵角速度ωｓ１とが入力される。第２電子制御装置３３Ｂには、第２トルクセンサ２０Ｂにより検出された第２操舵トルクＴｓ２と、第２操舵角センサ２１Ｂにより検出されたステアリングホイール１１の第２操舵角θｓ２、及び第２操舵角θｓ２の変化速度である第２操舵角速度ωｓ２とが入力される。
【0148】
第１電子制御装置３３Ａは、ＣＰＵを主に構成される第１制御部３４Ａと、第１ＲＯＭ３５Ａと、記憶部としての第１ＲＡＭ３６Ａとを備えている。第１制御部３４Ａは、第１ＲＯＭ３５Ａに記憶されている制御プログラムの指示にしたがって浮動小数点型データの演算を行うことにより、第１系統に対応するモータ３８の出力トルクを第１操舵指令トルクＴｔｇｔ１に制御する操舵制御を行う。
【0149】
第２電子制御装置３３Ｂは、ＣＰＵを主に構成される第２制御部３４Ｂと、第２ＲＯＭ３５Ｂと、記憶部としての第２ＲＡＭ３６Ｂとを備えている。第２制御部３４Ｂは、第２ＲＯＭ３５Ｂに記憶されている制御プログラムの指示にしたがって浮動小数点型データの演算を行うことにより、第２系統に対応するモータ３８の出力トルクを第２操舵指令トルクＴｔｇｔ２に制御する操舵制御を行う。
【0150】
本実施形態では、第１，第２電子制御装置３３Ａ，３３Ｂそれぞれが、図２に示すアシストトルク演算部４０、補償トルク演算部５０、制御トルク演算部６０及び指令値演算部７０を備えている。ここで、第１電子制御装置３３Ａにおいて、アシストトルク演算部４０には第１操舵トルクＴｓ１が入力され、補償トルク演算部５０には第１操舵角速度ωｓ１が入力され、制御トルク演算部６０には第１操舵角θｓ１が入力される。また、第２電子制御装置３３Ｂにおいて、アシストトルク演算部４０には第２操舵トルクＴｓ２が入力され、補償トルク演算部５０には第２操舵角速度ωｓ２が入力され、制御トルク演算部６０には第２操舵角θｓ２が入力される。第１電子制御装置３３Ａの指令値演算部７０（「第１指令値算出部」に相当）により算出される操舵指令トルクＴｔｇｔが第１操舵指令トルクＴｔｇｔ１であり、第２電子制御装置３３Ｂの指令値演算部７０（「第２指令値算出部」に相当）により算出される操舵指令トルクＴｔｇｔが第２操舵指令トルクＴｔｇｔ２である。
【0151】
図１５に、本実施形態に係るトルク制御処理のブロック図を示す。トルク制御処理のうち、第１，第２制御部３４Ａ，３４Ｂそれぞれにより実行される処理は、複数の演算ブロックを備えている。第１制御部３４Ａの各演算ブロックの演算データは第１ＲＡＭ３６Ａに記憶され、第２制御部３４Ｂの各演算ブロックの演算データは第２ＲＡＭ３６Ｂに記憶される。
【0152】
第１制御部３４Ａにおいて、第１の２相変換部１１０は、第１電流センサ２３Ａの検出値と、第１回転角センサ２４Ａにより検出された第１電気角θｅ１とに基づいて、３相固定座標系における第１ステータ巻線群３９Ａに流れるＵ，Ｖ，Ｗ相電流を、ｄｑ座標系における第１ｄ軸電流Ｉｄ１ｒ及び第１ｑ軸電流Ｉｑ１ｒに変換する。
【0153】
第２制御部３４Ｂにおいて、第２の２相変換部２１０は、第２電流センサ２３Ｂの検出値と、第２回転角センサ２４Ｂにより検出された第２電気角θｅ２（＝θｅ１－３０°）とに基づいて、３相固定座標系における第２ステータ巻線群３９Ｂに流れるＵ，Ｖ，Ｗ相電流を、ｄｑ座標系における第２ｄ軸電流Ｉｄ２ｒ及び第２ｑ軸電流Ｉｑ２ｒに変換する。
【0154】
第１制御部３４Ａは、第１通信部１１１を備え、第２制御部３４Ｂは、第２通信部２１１を備えている。第１通信部１１１及び第２通信部２１１は、互いに通信可能に接続されている。
【0155】
第１の２相変換部１１０は、第１通信部１１１及び第２通信部２１１を介して、第２の２相変換部２１０から第２ｄ軸電流Ｉｄ２ｒ及び第２ｑ軸電流Ｉｑ２ｒを受信する。第１の２相変換部１１０は、第１ｑ軸電流Ｉｑ１ｒに第２ｑ軸電流Ｉｑ２ｒを加算することにより、第１ｑ軸加算値Ｉａｄ＿ｑ１ｒを算出し、第１ｄ軸電流Ｉｄ１ｒに第２ｄ軸電流Ｉｄ２ｒを加算することにより、第１ｄ軸加算値Ｉａｄ＿ｄ１ｒを算出する。また、第１の２相変換部１１０は、第１ｑ軸電流Ｉｑ１ｒから第２ｑ軸電流Ｉｑ２ｒを減算することにより、第１ｑ軸差分値Ｉｓｂ＿ｑ１ｒを算出し、第１ｄ軸電流Ｉｄ１ｒから第２ｄ軸電流Ｉｄ２ｒを減算することにより、第１ｄ軸差分値Ｉｓｂ＿ｄ１ｒを算出する。
【0156】
第２の２相変換部２１０は、第１通信部１１１及び第２通信部２１１を介して、第１の２相変換部１１０から第１ｄ軸電流Ｉｄ１ｒ及び第１ｑ軸電流Ｉｑ１ｒを受信する。第２の２相変換部２１０は、第１ｑ軸電流Ｉｑ１ｒに第２ｑ軸電流Ｉｑ２ｒを加算することにより、第２ｑ軸加算値Ｉａｄ＿ｑ２ｒを算出し、第１ｄ軸電流Ｉｄ１ｒに第２ｄ軸電流Ｉｄ２ｒを加算することにより、第２ｄ軸加算値Ｉａｄ＿ｄ２ｒを算出する。また、第２の２相変換部２１０は、第１ｑ軸電流Ｉｑ１ｒから第２ｑ軸電流Ｉｑ２ｒを減算することにより、第２ｑ軸差分値Ｉｓｂ＿ｑ２ｒを算出し、第１ｄ軸電流Ｉｄ１ｒから第２ｄ軸電流Ｉｄ２ｒを減算することにより、第２ｄ軸差分値Ｉｓｂ＿ｄ２ｒを算出する。
【0157】
第１制御部３４Ａの第１指令電流算出部１１２と、第２制御部３４Ｂの第２指令電流算出部２１２とは、第１通信部１１１及び第２通信部２１１を介して情報のやりとりが可能である。第１指令電流算出部１１２は、第１制御部３４Ａの指令値演算部７０により算出された第１操舵指令トルクＴｔｇｔ１に基づいて、第１ｄ，ｑ軸指令電流Ｉｄ１＊，Ｉｑ１＊を算出する。第２指令電流算出部２１２は、第２制御部３４Ｂの指令値演算部７０により算出された第２操舵指令トルクＴｔｇｔ２に基づいて、第２ｄ，ｑ軸指令電流Ｉｄ２＊，Ｉｑ２＊を算出する。
【0158】
第１指令電流算出部１１２は、第１ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ１＊、第１ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ１＊、第１ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ１＊、及び第１ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ１＊を算出する。第１ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ１＊は、第１ｑ軸指令電流Ｉｑ１＊と第２ｑ軸指令電流Ｉｑ２＊との和である。第１ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ１＊は、第１ｄ軸指令電流Ｉｄ１＊と第２ｄ軸指令電流Ｉｄ２＊との和である。第１ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ１＊は、第１ｑ軸指令電流Ｉｑ１＊と第２ｑ軸指令電流Ｉｑ２＊との差である。第１ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ１＊は、第１ｄ軸指令電流Ｉｄ１＊と第２ｄ軸指令電流Ｉｄ２＊との差である。本実施形態では、第１ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ１＊及び第１ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ１＊が０にされている。
【0159】
第１ｑ軸和偏差算出部１１３は、第１ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ１＊から第１ｑ軸加算値Ｉａｄ＿ｑ１ｒを減算することにより、第１ｑ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｑ１を算出する。第１ｑ軸差偏差算出部１１４は、第１ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ１＊から第１ｑ軸差分値Ｉｓｂ＿ｑ１ｒを減算することにより、第１ｑ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｑ１を算出する。
【0160】
第１ｄ軸和偏差算出部１１５は、第１ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ１＊から第１ｄ軸加算値Ｉａｄ＿ｄ１ｒを減算することにより、第１ｄ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｄ１を算出する。第１ｄ軸差偏差算出部１１６は、第１ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ１＊から第１ｄ軸差分値Ｉｓｂ＿ｄ１ｒを減算することにより、第１ｄ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｄ１を算出する。
【0161】
第１ｑ軸和制御器１１７は、第１ｑ軸加算値Ｉａｄ＿ｑ１ｒを第１ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ１＊にフィードバック制御するための操作量として、第１ｑ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｑ１を算出する。第１ｑ軸差制御器１１８は、第１ｑ軸差分値Ｉｓｂ＿ｑ１ｒを第１ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ１＊にフィードバック制御するための操作量として、第１ｑ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｑ１を算出する。第１ｄ軸和制御器１１９は、第１ｄ軸加算値Ｉａｄ＿ｄ１ｒを第１ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ１＊にフィードバック制御するための操作量として、第１ｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄ１を算出する。第１ｄ軸差制御器１２０は、第１ｄ軸差分値Ｉｓｂ＿ｄ１ｒを第１ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ１＊にフィードバック制御するための操作量として、第１ｄ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｄ１を算出する。なお、各制御器１１７～１２０で用いられるフィードバック制御は、例えば比例積分制御とすればよい。
【0162】
第１ｑ軸加算部１２１は、第１ｑ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｑ１と、第１ｑ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｑ１とを加算する。第１ｑ軸乗算部１２２は、第１ｑ軸加算部１２１により算出された「Ｖａｄ＿ｑ１＋Ｖｓｂ＿ｑ１」に１／２を乗算することにより、第１ｑ軸指令電圧Ｖｑ１を算出する。
【0163】
第１ｄ軸加算部１２３は、第１ｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄ１と、第１ｄ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｄ１とを加算する。第１ｄ軸乗算部１２４は、第１ｄ軸加算部１２３により算出された「Ｖａｄ＿ｄ１＋Ｖｓｂ＿ｄ１」に１／２を乗算することにより、第１ｄ軸指令電圧Ｖｄ１を算出する。
【0164】
第１の３相変換部１２５は、第１ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ１，Ｖｑ１及び第１電気角θｅ１に基づいて、ｄｑ座標系における第１ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ１，Ｖｑ１を、３相固定座標系における第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ１，ＶＶ１，ＶＷ１に変換する。
【0165】
第１信号生成部１２６は、第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ１，ＶＶ１，ＶＷ１と、第１電圧センサ２５Ａによって検出された第１電源電圧ＶＩＮＶ１とに基づいて、第１インバータ３２Ａを構成するＵ，Ｖ，Ｗ相における上，下アームスイッチの駆動信号を生成する。生成された駆動信号に基づいて、第１インバータ３２Ａを構成する各スイッチのスイッチング制御が行われる。
【0166】
一方、第２制御部３４Ｂにおいて、第２指令電流算出部２１２は、第２ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ２＊、第２ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ２＊、第２ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ２＊、及び第２ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ２＊を算出する。第２ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ２＊は、第１ｑ軸指令電流Ｉｑ１＊と第２ｑ軸指令電流Ｉｑ２＊との和である。第２ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ２＊は、第１ｄ軸指令電流Ｉｄ１＊と第２ｄ軸指令電流Ｉｄ２＊との和である。第２ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ２＊は、第１ｑ軸指令電流Ｉｑ１＊と第２ｑ軸指令電流Ｉｑ２＊との差である。第２ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ２＊は、第１ｄ軸指令電流Ｉｄ１＊と第２ｄ軸指令電流Ｉｄ２＊との差である。本実施形態では、第２ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ２＊及び第２ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ２＊が０にされている。
【0167】
第２ｑ軸和偏差算出部２１３は、第２ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ２＊から第２ｑ軸加算値Ｉａｄ＿ｑ２ｒを減算することにより、第２ｑ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｑ２を算出する。第２ｑ軸差偏差算出部２１４は、第２ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ２＊から第２ｑ軸差分値Ｉｓｂ＿ｑ２ｒを減算することにより、第２ｑ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｑ２を算出する。
【0168】
第２ｄ軸和偏差算出部２１５は、第２ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ２＊から第２ｄ軸加算値Ｉａｄ＿ｄ２ｒを減算することにより、第２ｄ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｄ２を算出する。第２ｄ軸差偏差算出部２１６は、第２ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ２＊から第２ｄ軸差分値Ｉｓｂ＿ｄ２ｒを減算することにより、第２ｄ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｄ２を算出する。
【0169】
第２ｑ軸和制御器２１７は、第２ｑ軸加算値Ｉａｄ＿ｑ２ｒを第２ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ２＊にフィードバック制御するための操作量として、第２ｑ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｑ２を算出する。第２ｑ軸差制御器２１８は、第２ｑ軸差分値Ｉｓｂ＿ｑ２ｒを第２ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ２＊にフィードバック制御するための操作量として、第２ｑ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｑ２を算出する。第２ｄ軸和制御器２１９は、第２ｄ軸加算値Ｉａｄ＿ｄ２ｒを第２ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ２＊にフィードバック制御するための操作量として、第２ｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄ２を算出する。第２ｄ軸差制御器２２０は、第２ｄ軸差分値Ｉｓｂ＿ｄ２ｒを第２ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ２＊にフィードバック制御するための操作量として、第２ｄ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｄ２を算出する。なお、各制御器２１７～２２０で用いられるフィードバック制御は、例えば比例積分制御とすればよい。
【0170】
第２ｑ軸加算部２２１は、第２ｑ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｑ２と、第２ｑ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｑ２とを加算する。第２ｑ軸乗算部２２２は、第２ｑ軸加算部２２１により算出された「Ｖａｄ＿ｑ２＋Ｖｓｂ＿ｑ２」に１／２を乗算することにより、第２ｑ軸指令電圧Ｖｑ２を算出する。
【0171】
第２ｄ軸加算部２２３は、第２ｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄ２と、第２ｄ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｄ２とを加算する。第２ｄ軸乗算部２２４は、第２ｄ軸加算部２２３により算出された「Ｖａｄ＿ｄ２＋Ｖｓｂ＿ｄ２」に１／２を乗算することにより、第２ｄ軸指令電圧Ｖｄ２を算出する。
【0172】
第２の３相変換部２２５は、第２ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ２，Ｖｑ２及び第２電気角θｅ２に基づいて、ｄｑ座標系における第２ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ２，Ｖｑ２を、３相固定座標系における第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ２，ＶＶ２，ＶＷ２に変換する。
【0173】
第２信号生成部２２６は、第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ２，ＶＶ２，ＶＷ２と、第２電圧センサ２５Ｂによって検出された第２電源電圧ＶＩＮＶ２とに基づいて、第２インバータ３２Ｂを構成するＵ，Ｖ，Ｗ相における上，下アームスイッチの駆動信号を生成する。生成された駆動信号に基づいて、第２インバータ３２Ｂを構成する各スイッチのスイッチング制御が行われる。
【0174】
ここで、図１５に示すトルク制御処理における各演算ブロックの演算データに非数又は無限大が含まれることがある。この場合、操舵制御の信頼性が低下し得る。そこで、本実施形態では、トルク制御処理におけるチェック処理が行われる。
【0175】
まず、図１６を用いて、第１制御部３４Ａにより実行されるチェック処理について説明する。この処理は、所定の制御周期で繰り返し実行される。
【0176】
ステップＳ１７０では、第１ＲＡＭ３６Ａに記憶された以下の（Ａ１）～（Ａ７）の演算データを加算することにより、第１加算データＤα１を算出する。
【0177】
（Ａ１）第１の２相変換部１１０が算出した第１ｑ軸加算値Ｉａｄ＿ｑ１ｒ、第１ｄ軸加算値Ｉａｄ＿ｄ１ｒ、第１ｑ軸差分値Ｉｓｂ＿ｑ１ｒ、及び第１ｄ軸差分値Ｉｓｂ＿ｄ１ｒ
（Ａ２）第１指令電流算出部１１２が算出した第１ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ１＊、第１ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ１＊、第１ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ１＊、及び第１ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ１＊
（Ａ３）各算出部１１３～１１６が算出した第１ｑ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｑ１、第１ｑ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｑ１、第１ｄ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｄ１、及び第１ｄ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｄ１
（Ａ４）各制御器１１７～１２０が算出した第１ｑ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｑ１、第１ｑ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｑ１、第１ｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄ１、及び第１ｄ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｄ１
（Ａ５）第１ｑ軸加算部１２１が算出した「Ｖａｄ＿ｑ１＋Ｖｓｂ＿ｑ１」、及び第１ｄ軸加算部１２３が算出した「Ｖａｄ＿ｄ１＋Ｖｓｂ＿ｄ１」
（Ａ６）各乗算部１２２，１２４が算出した第１ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ１，Ｖｑ１
（Ａ７）第１の３相変換部１２５が算出した第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ１，ＶＶ１，ＶＷ１
なお、本実施形態において、図１５に示す第１制御部３４Ａの処理のうち、第１通信部１１１以外の処理が「第１演算ブロック」に相当する。また、第１制御部３４Ａの行う図１５に示す処理が「第１駆動演算部」に相当する。
（Ａ２）第１指令電流算出部１１２が算出した第１ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ１＊、第１ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ１＊、第１ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ１＊、及び第１ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ１＊
（Ａ３）各算出部１１３～１１６が算出した第１ｑ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｑ１、第１ｑ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｑ１、第１ｄ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｄ１、及び第１ｄ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｄ１
（Ａ４）各制御器１１７～１２０が算出した第１ｑ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｑ１、第１ｑ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｑ１、第１ｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄ１、及び第１ｄ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｄ１
（Ａ５）第１ｑ軸加算部１２１が算出した「Ｖａｄ＿ｑ１＋Ｖｓｂ＿ｑ１」、及び第１ｄ軸加算部１２３が算出した「Ｖａｄ＿ｄ１＋Ｖｓｂ＿ｄ１」
（Ａ６）各乗算部１２２，１２４が算出した第１ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ１，Ｖｑ１
（Ａ７）第１の３相変換部１２５が算出した第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ１，ＶＶ１，ＶＷ１
なお、本実施形態において、図１５に示す第１制御部３４Ａの処理のうち、第１通信部１１１以外の処理が「第１演算ブロック」に相当する。また、第１制御部３４Ａの行う図１５に示す処理が「第１駆動演算部」に相当する。
【0178】
ステップＳ１７１では、ステップＳ１７０で算出した第１加算データＤα１から、ステップＳ１７０で算出した第１加算データＤα１を減算することにより、第１判定データＤβ１を算出する。
【0179】
ステップＳ１７２では、ステップＳ１７１で算出した第１判定データＤβ１が非数であるか否かを判定する。ステップＳ１７２において非数ではないと判定した場合には、ステップＳ１７３に進み、第１フラグＦ１を０にする。一方、ステップＳ１７２において非数であると判定した場合には、ステップＳ１７４に進み、第１フラグＦ１を１にする。そして、第１通信部１１１及び第２通信部２１１を介して第２制御部３４Ｂに、第１系統に異常が発生した旨を通知する。また、図１５に示す第１制御部３４Ａの演算処理を停止させ、第１インバータ３２Ａのスイッチング制御を停止させる。
【0180】
異常が通知された後、第１通信部１１１及び第２通信部２１１の通信が可能な状態とされつつ、第２インバータ３２Ｂのスイッチング制御が継続される。その結果、モータ３８に操舵トルクを発生させることができ、ひいては車両の走行を継続させることができる。
【0181】
ちなみに、連続するＮ回（Ｎ≧２）の制御周期においてステップＳ１７２で非数であると判定した場合に第１フラグＦ１を１にしてもよい。
【0182】
続いて、図１７を用いて、第２制御部３４Ｂにより実行されるチェック処理について説明する。この処理は、所定の制御周期で繰り返し実行される。
【0183】
ステップＳ１８０では、第２ＲＡＭ３６Ｂに記憶された以下の（Ｂ１）～（Ｂ７）の演算データを加算することにより、第２加算データＤα２を算出する。
【0184】
（Ｂ１）第２の２相変換部２１０が算出した第２ｑ軸加算値Ｉａｄ＿ｑ２ｒ、第２ｄ軸加算値Ｉａｄ＿ｄ２ｒ、第２ｑ軸差分値Ｉｓｂ＿ｑ２ｒ、及び第２ｄ軸差分値Ｉｓｂ＿ｄ２ｒ
（Ｂ２）第２指令電流算出部２１２が算出した第２ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ２＊、第２ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ２＊、第２ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ２＊、及び第２ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ２＊
（Ｂ３）各算出部２１３～２１６が算出した第２ｑ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｑ２、第２ｑ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｑ２、第２ｄ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｄ２、及び第２ｄ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｄ２
（Ｂ４）各制御器２１７～２２０が算出した第２ｑ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｑ２、第２ｑ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｑ２、第２ｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄ２、及び第２ｄ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｄ２
（Ｂ５）第２ｑ軸加算部２２１が算出した「Ｖａｄ＿ｑ２＋Ｖｓｂ＿ｑ２」、及び第２ｄ軸加算部２２３が算出した「Ｖａｄ＿ｄ２＋Ｖｓｂ＿ｄ２」
（Ｂ６）各乗算部２２２，２２４が算出した第２ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ２，Ｖｑ２
（Ｂ７）第２の３相変換部２２５が算出した第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ２，ＶＶ２，ＶＷ２
なお、本実施形態において、図１５に示す第２制御部３４Ｂの処理のうち、第２通信部２１１以外の処理が「第２演算ブロック」に相当する。また、第２制御部３４Ｂの行う図１５に示す処理が「第２駆動演算部」に相当する。
（Ｂ２）第２指令電流算出部２１２が算出した第２ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ２＊、第２ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ２＊、第２ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ２＊、及び第２ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ２＊
（Ｂ３）各算出部２１３～２１６が算出した第２ｑ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｑ２、第２ｑ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｑ２、第２ｄ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｄ２、及び第２ｄ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｄ２
（Ｂ４）各制御器２１７～２２０が算出した第２ｑ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｑ２、第２ｑ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｑ２、第２ｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄ２、及び第２ｄ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｄ２
（Ｂ５）第２ｑ軸加算部２２１が算出した「Ｖａｄ＿ｑ２＋Ｖｓｂ＿ｑ２」、及び第２ｄ軸加算部２２３が算出した「Ｖａｄ＿ｄ２＋Ｖｓｂ＿ｄ２」
（Ｂ６）各乗算部２２２，２２４が算出した第２ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ２，Ｖｑ２
（Ｂ７）第２の３相変換部２２５が算出した第２Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ２，ＶＶ２，ＶＷ２
なお、本実施形態において、図１５に示す第２制御部３４Ｂの処理のうち、第２通信部２１１以外の処理が「第２演算ブロック」に相当する。また、第２制御部３４Ｂの行う図１５に示す処理が「第２駆動演算部」に相当する。
【0185】
ステップＳ１８１では、ステップＳ１８０で算出した第２加算データＤα２から、ステップＳ１８０で算出した第２加算データＤα２を減算することにより、第２判定データＤβ２を算出する。
【0186】
ステップＳ１８２では、ステップＳ１８１で算出した第２判定データＤβ２が非数であるか否かを判定する。ステップＳ１８２において非数ではないと判定した場合には、ステップＳ１８３に進み、第２フラグＦ２を０にする。一方、ステップＳ１８２において非数であると判定した場合には、ステップＳ１８４に進み、第２フラグＦ２を１にする。そして、第２通信部２１１及び第１通信部１１１を介して第１制御部３４Ａに、第２系統に異常が発生した旨を通知する。また、図１５に示す第２制御部３４Ｂの演算処理を停止させ、第２インバータ３２Ｂのスイッチング制御を停止させる。
【0187】
異常が通知された後、第１通信部１１１及び第２通信部２１１の通信が可能な状態とされつつ、第１インバータ３２Ａのスイッチング制御が継続される。その結果、モータ３８に操舵トルクを発生させることができ、ひいては車両の走行を継続させることができる。
【0188】
ちなみに、連続するＮ回（Ｎ≧２）の制御周期においてステップＳ１８２で非数であると判定した場合に第２フラグＦ２を１にしてもよい。
【0189】
＜第６実施形態の変形例＞
・図１６のステップＳ１７０において、第１加算データＤα１の算出に用いられる演算データとしては、（Ａ１）～（Ａ７）の全てに限らず、これら演算データのうち、一部であってかつ少なくとも２つであってもよい。
・図１６のステップＳ１７０において、第１加算データＤα１の算出に用いられる演算データとしては、（Ａ１）～（Ａ７）の全てに限らず、これら演算データのうち、一部であってかつ少なくとも２つであってもよい。
【0190】
・図１７のステップＳ１８０において、第２加算データＤα２の算出に用いられる演算データとしては、（Ｂ１）～（Ｂ７）の全てに限らず、これら演算データのうち、一部であってかつ少なくとも２つであってもよい。
【0191】
・図１５に示すトルク制御処理における各演算データについて、非数であるか否かではなく、例えば第３実施形態で説明したように、無限大であるか否かが判定されてもよい。
【0192】
・図１５に示す各制御部３４Ａ，３４Ｂの処理において、ｄ軸に関する処理の演算データが非数であると判定された場合、ｑ軸に関する処理の演算データに基づいてインバータのスイッチング制御を継続してもよい。以下、第１制御部３４Ａを例にして、図１０を参照しつつ説明する。
【0193】
ステップＳ１３０では、第１ＲＡＭ３６Ａに記憶された以下の（Ｃ１）～（Ｃ７）の演算データを加算することにより、ｄ軸加算データＤＡｄを算出する。
【0194】
（Ｃ１）第１の２相変換部１１０が算出した第１ｑ軸加算値Ｉａｄ＿ｑ１ｒ、及び第１ｑ軸差分値Ｉｓｂ＿ｑ１ｒ
（Ｃ２）第１指令電流算出部１１２が算出した第１ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ１＊、及び第１ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ１＊
（Ｃ３）各算出部１１３，１１４が算出した第１ｑ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｑ１、及び第１ｑ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｑ１
（Ｃ４）各制御器１１７，１１８が算出した第１ｑ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｑ１、及び第１ｑ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｑ１
（Ｃ５）第１ｑ軸加算部１２１が算出した「Ｖａｄ＿ｑ１＋Ｖｓｂ＿ｑ１」
（Ｃ６）第１ｑ軸乗算部１２２が算出した第１ｑ軸指令電圧Ｖｑ１
（Ｃ７）第１の３相変換部１２５が算出した第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ１，ＶＶ１，ＶＷ１
ステップＳ１３５では、第１ＲＡＭ３６Ａに記憶された以下の（Ｄ１）～（Ｄ６）の演算データを加算することにより、ｑ軸加算データＤＡｑを算出する。
（Ｃ２）第１指令電流算出部１１２が算出した第１ｑ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｑ１＊、及び第１ｑ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｑ１＊
（Ｃ３）各算出部１１３，１１４が算出した第１ｑ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｑ１、及び第１ｑ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｑ１
（Ｃ４）各制御器１１７，１１８が算出した第１ｑ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｑ１、及び第１ｑ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｑ１
（Ｃ５）第１ｑ軸加算部１２１が算出した「Ｖａｄ＿ｑ１＋Ｖｓｂ＿ｑ１」
（Ｃ６）第１ｑ軸乗算部１２２が算出した第１ｑ軸指令電圧Ｖｑ１
（Ｃ７）第１の３相変換部１２５が算出した第１Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ１，ＶＶ１，ＶＷ１
ステップＳ１３５では、第１ＲＡＭ３６Ａに記憶された以下の（Ｄ１）～（Ｄ６）の演算データを加算することにより、ｑ軸加算データＤＡｑを算出する。
【0195】
（Ｄ１）第１の２相変換部１１０が算出した第１ｄ軸加算値Ｉａｄ＿ｄ１ｒ、及び第１ｄ軸差分値Ｉｓｂ＿ｄ１ｒ
（Ｄ２）第１指令電流算出部１１２が算出した第１ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ１＊、及び第１ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ１＊
（Ｄ３）各算出部１１５，１１６が算出した第１ｄ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｄ１、及び第１ｄ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｄ１
（Ｄ４）各制御器１１９，１２０が算出した第１ｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄ１、及び第１ｄ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｄ１
（Ｄ５）第１ｄ軸加算部１２３が算出した「Ｖａｄ＿ｄ１＋Ｖｓｂ＿ｄ１」
（Ｄ６）第１ｄ軸乗算部１２４が算出した第１ｄ軸指令電圧Ｖｄ１
ステップＳ１４３では、第１の３相変換部１２５に入力される第１ｄ軸指令電圧Ｖｄ１を０にする処理を行う。なお、以上説明した処理は、第２制御部３４Ｂに対しても同様に適用できる。
（Ｄ２）第１指令電流算出部１１２が算出した第１ｄ軸指令加算値Ｉａｄ＿ｄ１＊、及び第１ｄ軸指令差分値Ｉｓｂ＿ｄ１＊
（Ｄ３）各算出部１１５，１１６が算出した第１ｄ軸和偏差ΔＩａｄ＿ｄ１、及び第１ｄ軸差偏差ΔＩｓｂ＿ｄ１
（Ｄ４）各制御器１１９，１２０が算出した第１ｄ軸指令電圧和Ｖａｄ＿ｄ１、及び第１ｄ軸指令電圧差Ｖｓｂ＿ｄ１
（Ｄ５）第１ｄ軸加算部１２３が算出した「Ｖａｄ＿ｄ１＋Ｖｓｂ＿ｄ１」
（Ｄ６）第１ｄ軸乗算部１２４が算出した第１ｄ軸指令電圧Ｖｄ１
ステップＳ１４３では、第１の３相変換部１２５に入力される第１ｄ軸指令電圧Ｖｄ１を０にする処理を行う。なお、以上説明した処理は、第２制御部３４Ｂに対しても同様に適用できる。
【0196】
ちなみに、ｄ軸加算データＤＡｄの算出に用いられる演算データとしては、（Ｃ１）～（Ｃ７）の全てに限らず、これら演算データのうち、一部であってかつ少なくとも２つであってもよい。
【0197】
また、ｑ軸加算データＤＡｑの算出に用いられる演算データとしては、（Ｄ１）～（Ｄ６）の全てに限らず、これら演算データのうち、一部であってかつ少なくとも２つであってもよい。
【0198】
＜その他の実施形態＞
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
【0199】
・図４のステップＳ２１において、基本トルクＴｂ、第１係数Ｋ１、基本アシストトルクＴａｓｔ及びアシストトルクＴａｓｆのうち、全部を用いることなく、一部であってかつ２つ以上の演算データを用いて第１加算データＤＡ１を算出してもよい。この場合、ステップＳ２５において、基本トルクＴｂ、第１係数Ｋ１、基本アシストトルクＴａｓｔ及びアシストトルクＴａｓｆのうち、第１加算データＤＡ１の算出に用いた演算データの初期化処理を行ってもよい。なお、補償トルク演算部５０及び制御トルク演算部６０についても同様である。
【0200】
・図４のステップＳ２４，Ｓ２５の処理を削除してもよい。この場合、ステップＳ２３において肯定判定された場合にステップＳ２６に移行すればよい。また、図５のステップＳ５４，Ｓ５５の処理を削除してもよい。この場合、ステップＳ５３において肯定判定された場合にステップＳ５６に移行すればよい。また、図６のステップＳ８４，Ｓ８５の処理を削除してもよい。この場合、ステップＳ８３において肯定判定された場合にステップＳ８６に移行すればよい。
【0201】
・図３のステップＳ１１０を削除してもよい。この場合、ステップＳ３０，Ｓ６０，Ｓ９０において否定判定された場合であっても、操舵システム１０における操舵制御を停止させなくてもよい。
【0202】
・ＥＰＳ装置としては、１系統のモータ及びインバータを備えるものに限らず、例えば、２系統のモータ及びインバータを備えるものであってもよい。
【0203】
・完全自動運転による走行が可能な車両に操舵システムを搭載することもできる。この場合、例えば、先の図２のアシストトルク演算部４０及び補償トルク演算部５０が電子制御装置３３の処理から削除されればよい。
【0204】
・電子制御装置の制御対象としては、例えば、ステアバイワイヤの操舵装置を構成するモータや、インホイールモータであってもよい。この場合、制御量は、例えば、トルク又はトルクに応じた電流指令値（例えば、ｄ，ｑ軸電流指令値）とすればよい。
【0205】
・制御量としては、トルクに限らず、例えばモータの回転速度であってもよい。また、制御対象としては、モータに限らない。
【0206】
・本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【0207】
１０…操舵システム、３０…電動パワーステアリング装置、３１…モータ、３３…電子制御装置、３４…制御部、３６…ＲＡＭ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】